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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-18
(45)【発行日】2024-10-28
(54)【発明の名称】電子値札の測位方法、コンピュータ機器および記憶媒体
(51)【国際特許分類】
G01S 5/14 20060101AFI20241021BHJP
H04W 64/00 20090101ALI20241021BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20241021BHJP
【ＦＩ】
G01S5/14
H04W64/00
B65G1/137
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2024098836
(22)【出願日】2024-06-19
【審査請求日】2024-06-19
(31)【優先権主張番号】202311075762.3
(32)【優先日】2023-08-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】520367544
【氏名又は名称】漢朔科技股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】Ｈａｎｓｈｏｗ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】Ｆｌｏｏｒ ４，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ １ ａｎｄ Ｆｌｏｏｒ ７，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ５，Ｊｉａｘｉｎｇ Ｇｕａｎｇｆｕ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｐａｒｋ，Ｎｏ．１２８８ Ｋａｎｇｈｅ Ｒｏａｄ，Ｘｉｕｚｈｏｕ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｊｉａｘｉｎｇ，Ｚｈｅｊｉａｎｇ ３１４０３１ ＣＨＩＮＡ
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】梁敏
(72)【発明者】
【氏名】吉亞平
(72)【発明者】
【氏名】虞思成
【審査官】東 治企
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１１１９０１７４２（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１１１８８５５０５（ＣＮ，Ａ）
【文献】特開２０２３－０２４０６４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１０／０２１１７０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】中国実用新案第２１４０４００６４（ＣＮ，Ｕ）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０２４６４０５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－１６５６９６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／１９７７１６（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｓ １／６８
Ｇ０１Ｓ ５／００－５／１４
Ｇ０１Ｓ １１／００－１１／１０
Ｈ０４Ｂ ７／２４－７／２６
Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００
Ｂ６５Ｇ １／１３７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定するステップであって、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、かつ異なる棚に位置するまたは／および異なる陳列面に位置する電子値札であるステップと、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップと、
各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、
全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を含む
ことを特徴とする電子値札の測位方法。
【請求項2】
基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップは、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が同一のターゲット基地局に登録されている場合、サーバが前記ターゲット基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することと、
サーバが現在の候補ペアリング値札ペアの測定距離を受信した後、サーバが次の候補ペアリング値札ペアに測距命令を送信することと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の電子値札の測位方法。
【請求項3】
現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が異なる２つの基地局に登録されている場合、サーバは、前記２つの基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の電子値札の測位方法。
【請求項4】
現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が異なる２つの基地局に登録されている場合、前記ペアリング電子値札に前記候補電子値札が登録されたターゲット基地局に再登録させるようにサーバが前記ペアリング電子値札に再登録コマンドを送信することと、サーバが前記ターゲット基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することと、をさらに含む
ことを特徴とする請求項２に記載の電子値札の測位方法。
【請求項5】
前記測距命令には、２つの測距すべき値札のＩＤ、２つの値札の身分、測距開始時間、測距に使用される周波数点の範囲、測定信号送信の時間長、信号の送信電力、受信時間窓長、一回の測定時間長および測定回数の任意の組み合わせが含まれることを特徴とする請求項３または４に記載の電子値札の測位方法。
【請求項6】
各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札が中心周波数点ｆｉでｉ回目の測定信号を送信し、前記現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札が、前記ｉ回目の測定信号が受信される位相φＲｉを記録することと、
前記現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札が前記位相φＲｉをｉ回目の応答信号に携帯させて、中心周波数点ｆｉで前記ｉ回目の応答信号を送信し、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札が、前記ｉ回目の応答信号が受信される位相φＩｉを記録することと、
前記候補電子値札がペアリング電子値札から送信されたＮ回目の応答信号が受信される位相φＩＮを記録するとき、中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することと、を含み、
ただし、ｆｉは等差数列であり、ｉは［１，２，…，Ｎ］における正の整数であり、Ｎは予め設定された測定信号を送信する総回数である
ことを特徴とする請求項１に記載の電子値札の測位方法。
【請求項7】
現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が、中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が、位相φＲｉと位相φＩｉから位相差φｉを得ることと、
位相差φｉと中心周波数点ｆｉに対して線形フィッティングを行い、曲線の傾きを得ることと、
前記曲線の傾きに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出することと、を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の電子値札の測位方法。
【請求項8】
前記曲線の傾きに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出する算出式は、ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）であり、
