特許 7573530 自動式駐車場の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-17

(45)【発行日】2024-10-25

(54)【発明の名称】自動式駐車場の管理方法

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/00 20060101AFI20241018BHJP

   E04H 6/24 20060101ALI20241018BHJP

【ＦＩ】

E04H6/00 Z

E04H6/24 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021536401

(86)(22)【出願日】2019-12-20

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-02-16

(86)【国際出願番号】 FR2019053229

(87)【国際公開番号】W WO2020128381

(87)【国際公開日】2020-06-25

【審査請求日】2022-09-29

(31)【優先権主張番号】1873640

(32)【優先日】2018-12-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(73)【特許権者】

【識別番号】309036221

【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】コール，オレリアン

(72)【発明者】

【氏名】ブサール，クレモン

(72)【発明者】

【氏名】ラロミギエール，オリヴィエ

(72)【発明者】

【氏名】ジフォ，ギヨーム

【審査官】河内 悠

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２００５／０２０７８７６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００４－０６０１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７８４３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２１０５７９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

受付ゾーンと保管ゾーンとの間で複数の車両を案内するための少なくとも１つの手段を備える自動式駐車場の管理方法において、
前記保管ゾーンは、Ｍが２よりも大きい、一列に並んだ少なくともＭ個のスペースを含むＮ個の主保管レーンと、Ｑが３よりも小さい、Ｑ個の連続するスペースを有するＰ個のレーンからなる一時保管ゾーンと、を備えており、
前記受付ゾーンと前記保管ゾーンとは異なる位置で主保管レーンの前方側に除去ゾーンが配置され、
前記方法は、コンピュータプログラムに従って、前記車両の出発日に応じて前記車両を配置するスペースである標的スペースを決定するものであり、規則にしたがって新たな進入車両に標的スペースを割り当てるものであり、
前記規則は、
＿以下のいずれかの基準のうちの１つに対応するスペースを選択する：
前記主保管レーンが前記除去ゾーン側の先頭に利用可能なスペースを含み、最前方の車両の出発日が、前記進入車両の出発日よりも後である場合の、当該先頭の利用可能なスペース、前記主保管レーンに前記進入車両の出発日よりも前の出発日の車両が駐車されている場合には、最後の車両が前記進入車両の出発日よりも前の出発日を有する当該主保管レーンの後端の利用可能なスペース、のうちの１つに当該標的スペースを割り当て、
条件を満たすスペースがない場合、前記一時保管ゾーン内のスペースを割り当てることを特徴とする、自動式駐車場の管理方法。

【請求項2】

前記方法は、コンピュータプログラムに従って、新たな車両の２回の受付手順の間に実行される複数の工程を含むものであり、
その複数の工程は、保管状態にある車両の集まりの前記複数の出発日に応じて最適化された配置を再評価する処理をするための方法と、前記処理によって割り当てられたスペースの方へと少なくとも１つの動作車両を移動させる指令とを実行するものであることを特徴とする、請求項１に記載の自動式駐車場の管理方法。

【請求項3】

少なくとも１つの車両移動ロボットと、進入車両用の少なくとも１つの受付ゾーンと、保管ゾーンと、前記受付ゾーンと前記保管ゾーンのとの間に除去ゾーンとを備える自動式駐車場であって、
前記保管ゾーンは、Ｍが２よりも大きい、一列に並んだ少なくともＭ個のスペースを含むＮ個の主保管レーンと、Ｑが３よりも小さい、Ｑ個の連続するスペースを有するＰ個のレーンからなる一時保管ゾーンと、を備えており、
進入車両に対して、その出発日に応じて標的スペースの場所を計算するコンピュータプログラムにしたがって前記車両移動ロボットの移動を制御するコンピュータを備えており、
前記コンピュータは、規則にしたがって前記車両を配置するスペースである標的スペースを新たな進入車両に割り当てる計算にしたがい、
前記規則とは、
＿以下のいずれかの基準のうちの１つに対応するスペースを選択する：
前記主保管レーンが前記除去ゾーン側の先頭に利用可能なスペースを含み、最前方の車両の出発日が、前記進入車両の出発日よりも後である場合の、当該先頭の利用可能なスペース、前記主保管レーンに前記進入車両の出発日よりも前の出発日の車両が駐車されている場合には、最後の車両が前記進入車両の出発日よりも前の出発日を有する当該主保管レーンの後端の利用可能なスペース、のうちの１つに当該標的スペースを割り当て、
条件を満たすスペースがない場合、前記一時保管ゾーン内のスペースを割り当てることを特徴とする、自動式駐車場。

