特許 7575158 無人航空機管理システム、判定装置、判定方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-21

(45)【発行日】2024-10-29

(54)【発明の名称】無人航空機管理システム、判定装置、判定方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06F 21/44 20130101AFI20241022BHJP

   B64F 1/36 20240101ALI20241022BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20241022BHJP

【ＦＩ】

G06F21/44

B64F1/36

B64U10/13

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2023200985

(22)【出願日】2023-11-28

(62)【分割の表示】P 2021041833の分割

【原出願日】2021-03-15

(65)【公開番号】P2024019233

(43)【公開日】2024-02-08

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000227205

【氏名又は名称】ＮＥＣプラットフォームズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】吉丸 弘治

【審査官】田中 啓介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１２９９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１３８５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０３７３６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４０３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０２０６０７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１７６０５８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｂ１／００－１／７０

Ｂ６４Ｃ１／００－９９／００

Ｂ６４Ｄ１／００－４７／０８

Ｂ６４Ｆ１／００－５／６０

Ｂ６４Ｇ１／００－９９／００

Ｂ６４Ｕ１０／００－８０／８６

Ｇ０６Ｆ１２／１４、２１／００－２１／８８

Ｇ０９Ｃ１／００－５／００

Ｈ０４Ｋ１／００－３／００

Ｈ０４Ｌ９／００－９／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

判定装置と、
自己の識別情報を無線通信により前記判定装置に送信する無人航空機システム（ＵＡＳ）と、
各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられ、対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により前記判定装置に送信する無線通信装置と
を備え、
前記判定装置は、前記ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報とを照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定し、
前記判定装置は、
前記ＵＡＳの機体の位置情報と、前記無線通信装置の位置情報とを取得し、
前記ＵＡＳの機体の位置情報および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置が前記ＵＡＳの機体に取り付けられているか否かを判定する
無人航空機管理システム。

【請求項2】

前記無線通信装置は、前記対応付けられたＵＡＳの識別情報に加えて、対応付けられたＵＡＳの機体登録番号を前記判定装置に送信する
請求項１に記載の無人航空機管理システム。

【請求項3】

前記ＵＡＳから送信される識別情報および前記無線通信装置から送信される識別情報は、ＵＡＳの機体のシリアル番号に基づく情報である
請求項１または２に記載の無人航空機管理システム。

【請求項4】

前記無線通信装置は、前記無線通信装置が、対応付けられたＵＡＳの機体から取り外されたことを検出したことに応じて、警告を出力する
請求項１から３のいずれか一項に記載の無人航空機管理システム。

【請求項5】

無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する第１通信部と、
各々が複数のＵＡＳの各々に対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられた無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する第２通信部と、
ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する制御部と
を備え、
前記ＵＡＳの機体の位置情報と、前記無線通信装置の位置情報とを取得し、
前記ＵＡＳの機体の位置情報および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置が前記ＵＡＳの機体に取り付けられているか否かを判定する
判定装置。

【請求項6】

判定装置が、無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する段階と、
各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられた無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を、前記判定装置が無線通信により受信する段階と、
前記判定装置が、ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する段階と、
前記判定装置が、前記ＵＡＳの機体の位置情報と、前記無線通信装置の位置情報とを取得する段階と、
前記判定装置が、前記ＵＡＳの機体の位置情報および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置が前記ＵＡＳの機体に取り付けられているか否かを判定する段階と、
を備える判定方法。

【請求項7】

無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する処理と、
各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられた無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する処理と、
ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する処理と、
前記ＵＡＳの機体の位置情報と、前記無線通信装置の位置情報とを取得する処理と、
前記ＵＡＳの機体の位置情報および前記無線通信装置の位置情報に基づいて、前記無線通信装置が前記ＵＡＳの機体に取り付けられているか否かを判定する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項8】

判定装置と、
自己の識別情報を無線通信により前記判定装置に送信する無人航空機システム（ＵＡＳ）と、
各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられ、対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により前記判定装置に送信する無線通信装置と
を備え、
前記判定装置は、前記ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報とを照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定し、
前記無線通信装置は、無線通信により、対応付けられたＵＡＳの機体の製品型番を前記判定装置に送信し、
前記判定装置は、
前記ＵＡＳの機体を撮影した撮影画像を生成し、
前記撮影画像と、前記無線通信装置から受信した製品型番に対応する外観画像とを照合する
無人航空機管理システム。

