特許 7574846 無人航空機遠隔操作装置、無人航空機遠隔操作システム、無人航空機遠隔操作方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-21

(45)【発行日】2024-10-29

(54)【発明の名称】無人航空機遠隔操作装置、無人航空機遠隔操作システム、無人航空機遠隔操作方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/01 20060101AFI20241022BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20241022BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20241022BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20241022BHJP

   G05D 1/00 20240101ALI20241022BHJP

   G06T 7/20 20170101ALI20241022BHJP

【ＦＩ】

G06F3/01 570

B64C39/02

B64C13/20 Z

H04Q9/00 331A

G05D1/00

G06T7/20 300A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022517020

(86)(22)【出願日】2021-04-16

(86)【国際出願番号】 JP2021015756

(87)【国際公開番号】W WO2021215366

(87)【国際公開日】2021-10-28

【審査請求日】2022-10-12

(31)【優先権主張番号】P 2020077542

(32)【優先日】2020-04-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】高橋 正光

【審査官】松浦 かおり

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００４３９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第５７０９２２８（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】特開２０１８－１６０２２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４２２９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０４１５５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２５９９８９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ３／０１

Ｇ０６Ｆ ３／０４８－ ３／０４８９５

Ｂ６４Ｂ １／００ － １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００ －９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００ －４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００ － ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００ －９９／００

Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７

Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００ －２０／９０

Ｇ０６Ｖ ３０／４１８

Ｇ０６Ｖ ４０／１６

Ｇ０６Ｖ ４０／２０

Ｈ０３Ｊ ９／００ － ９／０６

Ｈ０４Ｑ ９／００ － ９／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識手段と、
前記ジェスチャー認識手段により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定手段と、
前記制御コマンド特定手段により特定された制御コマンドを複数機の無人航空機に送信する通信手段と、を備え、
前記複数機の無人航空機に、前記制御コマンドに対応する同じ動きをさせる無人航空機遠隔操作装置。

【請求項2】

カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像を取得する画像取得手段と、
手指のジェスチャーと制御コマンドとが対応づけて記憶された記憶手段と、をさらに備え、
前記ジェスチャー認識手段は、前記画像取得手段により取得された画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識し、
前記制御コマンド特定手段は、前記記憶手段に記憶された前記制御コマンドのうち、前記ジェスチャー認識手段により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する請求項１に記載の無人航空機遠隔操作装置。

【請求項3】

前記カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像は、距離画像であり、
前記ジェスチャー認識手段は、前記カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指の三次元的なジェスチャーを認識する請求項１又は２に記載の無人航空機遠隔操作装置。

【請求項4】

前記カメラは、前記無人航空機以外に設けられている請求項１から３のいずれか１項に記載の無人航空機遠隔操作装置。

【請求項5】

前記複数機の無人航空機に、離陸時の相対距離を保った状態で前記制御コマンドに対応する同じ動きをさせる請求項１に記載の無人航空機遠隔操作装置。

【請求項6】

前記ジェスチャー認識手段により認識される手指のジェスチャーは、サークル操作、ピンチ操作及びポインティング操作の少なくとも一つを含む請求項１から５のいずれか１項に記載の無人航空機遠隔操作装置。

【請求項7】

カメラと、
制御コマンドを受信し、当該受信した制御コマンドに基づいて制御される複数機の無人航空機と、
前記カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識手段と、
前記ジェスチャー認識手段により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定手段と、
前記制御コマンド特定手段により特定された制御コマンドを前記複数機の無人航空機に送信する通信手段と、を備え、
前記複数機の無人航空機に、前記制御コマンドに対応する同じ動きをさせる無人航空機遠隔操作システム。

【請求項8】

カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識ステップと、
前記ジェスチャー認識ステップにより認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定ステップと、
前記制御コマンド特定ステップにより特定された制御コマンドを複数機の無人航空機に送信する通信ステップと、を備え、
前記複数機の無人航空機に、前記制御コマンドに対応する同じ動きをさせる無人航空機遠隔操作方法。

【請求項9】

少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、
カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識処理と、
前記ジェスチャー認識処理により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定処理と、
前記制御コマンド特定処理により特定された制御コマンドを複数機の無人航空機に送信する通信処理と、を実行させ、
前記複数機の無人航空機に、前記制御コマンドに対応する同じ動きをさせるためのプログラム。

【請求項10】

前記制御コマンドは、前記無人航空機に、離着陸、旋回、あるいは、宙返りを実行させるコマンドである請求項１に記載の無人航空機遠隔操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人航空機遠隔操作装置、無人航空機遠隔操作システム、無人航空機遠隔操作方法及び記録媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

操作者が把持して操作する操作ワンドと操作ワンドの移動をガイドするガイド機構とを備えた、無人航空機（ドローン）を遠隔操作する遠隔操作装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。操作ワンドには、赤外線カメラにより撮影されるマーカが取り付けられている。この遠隔操作装置によれば、赤外線カメラにより撮影された画像に基づいてマーカの動きを三角測量の原理で計測して操作ワンドの三次元時系列位置情報を生成し、その生成された三次元時系列位置情報に基づいて無人航空機を操作するための指令を生成し、その生成された指令を無人航空機に送信することで無人航空機を遠隔操作することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１４２２９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１においては、無人航空機を遠隔操作するために、操作ワンド及びそのガイド機構を用いなければならず、その準備及び運用にコストを要するという課題がある。

【0005】

本発明の目的は、上述した課題を鑑み、操作ワンド及びそのガイド機構を用いることなく、無人航空機を遠隔操作することができる無人航空機遠隔操作装置、無人航空機遠隔操作システム、無人航空機遠隔操作方法及び記録媒体を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の無人航空機遠隔操作装置は、カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識手段と、前記ジェスチャー認識手段により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定手段と、前記制御コマンド特定手段により特定された制御コマンドを無人航空機に送信する通信手段と、を備える。

【0007】

本発明の無人航空機遠隔操作システムは、カメラと、制御コマンドを受信し、当該受信した制御コマンドに基づいて制御される無人航空機と、前記カメラにより撮影された画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識部と、前記ジェスチャー認識部により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定部と、前記制御コマンド特定部により特定された制御コマンドを前記無人航空機に送信する通信部と、を備える。

【0008】

本発明の無人航空機遠隔操作方法は、カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識ステップと、前記ジェスチャー認識ステップにより認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定ステップと、前記制御コマンド特定ステップにより特定された制御コマンドを無人航空機に送信する通信ステップと、を備える。

【0009】

本発明の記録媒体は、少なくとも１つのプロセッサを備えた電子デバイスに、カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識処理と、前記ジェスチャー認識処理により認識された前記操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定処理と、前記制御コマンド特定処理により特定された制御コマンドを無人航空機に送信する通信処理と、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体である。

【発明の効果】

【0010】

本発明により、操作ワンド及びそのガイド機構を用いることなく、無人航空機を遠隔操作することができる無人航空機遠隔操作装置、無人航空機遠隔操作システム、無人航空機遠隔操作方法及び記録媒体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】無人航空機遠隔操作装置１０の概略構成図である。

【図2】無人航空機遠隔操作装置１０の動作（無人航空機遠隔操作処理）の一例のフローチャートである。

【図3】実施形態２にかかるドローン遠隔操作システム１の構成を示すブロック図である。

【図4】ジェスチャー認識部１２ｂにより認識される手指のジェスチャーの一例である。

【図5】ドローン遠隔操作装置１０の動作（ドローン遠隔操作処理）の一例のフローチャートである。

【図6】ドローン遠隔操作システム１の動作を表すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施形態１）
まず、図１を用いて、実施形態１の無人航空機遠隔操作システムを構成する無人航空機遠隔操作装置１０の構成例について説明する。

【0013】

図１は、無人航空機遠隔操作装置１０の概略構成図である。

【0014】

図１に示すように、無人航空機遠隔操作装置１０は、カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、前記操作者の手指のジェスチャーを認識するジェスチャー認識部１２ｂと、ジェスチャー認識部１２ｂにより認識された操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する制御コマンド特定部１２ｃと、制御コマンド特定部１２ｃにより特定された制御コマンドを無人航空機に送信する通信部１４と、を備えている。

【0015】

次に、上記構成の無人航空機遠隔操作装置１０の動作の一例について説明する。

【0016】

図２は、無人航空機遠隔操作装置１０の動作（無人航空機遠隔操作処理）の一例のフローチャートである。

【0017】

まず、ジェスチャー認識部１２ｂが、カメラにより撮影された操作者の手指を含む画像に基づいて、操作者の手指のジェスチャーを認識する（ステップＳ１）。

【0018】

次に、制御コマンド特定部１２ｃが、ステップＳ１で認識された操作者の手指のジェスチャーが対応づけられた制御コマンドを特定する（ステップＳ２）。

【0019】

次に、通信部１４が、ステップＳ２で特定された制御コマンドを無人航空機に送信する（ステップＳ３）。

【0020】

以上説明したように、実施形態１によれば、操作ワンド及びそのガイド機構を用いることなく、操作者の手指のジェスチャーにより無人航空機を遠隔操作することができる。

【0021】

（実施形態２）
以下、本発明の実施形態２として、無人航空機遠隔操作システムについて詳細に説明する。以下、無人航空機遠隔操作システムとしてドローン遠隔操作システムを用いる。以下、ドローン遠隔操作システム１と記載する。また、制御コマンド特定部１２ｃとしてドローン制御コマンド特定部を用いる。以下、ドローン制御コマンド特定部１２ｃと記載する。

【0022】

図３は、実施形態２にかかるドローン遠隔操作システム１の構成を示すブロック図である。

【0023】

ドローン遠隔操作システム１は、操作者の手指のジェスチャーによりドローンを遠隔操作するシステムである。ドローン遠隔操作システム１は、ドローン遠隔操作装置１０、カメラ２０、ドローン３０を備えている。

【0024】

まず、ドローン遠隔操作装置１０の構成例について説明する。

【0025】

図３に示すように、ドローン遠隔操作装置１０は、記憶部１１と、制御部１２と、メモリ１３と、通信部１４と、を備えている。

【0026】

記憶部１１は、例えば、ハードディスク装置やＲＯＭ等の不揮発性の記憶部である。記憶部１１には、プログラム１１ａ、変換テーブル１１ｂが記憶されている。

【0027】

プログラム１１ａは、制御部１２（プロセッサ）により実行されるプログラムである。変換テーブル１１ｂには、手指のジェスチャー（複数）とドローン制御コマンドとが対応付けて記憶（登録）されている。

【0028】

制御部１２は、図示しないが、プロセッサを備えている。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサは、１つの場合もあるし、複数の場合もある。プロセッサは、記憶部１１からメモリ１３（例えば、ＲＡＭ）に読み込まれたプログラム１１ａを実行することで、画像取得部１２ａ、ジェスチャー認識部１２ｂ、ドローン制御コマンド特定部１２ｃ、ドローン制御部１２ｄとして機能する。これらの一部又は全部は、ハードウェアで実現してもよい。

【0029】

画像取得部１２ａは、カメラ２０から当該カメラ２０により撮影された操作者の手指を含む画像（距離画像）を取得する。

【0030】

ジェスチャー認識部１２ｂは、画像取得部１２ａにより取得された画像に基づいて、操作者の手指のジェスチャー（例えば、三次元的なジェスチャー）を認識する手指ジェスチャー認識処理を実行する。手指ジェスチャー認識処理については、例えば、特許第５７０９２２８号公報に記載のものを用いることができるため、説明を省略する。

【0031】

図４は、ジェスチャー認識部１２ｂにより認識される手指のジェスチャーの一例である。

【0032】

図４に示すように、手指のジェスチャーには、例えば、サークル操作（右回り）、サークル操作（左回り）、ピンチ操作、ポインティング操作がある。サークル操作（右回り）は、操作者の手指により右回りに円を描くジェスチャーである。サークル操作（左回り）は、操作者の手指により左回りに円を描くジェスチャーである。ピンチ操作は、操作者の親指と人差し指で摘まむジェスチャーである。ポインティング操作は、操作者の人差し指を特定の方向に向けるジェスチャーである。

【0033】

ドローン制御コマンド特定部１２ｃは、ジェスチャー認識部１２ｂにより認識された操作者の手指のジェスチャーをドローン制御コマンドに変換する。具体的には、ドローン制御コマンド特定部１２ｃは、記憶部１１（変換テーブル１１ｂ）に記憶されたドローン制御コマンドのうち、ジェスチャー認識部１２ｂにより認識された操作者の手指のジェスチャーが対応づけられたドローン制御コマンドを特定する。

【0034】

ドローン制御部１２ｄは、制御コマンド特定部１２ｃにより特定されたドローン制御コマンドを、通信部１４を介してドローン３０に送信する。

【0035】

通信部１４は、ドローン３０との間で無線通信（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）による無線通信）する通信装置である。

