特許 7574125 降車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-18

(45)【発行日】2024-10-28

(54)【発明の名称】降車支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241021BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20241021BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08B21/00 N

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021052168

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149844

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2024-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】508097870

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ

【住所又は居所原語表記】Ｖａｈｒｅｎｗａｌｄｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ ９， Ｄ－３０１６５ Ｈａｎｎｏｖｅｒ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹内 宏次

(72)【発明者】

【氏名】徳田 将則

(72)【発明者】

【氏名】石田 正穂

(72)【発明者】

【氏名】福田 純也

(72)【発明者】

【氏名】宮迫 賢一

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０５９３４２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｂ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物体を検知するための電波センサを備え、該電波センサによる検知結果に基づいて自車両に接近してくる物体を検知し、該検知した物体が前記自車両のドアの横を通過する可能性があると判定したときに警報条件が成立したと判定して警報を行うようになっている降車支援装置において、
前記自車両に接近してくる物体を検知したときに前記電波センサによる検知結果に基づいて当該物体の予測移動経路を取得し、
前記取得した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっている場合、当該物体を対象接近物体として設定し、該対象接近物体と前記自車両との間に当該対象接近物体とは別の物体が存在しない場合、前記対象接近物体が前記自車両のドアの横を通過する可能性があると判定し、
前記対象接近物体を設定したときに該対象接近物体と前記自車両との間に当該対象接近物体とは別の物体が存在する場合、該別の物体のエッジの位置に基づいて前記予測移動経路を補正し、該補正した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっている場合、前記対象接近物体が前記自車両のドアの横を通過する可能性があると判定する、
ように構成されている、
降車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の降車支援装置において、
前記取得した予測移動経路が前記自車両から横方向に所定距離以内のエリアを通る経路となっている場合、前記取得した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっていると判定し、
前記補正した予測移動経路が前記所定距離以内のエリアを通る経路となっている場合、前記補正した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっていると判定する、
ように構成されている、
降車支援装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の降車支援装置において、
前記検知した物体が前記自車両のドアの横に到達するまでに要すると予測される時間が所定時間以下になったときに前記取得した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっている場合、前記検知した物体を前記対象接近物体として設定するように構成されている、
降車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、降車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

停止中の自車両の横を通過する可能性のある物体を検知したときにドアを開けられないようにすることにより、乗員が自車両から降車することができないようにする降車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、停止中の自車両の横を通過する可能性のある物体を検知したときに警報を行うことにより、自車両の横を通過する可能性のある物体が存在することを自車両の乗員に知らせるようにした降車支援装置も知られている。こうした降車支援装置によれば、自車両の乗員の安全を守ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１３８４５７号公報

【発明の概要】

【0004】

従来の降車支援装置として、停止中の自車両に接近してくる車両等の物体（接近物体）の検知にレーダセンサ等の電波センサを利用する降車支援装置が知られている。電波センサは、電波を出力するが、その電波は、物体のエッジで回折する。従って、接近物体と自車両との間に接近物体とは別の物体が存在する場合、電波センサから出力され、接近物体で反射した電波（反射波）が当該別の物体のエッジで回折することがあり、回折した電波（反射波）に基づいて接近物体の移動経路を予測すると、接近物体が自車両のドアの横を通過する可能性があるか否かの判定を誤ってしまう可能性がある。

【0005】

本発明の目的は、接近物体と自車両との間に別の物体が存在する場合においても、接近物体が自車両のドアの横を通過する可能性があるか否かを正確に判定することができる降車支援装置を提供することにある。

【0006】

本発明に係る降車支援装置は、物体を検知するための電波センサを備え、該電波センサによる検知結果に基づいて自車両に接近してくる物体を検知し、該検知した物体が前記自車両のドアの横を通過する可能性があると判定したときに警報条件が成立したと判定して警報を行うようになっている。

【0007】

本発明に係る降車支援装置は、前記自車両に接近してくる物体を検知したときに前記電波センサによる検知結果に基づいて当該物体の予測移動経路を取得し、前記取得した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっている場合、当該物体を対象接近物体として設定し、該対象接近物体と前記自車両との間に当該対象接近物体とは別の物体が存在しない場合、前記対象接近物体が前記自車両のドアの横を通過する可能性があると判定する。

【0008】

一方、本発明に係る降車支援装置は、前記対象接近物体を設定したときに該対象接近物体と前記自車両との間に当該対象接近物体とは別の物体が存在する場合、該別の物体のエッジの位置に基づいて前記予測移動経路を補正し、該補正した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっている場合、前記対象接近物体が前記自車両のドアの横を通過する可能性があると判定する。

