特許 7574103 車両制御装置、及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-18

(45)【発行日】2024-10-28

(54)【発明の名称】車両制御装置、及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20241021BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241021BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

G08G1/16 C

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021024597

(22)【出願日】2021-02-18

(65)【公開番号】P2022126492

(43)【公開日】2022-08-30

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】藤本 直登志

(72)【発明者】

【氏名】槌谷 裕志

(72)【発明者】

【氏名】大島 崇司

【審査官】河村 勝也

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２１／０２００８０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－００９９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７４４４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｑ １／５０

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、
前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、
前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向いて停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理を実行しない
車両制御装置。

【請求項2】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、
前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、
前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向かずに停止していることが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する
車両制御装置。

【請求項3】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、
前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、
前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、
前記外部通知処理において、前記被制御車両と前記他車両との距離に応じて、前記歩行者に対する注記喚起のレベルを変更する
車両制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記他車両が停止したことが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する
請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、
前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、
前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、
前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識部により、前記他車両が前記被制御車両に到達する前に右折又は左折することが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する
車両制御装置。

【請求項6】

前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記他車両に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、且つ前記被制御車両の灯体を点灯させる
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、
前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の後方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する
請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項8】

前記表示制御部は、
前記周辺対象物認識部により、前記被制御車両以外の第１他車両である前記第１対象物と、前記被制御車両及び前記第１他車両以外の第２他車両である前記第２対象物とが認識され、
前記対象物状態認識部により、前記第１他車両が、前記被制御車両の前方で前記被制御車両に近づく向きに曲がり、且つ前記第２他車両が、前記被制御車両を挟んで前記第１他車両と対向する状態で、前記被制御車両の後方から前記被制御車両の側方を通過することが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記第１他車両に対して前記第２他車両の通過を報知する通知を前記表示器に表示する
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項9】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、
前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、
前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップは、
前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記他車両の方を向いて停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理を実行しない
車両制御方法。

【請求項10】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、
前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、
前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップは、
前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記他車両の方を向かずに停止していることが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する
車両制御方法。

【請求項11】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、
前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、
前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップは、
前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、
前記外部通知処理において、前記被制御車両と前記他車両との距離に応じて、前記歩行者に対する注記喚起のレベルを変更する
車両制御方法。

【請求項12】

被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、
前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、
前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、
前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップは、
前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、
前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、
前記対象物状態認識ステップにより、前記他車両が前記被制御車両に到達する前に右折又は左折することが認識されたときには、
前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、及び車両制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車外に向けて文字を表示するディスプレイにより、自車両の周辺に所在する歩行者や他車両等に対して、自車両の状態や意図を示すようにした車両状態表示システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第特開２０１７／０５６９９５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記車両状態表示システムのように、歩行者等の車外の対象物に向けて情報を表示する態様として、対象物に向けて注意喚起を表示することが考えられる。そして、自車両の周辺に複数の対象物が存在する場合には、各対象物に対して、注意喚起の表示を適切に行うことが望ましい。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、被制御車両の周辺に複数の対象物が存在する場合に、対象物に対する表示器による通知を適切に行うことができる車両制御装置、及び車両制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向いて停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理を実行しない車両制御装置が挙げられる。

【0008】

上記目的を達成するための第２態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向かずに停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する車両制御装置が挙げられる。

【0009】

上記目的を達成するための第３態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、前記外部通知処理において、前記被制御車両と前記他車両との距離に応じて、前記歩行者に対する注記喚起のレベルを変更する車両制御装置が挙げられる。

【0011】

上記車両制御装置において、前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記他車両が停止したことが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する構成としてもよい。

【0012】

上記車両制御装置において、前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記他車両に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、且つ前記被制御車両の灯体を点灯させる構成としてもよい。

【0013】

上記目的を達成するための第４態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識部により、前記他車両が前記被制御車両に到達する前に右折又は左折することが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する車両制御装置が挙げられる。

【0014】

上記車両制御装置において、前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の後方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する構成としてもよい。

【0015】

上記車両制御装置において、前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、前記被制御車両以外の第１他車両である前記第１対象物と、前記被制御車両及び前記第１他車両以外の第２他車両である前記第２対象物とが認識され、前記対象物状態認識部により、前記第１他車両が、前記被制御車両の前方で前記被制御車両に近づく向きに曲がり、且つ前記第２他車両が、前記被制御車両を挟んで前記第１他車両と対向する状態で、前記被制御車両の後方から前記被制御車両の側方を通過することが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記第１他車両に対して前記第２他車両の通過を報知する通知を前記表示器に表示する構成としてもよい。