ただし、ｄ１は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｋは、曲線の傾きを整数倍の関係で除算した対応する伝送遅延であり、ｃは、光速である
ことを特徴とする請求項７に記載の電子値札の測位方法。
【請求項9】
現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が、中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が位相φＲｉと位相φＩｉから位相差φｉを得ることと、
前記位相差φｉに対して自己相関処理および高速フーリエ変換を行い、最大特徴点に対応するデータ座標ｍ（ｉｍａｘ）を抽出することと、
前記データ座標に基づいて前記現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出することと、を含む
ことを特徴とする請求項６に記載の電子値札の測位方法。
【請求項10】
前記データ座標に基づいて前記現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出する算出式は、ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔであり、
ただし、ｄ２は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｄｍａｘ＝ｃ／４Δｆ、Δｆは、２つの隣接する周波数点の差であり、ｄｏｆｆｓｅｔは、値札内部回路による距離誤差であり、ｍ（Ａｍａｘ）は、データ座標ｍ（ｉｍａｘ）を正規化した値である
ことを特徴とする請求項９に記載の電子値札の測位方法。
【請求項11】
全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップは、同じ陳列面または／および同じ棚によって前記複数のペアリング電子値札をグループ化し、電子値札組を少なくとも二つ得ることと、
前記候補電子値札から全てのペアリング電子値札までの全ての測定距離に基づいて、少なくとも二つの電子値札組から測定距離が最も小さいターゲット電子値札組を決定することと、
前記ターゲット電子値札組に対応する陳列面または／および棚を前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚とすることと、
前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚と前記曖昧な測位結果とに基づいて融合し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定することと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の電子値札の測位方法。
【請求項12】
全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップは、同じ陳列面または／および同じ棚によって前記複数のペアリング電子値札をグループ化し、電子値札組を少なくとも二つ得ることと、
前記候補電子値札から全てのペアリング電子値札までの全ての測定距離に基づいて、少なくとも二つの電子値札組から平均測定距離が最も小さいターゲット電子値札組を決定することと、
前記ターゲット電子値札組に対応する陳列面または／および棚を前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚とすることと、
前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚と前記曖昧な測位結果とに基づいて融合し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定することと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の電子値札の測位方法。
【請求項13】
同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するステップは、サーバは、全域測位メッセージを全ての基地局に送信することによって、全ての電子値札が所定の時間窓、所定の周波数点および所定の送信電力で身分情報をランダムに送信し、他の電子値札から送信された身分情報を持続的に受信し、信号強度および受信回数を取るように基地局に放送通知させ、同一の店舗における全ての電子値札の近隣重みテーブルを取得することと、
前記近隣重みテーブルにおける位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を算出することと、
前記近隣重みテーブルに基づいて、各電子値札の異なる陳列面または／および近隣の棚に位置する全ての近隣値札に対応する少なくとも２つの重み合計を得ることと、
前記少なくとも２つの重み合計の間の重み差が所定の閾値範囲内に収まる電子値札を候補電子値札とし、前記候補電子値札の測位結果を曖昧な測位結果とすることと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の電子値札の測位方法。
【請求項14】
前記近隣重みテーブルにおける位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を算出することは、前記近隣重みテーブルに基づいて、全ての位置が未知の電子値札と位置が既知の電子値札との間に連絡関係を有するネットワーク図を構築することと、
ネットワーク図における近隣重みに基づいて、各位置が未知の電子値札と各位置が既知の電子値札とのパス値を取得することと、
最小の２つのパス値、および前記２つのパス値に対応する２つの位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を得ることと、を含む
ことを特徴とする請求項１３に記載の電子値札の測位方法。
【請求項15】
近隣の２つの電子値札のパス値が、（１／（第１の電子値札が第２の電子値札の情報を受信した近隣重み＋第２の電子値札が第１の電子値札の情報を受信した近隣重み））であることを特徴とする請求項１４に記載の電子値札の測位方法。
【請求項16】
前記近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した回数であり、または、前記近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した信号強度であり、
または、前記近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した信号強度と回数との加重平均である
ことを特徴とする請求項１３～１５のいずれか１項に記載の電子値札の測位方法。
【請求項17】
メモリと、プロセッサと、メモリに記憶され、プロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含むコンピュータ機器において、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する際に、請求項１に記載の方法のステップを実現する
ことを特徴とするコンピュータ機器。
【請求項18】
コンピュータプログラムが記憶されている読み取り可能な記憶媒体において、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１に記載の方法のステップを実現する
ことを特徴とする読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は測位の技術分野に関し、具体的には、電子値札の測位方法、コンピュータ機器および記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
現在、世界的な大型商店やスーパーマーケットは、いずれもデジタルアップグレードの改造を行っており、デジタル化応用において電子棚ラベルが従来の紙ラベルを代替し、電子棚ラベルは、普通の情報を表示することに加え、例えば迅速なピッキング、欠品管理、迅速な棚卸およびユーザとの間のヒューマンコンピュータインタラクションなどに広く応用されている。各電子値札とある商品との間に１対１のバインディング関係があるため、電子値札の位置を測位することは、この商品まで測位することと等価であり、迅速なピッキング、品探し、品補充などの応用場面に対して、実用的な価値がある。
【0003】
現在、電子値札を測位するには、通常、ＡＯＡ測位技術が採用されており、大型商店やスーパーマーケットにおける全ての電子値札の測位をカバーするために、数が膨大なＡＯＡ基地局を配置する必要があり、実装が複雑でコストが高いという問題があり、また、同一の棚における電子値札は、横方向および縦方向における密集度が高いため、ＡＯＡに基づく測位技術には、測位誤差が高いという問題がある。
【0004】
これによりわかるように、従来の技術における電子値札の測位方法には、測位コストが高く、測位精度が低いという問題がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