【0009】

対象接近物体と自車両との間に別の物体が存在すると、その別の物体のエッジで対象接近物体で反射した電波の回折が生じる可能性がある。こうした場合に電波に基づいて取得された予測移動経路に基づいて対象接近物体が自車両のドアの横を通過する可能性があるか否かを判定すると、その判定に誤りが生じる可能性がある。本発明によれば、対象接近物体と自車両との間に別の物体が存在する場合、その別の物体のエッジの位置に基づいて対象接近物体の予測移動経路が補正され、その補正された予測移動経路に基づいて対象接近物体が自車両のドアの横を通過する可能性があるか否かが判定される。このため、対象接近物体と自車両との間に別の物体が存在する場合においても、対象接近物体が自車両のドアの横を通過する可能性があるか否かをより精度良く判定することができる

【0010】

本発明に係る降車支援装置は、前記取得した予測移動経路が前記自車両から横方向に所定距離以内のエリアを通る経路となっている場合、前記取得した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっていると判定するように構成されてもよい。この場合、本発明に係る降車支援装置は、前記補正した予測移動経路が前記所定距離以内のエリアを通る経路となっている場合、前記補正した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっていると判定するように構成されてもよい。

【0011】

対象接近物体は、警報を行うか否かを左右する要素であるので、警報を行うか否かを適切に判定するためには、対象接近物体と判断される物体は、予測移動経路が自車両から横方向に或る一定の距離以内のエリアを通過する経路となっている物体であることが好ましい。本発明によれば、自車両に接近してくる物体であって予測移動経路が自車両から横方向に所定距離以内のエリアを通過する経路となっている物体が接近物体として検知される。このため、警報を行うか否かを、より適切に判定することができる。

【0012】

又、本発明に係る降車支援装置は、前記検知した物体が前記自車両のドアの横に到達するまでに要すると予測される時間が所定時間以下になったときに前記取得した予測移動経路が前記自車両のドアの横を通る経路となっている場合、前記検知した物体を前記対象接近物体として設定するように構成されてもよい。

【0013】

対象接近物体が自車両から遠い場所を移動しているうちから警報を行うよりも、対象接近物体が自車両に近づいてから警報を行うほうが好ましい。本発明によれば、対象接近物体が自車両のドアの横を通過するまでに要すると予測される時間が所定時間以下になったときに移動経路条件が成立する。このため、警報をより適切に行うことができる。

【0014】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る降車支援装置及びそれが搭載される車両（自車両）を示した図である。

【図2】図２は、自車両を示した図である。

【図3】図３の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）が存在する場面を示した図であり、図３の（Ｂ）は、その接近車両が自車両の横を通過しようとしている場面を示した図である。

【図4】図４は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在する場面を示した図である。

【図5】図５は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在する状況において接近車両で反射した電波（反射波）の様子を示した図である。

【図6】図６は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在する状況において接近車両で反射した電波（反射波）に基づいて取得される予測移動経路を示した図である。

【図7】図７の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）を検知した場面を示した図であり、図７の（Ｂ）は、接近車両の走行方向及び接近車両と自車両との間の縦方向の距離を示した図であり、図７の（Ｃ）は、接近車両の左前方角部の予測移動経路を示した図である。

【図8】図８は、近接エリアを示した図である。

【図9】図９は、近接エリアとしての近接ラインを示した図である。

【図10】図１０の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在しない状況において取得される接近車両の左前方角部の予測移動経路を示した図であり、図１０の（Ｂ）は、接近車両と自車両との間に別の車両が存在する状況において取得される接近車両の左前方角部の予測移動経路を示した図である。

【図11】図１１は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在する状況において取得される接近車両の縦距離及び横距離、接近車両と自車両との間に存在する別の車両の縦距離及び横距離並びに接近車両の接近角度等を示した図である。

【図12】図１２は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在する状況において接近車両の左前方角部の補正された予測移動経路を示した図である。

【図13】図１３は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両との間に別の車両が存在する状況において接近車両の左前方角部の補正された予測移動経路と、近接ラインと、の位置関係を示した図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る降車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る降車支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る降車支援装置１０が示されている。降車支援装置１０は、車両（自車両１００）に搭載される。

【0017】

図２に示したように、本例において、自車両１００は、４つのドア１００Ｄを備えている。これら４つのドア１００Ｄは、それぞれ、自車両１００の右側前方に設けられた右前方ドア１００Ｄ_ＲＦ、自車両１００の右側後方に設けられた右後方ドア１００Ｄ_ＲＲ、自車両１００の左前方に設けられた左前方ドア１００Ｄ_ＬＦ、及び、自車両１００の左後方に設けられた左後方ドア１００Ｄ_ＬＲである。

