特許 7574755 配送システム、配送方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-21

(45)【発行日】2024-10-29

(54)【発明の名称】配送システム、配送方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/0836 20230101AFI20241022BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/0836

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021114995

(22)【出願日】2021-07-12

(65)【公開番号】P2023011248

(43)【公開日】2023-01-24

【審査請求日】2023-07-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大槻 将久

(72)【発明者】

【氏名】李 海妍

(72)【発明者】

【氏名】高木 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】古村 博隆

(72)【発明者】

【氏名】岩本 国大

(72)【発明者】

【氏名】大石 耕太

【審査官】永野 一郎

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０２１／００６５１１１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００４－１５２０２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２０－５２２７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９８０１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１４０３７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／１８３５４１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０１３３８４７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０２１／０１４４２４５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２６７５５７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律運転により荷物を配送する移動体と、前記移動体と通信ネットワークで接続される管理サーバと、を備えて構成される配送システムであって、
少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、
前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
ユーザによりイベントの登録が可能なデータベースから前記荷物の配送対象となる対象イベントのスケジュールを取得することと、
前記スケジュールに基づいて前記移動体による前記対象イベントへの前記荷物の配送計画を作成することと、
前記配送計画に従って前記移動体を移動させることと、
前記荷物の配送途中での前記スケジュールの変更に応答して変更後の前記スケジュールと前記移動体の現在位置とに基づいて前記配送計画を修正することと、
修正された前記配送計画に従って前記移動体を移動させることと、
予測される前記対象イベントへの前記荷物の配送の遅れに応答して前記ユーザへの通知を行うことと、
前記通知に対する前記ユーザからの指示に基づいて前記配送計画を修正することと、を実行させるように構成されている
ことを特徴とする配送システム。

【請求項2】

請求項１に記載の配送システムにおいて、
前記データベースは前記管理サーバに格納されている
ことを特徴とする配送システム。

【請求項3】

請求項１に記載の配送システムにおいて、
前記データベースはクラウドデータベースである
ことを特徴とする配送システム。

【請求項4】

移動体の行動をコンピュータで制御し、指定された配送先まで前記移動体を自律運転させて荷物を配送する配送方法であって、
ユーザによりイベントの登録が可能なデータベースから前記荷物の配送対象となる対象イベントのスケジュールを取得することと、
前記スケジュールに基づいて前記移動体による前記対象イベントへの前記荷物の配送計画を作成することと、
前記配送計画に従って前記移動体を移動させることと、
前記荷物の配送途中での前記スケジュールの変更に応答して変更後の前記スケジュールと前記移動体の現在位置とに基づいて前記配送計画を修正することと、
修正された前記配送計画に従って前記移動体を移動させることと、
予測される前記対象イベントへの前記荷物の配送の遅れに応答して前記ユーザへの通知を行うことと、
前記通知に対する前記ユーザからの指示に基づいて前記配送計画を修正することと、を前記コンピュータに実行させる
ことを特徴とする配送方法。

【請求項5】

指定された配送先に自律運転により荷物を配送する移動体の行動を制御することをコンピュータに実行させるプログラムであって、
ユーザによりイベントの登録が可能なデータベースから前記荷物の配送対象となる対象イベントのスケジュールを取得することと、
前記スケジュールに基づいて前記移動体による前記対象イベントへの前記荷物の配送計画を作成することと、
前記配送計画に従って前記移動体を移動させることと、
前記荷物の配送途中での前記スケジュールの変更に応答して変更後の前記スケジュールと前記移動体の現在位置とに基づいて前記配送計画を修正することと、
修正された前記配送計画に従って前記移動体を移動させることと、
予測される前記対象イベントへの前記荷物の配送の遅れに応答して前記ユーザへの通知を行うことと、
前記通知に対する前記ユーザからの指示に基づいて前記配送計画を修正することと、を前記コンピュータに実行させるように構成されている
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、指定された配送先に自律運転する移動体によって荷物を配送する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、荷送人から依頼された荷物を荷受人に配送するまでの荷物配送処理に関する技術が開示されている。この従来技術によれば、荷受人が不在の場合、配送者が所持する配送処理端末において、配送物の配送先および配送予定時刻を含む配送スケジュール群の中から再配送する対象の配送スケジュールが選択される。そして、選択した配送スケジュールに含まれる顧客情報に基づき、荷受人の通信端末に対して再配送可能な時間帯情報を含む再配送情報が通知される。荷受人の通信端末から荷受人によって指定された時間帯情報を含む再配送情報を受信した場合、配送処理端末では、受信した配送情報に基づき、選択した配送スケジュールの再スケジューリングが行われる。

【0003】

ところで、荷物の配送では、その荷物が必要とされる場所と時刻に正確に配送することが求められる場合がある。しかし、荷物の内容によっては、配送すべき場所や時刻が急に変更される場合もある。会議に出すコーヒーがその一つの例である。会議が開かれる会議室の変更や、会議時間の変更が行われた場合、コーヒーを持っていく場所と時刻も変更される必要がある。

【0004】

今日、荷物の配送を自律運転する移動体により行うことが検討されている。ところが、会議の例のように、荷物の配送対象となるイベントは、開催場所、時間、参加人数などのスケジュールがユーザの都合によって変更される場合がある。しかも、荷物の配送途中でイベントのスケジュールが変更されることもありうる。