【請求項9】

無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する第１通信部と、
各々が複数のＵＡＳの各々に対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられた無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する第２通信部と、
ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する制御部と
を備え、
前記無線通信装置から、無線通信により、対応付けられたＵＡＳの機体の製品型番を取得し、
前記ＵＡＳの機体を撮影した撮影画像を生成し、
前記撮影画像と、前記無線通信装置から受信した製品型番に対応する外観画像とを照合する
判定装置。

【請求項10】

判定装置が、無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する段階と、
各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられた無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を、前記判定装置が無線通信により受信する段階と、
前記判定装置が、ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する段階と
前記判定装置が、前記無線通信装置から、無線通信により、対応付けられたＵＡＳの機体の製品型番を取得する段階と、
前記判定装置が、前記ＵＡＳの機体を撮影した撮影画像を生成する段階と、
前記判定装置が、前記撮影画像と、前記無線通信装置から受信した製品型番に対応する外観画像とを照合する段階と、
を備える判定方法。

【請求項11】

無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する処理と、
各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、各々が複数のＵＡＳの各々の機体に取り付けられた無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する処理と、
ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する処理と、
前記無線通信装置から、無線通信により、対応付けられたＵＡＳの機体の製品型番を取得する処理と、
前記ＵＡＳの機体を撮影した撮影画像を生成する処理と、
前記撮影画像と、前記無線通信装置から受信した製品型番に対応する外観画像とを照合する処理と、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、無人航空機管理システム、判定装置、判定方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、ドローン等の無人航空機の普及に伴い、無人航空機が不正に操作されることを防止する技術が提案されている。例えば特許文献１では、飛行前や飛行中に、無人航空機から、その無人航空機の識別情報に基づく情報を受信し、その無人航空機が認可されているものであるかを検証するシステムが開示されている。

【0003】

ここで、自動車がナンバープレートで登録番号を表示させるように、無人航空機も、機体登録番号を設けて、その機体登録番号や位置情報等を無線で周囲に知らしめるようにすることが日本国において義務付けられようとしている。上記報知機能は、将来的に無人航空機に内蔵化されることが予想されるが、導入過渡期においては、無人航空機に上記報知機能を有する無線機を取り付けることが考えられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特表２０１９－５１８６４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし悪意ある操縦者により、不正な無人航空機、例えばテロ攻撃を目的とした無人航空機に、無線機が取り付けられ不正な情報が報知される恐れがある。したがって、このような不正な無人航空機への無線機の取り付けを好適に防ぐことが求められている。

【0006】

本開示の目的は、上述した課題に鑑み、不正な無人航空機への無線機の取り付けを好適に防ぐ無人航空機管理システム、無線通信装置、判定装置、判定方法およびプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様にかかる無人航空機管理システムは、判定装置と、無人航空機システム（ＵＡＳ）と、無線通信装置とを備える。前記ＵＡＳは、自己の識別情報を無線通信により前記判定装置に送信する。前記無線通信装置は、各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられ、対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により前記判定装置に送信する。前記判定装置は、前記ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報とを照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する。

【0008】

本開示の一態様にかかる無線通信装置は、各々が複数の無人航空機システム（ＵＡＳ）の各々に予め対応付けられ、対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により判定装置に送信する。前記無線通信装置が送信する前記ＵＡＳの識別情報は、前記判定装置において、前記無線通信装置が機体に取り付けられるＵＡＳから受信した該ＵＡＳの識別情報との間の照合に用いられる。

【0009】

本開示の一態様にかかる判定装置は、第１通信部と、第２通信部と、制御部とを備える。前記第１通信部は、無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する。前記第２通信部は、各々が複数のＵＡＳの各々に対応付けられる無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する。前記制御部は、ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する。

【0010】

本開示の一態様にかかる判定方法は、無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する段階と、各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられる無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する段階と、ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する段階とを備える。

【0011】

本開示の一態様にかかるプログラムは、無人航空機システム（ＵＡＳ）から該ＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する処理と、各々が複数のＵＡＳの各々に予め対応付けられる無線通信装置、から該無線通信装置に対応付けられたＵＡＳの識別情報を無線通信により受信する処理と、ＵＡＳから受信した識別情報と、前記ＵＡＳの機体に取り付けられた無線通信装置から受信した識別情報と、を照合し、その結果、前記ＵＡＳが、前記無線通信装置に対応付けられるＵＡＳであるか否かを判定する処理とをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0012】