【0018】

尚、図面中、符号Ｘは、自車両１００を基準とした縦方向を示しており、符号Ｙは、自車両１００を基準とした横方向を示している。従って、縦方向Ｘは、自車両１００の前後方向又は全長方向であり、横方向Ｙは、自車両１００の左右方向又は幅方向である。

【0019】

本例において、各ドア１００Ｄは、スイング式（枢動式）のドアである。従って、各ドア１００Ｄは、それらの前方部分において鉛直に延びる枢動軸線周りでスイング可能（枢動可能）に自車両１００の車体１００Ｂに取り付けられている。尚、ドア１００Ｄの１つ又はそれ以上がスライド式（摺動式）のドアであってもよい。

【0020】

以下、右前方ドア１００Ｄ_ＲＦ及び右後方ドア１００Ｄ_ＲＲをそれぞれ「右側ドア１００Ｄ_Ｒ」と称呼し、左前方ドア１００Ｄ_ＬＦ及び左後方ドア１００Ｄ_ＬＲをそれぞれ「左側ドア１００Ｄ_Ｌ」と称呼する。

【0021】

＜ＥＣＵ＞
降車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

【0022】

＜警報装置等＞
自車両１００には、警報装置２１及びドアロック装置２２が搭載されている。

【0023】

＜警報装置＞
警報装置２１は、例えば、各種の警報音を出力するブザーである。警報装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、警報装置２１から警報音を出力させることができる。

【0024】

＜ドアロック装置＞
ドアロック装置２２は、各ドア１００Ｄをロックしたり、各ドア１００Ｄのロックを解除したりする装置である。ドアロック装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドアロック装置２２の作動を制御することができる。

【0025】

＜周辺情報検出装置等＞
更に、自車両１００には、周辺情報検出装置３０、ドア開閉検出装置４１、ドアロック操作装置４２及びドアロック操作検出装置４３が搭載されている。

【0026】

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置３０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、本例においては、電波センサ３１及び画像センサ３２を含んでいる。電波センサ３１は、例えば、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）である。画像センサ３２は、例えば、カメラである。尚、周辺情報検出装置３０は、超音波センサ（クリアランスソナー）等の音波センサやレーザーレーダ（LiDAR）等の光センサを含んでいてもよい。

【0027】

電波センサ３１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。電波センサ３１は、電波を発信するとともに、物体で反射した電波（反射波）を受信する。電波センサ３１は、発信した電波及び受信した電波（反射波）に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。別の言い方をすると、電波センサ３１は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報（検知結果）をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（電波情報Ｉ_Ｒ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（物体情報Ｉ_Ｏ）を取得することができる。本例において、電波センサ３１により検知される物体は、車両、自動二輪車、自転車及び歩行者等である。

【0028】

画像センサ３２も、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。画像センサ３２は、自車両１００の周辺を撮像し、撮像した画像に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（画像情報Ｉ_Ｃ）に基づいて自車両１００の周辺に関する情報（周辺情報Ｉ_Ｓ）を取得することができる。

【0029】

＜ドア開閉検出装置＞
ドア開閉検出装置４１は、各ドア１００Ｄが開けられているか或いは閉じられているか否かを検出する装置である。ドア開閉検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドア開閉検出装置４１は、各ドア１００Ｄが開けられているか或いは閉じられているか否かを検出し、その検出結果に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて各ドア１００Ｄが開けられているのか或いは閉じられているのかを認識することができる。

【0030】

＜ドアロック操作装置＞
ドアロック操作装置４２は、ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりするための装置であり、例えば、自車両１００の乗員により操作されるドアロックスイッチ、又は、ドアロック操作装置４２に加えられた操作を検出するドアロックセンサである。

【0031】

ドアロック操作装置４２は、ドアロック操作検出装置４３に電気的に接続されている。又、ドアロック操作検出装置４３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドアロック操作検出装置４３は、ドアロック操作装置４２に加えられた操作を検出し、その検出した操作に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に応じてドアロック装置２２を作動させることにより、ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりする。従って、自車両１００の乗員は、ドアロック操作装置４２を操作することにより、ドアロック装置２２によって各ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりすることができる。