【請求項4】

前記自動式駐車場は、複数の自律車両移動ロボットを備えることを特徴とする、請求項３に記載の自動式駐車場。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、様々な形状のゾーンの使用を最適化することを可能にする、高い保管度を有する自動式駐車場システムの分野に関する。

【0002】

従来の駐車場は、膨大なスペースを浪費する。駐車スペースはしばしば、車両に厳密に必要とされるスペースよりもはるかに大きい。これにより、ドライバーは操縦がより容易になり、いったん車を駐車すれば、ドアが開けられるようになる。加えて、従来の駐車場はより深く、天井もより高く、ドライバーや歩行者が動き回れるようになっている。

【0003】

ドライバー不要の駐車の解決策や自動式駐車場システムが発展しつつあるのは、このためである。

【0004】

自動式駐車場システムは、従来の駐車場設備に特有の、スペースの損失を限定する。自動式機械システムは車両を預かり、それをその駐車スペースに輸送し、そして、戻ってきてドライバーが車両を回収するときに、自動式車両移動システムはそれをドライバーに戻す。このように、駐車のために提供されるスペースはずっと小さなものとなり、車線を最適化することができる。加えて、自動式駐車場の中を歩行者が移動することがない。ドライバーは、駐車場の入り口にある、開放的かつ惜しみなく照らされたエアロックに車両を預け、回収する。したがって、自分の車を見つけるために、たいてい居心地の悪い人通りのない通路を歩く必要がないということである。

【背景技術】

【0005】

米国特許出願第２００５／２０７８７６号は当該技術分野において公知であり、少なくとも１つの駐車階層を有する自動式車両駐車システムが記載されている。この自動式車両駐車システムは複数の輸送機を備えており、当該輸送機は、問題とする階層をあちこちと全方向に移動可能であり、各輸送機は車両を移動させることを可能とする。また、前記自動式車両駐車システムは、所望の位置への移動のため複数の輸送機を無線制御するための少なくとも１つの中央のコンピュータを備える。そして、少なくとも１つの駐車目的地および／または駐車回収経路を有する構成である。このシステムは、前記複数の輸送機の位置を追跡する輸送機追跡機構と、任意選択ではあるが、特定の駐車階層への前記輸送機の垂直方向の移動のための少なくとも１つのリフト機構と、を備える。当該システムはまた、到着車両を輸送機上に配置し、出発車両を輸送機から回収することを可能にする複数のアクセスベイ(access bay)を備える。当該システムは、１つ以上の輸送機を受入れ、解放し、再積載するための複数の保管装置を含むことが好ましく、そしてまた、車両の寸法を測定するエントリーステーションを含むことが好ましい。多階層保管(Multi-story storage)では、物理的なインフラストラクチャと、複雑かつ高価な物的財産とが求められる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特定の実施形態に特有の欠点（多階層を設ける解決策の複雑さおよびコスト、車両の横載せ（サイドローディング）のために失われるスペース等）に加えて、既知の解決策は、保管スペースおよび反応時間の両方を最適化することを可能にしない。実際、デッドスペースを減らすために、従来技術の解決策は車両を密集した列に保管するが、横の隙間のための空きスペースはなく、また利用可能な列を連続的に満たすことによるものである。その後、「先入れ先出し」（first in first out：ＦＩＦＯ）の論理に従って、保管および回収が実行される。しかしながら、あるユーザはしばしば、該ユーザの前に自分の車両を預けた別のユーザの前に、自分の車両を回収する必要がある。この場合、その２つの車両が同じ列にあるならば、ＦＩＦＯ論理では、問題のユーザの車両へのアクセスを可能にするために、車両の該列から該問題のユーザの車両に先行するすべての車両を除去し、次いで、除去された車両を再配置してアクセスを解除することが求められる。これにより、時間の著しい損失が生じ、一時的に除去された車両のための一時的な保管スペースの必要性について言及されていない。

【課題を解決するための手段】

【0007】

これらの欠点に対処するために、本発明は、その最も一般的な意味において、受付ゾーンと保管ゾーンとの間で複数の車両を案内するための少なくとも１つの手段を備える自動式駐車場の管理方法において、
‐前記保管ゾーンは、Ｍが２よりも大きいような、一列に並んだ少なくともＭ個のスペースを含むＮ個の保管レーンを備えており、
‐前記方法は、前記車両の予定出発日に応じて標的（対象）スペースを決定するものであり、次の規則にしたがって標的保管スペースを新たな進入車両に割り当てるものである計算を使用するものであり、前記規則とは、
‐以下のいずれかの基準のうちの１つに対応する複数のスペースの選択：
‐列が少なくとも１つの利用可能な近位のスペースを含む場合には、前記進入車両の出発日よりも後の出発日を有する車両の前方にあるスペース、
‐列が少なくとも１つの遠位的な近位のスペースを含む場合には、すなわち、前記受付ゾーンから遠くにあるような少なくとも１つの近位のスペースを当該列が含む場合には、最後の車両が前記進入車両の出発日よりも前の出発日を有する列に位置するスペース、
‐前記複数の選択されたスペースのうちの１つに当該標的保管スペースを割り当てる、
‐それ以外の場合には、Ｑが３よりも小さいようなＱ個の連続するスペースを有するＰ個のレーンからなる一時保管ゾーン内のスペースを割り当てる、
というものであることを特徴とする、自動式駐車場の管理方法に関する。