【0005】

特許文献１に記載の従来技術は、荷受人が荷物を受け取ることができなかった後の再配達に関する技術である。この従来技術をイベントへの荷物の配送に用いたとしても、急なイベントのスケジュールの変更に対応することはできない。

【0006】

なお、本開示の技術分野或いはそれに関連する技術分野における出願時の技術レベルを示す文献としては、特許文献１の他にも下記の特許文献２及び特許文献３を例示することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０１８－１４２０６２号公報

【文献】特開２０１９－０９５８６５号公報

【文献】特開２０２０－１６０７０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、イベントに向けた荷物の配送を自律運転する移動体により行い、荷物の配送途中でイベントのスケジュールが変更された場合でも、ユーザを煩わせることなく柔軟に対応することができる配送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本開示は配送システムを提供する。本開示の配送システムは、自律運転により荷物を配送する移動体と、移動体と通信ネットワークで接続される管理サーバと、を備えて構成されるシステムである。本開示の配送システムは、少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサとを備える。その少なくとも１つのプログラムは、少なくとも１つのプロセッサに以下を実行させるように構成されている。
・ユーザによりイベントの登録が可能なデータベースから荷物の配送対象となる対象イベントのスケジュールを取得すること
・取得されたスケジュールに基づいて移動体によるイベントへの荷物の配送計画を作成すること
・配送計画に従って移動体を移動させること
・荷物の配送途中での対象イベントのスケジュールの変更に応答して、対象イベントの変更後のスケジュールと移動体の現在位置とに基づいて配送計画を修正すること
・修正された配送計画に従って移動体を移動させること

【0010】

上記構成を備えた本開示の配送システムによれば、移動体が荷物の配送を開始した後に対象イベントのスケジュールが変更された場合でも、変更後のスケジュールに合わせて荷物を配送することができる。また、対象イベントのスケジュールが変更されれば、それに合わせて配送計画が修正されるので、ユーザにとっては配送先や配送時刻の変更を連絡する必要が無いという利点がある。

【0011】

本開示の配送システムにおいて、上記少なくとも１つのプログラムは、上記少なくとも１つのプロセッサに、対象イベントのキャンセルに応答して荷物の配送をキャンセルするように配送計画を修正することを実行させるように構成されてもよい。これによれば、対象イベントがキャンセルされた場合には荷物の配送もキャンセルされるので、必要のない荷物を配送してしまうことを防ぐことができる。

【0012】

本開示の配送システムにおいて、上記少なくとも１つのプログラムは、上記少なくとも１つのプロセッサに、対象イベントのキャンセルに応答して荷物の配送をキャンセルするか否かユーザに確認することを実行させるように構成されてもよい。これによれば、対象イベントがキャンセルされた場合でもユーザが荷物を必要とする場合には、そのまま荷物を配送することができる。

【0013】

さらに、本開示の配送システムにおいて、上記少なくとも１つのプログラムは、上記少なくとも１つのプロセッサに以下の処理を実行させるように構成されてもよい。
・予測される対象イベントへの荷物の配送の遅れに応答してユーザへの通知を行うこと
・通知に対するユーザからの指示に基づいて配送計画を修正すること

【0014】

上記処理によれば、変更後の対象イベントのスケジュールに荷物の配送が間に合わない場合、そのまま配送するのではなくユーザに通知して指示を仰ぐことで、役に立たなくなった荷物を配送してしまうことを防ぐことができる。

【0015】

また、本開示は配送方法を提供する。本開示の配送方法は、移動体の行動をコンピュータで制御し、指定された配送先まで前記移動体を自律運転させて荷物を配送する方法である。本開示の配送方法は、以下のステップを含む。
・ユーザによりイベントの登録が可能なデータベースから荷物の配送対象となる対象イベントのスケジュールを取得すること
・取得されたスケジュールに基づいて移動体によるイベントへの荷物の配送計画を作成すること
・配送計画に従って移動体を移動させること
・荷物の配送途中での対象イベントのスケジュールの変更に応答して、対象イベントの変更後のスケジュールと移動体の現在位置とに基づいて配送計画を修正すること
・修正された配送計画に従って移動体を移動させること

【0016】

上記ステップを含む本開示の配送方法によれば、移動体が荷物の配送を開始した後に対象イベントのスケジュールが変更された場合でも、変更後のスケジュールに合わせて荷物を配送することができる。また、対象イベントのスケジュールが変更されれば、それに合わせて配送計画が修正されるので、ユーザにとっては配送先や配送時刻の変更を連絡する必要が無いという利点がある。

【0017】

また、本開示はプログラムを提供する。本開示のプログラムは、指定された配送先に自律運転により荷物を配送する移動体の行動を制御することをコンピュータに実行させるプログラムである。本開示のプログラムは、以下をコンピュータに実行させるように構成されている。
・ユーザによりイベントの登録が可能なデータベースから荷物の配送対象となる対象イベントのスケジュールを取得すること
・取得されたスケジュールに基づいて移動体によるイベントへの荷物の配送計画を作成すること
・配送計画に従って移動体を移動させること
・荷物の配送途中での対象イベントのスケジュールの変更に応答して、対象イベントの変更後のスケジュールと移動体の現在位置とに基づいて配送計画を修正すること
・修正された配送計画に従って移動体を移動させること