【0032】

＜降車支援装置の作動の概要＞
次に、降車支援装置１０の作動の概要について説明する。

【0033】

以下では、自車両１００に接近してくる物体が自車両１００に後方から接近してくる車両であるときの降車支援装置１０の作動を説明するが、降車支援装置１０は、自車両１００に接近してくる物体が自車両１００に前方から接近してくる車両であるときにも同様に作動する。又、以下では、自車両１００に接近してくる物体が車両であるときの降車支援装置１０の作動を説明するが、降車支援装置１０は、自車両１００に接近してくる物体が自動二輪車、自転車又は歩行者等のその他の物体であるときにも同様に作動する。

【0034】

更に、以下では、自車両１００に後方から接近してくる車両と自車両１００との間に存在する物体が車両であるときの降車支援装置１０の作動を説明するが、降車支援装置１０は、自車両１００に後方から接近してくる車両と自車両１００との間に存在する物体が自動二輪車、自転車又は歩行者等のその他の物体であるときにも同様に作動する。

【0035】

図３の（Ａ）に示したように、停止中の自車両１００に後方から自車両１００のドア１００Ｄに向かって車両２００が接近してくることがある。そうした車両２００（接近車両２００Ａ）は、図３の（Ｂ）に示したように、自車両１００の横を通過することがある。このとき、自車両１００のドア１００Ｄが開けられると、接近車両２００Ａがそのドア１００Ｄに衝突してしまう可能性がある。従って、こうした可能性がある場合、警報（警報装置２１から警報音を出力する処理）を行えば、接近車両２００Ａがドア１００Ｄに衝突する可能性があることを自車両１００の運転者を含む乗員に知らせることができ、それにより、乗員がドア１００Ｄを開けることを止まれば、接近車両２００Ａとドア１００Ｄとの衝突を回避することができる。

【0036】

そこで、接近車両２００Ａと自車両１００のドア１００Ｄとの衝突を回避するためには、接近車両２００Ａの移動経路を予測し、その予測した移動経路（予測移動経路）に基づいて接近車両２００Ａが自車両１００の横を通過する可能性があると判断される場合、警報を行うようにすることが望ましい。

【0037】

降車支援装置１０は、電波センサ３１から提供される情報に基づいて取得した電波情報Ｉ_Ｒに基づいて接近車両２００Ａの移動経路を予測し、その予測した移動経路（予測移動経路）に基づいて接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があるか否かを判定するようになっている。

【0038】

一方、図４に示したように、接近車両２００Ａと自車両１００との間に別の車両３００が停止していることがある。こうした停止中の車両３００（停止車両３００Ｓ）が存在する場合、図５に示したように、電波センサ３１から発信され、接近車両２００Ａで反射した電波（反射波）が停止車両３００Ｓのエッジ（図５に示した例においては、停止車両３００Ｓの右前方角部３００Ｃ_Ｒ）で回折することがある。こうした電波の回折が生じると、図６に示したように、その電波に基づいて取得される接近車両２００Ａの予測移動経路は、接近車両２００Ａの真の予測移動経路からずれたものとなってしまう。接近車両２００Ａの真の予測移動経路を取得することができないと、接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があるか否かを精度良く予測することができない。その結果、不要な警報が実施されてしまったり、必要な警報が実施されなかったりしてしまう可能性がある。

【0039】

そこで、降車支援装置１０は、電波情報Ｉ_Ｒに基づいて以下のようにして接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があるか否かを判定する。

【0040】

降車支援装置１０は、電波情報Ｉ_Ｒに基づいて接近車両２００Ａを検知する処理を行う。降車支援装置１０は、図７の（Ａ）に示したように、車両２００が自車両１００に接近してくると、その車両２００を電波情報Ｉ_Ｒに基づいて接近車両２００Ａとして検知する。

【0041】

降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知すると、電波情報Ｉ_Ｒに基づいて接近車両２００Ａの相対位置Ｐ２００、接近車両２００Ａの縦距離Ｄ２_Ｘ、接近車両２００Ａの相対速度ｄＶ及び接近車両２００Ａの走行方向Ｄ２００を取得する。

【0042】

接近車両２００Ａの相対位置Ｐ２００は、自車両１００に対する接近車両２００Ａの位置である。又、接近車両２００Ａの縦距離Ｄ２_Ｘは、図７の（Ｂ）に示したように、自車両１００から接近車両２００Ａまでの縦方向Ｘにおける距離である。又、接近車両２００Ａの相対速度ｄＶは、自車両１００に対する接近車両２００Ａの速度である。又、接近車両２００Ａの走行方向Ｄ２００は、図７の（Ｂ）に示したように、自車両１００に対する接近車両２００Ａの走行方向である。

【0043】

降車支援装置１０は、取得した相対位置Ｐ２００及び走行方向Ｄ２００等に基づいて接近車両２００Ａの移動経路を予測し、その予測した移動経路を予測移動経路Ｒ２００として取得する。