【0016】

上記目的を達成するための第５態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップは、前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記他車両の方を向いて停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理を実行しない車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第６態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップは、前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記他車両の方を向かずに停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第７態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップは、前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、前記外部通知処理において、前記被制御車両と前記他車両との距離に応じて、前記歩行者に対する注記喚起のレベルを変更する車両制御方法が挙げられる。
上記目的を達成するための第８態様として、被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップは、前記周辺対象物認識ステップにより、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行し、前記対象物状態認識ステップにより、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識ステップにより、前記他車両が前記被制御車両に到達する前に右折又は左折することが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する車両制御方法が挙げられる。

【発明の効果】

【0017】

上記車両制御装置によれば、被制御車両の周辺に複数の対象物が存在する場合に、対象物に対する表示器による通知を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。

【図2】図２は、車両制御装置の構成図である。

【図3】図３は、外部通知処理の第１のフローチャートである。

【図4】図４は、外部通知処理の第２のフローチャートである。

【図5】図５は、他車両が自車両に接近すると共に自車両の前方を歩行者が横断する状況における、表示器による通知の説明図である。

【図6】図６は、他車両が自車両に到達する前に左折する状況における、表示器による通知の説明図である。

【図7】図７は、他車両が自車両に接近すると共に自車両の後方を歩行者が横断する状況における、表示器による通知の説明図である。

【図8】図８は、他車両が自車両に前方で右折すると共に、二輪車両が自車両の左側をすり抜ける状況における、表示器による通知の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。車両１は四輪車両であり、本開示の被制御車両に相当する。以下では、車両１を自車両１と称する。

【0020】

自車両１の前部には、自車両１の前方を撮影するフロントカメラ４０、自車両１の前方に存在する対象物の位置を検出するフロントレーダー４４、クラクション４８、自車両１の前方に向けて情報を表示するフロント表示器５０、及びヘッドライト６５ａ，６５ｂが備えられている。フロント表示器５０の前面にはフロントブラインド５１が配置され、フロントブラインド５１の向きを左右に切り替えることにより、フロント表示器５０の表示方向を左方向と右方向に切り替えることができる。

【0021】

フロントブラインド５１を左向きにすることにより、例えば、自車両１の左前方に位置する歩行者を対象として、フロント表示器５０による通知を行うことができる。このとき、対向車の運転者はフロント表示器５０の表示を視認することができない。また、フロントブラインド５１を右向きにすることにより、例えば、自車両１の前方から自車両１に接近する対向車を対象として、フロント表示器５０による通知を行うことができる。このとき、自車両１の左前方に位置する歩行者は、フロント表示器５０による表示を視認することができない。

【0022】

自車両１の後部には、自車両１の後方を撮影するリアカメラ４３、自車両１の後方に存在する対象物の位置を検出するリアレーダー４７、及び自車両１の後方に向けて情報を表示するリア表示器６０が備えられている。リア表示器６０の前面には、フロント表示器５０と同様に、リアブラインド６１（図２参照）が配置されている。リアブラインド６１の向きを左右に切り替えることにより、リア表示器６０の表示方向を左方向と右方向に切り替えることができる。

【0023】

自車両１の右側部には、自車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４１、及び自車両１の右側方に存在する対象物の位置を検出する右サイドレーダー４５が備えられている。自車両１の左側部には、自車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ４２、及び自車両１の左側方に存在する対象物の位置を検出する左サイドレーダー４６が備えられている。

【0024】

さらに、自車両１には、ナビゲーション装置７０と通信ユニット８０が備えられている。ナビゲーション装置７０は、複数の航法衛星から地上に向けて送信される電波を受信することにより自車両１の位置を検出するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ７１と、地図データ７２を備えて、目的地へのルート案内等を実行する。通信ユニット８０は、他車両、外部サーバー、路側機等との間で通信を行う。なお、カメラとレーダーを、自車両１の四隅に備える構成としてもよい。

