(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-21
(45)【発行日】2024-10-29
(54)【発明の名称】物品移動装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/00 20060101AFI20241022BHJP
B65G 47/90 20060101ALI20241022BHJP
B25J 15/08 20060101ALN20241022BHJP
【ＦＩ】
B25J15/00 Z
B65G47/90 C
B25J15/08 L
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2023139419
(22)【出願日】2023-08-30
(62)【分割の表示】P 2019138477の分割
【原出願日】2019-07-29
(65)【公開番号】P2023160872
(43)【公開日】2023-11-02
【審査請求日】2023-08-30
(73)【特許権者】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】大林 勇次郎
(72)【発明者】
【氏名】前田 修一
【審査官】臼井 卓巳
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０２０８８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０８９０８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１１２４３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０３－２２８５８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１９１０１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－１９２４８７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１５３８８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０２５６４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１８９９４６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２００２／０１０２１５５（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ ９／１０－１５／０８
Ｂ６５Ｇ ４７／９０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
載置部に載置され、物品同士が互いにつながった状態の物品群から一部の物品を他の物品から分離して移動させる物品移動装置であって、前記物品を把持する把持部材と、
前記把持部材を移動させ、前記載置部に載置されている前記物品群に前記把持部材を挿入し、前記物品を把持した前記把持部材を前記載置部から第１方向に離す制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記把持部材が前記物品を把持した後、前記把持部材を前記載置部から前記第１方向に離し終えるまでに、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かし、
前記物品を把持した前記把持部材を前記載置部から前記第１方向に離す際に、前記第１方向を回転軸方向として前記把持部材を前記回転軸周りに回転させることで、又は、水平方向に延びる旋回軸周りで前記把持部材を旋回させることで、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かす、
物品移動装置。
【請求項2】
載置部に載置され、物品が互いにつながった状態の物品群から一部の物品を他の物品から分離して移動させる物品移動装置であって、
前記物品を把持する把持部材と、
前記把持部材を移動させ、前記載置部に載置されている前記物品群に前記把持部材を挿入し、前記物品を把持した前記把持部材を前記載置部から第１方向に離す制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記把持部材が前記物品を把持した後、前記把持部材を前記載置部から前記第１方向に離し終えるまでに、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かし、
前記制御部は、前記把持部材を移動させ、前記把持部材と前記載置部とを第１距離まで近づけることで前記把持部材を前記物品群に挿入し、前記物品を把持した前記把持部材を、前記載置部から、前記第１距離より大きな第２距離だけ離した後に、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かす、
物品移動装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かした後に、前記物品を把持した前記把持部材を、前記載置部から、前記第２距離より大きな第３距離だけ離す、
請求項２に記載の物品移動装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記物品を把持した前記把持部材を前記載置部から前記第１方向に離す際に、前記第１方向と直交する方向を旋回軸方向として、前記把持部材を前記旋回軸周りに旋回させることで、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かす、
請求項２又は３に記載の物品移動装置。
【請求項5】
載置部に載置され、物品が互いにつながった状態の物品群から一部の物品を他の物品から分離して移動させる物品移動装置であって、
前記物品を把持する把持部材と、
前記把持部材を移動させ、前記載置部に載置されている前記物品群に前記把持部材を挿入し、前記物品を把持した前記把持部材を前記載置部から第１方向に離す制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記把持部材が前記物品を把持した後、前記把持部材を前記載置部から前記第１方向に離し終えるまでに、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かし、
前記制御部は、前記物品を把持した前記把持部材を前記載置部から前記第１方向に離す際に、前記把持部材を前記第１方向と直交する方向に動かす、
物品移動装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記把持部材が把持している前記物品が、前記載置部に載置されている前記物品群に接触した状態で、前記把持部材を前記第１方向とは異なる方向に動かす、請求項１又は５に記載の物品移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品群から一部の物品を移動させる物品移動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１（特開平６－３１８２号公報）のように、載置部に載置されている物品群に把持部材を挿入して、物品群の一部の物品を把持部材に把持させ、物品を把持した把持部材を載置部から離して載置部から物品を移動させる、物品移動システムが知られている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
このような物品移動システムでは、様々な物品が取り扱われる可能性がある。例えば、物品移動システムでは、粘着性のある物品や、長さの長い物品など、物品同士が互いにつながった状態となりやすい物品が取り扱われる場合がある。このような物品について、把持部材で物品群の物品の一部を把持すると、把持した物品に、少なくとも十分に把持されていない物品がつながった状態となる場合がある。
【0004】
そのため、例えば、把持部材で概ね一定の所定量の物品を物品群から取り出して移動させようとする場合に、所定量より多い物品が移動させられるおそれがある。そのため、特許文献１（特開平６－３１８２号公報）に開示されているような従来の物品移動システムでは、把持部材が載置部から移動させる物品の量にバラツキが生じやすい。
【0005】
本発明の課題は、物品群から一部の物品を移動させる物品移動装置であって、移動させる物品の量にバラツキが生じにくい物品移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１観点に係る物品移動装置は、戴置部に載置されている物品群から一部の物品を移動させる。物品移動装置は、把持部材と、制御部と、を備える。把持部材は、物品を把持する。制御部は、把持部材を移動させ、戴置部に戴置されている物品群に把持部材を挿入し、物品を把持した把持部材を戴置部から第１方向に離す。制御部は、把持部材が物品を把持した後、把持部材を戴置部から第１方向に離し終えるまでに、把持部材を第１方向とは異なる方向に動かす。
【0007】