【0044】

本例においては、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａの予測移動経路Ｒ２００として、図７の（Ｃ）に示したように、接近車両２００Ａの右前方角部２００Ｃ_Ｒ及び左前方角部２００Ｃ_Ｌのうち、横方向Ｙにおいて自車両１００に近いほうの角部（対象部分Ｐ_Ｔ）の移動経路を予測し、その予測した移動経路を予測移動経路Ｒ２００として取得する。降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知している間、予測移動経路Ｒ２００の取得を所定演算周期で行う。

【0045】

予測移動経路Ｒ２００は、それを取得した時点の走行方向Ｄ２００を保って接近車両２００Ａが走行したと仮定したときに対象部分Ｐ_Ｔが移動する経路である。尚、図７の（Ｃ）に示した例においては、接近車両２００Ａが横方向Ｙにおいて自車両１００の右側を走行しているので、対象部分Ｐ_Ｔは、接近車両２００Ａの左前方角部２００Ｃ_Ｌである。

【0046】

降車支援装置１０は、予測移動経路Ｒ２００を取得すると、その予測移動経路Ｒ２００に基づいて自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する経路となっているか否かを判定する。本例においては、降車支援装置１０は、予測移動経路Ｒ２００が平面視で見たときに近接エリアＡＮと交差するか否かを判定することにより、自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する経路となっているか否かを判定する。近接エリアＡＮは、図８に示したように、右側近接エリアＡＮ_Ｒ及び左側近接エリアＡＮ_Ｌを含んでいる。

【0047】

＜右側近接エリア＞
右側近接エリアＡＮ_Ｒは、自車両１００の右側に設定されたエリアであって、２つの縦ライン（縦ラインＮＲ_Ｘ１及び縦ラインＮＲ_Ｘ２）と２つの横ライン（横ラインＮＲ_Ｙ１及び横ラインＮＲ_Ｙ２）とで囲まれた長方形のエリアである。

【0048】

縦ラインＮＲ_Ｘ１は、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒに沿って縦方向Ｘに延びるラインである。縦ラインＮＲ_Ｘ２は、縦ラインＮＲ_Ｘ１（即ち、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒ）から右側に所定距離ｄＮ_Ｙだけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。従って、右側近接エリアＡＮ_Ｒの横方向Ｙにおける長さは、所定距離ｄＮ_Ｙに相当する長さである。

【0049】

横ラインＮＲ_Ｙ１は、自車両１００の前壁１００Ｗ_Ｆに沿って横方向Ｙに延びるラインである。横ラインＮＲ_Ｙ２は、自車両１００の後壁１００Ｗ_Ｂに沿って横方向Ｙに延びるラインである。本例において、右側近接エリアＡＮ_Ｒの縦方向Ｘの長さは、長さｄＮ_Ｘである。

【0050】

＜左側近接エリア＞
左側近接エリアＡＮ_Ｌは、自車両１００の左側に設定されたエリアであって、２つの縦ライン（縦ラインＮＬ_Ｘ１及び縦ラインＮＬ_Ｘ２）と２つの横ライン（横ラインＮＬ_Ｙ１及び横ラインＮＬ_Ｙ２）とで囲まれた長方形のエリアである。

【0051】

縦ラインＮＬ_Ｘ１は、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌに沿って縦方向Ｘに延びるラインである。縦ラインＮＬ_Ｘ２は、縦ラインＮＬ_Ｘ１（即ち、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌ）から左側に所定距離ｄＮ_Ｙだけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。従って、左側近接エリアＡＮ_Ｌの横方向Ｙにおける長さは、所定距離ｄＮ_Ｙに相当する長さである。

【0052】

横ラインＮＬ_Ｙ１は、自車両１００の前壁１００Ｗ_Ｆに沿って横方向Ｙに延びるラインである。横ラインＮＬ_Ｙ２は、自車両１００の後壁１００Ｗ_Ｂに沿って横方向Ｙに延びるラインである。本例において、左側近接エリアＡＮ_Ｌの縦方向Ｘの長さは、長さｄＮ_Ｘである。

【0053】

＜近接ライン＞
本例においては、図９に示したように、右側近接エリアＡＮ_Ｒとして、右側近接ラインＬＮ_Ｒが用いられ、左側近接エリアＡＮ_Ｌとして、左側近接ラインＬＮ_Ｌが用いられる。