【0018】

上記のように構成された本開示のプログラムによれば、移動体が荷物の配送を開始した後に対象イベントのスケジュールが変更された場合でも、変更後のスケジュールに合わせて荷物を配送することができるよう、コンピュータに移動体の行動を制御させることができる。また、対象イベントのスケジュールが変更されれば、それに合わせて配送計画が修正されるようコンピュータが動作するので、ユーザにとっては配送先や配送時刻の変更を連絡する必要が無いという利点がある。

【発明の効果】

【0019】

以上述べたように本開示の技術によれば、移動体による荷物の配送途中で対象イベントのスケジュールが変更された場合でも、ユーザを煩わせることなく柔軟に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本開示の実施形態に係る配送システムの構成図である。

【図2】配送ロボットの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】管理サーバの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】本開示の実施形態に係る配送システムによる荷物配送の運用を説明するための図である。

【図5】本開示の実施形態に係る配送システムにおけるユーザとオンラインカレンダーと管理サーバと配送ロボットとの間の処理の流れの一つの例を示すシーケンス図である。

【図6】本開示の実施形態に係る配送システムにおけるユーザとオンラインカレンダーと管理サーバと配送ロボットとの間の処理の流れの別の例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。

【0022】

１．配送システムの構成
図１は、本開示の第１実施形態に係る配送システムの構成図である。配送システム１００は、配送ロボット２０を用いて荷物６０を配送するシステムである。配送ロボット２０は、自律運転が可能な小型の移動体である。配送ロボット２０は、例えば、複数の車輪を有する車台と荷物６０を収納するコンテナとを備えて構成される。配送システム１００によって配送される荷物６０は、配送ロボット２０による配送が物理的に可能であり、且つ、法的にも許される荷物であれば、その種類には限定はない。例えば、日用雑貨、食品、酒、本、電気製品、料理等の様々な商品を荷物６０として配送することができる。配送ロボット２０のコンテナが保温機能を備えるのであれば、冷蔵・冷凍食品や温かい料理を配送することも可能である。

【0023】

配送システム１００では、複数の配送ロボット２０が運用されている。全ての配送ロボット２０は、４Ｇや５Ｇを含む通信ネットワーク１０を介して管理サーバ３２に接続されている。配送システム１００が限定されたエリアで運用される場合には、通信ネットワーク１０としてローカル５Ｇが用いられてもよい。管理サーバ３２は、配送ロボット２０の運用状況を監視する監視センタ３０に設置されている。監視センタ３０には、複数人のオペレータ３６が勤務している。オペレータ３６は、監視端末３４において配送ロボット２０の運用状況を監視し、必要がある場合には、監視端末３４を操作して配送ロボット２０に対して遠隔支援を行うこともできる。

【0024】

配送システム１００は様々な用途で利用することができる。その用途の一つがイベントへの荷物６０の配送である。本明細書におけるイベントは、配送ロボット２０で配送可能な荷物６０の配送対象となりうるイベントであれば、その規模や内容には限定は無い。例えば、コーヒーや軽食が荷物６０として届けられる会議は、イベントの一例である。飲食物以外にも、ＰＣ、録音機、プロジェクタ等の会議用機器を荷物６０として届けることができる。また、パーティは、プレゼントや料理の配送が想定されることから、配送システム１００による荷物６０の配送対象となるイベントに含まる。さらに、昼食や夕食などの個人の食事も、出前による飲食物の配送が想定されることから、配送システム１００による荷物６０の配送対象となるイベントに含まる。

【0025】

配送システム１００をイベントへの荷物６０の配送に利用する場合、ユーザ５０は、インターネット４０上のクラウドデータベース４２にあるオンラインカレンダー４４にイベントのスケジュールを登録する。本明細書における“イベントのスケジュール”とは、イベントの開催日時、開催場所、配送して欲しい荷物とその個数を含む情報である。また、荷物を配送して欲しいイベント内の時刻や時間帯が決まっている場合には、その情報もスケジュールに含まれる。ユーザ５０は、イベントのスケジュールに関するそれらの情報をスマートフォンのような携帯端末５２を用いてオンラインカレンダー４４に登録することができる。また、ユーザ５０は、一度オンラインカレンダー４４に登録したスケジュールを携帯端末５２から変更することもできる。なお、クラウドデータベース４２及びオンラインカレンダー４４は、配送システム１００を運営する事業者によって運営されるものであってもよいし、別の事業者によって運営されるものであってもよい。

【0026】

管理サーバ３２はオンラインカレンダー４４と連携している。オンラインカレンダー４４にイベントが登録されたとき、そのスケジュールに関する情報は管理サーバ３２に自動通知される。ただし、管理サーバ３２にスケジュールが通知されるイベントは、荷物の配送対象となるイベント（対象イベント）のスケジュールに限られる。イベントを荷物の配送対象となる対象イベントとするかどうかは、ユーザ５０が任意に決定することができる。例えば、オンラインカレンダー４４と連携した荷物配送の予約サイトにおいて、ユーザ５０が対象イベントを決定できるようにしてもよい。

【0027】

オンラインカレンダー４４に登録されたイベントが対象イベントである場合、そのスケジュールが変更されたときには、変更後のスケジュールに関する情報が管理サーバ３２に自動通知される。通知されるスケジュールの変更には、イベントのキャンセル、すなわち、オンラインカレンダー４４からのイベントの削除が含まれる。管理サーバ３２は、オンラインカレンダー４４から取得したイベントのスケジュールに基づいて荷物６０の配送計画を作成するように構成されている。配送計画では、何時、何処から何処に、何を配送するのかが計画される。