本開示により、不正な無人航空機への無線機の取り付けを好適に防ぐ無人航空機管理システム、無線通信装置、判定装置、判定方法およびプログラムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態１にかかる無人航空機管理システムの概略構成図である。

【図2】実施形態２にかかる無人航空機管理システムを示す図である。

【図3】実施形態２にかかる無人航空機管理システムの構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態２にかかる無線通信装置の取り付けの流れの一例を示す図である。

【図5】実施形態２にかかる無人航空機管理システムで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。

【図6】実施形態３の第１の例にかかる無人航空機管理システムで実行される処理の具体例を示すシーケンス図である。

【図7】実施形態３の第２の例にかかる無人航空機管理システムで実行される処理の具体例を示すシーケンス図である。

【図8】実施形態４にかかる無人航空機管理システムの構成を示すブロック図である。

【図9】実施形態４にかかる無人航空機管理システムで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。

【図10】ＵＡＳ、無線通信装置、及び判定装置として用いられ得るコンピュータの構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、実施形態を通じて本開示を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されている。

【0015】

＜実施形態１＞
まず、本開示の実施形態１について説明する。図１は、実施形態１にかかる無人航空機管理システム１の概略構成図である。無人航空機管理システム１は、無人航空機システム（以下、ＵＡＳ；Unmanned Aircraft System）を管理するためのコンピュータシステムである。無人航空機管理システム１は、ＵＡＳ１０と、無線通信装置２０と、判定装置３０とを備える。

【0016】

ＵＡＳ１０は、コントローラの制御の下で飛行する無人航空機である。例えばＵＡＳ１０は、ドローン等が挙げられる。ＵＡＳ１０は、判定装置３０と無線通信を行うことができ、自己の識別情報（ＩＤ）を無線通信により判定装置３０に送信する。

【0017】

無線通信装置２０は、ＵＡＳ１０の機体に取り付けられる装置である。無線通信装置２０は、各々が複数のＵＡＳ１０の各々に予め対応付けられる。無線通信装置２０は、判定装置３０と無線通信を行うことができ、対応付けられたＵＡＳ１０のＩＤを無線通信により判定装置３０に送信する。

【0018】

判定装置３０は、ＵＡＳ１０からＩＤを受信し、ＵＡＳ１０の機体に取り付けられた無線通信装置２０からＩＤを受信する装置である。そして判定装置３０は、ＵＡＳ１０から受信したＩＤと、無線通信装置２０から受信したＩＤとを照合し、その結果、ＵＡＳ１０が、無線通信装置２０に対応付けられるＵＡＳ１０であるか否かを判定する。

【0019】

このように実施形態１の無人航空機管理システム１によれば、ＵＡＳ１０の機体に正規の無線通信装置２０が取り付けられているかを判定し、無線通信装置２０が機体に不正に取り付けられた不正なＵＡＳ１０を容易に見つけ出すことができる。したがって、不正なＵＡＳ１０の機体への無線通信装置２０の取り付けを好適に防ぐことができる。

【0020】

＜実施形態２＞
次に、本開示の実施形態２について説明する。図２は、実施形態２にかかる無人航空機管理システム１ａを示す図である。無人航空機管理システム１ａは、実施形態１のＵＡＳ１０、無線通信装置２０および判定装置３０が適用されることができるシステムの一例である。

【0021】

無人航空機管理システム１ａは、複数のＵＡＳ１０と、複数の操縦者用送信機１６と、複数の無線通信装置２０と、判定装置３０と、サーバ４０とを備える。以下では、ＵＡＳ１０、操縦者用送信機１６および無線通信装置２０の数は、いずれも２であるが、これに限らず、３以上であってもよい。

【0022】

ＵＡＳ１０は、操縦者用送信機１６から制御信号を受信し、制御信号に基づいて飛行する。またＵＡＳ１０は、自己のＩＤを判定装置３０に送信する。

【0023】

操縦者用送信機１６は、ＵＡＳ１０のコントローラである。本図では、操縦者用送信機１６－１はＵＡＳ１０－１に、操縦者用送信機１６－２はＵＡＳ１０－２に対応付けられている。

【0024】

無線通信装置２０は、対応付けられたＵＡＳ１０の機体に取り付けられ、後述する照合判定処理に用いられる、対応付けられたＵＡＳ１０のＩＤと、付属情報とを、そのＵＡＳ１０の機体と連動して移動しながら判定装置３０に送信する。