第１観点の物品移動装置では、把持部材が戴置部上の物品群の物品の一部を把持して、物品群から移動させる際に、把持部材が戴置部から離される第１方向とは異なる方向に動かされる。これにより、本物品移動装置では、把持部材の把持する物品と、これにつながっている戴置部の物品群の物品との分離が図られやすく、把持部材が移動させる物品の量に大きなバラツキが生じにくい。
【0008】
第２観点に係る物品移動装置は、第１観点の物品移動装置であって、制御部は、把持部材が把持している物品が、載置部に載置されている物品群に接触した状態で、把持部材を第１方向とは異なる方向に動かす。
【0009】
第３観点に係る物品移動装置は、第１観点又は第２観点の物品移動装置であって、制御部は、物品を把持した把持部材を戴置部から第１方向に離す際に、第１方向を回転軸方向として、把持部材を回転軸周りに回転させることで、把持部材を第１方向とは異なる方向に動かす。
【0010】
第３観点の物品移動装置では、第１方向に沿って延びる回転軸周りで把持部材が回転させられることで、把持部材の把持する物品と、これにつながっている戴置部の物品群の物品との分離が図られやすい。そのため、本物品移動装置では、把持部材が移動させる物品の量に大きなバラツキが生じにくい。
【0011】
第４観点に係る物品移動装置は、第１観点又は第３観点の物品移動装置であって、制御部は、把持部材を移動させ、把持部材と戴置部とを第１距離まで近づけることで把持部材を物品群に挿入し、物品を把持した把持部材を、戴置部から、第１距離より大きな第２距離だけ離した後に、把持部材を第１方向とは異なる方向に動かす。
【0012】
第４観点の物品移動装置では、把持部材を戴置部からある程度離した後に、第１方向とは異なる方向に把持部材が動かされる。そのため、本物品移動装置では、把持部材の把持する物品と、これにつながっている戴置部の物品群の物品との分離が図られやすく、把持部材が移動させる物品の量に大きなバラツキが生じにくい。
【0013】
第５観点に係る物品移動装置は、第４観点の物品移動装置であって、制御部は、把持部材を第１方向とは異なる方向に動かした後に、物品を把持した把持部材を、戴置部から、第２距離より大きな第３距離だけ離す。
【0014】
第５観点の物品移動装置では、第１方向とは異なる方向に把持部材を動かした後に、さらに把持部材と戴置部とが第３距離まで離される。そのため、把持部材を第３距離まで離した後に、把持部材から物品が意図せず落下する不具合が生じにくい。
【0015】
第６観点に係る物品移動装置は、第１観点から第５観点のいずれかの物品移動装置であって、制御部は、物品を把持した把持部材を戴置部から第１方向に離す際に、把持部材を第１方向と直交する方向に動かす。
【0016】
第６観点の物品移動装置では、把持部材の把持する物品と、これにつながっている戴置部の物品群の物品との分離が図られやすく、把持部材が移動させる物品の量に大きなバラツキが生じにくい。
【0017】
第７観点に係る物品移動装置は、第１観点、第２観点、第４観点、又は第５観点のいずれかの物品移動装置であって、制御部は、物品を把持した把持部材を戴置部から第１方向に離す際に、第１方向と直交する方向を旋回軸方向として、把持部材を旋回軸周りに旋回させることで、把持部材を第１方向とは異なる方向に動かす。
【発明の効果】
【0018】
本発明に係る物品移動装置では、把持部材の把持する物品と、これにつながっている戴置部の物品群の物品との分離が図られやすく、把持部材が移動させる物品の量に大きなバラツキが生じにくい。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】本発明の一実施形態に係る物品移動システムの模式図である。
【図5B】図１の物品移動システムの動作を説明するための物品移動システムの主要部分の概略側面図であり、物品の把持のため、把持器の把持部材を第１位置に移動させて、把持部材を物品群に差し込んだ状態を描画している。
【図5D】図１の物品移動システムの動作を説明するための物品移動システムの主要部分の概略側面図であり、物品を把持している把持部材を回転軸Ｒ周りに９０°回転させた後（分離動作後）に、把持部材を第３位置に移動させた状態を描画している。
【図7】変形例Ｂに係る物品移動システムの把持部材の分離動作の他の例を説明するための図である。
【図8】変形例Ｂに係る物品移動システムの把持部材の分離動作のさらに他の例を説明するための図である。
【図9】変形例Ｃに係る、物品を把持した把持部材を戴置部から斜め上方に移動させる物品移動システムの主要部分の概略側面図である。
【図10A】変形例Ｄに係る物品移動システムの動作の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図10B】変形例Ｄに係る物品移動システムの動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。
【図10C】変形例Ｄに係る物品移動システムの動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。
【図10D】変形例Ｄに係る物品移動システムの動作のさらに他の例を説明するためのフローチャートである。
【図11】本発明の一実施形態に係る物品移動システムの例である組合せ計量システムの模式図である。
【図13】変形例Ｇに係る物品移動システムの模式図である。
【図15】変形例Ｈに係る物品移動システムの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0020】
本発明の一実施形態に係る物品移動システム１００について以下に説明する。
【0021】
【0022】
物品移動システム１００は、物品Ａの集まりである物品群Ａ１から一部の物品Ａを移動させるシステムである。本実施形態では、物品移動システム１００は、物品群Ａ１から取り出した一部の物品Ａを、コンベア６０により搬送される容器Ｃ内に移動させる。
【0023】
ただし、物品移動システム１００による物品Ａの移動先は、容器Ｃ内に限定されるものではない。物品移動システム１００は、物品群Ａ１から取り出した一部の物品Ａを、直接コンベア６０上に移動させてもよい。また、物品移動システム１００は、物品群Ａ１から取り出した一部の物品Ａを、図示しない漏斗状の排出シュートに投入してもよい。排出シュートから排出される物品Ａは、例えば、物品移動システム１００の後工程で袋に包装されたり、容器に収容されたりして、商品として出荷される。
【0024】
物品移動システム１００は、ロボット１０と、可動部材２０と、把持器３０と、戴置部５０と、制御部７０と、を主に備える（図１及び図２参照）。制御部７０は、物品移動システム１００の各部の動作を制御する。これらの構成について概説する。
【0025】
戴置部５０には、物品Ａの集まりである物品群Ａ１が戴置される。物品Ａは、限定するものではないが、例えば食品である。限定するものではないが、物品Ａは、例えば、糖類やグルテン等を多く含む粘着性の高い食品（例えば佃煮昆布）である。また、物品Ａは、スパゲティ等の長さの長い食品である。粘着性の高い食品や、長さの長い食品は、物品同士が互いにつながった状態となりやすい物品である。
【0026】
可動部材２０には、把持器３０が取り付けられている。把持器３０は、物品Ａを把持する把持部材３２を有する。ロボット１０は、把持器３０が取り付けられている可動部材２０を移動させる。制御部７０は、把持部材駆動機構３４及びロボット１０を含む物品移動システム１００の各種構成の動作の制御を行う。把持部材駆動機構３４は、把持部材３２を駆動することで、把持部材３２に物品Ａを把持させ、また把持部材３２に物品Ａの把持を解除させる。
【0027】
物品移動システム１００の動作を概説する。
【0028】
制御部７０は、ロボット１０の動作を制御して、把持器３０の取り付けられている可動部材２０を移動させて、把持器３０を物品群Ａ１の戴置されている戴置部５０へと近づけ、把持器３０の把持部材３２を戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に挿入する。制御部７０は、把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、戴置部５０に戴置された物品群Ａ１の物品Ａの一部を、把持器３０の把持部材３２に把持させる。次に、制御部７０は、ロボット１０の動作を制御して可動部材２０を移動させて、把持器３０の物品Ａを把持している把持部材３２を、戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す。この際、制御部７０は、ロボット１０の動作を制御して、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。把持部材３２が第２方向Ｄ２に動かされることで、把持部材３２の把持している物品Ａと、物品群Ａ１の物品Ａとの分離が促進されやすい。説明の簡素化のため、ロボット１０が（可動部材２０を動かすことで）把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かす動作を、分離動作と呼ぶ場合がある。さらに、制御部７０は、ロボット１０の動作を制御して、把持器３０の取り付けられている可動部材２０を移動させて、物品Ａを把持している把持器３０をコンベア６０に置かれた容器Ｃの上方へと移動させる。そして、制御部７０は、把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２による物品Ａの把持を解除させて、容器Ｃに物品Ａを入れる。このようにして、物品移動システム１００による物品Ａの移動が行われる。