【0025】

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、及び図示しないインターフェース回路等により構成された制御ユニットである。車両制御装置１０には、フロントカメラ４０、右サイドカメラ４１、左サイドカメラ４２、及びリアカメラ４３による撮影画像と、フロントレーダー４４、右サイドレーダー４５、左サイドレーダー４６、及びリアレーダー４７による対象物の位置検出データが入力される。

【0026】

車両制御装置１０から出力される制御信号により、クラクション４８、フロント表示器５０、フロントブラインド５１、リア表示器６０、リアブラインド６１、及びヘッドライト６５ａ，６５ｂの作動が制御される。車両制御装置１０は、ナビゲーション装置７０とのデータ通信により、自車両１の位置、周辺道路の状況等を認識する。車両制御装置１０は、通信ユニット８０を介して他車両等と通信を行う。

【0027】

プロセッサ２０は、メモリ３０に保存された制御プログラム３１を読み込んで実行することにより、周辺対象物認識部２１、対象物状態認識部２２、及び表示制御部２３として機能する。プロセッサ２０は本開示のコンピュータに相当し、周辺対象物認識部２１により実行される処理は、本開示の車両制御方法における周辺対象物認識ステップに相当する。対象物状態認識部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法における対象物認識ステップに相当し、表示制御部２３により実行される処理は、本開示の車両制御方法における表示制御ステップに相当する。

【0028】

周辺対象物認識部２１は、フロントカメラ４０、右サイドカメラ４１、左サイドカメラ４２、及びリアカメラ４３による撮影画像と、フロントレーダー４４、右サイドレーダー４５、左サイドレーダー４６、及びリアレーダー４７による対象物の位置検出データとに基づいて、自車両１の周辺に存在する歩行者、他車両等の対象物を認識する。

【0029】

対象物状態認識部２２は、周辺対象物認識部２１により認識された対象物の状態を、フロントカメラ４０、右サイドカメラ４１、左サイドカメラ４２、又はリアカメラ４３による対象物の画像と、フロントレーダー４４、右サイドレーダー４５、左サイドレーダー４６、又はリアレーダー４７による対象物の検出位置とに基づいて認識する。本実施形態において、対象物状態認識部２２は、対象物の状態として、自車両１と対象物との距離、対象物の移動方向、対象物が歩行者である場合の歩行者の向き等を認識する。

【0030】

表示制御部２３は、周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識されたときに、第１対象物又は第２対象物に対して、フロント表示器５０又はリア表示器６０による通知を行う外部通知処理を実行する。表示制御部２３は、外部通知処理において、対象物状態認識部２２により認識される第１対象物と第２対象物の状態に基づいて、第１対象物又は第２対象物に対して行う、フロント表示器５０又はリア表示器６０による通知の内容を決定する。

【0031】

［３．外部通知処理］
図３～図４に示したフローチャートに従って、車両制御装置１０により実行される、自車両１の周辺に存在する対象物の認識から外部通知処理の実行までの一連の処理について説明する。以下では、図５に示したように、第１対象物として自車両１の前方を横断しようとする歩行者Ｐが認識され、第２対象物として自車両１の前方から自車両１に接近する他車両Ｖが存在する場合について説明する。

【0032】

図３のステップＳ１で、周辺対象物認識部２１は、フロントカメラ４０、右サイドカメラ４１、左サイドカメラ４２、及びリアカメラ４３による撮影画像と、フロントレーダー４４、右サイドレーダー４５、左サイドレーダー４６、及びリアレーダー４７による対象物の位置検出データとに基づいて、自車両１の周辺に存在する対象物を認識する。続くステップＳ２で、周辺対象物認識部２１は、複数の対象物を認識したときにステップＳ３に処理を進め、複数の対象物を認識しなかったときにはステップＳ１に処理を進める。

【0033】

ステップＳ３で、周辺対象物認識部２１は、認識した対象物が歩行者と他車両であるときはステップＳ４に処理を進め、認識した対象物が歩行者と他車両でないときにはステップＳ１に処理を進める。ステップＳ４で、対象物状態認識部２２は、周辺対象物認識部２１により認識された歩行者と他車両の状態を認識する。図５の例では、対象物状態認識部２２は、フロントカメラ４０による撮影画像から抽出された歩行者Ｐと他車両Ｖの画像と、フロントレーダー４４により検出される歩行者Ｐと他車両Ｖの位置とに基づいて、歩行者Ｐと他車両Ｖの状態を認識する。