【0054】

右側近接ラインＬＮ_Ｒは、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒから右方向に所定距離ｄＮ_Ｙの地点まで延びるラインである。別の言い方をすると、右側近接ラインＬＮ_Ｒは、自車両１００から横方向Ｙに所定距離ｄＮ_Ｙ以内のエリアである。左側近接ラインＬＮ_Ｌは、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌから左方向に所定距離ｄＮ_Ｙの地点まで延びるラインである。別の言い方をすると、左側近接ラインＬＮ_Ｌは、自車両１００から横方向Ｙに所定距離ｄＮ_Ｙ以内のエリアである。

【0055】

尚、所定距離ｄＮ_Ｙは、少なくとも、自車両１００の右側ドア１００Ｄ_Ｒを最大に開けたときにその右側ドア１００Ｄ_Ｒの先端が達する地点と自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒとの間の距離（最小限距離Ｄｍ）以上の距離に設定される。又、所定距離ｄＮ_Ｙは、少なくとも、自車両１００の左側ドア１００Ｄ_Ｌを最大に開けたときにその左側ドア１００Ｄ_Ｌの先端が達する地点と自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌとの間の距離（最小限距離Ｄｍ）以上の距離に設定される。

【0056】

自車両１００の乗員がドア１００Ｄを開けて降車したときに、その乗員が開けたドア１００Ｄの先端部分よりも更に横に出てしまう可能性があること、接近車両２００Ａが自車両１００から比較的遠い後方の位置を走行している時点では予測移動経路Ｒ２００が自車両１００から最小限距離Ｄｍよりも長い距離だけ離れていても、その後、接近車両２００Ａが横方向Ｙに自車両１００に近づく可能性があること、及び、極めて正確な予測移動経路Ｒ２００を取得することが困難であること等を考慮し、安全性を確保するために、本例においては、所定距離ｄＮ_Ｙは、最小限距離Ｄｍよりも長い距離に設定されている。

【0057】

又、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知すると、接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄに到達するまでに要すると予測される予測到達時間を電波情報Ｉ_Ｒに基づいて取得する。本例において、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄに到達するまでに要すると予測される予測到達時間として、接近車両２００Ａが自車両１００に到達するまでに要すると予測される予測到達時間ＴＴＣを取得する。

【0058】

降車支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣを縦距離Ｄ２_Ｘ及び相対速度ｄＶに基づいて演算により取得する。本例においては、降車支援装置１０は、縦距離Ｄ２_Ｘを相対速度ｄＶで除算することにより予測到達時間ＴＴＣを取得する（ＴＴＣ＝Ｄ２_Ｘ／ｄＶ）。降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知している間、予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期で行う。

【0059】

更に、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知すると、電波情報Ｉ_Ｒに基づいて接近車両２００Ａと自車両１００との間に別の車両が存在するか否かを判定する。降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知している間、接近車両２００Ａと自車両１００との間に別の車両が存在するか否かの判定を所定演算周期で行う。

【0060】

＜移動経路条件の成立＞
降車支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣの如何を問わず、予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差している場合、暫定移動経路条件Ｃ_Ｒｐが成立したと判定してもよいが、本例においては、接近車両２００Ａが自車両１００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_Ｔまで短くなったときに予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差している場合、又は、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_Ｔ以下となっているときに予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差した場合、暫定移動経路条件Ｃ_Ｒｐが成立したと判定する。

【0061】

降車支援装置１０は、暫定移動経路条件Ｃ_Ｒｐが成立したと判定すると、暫定移動経路条件Ｃ_Ｒｐを成立させた接近車両２００Ａを対象接近車両２００Ｔとして設定する。

【0062】

暫定移動経路条件Ｃ_Ｒｐが成立したと判定されるケースとしては、図１０の（Ａ）に示したように、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に車両が存在していない状況で予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差している場合と、図１０の（Ｂ）に示したように、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に車両３００が存在している状況で予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差している場合と、の二種類のケースがある。

【0063】

図１０の（Ａ）から理解されるように、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に車両が存在していない状況で予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差していると判定される場合、予測移動経路Ｒ２００は、対象接近車両２００Ｔの真の移動経路である。

【0064】

しかしながら、図１０の（Ｂ）から理解されるように、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に車両３００が存在している状況で予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差していると判定される場合、予測移動経路Ｒ２００は、回折の影響を受けた電波に基づいて取得されたものであり、そのため、対象接近車両２００Ｔの真の移動経路とは異なっている可能性がある。

【0065】

そこで、降車支援装置１０は、暫定移動経路条件Ｃ_Ｒｐが成立したと判定したときに対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に別の車両が存在しないと判定した場合には、対象接近車両２００Ｔが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があり、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定する。