【0025】

本図では、無線通信装置２０－１はＵＡＳ１０－１に、無線通信装置２０－２はＵＡＳ１０－２に、予め対応付けられている。そして無線通信装置２０－１はＵＡＳ１０－１の機体に、無線通信装置２０－２はＵＡＳ１０－２の機体に取り付けられている。

【0026】

判定装置３０は、不正なＵＡＳ１０を検出するために、警察官や該ＵＡＳ情報を参照したい者等が使用する端末装置である。判定装置３０は、ＵＡＳ１０および無線通信装置２０との間の無線通信に対応する無線通信機能を有する端末装置であり、例えばスマートフォン又はＵＡＳ情報参照用の専用無線通信端末である。判定装置３０は、ＵＡＳ１０から受信したＩＤと無線通信装置２０から受信したＵＡＳ１０のＩＤとを照合し、その無線通信装置２０と、取り付け先のＵＡＳ１０とが、対応関係にあるか否かを判定する。上記処理を、照合判定処理と呼ぶ。判定装置３０は、無線通信装置２０とＵＡＳ１０とが対応関係にある場合、無線通信装置２０から受信した付属情報を、取り付け先のＵＡＳ１０に関連する情報として取得する。

【0027】

また判定装置３０は、インターネット４を介してサーバ４０と通信可能に接続される。判定装置３０は、無線通信装置２０から取得した各種情報に基づいて、サーバ４０との間でデータの送受信を行い、受信したデータに基づく処理を行う。

【0028】

図３は、実施形態２にかかる無人航空機管理システム１ａの構成を示すブロック図である。

【0029】

（ＵＡＳ１０）
ＵＡＳ１０は、通信部１１と、制御部１２と、記憶部１３とを有する。

【0030】

通信部１１は、判定装置３０の第１通信部３１との間で無線通信を行う。無線通信は、近距離無線通信であってよい。近距離無線通信は、例えばBluetooth（登録商標）、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、及びZigBee（登録商標）等が挙げられる。また無線通信は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信、特にWi-Fi(登録商標)通信であってもよい。本実施形態２では、通信部１１は、ＢＬＥの長距離通信（Long Range）モードを使用して、判定装置３０の第１通信部３１との間で無線通信を行う。長距離通信モードは、データ伝送速度が125kbpsのモードであってよい。また通信部１１は、対応する操縦者用送信機１６とも無線通信を行う。通信部１１と操縦者用送信機１６との間の無線通信方式は、通信部１１と判定装置３０の第１通信部３１との間の無線通信方式と同じであってもよく、異なっていてもよい。

【0031】

記憶部１３は、ＵＡＳ１０で実行される処理に必要な情報を記憶する。具体的には、記憶部１３は、第１のＩＤ１４を記憶している。第１のＩＤ１４は、判定装置３０による照合判定処理に用いられるＵＡＳ１０のＩＤであり、例えば、ＵＡＳ１０の出荷以前にＵＡＳ１０に対して付与される識別情報である。本実施形態２では、第１のＩＤ１４は、ＵＡＳ１０の機体のシリアル番号に基づく情報である。以下では、第１のＩＤ１４を、ＵＡＳ１０の機体のシリアル番号として説明するが、ＵＡＳ１０の機体のシリアル番号と他の識別子とを組み合わせた情報であってもよく、ＵＡＳ１０の機体のシリアル番号を暗号化した情報であってもよい。

【0032】

制御部１２は、ＵＡＳ１０の各種構成要素を制御する。具体的には、制御部１２は、通信部１１を介して操縦者用送信機１６から受信した制御信号に基づいて、機体の飛行制御を行う。また、制御部１２は、記憶部１３に記憶されているＵＡＳ１０の第１のＩＤ１４を、通信部１１を介して判定装置３０の第１通信部３１に送信する。本実施形態２では、上記送信は、所定の間隔で（例えば１秒ごと）、ブロードキャスト方式で行われる。

【0033】

（無線通信装置２０）
無線通信装置２０は、通信部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、センサ２６とを有する。

【0034】

通信部２１は、判定装置３０の第２通信部３２に、無線通信により送信情報を送信する。無線通信は、近距離無線通信であってよい。近距離無線通信は、例えばBluetooth、ＢＬＥ、ＵＷＢ、およびZigBee等が挙げられる。本実施形態２では、通信部２１は、ＢＬＥの長距離通信（Long Range）モードを使用する。通信部２１と判定装置３０の第２通信部３２との間の無線通信方式は、ＵＡＳ１０の通信部１１と判定装置３０の第１通信部３１との間の無線通信方式と異なっていてもよい。