【0034】

より具体的には、対象物状態認識部２２は、歩行者Ｐと他車両Ｖの状態として、以下の（１）～（７）を認識する。
（１）歩行者Ｐと自車両１との距離。
（２）歩行者Ｐの移動方向。
（３）歩行者Ｐの移動速度。
（４）歩行者Ｐの向き。
（５）他車両Ｖと自車両１との距離。
（６）他車両Ｖの移動方向。
（７）他車両Ｖの移動速度。
歩行者Ｐの移動方向と移動速度は、フロントレーダー４４により検出される歩行者Ｐの位置の変化、或いはフロントカメラ４０による撮影画像から抽出される歩行者Ｐの画像の変化に基づいて認識される。他車両Ｖの移動方向及び移動速度についても同様である。

【0035】

続くステップＳ５で、表示制御部２３は、歩行者Ｐと他車両Ｖが通知対象条件を満たしているか否かを判断する。本実施形態では、通知対象条件として、以下の（ａ）～（ｄ）が全て満たされることが設定されている。
（ａ）歩行者Ｐと自車両１との距離が第１所定距離（例えば５ｍ）以下。
（ｂ）他車両Ｖと自車両１との距離が第２所定距離（例えば１０ｍ）以下。
（ｃ）歩行者Ｐが道路側を向いている。
（ｄ）他車両Ｖが自車両１に向かって接近している。

【0036】

表示制御部２３は、歩行者Ｐと他車両Ｖが通知対象条件を満たしているときはステップＳ６に処理を進める。一方、歩行者Ｐと他車両Ｖが通知対象条件を満たしていないときには、表示制御部２３は、ステップＳ１に処理を進め、この場合は、ステップＳ６以降の外部表示処理は実行されない。

【0037】

ステップＳ６で、表示制御部２３は、歩行者Ｐが停止しているか否かを判断する。そして、表示制御部２３は、歩行者Ｐが停止しているときはステップＳ２０に処理を進め、歩行者Ｐが停止していないとき（横断動作中）にはステップＳ７に処理を進める。ステップＳ２０で、表示制御部２３は、歩行者Ｐの画像から歩行者Ｐの顔の向きを認識することにより、歩行者Ｐが他車両Ｖの方を向いているか否かを判断する。

【0038】

そして、表示制御部２３は、歩行者Ｐが他車両Ｖの方を向いているときは、図４のステップＳ１３に処理を進め、この場合、表示制御部２３は、歩行者Ｐに対するフロント表示器５０による通知を行わない。これにより、他車両Ｖに気づいて待機している歩行者Ｐに対して、煩わしい通知が行われることを回避することができる。一方、歩行者Ｐが他車両Ｖの方を向いていないときには、表示制御部２３は、ステップＳ２１に処理を進めて、フロントブラインド５１を左向きにしてフロント表示器５０に「そのままお待ちください」との通知を表示して、図４のステップＳ１３に処理を進める。これにより、歩行者Ｐに対して、待機することを促すことができる。

【0039】

ステップＳ７で、表示制御部２３は、フロントブラインド５１を右向きにしてフロント表示器５０に、図５に示したように「歩行者横断中」との通知１０１を表示する。これにより、他車両Ｖの運転者に対して、歩行者Ｐが横断しようとしていることを報知する。また、表示制御部２３は、自車両１と他車両Ｖとの距離が所定距離以下になったときには、フロント表示器５０による通知１０１の表示に加えて、ヘッドライト６５ａ、６５ｂ或いは自車両１の他の灯体（図示しない）を点灯させることにより、他車両Ｖの運転者に対してより強い注記喚起を行う。

【0040】

続く図４のステップＳ８で、表示制御部２３は、対象物状態認識部２２により他車両Ｖが減速しながら接近していることが認識されているか否かを判断する。そして、表示制御部２３は、他車両Ｖが減速しながら接近しているときはステップＳ３０に処理を進め、他車両Ｖが減速していないときにはステップＳ９に処理を進める。ステップＳ３０で、表示制御部２３は、フロントブラインド５１を左向きにしてフロント表示器５０に、「対向車に注意して下さい」との通知１００を表示してステップＳ１３に処理を進める。これにより、歩行者Ｐに対して、他車両Ｖに注意して横断することを促すことができる。