【0066】

本例において、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定したときに警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定するが、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立し且つ対象接近車両２００Ｔが通過すると予測される側の自車両１００のドア１００Ｄを開けるための自車両１００の乗員による操作を検知したときに警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定するように構成されてもよい。自車両１００のドア１００Ｄを開けるための操作は、ドア１００Ｄのロックを解除する操作及びドア１００Ｄを実際に開ける操作等である。

【0067】

降車支援装置１０は、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定した場合、警報を行う。

【0068】

一方、降車支援装置１０は、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に別の車両が存在すると判定した場合、その別の車両を対象停止車両３００Ｔとして設定し、電波情報Ｉ_Ｒに基づいて「対象接近車両２００Ｔの縦距離Ｄ２_Ｘ」、「対象接近車両２００Ｔの横距離Ｄ２_Ｙ」及び「対象停止車両３００Ｔの縦距離Ｄ３_Ｘ」を取得する（図１１参照）。

【0069】

図１１に示したように、対象接近車両２００Ｔの縦距離Ｄ２_Ｘは、「対象接近車両２００Ｔの対象部分Ｐ_Ｔ（左前方角部２００Ｃ_Ｌ）」と「自車両１００の後壁１００Ｗ_Ｂ」との間の縦方向Ｘにおける距離である。

【0070】

又、対象接近車両２００Ｔの横距離Ｄ２_Ｙは、「対象接近車両２００Ｔの対象部分Ｐ_Ｔ（左前方角部２００Ｃ_Ｌ）」と「自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌ及び右側壁１００Ｗ_Ｒのうち、横方向Ｙにおいて対象接近車両２００Ｔに近いほうの側壁（図１１に示した例においては、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒ）」との間の横方向Ｙにおける距離である。

【0071】

又、対象停止車両３００Ｔの縦距離Ｄ３_Ｘは、「対象停止車両３００Ｔの前壁３００Ｗ_Ｆ」と「自車両１００の後壁１００Ｗ_Ｂ」との間の縦方向Ｘにおける距離である。

【0072】

尚、図１１に符号αで示した角度は、この時点で降車支援装置１０が取得している対象接近車両２００Ｔの接近角度θである。対象接近車両２００Ｔの接近角度θとは、縦方向Ｘに対する対象接近車両２００Ｔの走行方向Ｄ２００の角度である。

【0073】

降車支援装置１０は、縦距離Ｄ２_Ｘ、横距離Ｄ２_Ｙ及び縦距離Ｄ３_Ｘを取得すると、これらに基づいて対象停止車両３００Ｔの横距離Ｄ３_Ｙを演算により取得する。

【0074】

対象停止車両３００Ｔの横距離Ｄ３_Ｙは、「対象停止車両３００Ｔの左側壁３００Ｗ_Ｌ及び右側壁３００Ｗ_Ｒのうち、横方向Ｙにおいて対象接近車両２００Ｔに近いほうの側壁（図１１に示した例においては、対象停止車両３００Ｔの右側壁３００Ｗ_Ｒ）」と「自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌ及び右側壁１００Ｗ_Ｒのうち、横方向Ｙにおいて対象接近車両２００Ｔに近いほうの側壁（図１１に示した例においては、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒ）」との間の横方向Ｙにおける距離である。

【0075】

対象停止車両３００Ｔの横距離Ｄ３_Ｙは、下式１に示したように、縦距離Ｄ２_Ｘ、横距離Ｄ２_Ｙ及び縦距離Ｄ３_Ｘに基づいて演算により取得する。

【0076】

Ｄ３_Ｙ＝Ｄ２_Ｙ×（Ｄ３_Ｘ／Ｄ２_Ｘ） …（１）

【0077】

降車支援装置１０は、対象停止車両３００Ｔの横距離Ｄ３_Ｙを取得すると、下式２に示したように、縦距離Ｄ２_Ｘ、横距離Ｄ２_Ｙ及び横距離Ｄ３_Ｙに基づいて角度βを演算により取得する。

【0078】

β＝arctan（（Ｄ２_Ｙ－Ｄ３_Ｙ）／Ｄ２_Ｘ） …（２）

【0079】

降車支援装置１０は、取得した角度βを接近角度θとする予測移動経路Ｒ２００を取得する。これにより取得される予測移動経路Ｒ２００は、例えば、図１２に示した経路である。

【0080】

先に述べたように、降車支援装置１０がもともと取得していた予測移動経路Ｒ２００の接近角度θは、角度αであるが、上述したように、式２に従って降車支援装置１０が演算により取得した接近角度θは、角度βである。