【0035】

記憶部２３は、無線通信装置２０で実行される処理に必要な情報を記憶する。具体的には、記憶部２３は、第１のＩＤ２４と、第２のＩＤ２５とを記憶している。第１のＩＤ２４は、無線通信装置２０に対応付けられたＵＡＳ１０の第１のＩＤであり、判定装置３０の照合判定処理に用いられる。第２のＩＤ２５は、無線通信装置２０に対応付けられたＵＡＳ１０の、第１のＩＤとは異なる種別の識別情報であり、例えばそのＵＡＳ１０の出荷後にそのＵＡＳ１０に対して付与される識別情報である。本実施形態２では、第２のＩＤ２５は、無線通信装置２０に対応付けられたＵＡＳ１０の機体登録番号である。

【0036】

センサ２６は、取り付け先のＵＡＳ１０の機体に連動して移動する無線通信装置２０の状態を計測するセンサである。例えばセンサ２６は、無線通信装置２０の位置（例えば、高度、緯度及び経度）、加速度および角度等を計測し、計測情報を生成する。センサ２６は、無線通信装置２０の該位置情報をＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位システム（不図示）から受信してよい。

【0037】

制御部２２は、無線通信装置２０の各種構成要素を制御する。具体的には、制御部２２は、送信情報として、記憶部２３に記憶されている第１のＩＤ２４及び第２のＩＤ２５と、無線通信装置２０の位置情報とを、通信部２１を介して判定装置３０の第２通信部３２に送信する。送信情報は、第１のＩＤ２４、第２のＩＤ２５及び位置情報に加えて、センサ２６の計測情報を含んでもよい。なお送信情報のうち、第１のＩＤ２４以外の情報は、付属情報と呼ばれることがある。本実施形態２では、上記送信は、所定の間隔で（例えば１秒ごと）、ブロードキャスト方式で行われる。

【0038】

なお無線通信装置２０は、無線通信装置２０が対応付けられたＵＡＳ１０から不正に取り外される等のタンパ行為を検知するタンパ検知機能を有してもよい。例えば、無線通信装置２０は、ＵＡＳ１０との間の接続部に、取り外しを検知するセンサ（不図示）を有してよい。そして制御部２２は、タンパ行為を検知したことに応じて、出力部（不図示）を介して警告を出力してよい。例えば無線通信装置２０は、ＬＥＤ（発光ダイオード）やＯＬＥＤ（有機発光ダイオード）等の発光素子を有し、制御部２２は外部から視認可能なように発光素子から光を放射させることで、警告を出力してよい。また無線通信装置２０は、スピーカを有し、制御部２２はスピーカからアラーム音を出力させることで、警告を出力してよい。これにより、対応付けられたＵＡＳ１０から無線通信装置２０が不正に外されることを回避でき、その結果、外された無線通信装置２０が不正なＵＡＳ１０に取り付けられることを回避できる。また制御部２２は、タンパ行為を検知したことに応じて、送信情報に、タンパ行為を検知したことを示すタンパ検知情報を追加して、判定装置３０に送信してよい。また制御部２２は、タンパ行為を検知したことに応じて、判定装置３０への送信情報の送信を停止してもよい。これにより、仮に不正に外された無線通信装置２０が不正なＵＡＳ１０に取り付けられ、使用された場合でも、その摘発が容易となる。

【0039】

（判定装置３０）
判定装置３０は、第１通信部３１と、第２通信部３２と、第３通信部３３と、制御部３４と、表示部３５とを有する。

【0040】

第１通信部３１は、ＵＡＳ１０の通信部１１から、無線通信により、ＵＡＳ１０の送信情報（第１のＩＤ１４）を受信する。

【0041】

第２通信部３２は、無線通信装置２０の通信部２１から、無線通信により、無線通信装置２０の送信情報を受信する。

【0042】

第３通信部３３は、インターネット４を介してサーバ４０との間で通信を行う。

【0043】

制御部３４は、判定装置３０の各種構成要素を制御する。制御部３４は、ＵＡＳ１０から受信した第１のＩＤ１４と、無線通信装置２０から受信した第１のＩＤ２４とを照合する。そして制御部３４は、照合判定処理の結果、ＵＡＳ１０が、無線通信装置２０に対応付けられるＵＡＳ１０であるか否かを判定する。