従来の技術に存在する欠点に対して、本発明に係る電子値札の測位方法、コンピュータ機器および記憶媒体は、従来の技術における電子値札の測位方法に存在する測位コストが高く、測位精度が低いという問題を解決し、本発明は、電子値札同士の近隣関係および位置が既知である電子値札によって位置が未知である電子値札の位置を決定し、測位結果に不確定性を有する電子値札に対応する複数のペアリング電子値札との間を測距するとともに、測距結果に基づいて不確定な測位結果を修正することによって、電子値札の精確な実際の測位結果を取得し、電子値札の測位精度を向上させるだけでなく、測位の複雑さおよび測位コストをも低減させる。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の態様において、本発明は、電子値札の測位方法を提供し、前記方法は、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定するステップであって、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、かつ異なる棚に位置するまたは／および異なる陳列面に位置する電子値札であるステップと、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に基づいて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を含む。
【0007】
また、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップは、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が同一のターゲット基地局に登録されている場合、サーバが前記ターゲット基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することと、サーバが現在の候補ペアリング値札ペアの測定距離を受信した後、サーバが次の候補ペアリング値札ペアに測距命令を送信することと、を含む。
【0008】
また、前記方法は、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が異なる２つの基地局に登録されている場合、サーバは、前記２つの基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することをさらに含む。
【0009】
また、前記方法は、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が異なる２つの基地局に登録されている場合、前記ペアリング電子値札に前記候補電子値札が登録されたターゲット基地局に再登録させるようにサーバが前記ペアリング電子値札に再登録コマンドを送信することと、サーバが前記ターゲット基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することと、をさらに含む。
【0010】
また、前記測距命令には、２つの測距すべき値札のＩＤ、２つの値札の身分、測距開始時間、測距に使用される周波数点の範囲、測定信号送信の時間長、信号の送信電力、受信時間窓長、一回の測定時間長および測定回数の任意の組み合わせが含まれる。
【0011】
また、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札が中心周波数点ｆｉでｉ回目の測定信号を送信し、前記現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札が、前記ｉ回目の測定信号が受信される位相φＲｉを記録することと、前記現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札が前記位相φＲｉをｉ回目の応答信号に携帯させて、中心周波数点ｆｉで前記ｉ回目の応答信号を送信し、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札が、前記ｉ回目の応答信号が受信される位相φＩｉを記録することと、前記候補電子値札がペアリング電子値札から送信されたＮ回目の応答信号が受信される位相φＩＮを記録するとき、中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することと、を含み、ただし、ｆｉは等差数列であり、ｉは［１，２，…，Ｎ］における正の整数であり、Ｎは予め設定された測定信号を送信する総回数である。
【0012】
また、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が位相φＲｉと位相φＩｉから位相差φｉを得ることと、位相差φｉと中心周波数点ｆｉに対して線形フィッティングを行い、曲線の傾きを得ることと、前記曲線の傾きに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出することと、を含む。
【0013】
また、前記曲線の傾きに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出する算出式は、
ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）であり
ただし、ｄ１は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｋは、曲線の傾きを整数倍の関係で除算した対応する伝送遅延であり、ｃは、光速である。
ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）であり
ただし、ｄ１は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｋは、曲線の傾きを整数倍の関係で除算した対応する伝送遅延であり、ｃは、光速である。
【0014】
また、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が位相φＲｉと位相φＩｉから位相差φｉを得ることと、前記位相差φｉに対して自己相関処理および高速フーリエ変換を行い、最大特徴点に対応するデータ座標ｍ（ｉｍａｘ）を抽出することと、前記データ座標に基づいて前記現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出することと。
【0015】
また、前記データ座標に基づいて前記現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出する算出式は、
ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔであり、
ただし、ｄ２は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｄｍａｘ＝ｃ／４Δｆ、Δｆは、２つの隣接する周波数点の差であり、ｄｏｆｆｓｅｔは、値札内部回路による距離誤差であり、ｍ（Ａｍａｘ）は、データ座標ｍ（Ａｍａｘ）を正規化した値である。
ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔであり、
ただし、ｄ２は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｄｍａｘ＝ｃ／４Δｆ、Δｆは、２つの隣接する周波数点の差であり、ｄｏｆｆｓｅｔは、値札内部回路による距離誤差であり、ｍ（Ａｍａｘ）は、データ座標ｍ（Ａｍａｘ）を正規化した値である。
【0016】
また、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップは、同じ陳列面または／および同じ棚によって前記複数のペアリング電子値札をグループ化し、電子値札組を少なくとも２つ得ることと、前記候補電子値札から全てのペアリング電子値札までの全ての測定距離に基づいて、少なくとも二つの電子値札組から測定距離が最も小さいターゲット電子値札組を決定することと、前記ターゲット電子値札組に対応する陳列面または／および棚を前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚とすることと、前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚と前記曖昧な測位結果とに基づいて融合し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定することと、を含む。
【0017】
また、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップは、同じ陳列面または／および同じ棚によって前記複数のペアリング電子値札をグループ化し、電子値札組を少なくとも２つ得ることと、前記候補電子値札から全てのペアリング電子値札までの全ての測定距離に基づいて、少なくとも２つの電子値札組から平均測定距離が最も小さいターゲット電子値札組を決定することと、前記ターゲット電子値札組に対応する陳列面または／および棚を前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚とすることと、前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚と前記曖昧な測位結果とに基づいて融合し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定することと、を含む。