【0081】

従って、降車支援装置１０は、角度βを接近角度θとする予測移動経路Ｒ２００を取得することにより、もともと取得していた予測移動経路Ｒ２００を補正している。別の言い方をすると、降車支援装置１０は、自車両１００と対象接近車両２００Ｔとの間に存在する車両（対象停止車両３００Ｔ）のエッジの位置に基づいて予測移動経路Ｒ２００を補正している。

【0082】

降車支援装置１０は、補正した予測移動経路Ｒ２００（補正予測移動経路Ｒ２００_Ｃ）が近接エリアＡＮと交差するか否かを判定する。

【0083】

降車支援装置１０は、図１３に示したように、補正予測移動経路Ｒ２００_Ｃが近接エリアＡＮと交差しない場合、対象接近車両２００Ｔが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性はないと判断する。従って、このとき、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したとは判定せず、又、警報条件Ｃ_Ａが成立したとも判定しない。従って、この場合、降車支援装置１０は、警報を行わない。

【0084】

一方、降車支援装置１０は、補正予測移動経路Ｒ２００_Ｃが近接エリアＡＮと交差する場合、対象接近車両２００Ｔが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があると判断し、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定する。

【0085】

先に述べたように、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定したときに警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定するが、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立し且つ対象接近車両２００Ｔが通過すると予測される側の自車両１００のドア１００Ｄを開けるための自車両１００の乗員による操作を検知したときに警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定するように構成されてもよい。

【0086】

降車支援装置１０は、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定した場合、警報を行う。

【0087】

以上、自車両１００と対象接近車両２００Ｔとの間に存在する物体が停止中の車両である場合を例にして、降車支援装置１０の作動を説明したが、自車両１００と対象接近車両２００Ｔとの間に存在する物体が移動する物体であっても、降車支援装置１０は、同様に作動する。

【0088】

降車支援装置１０によれば、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に別の物体（上述した例においては、対象停止車両３００Ｔ）が存在する場合、その別の物体のエッジの位置に基づいて予測移動経路Ｒ２００が補正され、その補正された予測移動経路Ｒ２００に基づいて対象接近車両２００Ｔが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があるか否かが判定される。このため、対象接近車両２００Ｔと自車両１００との間に別の物体が存在する場合においても、対象接近車両２００Ｔが自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する可能性があるか否かをより精度良く判定することができる。

【0089】

＜降車支援装置の具体的な作動＞
次に、降車支援装置１０の具体的な作動について説明する。降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１４に示したルーチンを所定時間周期で実行するようになっている。

【0090】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１４のステップ１４００から処理を開始し、その処理をステップ１４０５に進め、接近車両２００Ａを検知したか否かを判定する。

【0091】

ＣＰＵは、ステップ１４０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４１０に進め、予測移動経路Ｒ２００を取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４１５に進め、予測到達時間ＴＴＣを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４２０に進め、予測移動経路Ｒ２００が右側近接ラインＬＮ_Ｒ又は左側近接ラインＬＮ_Ｌと交差するか否かを判定する。

【0092】

ＣＰＵは、ステップ１４２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４２５に進め、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_Ｔ以下であるか否かを判定する。

【0093】

ＣＰＵは、ステップ１４２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４３０に進め、停止車両３００Ｓが存在するか否かを判定する。

【0094】

ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１４４０に進め、現時点で取得している予測移動経路Ｒ２００を先に述べたようにして補正する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４４０に進め、補正後の予測移動経路Ｒ２００が右側近接ラインＬＮ_Ｒ又は左側近接ラインＬＮ_Ｌと交差するか否かを判定する。

【0095】

ＣＰＵは、ステップ１４４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定し、処理をステップ１４４５に進め、警報を実施する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0096】

一方、ＣＰＵは、ステップ１４４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、警報条件Ｃ_Ａが成立していないと判定し、処理をステップ１４９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、警報条件Ｃ_Ａが成立していなので、警報は実施されない。

【0097】

又、ＣＰＵは、ステップ１４３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定し、処理をステップ１４５０に進め、警報を実施する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0098】

又、ＣＰＵは、ステップ１４０５、ステップ１４２０又はステップ１４２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１４９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。このとき、ＣＰＵは、警報を実施している場合には、その警報の実施を終了する。

【0099】

以上が降車支援装置１０の具体的な作動である。

【0100】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0101】

１０…降車支援装置、２１…警報装置、３０…周辺情報検出装置、１００…自車両、１００Ｄ…ドア、２００Ａ…接近車両、２００Ｔ…対象接近車両、３００Ｓ…停止車両、３００Ｔ…対象停止車両、Ｒ２００…予測移動経路、ＡＮ…近接エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】