【0044】

そして制御部３４は、判定結果に応じた処理を行う。例えば、制御部３４は、判定結果を表示部３５に表示させる。制御部３４は、ＵＡＳ１０と無線通信装置２０との対応関係が確認されなかった場合、表示部３５に警告画面を表示させてよい。また例えば、制御部３４は、対応関係が確認された場合、第３通信部３３を介して、第２のＩＤ２５をサーバ４０に送信し、サーバ４０から、そのＵＡＳ１０に関する所有者情報を取得してよい。また制御部３４は、対応関係が確認されなかった場合、第３通信部３３を介してサーバ４０に警告を送信してよい。

【0045】

表示部３５は、制御部３４による処理の結果を表示するディスプレイである。

【0046】

図４は、実施形態２にかかる無線通信装置２０の取り付けの流れの一例を示す図である。
まずＵＡＳ１０を製造する機体メーカは、ＵＡＳ１０の各々に固有のシリアル番号（第１のＩＤ）を付与する（ステップＳ１０）。機体メーカは、ＵＡＳ１０の記憶部１３に、シリアル番号を書き込む（ステップＳ１１）。そして機体メーカは、ＵＡＳ１０を店舗に出荷する（ステップＳ１２）。

【0047】

所有者は、店舗を介してＵＡＳ１０を購入する（ステップＳ１３）。そして所有者は、ＵＡＳ１０の機体の登録を、登録機関に申請する（ステップＳ１４）。

【0048】

登録機関は、ＵＡＳ１０に対して機体登録番号（第２のＩＤ）を付与し、所有者に通知する（ステップＳ１５）。

【0049】

続いて所有者は、機体登録番号が付与されたＵＡＳ１０を機体メーカに持ち込む（ステップＳ１６）。

【0050】

機体メーカは、無線通信装置２０の記憶部２３に、シリアル番号および機体登録番号を書き込む（ステップＳ１７）。これにより無線通信装置２０とＵＡＳ１０との間で対応関係が生じる。このとき機体メーカは、専用の書き込みツールを用いて、書き込み処理を行ってよい。書き込み処理は、機体メーカから委託された業者によって行われてもよい。専用の書き込みツールは、許諾（例えば無線通信装置２０の製造元からの許諾）を受けた特定の機体メーカや業者にのみ配布される。許諾を受けた者には管理番号が付与され、管理番号と配布記録とが厳重に管理される。なお専用の書き込みツールを不正にコピーして書き込み処理に用いることを防止するために、専用の書き込みツールはアクティベーションの機能を有してよい。

【0051】

機体メーカは、書き込み処理後、無線通信装置２０をＵＡＳ１０の機体に取り付ける（ステップＳ１８）。なお無線通信装置２０が上述したタンパ検知機能を有する場合は、機体メーカは、取り付けが完了したことに応じて、無線通信装置２０のタンパ検知機能をオンにしてよい。

【0052】

続いて機体メーカは、無線通信装置２０付きのＵＡＳ１０を所有者に返却し（ステップＳ１９）、所有者は、ＵＡＳ１０の使用を開始する（ステップＳ２０）。

【0053】

図５は、実施形態２にかかる無人航空機管理システム１ａで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。本図では、ＵＡＳ１０－１に、対応関係にある無線通信装置２０－１が取り付けられた場合の処理をステップＳ２１～２６に示し、ＵＡＳ１０－１に、対応関係にない無線通信装置２０－２が取り付けられた場合の処理をステップＳ２７～３２に示す。なお本図の斜線は、その無線通信装置がＵＡＳ１０－１に取り付けられた状態にあることを示している。

【0054】

まずＵＡＳ１０－１に、対応関係にある無線通信装置２０－１が取り付けられる（ステップＳ２１）。ＵＡＳ１０－１は、飛行開始に応じて、第１のＩＤ１４であるシリアル番号のブロードキャストを開始する（ステップＳ２２）。これにより、判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１からシリアル番号を受信する。

【0055】

また無線通信装置２０－１も、ＵＡＳ１０－１の飛行開始に応じて、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ２３）。本図では送信情報は、第１のＩＤ２４であるシリアル番号と、第２のＩＤ２５である機体登録番号と、無線通信装置２０－１の位置情報とを含む。これにより、判定装置３０は、無線通信装置２０－１から送信情報を受信する。