【0029】
（２）詳細構成
主に図１～図４を参照して物品移動システム１００の詳細構成について説明する。図３は、把持器３０の概略側面図である。図４Ａ～図４Ｃは、把持器３０を下方から見た底面図である。言い換えれば、図４Ａ～図４Ｃは、把持器３０を把持部材３２側から見た底面図である。特に、図４Ａは、把持器３０の、物品Ａを把持する前の、又は物品Ａの把持を解除した後の把持部材３２を描画している。図４Ｂは、把持器３０の、物品Ａを把持する際の把持部材３２を描画している（物品Ａの図示は省略）。図４Ｃは、物品Ａを把持した状態の把持部材３２を（物品Ａの図示は省略）、図４Ｂに描画した状態から回転させた状態を描画している。
主に図１～図４を参照して物品移動システム１００の詳細構成について説明する。図３は、把持器３０の概略側面図である。図４Ａ～図４Ｃは、把持器３０を下方から見た底面図である。言い換えれば、図４Ａ～図４Ｃは、把持器３０を把持部材３２側から見た底面図である。特に、図４Ａは、把持器３０の、物品Ａを把持する前の、又は物品Ａの把持を解除した後の把持部材３２を描画している。図４Ｂは、把持器３０の、物品Ａを把持する際の把持部材３２を描画している（物品Ａの図示は省略）。図４Ｃは、物品Ａを把持した状態の把持部材３２を（物品Ａの図示は省略）、図４Ｂに描画した状態から回転させた状態を描画している。
【0030】
（２－１）可動部材
可動部材２０は、把持器３０が取り付けられている部材である（図１参照）。可動部材２０は、把持器３０を支持するフレームである。可動部材２０は、ロボット１０により移動させられる、可動の（移動可能な）部材である。
可動部材２０は、把持器３０が取り付けられている部材である（図１参照）。可動部材２０は、把持器３０を支持するフレームである。可動部材２０は、ロボット１０により移動させられる、可動の（移動可能な）部材である。
【0031】
なお、ここで、把持器３０が可動部材２０に取り付けられているという記載は、把持器３０が可動部材２０に直接取り付けられる態様に限定されない。把持器３０が可動部材２０に取り付けられているという記載は、把持器３０が、他の部材を介して可動部材２０に取り付けられている態様を含む。
【0032】
（２－２）把持器
把持器３０は、物品Ａを把持する装置である。
把持器３０は、物品Ａを把持する装置である。
【0033】
各把持器３０は、把持部材３２と、把持部材３２を駆動する駆動機構としての把持部材駆動機構３４と、を有する（図１及び図２参照）。把持部材駆動機構３４は、例えば、モータや流体圧を駆動源として、把持部材３２を駆動する。
【0034】
本実施形態では、把持部材３２は、棒状又はフィンガ状の部材である（図３参照）。把持器３０は、複数の（図３では３本の）把持部材３２を有する。なお、図３等に描画されている把持部材３２の数や形状は例示に過ぎず、適宜変更可能である。
【0035】
把持器３０を把持部材３２側から見た時に、把持器３０は略円形状に形成されている（図４Ａ参照）。本実施形態では、把持器３０を把持部材３２側から見た時に、複数の把持部材３２は周方向に並べて配置されている（図４Ａ参照）。特にここでは、把持器３０の把持部材３２側から見た時に、複数の把持部材３２は周方向に概ね等間隔に並べて配置されている。把持器３０を把持部材３２側から見た時に、把持部材３２は径方向に移動可能である。把持器３０は、互いに離れた位置（遠隔位置と呼ぶ）に配置されている把持部材３２（図４Ａ参照）を、把持部材駆動機構３４で径方向内向きに動かして、互いに近づいた位置（近接位置と呼ぶ）に移動させることで（図４Ｂ参照）、複数の把持部材３２に物品Ａを把持させる。また、把持器３０は、近接位置にある把持部材３２（図４Ｂ参照）を、把持部材駆動機構３４で径方向外向きに動かし、遠隔位置に移動させることで（図４Ａ参照）、把持部材３２の物品Ａの把持を解除させる。
【0036】
（２－３）ロボット
ロボット１０は、可動部材２０を支持し、可動部材２０を移動させる装置である。限定するものではないが、ロボット１０は、多軸（例えば６軸）のロボットである。
ロボット１０は、可動部材２０を支持し、可動部材２０を移動させる装置である。限定するものではないが、ロボット１０は、多軸（例えば６軸）のロボットである。
【0037】
ロボット１０は、第１駆動部として機能する。言い換えれば、ロボット１０は、可動部材２０を移動させることで、可動部材２０に取り付けられている把持器３０の把持部材３２を移動させ、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に把持部材３２を挿入する。具体的には、ロボット１０は、所定位置に配置されている可動部材２０を鉛直下方に移動させることで、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１の上方に配置されている把持器３０の把持部材３２を鉛直下方に移動させ、物品群Ａ１に把持部材３２を挿入する。また、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す。具体的には、ロボット１０は、所定位置に配置されている可動部材２０を鉛直上方に移動させて、物品Ａを把持した把持部材３２を鉛直上方に移動させて、把持部材３２を戴置部５０から離す。鉛直上方は、第１方向Ｄ１の一例である。
【0038】
また、ロボット１０は、第２駆動部として機能する。言い換えれば、ロボット１０は、第１駆動部として機能して物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。具体的には、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、第１方向Ｄ１を回転軸方向として、把持部材３２を回転軸Ｒ（図３参照）周りに回転させる。具体的には、ロボット１０は、下面視において略円形状の把持器３０の略中心を通過して鉛直方向に延びる回転軸Ｒ周りに、把持部材３２を回転させて、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。なお、図４Ｂは、第２方向Ｄ２に動かす前の把持部材３２を描画している。図４Ｃは、第２方向Ｄ２に動かされた後の把持部材３２を描画している。ロボット１０が、把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かすタイミングについては後述する。
【0039】
本実施形態では、ロボット１０は、前述のような６軸の多軸ロボットに限定されない。ロボット１０は、ここで説明するような態様に把持部材３２を（可動部材２０を）移動させることが可能な装置であればよい。
【0040】
また、ここで説明するロボット１０の機能は、複数の装置により実現されてもよい。例えば、物品移動システム１００は、ロボット１０に代えて、把持部材３２を鉛直方向及び水平方向に直線移動させる装置と、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに回転させる装置と、を有してもよい。また、例えば、物品移動システム１００は、ロボット１０に代えて、把持部材３２を鉛直方向に直線移動させる装置と、可動部材２０を水平方向に直線移動させる装置と、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに回転させる装置と、を有してもよい。
【0041】
（２－４）戴置部
戴置部５０には、物品群Ａ１が戴置される。戴置部５０は、物品Ａ（物品群Ａ１）が収容されている物品群収容容器５２を含む。戴置部５０では、戴置面５２ａ（ここでは、物品群収容容器５２の底面）に物品群Ａ１が戴置されている。把持器３０は、物品群収容容器５２に収容されている物品群Ａ１から、物品Ａの一部を把持する。
戴置部５０には、物品群Ａ１が戴置される。戴置部５０は、物品Ａ（物品群Ａ１）が収容されている物品群収容容器５２を含む。戴置部５０では、戴置面５２ａ（ここでは、物品群収容容器５２の底面）に物品群Ａ１が戴置されている。把持器３０は、物品群収容容器５２に収容されている物品群Ａ１から、物品Ａの一部を把持する。
【0042】
本実施形態では、物品群収容容器５２は、上方が開いた直方体状の容器である。本実施形態では、戴置部５０は、物品群収容容器５２の内部に収容される物品Ａの量が減少すると、人又は機械が、内部の物品Ａの量が減少した物品群収容容器５２を、新たな（物品Ａが多く収容されている）物品群収容容器５２と交換可能に構成されている。なお、戴置部５０は、物品群収容容器５２が交換可能に構成される代わりに、物品群収容容器５２に物品Ａを供給するための物品供給機構を有してもよい。
【0043】
（２－５）制御部
制御部７０は、図示を省略するＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを有する。制御部７０は、ロボット１０及び把持部材駆動機構３４と電気的に接続されている（図２参照）。制御部７０は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、ロボット１０及び把持部材駆動機構３４を含む物品移動システム１００の各種構成の動作を制御する。また、制御部７０は、物品Ａを入れる容器Ｃを搬送するコンベア６０の動作を更に制御してもよい。ただし、コンベア６０の動作は、他の制御部により制御されてもよい。
