特許 7574270 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-18

(45)【発行日】2024-10-28

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60R 25/021 20130101AFI20241021BHJP

   B60R 25/24 20130101ALI20241021BHJP

   B60R 25/34 20130101ALI20241021BHJP

   B60R 25/31 20130101ALI20241021BHJP

   B60R 25/04 20130101ALI20241021BHJP

【ＦＩ】

B60R25/021

B60R25/24

B60R25/34

B60R25/31

B60R25/04

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022208281

(22)【出願日】2022-12-26

(65)【公開番号】P2024092384

(43)【公開日】2024-07-08

【審査請求日】2023-07-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉川 大貴

(72)【発明者】

【氏名】山本 直人

(72)【発明者】

【氏名】猪股 孝幸

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－３２１４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１３２７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２２８１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４０６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６３２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１１７６２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１９８５９９（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ２５／０２１

Ｂ６０Ｒ ２５／０４

Ｂ６０Ｒ ２５／２４

Ｂ６０Ｒ ２５／３４

Ｂ６０Ｒ ２５／３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステアリングロック機構を有する車両に搭載される車両制御装置であって、
通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部と、
前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識部と、
前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、
前記ステアリングロック認識部により前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付部により前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記走行開始操作認識部は、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作として、前記車両に備えられた運転操作部の操作を認識する
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記走行開始操作認識部は、前記運転操作部の操作として、前記車両に備えられたシフトレバーの操作を認識する
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記車両に搭乗している利用者の動作を予測する利用者動作予測部を備え、
前記走行開始操作認識部は、前記利用者動作予測部による前記利用者の動作の予測結果に基づいて、前記運転操作部の操作を認識する
請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記利用者動作予測部は、前記車両に備えられたカメラによる前記車両の車室内の撮影画像、前記運転操作部に設けられた接触センサの検出状況、及び前記運転操作部がシフトレバーである場合に前記シフトレバーに設けられたシフトスイッチの操作状況のうちのいずれかに基づいて、前記利用者の動作を予測する
請求項４に記載の車両制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記待機モードにおいて、前記遠隔操作受付部により、前記通信端末による前記車両の自動走行指示が受け付けられたときに、前記ステアリングロック機構による前記ステアリングのロックを解除する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。

【請求項7】

コンピュータにより実行されるステアリングロック機構を有する車両の制御方法であって、
通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付ステップと、
前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識ステップと、
前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識ステップと、
前記ステアリングロック認識ステップにより前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付ステップにより前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識ステップにより前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御ステップと、
を含む車両制御方法。

【請求項8】

ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータを、
通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部と、
前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識部と、
前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、
前記ステアリングロック認識部により前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付部により前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御部と、
して機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両には盗難防止用のステアリングロック機構が備えられており、車両が運転されているときにステアリングロック機構を解除（アンロック）状態とする構成が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、車両のエンジンが始動されたときに、ステアリングがアンロックされていないと判定されたときには、シフトポジションをパーキングの位置に固定する構成が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－０６３３５４号公報

【文献】特開２００５－２９９４６８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、通信端末等による遠隔操作によって車両を始動させて、車両の空調装置の作動指示等を可能にする機能が普及している。このように、遠隔操作による車両の始動を可能にする場合には、車両の盗難防止の観点から、ステアリングロック機構によりステアリングをロックした状態で車両を起動することが有効である。しかしながら、ステアリングがロックされた状態で、利用者が車両の使用を開始することは、回避する必要がある。
そこで、ステアリングがロックされた状態で遠隔操作により車両が起動した場合に、車両に乗車した利用者による、ステアリングがロックされた状態での車両の使用を回避することが、本願の課題である。
本願は、上記課題の解決のために、安全性の向上を目的としたものある。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記目的を達成するための第１態様として、ステアリングロック機構を有する車両に搭載される車両制御装置であって、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部と、前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記ステアリングロック認識部により前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付部により前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御部と、を備える車両制御装置が挙げられる。

【0006】

上記車両制御装置において、前記走行開始操作認識部は、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作として、前記車両に備えられた運転操作部の操作を認識する構成としてもよい。

【0007】

上記車両制御装置において、前記走行開始操作認識部は、前記運転操作部の操作として、前記車両に備えられたシフトレバーの操作を認識する構成としてもよい。

【0008】

上記車両制御装置において、前記車両に搭乗している利用者の動作を予測する利用者動作予測部を備え、前記走行開始操作認識部は、前記利用者動作予測部による前記利用者の動作の予測結果に基づいて、前記運転操作部の操作を認識する構成としてもよい。

【0009】

上記車両制御装置において、前記利用者動作予測部は、前記車両に備えられたカメラによる前記車両の車室内の撮影画像、前記運転操作部に設けられた接触センサの検出状況、及び前記運転操作部がシフトレバーである場合に前記シフトレバーに設けられたシフトスイッチの操作状況のうちのいずれかに基づいて、前記利用者の動作を予測する構成としてもよい。

【0010】

上記車両制御装置において、前記制御部は、前記待機モードにおいて、前記遠隔操作受付部により、前記通信端末による前記車両の自動走行指示が受け付けられたときに、前記ステアリングロック機構による前記ステアリングのロックを解除する構成としてもよい。

【0011】

上記目的を達成するための第２態様として、コンピュータにより実行されるステアリングロック機構を有する車両の制御方法であって、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付ステップと、前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識ステップと、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識ステップと、前記ステアリングロック認識ステップにより前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付ステップにより前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識ステップにより前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御ステップと、を含む車両制御方法が挙げられる。

【0012】

上記目的を達成するための第３態様として、ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータを、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部と、前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記ステアリングロック認識部により前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付部により前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御部と、して機能させるためのプログラムが挙げられる。

【発明の効果】

【0013】

上記車両制御装置によれば、ステアリングがロックされた状態で遠隔操作により車両が起動した場合に、車両に乗車した利用者による、ステアリングがロックされた状態での車両の使用を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、車両制御装置、及び車両制御装置が搭載された車両の構成図である。

【図2】図２は、遠隔操作対応処理の第１のフローチャートである。

【図3】図３は、遠隔操作対応処理の第２のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

［１．車両制御装置の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、車両１に備えられた通信ユニット４０、表示部４１、車内カメラ４２、ＳＳスイッチ（スタート・ストップスイッチ）４３、シフトスイッチ４４ａ、シフトポジションセンサ４４ｂ、アクセルペダルセンサ４５ａ、及びブレーキペダルセンサ４６ａと接続されている。

【0016】

表示部４１は、例えばタッチパネルである。車内カメラ４２は、車両１の車室を撮影する。ＳＳスイッチ４３は、車両１の起動（電源オン）と停止（電源オフ）を指示するための操作スイッチである。シフトスイッチ４４ａは、シフトレバー４４のＰ（パーキング）からのポジション変更時等に操作される操作スイッチである。シフトポジションセンサ４４ｂは、シフトレバー４４のシフトポジションが、Ｐ、Ｒ（リバース）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（ドライブ）、及びＢ（ブレーキ）のいずれであるかを検出する。

【0017】

アクセルペダルセンサ４５ａは、車両１に備えられたアクセルペダル４５の操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ４６ａは、車両１に備えられたブレーキペダル４６の操作量を検出する。車両制御装置１０は、通信ユニット４０により、利用者Ｕが携帯する通信端末９０との間で無線による通信を行う。無線による通信は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の通信規格により実行される。

【0018】

通信端末９０は、車両１の遠隔操作アプリ（アプリケーションプログラム）がインストールされたスマートフォン、携帯電話、若しくはタブレット端末、又は遠隔操作機能を有する携帯キー等である。車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示部４１の表示画面が制御される。

【0019】

車両制御装置１０には、車内カメラ４２による撮影画像と、ＳＳスイッチ４３の操作信号ＳＳｓ及びシフトスイッチ４４ａの操作信号ＳＦｓが入力される。また、車両制御装置１０には、シフトポジションセンサ４４ｂの検出信号ＳＰｓ、アクセルペダルセンサ４５ａの検出信号ＡＰｓ、及びブレーキペダルセンサ４６ａの検出信号ＢＰｓが入力される。

【0020】

さらに、車両制御装置１０は、駆動源５０、空調装置５１、ステアリングセンサ６１、及びＥＳＬ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｓｔｅｅｒｉｎｇ Ｌｏｃｋ）ユニット７０と接続されている。駆動源５０は、車両１がエンジン車両である場合はエンジンであり、車両１が電動車両である場合はバッテリである。また、車両１がハイブリッド車両である場合は、エンジンとバッテリである。空調装置５１は、車両１の車室内の空調を行う。

【0021】

ＥＳＬユニット７０は、電動モータ等のアクチュエータにより、ステアリング６０の回動を規制してステアリング６０の操作が不能なステアリングロック状態とするステアリングロック機構を有する。また、ＥＳＬユニット７０は、ステアリングロック状態であることを検出するステアリングロックセンサ７２と、ステアリングのロックが解除されてステアリング６０の操作が可能なステアリングアンロック状態であることを検出するステアリングアンロックセンサ７１とを有する。ステアリングセンサ６１は、ステアリング６０の操作量を検出する。

【0022】

車両制御装置１０は、プロセッサ２０、メモリ３０、図示しないインターフェース回路等を備えた制御ユニットである。プロセッサ２０は、本開示のコンピュータに相当する。メモリ３０には、車両制御装置１０の制御用のプログラム３１が保存されている。プログラム３１は、外部サーバーから車両１に送信されて、車両制御装置１０によりメモリ３０に保存されてもよい。或いは、非一過性の記録媒体（磁気ディスク、磁気テープ、光学ディスク、フラッシュメモリ等）に保存されたプログラム３１を、車両制御装置１０が読み込んでメモリ３０に保存するようにしてもよい。

【0023】

プロセッサ２０は、プログラム３１を読み込んで実行することにより、遠隔操作受付部２１、ステアリングロック認識部２２、利用者動作予測部２３、走行開始操作認識部２４、及び制御部２５として機能する。遠隔操作受付部２１により実行される処理は、本開示の車両制御方法における遠隔操作受付ステップに相当し、ステアリングロック認識部２２により実行される処理は、本開示の車両制御方法におけるステアリングロック認識ステップに相当する。走行開始操作認識部２４により実行される処理は、本開示の車両制御方法における走行開始操作認識ステップに相当し制御部２５により実行される処理は、本開示の車両制御方法における制御ステップに相当する。

【0024】

遠隔操作受付部２１は、通信端末９０から送信される車両１に対する操作指示情報を、通信ユニット４０により受信することによって、利用者Ｕによる車両１に対する遠隔操作を受付ける。利用者Ｕは、車両１の起動、空調装置５１の作動、車両１の自動走行等の指示を遠隔操作により行うことができる。

【0025】

ステアリングロック認識部２２は、ステアリングロックセンサ７２の検出信号ＬＫｓに基づいて、ステアリングロック状態を認識する。利用者動作予測部２３は、車内カメラ４２による車室内の撮影画像、及びシフトスイッチ４４ａの操作信号ＳＦｓに基づいて、利用者Ｕの動作を予測する。

【0026】

すなわち、利用者動作予測部２３は、車内カメラ４２の撮影画像から、車両１に乗車した利用者Ｕの画像部分を抽出することにより、利用者Ｕによる操作部（シフトレバー４４、アクセルペダル４５、ブレーキペダル４６、ステアリング６０等）を操作しようとする挙動を予測する。また、利用者動作予測部２３は、シフトスイッチ４４ａの操作信号ＳＦｓに基づいて、利用者Ｕによるシフトレバー４４をＰ位置から変更しようとする操作を予測する。

【0027】

走行開始操作認識部２４は、シフトポジションセンサ４４ｂの検出信号ＳＰｓ、アクセルペダルセンサ４５ａの検出信号ＡＰｓ、ブレーキペダルセンサ４６ａの検出信号ＢＰｓ、及びステアリングセンサ６１の検出信号ＳＴｓ、又は利用者動作予測部２３による利用者Ｕの動作の予測状況に基づいて、利用者Ｕによる車両１の走行を開始するための操作部（シフトレバー４４、アクセルペダル４５、ブレーキペダル４６、ステアリング６０）の操作（走行開始操作）を認識する。

【0028】

制御部２５は、遠隔操作受付部２１により受け付けられる操作指示情報に基づいて、車両１の作動を制御する。制御部２５は、遠隔操作受付部２１により起動指示が受け付けられたときに、駆動源５０を始動する。駆動源５０がエンジンである場合、制御部２５はエンジンを始動する。

【0029】

車両制御装置１０は、遠隔操作により駆動源５０が始動して、駆動源５０が作動している状況で、利用者Ｕが車両１に乗車したときに、ステアリングロック状態で車両１の走行が開始されることを回避するための遠隔操作対応処理を実行する。

【0030】

［２．遠隔操作対応処理］
図２、図３に示したフローチャートに従って、車両制御装置１０により実行される遠隔操作対応処理について説明する。図２のステップＳ１で、ステアリングロック認識部２２によりステアリングロック状態であることが認識され、且つ、ステップＳ２で、遠隔操作受付部２１により車両１の起動指示が受け付けられたときに、制御部２５はステップＳ３に処理を進める。

【0031】

ステップＳ３は、駆動源５０を始動（駆動源５０がエンジンであるときはエンジンを始動）して、駆動源５０が作動している待機モードとする。続くステップＳ４で、制御部２５は、車両１に備えられたドアセンサ（図示しない）によるドア開の検出信号、或いは車内カメラ４２の撮影画像等により、利用者Ｕが車両１に乗車したことを認識したときに、ステップＳ５に処理を進める。

【0032】

ステップＳ５で、利用者動作予測部２３は車内カメラ４２により車室内を撮影し、続くステップＳ６で、利用者動作予測部２３は、車内カメラ４２の撮影画像及びシフトスイッチ４４ａの操作信号ＳＳｓから、利用者Ｕによる走行開始操作の有無を予測する。走行開始操作認識部２４は、利用者動作予測部２３により利用者Ｕによる走行開始操作が予測されたときはステップＳ７に処理を進め、利用者動作予測部２３により利用者Ｕによる走行開始操作が予測されなかったときにはステップＳ１０に処理を進める。

【0033】

ステップＳ１０で、走行開始操作認識部２４は、シフトポジションセンサ４４ｂの検出信号ＳＰｓ、アクセルペダルセンサ４５ａの検出信号ＡＰｓ、ブレーキペダルセンサ４６ａの検出信号、及びステアリングセンサ６１の検出信号ＳＴｓから、利用者Ｕによる走行開始操作が認識されるか否かを判断する。そして、走行開始操作認識部２５は、利用者Ｕによる走行開始操作が認識されたときはステップＳ７に処理を進め、利用者Ｕによる走行開始操作が認識されなかったときにはステップＳ１１に処理を進める。ステップＳ１１で、制御部２５は、遠隔操作受付部２１により、車両１の自動走行指示が受け付けられたか否かを判断する。そして、制御部２５は、車両１の自動走行指示が受け付けられたときは図３のステップＳ５０に処理を進め、車両１の自動走行指示が受け付けられなかったときにはステップＳ５に処理を進める。

【0034】

ステップＳ７で、制御部２５は、駆動源５０を停止する。これにより、ステリングロック状態で、車両１の走行が開始されることが回避される。続くステップＳ８で、制御部２５は、ＳＳスイッチ４３の操作による車両１の起動操作を促すガイダンス画面を、表示部４１に表示する。制御部２５は、ＳＳスイッチ４３の操作を認識したときに、駆動源５０を始動すると共に、ＥＳＬユニット７０によるステアリング６０のロックを解除して、利用者Ｕによるステアリング６０の操作を可能にする。

【0035】

図３のステップＳ５０で、制御部２５は、ＥＳＬユニット７０によるステアリング６０のロックを解除する。続くステップＳ５１で、制御部２５は、待機モードから自動走行モードに切り替えて、遠隔操作による自動走行指示情報に応じて、車両１の自動走行を実行する。自動走行には、例えば、車両１が駐車している位置から利用者Ｕの待機位置までの車両１の移動、車両１が待機している位置から駐車場までの移動等が含まれる。

【0036】

［３．他の実施形態］
上記実施形態では、車両１の操作部として、シフトレバー４４、アクセルペダル４５、ブレーキペダル４６、及びステアリング６０を例示したが、利用者Ｕの指示音声を認識する操作部、或いは利用者Ｕによる指示ジェスチャーを認識する操作部等であってもよい。

【0037】

上記実施形態では、利用者動作予測部２３は、車内カメラ４２による撮影画像、及びシフトスイッチ４４ａの操作信号ＳＦｓに基づいて、利用者Ｕの行動を予測した。他の実施形態として、利用者Ｕが操作するシフトレバー４４やステアリング６０にタッチセンサを設け、タッチセンサにより利用者Ｕのタッチが検出されたときに、利用者動作予測部２３が、利用者Ｕによる運転開始動作を予測するようにしてもよい。

【0038】

上記実施形態では、利用者動作予測部２３を備えて、走行開始操作認識部２４が、利用者動作予測部２３による予測結果に基づいて利用者Ｕの走行開始操作を認識したが、利用者動作予測部２３を省略した構成としてもよい。

【0039】

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両制御装置１０を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２、図３に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

【0040】

［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

【0041】

（構成１）ステアリングロック機構を有する車両に搭載される車両制御装置であって、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部と、前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記ステアリングロック認識部により前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付部により前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御部と、を備える車両制御装置。
構成１の車両制御装置によれば、ステアリングロック機構によりステアリングがロックされた状態で、車両が起動した場合に、車両に乗車した利用者による、ステアリングがロックされた状態での車両の使用を回避することができる。