【0056】

判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１から受信したシリアル番号と、無線通信装置２０－１から受信したシリアル番号とを照合する（ステップＳ２４）。判定装置３０は、両者のシリアル番号が一致し、ＵＡＳ１０－１と無線通信装置２０－１とが対応関係にあると判定する。続いて判定装置３０は、対応関係にあると判定した場合の所定の処理を実行する。例えば判定装置３０は、サーバ４０に機体登録番号を送信し、機体登録番号の真偽及びＵＡＳ１０－１の所有者情報を問い合わせる（ステップＳ２５）。サーバ４０は、自己のデータベース（不図示）から受信した機体登録番号のレコードが存在するかを判定し、存在する場合は、機体登録番号に関連付けられる所有者情報を判定装置３０に送信する（ステップＳ２６）。

【0057】

ここで、ＵＡＳ１０－１から、対応関係にある無線通信装置２０－１が分離され（ステップＳ２７）、ＵＡＳ１０－１に、対応関係にない無線通信装置２０－２が取り付けられたとする（ステップＳ２８）。

【0058】

ＵＡＳ１０－１は、飛行開始に応じて、シリアル番号のブロードキャストを開始する（ステップＳ２９）。これにより、判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１からシリアル番号を受信する。

【0059】

また無線通信装置２０－２も、ＵＡＳ１０－１の飛行開始に応じて、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ３０）。これにより、判定装置３０は、無線通信装置２０－２から送信情報を受信する。

【0060】

判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１から受信したシリアル番号と、無線通信装置２０－２から受信したシリアル番号とを照合する（ステップＳ３１）。判定装置３０は、両者のシリアル番号が一致せず、ＵＡＳ１０－１と無線通信装置２０－２とが対応関係にないと判定する。そして判定装置３０は、警告画面を表示する（ステップＳ３２）。

【0061】

このように実施形態２の無人航空機管理システム１ａによれば、ＵＡＳ１０に正規の無線通信装置２０が取り付けられているかを判定し、無線通信装置２０が不正に取り付けられた不正なＵＡＳ１０を容易に見つけ出すことができる。したがって、不正なＵＡＳ１０への無線通信装置２０の取り付けを好適に防ぐことができる。

【0062】

また無線通信装置２０は、機体登録番号等の付属情報を判定装置３０に送信するため、取り付けられる機体のナンバープレートとして機能することができる。これにより判定装置３０は、ＵＡＳ１０と無線通信装置２０との間の対応関係が確認された場合に、付属情報に基づいて適切な処理を行うことができる。例えば判定装置３０は、ＵＡＳ１０が許可されていない空域を飛行している場合や、危険な飛行を行っている場合に、機体登録番号に基づいてＵＡＳ１０の所有者を特定できる。

【0063】

＜実施形態３＞
次に、本開示の実施形態３について説明する。実施形態３は、判定装置３０が、第１のＩＤ２４の送信元の無線通信装置２０が、第１のＩＤ１４の送信元のＵＡＳ１０に取り付けられているかを判定することに特徴を有する。言い換えると、実施形態３では、判定装置３０は、ＵＡＳ１０及び無線通信装置２０の取り付けペアを特定する。

【0064】

以下では、取り付けペアを特定する形態として、２つの例を説明する。

【0065】

（第１の例）
まず第１の例は、判定装置３０がＵＡＳ１０の機体の位置情報および無線通信装置２０の位置情報に基づいて、取り付けペアを特定する例である。第１の例においては、ＵＡＳ１０は、ＧＮＳＳなどの測位システム（不図示）からＵＡＳ１０の機体の位置情報を受信する。ＵＡＳ１０の制御部１２は、第１のＩＤ１４及びＵＡＳ１０の機体の位置情報を含む送信情報を、通信部１１を介して判定装置３０に送信する。

【0066】

判定装置３０の制御部３４は、第１通信部３１を介してＵＡＳ１０の機体の位置情報を取得し、第２通信部３２を介して無線通信装置２０の位置情報を取得する。そして判定装置３０の制御部３４は、両者の位置情報を比較し、その結果、無線通信装置２０がＵＡＳ１０の機体に取り付けられているか否かを判定する。判定装置３０の制御部３４は、無線通信装置２０がＵＡＳ１０の機体に取り付けられていると判定した場合、ＵＡＳ１０から受信した第１のＩＤ１４と無線通信装置２０から受信した第１のