特許 7574935 不審機対処装置、不審機対処システム、不審機対処方法およびコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-21

(45)【発行日】2024-10-29

(54)【発明の名称】不審機対処装置、不審機対処システム、不審機対処方法およびコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   F41H 13/00 20060101AFI20241022BHJP

   B64C 13/20 20060101ALI20241022BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20241022BHJP

   F41H 11/02 20060101ALI20241022BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20241022BHJP

【ＦＩ】

F41H13/00

B64C13/20 Z

B64U10/13

F41H11/02

H04N7/18 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023534499

(86)(22)【出願日】2021-07-14

(86)【国際出願番号】 JP2021026397

(87)【国際公開番号】W WO2023286186

(87)【国際公開日】2023-01-19

【審査請求日】2024-01-05

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109313

【弁理士】

【氏名又は名称】机 昌彦

(74)【代理人】

【識別番号】100149618

【弁理士】

【氏名又は名称】北嶋 啓至

(72)【発明者】

【氏名】武藤 知之

(72)【発明者】

【氏名】池田 昇平

(72)【発明者】

【氏名】槻 健一

【審査官】長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０１７９８４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１６５９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０７０８９７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ４１Ｈ １３／００

Ｆ４１Ｈ １１／０２

Ｂ６４Ｃ １３／２０

Ｂ６４Ｕ １０／１３

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の前記監視空域への侵入を検知する検知手段と、
前記不審機を含む対処領域を決定する決定手段と、
前記不審機の前記監視空域への侵入を検知した場合に、前記監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、前記対処領域から退避させる退避指令を出力し、また、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処指令を出力する指令手段とを備え、
前記対処領域は、前記対処により前記許可機が影響を受けると想定される領域である、不審機対処装置。

【請求項2】

前記検知手段は、前記監視空域における無人航空機の検知に用いられるセンサとしての電波探知センサとレーダとライダーとカメラとのうちの少なくとも一つから出力される情報を受信し、当該受信した情報に基づいて、前記監視空域への前記不審機の侵入を検知する請求項１に記載の不審機対処装置。

【請求項3】

前記検知手段は、ＳＮＳ（Social Networking Service）に投稿された情報を取得し、当該取得した情報に基づいて、前記監視空域への前記不審機の侵入を検知する請求項１又は請求項２に記載の不審機対処装置。

【請求項4】

前記検知手段は、さらに、前記不審機の飛行位置を検知する機能を備え、
前記指令手段は、さらに、前記不審機の移動に応じて前記対処領域を可変設定する機能を備える請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の不審機対処装置。

【請求項5】

前記検知手段は、さらに、前記不審機の飛行の軌跡を検知し、当該飛行の軌跡をも用いて、前記監視空域への前記不審機の侵入を検知する請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の不審機対処装置。

【請求項6】

請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の不審機対処装置と、
前記不審機対処装置から出力される退避指令を受信し、当該退避指令に応じて前記許可機を前記対処領域から退避させる操作装置と、
前記不審機対処装置から出力される対処指令を受信し、当該対処指令に応じて、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処装置とを備える不審機対処システム。

【請求項7】

コンピュータによって、
監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の前記監視空域への侵入を検知し、
前記不審機を含む対処領域を決定し、
前記不審機の前記監視空域への侵入を検知した場合に、前記監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、前記対処領域から退避させる退避指令を出力し、
また、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処指令を出力し、
前記対処領域は、前記対処により前記許可機が影響を受けると想定される領域である、不審機対処方法。

【請求項8】

監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の前記監視空域への侵入を検知する処理と、
前記不審機を含む対処領域を決定する処理と、
前記不審機の前記監視空域への侵入を検知した場合に、前記監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、前記対処領域から退避させる退避指令を出力し、また、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処指令を出力する処理とをコンピュータに実行させ、
前記対処領域は、前記対処により前記許可機が影響を受けると想定される領域である、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行が許可されていない不審な無人航空機に対処する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

物流やインフラ点検などにおいて、人手不足が問題となっている。この問題の解決手段として、無人航空機の活用が考えられている。ここでの無人航空機とは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上、人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものである。このような無人航空機は、ドローンやＵＡＶ（unmanned aerial vehicle）等とも称される。

【0003】

無人航空機の飛行に関し、航空機の航行の安全に影響を及ぼすおそれのある空域や、落下した場合に地上の人などに危害を及ぼすおそれが高い空域においては、安全確保のため、当該空域を飛行するための許可を予め受ける必要がある。しかしながら、無人航空機の活用の増加により、多くの無人航空機が飛び交うようになると、飛行の許可が必要な空域において、許可を受けていない無人航空機（以下、不審機とも称する）の飛行が増加することが懸念されている。

【0004】

特許文献１（国際公開第２０２０／０７０８９７号）には、侵入が禁止されている領域に侵入した無人航空機に対して、操縦不能にしたり、強制的に着陸させたりする技術が示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】国際公開第２０２０／０７０８９７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

不審機に対する対処の一つとして、電波妨害がある。すなわち、無人航空機は、当該無人航空機を操作する操作装置と無線通信を行う。この無線通信で用いられる電波（以下、操作電波とも称する）には、無人航空機の操作に関わる信号が含まれている。不審機に対する対処手法として、不審機と操作装置との間の操作電波の通信を妨害することにより、不審機の飛行制御を妨げる対処手法がある。この対処手法は、電波妨害や、ジャミングとも称される。

【0007】

また、不審機に対する別の対処の一つとして、不審機を網（ネット）により捕獲する対処手法がある。この手法では、ネットを備えた無人航空機（以下、捕獲機とも称する）を利用したり、ネットを投射する投射銃を利用したりする。

【0008】

さらに、不審機に対する別の対処手法として、レーザ照射などによって不審機の飛行を妨げる対処手法や、不審機に搭載されている制御装置（コンピュータ）をハッキングにより制御することによって、不審機を強制的に着陸させるというような対処手法もある。

【0009】

前述したように、無人航空機の活用の増加により、多くの無人航空機が飛び交うようになることが想定される。このような場合、飛行の許可が必要な空域において、許可を受けている無人航空機（以下、許可機とも称する）だけでなく、不審機の飛行の増加が懸念されている。そこで、不審機の飛行を検知した場合に、当該不審機に対して前述したような対処手法を実行することが考えられるが、同じ空域に許可機と不審機が混在して飛び交っていると、次のような問題が生じる虞がある。すなわち、その問題とは、不審機に対する対処が許可機にも及んで許可機の飛行に悪影響を与えてしまう虞があるという問題である。

【0010】

本発明は上記課題を解決するために考え出されたものである。すなわち、本発明の主な目的は、許可機に悪影響を与えることを防止しつつ、不審機に対処するための技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するために、本発明に係る不審機対処装置は、その一態様として、
監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の前記監視空域への侵入を検知する検知手段と、
不審機の前記監視空域への侵入を検知した場合に、前記監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、前記不審機を含む対処領域から退避させる退避指令を出力し、また、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処指令を出力する指令手段と
を備える。

【0012】

また、本発明に係る不審機対処システムは、その一態様として、
上記不審機対処装置と、
前記不審機対処装置から出力される退避指令を受信し、当該退避指令に応じて前記許可機を前記対処領域から退避させる操作装置と、
前記不審機対処装置から出力される対処指令を受信し、当該対処指令に応じて、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処装置と
を備える。

【0013】

さらに、本発明に係る不審機対処方法は、その一態様として、
コンピュータによって、
監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の前記監視空域への侵入を検知し、
不審機の前記監視空域への侵入を検知した場合に、前記監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、前記不審機を含む対処領域から退避させる退避指令を出力し、
また、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処指令を出力する。

【0014】

さらにまた、本発明に係るプログラム記憶媒体は、その一態様として、
監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の前記監視空域への侵入を検知する処理と、
不審機の前記監視空域への侵入を検知した場合に、前記監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、前記不審機を含む対処領域から退避させる退避指令を出力し、また、前記対処領域から前記許可機が退避している状態で前記監視空域における前記不審機に対処する対処指令を出力する処理と
をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムを記憶する。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、許可機に悪影響を与えることを防止しつつ、不審機に対処することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明に係る第１実施形態の不審機対処装置の構成を表すブロック図である。

【図2】第１実施形態の不審機対処装置を備える不審機対処システムの構成を説明する図である。

【図3】無人航空機の検知に利用されるセンサの例を表す図である。

【図4】レーダ装置の構成の一例を表すブロック図である。

【図5】操作装置の一構成例を説明する図である。

【図6】不審機に対する対処手法の一つを説明する図である。

【図7】第１実施形態の不審機対処システムにおける不審機の対処に関わる動作例を説明するシーケンス図である。

【図8】第２実施形態の不審機対処装置の構成を表すブロック図である。

【図9】その他の実施形態の不審機対処装置の構成を表すブロック図である。

【図10】その他の実施形態の不審機対処システムの構成を表すブロック図である。

【図11】その他の実施形態の不審機対処装置の動作例を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に、本発明に係る実施形態を図面を参照しつつ説明する。

【0018】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係る第１実施形態の不審機対処装置の構成を表すブロック図である。第１実施形態の不審機対処装置１０は、図２に表されるような不審機対処システム１に組み込まれ、不審機３に対処する装置である。ここでは、不審機とは、前述したように、飛行の許可が必要な空域において、許可を受けていない無人航空機とする。無人航空機に関しても、前述したように、ここでは、航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機、飛行船などであって構造上、人が乗ることができないもののうち、遠隔操作又は自動操縦により飛行させることができるものであるとする。無人航空機は、所謂、ドローンや空飛ぶ車を含む。

【0019】

不審機対処システム１は、図２に表されているように、不審機対処装置１０と、検知装置２０と、操作装置３０と、対処装置４０とを備えている。

【0020】

検知装置２０は、監視空域における無人航空機を検知するセンサである。監視空域とは、無人航空機の飛行に許可が必要な空域を含む空域であり、監視すべく予め設定される。監視空域の具体例としては、空港、発電所、商業施設、スタジアム、石油コンビナート、官庁施設などの重要施設の上空およびその周辺の空域が挙げられる。また、監視空域の具体例として、飛行の許可を受けた物流関連などの無人航空機の航路や、無人航空機以外の航空機の航路（コリドー）およびその周囲の空域も挙げられる。

【0021】

監視空域における無人航空機の検知に利用されるセンサには複数の種類がある。図３には、そのような無人航空機の検知に利用されるセンサの具体例が表されている。すなわち、検知装置２０に採用されるセンサは、監視空域における建物や設備の有無やその大きさ、電波状況などの環境や、監視空域の広さなどを考慮して適宜に選定されてよいものであるが、検知装置２０に採用されるセンサの一つとして、電波探知センサ（パッシブレーダ）がある。電波探知センサは、無人航空機と、当該無人航空機を操作（操縦）する操作装置とが通信する電波（操作電波（つまり、操作装置から無人航空機へ信号を送信する電波や、無人航空機から操作装置へ信号を送信する電波））を探知するセンサである。この電波探知センサによる探知結果を表す情報が出力され、当該情報に基づいて、無人航空機の位置を特定することが可能である。

【0022】

検知装置２０が電波探知センサにより構成される場合には、電波探知センサの数は１つでもよいし、複数でもよい。例えば、監視空域が広いために１つの電波探知センサだけでは監視空域全部を探知しきれない場合があり、このような場合には、監視空域全部が探知可能となるように、複数の電波探知センサが設置される。

【0023】

また、検知装置２０に採用される別のセンサの一つとして、カメラがある。カメラは監視空域を撮影し、撮影画像を検知結果の情報として出力する。当該カメラによる撮影画像が物体認識技術により処理されることにより、撮影画像から無人航空機の検知が可能である。無人航空機の検知に利用されるカメラとして、例えば、可視光カメラと赤外線カメラがある。

【0024】

検知装置２０がカメラにより構成される場合には、カメラは１台でもよいし、複数でもよい。例えば、監視空域内にカメラの視界を遮る建物などの障害物がある場合には、監視空域においてカメラにとって死角となる領域が生じる。このような場合には、監視空域において、死角が無くなるように、検知装置２０としての複数のカメラが設置される。このように複数のカメラが用いられることにより、死角をなくすことができる上に、複数のカメラによって互いに異なる方向から監視空域を撮影するから、それらカメラによる撮影画像に基づいて監視空域における無人航空機の位置を特定することが容易となる。

【0025】

さらに、検知装置２０として用いられるカメラは、固定されているものに限定されず、例えば、可搬型カメラであってもよい。可搬型カメラの態様は限定されず、例えば、ウェアラブル端末（メガネタイプなど）に組み込まれていてもよいし、スマートフォンやタブレット端末などの携帯端末装置に組み込まれていてもよい。可搬型カメラは、例えば、監視空域を監視している警備員や、監視空域内やその周辺に居る従業員などにより携帯あるいは装着され、手動により、あるいは、コンピュータ制御により監視空域を撮影する。なお、可搬型カメラによる撮影画像をリアルタイムで利用できるように、検知装置２０として用いる可搬型カメラを備えた装置（カメラ単体装置、ウェアラブル端末、携帯端末装置など）は、撮影画像を時々刻々と送信する通信機能を備えていることが好ましい。

【0026】

さらに、検知装置２０に採用される別のセンサの一つとして、レーダがある。レーダは、電波を発射し、その電波が物体で反射された反射波を受信することにより、電波を発射してから当該電波を反射波として受信するまでの時間と、反射波を受信した方向とに基づき、物体の有無と、物体までの距離とその方向を算出可能である。なお、レーダには、航空管制や気象観測や船舶運航などの社会インフラのシステムに利用されるものがある。レーダは、用途に応じて、電波の周波数や放射の電力が異なる。

【0027】

検知装置２０がレーダにより構成される場合には、レーダは１台でもよいし、複数でもよい。レーダは、監視空域を走査するように電波の放射方向を変化させるため、監視空域が広いと、監視空域全体を１回走査するのに要する時間が長くなり、不審機が監視空域に侵入してからレーダで検知されるまでの遅れが長くなる虞がある。このような遅れを短くするために、複数のレーダを用いてレーダそれぞれの電波を走査する領域を狭くすることが考えられる。

【0028】

また、監視空域が例えば空港である場合には、既設の航空管制用レーダの電波との干渉が問題となるため、新たに別のレーダを設けることは難しい。このような場合には、航空管制用レーダが検知装置２０としても用いられてもよい。このように新たなレーダを設けることが難しい監視空域によっては、船舶用レーダや気象用レーダなどの既設のレーダが検知装置２０としても用いられてもよい。

【0029】

ところで、図４は、レーダ装置の主要構成を表すブロック図である。図４の実線で表されているように、レーダ装置５０は、アンテナ５１と、送受信切り替え部５２と、送信部５３と、受信部５４と、信号処理部５５と、制御部５６とを備えている。

【0030】

アンテナ５１は、電波（例えばマイクロ波）を送受信する構成を備えている。送受信切り替え部５２は、アンテナ５１を送信部５３と受信部５４の何れか一方に切り替え接続させる構成を備え、アンテナ５１を送信部５３に接続させている状態と、アンテナ５１を受信部５４に接続させている状態とを設定の周期で交互に切り替える。

【0031】

送信部５３は、信号処理部５５から供給されるパルス信号に基づいて、アンテナ５１から放射する電波の基になる送信用の信号を生成する回路構成を備えている。受信部５４は、アンテナ５１により受信された電波に基づいた受信信号を増幅し、検波することにより、送信側のパルス信号に対する反射信号を抽出し、信号処理部５５に出力する回路構成を備えている。

【0032】

信号処理部５５は、送信部５３にパルス信号を出力したり、受信部５４から出力された信号を所定の手法により信号処理したりする回路構成を備え、信号処理によるデジタル信号を制御部５６に出力する。制御部５６は、ＰＣ（Personal Computer）やサーバなどのコンピュータ装置により構成され、信号処理部５５から受け取った信号に基づいて、例えば、検知結果を表示装置などに表示させる制御動作を実行する。レーダによる検知結果の情報は、例えば、制御部５６から出力される。