【0042】

（構成２）前記走行開始操作認識部は、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作として、前記車両に備えられた運転操作部の操作を認識する構成１に記載の車両制御装置。
構成２の車両制御装置によれば、車両に備えられた運転操作部の操作を、車両における車両の走行を開始するための操作として認識することができる。

【0043】

（構成３）前記走行開始操作認識部は、前記運転操作部の操作として、前記車両に備えられたシフトレバーの操作を認識する構成２に記載の車両制御装置。
構成３の車両制御装置によれば、車両に備えられたシフトレバーの操作を運転操作部の操作として認識して、車両における車両の走行を開始するための操作を認識することができる。

【0044】

（構成４）前記車両に搭乗している利用者の動作を予測する利用者動作予測部を備え、前記走行開始操作認識部は、前記利用者動作予測部による前記利用者の動作の予測結果に基づいて、前記運転操作部の操作を認識する構成２又は構成３に記載の車両制御装置。
構成４の車両制御装置によれば、利用者の動作を推定することにより、利用者が実際に運転操作部を操作する前に駆動源を速やかに停止させて、ステアリングがロックされた状態での車両の使用を回避することができる。

【0045】

（構成５）前記利用者動作予測部は、前記車両に備えられたカメラによる前記車両の車室内の撮影画像、前記運転操作部に設けられた接触センサの検出状況、及び前記運転操作部がシフトレバーである場合に前記シフトレバーに設けられたシフトスイッチの操作状況のうちのいずれかに基づいて、前記利用者の動作を予測する構成４に記載の車両制御装置。
構成５の車両制御装置によれば、車両に備えられたカメラによる車室内の撮影画像、運転操作部に設けられた接触センサの検出状況、及びシフトレバーに設けられたシフトスイッチの操作状況のうちのいずれかに基づいて、利用者の動作を推定することができる。

【0046】

（構成６）前記制御部は、前記待機モードにおいて、前記遠隔操作受付部により、前記通信端末による前記車両の自動走行指示が受け付けられたときに、前記ステアリングロック機構による前記ステアリングのロックを解除する構成１から構成５のうちいずれか１つの構成に記載の車両制御装置。
構成６の車両制御装置によれば、利用者のステアリング操作に依らずに、車両を自動走行させる指示が受け付けられた場合に、ステアリングロックを解除して、車両の自動走行を可能とすることができる。

【0047】

（構成７）コンピュータにより実行されるステアリングロック機構を有する車両の制御方法であって、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付ステップと、前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識ステップと、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識ステップと、前記ステアリングロック認識ステップにより前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付ステップにより前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識ステップにより前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御ステップと、を含む車両制御方法。
構成７の車両制御方法をコンピュータにより実行することによって、構成１の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。
（構成８）ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータを、通信端末との通信により、前記車両の遠隔操作を受付ける遠隔操作受付部と、前記ステアリングロック機構により前記車両のステアリングがロックされたステアリングロック状態を認識するステアリングロック認識部と、前記車両における前記車両の走行を開始するための操作を認識する走行開始操作認識部と、前記ステアリングロック認識部により前記ステアリングロック状態が認識されている状態で、前記遠隔操作受付部により前記通信端末による前記車両の起動指示が受け付けられたときに、前記車両の駆動源を始動して前記車両を所定の待機モードとし、前記待機モードにおいて、前記走行開始操作認識部により前記車両における前記車両の走行を開始するための操作が認識されたときに、前記駆動源を停止させる制御部と、して機能させるためのプログラム。
構成８のプログラムを、ステアリングロック機構を有する車両に搭載されるコンピュータにより実行させることによって、構成１の車両制御装置の構成を実現することができる。

【符号の説明】

【0048】

１…車両、１０…車両制御装置、２０…プロセッサ、２１…遠隔操作受付部、２２…ステアリングロック認識部、２３…利用者動作予測部、２４…走行開始操作認識部、２５…制御部、３０…メモリ、３１…プログラム、４０…通信ユニット、４１…表示部、４２…車内カメラ、４３…ＳＳスイッチ、４４…シフトレバー、４４ａ…シフトスイッチ、４４ｂ…シフトポジションセンサ、４５…アクセルペダル、４５ａ…アクセルペダルセンサ、４６…ブレーキペダル、４６ａ…ブレーキペダルセンサ、５０…駆動源、５１…空調装置、６０…ステアリング、６１…ステアリングセンサ、７０…ＥＳＬユニット、７１…アンロックセンサ、７２…ロックセンサ、９０…通信端末、Ｕ…利用者。

【図1】

【図2】

【図3】