【0008】

有利には、前記方法は、新たな車両の２つの受付手順（シーケンス）間で実行される複数の工程を含むものであり、その複数の工程は、保管状態にある車両の集まりの前記複数の出発日に応じて最適化された分布を再評価する処理をするための方法と、前記処理によって割り当てられたスペースの方へと少なくとも１つの動作車両を移動させる指令とを実行するものである。

【0009】

一変形形態によれば、前記選択工程は、２つの連続する車両間の時間間隔を最小化する処理をさらに含む。

【0010】

他の変形形態によれば、前記選択工程は、前記割り当てられた車両スペースの前記受付ゾーンに関する距離を最小化する処理をさらに含む。

【0011】

他の変形形態によれば、前記選択工程は、保管期間が、存在する車両の基準期間よりも長い場合には、最も遠いゾーンを割り当てる処理をさらに含む。

【0012】

特定の一実施形態によれば、前記基準期間は、存在する車両の複数の前記期間の中央値に対応するものである。

【0013】

本発明はまた、少なくとも１つの車両移動ロボットと、進入車両用の少なくとも１つの受付ゾーンと、保管ゾーンとを備える自動式駐車場において、前記保管ゾーンは、Ｍが２よりも大きいような、一列に並んだ少なくともＭ個のスペースを含むＮ個の保管レーンを備えており、前記自動式駐車場はさらに、進入車両に対して、その予定出発日に応じて標的スペースの場所を計算するコンピュータプログラムにしたがって前記ロボットの移動を制御するコンピュータを備えており、その計算は、次の規則にしたがって標的保管スペースを新たな進入車両に割り当てる計算にしたがうものであり、前記規則とは、
‐以下のいずれかの基準のうちの１つに対応する複数のスペースを選択する：
ｏ列が少なくとも１つの利用可能な近位のスペースを含む場合には、前記進入車両の出発日よりも後の出発日を有する車両の前方にあるスペース、
ｏ列が少なくとも１つの遠位的な近位のスペースを含む場合には、最後の車両が前記進入車両の出発日よりも前の出発日を有する列に位置するスペース、
‐前記複数の選択されたスペースのうちの１つに当該標的スペースを割り当てる、
‐それ以外の場合には、Ｑが３よりも小さいようなＱ個の連続するスペースを有するＰ個のレーンからなる一時保管ゾーン内のスペースを割り当てる、というものであることを特徴とする、自動式駐車場に関する。

【0014】

有利には、前記自動式駐車場は、複数の自律車両移動ロボットを備える。

【0015】

［非限定的な実施形態の詳細な説明］
本発明は添付の図面を参照して、以下の非限定的な実施形態の説明を読むことにより、より良く理解されるだろう。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係る一設備の受付ゾーンの概略図である。

【図2】本発明に係る一設備に関する受付ゾーンのインフラストラクチャの概略図である。

【図3】本発明による設備全体の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

［本発明の背景］
本発明は、駐車場の密度を増加させ、ならびに、車両を預けることに要する時間および車両の受け取りに要する時間を減少させるために最適化されたスペースにおける自動車の駐車のオートメーション化された管理のためのインフラストラクチャおよび技術的解決策に関する。

【0018】

これは例えば、空港もしくは列車駅の近くの、または、車両製造業者もしくは販売業者の一時的な保管ゾーン上の、一時的な車両駐車インフラストラクチャである。

【0019】

本発明の主題であるインフラストラクチャは、ユーザがアクセス可能なパブリックゾーンと、本質的に自律的なロボットが行き交う、ユーザがアクセス不可能な保護ゾーンと、を備える。

【0020】

パブリックゾーンから保護ゾーンへの移動は、図１および図２を参照しながら一実施形態に従って詳細に説明される受付ゾーンによって保証される。

【0021】

［受付ゾーン］
受付ゾーンは、アクセスロード（１０）を含むパブリックゾーンの側に自動扉（１１～１８）によって開口する一列に並んだシェルター（１～８）と、対称的に、その反対の側に保護ゾーンに向かって開口する自動扉とが、設置されたアクセスロード（１０）から構成されている。

【0022】

金属ケーブルによって形成された第１のループ（２０）は、車両の存在を検出するために、各シェルターのドアの前に配置されている。各シェルター（１～８）は、シェルター内の車両の存在を検出するために地面に埋め込まれた第２のループ（２１）を備える。シェルターには、設備用のビデオ監視カメラ（２２～２５）も含まれている。脱出ボタン（２７）と結合する電気的安全キャビネット（２６）は、ユーザによる作動の場合におけるドアの緊急開放を制御する。

【0023】

ディスプレイパネル（２８）は、サービス情報を表示する。

【0024】

［保護ゾーン］
保護ゾーン（３０）は、一連のＮ個の主保管レーン（３１～４１）を備える。各主保管レーンは、Ｍ個の車両を収容することができ、および各主保管レーンは、その両端のそれぞれにおいてアクセス可能である。

【0025】

それはまた、複数の移行保管レーン（５１～５３）を備える。各移行保管レーンは１つ以上の車両を収容することができ、および少なくとも一方の側からアクセス可能である。

【0026】

自律ロボット（６０）は例えば、特許ＥＰ３２９７８７６Ａ１に記載されたタイプのものであり、その内容は引用により組み込まれる。４輪の車両を移動させるためのかかるロボットは、複数のアームを備えたフレームを備えており、前記複数のアームは、それらが車両の下における前記フレームの移動を可能にする位置と、それらが前記複数のホイールのトレッドとの接触状態に至る位置との間で移動可能である。前記ロボットは、前記フレームがテレスコピックであり、および、前記フレームが、それぞれが１対のアームを担持する２つのセグメントを備えることを特徴としている。前記複数のアーム対のうちの少なくとも１つは、少なくとも車両のトラックに等しい延長を有するフレームの長手方向軸に垂直な位置と、車両のホイールの内側側部同士の距離よりも小さな幅を占める折り畳み位置との間の移動を可能にするように、関節連結されている。前記複数のセグメントは、前記複数のアームがホイールとの接触状態にはない位置と、各アームが前記複数のホイールのうちの１つのホイールのトレッドとの接触状態に至る位置との間で移動可能であり、車両を昇降させる。輸送される車両の下に係合されることが意図された当該部分のために、前記フレームの高さ、およびそれが支持する複数の要素の高さは、車両の地面との隙間未満であるように決定されている。

【0027】

このロボットは、長手方向の動きによって前記テレスコピックなフレームを車両の下に係合させることにより、任意の車両を把持することができる。前記関節式アームの動きによって、ホイールのロックと持ち上げが確実に行われ、その結果、車両の移動が可能になる。

【0028】

コンピュータセンタは、運搬ロボットの移動、および特に、駐車レーン（３１～４１）のうちの１つの駐車レーンの複数の利用可能な場所のうちの１つにおける、または、移行駐車レーン（５１～５３）のうちの１つの移行駐車レーンの複数の利用可能な場所のうちの１つにおける、当該保護ゾーン内の標的場所の指定を制御する。

【0029】

場所の割り当て基準は、受付ゾーンにおける車両の到着日時、および出発予定日に基づいて決定されている。出発時刻、および任意選択においては到着時刻は、オンライン駐車予約プロセスを通じて、または各シェルターに設置されたユーザインターフェース機器上にそれらを入力することによって知られる。

【0030】

駐車が初期化されたときに、受付ゾーンに到着する最初の車両の場所の割り当ては、除去ゾーン（６１、６２）に最も近いレーンにおいて、前記除去ゾーンに最も近い場所を割り当てるものである。

【0031】

続く車両に対しては：
‐予定出発日が保護ゾーンに既に存在する車両の出発日よりも後である場合、既に駐車されている車と同じ列内の場所が割り当てられる。
‐それ以外の場合には、新しい列の最初の場所が割り当てられる。
‐さらにそれ以外の場合には、一時保管ゾーンの場所（５１～５３）が割り当てられる。

【0032】

列（３１～４１）の先頭にある車両がロボット（６０）により除去され、除去されたばかりのその車両の後ろに保管された車両の出発ゾーンよりも前の出発日を有する新たな車両が受付ゾーン（１０）に到着した場合、問題となっているその場所は、その新たな車両に割り当てられ、当該新たな車両は、ロボット（６０）によりそこへ移動される。

【0033】

コンピュータは、駐車車両の編成を定期的に再評価するが、それは特に、除去時間に対する任意の変更を考慮して行われる。それは、最適化された割り当てを再計算するためである。次に、保護ゾーン内の車両は、この処理の結果に従って再配置をするために、バックグラウンドで移動される。

【図1】

【図2】

【図3】