【0028】

管理サーバ３２は、配送計画に基づいて配送ロボット２０の走行計画を作成するように構成されている。走行計画では、例えば出発地、目的地、到着時間、及び走行経路が計画される。出発地は荷物６０を受け取る場所である。目的地は荷物６０を配送する場所、すなわち、イベントの開催場所である。到着時間は、イベントの開催時間、或いは、イベント内での特定の時刻や時間帯である。管理サーバ３２は、作成した走行計画を配送ロボット２０に通知するように構成されている。配送ロボット２０は、通知された走行計画に従って自律運転し、荷物６０を配送先まで配送するように構成されている。

【0029】

図２は、配送ロボット２０の構成の一例を示すブロック図である。配送ロボット２０は、制御装置２１を備える。制御装置２１はコンピュータであり、より詳しくは、配送ロボット２０に搭載される複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）の集合体である。また、配送ロボット２０は、外部センサ２２、内部センサ２３、アクチュエータ２４、及び通信装置２５を備える。これらは制御装置２１に接続されている。

【0030】

制御装置２１は、少なくとも１つのプロセッサ２１ａ（以下、単にプロセッサ２１ａと呼ぶ）とプロセッサ２１ａに結合された少なくとも１つのメモリ２１ｂ（以下、単にメモリ２１ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ２１ｂには、プロセッサ２１ａで実行可能な少なくとも１つのプログラム２１ｃ（以下、単にプログラム２１ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々のデータ２１ｄとが記憶されている。

【0031】

プログラム２１ｃがプロセッサ２１ａで実行されることにより、プロセッサ２１ａによる各種処理が実現される。プログラム２１ｃには、例えば、走行計画に基づいて配送ロボット２０を自律運転させるためのプログラムが含まれる。データ２１ｄには、例えば、自律運転で用いられる地図データが含まれる。メモリ２１ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム２１ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。

【0032】

外部センサ２２は、配送ロボット２０の周囲の状況を認識するための情報を取得する認識センサを含む。認識センサは、配送ロボット２０の周囲、特に配送ロボット２０の前方を撮像するカメラを含む。カメラ以外の認識センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、及びミリ波レーダが例示される。また、外部センサ２２は、配送ロボット２０の位置及び方位を検出する位置センサを含む。位置センサとしては、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが例示される。外部センサ２２で得られた情報は制御装置２１に送信される。

【0033】

内部センサ２３は、配送ロボット２０の運動に関する情報を取得する状態センサを含む。状態センサとしては、例えば、車輪速センサ、加速度センサ、角速度センサ、及び舵角センサが例示される。加速度センサと角速度センサとは、ＩＭＵであってもよい。内部センサ２３で得られた情報は制御装置２１に送信される。内部センサ２３で得られた情報と外部センサ２２で得られた情報とは、自律運転のための情報として用いられる。

【0034】

アクチュエータ２４は、配送ロボット２０を操舵する操舵装置、配送ロボット２０を駆動する駆動装置、及び配送ロボット２０を制動する制動装置を含んでいる。アクチュエータ２４は、例えば、車輪ごとに備えられた電動モータでもよい。この場合、配送ロボット２０の各車輪の回転を独立に制御することによって、配送ロボット２０の操舵、駆動、及び制動を実現することができる。つまり、アクチュエータ２４としての電動モータを操舵装置、駆動装置、及び制動装置として機能させてもよい。アクチュエータ２４は、制御装置２１から送信される制御信号によって動作する。

【0035】

通信装置２５は、配送ロボット２０の外部との無線通信を制御する装置である。通信装置２５は、通信ネットワーク１０を介して管理サーバ３２と通信を行う。制御装置２１で処理された情報は、通信装置２５を用いて管理サーバ３２に送信される。管理サーバ３２に送信される情報には、配送ロボット２０の運行状況を監視するための監視情報が含まれる。監視情報には、外部センサ２２や内部センサ２３で取得される情報の他にも、自律運転プログラムによる計算で得られる情報（例えば目標軌跡）も含まれる。管理サーバ３２で処理された情報は、通信装置２５を用いて制御装置２１に取り込まれる。また。他の配送ロボットとの車車間通信やインフラ施設との路車間通信が必要な場合、それら外部装置との通信も通信装置２５によって行われる。

【0036】

図３は、管理サーバ３２の構成の一例を示すブロック図である。管理サーバ３２は、監視端末３４と通信装置３８とともに監視センタ３０に設置されている。通信装置３８は、監視センタ３０の外部との通信を制御する装置である。通信装置３８は、管理サーバ３２と複数台の配送ロボット２０との通信を仲介する。また、通信装置３８は、連携するオンラインカレンダー４４から自動通知されるイベントのスケジュールを取得する。管理サーバ３２で処理された情報は、通信装置３８を用いて配送ロボット２０に送信される。配送ロボット２０で処理された情報は、通信装置３８を用いて管理サーバ３２に取り込まれる。

【0037】

管理サーバ３２は、１つのコンピュータ、又は、通信ネットワークで接続された複数のコンピュータの集合体である。管理サーバ３２は、少なくとも１つのプロセッサ３２ａ（以下、単にプロセッサ３２ａと呼ぶ）とプロセッサ３２ａに結合された少なくとも１つのメモリ３２ｂ（以下、単にメモリ３２ｂと呼ぶ）とを備えている。メモリ３２ｂには、プロセッサ３２ａで実行可能な少なくとも１つのプログラム３２ｃ（以下、単にプログラム３２ｃと呼ぶ）とそれに関連する種々のデータ３２ｄとが記憶されている。