【0018】
また、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するステップは、サーバが、全域測位メッセージを全ての基地局に送信することによって、全ての電子値札が所定の時間窓、所定の周波数点および所定の送信電力で身分情報をランダムに送信し、他の電子値札から送信された身分情報を持続的に受信し、信号強度および受信回数を取るように基地局に放送通知させ、同一の店舗における全ての電子値札の近隣重みテーブルを取得することと、前記近隣重みテーブルにおける位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を算出することと、前記近隣重みテーブルに基づいて、各電子値札の異なる陳列面または／および近隣棚における全ての近隣値札に対応する少なくとも２つの重み合計を得ることと、前記少なくとも２つの重み合計の間の重み差が所定の閾値範囲内に収まる電子値札を候補電子値札とし、前記候補電子値札の測位結果を曖昧な測位結果とすることと、を含む。
【0019】
また、前記近隣重みテーブルにおける位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を算出することは、前記近隣重みテーブルに基づいて、全ての位置が未知の電子値札と位置が既知の電子値札との間に連絡関係を有するネットワーク図を構築することと、ネットワーク図における近隣重みに基づいて、各位置が未知の電子値札と各位置が既知の電子値札とのパス値を取得することと、最小の２つのパス値、および前記２つのパス値に対応する２つの位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を得ることと、を含む。
【0020】
また、近隣する２つの電子値札のパス値が（１／（第１の電子値札が第２の電子値札の情報を受信した近隣重み＋第２の電子値札が第１の電子値札の情報を受信した近隣重み））である。
【0021】
また、前記近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した回数であり、または、前記近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した信号強度であり、または、前記近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した信号強度と回数との加重平均である。
【0022】
第２の態様において、本発明は、コンピュータ機器を提供し、該コンピュータ機器は、メモリと、プロセッサと、メモリに記憶され、プロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する際に、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定するステップであって、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、かつ異なる棚に位置するまたは／および異なる陳列面に位置する電子値札であるステップと、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を実現する。
【0023】
第３の態様において、本発明は、コンピュータプログラムが記憶されている読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定するステップであって、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、かつ異なる棚に位置するまたは／および異なる陳列面に位置する電子値札であるステップと、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を実現する。
【発明の効果】
【0024】
従来技術に比べて、本発明は以下の有益な効果を有する。
【0025】
１、本発明は、電子値札同士の近隣関係と位置が既知の電子値札によって位置が未知の電子値札の位置を決定し、電子値札システムの元々の通信基地局の数を変えない前提で電子値札を測位することを実現でき、電子値札の測位精度を向上させるだけでなく、測位の複雑さとコストをも低減させる。
【0026】
２、本発明は、測位結果に不確定性を有する電子値札に対応する複数のペアリング電子値札との間を測距するとともに、測距結果に基づいて不確定な測位結果を修正することによって、電子値札の精確な実際の測位結果を取得し、電子値札の測位精度をさらに向上させる。
【図面の簡単な説明】
【0027】
【図1】本発明の実施例に係る電子値札の測位方法の模式フローチャートを示す。
【図2】本発明の実施例に係る電子値札システムの模式構造図を示す。
【図4】本発明の実施例に係る電子値札同士の近隣関係の模式図を示す。
【図5】本発明の実施例に係る候補値札が異なる陳列面に測位される可能性がある模式図を示す。
【図6】本発明の実施例に係る候補値札が異なる棚に測位される可能性がある模式図を示す。
【図7】本発明の実施例に係る測距命令を配信する模式フローチャートを示す。
【図8】本発明の実施例に係る値札位相測定のアクティブ反射の模式図を示す。
【図9】本発明の実施例に係る距離測定の制御の模式フローチャートを示す。
【図10】本発明の実施例に係る主値札と副値札との間の信号の送受信のタイミング関係図を示す。
【図11】本発明の実施例に係る線形フィッティングの模式図を示す。
【図12】本発明の実施例に係るデータグループに対して自己相関およびＦＦＴ変換を実行した後の特徴の模式図を示す。
【図13】本発明の実施例に係る測距結果の報告の模式図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0028】
本願の実施例の目的、技術的解決手段および利点をより明確にするために、以下、本願の実施例における図面を参照しながら、本願の実施例における技術的解決手段を明確で完全に説明し、明らかに、説明された実施例は、全部の実施例ではなく、本願の一部の実施例である。本願の実施例に基づいて、当業者が進歩的な労働をせずに取得した他の全ての実施例は、本願の権利範囲に属する。
【0029】
第１の態様により、本発明は、電子値札の測位方法を提供し、具体的には、以下の実施例を含み、
図１は、本発明の実施例に係る電子値札の測位方法の模式フローチャートを示し、図１に示すように、前記測位方法は、以下のステップを含み、
ステップＳ１０１であって、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を取得し、
なお、図２に示すように、本実施例における各店舗の電子値札システムは、いずれもサーバと、複数の基地局と、複数の電子値札とを含み、サーバは基地局を介して電子値札に制御コマンド及びサービスデータを送信する。本実施例の測位原則は、位置が既知の電子値札によって位置が未知の電子値札を決定することであるため、店舗で電子値札システムを初めて配布する際に、位置が既知の電子値札が存在する必要があり、該電子値札を測位アンカーと呼ぶことができ、本実施例に係る近隣重みテーブルによって、測位アンカー付近の電子値札の位置を算出することができ、これにより類推し、他の位置が既知の電子値札と近隣重みテーブルによって他の位置が未知の電子値札の測位座標を算出し、次に、如何にして同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルを取得するか、および如何にして近隣重みテーブルに基づいて位置が未知の電子値札の測位結果を決定するか、および如何にして曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するかを詳細に説明する。
図１は、本発明の実施例に係る電子値札の測位方法の模式フローチャートを示し、図１に示すように、前記測位方法は、以下のステップを含み、
ステップＳ１０１であって、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を取得し、
なお、図２に示すように、本実施例における各店舗の電子値札システムは、いずれもサーバと、複数の基地局と、複数の電子値札とを含み、サーバは基地局を介して電子値札に制御コマンド及びサービスデータを送信する。本実施例の測位原則は、位置が既知の電子値札によって位置が未知の電子値札を決定することであるため、店舗で電子値札システムを初めて配布する際に、位置が既知の電子値札が存在する必要があり、該電子値札を測位アンカーと呼ぶことができ、本実施例に係る近隣重みテーブルによって、測位アンカー付近の電子値札の位置を算出することができ、これにより類推し、他の位置が既知の電子値札と近隣重みテーブルによって他の位置が未知の電子値札の測位座標を算出し、次に、如何にして同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルを取得するか、および如何にして近隣重みテーブルに基づいて位置が未知の電子値札の測位結果を決定するか、および如何にして曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するかを詳細に説明する。