【0033】

前述したように、航空管制用レーダ、船舶用レーダあるいは気象用レーダなどの既設のレーダ装置を検知装置２０としても用いる場合に、検知装置２０のための図４の点線に示されるような受信側の構成がレーダ装置５０に備えられてもよい。つまり、検知装置２０として用いられるレーダ装置５０は、検知装置２０のために、受信部５７と、信号処理部５８と、制御部５９とを備えていてもよい。受信部５７は、受信部５４と同様の回路構成を備え、信号処理部５８は、受信部５７から出力された信号を処理する構成を備えている。信号処理部５８は、送信側の信号処理のための構成を持たなくともよく、必要に応じて信号処理部５５から送信側の信号処理に関わる情報を取得してもよい。制御部５９は、信号処理部５８から出力された信号（つまり、アンテナ５１により受信された信号に基づいたデジタル信号）に基づいて、例えば、無人航空機の検知結果を表示装置などに表示させる制御動作を実行する。このように、不審機対処システム１に組み込まれる検知装置２０のための構成がレーダ装置５０に設けられる場合には、制御部５９から不審機対処装置１０に向けて、レーダによる検知結果の情報が出力される。

【0034】

検知装置２０のための受信部５７と信号処理部５８は、既設のレーダ用としての受信部５４と信号処理部５５などと共通の装置内に設けられている態様であってもよいし、別体の一つの装置の態様と成していてもよい。また、検知装置２０のための制御部５９は、既設のレーダ用としての制御部５６を構成するコンピュータ装置とは同じコンピュータ装置により構成されていてもよいし、別のコンピュータ装置により構成されていてもよい。

【0035】

このように、レーダ装置５０に、検知装置２０のための受信側の構成をも設けることにより、既設のレーダとしての機能に影響を与えることなく、レーダ装置５０に無人航空機の検知機能を持たせることが容易となる。

【0036】

さらにまた、検知装置２０に採用される別のセンサの一つとして、ライダーがある。ライダーは、レーザ光を発射し、そのレーザ光が物体で反射された反射光を受信することにより、レーザ光を発射してから当該レーザ光を反射光として受信するまでの時間と、反射光を受信した方向とに基づいて、物体の有無と、物体までの距離とその方向を算出可能である。なお、ライダーは、気象の分野で用いられる場合があり、この場合には、例えば、乱気流などの気流の検知に利用される。このようなことから、ライダーによって無人航空機自体を検知するのではなく、無人航空機の飛行に起因した気流を検知することにより、無人航空機を検知することも可能である。

【0037】

検知装置２０がライダーにより構成される場合には、ライダーは１台でもよいし、複数でもよい。ライダーは、監視空域を走査するようにレーザ光の放射方向を変化させるため、レーダと同様に、監視空域が広いと、監視空域全体を１回走査するのに要する時間が長くなり、不審機が監視空域に侵入してから検知されるまでの遅れが長くなる虞がある。このような遅れを短くするために、複数のライダーを用いてライダーそれぞれの電波を走査する領域を狭くすることが考えられる。

【0038】

検知装置２０は、上記したような１種類のセンサにより構成されるとは限らず、複数種のセンサの組み合わせにより構成されてもよい。すなわち、検知装置２０として採用可能なセンサのそれぞれは、長所と短所も持つ。このことから、短所を補完し合うように複数種のセンサを組み合わせて検知装置２０が構成されてもよい。例えば、電波探知センサとレーダとライダーのうちの少なくとも一つと、カメラとを組み合わせて検知装置２０が構成されてもよい。カメラは、無人航空機の外観や形状を検知しやすいが、飛行位置を検知しがたい。これに対し、電波探知センサとレーダとライダーは、無人航空機の飛行位置を検知しやすいが、無人航空機の外観の取得は難しい。このようなことから、電波探知センサとレーダとライダーのうちの少なくとも一つと、カメラとを組み合わせることにより、無人航空機の飛行位置の検知と、外観や形状の取得とが容易となる。なお、検知装置２０を構成する複数種のセンサの組み合わせは、上記した組み合わせに限定されない。

【0039】

図２に表されている不審機対処システム１を構成する操作装置３０は、無人航空機との無線通信により、無人航空機を操作する装置である。ここでは、操作装置３０は、許可機４を操作するものとする。

【0040】

操作装置３０の構成は無人航空機の種類に応じた構成を有する。無人航空機には、大別して、コンピュータ制御タイプと手動操作タイプとの種類がある。コンピュータ制御タイプとは、無人航空機に搭載されているコンピュータ装置が、位置検知センサなどのセンサ出力を用いながら、予め与えられているコンピュータプログラムに従って、無人航空機の飛行を制御するタイプである。手動操作タイプとは、無人航空機と無線通信する図５に表されているようなコントローラー３２を用いた操縦者の遠隔操作により、無人航空機の飛行が操作されるタイプである。

【0041】

第１実施形態では、許可機４は、コンピュータ制御タイプと手動操作タイプとの何れかに限定されず、何れの場合もあり得るものとし、操作装置３０は、監視空域を飛行することが想定される許可機４の種類に応じた構成を持つ。また、不審機対処システム１に含まれる操作装置３０は１台とは限らず、複数である場合もあり、操作装置３０の数は、監視空域を飛行予定の許可機４の数や種類数などによって適宜に設定される。