【0038】

プログラム３２ｃがプロセッサ３２ａで実行されることにより、プロセッサ３２ａによる各種処理が実現される。プログラム３２ｃには、イベントのスケジュールに基づいて配送計画を作成するための配送計画プログラムと、配送計画に基づいて配送ロボット２０の走行計画を作成するための走行計画プログラムとが含まれる。また、プログラム３２ｃには、イベントのスケジュールの変更が通知された場合に、配送計画を修正するための配送計画修正プログラムが含まれる。データ３２ｄには、配送計画や走行計画を作成するための情報、例えば、店や倉庫における商品の在庫情報、配送対象の荷物が用意されるまでの待ち時間、地図情報、配送ロボット２０の稼働情報等の各種の情報が含まれる。メモリ３２ｂは主記憶装置と補助記憶装置とを含む。プログラム３２ｃは、主記憶装置に記憶されることもできるし、補助記憶装置であるコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されることもできる。

【0039】

監視端末３４は、ディスプレイを備える。ディスプレイは、全配送ロボット２０の運行状況を表示することもできるし、特定の配送ロボット２０の運行状況を表示することもできる。さらに、ディスプレイは、特定の配送ロボット２０のカメラが撮像した映像を表示することもできる。また、監視端末３４は、オペレータ３６による配送ロボット２０の遠隔支援のための入力機器を備える。入力機器の具体例としては、ボタン、レバー、及びタッチパネルを例示することができる。

【0040】

２．配送システムによる荷物配送の運用
次に、配送システム１００による荷物配送の運用について図４を用いて説明する。配送システム１００は、ユーザ５０がオンラインカレンダー４４に登録したイベント（荷物の配送対象となる対象イベント）に向けて配送ロボット２０を用いて荷物６０を配送するシステムである。図４に示す例では、会議室７４，７６を有するビル７０が例示されている。オンラインカレンダー４４には、会議室７４で行われる会議がユーザ５０によってイベントとして登録されている。

【0041】

オンラインカレンダー４４に登録された会議のスケジュールには、開催場所であるビル７０の会議室７４と、会議の開催時間、会議の参加人数が登録されている。管理サーバ３２で実行される配送計画プログラムでは、イベントが会議である場合、会議の参加人数分だけの個数のカップと、参加人数分の量のコーヒーが入ったポットとが配送されるべき荷物６０として自動で決定される。ただし、コーヒーの配送が不要である場合、ユーザ５０は、その旨をオンラインカレンダー４４への会議の登録時に指定することができる。また、ユーザ５０は、コーヒーに代えて紅茶等の他の飲み物を荷物６０に指定することもできるし、飲み物に加えてサンドイッチなどの軽食を荷物６０に指定することもできる。

【0042】

管理サーバ３２は、会議室７４にコーヒーを届ける配送計画を作成する。配送計画には、コーヒーが入ったポットとカップとを配送ロボット２０が受け取るコーヒー店８０が含まれる。管理サーバ３２は、配送計画に基づいて配送ロボット２０の走行計画を作成し、配送ロボット２０に走行計画を通知する。走行計画には、コーヒー店８０を出発して会議の開催時間に会議室７４に到着するための走行経路Ｒ１が含まれる。なお、走行経路Ｒ１は、予め指定されているコーヒー店８０からビル７０までの基本経路である。配送ロボット２０は、走行経路Ｒ１に沿って自律運転によって会議室７４まで荷物６０を配送する。なお、コーヒー店８０での配送ロボット２０への荷物６０の搭載は、配送ロボット２０自身がロボットアームを用いて行ってもよいし、コーヒー店８０の店員が行ってもよい。

【0043】

ここで、会議の開催場所が会議室７４から別の会議室７６へ変更されたとする。この変更を受けて、ユーザ５０はオンラインカレンダー４４に登録されている会議のスケジュールを変更する。オンラインカレンダー４４の登録内容が変更された場合、オンラインカレンダー４４から管理サーバ３２へ変更後のスケジュールが自動通知される。会議のスケジュールの変更の通知を受けて、管理サーバ３２では、配送計画修正プログラムが実行される。

【0044】

管理サーバ３２が変更後のスケジュールを取得したタイミングが荷物６０の配送の開始前の場合、管理サーバ３２は、変更後のスケジュールに基づき配送計画を再作成する。そして、管理サーバ３２は、再作成した配送計画に基づいて作成された走行計画を配送ロボット２０に通知する。配送ロボット２０に通知される走行計画では、コーヒー店８０から会議室７６まで荷物６０を配送する走行経路として、基本経路である走行経路Ｒ１が指定されている。配送ロボット２０は、走行経路Ｒ１に沿って自律運転によって会議室７６まで荷物６０を配送する。

【0045】

しかし、ユーザがオンラインカレンダー４４の登録内容を変更するタイミングによっては、配送ロボット２０による荷物６０の配送途中で管理サーバ３２に変更後のスケジュールが通知されることがある。この場合、管理サーバ３２は、配送途中の配送ロボット２０を一旦停止させ、変更後のスケジュールと配送ロボット２０の現在位置とに基づいて配送計画の修正を行う。