【0036】

カメラ２０は、操作者の手指を含む画像（映像）を撮影する。カメラ２０は、例えば、ＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の距離画像カメラである。ＴＯＦ方式の距離画像カメラを用いる場合、カメラ２０は一台でよい。カメラ２０は、有線又は無線でドローン遠隔操作装置１０に接続される。カメラ２０は、ドローン３０以外に設けられている。カメラ２０は、ドローン遠隔操作装置１０とは別体であってもよいし、ドローン遠隔操作装置１０に内蔵されていてもよい。

【0037】

ドローン３０は、遠隔操作により飛行させることができる無人航空機（回転翼航空機）である。ドローン３０は、マルチコプターとも呼ばれる。ドローン３０は、ドローン遠隔操作装置１０との間で無線通信（例えば、ＷｉＦｉによる無線通信）する通信部（図示せず）及び空撮用のカメラ（図示せず）を備えている。ドローン３０は、ドローン遠隔操作装置１０から送信されるドローン制御コマンドを受信すると、その受信したドローン制御コマンドに対応する動作（離着陸、前進後退、上昇下降、旋回、宙返り等）を実行する。

【0038】

次に、ドローン遠隔操作装置１０の動作（ドローン遠隔操作処理）の一例について説明する。

【0039】

図５は、ドローン遠隔操作装置１０の動作（ドローン遠隔操作処理）の一例のフローチャートである。

【0040】

まず、ドローン遠隔操作装置１０（画像取得部１２ａ）は、カメラ２０から当該カメラ２０により撮影された操作者の手指を含む画像（距離画像）を取得する（ステップＳ１０）。ここでは、異なる時間に撮影され複数の画像（複数フレームの画像）が取得される。

【0041】

次に、ドローン遠隔操作装置１０（ジェスチャー認識部１２ｂ）は、画像取得部１２ａにより取得された画像に基づいて、操作者の手指のジェスチャーを認識する手指ジェスチャー認識処理を実行する（ステップＳ１１）。

【0042】

ステップＳ１１の結果、ドローン遠隔操作装置１０は、手指のジェスチャーを認識できなかった場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１０～Ｓ１２の処理を繰り返し実行する。

【0043】

一方、ステップＳ１１の結果、手指のジェスチャーを認識できた場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ドローン遠隔操作装置１０（ドローン制御コマンド特定部１２ｃ）は、記憶部１１（変換テーブル１１ｂ）に記憶されたドローン制御コマンドのうち、ジェスチャー認識部１２ｂにより認識された操作者の手指のジェスチャーが対応づけられたドローン制御コマンドを特定する（ステップＳ１３）。

【0044】

次に、ドローン遠隔操作装置１０（ドローン制御部１２ｄ）は、ステップＳ１３で特定されたドローン制御コマンドを、通信部１４を介してドローン３０に無線送信する（ステップＳ１４）。

【0045】

次に、上記構成のドローン遠隔操作システム１の動作の一例について説明する。

【0046】

図６は、ドローン遠隔操作システム１の動作を表すシーケンス図である。

【0047】

図６に示すように、まず、ドローン遠隔操作装置１０（通信部１４）は、ドローン３０との間でＷｉＦｉでの通信を確立する（ステップＳ２０）。

【0048】

次に、ドローン遠隔操作装置１０（ドローン制御部１２ｄ）は、ドローン３０を初期化するためのドローン初期化指示を、通信部１４を介してドローン３０に無線送信する（ステップＳ２１、Ｓ２２）。

【0049】

ドローン３０は、ドローン遠隔操作装置１０から送信されるドローン初期化指示を受信すると、初期化を実行し、初期化が完了したことを表す初期化応答を、ドローン遠隔操作装置１０に無線送信する（ステップＳ２３）。

【0050】

次に、ドローン遠隔操作装置１０は（ドローン制御部１２ｄ）は、ドローン３０から送信される初期化応答を、通信部１４を介して受信する（ステップＳ２３、Ｓ２４）。

【0051】

次に、図５に示すドローン遠隔操作処理が実行された場合、ドローン遠隔操作装置１０（ドローン制御部１２ｄ）は、ステップＳ１３で特定されたドローン制御コマンドを、通信部１４を介してドローン３０に無線送信する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。

【0052】

ドローン３０は、ドローン遠隔操作装置１０から送信されるドローン制御コマンドを受信すると、その受信したドローン制御コマンドに対応する動作（離着陸、前進後退、上昇下降、旋回、宙返り等）を実行し、実行結果を表す実行結果応答を、ドローン遠隔操作装置１０に無線送信する（ステップＳ２７）。