【0042】

第１実施形態では、不審機対処装置１０から操作装置３０に、不審機３の対処に関わる指令が出力される。操作装置３０は、不審機対処装置１０からの指令に基づいた動作を実行する機能を備える。例えば、許可機４がコンピュータ制御タイプであり、当該許可機４には、その不審機対処装置１０からの指令に対応するコンピュータプログラムが予め与えられている場合には、操作装置３０は、不審機対処装置１０からの指令を受信し、当該指令を許可機４に転送する。これにより、許可機４は、不審機対処装置１０からの指令に応じた動作を実行する。

【0043】

また、許可機４がコンピュータ制御タイプであっても、当該許可機４には、その不審機対処装置１０からの指令に対応するコンピュータプログラムが与えられていない場合があることが想定される。さらに、許可機４が手動操作タイプである場合も想定される。このような場合には、例えば、許可機４の操縦者が携帯している例えば図５に表されるような端末装置３３に、不審機対処装置１０からの指令が送信される。端末装置３３には、不審機対処システム１における操作装置３０の一部として機能するためのアプリケーションプログラムが与えられている。端末装置３３は、不審機対処装置１０からの指令を受信すると、そのアプリケーションプログラムに従って、当該指令に基づいた情報を表示部に表示する。この表示に従って、許可機４の操縦者がコントローラー３２を用いて許可機４を操作することにより、許可機４は、不審機対処装置１０からの指令に応じた動作を実行する。このような場合には、操作装置３０は、コントローラー３２と、端末装置３３とを有して構成される。

【0044】

対処装置４０は、不審機３に対処する装置である。不審機３に対する対処手法の一つとして、前述したように、電波妨害や、ジャミングとも称される手法がある。この対処手法では、不審機３と当該不審機３を操作する操作装置（図示せず）との間の操作電波を妨害することにより、不審機の飛行制御を妨げる。この対処手法（ジャミング）に基づいて不審機３に対処する場合には、対処装置４０は、操作電波を妨害する妨害電波を生成し、当該妨害電波を不審機３に向けて放射する構成を備える。

【0045】

また、不審機３に対する別の対処手法の一つとして、網（ネット）により不審機３を捕獲する対処手法がある。この対処手法では、例えば、無人航空機である図６に表されるような捕獲機５を利用する場合や、ネットを不審機３に向けて投げる投射銃（図示せず）を利用する場合がある。捕獲機５を利用する場合には、対処装置４０は、不審機３をネットにより捕獲すべく、無線通信を利用して捕獲機５を操作する構成を備える。投射銃を利用する場合には、対処装置４０は、不審機３をネットにより捕獲すべく、例えば、投射銃の向きやネットを投射するタイミングを制御する構成を備える。

【0046】

第１実施形態では、不審機対処装置１０から対処装置４０に、不審機３の対処に関わる指令が出力される。これにより、対処装置４０は、さらに、不審機対処装置１０からの指令に基づいた動作を実行する機能を備える。例えば、対処装置４０は、不審機対処装置１０からの指令の受信をトリガとして、不審機３への対処動作を開始する。また、操作者による手動操作によって、対処装置４０が不審機３への対処動作を開始する場合には、例えば、その操作者が携帯している端末装置に、不審機対処装置１０からの指令が送信される。端末装置には、不審機対処システム１における対処装置４０の一部として機能するためのアプリケーションプログラムが与えられている。当該端末装置は、不審機対処装置１０からの指令を受信すると、そのアプリケーションプログラムに従って、例えば不審機３への対処開始の指示を表示部に表示する。この表示に従って、操作者が妨害電波の放射を開始したり、捕獲機５や投射銃を操作したりすることにより、不審機３への対処が実行される。このような場合には、不審機対処装置１０からの指令を受信する端末装置は、対処装置４０の一部として機能する。

【0047】

不審機対処装置１０は、コンピュータ装置であり、上記したような検知装置２０と操作装置３０と対処装置４０と接続され、これらの装置を用いて、不審機３に対処する不審機対処システム１の動作を制御する機能を備える。この不審機対処装置１０は、図１に表されるように、制御装置１１と、記憶装置１５とを備える。

【0048】

記憶装置１５は、データや、コンピュータプログラム（以下、プログラムとも記す）１６を記憶する記憶媒体を備えている。記憶装置には、磁気ディスク装置や、半導体メモリ素子などの複数の種類があり、さらに、半導体メモリ素子には、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの複数の種類があるというように、多数の種類がある。不審機対処装置１０が備える記憶装置１５の種類は１つに限定されるものではない。コンピュータ装置には複数種の記憶装置が備えられることが多い。ここでは、不審機対処装置１０に備えられる記憶装置１５の種類や数は限定されず、その説明は省略される。また、不審機対処装置１０に複数種の記憶装置１５が備えられる場合には、それらをまとめて記憶装置１５と記すこととする。

【0049】

制御装置１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサにより構成される。当該制御装置１１は、記憶装置１５に記憶されているプログラム１６を読み出して実行することにより、当該プログラム１６に基づいた様々な機能を持つことができる。ここでは、制御装置１１は、機能部として、検知部１２と、指令部１３とを有している。

【0050】

検知部１２は、検知装置２０から出力される情報を受信し、当該情報に基づき、監視空域における無人航空機の飛行を検知する機能と、それら無人航空機の中に不審機３が含まれているか否かの検知、つまり、監視空域への不審機３の侵入を検知する機能とを備えている。例えば、検知装置２０がカメラにより構成されている場合には、カメラによって撮影された監視空域の撮影画像（動画）が検知装置２０から不審機対処装置１０に例えば予め設定されたフレームレートでもって送信される。検知部１２は、検知装置２０から受信した撮影画像のすべてのフレームあるいは予め設定されたフレーム枚数毎に、物体認識処理を実行し、撮影画像から、監視空域における無人航空機の有無、および、監視空域への不審機３の侵入を検知する。