【0041】

ステップＳ９で、表示制御部２３は、対象物状態認識部２２により他車両Ｖが停止していることが認識されているか否かを判断する。そして、表示制御部２３は、他車両Ｖが停止しているときはステップＳ３１に処理を進め、他車両Ｖが停止していないときにはステップＳ１０に処理を進める。ステップＳ３１で、表示制御部２３は、フロントブラインド５１を左向きにしてフロント表示器５０に「お先にどうぞ」との通知を表示してステップＳ１３に処理を進める。これにより、歩行者Ｐに対して横断を促すことができる。

【0042】

ステップＳ１０で、表示制御部２３は、対象物状態認識部２２により、他車両Ｖが自車両１の位置に到達する前に右折又は左折することが認識されたか否かを判断する。そして、表示制御部２３は、他車両Ｖが右折又は左折するときはステップＳ３２に処理を進め、他車両Ｖが右折も左折もしないときにはステップＳ１１に処理を進める。ステップＳ３２で、表示制御部２３は、フロントブラインド５１を左向きにしてフロント表示器５０に、「注意して横断して下さい」との通知を表示してステップＳ１３に処理を進める。

【0043】

ここで、図６は、他車両Ｖが自車両１の位置に到達する前に右折をする状況を例示しており、他車両Ｖが右折することで、他車両Ｖが歩行者Ｐの横断を妨げることがなくなる。そこで、フロント表示器５０に「注意して横断して下さい」との通知１０２を表示して、歩行者Ｐに道路の横断を促すことができる。他車両Ｖが右折又は左折することは、フロントカメラ４０の撮影画像から他車両Ｖの挙動を認識することにより、或いは他車両Ｖのウィンカーの点滅を認識することによって、判断することができる。また、他車両Ｖと自車両１との車車間通信により、他車両Ｖから右折又は左折を通知する情報を受信することによって、他車両Ｖが右折又は左折することを認識してもよい。

【0044】

ステップＳ１１で、表示制御部２３は、対象物状態認識部２２により認識される他車両Ｖと自車両１との距離が、判定距離以上（例えば１０ｍ）であるか否かを判断する。そして、表示制御部２３は、他車両Ｖと自車両１との距離が判定距離以上であるときはステップＳ３３に処理を進め、他車両Ｖと自車両１との距離が判定距離未満であるときにはステップＳ１２に処理を進める。

【0045】

ステップＳ３３で、表示制御部２３は、フロントブラインド５１を左向きにしてフロント表示器５０に「止まって下さい」との通知を表示し、ステップＳ１３に処理を進める。これにより、歩行者Ｐに対して、横断を待つように促すことができる。また、ステップＳ１２で、表示制御部２３は、フロントブラインド５１を左向きにしてフロント表示器５０に「止まって下さい！」と、停止を強調する通知を表示し、ステップＳ１３に処理を進める。これにより、歩行者Ｐに対する注意喚起のレベルを上げて、他車両Ｖが自車両１に近づいている状況で、歩行者Ｐに対して横断を待つことをさらに強く促すことができる。また、「止まって下さい！」との強調表示に加えて、クラクション４８等による吹鳴動作を実行することにより、歩行者Ｐに対する注意喚起のレベルをさらに上げてもよい。

【0046】

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、図５及び図６に示したように、自車両１の前方に位置する歩行者Ｐと他車両Ｖが認識された場合に、表示制御部２３がフロント表示器５０に通知を表示する例について説明した。他の実施形態として、図７に示したように、対象物状態認識部２２により、他車両Ｖが自車両１の前方から自車両１に接近し、歩行者Ｐが自車両１の後方を横断しようとしていることが認識された場合に、表示制御部２３が、歩行者Ｐと他車両Ｖに対して通知を表示する外部通知処理を実行するようにしてもよい。

【0047】

この場合、表示制御部２３は、歩行者Ｐに対して、リアブラインド６１を左向きにしてリア表示器６０に「そのままお待ち下さい」との通知を表示する。また、表示制御部２３は、他車両Ｖに対して、フロントブラインド５１を右向きにしてフロント表示器５０に「歩行者の横断に注意して下さい」との通知１０４を表示する。これにより、歩行者Ｐに対して、自車両１に隠れて視認し難い他車両Ｖが通過するのを待つように促し、また、他車両Ｖの運転者に対して、自車両１の後ろから歩行者Ｐが現れることへの注意を促すことができる。