【0046】

図４に示す例では、会議の開催場所がビル７０の１階の会議室７４から３階の会議室７６へ変更されている。この場合、ビル７０内の走行経路にエレベータ７２が含まれるため、エレベータ７２の待ち時間の分だけ到着時間が遅くなることが予測される。この予測のもと、管理サーバ３２は、走行経路Ｒ１よりもビル７０により早く到達できる経路を地図情報から検索する。検索の結果、走行経路Ｒ２が見つかった場合、管理サーバ３２は、走行経路Ｒ２を通って会議室７６まで荷物６０を配送するように配送計画を修正する。

【0047】

管理サーバ３２は、修正された配送計画によれば会議室７６での会議に荷物６０の配送が間に合うかどうか計算する。計算により肯定的な結果が得られれば、管理サーバ３２は、修正された配送計画に基づき配送ロボット２０の現在位置からの走行計画を作成する。そして、新たに作成された走行計画を配送ロボット２０に通知する。配送ロボット２０は、通知された走行計画に従い走行経路Ｒ２に沿ってビル７０まで走行し、エレベータ７２を使って会議室７６まで移動する。

【0048】

一方、走行経路Ｒ２を選択したとしても会議室７６での会議に荷物６０の配送が間に合わない場合、管理サーバ３２は、会議までに荷物６０の配送が間に合わないことをユーザ５０に通知する。管理サーバ３２からの通知は、ユーザ５０が持つ携帯端末５２に対して行われる。変更後の会議のスケジュールに荷物６０の配送が間に合わない場合、そのまま配送するのではなくユーザ５０に通知して指示を仰ぐことで、役に立たなくなった荷物６０を配送してしまうことを防ぐことができる。管理サーバ３２は、通知に対するユーザ５０からの指示を受けて配送計画を再修正する。

【0049】

例えば、ユーザ５０が荷物６０の配送をキャンセルした場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０を配送元であるコーヒー店８０に戻すように配送計画を再修正する。そして、再修正された配送計画に基づき現在位置からコーヒー店８０までの走行経路Ｒ３を含む走行計画を作成し、新たに作成された走行計画を配送ロボット２０に通知する。配送ロボット２０は、通知された走行計画に従い走行経路Ｒ３に沿ってコーヒー店８０へ帰還する。なお、ユーザ５０によるスケジュールの変更によって配送が遅延する場合、荷物６０の配送をキャンセルしたとしてもコーヒー代と配送料金はユーザ５０には返戻されない。

【0050】

会議までに荷物６０の配送が間に合わないことの通知に対し、ユーザ５０から荷物６０をそのまま配送するよう指示を受けることも想定される。その場合、管理サーバ３２は、基本経路である走行経路Ｒ１を通ってビル７０まで走行するように配送計画を再修正し、再修正された配送計画に基づき作成した走行計画を配送ロボット２０に通知する。

【0051】

以上の例では、会議場所が変更された場合について説明したが、会議スケジュールの変更は会議場所だけではない。会議時間や会議への参加人数が変更される場合もある。会議スケジュールの変更が会議時間の変更の場合、会議時間が遅くなる場合と早くなる場合とがある。会議時間が遅くなる場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０が配送元であるコーヒー店８０へ戻る時間があるかどうか計算する。その時間が無いようであれば、管理サーバ３２は、会議時間まで配送ロボット２０をどこか安全な場所で待機させるように配送計画を修正する。

【0052】

配送ロボット２０が配送元であるコーヒー店８０へ戻る時間がある場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０を一旦コーヒー店８０へ戻らせるように配送計画を修正する。この場合、コーヒーを新しいものに交換することができるが、コーヒーの交換に伴う割増料金がユーザ５０に対して発生する。ユーザ５０が割増料金の支払いを望まないのであれば、管理サーバ３２は、会議時間が遅くなる場合には会議までの余裕時間の多少に関係なく、配送ロボット２０を安全な場所で待機させるように配送計画を修正する。

【0053】

会議スケジュールの変更により会議時間が早まった場合、管理サーバ３２は、会議室により早く到達できる走行経路を地図情報から検索し、検索された走行経路に基づいて配送計画を修正する。修正された配送計画であれば会議に間に合うのであれば、管理サーバ３２は、修正された配送計画に基づいて配送ロボット２０の新たな走行計画を作成する。

【0054】

一方、修正された配送計画でも会議に間に合わないのであれば、管理サーバ３２は、ユーザ５０に対して会議に配送が間に合わない旨を通知する。この通知に対してユーザ５０が荷物６０の配送をキャンセルした場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０を配送元であるコーヒー店８０に戻すように配送計画を再修正する。この場合のキャンセルに伴うコーヒー代と配送料金はユーザ５０が負担する。

【0055】

会議スケジュールの変更が会議への参加人数の変更の場合、参加人数が減る場合と増える場合とがある。参加人数が減る場合、カップに余りが出るものの問題にはならない。ゆえに、この場合、管理サーバ３２は、配送計画を修正することなくそのまま配送ロボット２０に荷物６０を配送させる。

【0056】

会議スケジュールの変更により会議への参加人数が増えた場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０が現在配送しているカップの個数で足りるかどうか判定する。配送ロボット２０が有している予備のカップを考慮しても参加人数に対してカップ数が不足する場合、管理サーバ３２は、コーヒー店８０に不足分のカップを取りに戻るように配送計画を修正する。修正された配送計画により会議に間に合うのであれば、管理サーバ３２は、修正された配送計画に基づいて配送ロボット２０の新たな走行計画を作成する。