【0030】
図３に示すように、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するステップは、具体的には、以下のステップを含み、
ステップＳ２０１であって、サーバは、全域測位メッセージを全ての基地局に送信することによって、全ての電子値札が所定の時間窓、所定の周波数点および所定の送信電力で身分情報をランダムに送信し、および他の電子値札から送信された身分情報を持続的に受信し、信号強度および受信回数を取るように基地局に放送通知させ、同一の店舗における全ての電子値札の近隣重みテーブルを取得する。
ステップＳ２０１であって、サーバは、全域測位メッセージを全ての基地局に送信することによって、全ての電子値札が所定の時間窓、所定の周波数点および所定の送信電力で身分情報をランダムに送信し、および他の電子値札から送信された身分情報を持続的に受信し、信号強度および受信回数を取るように基地局に放送通知させ、同一の店舗における全ての電子値札の近隣重みテーブルを取得する。
【0031】
なお、前記近隣重みテーブルは、電子値札のＩＤ、近隣電子値札のＩＤおよび該近隣電子値札との近隣重みを含み、ここに、近隣電子値札は、物理的位置に近隣する２つの電子値札のみを指すのではなく、物理的に近隣しないが互いに相手から送信された身分情報を受信できる２つの電子値札であってもよく、さらに、近隣重みは、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した回数であってもよく、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した信号強度であってもよく、さらに、１つの電子値札が限られたタイムスライス内に他の電子値札から送信された身分情報を受信した信号強度と回数との加重平均であってもよい。
【0032】
ステップＳ２０２であって、前記近隣重みテーブルにおける位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を算出する。
【0033】
本実施例において、前記近隣重みテーブルにおける位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を算出するステップは、具体的には、前記近隣重みテーブルに基づいて、全ての位置が未知の電子値札と位置が既知の電子値札との間に連絡関係を有するネットワーク図を構築することと、ネットワーク図における近隣重みに基づいて、各位置が未知の電子値札と各位置が既知の電子値札とのパス値を取得することと、最小の２つのパス値、および前記２つのパス値に対応する２つの位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を得ることと、を含む。
【0034】
なお、近隣重みテーブルに基づいて、全ての位置が未知の電子値札と位置が既知の電子値札との間に連絡関係を有するネットワーク図を構築することは、図４に示し、図４における電子値札ＥＳＬ３を例として、ＥＳＬ３に近隣し且つ位置が既知のものは、ＥＳＬ１、ＥＳＬ４、ＥＳＬ５、ＥＳＬ７があり、対応する近隣重みがそれぞれ５、１０、１０、５である。また、１つの電子値札と他の特定の電子値札とが互いに相手の近隣値札である場合、対応する近隣重みは同じであっても異なっていてもよく、例を挙げると、図４におけるＥＳＬ４がＥＳＬ３の近隣値札である場合、対応する近隣重みは１０であり、図４におけるＥＳＬ３がＥＳＬ４の近隣値札である場合、対応する近隣重みは１０であっても１０でなくてもよく、説明および算出の便宜上、本実施例では、互いに相手の近隣値札である場合、対応する近隣重みは同じであることを例とする。
【0035】
本実施例において、近隣する２つの電子値札のパス値が（１／（第１の電子値札が第２の電子値札の情報を受信した近隣重み＋第２の電子値札が第１の電子値札の情報を受信した近隣重み））であるため、ネットワーク図における近隣重みに基づいて算出された、電子値札ＥＳＬ３からＥＳＬ１、ＥＳＬ４、ＥＳＬ５、ＥＳＬ７のそれぞれまでのパス値がそれぞれ０．１、０．０５、０．０５、０．１であり、パス値を昇順にソートし、ソートの前の２つのパス値を最小の２つのパス値として取得し、図４における２つの最小パス値がいずれも０．０５であり、対応する２つの位置が既知の電子値札がＥＳＬ４、ＥＳＬ５の２つの電子値札である。なお、ネットワーク図において、位置未知の値札が位置既知の値札に接続されるには、１ホップまたはマルチホップで到達する可能性があり、マルチホップで到達する時のパス値は、複数種の可能なマルチホップパスから最も短いパスを選択したパス値である。ここに、本実施例における１ホップとは、位置既知の値札と位置既知の値札とが近隣重みを直接有する関係を指し、例えば、図４におけるＥＳＬ３とＥＳＬ１とは１ホップであり、ＥＳＬ３とＥＳＬ４との間は、１ホップであるが、ＥＳＬ３とアンカーＡｎｃｈｏｒ１との間は、マルチホップであり、ＥＳＬ３は、ＥＳＬ５を介してアンカーＡｎｃｈｏｒ１に到達することができ、ＥＳＬ３は、さらに、ＥＳＬ１を介してアンカーＡｎｃｈｏｒ１に到達することができ、すると、ＥＳＬ３とアンカーＡｎｃｈｏｒ１との間のパス値は、ＥＳＬ３－ＥＳＬ１－Ａｎｃｈｏｒ１とＥＳＬ３－ＥＳＬ５－Ａｎｃｈｏｒ１との２つのパスにおけるパス値の最小値である。ここに、マルチホップのパス値は、各ホップのパス値の和であり、Ａａｌｌ＝ΣＩ
ｉＡｉ、Ａａｌｌは、２つのマルチホップ値札の間の総パス値を示し、Ａｉは、２つのマルチホップ値札の間に含まれる各ホップのパス値を示し、ｉ＝［１，…，Ｉ］、Ｉは、２つのマルチホップ値札間の総ホップ数を示し、例えば、ＥＳＬ３－ＥＳＬ１－Ａｎｃｈｏｒ１というマルチホッパのパス値は、ＥＳＬ３からＥＳＬ１へのホッパのパス値にＥＳＬ１からＡｎｃｈｏｒ１へのホッパのパス値を加えたものに等しい。
【0036】
本実施例において、最小の２つのパス値、および前記２つのパス値に対応する２つの位置が既知の電子値札の座標情報に基づいて、各位置が未知の電子値札の測位結果を得ることは、最小の２つのパス値を加重平均し、加重平均値を得ることと、２つの位置が既知の電子値札の横座標を加算して加重平均を乗算し、対応する位置が未知の電子値札の横座標を得ることと、同様に、２つの位置が既知の電子値札の縦座標を加算して加重平均を乗算し、対応する位置が未知の電子値札の縦座標を得ることと、を含む。
【0037】
ステップＳ２０３であって、前記近隣重みテーブルに基づいて、各電子値札の異なる陳列面または／および近隣棚における全ての近隣値札に対応する少なくとも２つの重み合計を得、
本実施例において、異なる陳列面とは、同一の通路に対応する２つの棚面を指し、たとえば、図４における通路１は、対応して陳列面Ａと陳列面Ｂとがあり、ここに、陳列面Ａは棚２と棚１１からなり、陳列面Ｂは棚３と棚１０からなり、同様に、通路２は、対応して陳列面Ａと陳列面Ｂがあり、陳列面Ａは棚４と棚９からなり、陳列面Ｂは棚５と棚８からなる。近隣棚とは、物理的位置において近隣する棚を指し、例えば、図４における棚１０の近隣棚は、棚９と棚３がある。
本実施例において、異なる陳列面とは、同一の通路に対応する２つの棚面を指し、たとえば、図４における通路１は、対応して陳列面Ａと陳列面Ｂとがあり、ここに、陳列面Ａは棚２と棚１１からなり、陳列面Ｂは棚３と棚１０からなり、同様に、通路２は、対応して陳列面Ａと陳列面Ｂがあり、陳列面Ａは棚４と棚９からなり、陳列面Ｂは棚５と棚８からなる。近隣棚とは、物理的位置において近隣する棚を指し、例えば、図４における棚１０の近隣棚は、棚９と棚３がある。
【0038】
本実施例において、前記近隣重みテーブルに基づいて、各電子値札の異なる陳列面または／および近隣棚における全ての近隣値札に対応する少なくとも２つの重み合計を得ることは、即ち、同一の電子値札の異なる陳列面における近隣電子値札に対応する重み合計、および異なる棚における近隣電子値札に対応する重み合計を得ることであり、図４におけるＥＳＬ３を例として、対応する異なる陳列面は、通路１に対応する陳列面Ａおよび陳列面Ｂであり、対応する近隣棚は棚３、棚１０および棚９があり、陳列面Ａおよび棚３にはＥＳＬ３と近隣関係を有する電子値札がないため、現在、棚１０および棚９における重み合計のみを算出し、棚１０に対応する重み合計＝５＋１０＝１５であり、棚９に対応する重み合計＝１０＋５＝１５である。
【0039】
ステップＳ２０４であって、前記少なくとも２つの重み合計の間の重み差が所定の閾値範囲内に収まる電子値札を候補電子値札とし、前記候補電子値札の測位結果を曖昧な測位結果とする。
【0040】