制御部７０は、図示を省略するＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを有する。制御部７０は、ロボット１０及び把持部材駆動機構３４と電気的に接続されている（図２参照）。制御部７０は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、ロボット１０及び把持部材駆動機構３４を含む物品移動システム１００の各種構成の動作を制御する。また、制御部７０は、物品Ａを入れる容器Ｃを搬送するコンベア６０の動作を更に制御してもよい。ただし、コンベア６０の動作は、他の制御部により制御されてもよい。
【0044】
なお、制御部７０の各種機能は、ソフトウェアで実現されなくてもよく、ハードウェアで実現されても、ハードウェアとソフトウェアとが協働することで実現されてもよい。
【0045】
（３）物品移動システムの動作
制御部７０により制御される物品移動システム１００の動作について、図５Ａ～図５Ｆ及び図６を参照しながら説明する。図５Ａ～図５Ｆは、図１の物品移動システム１００の動作を説明するための物品移動システム１００の主要部分の概略側面図である。図５Ａ～図５Ｆでは、可動部材２０を移動させるロボット１０の描画は省略している。図６は、物品移動システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。
制御部７０により制御される物品移動システム１００の動作について、図５Ａ～図５Ｆ及び図６を参照しながら説明する。図５Ａ～図５Ｆは、図１の物品移動システム１００の動作を説明するための物品移動システム１００の主要部分の概略側面図である。図５Ａ～図５Ｆでは、可動部材２０を移動させるロボット１０の描画は省略している。図６は、物品移動システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。
【0046】
図５Ａは、把持器３０が物品Ａを把持する前の初期状態を描画している。初期状態における各構成部材の状態を簡単に説明すると、可動部材２０は、把持器３０の把持部材３２が戴置部５０の物品群収容容器５２の上方であって、物品群収容容器５２の外に配置されるように、所定位置（初期位置）に配置されている。各把持器３０の把持部材３２は、図４Ａのように遠隔位置に配置されている。
【0047】
物品移動システム１００の稼働時には、制御部７０は、ロボット１０を制御して、可動部材２０を初期位置から鉛直下方に移動させ、把持器３０を戴置部５０に近づける（ステップＳ１参照）。具体的には、制御部７０は、把持器３０の把持部材３２が物品群収容容器５２内の物品Ａを把持可能な第１位置に配置されるように、ロボット１０の動作を制御し、可動部材２０を鉛直下方に移動させる（図５Ｂ参照）。言い換えれば、制御部７０は、把持部材３２の少なくとも一部が物品群Ａ１に挿入された状態になるように、ロボット１０の動作を制御し、可動部材２０を鉛直下方に移動させる。例えば、制御部７０は、ロボット１０の動作を制御し可動部材２０を鉛直下方に移動させ、把持部材３２と戴置部５０との距離を所定距離まで近づけることで、把持部材３２の少なくとも一部（例えば、把持部材３２の長さの半分程度）を物品群Ａ１に挿入する。具体的には、制御部７０は、ロボット１０の動作を制御し可動部材２０を鉛直下方に移動させ、把持部材３２の先端３２ｔと戴置部５０の物品群収容容器５２の戴置面５２ａとの距離を第１距離Ｌ１まで近づけることで、把持部材３２の少なくとも一部を物品群Ａ１に挿入する（図５Ｂ参照）。
【0048】
次に、ステップＳ２では、制御部７０は、把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に物品Ａを把持させる。
【0049】
次に、制御部７０は、把持器３０の把持部材３２が物品Ａを把持した状態で、ロボット１０を制御して可動部材２０を移動させることで、把持器３０の把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す（ステップＳ３参照）。ここでは、第１方向Ｄ１は鉛直上方である。ステップＳ３では、制御部７０は、ロボット１０の動作を制御し、把持部材３２を鉛直上方に第２位置まで移動させて、第１方向Ｄ１において把持部材３２の先端３２ｔと戴置部５０の戴置面５２ａとの距離を第２距離Ｌ２だけ離す（図５Ｃ参照）。第２距離Ｌ２は、第１距離Ｌ１より大きな距離である。第２位置では、把持部材３２の先端３２ｔは、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１より高い位置に配置されることが好ましい。より好ましくは、第２位置では、把持部材３２の先端３２ｔは、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１より高い位置であって、物品群Ａ１の近傍に配置される。制御部７０は、把持部材３２を第２位置まで移動させると、ロボット１０による可動部材２０の鉛直上方への移動（言い換えれば、把持部材３２の第１方向Ｄ１への移動）を一旦停止する。
【0050】
次に、制御部７０は、ロボット１０に分離動作を行わせる。言い換えれば、制御部７０は、ロボット１０を制御して、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす（ステップＳ４参照）。具体的には、制御部７０は、ロボット１０を制御して、可動部材２０を鉛直方向に延びる回転軸Ｒ周りに回転させることで、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに所定角度回転させ、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。ここでは、把持部材３２が第１方向Ｄ１に延びる回転軸Ｒ周りに回転させられることから、第２方向Ｄ２は、第１方向Ｄ１と直交する方向である。ステップＳ４では、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに４５°以上回転させる。好ましくは、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに９０°以上回転させる。より好ましくは、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに１８０°程度回転させる。
【0051】
このように把持部材３２が第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かされることで、把持部材３２が把持している物品Ａと、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１の物品Ａとが分離されやすい。そのため、把持部材３２で物品群Ａ１から物品Ａを取り出して移動させる際に、把持部材３２が把持していない物品Ａが、把持部材３２は把持している物品Ａと共に移動させられる事態の発生を抑制することができる。また、把持部材３２で物品群Ａ１から物品Ａを取り出して移動させる際に、把持部材３２が把持している物品Ａが、把持されていない物品群Ａ１の物品Ａに引っ張られて落下する事態の発生を抑制することができる。例えば、本願発明者による実験では、ロボット１０の分離動作として、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに１８０°程度回転させることで、把持部材３２から意図せず物品Ａが落下する現象の発生を１／４以下に抑制できている。要するに、本物品移動システム１００では、把持部材３２が第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かされるため、把持部材３２で、毎回、概ね一定量の物品Ａを物品群Ａ１から取り出して移動させることが容易である。
【0052】
なお、把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かさない場合でも、把持部材３２を例えば前述の第２位置で長時間停止させた場合には、把持部材３２により把持されていない物品Ａの自重での落下がある程度は期待できる。このように構成すれば、把持部材３２で移動させる物品Ａの量はある程度均一化できる可能性がある。しかし、このように構成された場合には、物品群Ａ１から容器Ｃへと物品Ａを移動させるのに要する時間が長時間化し、物品移動システムの効率が低下する。これに対し、本物品移動システム１００では、把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かすことで、物品移動システム１００の効率も高く維持することができる。
【0053】
制御部７０は、ロボット１０に分離動作を行わせた後に（言い換えれば把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かした後に）、ロボット１０を制御して可動部材２０を鉛直上方に移動させ、物品Ａを把持した把持部材３２を第１方向Ｄ１に第３位置へと移動させる（ステップＳ５参照）。把持部材３２が第３位置に配置される時、第１方向Ｄ１において、把持部材３２の先端３２ｔは、戴置部５０の戴置面５２ａから第３距離Ｌ３だけ離されている（図５Ｄ参照）。第３距離Ｌ３は、第２距離Ｌ２より大きな距離である。
【0054】
次に、制御部７０は、ロボット１０を制御して可動部材２０を移動させることで、物品Ａを把持した把持部材３２を、コンベア６０の容器Ｃの上方へと移動させる（図５Ｅ及びステップＳ６参照）。
【0055】
次に、制御部７０は、把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを容器Ｃに戴置する（図５Ｆ及びステップＳ７参照）。
【0056】
その後、制御部７０は、ロボット１０を制御して、可動部材２０を初期位置（図５Ａに描画されている位置）へと移動させる（ステップＳ８参照）。
【0057】
物品移動システム１００の稼働中、物品移動システム１００は、一連の動作（ステップＳ１～ステップＳ８の動作）を繰り返し実行する。
【0058】
（４）特徴
（４－１）
上記実施形態の物品移動システム１００は、物品群Ａ１から一部の物品Ａを移動させる。物品移動システム１００は、物品群Ａ１が戴置される戴置部５０と、物品Ａを把持する把持部材３２と、ロボット１０と、を備える。ロボット１０は、第１駆動部及び第２駆動部として機能する。ロボット１０は、把持部材３２を移動させ、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に把持部材３２を挿入し、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す。本実施形態では、第１方向Ｄ１では鉛直上向きである。ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。
（４－１）
上記実施形態の物品移動システム１００は、物品群Ａ１から一部の物品Ａを移動させる。物品移動システム１００は、物品群Ａ１が戴置される戴置部５０と、物品Ａを把持する把持部材３２と、ロボット１０と、を備える。ロボット１０は、第１駆動部及び第２駆動部として機能する。ロボット１０は、把持部材３２を移動させ、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に把持部材３２を挿入し、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す。本実施形態では、第１方向Ｄ１では鉛直上向きである。ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。
【0059】
本物品移動システム１００では、把持部材３２が戴置部５０上の物品群Ａ１の物品Ａの一部を把持して、物品群Ａ１から移動させる際に、把持部材３２が戴置部５０から離される第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かされる。これにより、本物品移動システム１００では、把持部材３２の把持する物品Ａと、これにつながっている戴置部５０の物品群Ａ１の物品Ａとの分離が図られやすく、把持部材３２が移動させる物品Ａの量に大きなバラツキが生じにくい。
【0060】
（４－２）
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、ロボット１０が物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、第１方向Ｄ１を回転軸方向として、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。好ましくは、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに４５°以上回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。より好ましくは、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに９０°以上回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、ロボット１０が物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、第１方向Ｄ１を回転軸方向として、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。好ましくは、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに４５°以上回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。より好ましくは、ロボット１０は、把持部材３２を回転軸Ｒ周りに９０°以上回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。
【0061】
本物品移動システム１００では、第１方向Ｄ１に沿って延びる回転軸Ｒ周りで把持部材３２が４５°以上回転させられることで、把持部材３２の把持する物品Ａと、これにつながっている戴置部５０の物品群Ａ１の物品Ａとの分離が図られやすい。そのため、本物品移動システム１００では、把持部材３２が移動させる物品Ａの量に大きなバラツキが生じにくい。
【0062】
（４－３）
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、把持部材３２を移動させ、把持部材３２と戴置部５０とを第１距離Ｌ１まで近づけることで把持部材３２を物品群Ａ１に挿入する。より具体的には、ロボット１０は、把持部材３２を移動させ、把持部材３２の先端３２ｔと戴置部５０の戴置面５２ａとを第１距離Ｌ１まで近づけることで把持部材３２を物品群Ａ１に挿入する。ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から、第１距離Ｌ１より大きな第２距離Ｌ２だけ離した後に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。より具体的には、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２の先端３２ｔを戴置部５０の戴置面５２ａから第２距離Ｌ２だけ離した後に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、把持部材３２を移動させ、把持部材３２と戴置部５０とを第１距離Ｌ１まで近づけることで把持部材３２を物品群Ａ１に挿入する。より具体的には、ロボット１０は、把持部材３２を移動させ、把持部材３２の先端３２ｔと戴置部５０の戴置面５２ａとを第１距離Ｌ１まで近づけることで把持部材３２を物品群Ａ１に挿入する。ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から、第１距離Ｌ１より大きな第２距離Ｌ２だけ離した後に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。より具体的には、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２の先端３２ｔを戴置部５０の戴置面５２ａから第２距離Ｌ２だけ離した後に、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かす。
【0063】
本物品移動システム１００では、把持部材３２を戴置部５０からある程度離した後に、第１方向Ｄ１とは異なる方向に把持部材３２が動かされる。そのため、本物品移動システム１００では、把持部材３２の把持する物品Ａと、これにつながっている戴置部５０の物品群Ａ１の物品Ａとの分離が図られやすい。そのため、本物品移動システム１００では、把持部材３２が移動させる物品Ａの量に大きなバラツキが生じにくい。
【0064】
（４－４）
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かした後に、物品Ａを把持した把持部材３２を、戴置部５０から、第２距離Ｌ２より大きな第３距離Ｌ３だけ離す。より具体的には、ロボット１０は、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かした後に、物品Ａを把持した把持部材３２の先端３２ｔを、戴置部５０の戴置面５２ａから、第３距離Ｌ３だけ離す。
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かした後に、物品Ａを把持した把持部材３２を、戴置部５０から、第２距離Ｌ２より大きな第３距離Ｌ３だけ離す。より具体的には、ロボット１０は、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる方向に動かした後に、物品Ａを把持した把持部材３２の先端３２ｔを、戴置部５０の戴置面５２ａから、第３距離Ｌ３だけ離す。
【0065】
本物品移動システム１００では、第１方向Ｄ１とは異なる方向に把持部材３２を動かした後に、さらに把持部材３２と戴置部５０とが第３距離Ｌ３まで離される。そのため、本物品移動システム１００では、把持部材３２を第３距離Ｌ３まで離した後に、把持部材３２から物品Ａが意図せず落下する不具合が生じにくい。
【0066】
（４－５）
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１と直交する第２方向Ｄ２に動かす。具体的には、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１に沿って延びる回転軸Ｒ周りに回転させることで、第１方向Ｄ１と直交する第２方向Ｄ２に動かす。
上記実施形態の物品移動システム１００では、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１と直交する第２方向Ｄ２に動かす。具体的には、ロボット１０は、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、把持部材３２を第１方向Ｄ１に沿って延びる回転軸Ｒ周りに回転させることで、第１方向Ｄ１と直交する第２方向Ｄ２に動かす。
【0067】
本物品移動システム１００では、把持部材３２の把持する物品Ａと、これにつながっている戴置部５０の物品群Ａ１の物品Ａとの分離が図られやすく、把持部材３２が移動させる物品Ａの量に大きなバラツキが生じにくい。
【0068】
（５）変形例
以下に上記実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。
以下に上記実施形態の変形例を示す。なお、各変形例の内容の一部又は全部は、互いに矛盾しない範囲で上記実施形態の内容や他の変形例の内容と組み合わされてもよい。
【0069】
（５－１）変形例Ａ
上記実施形態における把持器３０の種類は、一例に過ぎず、種々の種類の把持器を本開示の把持器として適用可能である。例えば、把持器は、一対の把持部材を互いに近づくように平行移動させることで、物品Ａを把持するものであってもよい。
上記実施形態における把持器３０の種類は、一例に過ぎず、種々の種類の把持器を本開示の把持器として適用可能である。例えば、把持器は、一対の把持部材を互いに近づくように平行移動させることで、物品Ａを把持するものであってもよい。
【0070】
（５－２）変形例Ｂ
上記実施形態では、第２駆動部としてのロボット１０は、第１方向Ｄ１に延びる回転軸Ｒ周りに可動部材２０を回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。ただし、第２駆動部としてのロボット１０が把持部材３２を動かす態様は、上記実施形態の態様に限定されるものではない。
上記実施形態では、第２駆動部としてのロボット１０は、第１方向Ｄ１に延びる回転軸Ｒ周りに可動部材２０を回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。ただし、第２駆動部としてのロボット１０が把持部材３２を動かす態様は、上記実施形態の態様に限定されるものではない。
【0071】
例えば、第２駆動部としてのロボット１０は、図６のフローチャートのステップＳ４において、可動部材２０を第１方向Ｄ１と交差する方向に直線移動させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１と交差する第３方向Ｄ３に動かしてもよい。例えば、ロボット１０は、可動部材２０を第１方向Ｄ１と直交する水平方向に移動させることで、把持部材３２を、図７中に実線で示した位置から、図７中に二点鎖線で示した位置へと、第１方向Ｄ１と直交する第３方向Ｄ３に動かしてもよい。
【0072】
また、例えば、第２駆動部としてのロボット１０は、図６のフローチャートのステップＳ４において、可動部材２０を側面視において旋回させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第４方向Ｄ４に動かしてもよい。例えば、ロボット１０は、図８のように水平方向に延びる旋回軸Ｒ１周りで可動部材２０を旋回させることで、把持部材３２を図８中に実線で示した位置から、図８中に二点鎖線で示した位置へと、第１方向Ｄ１と異なる第４方向Ｄ４に動かしてもよい。
【0073】
また、第２駆動部としてのロボット１０は、以上で説明した把持部材３２の第２方向Ｄ２～第４方向Ｄ４への動きを組合せた態様で、把持部材３２を動かしてもよい。
【0074】
（５－３）変形例Ｃ
上記実施形態では、第１方向Ｄ１は鉛直上方であるが、第１方向Ｄ１は鉛直上方に限定されるものではない。例えば、第１駆動部としてのロボット１０は、図９のように、可動部材２０を斜め上方に移動させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１’（斜め上方）に移動させてもよい。例えば、具体的には、第１駆動部としてのロボット１０は、図９のように、傾いて設置される戴置部５０の物品群収容容器５２の戴置面５２ａに直交する方向に可動部材２０を移動させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１’に移動させる。そして、第２駆動部としてのロボット１０は、第１方向Ｄ１’を回転軸方向として、把持部材３２を回転軸Ｒ’周りに回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１’とは異なる第２方向Ｄ２’に動かしてもよい。
上記実施形態では、第１方向Ｄ１は鉛直上方であるが、第１方向Ｄ１は鉛直上方に限定されるものではない。例えば、第１駆動部としてのロボット１０は、図９のように、可動部材２０を斜め上方に移動させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１’（斜め上方）に移動させてもよい。例えば、具体的には、第１駆動部としてのロボット１０は、図９のように、傾いて設置される戴置部５０の物品群収容容器５２の戴置面５２ａに直交する方向に可動部材２０を移動させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１’に移動させる。そして、第２駆動部としてのロボット１０は、第１方向Ｄ１’を回転軸方向として、把持部材３２を回転軸Ｒ’周りに回転させることで、把持部材３２を第１方向Ｄ１’とは異なる第２方向Ｄ２’に動かしてもよい。
【0075】
（５－４）変形例Ｄ
上記実施形態では、第１駆動部としてのロボット１０は、可動部材２０を鉛直上方に移動させ、把持部材３２を、第１方向Ｄ１に、戴置部５０から離すように第２位置（図５Ｃ参照）へと移動させた後に、把持部材３２の第１方向Ｄ１への移動を一旦停止させる。その後、第２駆動部としてのロボット１０は、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。
上記実施形態では、第１駆動部としてのロボット１０は、可動部材２０を鉛直上方に移動させ、把持部材３２を、第１方向Ｄ１に、戴置部５０から離すように第２位置（図５Ｃ参照）へと移動させた後に、把持部材３２の第１方向Ｄ１への移動を一旦停止させる。その後、第２駆動部としてのロボット１０は、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かす。
【0076】
ただし、第１駆動部としてのロボット１０が物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、第２駆動部としてのロボット１０が把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かすタイミングは、上記のタイミングに限定されるものではない。
【0077】
例えば、図１０Ａのフローチャートのように、制御部７０は、把持部材３２を第１位置から第１方向Ｄ１に移動させる前に、ロボット１０を制御して可動部材２０を回転させ、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かしてもよい。言い換えれば、制御部７０は、把持部材３２の先端３２ｔと、物品群収容容器５２の戴置面５２ａとの距離が第１距離Ｌ１である状態で、ロボット１０を制御して可動部材２０を回転させ、把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かしてもよい。要するに、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ４の処理が、ステップＳ３の処理の前に実行されてもよい。この場合、ステップＳ３後に、把持部材３２は第２位置でしばらくの間（例えば数秒間）静止する。
【0078】
なお、把持部材３２を、第１位置から第１方向Ｄ１に移動させる前に、第２方向Ｄ２に動かす場合には、図１０ＡのフローチャートにおいてステップＳ３の処理を省略してもよい。つまり、制御部７０は、図１０Ｂのフローチャートのように、ロボット１０を制御して把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かした後、さらにロボット１０を制御して可動部材２０を鉛直上方に移動させ、把持部材３２を第１位置から第３位置へと（第２位置で停止させずに）移動させてもよい。
【0079】