【0057】

一方、修正された配送計画では会議に間に合わないのであれば、管理サーバ３２は、ユーザ５０に対して通知を行い、不足分のカップを取りに戻る場合には会議に配送が間に合わない旨を通知する。この通知に対してユーザ５０が会議への配送の遅れを許容した場合、管理サーバ３２は、修正した配送計画に従い走行計画を作成し、配送ロボット２０に不足分のカップを取りに戻らせる。ユーザ５０が配送の遅れを許容しない場合、管理サーバ３２は、元の配送計画に従い配送ロボット２０にそのまま荷物６０の配送を続けさせる。なお、配送ロボット２０に空きがあるのであれば、不足分のカップを別の配送ロボット２０に届けさせてもよい。

【0058】

３．配送システムにおけるユーザとオンラインカレンダーと管理サーバと配送ロボットとの間の処理
以上説明した配送システム１００による荷物配送の運用は、図５に示すシーケンス図を用いて表すことができる。このシーケンス図には、配送システム１００において行われるユーザ５０とオンラインカレンダー４４と管理サーバ３２と配送ロボット２０との間の処理の流れの例が示されている。また、このシーケンス図は、本実施形態に係る配送方法を示してもいる。

【0059】

図５に示す例では、まず、ユーザ５０により会議スケジュールがオンラインカレンダー４４に登録される（ステップＳ１０１）。会議スケジュールが登録されると、オンラインカレンダー４４から管理サーバ３２に対してコーヒーの注文が自動で行われる（ステップＳ２０１）。コーヒーの注文には、時間、場所、及び人数が含まれている。

【0060】

管理サーバ３２は、注文どおりにコーヒーを配送するための配送計画を作成する（ステップＳ３０１）。次に、管理サーバ３２は、作成された配送計画に基づいて配送ロボット２０の走行計画を作成し、作成した走行計画を配送ロボット２０に通知する（ステップＳ３０２）。

【0061】

走行計画を通知された配送ロボット２０は、まず、配送元であるコーヒー店８０にてコーヒーが入ったポットと人数分のカップを搭載する（ステップＳ４０１）。搭載の完了後、配送ロボット２０は、走行計画に従って荷物６０であるコーヒーの配送を開始する（ステップＳ４０２）。

【0062】

次に、ユーザ５０によりオンラインカレンダー４４に登録されている会議スケジュールが変更される（ステップＳ１０２）。会議スケジュールが変更されると、オンラインカレンダー４４から管理サーバ３２に対してスケジュールの変更が通知される（ステップＳ２０２）。

【0063】

管理サーバ３２は、スケジュールの変更の通知を受けて配送ロボット２０に配送の停止を指示する（ステップＳ３０２）。そして、変更されたスケジュールに基づいて配送計画を修正する（ステップＳ３０３）。配送の停止を指示された配送ロボット２０は、再び指示が行われるまで待機する（ステップＳ４０３）

【0064】

もし、配送計画の修正の結果、会議へのコーヒーの配送が間に合わないことが予測された場合、管理サーバ３２は、ユーザ５０に対してその旨を通知する（ステップＳ３０４）。管理サーバ３２からの通知に対し、ユーザ５０は対応を指示する（ステップＳ１０３）。管理サーバ３２は、ユーザ５０からの指示を受けて配送計画を再修正する（ステップＳ３０５）

【0065】

管理サーバ３２は、ステップＳ３０３で修正された配送計画、或いは、ステップＳ３０５で再修正された配送計画に基づき新たに走行計画を作成し、作成した走行計画を配送ロボット２０に通知する（ステップＳ３０６）。配送ロボット２０は、修正された配送計画次第では、配送元であるコーヒー店８０に戻り（ステップＳ４０４）、配送するコーヒーを新しいコーヒーと入れ替える（ステップＳ４０５）。

【0066】

配送ロボット２０は、新たに通知された走行計画に従ってコーヒーの配送を再開する（ステップＳ４０６）。そして、配送先である会議室に到着したとき、配送ロボット２０は、ユーザ５０に対して到着を通知する（ステップＳ４０７）。なお、この到着通知は管理サーバ３２から行われてもよい。

【0067】

以上のシーケンス図からも明らかなように、配送システム１００によれば、配送ロボット２０が荷物６０の配送を開始した後に会議のスケジュールが変更された場合でも、変更後のスケジュールに合わせて荷物６０を配送することができる。また、会議のスケジュールが変更されれば、それに合わせて配送計画が自動で修正されるので、ユーザ５０にとっては配送先や配送時刻の変更を連絡する必要が無いという利点もある。

【0068】

なお、図４を用いた荷物配送の運用の説明では述べなかったが、イベントである会議は主催者であるユーザ５０の都合によってキャンセルされる場合がある。図６のシーケンス図には、会議がキャンセルされる場合に配送システム１００において行われるユーザ５０とオンラインカレンダー４４と管理サーバ３２と配送ロボット２０との間の処理の流れの例が示されている。なお、図６のシーケンス図では、図５のシーケンス図と共通する処理に共通のステップ番号が用いられている。

【0069】

図６示す例では、コーヒーの配送が開始された後、ユーザ５０によりオンラインカレンダー４４に登録されている会議スケジュールがキャンセルされる（ステップＳ１１１）。会議スケジュールがキャンセルされと、オンラインカレンダー４４から管理サーバ３２に対して会議のキャンセルが通知される（ステップＳ２１１）。