なお、前記少なくとも２つの重み合計の間の重み差が所定の閾値範囲内に収まることは、２つの重み合計の数値が非常に近いことを意味し、図４におけるＥＳＬ３を例とし、現在、図４の近隣重みに基づいて算出された、棚１０に対応する重み合計が１５であり、棚９に対応する重み合計も１５であり、棚９と棚１０とは対応する重み合計が同じであり、このような状況が発生した場合、ＥＳＬ３が棚９にあるか棚１０にあるかには、不確定になるという問題が発生し、図４に棚１０にあることを示しているが、実際の測位時にＥＳＬ３が具体的にどの棚にあるかが分からないため、異なる陳列面または異なる棚に対応する重み合計が近い状況が発生した場合、電子値札の測位結果をさらに修正する必要があり、ここに、異なる陳列面または異なる棚に対応する重み合計が近い電子値札を候補電子値札と称し、上記ステップＳ２０２の方式に基づいて算出された測位結果を曖昧な測位結果と称する。ここに、図５は、候補値札が異なる陳列面に測位される可能性がある模式図であり、図６は、候補値札が近隣する棚に測位される可能性がある模式図である。
【0041】
候補電子値札を決定した後、前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定することができ、ここに、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、且つ異なる棚に位置する、または／および異なる陳列面に位置する電子値札であり、図４におけるＥＳＬ３を候補電子値札とし、それに対応する複数のペアリング電子値札は、ＥＳＬ１、ＥＳＬ４、ＥＳＬ５およびＥＳＬ７であり、いずれも位置が既知であり、且つ異なる棚に分布している。
【0042】
ステップＳ１０２であって、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信する。
【0043】
なお、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得ることは、即ち、１つの候補電子値札を各ペアリング電子値札と１組の候補ペアリング値札ペアをそれぞれ構成し、例えば、ＥＳＬ３とＥＳＬ１が１組の候補ペアリング値札ペアであり、ＥＳＬ３とＥＳＬ４が１組の候補ペアリング値札ペアであり、ＥＳＬ３とＥＳＬ５が１組の候補ペアリング値札ペアであり、ＥＳＬ３とＥＳＬ７が１組の候補ペアリング値札ペアである。
【0044】
本実施例において、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップは、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が同一のターゲット基地局に登録されている場合、サーバが前記ターゲット基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することと、サーバが現在の候補ペアリング値札ペアの測定距離を受信した後、サーバが次の候補ペアリング値札ペアに測距命令を送信することと、を含む。
【0045】
本実施例において、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が異なる２つの基地局に登録されている場合、サーバは、前記２つの基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信する。
【0046】
本実施例において、前記方法は、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札と前記候補電子値札が異なる２つの基地局に登録されている場合、前記ペアリング電子値札に前記候補電子値札が登録されたターゲット基地局に再登録させるようにサーバが前記ペアリング電子値札に再登録コマンドを送信することと、サーバが前記ターゲット基地局を介して前記候補電子値札と前記ペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信することと、をさらに含む。
【0047】
なお、図７に示すように、測位サーバは、選択された候補値札および該値札の近隣における位置が既知であり且つ異なる陳列面に位置する値札を一緒に値札管理システムに送信し、この１対または複数対の値札に対して測距を行うように要求する。値札管理システムは、基地局に記憶された値札登録情報に基づいて、この候補値札を判定し、および測距が必要な近隣から、同じ基地局に登録された一対または複数対を選択する。図４に示すように、候補電子値札ＥＳＬ３、近隣値札ＥＳＬ１、ＥＳＬ４、ＥＳＬ５およびＥＳＬ７は、いずれも基地局ＡＰ１に登録され、その後、この基地局ＡＰ１を介して、候補値札およびその近隣に測距命令を同時に送信し、このような一対の値札を起動して測距操作を行い、さらに説明すべきことは、本実施例では、ＥＳＬ３について、４組の候補ペアリング値札ペアが存在し、基地局ＡＰ１は、そのうちの１組の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信し、この１組の測距が完了した後、次の組の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札とに測距命令を同時に送信する。
【0048】
さらに、候補電子値札とそのペアリング電子値札とが同一の基地局に登録されていない場合、つまり、ＥＳＬ３が基地局ＡＰ１に登録され、ＥＳＬ１が基地局ＡＰ２に登録されている場合、以下の２つの方式で命令を配信することができ、第１種は、２つの基地局を介して測距命令を２つの値札に同時に送信するが、配信された測距命令において、将来のある時刻に測距を同時に開始することを約束し、第2種は、測定対象の近隣値札に対してまず再登録コマンドを配信する必要がり、近隣値札を候補値札が登録された基地局に再登録してから、測距命令の配信を開始する。
【0049】
本実施例において、配信された測距命令には、少なくとも、２つの測距すべき値札のＩＤ、２つの値札の身分（例えば、候補値札がマスタ値札（Ｍａｓｔｅｒ）であり、近隣値札がスレーブ値札（Ｓｌａｖｅ）である）、測距開始時間、測距に使用される周波数点の範囲、測定信号送信の時間長、信号の送信電力、受信時間窓長、一回の測定時間長、測定回数などの情報が含まれるべきであり、選択された一対の値札が上記情報を完全に受信した後、測距モードに入り、測距開始時間に基づいて測距プロセスを開始する。
【0050】
ステップＳ１０３であって、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得る。
【0051】
本実施例において、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得ることは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札が中心周波数点ｆｉでｉ回目の測定信号を送信し、前記現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札が前記ｉ回目の測定信号が受信される位相φＲｉを記録することと、前記現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札が前記位相φＲｉをｉ回目の応答信号に携帯させて、中心周波数点ｆｉで前記ｉ回目の応答信号を送信し、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札が、前記ｉ回目の応答信号が受信される位相φＩｉを記録することと、前記候補電子値札がペアリング電子値札から送信されたＮ回目の応答信号が受信される位相φＩＮを記録するとき、中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することと、を含み、ただし、ｆｉは等差数列であり、ｉは［１，２，…，Ｎ］における正の整数であり、Ｎは予め設定された測定信号を送信する総回数である。
【0052】
なお、２つの値札が相互に交流して測距する場合、クロックが完全に同期していないため、測定誤差が生じる。このような誤差を回避するために、本実施例は、アクティブ反射の測定方法を採用し、図８と図９に示すように、１回の測定において、まず、今回の測定に使用される周波数点を設定し、その後、まず、マスタ値札から測定信号を送信し、スレーブ値札が受信して位相を測定して記録し、完成した後、スレーブ値札から測定信号を送信して前の位相測定情報を付け、マスタ値札が該信号を受信し、位相を測定して伝送された測定情報を記録する。このプロセスは、１回の完全なテストである。マスタ値札が測定信号を送信した後、信号受信状態に入り、スレーブ値札が測定情報を記憶した後、測定信号の送信時間長に基づいて待ち、該時間長が終了した後、信号送信状態に入り、２つの測定結果の差を取って該周波数点での位相差を得ることができ、連続的に測定する場合、この位相差はクロックシフトの影響を受けない。
【0053】
本実施例において、マスタ値札が信号を送信する開始時点とスレーブ値札が信号を受信する開始時点は厳密に同期しており、スレーブ値札は、信号を失わないように、適切に事前にＲＦ(Radio Frequency)をオンにして測定信号を受信することを待ってもよく、スレーブ値札は、逆にマスタ値札の測定信号に応答して応答信号を送信する時も、予め設計されたプロトコル規則に従って所定の設計された時点で送信を開始し、マスタ値札も対応する時点で受信を開始し、同様にマスタ値札も事前にＲＦ(Radio Frequency)をオンにして応答信号を受信することを待ってもよい。図１０に示すように、マスタ値札がｉ回目に測定信号を送信する開始時点は、スレーブ値札がｉ回目の測定信号を受信する開始時点と同じであり、１ｍｓ間隔後に、対応するスレーブ値札がｉ回目の応答信号を送信する開始時点は、マスタ値札がｉ回目の応答信号を受信する開始時点と同じである。ここに、マスタ値札またはスレーブ値札は、送信から受信へ、およびｆ１からｆ２へｆＮまでの過程において、いずれもＲＦのクロックおよび位相同期ループをオフにせず、過程全体のクロックの安定性および位相同期ループの安定性を保持する。