また、例えば、図１０Ｃのフローチャートのように、制御部７０は、図６のステップＳ３とステップＳ４との処理を同時に実行してもよい（図１０ＣのステップＳ３ａ参照）。言い換えれば、制御部７０は、把持部材３２が第１方向Ｄ１に移動しつつ、第２方向Ｄ２に動くように、把持器３０が取り付けられた可動部材２０を動かすロボット１０の動作を制御してもよい。なお、ステップＳ３ａにおける、把持部材３２の第１方向Ｄ１への移動開始／移動完了のタイミングと、把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かし始める／動かし終わるタイミングとは、一致していなくてもよい。この場合、ステップＳ３ａ後に、把持部材３２は第２位置でしばらくの間（例えば数秒間）静止する。
【0080】
また、例えば、図１０Ｄのフローチャートのように、制御部７０は、図６のステップＳ４とステップＳ５との処理を同時に実行してもよい（図１０ＤのステップＳ５ａ参照）。言い換えれば、制御部７０は、把持部材３２を第２位置へと移動させ、第２位置で把持部材３２の第１方向Ｄ１への移動を一旦（例えば数秒間）停止した後に、把持部材３２が第１方向Ｄ１に移動しつつ第２方向Ｄ２にも動くように、把持器３０が取り付けられた可動部材２０を動かすロボット１０の動作を制御してもよい。なお、ステップＳ５ａにおける、把持部材３２の第１方向Ｄ１への移動開始／移動完了のタイミングと、把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かし始める／動かし終わるタイミングとは、一致していなくてもよい。
【0081】
つまり、第１駆動部としてのロボット１０が物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す際に、第２駆動部としてのロボット１０が把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かすタイミングには、以下のような様々なタイミングを選択し得る。なお、第２駆動部としてのロボット１０は、以下に示すタイミングの中の複数のタイミングで、把持部材３２を第２方向Ｄ２に動かしてもよい。
・物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離し始める前
・物品Ａを把持した把持部材３２が第１方向Ｄ１に第１位置から第２位置へと移動する時
・物品Ａを把持した把持部材３２が第１方向Ｄ１に第２位置へと移動した後、第１方向Ｄ１への移動を一旦停止した時
・物品Ａを把持した把持部材３２が第１方向Ｄ１に第２位置から第３位置へと移動する時
・物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離し始める前
・物品Ａを把持した把持部材３２が第１方向Ｄ１に第１位置から第２位置へと移動する時
・物品Ａを把持した把持部材３２が第１方向Ｄ１に第２位置へと移動した後、第１方向Ｄ１への移動を一旦停止した時
・物品Ａを把持した把持部材３２が第１方向Ｄ１に第２位置から第３位置へと移動する時
【0082】
（５－５）変形例Ｅ
上記実施形態の物品移動システム１００では、可動部材２０に単一の把持部材３２が取り付けられているが、本発明の物品移動システムでは、可動部材２０に複数の把持部材３２が取り付けられてもよい。
上記実施形態の物品移動システム１００では、可動部材２０に単一の把持部材３２が取り付けられているが、本発明の物品移動システムでは、可動部材２０に複数の把持部材３２が取り付けられてもよい。
【0083】
この時、第２駆動部としてのロボット１０は、可動部材２０を回転させることで、複数の把持器３０の把持部材３２を同時に第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かしてもよい。また、物品移動システムは、複数の把持器３０のそれぞれに、把持器３０を第１方向Ｄ１に延びる回転軸Ｒ周りで回転させるロボット１０とは別の回転装置を有していてもよい。そして、物品移動システム１００では、各回転装置が対応する把持器３０を回転させることで、各把持器３０の把持部材３２を第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に動かしてもよい。
【0084】
＜可動部材に複数の把持部材が取り付けられる物品移動システムの利用の例＞
例えば、可動部材２０に複数の把持部材３２が取り付けられる物品移動システムは、図１１及び図１２に示すような組合せ計量システム２００として利用されてもよい。図１１は、組合せ計量システム２００の模式図である。図１２は、組合せ計量システム２００のブロック図である。
例えば、可動部材２０に複数の把持部材３２が取り付けられる物品移動システムは、図１１及び図１２に示すような組合せ計量システム２００として利用されてもよい。図１１は、組合せ計量システム２００の模式図である。図１２は、組合せ計量システム２００のブロック図である。
【0085】
組合せ計量システム２００は、物品群Ａ１から一部の物品Ａを移動させ、移動させた物品Ａを排出するシステムである。具体的には、組合せ計量システム２００は、物品群Ａ１から、重量が目標重量範囲となるように一部の物品Ａを取り出して排出するシステムである。限定するものではないが、組合せ計量システム２００が排出する物品Ａは、組合せ計量システム２００の後工程で袋に包装されたり、容器に収容されたりして、商品として出荷される。
【0086】
組合せ計量システム２００は、ロボット１０と、可動部材１２０と、複数の把持器３０と、複数の重量取得部４０と、戴置部５０と、戴置部駆動部５４と、排出シュート１６０と、制御部１７０と、を主に備える（図１１及び図１２参照）。制御部１７０は、各種演算を行うと共に、組合せ計量システム２００の各部の動作を制御する。
【0087】
ロボット１０及び把持器３０は、上記実施形態のロボット１０及び把持器３０と同様である。可動部材１２０は、複数の把持器３０が取り付けられている点を除き、上記実施形態の可動部材２０と同様である。戴置部５０は、戴置部駆動部５４により、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１の物品Ａを把持する把持位置と、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１から物品Ａを把持しない退避位置との間を移動させられる点のみ異なる。複数の重量取得部４０のそれぞれは、１の把持器３０に対応して設けられ、対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量値を取得する。排出シュート１６０は、把持器３０の直下に配置され、把持器３０が把持を解除した物品Ａを受けて排出する。制御部１７０は、ロボット１０、把持部材駆動機構３４及び戴置部駆動部５４を含む組合せ計量システム２００の各種構成の動作の制御や、重量取得部４０の取得した物品Ａの重量値を利用した組合せ計算等を行う。
【0088】
組合せ計量システム２００の動作を概説する。
【0089】
制御部１７０は、ロボット１０の動作を制御して初期位置に配置されている可動部材１２０を鉛直下方に移動させ、把持器３０を、物品群Ａ１の戴置されている、把持位置に配置されている戴置部５０へと近づける。そして、制御部１７０は、各把持器３０の把持部材駆動機構３４をそれぞれ制御して、戴置部５０に戴置された物品群Ａ１の物品Ａの一部を、各把持器３０の把持部材３２に把持させる。
【0090】
次に、制御部１７０は、ロボット１０の動作を制御して可動部材１２０を鉛直上方に移動させ、複数の把持器３０の物品Ａを把持している把持部材３２を、戴置部５０から第１方向Ｄ１に移動させる。この際、制御部１７０は、上記実施形態の図６のフローチャートのステップＳ４からステップＳ６のように、ロボット１０の動作を制御すればよい。
【0091】
次に、制御部１７０は、戴置部５０を、把持器３０の直下の位置を外れた退避位置へと移動させる。この状態では、把持器３０と排出シュート１６０との間には、戴置部５０は配置されない。
【0092】
次に、制御部１７０は、ロボット１０の動作を制御して可動部材１２０を鉛直下方に移動させ、把持器３０を排出シュート１６０へと近づける。この際、各重量取得部４０は、その重量取得部４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量値を取得する。具体的には、各重量取得部４０は、力センサと加速度センサとを有し、物品Ａを把持した状態の把持器３０が可動部材１２０の移動に伴い移動させられる時に計測される力及び加速度に基づいて、把持器３０の把持している物品Ａの質量を取得する。制御部１７０は、各重量取得部４０の取得した把持器３０の把持する物品Ａの重量値に基づいて組合せ計算を行う。組合せ計算は、把持器３０のそれぞれが把持する物品Ａの重量値を足し合わせた結果、その合計値が目標重量範囲となる重量値の組合せを見つける処理である。
【0093】
そして、制御部１７０は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量範囲となる重量値の組合せに対応する把持器３０の把持部材３２に、排出シュート１６０の上方で物品Ａの把持を解除させ、排出シュート１６０から目標重量範囲の物品Ａを排出させる。目標重量範囲となる重量値の組合せが複数ある場合、制御部１７０は、目標重量範囲となる重量値の組合せに対応する把持器３０の把持部材３２に、排出シュート１６０の上方で物品Ａの把持を解除させ、排出シュート１６０から目標重量範囲の物品Ａを排出させる動作を全組合せについて複数回実行する。
【0094】
目標重量範囲となる重量値の全組合せに対して物品Ａの排出が終了すると、制御部１７０は、ロボット１０を制御して、可動部材１２０を初期位置へと戻す。また、制御部７０は、戴置部駆動部５４を制御して、戴置部５０を退避位置から、把持器３０の直下の把持位置に戻す。さらに、制御部１７０は、未だ物品Ａを把持している把持器３０があれば、その把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを戴置部５０の物品群収容容器５２に落下させる。
【0095】
組合せ計量システム２００は、以上の動作を繰り返し行う。
【0096】
（５－６）変形例Ｆ
上記実施形態では、物品移動システム１００が有する可動部材２０及びロボット１０はそれぞれ１台であるが、これに限定されるものではない。物品移動システム１００は、把持器３０が取り付けられている可動部材２０及び可動部材２０を移動させるロボット１０を複数有してもよい。
上記実施形態では、物品移動システム１００が有する可動部材２０及びロボット１０はそれぞれ１台であるが、これに限定されるものではない。物品移動システム１００は、把持器３０が取り付けられている可動部材２０及び可動部材２０を移動させるロボット１０を複数有してもよい。
【0097】
（５－７）変形例Ｇ
上記実施形態では、把持器３０が取り付けられている可動部材２０が移動させられることで、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に把持器３０の把持部材３２が挿入され、物品Ａを把持した把持部材３２が戴置部５０から第１方向Ｄ１に離される。ただし、このような態様に限定されるものではない。
上記実施形態では、把持器３０が取り付けられている可動部材２０が移動させられることで、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に把持器３０の把持部材３２が挿入され、物品Ａを把持した把持部材３２が戴置部５０から第１方向Ｄ１に離される。ただし、このような態様に限定されるものではない。
【0098】
【0099】
そして、物品移動システム３００のロボット１０は、戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に把持部材３２を挿入し、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離すために、把持部材３２を移動させなくてもよい。代わりに、制御部２７０は、第１駆動部としての戴置部駆動部２５４を制御し、戴置部５０を移動させることで、把持部材３２を戴置部５０に戴置されている物品群Ａ１に挿入させ、物品Ａを把持した把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離す。制御部２７０は、把持部材３２を物品群Ａ１に挿入し、把持部材３２を戴置部５０から第１方向Ｄ１に離すために戴置部駆動部２５４を制御すること以外は、上記実施形態の制御部７０と同様であるため、更なる説明は省略する。
【0100】
（５－８）変形例Ｈ
上記実施形態では、ロボット１０が、把持器３０が取り付けられている可動部材２０を水平方向に移動させることで、物品Ａをコンベア６０上（容器Ｃ上）へと移動させる。要するに、上記実施形態では、物品Ａは、ロボット１０によりコンベア６０上へと水平移動させられる。ただし、このような態様に限定されるものではなく、物品Ａは、ロボット１０により水平方向に移動させられることなくコンベア６０上へと移動させられてもよい。
上記実施形態では、ロボット１０が、把持器３０が取り付けられている可動部材２０を水平方向に移動させることで、物品Ａをコンベア６０上（容器Ｃ上）へと移動させる。要するに、上記実施形態では、物品Ａは、ロボット１０によりコンベア６０上へと水平移動させられる。ただし、このような態様に限定されるものではなく、物品Ａは、ロボット１０により水平方向に移動させられることなくコンベア６０上へと移動させられてもよい。
【0101】
このような態様の物品移動システムについて、図１５～図１７を参照しながら、物品移動システム４００を例に説明する。図１５は、物品移動システム４００の模式図である。図１６は、物品移動システム４００のブロック図である。図１７は、物品移動システム４００の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【0102】
なお、物品移動システム４００は、上記の物品移動システム１００と同様の点も多いため、説明の簡略化のため、ここでは主に物品移動システム４００の物品移動システム１００との相違点について説明し、共通点についての説明は省略する。
【0103】
物品移動システム４００では、ロボット３１０は、可動部材２０を上下方向にのみ移動させる。物品移動システム４００では、コンベア６０は、可動部材２０の直下に配置される。
【0104】
物品移動システム４００は、戴置部５０を、把持位置Ｐ１（図１５中の実線で描画された戴置部５０参照）と、退避位置Ｐ２（図１５中の二点鎖線で描画された戴置部５０参照）との間で移動させる戴置部駆動部３５４を有する（図１６参照）。把持位置Ｐ１は、把持器３０が、戴置部５０に戴置される物品群Ａ１の物品Ａを把持可能な位置である。具体的には、把持位置Ｐ１に配置された戴置部５０は、可動部材２０の直下、かつ、コンベア６０の直上に配置される。退避位置Ｐ２は、把持器３０が戴置部５０に戴置される物品群Ａ１から物品Ａを把持しない位置である。具体的には、退避位置Ｐ２に配置された戴置部５０は、可動部材２０の直下を外れ、かつ、コンベア６０の直上を外れた位置に配置される。言い換えれば、戴置部５０が退避位置Ｐ２に配置されている時、可動部材２０とコンベア６０との間には戴置部５０は存在しない。
【0105】
ロボット３１０、把持部材駆動機構３４、及び戴置部駆動部３５４は、制御部３７０と電気的に接続される（図１６参照）。ロボット３１０、把持部材駆動機構３４、及び戴置部駆動部３５４の動作は、制御部３７０により制御される。
【0106】
物品移動システム４００の動作の例について、図１７のフローチャートを参照しながら説明する。図１７のステップＳ１～ステップＳ５は、図６のフローチャートにおけるステップＳ１～Ｓ５と同様であるため説明は省略する。なお、図１７のステップＳ１～ステップＳ５の間、戴置部５０は、把持位置Ｐ１に配置されている。
【0107】
ステップＳ４０６では、制御部３７０は、戴置部５０を退避位置Ｐ２へと移動させる。
【0108】
次に、ステップＳ４０７では、制御部３７０は、ロボット３１０を制御して可動部材２０を鉛直下方に移動させることで、物品Ａを把持した把持部材３２を、コンベア６０の近傍（容器Ｃの近傍）へと移動させる。
【0109】
次に、ステップＳ４０８では、制御部３７０は、把持器３０の把持部材駆動機構３４を制御して、把持部材３２に物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを容器Ｃに戴置する。
【0110】
次に、ステップＳ４０９では、制御部３７０は、ロボット３１０を制御して、可動部材２０を初期位置へと移動させる。
【0111】
次に、ステップＳ４１０では、制御部３７０は、戴置部５０を把持位置Ｐ１へと移動させる。
【0112】
物品移動システム４００の稼働中、物品移動システム４００は、一連の動作を繰り返し実行する。
【0113】
＜付記＞
以上で説明した物品移動システムは、物品移動システムの具体例に過ぎず、本開示の技術的範囲を限定するものではない。上記の実施形態には、本開示の趣旨及び範囲から逸脱すること無く、種々の変形が可能なことが理解されるであろう。
以上で説明した物品移動システムは、物品移動システムの具体例に過ぎず、本開示の技術的範囲を限定するものではない。上記の実施形態には、本開示の趣旨及び範囲から逸脱すること無く、種々の変形が可能なことが理解されるであろう。
【符号の説明】
【0114】
１０ ロボット（第１駆動部、第２駆動部）
３２ 把持部材
５０ 戴置部
１００，３００ 物品移動システム
２００ 組合せ計量システム（物品移動システム）
Ａ１ 物品群
Ａ 物品
Ｄ１，Ｄ１’ 第１方向
Ｄ２，Ｄ２’ 第２方向（第１方向とは異なる方向）
Ｄ３ 第３方向（第１方向とは異なる方向）
Ｄ４ 第４方向（第１方向とは異なる方向）
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
Ｌ３ 第３距離
３２ 把持部材
５０ 戴置部
１００，３００ 物品移動システム
２００ 組合せ計量システム（物品移動システム）
Ａ１ 物品群
Ａ 物品
Ｄ１，Ｄ１’ 第１方向
Ｄ２，Ｄ２’ 第２方向（第１方向とは異なる方向）
Ｄ３ 第３方向（第１方向とは異なる方向）
Ｄ４ 第４方向（第１方向とは異なる方向）
Ｌ１ 第１距離
Ｌ２ 第２距離
Ｌ３ 第３距離
【先行技術文献】
【特許文献】
【0115】
【文献】特開平６－３１８２号公報
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】