【0051】

監視空域における無人航空機の飛行の有無や、監視空域への不審機３の侵入を撮影画像から検知する手法は特に限定されないが、例えば、AI（Artificial Intelligence）技術を利用する。この場合には、予め、撮影画像から無人航空機と、無人航空機のうちの不審機３とを検知する検知用のモデルが不審機対処装置１０に与えられる。検知用のモデルは、多種多様な無人航空機およびそのうちの不審機３あるいは許可機４の画像を機械学習することによって生成され、撮影画像を入力とし、無人航空機およびそのうちの不審機３を検知結果として出力するモデルである。検知部１２は、ＡＩ技術を用いる場合、そのような検知用のモデルを用いて、撮影画像から、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、また、監視空域への不審機３の侵入を検知する。

【0052】

なお、不審機３と、許可機４との外見が似ているために、撮影画像だけでは不審機３と許可機４との区別が難しい場合がある。このような場合を想定し、例えば、不審機対処装置１０は、許可機４を操作（運航）しているシステムに接続し、監視空域における許可機４の飛行状況（運航状況）を取得してもよい。そして、検知部１２は、検知用のモデルの出力だけでなく、必要に応じて、監視空域における許可機４の飛行状況（運航状況）の情報を参照することにより、監視空域への不審機３の侵入を検知してもよい。

【0053】

また、検知装置２０が電波探知センサやレーダやライダーにより構成されている場合には、検知部１２は、電波探知センサやレーダやライダーから出力された情報に基づいて、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、また、監視空域への不審機３の侵入を検知する。この場合にも、検知部１２における監視空域における無人航空機の飛行の有無や監視空域への不審機３の侵入の検知手法は特に限定されず、その説明は省略される。また、検知部１２は、監視空域への不審機３の侵入の検知等の処理において、必要に応じて前述したような監視空域における許可機４の飛行状況（運航状況）の情報を参照してもよい。

【0054】

さらに、検知装置２０が、電波探知センサとカメラとレーダとライダーのうちの複数の組み合わせにより構成されるという如く、複数種のセンサにより構成される場合がある。この場合には、検知部１２は、例えば、検知装置２０を構成する複数種のセンサそれぞれから出力される情報に基づいた処理を実行し、さらに、それら処理により得られた複数の情報に基づいた処理を実行する。このようにして、検知部１２は、監視空域における無人航空機の飛行を検知し、さらに、監視空域への不審機３の侵入を検知する。

【0055】

さらにまた、検知部１２は、不審機３を検知した場合に、直ちに、不審機３であると確定せず、不審機３であると思われる無人航空機の飛行の軌跡を取得し、予め与えられている正規の飛行パターンと当該軌跡が異なっている場合に不審機３であると確定してもよい。つまり、検知部１２は、無人航空機の飛行の軌跡を検知し、当該軌跡をも用いて、監視空域への不審機３の侵入を検知してもよい。

【0056】

なお、不審機対処装置１０は、図１の点線に示されるような表示装置６や端末装置７に接続されていてもよい。端末装置７は、例えば、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、スマートフォン、ウェアラブル端末などである。検知部１２は、例えば、検知結果を表示装置６や端末装置７に向けて出力し、表示装置６や、端末装置７の表示部に検知結果を表示させてもよい。

【0057】

指令部１３は、検知部１２において監視空域への不審機３の侵入が検知されたことにより、監視空域に許可機４も飛行していること（つまり、不審機３と許可機４が混在していること）を検知した場合には、対処領域Ｓから許可機４を退避させる退避指令を出力する。対処領域Ｓとは、不審機３を含む領域であって、対処装置４０が不審機３への対処を実行する場合に、その対処により許可機４が影響を受けると想定される領域である。つまり、対処手法がジャミングである場合には、対処領域Ｓは、妨害電波の影響を受けると想定される領域であり、不審機３の位置と妨害電波の送信電力などに基づいて決定される。対処手法がネットによる捕獲である場合には、対処領域Ｓは、捕獲機５により不審機３の捕獲が実施される、あるいは、投射銃からのネットの投射ルートと想定される領域であり、不審機３の位置や飛行速度などに基づいて決定される。なお、対処領域Ｓは、監視空域内とは限らず、例えば、不審機３の飛行位置が監視空域の端に近いというような場合には、監視空域内から監視空域外にも広がっている場合がある。

【0058】

指令部１３は、退避指令を操作装置３０に向けて出力する。また、指令部１３は、退避指令を操作装置３０に向けて出力する場合に、対処領域Ｓの位置や広さなどを知らせる情報も操作装置３０に向けて出力する。操作装置３０は、指令部１３により出力された退避指令を受信したことにより、退避指令に基づいて、許可機４を対処領域Ｓから退避させる動作を実行する。