【0070】

管理サーバ３２は、会議のキャンセルの通知を受け、配送ロボット２０に対して配送元であるコーヒー店８０への帰還を指示する（ステップＳ３１３）。帰還指示を受けた配送ロボット２０は、配送を中止してコーヒー店８０へ帰還する（ステップ４１２）。会議がキャンセルされた場合には荷物６０の配送もキャンセルされることで、必要のない荷物６０を配送してしまうことを防ぐことができる。

【0071】

なお、会議がキャンセルされた場合に配送システム１００において行われる処理には、次のような変形例が存在する。変形例では、オンラインカレンダー４４から会議のキャンセルの通知を受けた後、管理サーバ３２は、配送ロボット２０を直ぐに帰還させるのではなく、配送ロボット２０に対して配送の停止を指示する（ステップＳ３１１）。配送の停止を指示された配送ロボット２０は、再び指示が行われるまで待機する（ステップＳ４１１）。

【0072】

配送ロボット２０を待機させている間に、管理サーバ３２は、ユーザ５０に対してコーヒーの配送のキャンセルを確認する（ステップＳ３１２）。ユーザ５０にとっては、会議をキャンセルしたとしても、注文したコーヒーだけは飲みたいこともあり得る。その場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０に指示してそのまま荷物６０を配送させる。会議のキャンセルによりもはやコーヒーは不要であれば、管理サーバ３２からのキャンセルの確認に対し、ユーザ５０はキャンセルを指示する（ステップＳ１１２）。ユーザ５０からのキャンセルの指示を受けて、管理サーバ３２は、配送ロボット２０に対してコーヒー店８０への帰還を指示する（ステップＳ３１３）。待機状態にあった配送ロボット２０は、帰還指示を受けてコーヒー店８０へ帰還する（ステップ４１２）。

【0073】

３．その他の実施形態
上述の実施の形態では、イベントの一例として会議を例示したが、ここでは、昼食などの個人の食事を提示する。イベントが個人の食事の場合、配送ロボット２０により配送される荷物６０は、ハンバーガー、ピザ、ラーメン等の出前である。イベントのスケジュール変更としては、食事場所の変更や食事時間の変更をあげることができる。食事場所の変更には、自宅から友達の家への変更が含まれる。そして、スケジュールの変更への対応としては、例えば以下が考えられる。

【0074】

スケジュールの変更が食事場所の変更の場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０による配送計画を修正し、変更された食事場所へ食事を配送する。食事場所の変更の結果、配送が食事時間に間に合わないようであれば、管理サーバ３２は、ユーザ５０へ配送が遅れる旨を通知する。通知に対してユーザ５０が配送をキャンセルした場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０を配送元へ引き返させる。

【0075】

スケジュールの変更が食事時間の変更の場合、食事時間が早くなった場合と食事時間が遅くなった場合とで異なる対応がとられる。食事時間が早くなった場合には、管理サーバ３２は、そのまま配送ロボット２０にユーザ５０の食事場所へ荷物６０を届けさせる。配送が食事時間に間に合わないようであれば、管理サーバ３２は、ユーザ５０へ配送が遅れる旨を通知する。通知に対してユーザ５０が配送をキャンセルした場合には、配送ロボットを配送元へ引き返させる。

【0076】

食事時間が遅くなった場合、管理サーバ３２は、配送ロボット２０が配送元に戻る時間があるかどうか計算する。配送ロボット２０が配送元に戻る時間がある場合には、管理サーバ３２は、配送ロボット２０を配送元に戻す。配送ロボット２０を配送元に戻すことで、例えば、冷えた食べ物を温かいものに交換することが可能になる。ただし、その場合にはユーザ５０に対して割増料金が請求される。配送ロボット２０が配送元に戻る時間がない場合、管理サーバ３２は、そのまま配送ロボット２０に荷物６０を届けさせる。ただし、荷物６０を届ける前にユーザ５０に通知し、荷物６０を届けていいか確認することが好ましい。

【0077】

その他のイベントの例としてはパーティを挙げることができる。パーティでは、タイムテーブルに合わせてプレゼントが届けられたり、料理やデザートが用意されたりするが、進行具合によってタイムテーブルが変更される可能性がある。そのような場合でも、配送システム１００によれば、ユーザを煩わせることなく柔軟に対応することができる。

【0078】

なお、上述の実施形態では、イベントのスケジュールはクラウドデータベース４２のオンラインカレンダー４４に登録されているが、管理サーバ３２に格納されたデータベース上のオンラインカレンダーに登録されてもよい。

【0079】

また、上述の実施形態では、配送システム１００は、管理サーバ３２において配送計画を作成し、それに従って配送ロボット２０が荷物６０を配送する集中管理型のシステムとして構成されている。しかし、本開示の配送システムは、管理サーバが荷物の配送の注文に対して配送ロボットのアサインを行い、配送ロボットが配送計画の作成及び修正を行う分散型のシステムでもよい。

【符号の説明】

【0080】

１０ 通信ネットワーク
２０ 配送ロボット（移動体）
２１ 制御装置
２１ａ プロセッサ
２１ｂ メモリ
３２ 管理サーバ
３２ａ プロセッサ
３２ｂ メモリ
３６ オペレータ
４０ インターネット
４２ クラウドデータベース
４４ オンラインカレンダー
５０ ユーザ
６０ 荷物
８０ 配送元
１００ 配送システム
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 走行経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】