【0048】

また、図８に示したように、周辺対象物認識部２１により、二輪車両Ｂと他車両Ｖが認識され、対象物状態認識部２２により、二輪車両Ｂが自車両１の左側方をすり抜けて自車両１の前方に移動し、他車両Ｖが自車両１の前方で右折することが認識された場合に、表示制御部２３により外部表示処理を実行するようにしてもよい。

【0049】

図８の状況で、他車両Ｖは本開示の第１他車両に相当し、二輪車両Ｂは第２他車両に相当する。他車両Ｖは他車両Ｖが自車両１に近づく向きである左向きに曲がり、二輪車両Ｂは、自車両１を挟んで他車両Ｖと対向した状態で、自車両１の後方から自車両１の側方を通過しようとしている。

【0050】

この場合、表示制御部２３は、外部表示処理により、フロントブラインド５１を右向きにしてフロント表示器５０に「バイクすり抜け注意！」との通知１０５を表示する。これにより、他車両Ｖの運転者からは、自車両１に隠れて視認し難い二輪車両Ｂの存在を、他車両Ｖの運転者に認識させて、他車両Ｖと二輪車両Ｂとが接触することを防止することができる。なお、二輪車両Ｂの運転者に対して、クラクション４８を鳴らすことによって、右折する他車両Ｖに注意することを促すようにしてもよい。

【0051】

上記実施形態では、フロント表示器５０の前面にフロントブラインド５１を配置し、リア表示器６０の前面にリアブラインド６１を配置することにより、フロント表示器５０とリア表示器６０の表示方向を左右に切り替えた。他の実施形態として、フロントブラインド５１とリアブラインド６１を省略した構成としてよい。或いは、ブラインド以外の他の構成により、フロント表示器５０とリア表示器６０の表示方向を切り替えるようにしてもよい。また、例えば、フロント表示器５０に対して左側から目視したときと右側から目視したときとで、表示されているコンテンツが異なるように表示する方式（デュアルビュー表示）を採用してもよく、或いはフロント表示器５０の画面自体を傾けて表示してもよい。

【0052】

上記実施形態では、図３、図４のフローチャートのステップＳ６、ステップＳ２０、ステップＳ８～ステップＳ１１の条件の成否によって、フロント表示器５０による通知の表示を変更したが、これらの条件の全部ではなく一部の条件の成否を判断するようにしてもよい。

【0053】

上記実施形態では、車両制御装置１０に備えられたプロセッサ２０（本開示のコンピュータに相当する）により、本開示の車両制御方法を実行したが、車両１と通信を行う外部サーバーを構成するコンピュータ等により、本開示の車両制御方法を実行するようにしてもよい。この場合は、車両１から外部サーバーに車両１の周辺に存在する対象物の情報が送信され、外部サーバーから車両１に対して、フロント表示器５０及びリア表示器６０に表示する通知の指示情報が送信される。また、周辺対象物認識部２１、対象物状態認識部２２、及び表示制御部２３を、車両制御装置１０と外部サーバーに分散させる構成としてもよい。

【0054】

なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び車両制御装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図３、図４に示したフローチャートによる各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0055】

［５．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0056】

（第１項）被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、制御する車両制御装置であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識部と、前記周辺対象物認識部により第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識部と、前記対象物状態認識部により認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、被制御車両の周辺に複数の対象物が存在する場合に、対象物に対する表示器による表示を適切に行うことができる。

【0057】

（第２項）前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、歩行者である前記第１対象物と前記被制御車両以外の他車両である前記第２対象物とが認識されたときに、前記外部通知処理を実行する第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、被制御車両の周辺に存在する他車両と歩行者が認識されたときに、歩行者又は他車両に対する表示器による通知を適切に行うことができる。

【0058】

（第３項）前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向いて停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理を実行しない第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、歩行者が他車両の方を向いて停止していることから、歩行者が他車両の接近を認識していると推定される場合に、外部通知処理を実行しないことにより、歩行者に対して煩わしい通知がなされることを回避することができる。

【0059】

（第４項）前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記他車両の方を向かずに停止していることが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する第２項又は第３項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、歩行者が他車両の方を向かずに停止していることから、歩行者が他車両に接近に気づいていないと推定される場合に、歩行者に横断の待機を促すことができる。

【0060】

（第５項）前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示する第２項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、被制御車両と他車両との距離に応じて変化する、歩行者に対する他車両の影響度合を考慮して、歩行者に対する表示器による通知を行うことができる。

【0061】

（第６項）前記表示制御部は、前記外部通知処理において、前記被制御車両と前記他車両との距離に応じて、前記歩行者に対する注記喚起のレベルを変更する第５項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、注意喚起のレベルの違いにより、歩行者に対して他車両の接近状況を認識させることができる。

【0062】

（第７項）前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記他車両が停止したことが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する第５項又は第６項に記載の車両制御装置。
第７項の車両制御装置によれば、他車両が停止して歩行者に対する影響が減少した場合に、前方歩行者に対して横断を促すことができる。

【0063】

（第８項）前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記他車両に対して、前記対象物状態認識部により認識される前記被制御車両と前記他車両との距離に基づく注意喚起の通知を前記表示器に表示し、且つ前記被制御車両の灯体を点灯させる第２項から第７項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第８項の車両制御装置によれば、表示器による注意喚起の表示と灯体の点灯の組み合わせにより、他車両に対する注意喚起の効果を高めることができる。

【0064】

（第９項）前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の前方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記対象物状態認識部により、前記他車両が前記被制御車両に到達する前に右折又は左折することが認識されたときには、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して横断を促す通知を前記表示器に表示する第２項から第８項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第９項の車両制御装置によれば、他車両が被制御車両に到達する前に右折又左折することにより、歩行者に対する他車両の影響が無くなる場合に、歩行者に対して横断を促すことができる。

【0065】

（第１０項）前記表示制御部は、前記対象物状態認識部により、前記歩行者が前記被制御車両の後方を横断すると認識され、且つ前記他車両が前記被制御車両の前方から前記被制御車両に接近していることが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記歩行者に対して待機を促す通知を前記表示器に表示する第２項から第９項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第１０項の車両制御装置によれば、被制御車両の後方に位置しているために、被制御車両の前方から被制御車両に接近する他車両に気づき難い歩行者に対して、横断の待機を促すことができる。

【0066】

（第１１項）前記表示制御部は、前記周辺対象物認識部により、前記被制御車両以外の第１他車両である前記第１対象物と、前記被制御車両及び前記第１他車両以外の第２他車両である前記第２対象物とが認識され、前記対象物状態認識部により、前記第１他車両が、前記被制御車両の前方で前記被制御車両に近づく向きに曲がり、且つ前記第２他車両が、前記被制御車両を挟んで前記第１他車両と対向する状態で、前記被制御車両の後方から前記被制御車両の側方を通過することが認識されたときに、前記外部通知処理により、前記第１他車両に対して前記第２他車両の通過を報知する通知を前記表示器に表示する第１項から第１０項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第１１項の車両制御装置によれば、第１他車両に対して、被制御車両の側方を通過する第２他車両の存在を通知することにより、第１他車両と第２他車両との接触を回避することができる。

【0067】

（第１２項）被制御車両に備えられて前記被制御車両の外部に向けて情報を表示する表示器の表示態様を、コンピュータにより制御する車両制御方法であって、前記被制御車両の周辺に存在する対象物を認識する周辺対象物認識ステップと、前記周辺対象物認識ステップにより第１対象物と第２対象物が認識された場合に、前記被制御車両と前記第１対象物との距離、前記被制御車両と前記第２対象物との距離、前記第１対象物の移動方向、及び前記第２対象物の移動方向、を含む前記第１対象物と前記第２対象物の状態を認識する対象物状態認識ステップと、前記対象物状態認識ステップにより認識される前記第１対象物と前記第２対象物の状態に基づいて、前記第１対象物又は前記第２対象物に対する通知を前記表示器に表示する外部通知処理を実行する表示制御ステップと、を含む車両制御方法。
第１２項の車両制御方法をコンピュータにより実行することにより、第１項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0068】

１…車両（被制御車両）、１０…車両制御装置、２０…プロセッサ、２１…周辺対象物認識部、２２…対象物状態認識部、２３…表示制御部、３０…メモリ、３１…制御用プログラム、４０…フロントカメラ、４１…右サイドカメラ、４２…左サイドカメラ、４３…リアカメラ、４４…フロントレーダー、４５…右サイドレーダー、４６…左サイドレーダー、４７…リアレーダー、４８…クラクション、５０…フロント表示器、５１…フロントブラインド、６０…リア表示器、６１…リアブラインド、Ｐ…歩行者、Ｖ…他車両、Ｂ…二輪車両。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】