【0054】
指定された回数の測定を完了した後、２つの値札は、テストモードを停止し、候補値札（マスタ値札）によりデータを処理して距離を算出し、値札により測定値をサーバに報告して、サーバにより距離を算出してもよく、測定過程に誤差があるため、特殊なアルゴリズムによりデータを処理する必要があり、誤差による影響をできるだけ低減する。測距アルゴリズムは、主に、２種に分けられ、第１種が線形フィッティングであり、第２種が特徴抽出である。
【0055】
なお、１つの候補ペアリング値札ペアに対する１回の完全な測定について、中心周波数点はｆｉであり、スレーブ値札の測定された位相はφＲｉであり、マスタ値札の測定された位相はφＩｉであり、それに対応する位相差はφｉ＝φＩｉ―φＲｉである。異なる周波数点を複数回に測定することによって、φｉとｆｉの関係を取得することができる。
【0056】
一実施例において、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が位相φＲｉと位相φＩｉから位相差φｉを得ることと、位相差φｉと中心周波数点ｆｉに対して線形フィッティングを行い、曲線の傾きを得ることと、前記曲線の傾きに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出することと、を含む。
【0057】
ここに、前記曲線の傾きに基づいて現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出する算出式は、
ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）であり、
ただし、ｄ１は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｋは、エアインターフェースに対応する伝送遅延を示し、ｃは光速であり、ただし、ｋと空中伝送遅延との間に整数倍の関係があり、ｋは、曲線の傾きを整数倍の関係で除算した対応する伝送遅延である。
ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）であり、
ただし、ｄ１は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｋは、エアインターフェースに対応する伝送遅延を示し、ｃは光速であり、ただし、ｋと空中伝送遅延との間に整数倍の関係があり、ｋは、曲線の傾きを整数倍の関係で除算した対応する伝送遅延である。
【0058】
なお、図１１に示すように、本実施例は、φｉとｆｉの関係に対して線形フィッティングを行うことによって、曲線の傾きを得て、曲線の傾きに基づいて２つの電子値札の測定距離を算出する式の導出過程は、以下の通りである。
【0059】
ＥＳＬ１とＥＳＬ２との間の距離はｄ１であり、ｃは光速であり、πは円周率であり、信号伝送時間はｔ＝ｄｌ／ｃであると仮定し、２つの機器のクロックが同期すると仮定する。伝送信号の周波数（周波数点）がｆｉである場合、φｉ＝２πｆｉｔ、φｉは送信端の送信信号と受信端の受信信号との位相差である。同様に、伝送信号の周波数がｆｉ＋１である場合、φｉ＋１＝２πｆｉ＋１ｔ。すると、Δφｉ＝φｉ＋１―φｉ＝２πｔ（ｆｉ＋１―ｆｉ）、これにより、ｔ＝（φｉ＋ｌ―φｉ）／｛２π（ｆｉ＋ｌ―ｆｉ）｝
を得ることができ、これによって、
ｄ１＝ｔｃ＝｛（φｉ＋ｌ―φｉ）／（ｆｉ＋ｌ―ｆｉ）｝×（ｃ／２π）＝（Δφｉ／Δｆ）×（ｃ／２π）
を得ることができ、これによって、
ｄ１＝ｔｃ＝｛（φｉ＋ｌ―φｉ）／（ｆｉ＋ｌ―ｆｉ）｝×（ｃ／２π）＝（Δφｉ／Δｆ）×（ｃ／２π）
【0060】
２つの機器のクロックが完全に同期するのではないと仮定すると、φｉを直接測定することができず、アクティブ反射方法によりｆｉ周波数点でφｉ＝φＩｉ―φＲｉを得て、同様にｆｉ＋１周波数点でφｉ＋１＝φＩｉ＋１―φＲｉ＋１を得る。すると、
Δφｉ＝φｉ＋１―φｉ＝（φＩｉ＋１―φＲｉ＋１）－（φＩｉ―φＲｉ）。
実際に、前者の場合のΔφｉは、本ケースの２倍であり、すると、
ｄ１＝ｔｃ＝（２Δφｉ／Δｆ）×（ｃ／２π）＝（Δφｉ／Δｆ）×（ｃ／π）、
Δφｉ／Δｆ＝ｋと仮定すると、ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）。
Δφｉ＝φｉ＋１―φｉ＝（φＩｉ＋１―φＲｉ＋１）－（φＩｉ―φＲｉ）。
実際に、前者の場合のΔφｉは、本ケースの２倍であり、すると、
ｄ１＝ｔｃ＝（２Δφｉ／Δｆ）×（ｃ／２π）＝（Δφｉ／Δｆ）×（ｃ／π）、
Δφｉ／Δｆ＝ｋと仮定すると、ｄ１＝ｋ×（ｃ／π）。
【0061】
他の実施例において、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が中心周波数点ｆｉ、位相φＲｉおよび位相φＩｉに基づいて、現在の候補ペアリング値札ペアにおけるペアリング電子値札までの測定距離を算出することは、現在の候補ペアリング値札ペアにおける前記候補電子値札が位相φＲｉと位相φＩｉから位相差φｉを得ることと、前記位相差φｉに対して自己相関処理および高速フーリエ変換を行い、最大特徴点に対応するデータ座標ｍ（ｉｍａｘ）を抽出することと、前記データ座標に基づいて前記現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出することと、を含む。
【0062】
ここに、前記データ座標に基づいて前記現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離を算出する算出式は、
ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔ
である。
ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔ
である。
【0063】
ただし、ｄ２は、現在の候補ペアリング値札ペアにおける候補電子値札とペアリング電子値札との測定距離であり、ｄｍａｘ＝ｃ／４Δｆ、Δｆは、２つの隣接する周波数点の差であり、ｄｏｆｆｓｅｔは、値札内部回路による距離誤差であり、ｍ（Ａｍａｘ）は、データ座標ｍ（ｉｍａｘ）を正規化した値である。
【0064】
なお、まず、データ組φｉに対して自己相関処理を行い、その変化特徴を強調してから、高速フーリエ変換により特徴を抽出し、その後、変換後のデータ組の最大特徴点（振幅ピーク値）に対応するデータ座標ｍ（ｉｍａｘ）を見つけ、データ組の長さを正規化した後
（ｍ（Ａ）∈［０，１］）図１２に示すように、式ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔにより２つの値札間の距離ｄ２を算出した。ただし、ｄｍａｘ＝ｃ／４Δｆ、Δｆは、２つの近隣する周波数点の差であり（デフォルト条件で任意の２つの近隣周波数点の周波数差が同じである）、ｄｏｆｆｓｅｔは値札内部回路による距離誤差である。
（ｍ（Ａ）∈［０，１］）図１２に示すように、式ｄ２＝ｄｍａｘ×ｍ（Ａｍａｘ）＋ｄｏｆｆｓｅｔにより２つの値札間の距離ｄ２を算出した。ただし、ｄｍａｘ＝ｃ／４Δｆ、Δｆは、２つの近隣する周波数点の差であり（デフォルト条件で任意の２つの近隣周波数点の周波数差が同じである）、ｄｏｆｆｓｅｔは値札内部回路による距離誤差である。
【0065】
テップＳ１０４であって、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定する。
【0066】
一実施例において、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップは、同じ陳列面または／および同じ棚によって前記複数のペアリング電子値札をグループ化し、電子値札組を少なくとも２つ得ることと、前記候補電子値札から全てのペアリング電子値札までの全ての測定距離に基づいて、少なくとも二つの電子値札組から測定距離が最も小さいターゲット電子値札組を決定することと、前記ターゲット電子値札組に対応する陳列面または／および棚を前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚とすることと、前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚と前記曖昧な測位結果とに基づいて融合し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定することと、を含む。
【0067】
他の実施例において、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップは、同じ陳列面または／および同じ棚によって前記複数のペアリング電子値札をグループ化し、電子値札組を少なくとも２つ得ることと、前記候補電子値札から全てのペアリング電子値札までの全ての測定距離に基づいて、少なくとも２つの電子値札組から平均測定距離が最も小さいターゲット電子値札組を決定することと、前記ターゲット電子値札組に対応する陳列面または／および棚を前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚とすることと、前記候補電子値札のターゲット陳列面または／およびターゲット棚と前記曖昧な測位結果とに基づいて融合し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定することと、を含む。
【0068】
なお、図１３に示すように、値札は、距離測定を完了した後、基地局と通信を再確立する必要がある。その後、値札は、基地局を介してその測距の結果を値札管理システムに報告し、次の組の要求を満たす値札を指定して測距を行う。全ての要求される測距が完了してから、管理システムにより全ての測距結果を測位サーバに報告する。
【0069】
さらに、測位サーバは、全ての候補値札の測距結果を収集した後、測位結果を修正する。測距結果は、対応する近隣値札の位置に基づいてグループ化され、同じ陳列面に位置する値札に対応する測定距離は、同じグループに分けられ、同じ棚に位置する値札に対応する測定距離は、同じグループに分けられる。修正方法は、２種類に分けられる。第１種は、２組の結果のうちの最小値を比較し、最小値が小さい１組に対応する陳列面または棚を候補値札の実際陳列面または棚とする。第２種は、２組の結果の平均値を比較し、平均値が小さい１組に対応する陳列面または棚を候補値札の実際陳列面または棚とする。
【0070】
従来技術に比べて、本発明は以下の有益な効果を有する。
【0071】
１、本発明は、電子値札同士の近隣関係と位置が既知の電子値札によって位置が未知の電子値札の位置を決定し、電子値札システムの元々の通信基地局の数を変えない前提で電子値札を測位することを実現でき、電子値札の測位精度を向上させるだけでなく、測位の複雑さとコストをも低減させる。
【0072】
２、本発明は、測位結果に不確定性を有する電子値札に対応する複数のペアリング電子値札との間を測距するとともに、測距結果に基づいて不確定な測位結果を修正することによって、電子値札の精確な実際の測位結果を取得し、電子値札の測位精度をさらに向上させる。
【0073】
第２の態様において、本発明は、コンピュータ機器を提供し、該コンピュータ機器は、メモリと、プロセッサと、メモリに記憶されプロセッサで実行可能なコンピュータプログラムとを含み、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行する際に、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果を算出し、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定するステップであって、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、かつ異なる棚に位置するまたは／および異なる陳列面に位置する電子値札であるステップと、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を実現する。
【0074】
第３の態様において、本発明は、コンピュータプログラムが記憶されている読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、同一の店舗における全ての値札の近隣重みテーブルに基づいて、位置が既知の電子値札の座標情報によって各位置が未知の電子値札の測位結果をし、曖昧な測位結果を有する候補電子値札および前記候補電子値札に対応する複数のペアリング電子値札を決定するステップであって、前記複数のペアリング電子値札は、前記候補電子値札の近隣値札のうち、位置が既知であり、かつ異なる棚に位置するまたは／および異なる陳列面に位置する電子値札であるステップと、前記候補電子値札を前記複数のペアリング電子値札のそれぞれと１対１でペアリングして複数組の候補ペアリング値札ペアを得り、基地局を介して各候補ペアリング値札ペアに測距命令を順次送信するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、前記候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて前記候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、前記候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を実現する。
【0075】
上記実施例の方法における全部または一部のフローを実現するには、コンピュータプログラムにより関連するハードウェアを命令することによって完成されることができ、前記プログラムは、不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されることができ、該プログラムが実行される場合、上記各方法の実施例のフローを含むことができることを当業者に理解されることができる。ここに、本願により提供される各実施において言及されているメモリ、ストレージ、データベース、または他の媒体は、いずれも不揮発性メモリおよび／または揮発性メモリを含むことができる。不揮発性メモリは、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、電気的プログラマブルＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）またはフラッシュメモリを含むことができる。揮発性メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または外部キャッシュメモリを含むことができる。例示的には、ＲＡＭは、例えば、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、シンクロナスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、ダブルデータレートＳＤＲＡＭ（ＤＤＲＳＤＲＡＭ）、エンハンスドＳＤＲＡＭ（ＥＳＤＲＡＭ）、シンクロナスリンク（Ｓｙｎｃｈｌｉｎｋ）ＤＲＡＭ（ＳＬＤＲＡＭ）、メモリバス（Ｒａｍｂｕｓ）ダイレクトＲＡＭ（ＲＤＲＡＭ）、ダイレクトメモリバスダイナミックＲＡＭ（ＤＲＤＲＡＭ）、およびメモリバスダイナミックＲＡＭ（ＲＤＲＡＭ）などの様々な形式で得られるが、これらに限られない。
【0076】
なお、本明細書において、例えば「第１の」および「第２の」などのような関係用語は、１つのエンティティまたは動作を他のエンティティまたは動作から区別するためのものに過ぎず、必ずしもこれらのエンティティまたは動作の間にこのような実際の関係または順序が存在することを要求または暗示するものではない。そして、用語「含む」、「包含」またはその任意の他の変形は、非排他的な包含をカバーすることを意図することによって、一連の要素を含むプロセス、方法、物品またはデバイスは、それらの要素を含むだけでなく、明確に列挙されていない他の要素も含み、または、このようなプロセス、方法、物品またはデバイスに固有の要素も含む。より多くの制限がない場合、「１つの…を含む」という語句によって限定された要素は、前記要素を含むプロセス、方法、物品またはデバイスに他の同じ要素が存在することを排除されない。
【要約】 （修正有）
【課題】電子値札の測位方法、コンピュータ機器および記憶媒体を提供
【解決手段】方法は、曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を含み、本発明は、電子値札同士の近隣関係および位置が既知である電子値札によって位置が未知である電子値札の位置を決定し、測位結果に不確定性を有する電子値札に対応する複数のペアリング電子値札との間を測距するとともに、測距結果に基づいて不確定な測位結果を修正することによって、電子値札の精確な実際の測位結果を取得し、電子値札の測位精度を向上させるだけでなく、測位の複雑さおよび測位コストをも低減させる。
【選択図】図５
【解決手段】方法は、曖昧な測位結果を有する候補電子値札を決定するステップと、各候補ペアリング値札ペアは、前記測距命令に応じて測距を順次実行し、候補電子値札と各ペアリング電子値札とのそれぞれの測定距離を得るステップと、全ての測定距離に基づいて候補電子値札の曖昧な測位結果を修正し、候補電子値札の実際の測位結果を決定するステップと、を含み、本発明は、電子値札同士の近隣関係および位置が既知である電子値札によって位置が未知である電子値札の位置を決定し、測位結果に不確定性を有する電子値札に対応する複数のペアリング電子値札との間を測距するとともに、測距結果に基づいて不確定な測位結果を修正することによって、電子値札の精確な実際の測位結果を取得し、電子値札の測位精度を向上させるだけでなく、測位の複雑さおよび測位コストをも低減させる。
【選択図】図５
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