【0059】

さらに、指令部１３は、検知部１２によって監視空域への不審機３の侵入が検知された場合に、対処指令を対処装置４０に向けて出力する。対処指令は、対処領域Ｓから許可機４が退避している状態で監視空域における不審機３に対処することを指示する指令である。指令部１３が対処指令を出力するタイミングは、退避指令と同様なタイミングであってもよい。あるいは、対処指令の出力タイミングは、例えば、退避指令の出力から、許可機４が対処領域Ｓから退避したと想定される時間が経過した以降、あるいは、許可機４が対処領域Ｓから退避したことが検知された以降の適宜なタイミングであってもよい。対処装置４０は、指令部１３により出力された対処指令を受信したことにより、対処指令に基づいて、対処領域Ｓから許可機４が退避している状態で不審機３への対処動作を実行する。

【0060】

なお、指令部１３は、検知部１２により監視空域への不審機３の侵入が検知されると、退避指令や対処指令を、直ちに出力してもよいし、監視空域への不審機３の侵入が予め設定された期間（例えば５分間）、連続又は断続的に検知された場合に出力してもよい。

【0061】

第１実施形態の不審機対処装置１０およびそれを備える不審機対処システム１は上記のように構成されている。次に、不審機対処システム１における不審機３に対する対処動作の一例を、図７を参照しつつ説明する。図７は、不審機対処システム１における不審機３に対する対処動作の一例を表すシーケンス図である。

【0062】

例えば、検知装置２０は、電波探知センサやレーダやカメラやライダーなどのセンサによって監視空域における無人航空機の検知動作を継続的に実行し、かつ、その検知結果（センサ出力）を不審機対処装置１０に例えば連続的に出力する（図７におけるステップＳ１０１）。

【0063】

不審機対処装置１０の検知部１２は、検知装置２０からの検知結果を用いた検知処理を実行する（ステップＳ１０２）。検知部１２による検知処理では、監視空域において無人航空機が飛行しているか否かが判断され、また、それら無人航空機の中に不審機３が含まれているか否か、つまり、監視空域に不審機３が侵入しているか否かが判断される。

【0064】

そして、検知部１２により監視空域への不審機３の侵入が検知されたことにより、指令部１３は、操作装置３０に退避指令を出力する（ステップＳ１０３）。そして、操作装置３０は、退避指令を受けて退避処理を実行する（ステップＳ１０４）。つまり、操作装置３０は、許可機４を対処領域Ｓから退避させる動作を実行する。

【0065】

また、不審機対処装置１０の指令部１３は、対処装置４０に対処指令を出力する（ステップＳ１０５）。指令部１３が対処指令を出力するタイミングは、退避指令の出力と同様なタイミングであってもよいし、あるいは、退避指令の出力から、許可機４が対処領域Ｓから退避したと想定される時間が経過した以降の適宜なタイミングであってもよい。あるいは、対処指令の出力タイミングは、許可機４が対処領域Ｓから退避したことが検知された以降の適宜なタイミングであってもよい。この場合には、例えば、図７の点線に示されるように、不審機対処装置１０から検知装置２０に検知結果の問合せが行われ、これにより、検知装置２０から検知結果が不審機対処装置１０に出力される（ステップＳ１１０）。この検知結果を利用して、許可機４が対処領域Ｓから退避したことが検知された以降の適宜なタイミングで、指令部１３が対処装置４０に対処指令を出力する。このように出力された対処指令を受けて、対処装置４０は対処処理を実行する（ステップＳ１０６）。つまり、対処装置４０は、ジャミングやネット捕獲等により、不審機３の飛行を妨げる動作を実行する。

【0066】

第１実施形態の不審機対処装置１０およびそれを備える不審機対処システム１は、監視空域への不審機３の侵入が検知された場合、上記のように許可機４を対処領域Ｓから退避させた後に、不審機３に対する対処処理を実行する。このため、不審機対処装置１０および不審機対処システム１は、許可機４に悪影響を与えることを防止しつつ、ジャミングやネット捕獲等により、不審機３の飛行を妨げることができる。

【0067】

＜第２実施形態＞
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態の説明において、第１実施形態の説明で用いた名称と同一名称の構成部分には同一符号を付し、その共通部分の重複説明は省略する。

【0068】

第２実施形態における不審機対処装置１０および不審機対処システム１は、第１実施形態で説明した無人航空機および不審機３の検知に関わる構成に加えて、あるいは、その構成に代えて、次のような検知構成を備える。すなわち、第２実施形態における不審機対処装置１０は、図８に表されているようなＳＮＳ（Social Networking Service）情報源８に接続される。そして、不審機対処装置１０は、ＳＮＳに投稿された情報、つまり、コメント（以下、投稿コメントとも称する）や写真（以下、投稿写真とも称する）を取得する機能を備える。第２実施形態では、検知部１２は、ＳＮＳ情報源８から取得された投稿コメントや投稿写真を解析し、監視空域における無人航空機の飛行の有無と、その無人航空機の中における不審機３の有無とを検知する機能を備える。投稿コメントや投稿写真を解析する手法の一つとして、ＡＩ技術の利用が挙げられる。ＡＩ技術を利用する場合には、解析用モデルが不審機対処装置１０に与えられる。解析用モデルは、無人航空機に関わる多数の投稿コメントや投稿写真を機械学習することにより生成され、投稿コメントや投稿写真を入力とし、監視空域における無人航空機の有無と無人航空機が検知された場合の不審機３の有無とを出力するモデルである。

【0069】

なお、検知部１２は、投稿コメントや投稿写真を用いた検知処理においても、必要に応じて、第１実施形態で述べたような、監視空域における許可機４の飛行状況（運航状況）の情報を参照することにより、監視空域への不審機３の侵入を検知してもよい。

【0070】

第２実施形態における不審機対処装置１０および不審機対処システム１における上記以外の構成は、第１実施形態の不審機対処装置１０および不審機対処システム１の構成と同様である。

【0071】

第２実施形態における不審機対処装置１０および不審機対処システム１は、監視空域への不審機３の侵入が検知された場合、第１実施形態と同様に、許可機４を対処領域Ｓから退避させた後に、不審機３に対する対処処理を実行する。このため、第２実施形態においても、不審機対処装置１０および不審機対処システム１は、第１実施形態と同様に、許可機４に悪影響を与えることを防止しつつ、ジャミングやネット捕獲等により、不審機３の飛行を妨げることができる。

【0072】

また、第２実施形態の不審機対処装置１０は、ＳＮＳに投稿された投稿コメントや投稿写真を利用して、監視空域における無人航空機の有無、および、無人航空機が検知された場合には当該無人航空機のうちの不審機３の有無を検知する。投稿コメントや投稿写真には、監視空域を様々な方向から見た情報が含まれていると想定される。このため、検知装置２０から出力される電波探知センサやレーダやライダー等の検知結果だけでなく、投稿コメントや投稿写真から得られる情報をも利用することにより、検知部１２は、監視空域における不審機３の侵入の検知に対する信頼性を高めることができる。

【0073】

＜その他の実施形態＞
本発明は、第１や第２の実施形態に限定されず様々な実施の形態を採り得る。例えば、不審機対処装置１０は、第１や第２の実施形態における構成に加えて、不審機３の移動に追従して対処領域Ｓを移動させる構成を備えていてもよい。例えば、不審機対処装置１０の記憶装置１５には、不審機３の飛行位置に基づいて当該不審機３を含む対処領域Ｓを可変設定するコンピュータプログラム（対処領域設定用プログラム）が予め格納される。

【0074】

検知部１２は、監視空域への不審機３の侵入を検知した以降も引き続き、不審機３を検知する検知処理を継続し、不審機３の飛行位置を表す情報を継続的に出力する。指令部１３は、退避指令を操作装置３０に向けて出力した以降に、不審機３の飛行位置を表す情報を検知部１２から受け取ると、例えばその度に対処領域設定用プログラムに従って対処領域Ｓを可変設定する。さらに、指令部１３は、設定した対処領域Ｓを表す情報を操作装置３０に出力する。操作装置３０では、指令部１３から継続的に受信する対処領域Ｓの情報に基づき、当該対処領域Ｓから許可機４が退避するように許可機４を操作する。なお、検知部１２は、検知装置２０から出力される例えばレーダやライダーの検知結果に基づいて、不審機３の飛行速度をも算出してもよい。また、指令部１３は、算出される不審機３の飛行速度をも考慮して、対処領域Ｓを設定してもよい。

【0075】

また、第１や第２の実施形態では、不審機対処システム１は、検知装置２０を備えているが、不審機対処システムは、検知装置を含まない場合もある。例えば、不審機対処装置１０の検知部１２が、既設のレーダからの出力や、既設の監視カメラの撮影画像を利用する場合には、それらレーダや監視カメラは無人航空機の検知処理に用いる情報の情報源ではあるが、不審機対処システムには含まれないとする。

【0076】

図９は、その他の実施形態における不審機対処装置の構成を表すブロック図である。この不審機対処装置７０は、例えばコンピュータ装置であり、機能部として、検知部７１と指令部７２を備えている。検知部７１は、監視空域での飛行が許可されていない無人航空機である不審機の監視空域への侵入を検知する。指令部７２は、不審機の監視空域への侵入を検知した場合に、監視空域での飛行が許可されている無人航空機である許可機を、不審機を含む対処領域から退避させる退避指令を出力する。また、指令部７２は、対処領域から許可機が退避している状態で監視空域における不審機に対処する対処指令を出力する。

【0077】

このような不審機対処装置７０は、図１０に表されるような不審機対処システム６０に組み込まれる。不審機対処システム６０は、不審機対処装置７０と、操作装置８０と、対処装置９０とを備える。操作装置８０は、不審機対処装置７０から出力される退避指令を受信し、当該退避指令に応じて許可機を対処領域から退避させる。対処装置９０は、不審機対処装置７０から出力される対処指令を受信し、当該対処指令に応じて、対処領域から許可機が退避している状態で監視空域における不審機に対処する。

【0078】

図１１は、不審機対処装置７０における不審機の対処に関わる動作の一例を表すフローチャートである。例えば、不審機対処装置７０は、電波探知センサやレーダやライダーやカメラなどの、無人航空機の検知に利用されるセンサからの検知結果の情報を受信する。この受信した情報に基づいて、検知部７１が監視空域への不審機の侵入を検知すると（図１１のステップＳ２０１）、指令部７２が退避指令を出力する（ステップＳ２０２）。この退避指令は、操作装置８０に向けて送信され、操作装置８０は、退避指令を受信し、当該退避指令に応じて許可機を対処領域から退避させる。また、指令部７２が対処指令を出力する（ステップＳ２０３）。この対処指令は、対処装置９０に向けて送信され、対処装置９０は、対処指令を受信し、当該対処指令に応じて、対処領域から許可機が退避している状態で監視空域における不審機に対処する。

【0079】

以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。

【符号の説明】

【0080】

１，６０ 不審機対処システム
３ 不審機
４ 許可機
１０，７０ 不審機対処装置
１２，７１ 検知部
１３，７２ 指令部
３０，８０ 操作装置
４０，９０ 対処装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】