【0053】

次に、ドローン遠隔操作装置１０は（ドローン制御部１２ｄ）は、ドローン３０から送信される実行結果応答を、通信部１４を介して受信する（ステップＳ２７、Ｓ２８）。

【0054】

以後、ドローン遠隔操作システム１は、図５に示すドローン操作処理が実行されるごとに、上記ステップＳ２５～Ｓ２８の処理を繰り返し実行する。

【0055】

以上説明したように、実施形態２によれば、操作ワンド及びそのガイド機構を用いることなく、また、プロポやスマホ・タブレット等の操作機器を使ったり触れることなく、操作者の手指のジェスチャーによりドローン３０を遠隔操作することができる。

【0056】

また、実施形態２によれば、操作機器（例えば、背景技術の操作ワンド）に触れる必要が無いため、手が汚れている、または手袋をしている等の制約がある状況でもドローン３０の遠隔操作が可能となる。

【0057】

また、実施形態２によれば、ドローン３０とは別に独立して設けられたカメラ２０によって手指のジェスチャーを認識するため、ドローン３０に設けられたカメラ（図示せず）がジェスチャー認識処理に占有されることがない。これにより、ドローン３０に設けられたカメラを空撮による監視や点検に専念させることが可能となる。

【0058】

また、実施形態２によれば、片手の手指の指し示す方向や指先の動きでドローン３０を遠隔操作することが可能となるため、もう一方の手で別のことをすることが可能となる。例えば、自動車を運転しながら、追従しているドローン３０を簡単な手指のジェスチャーにより遠隔操作することができる。これにより、運転している自動車の周囲の安全確認や危険予測を行うことができる。あるいは、渋滞状況や空いた駐車スペースの確認をしたり、景色の撮影やドライブ記録をすること等が可能となる。

【0059】

また、実施形態２によれば、カメラ２０としてＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の距離画像カメラを用いていているため、手指の三次元的なジェスチャーによりドローン３０を遠隔操作することができる。例えば、操作者の人差し指を特定の方向に向けるポインティング操作によりドローン３０を指さした方向に旋回させることができる。

【0060】

次に、変形例について説明する。

【0061】

実施形態２では、操作者がドローン３０を目視しながらジェスチャーで当該ドローン３０を遠隔制御する例について説明したが、これに限らず、目視することなくジェスチャーでドローン３０を遠隔制御してもよい。例えば、カメラが搭載されたドローン３０から送信される当該カメラにより撮影された映像（映像情報）を受信して表示部（例えば、操作者の手元に配置されている液晶ディスプレイ等の表示装置）に表示することで、操作者は、その表示部に表示される映像を見ながらジェスチャーでドローン３０を遠隔制御することができる。

【0062】

また、実施形態２では、ジェスチャーにより遠隔制御されるドローン３０が一機である場合を例にして説明したが、これに限らない。例えば、ジェスチャーにより遠隔制御されるドローン３０は、複数機であってもよい。例えば、ステップＳ１４（図５参照）において、複数機のドローン３０それぞれに同一のドローン制御コマンドを送信（同報）することで、一つのジェスチャーにより複数機のドローン３０に同じ動き（ドローン制御コマンドに対応する動作）をさせることができる。例えば、離陸時の相対距離を保った状態で同じ動きをさせることができる。これにより、例えば、複数機のドローン３０による群体飛行のデモンストレーションを行うことができる。

【0063】

上記実施形態１、２において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0064】

上記実施形態で示した数値は全て例示であり、これと異なる適宜の数値を用いることができるのは無論である。

【0065】

上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎない。上記実施形態の記載によって本発明は限定的に解釈されるものではない。本発明はその精神または主要な特徴から逸脱することなく他の様々な形で実施することができる。

【0066】

以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

【0067】

この出願は、２０２０年４月２４日に出願された日本出願特願２０２０－０７７５４２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

【符号の説明】

【0068】

１ ドローン遠隔操作システム
１０ ドローン遠隔操作装置（無人航空機遠隔操作装置）
１１ 記憶部
１１ａ プログラム
１１ｂ 変換テーブル
１２ 制御部
１２ａ 画像取得部
１２ｂ ジェスチャー認識部
１２ｃ ドローン制御コマンド特定部（制御コマンド特定部）
１２ｄ ドローン制御部（無人航空機制御部）
１３ メモリ
１４ 通信部
２０ カメラ
３０ ドローン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】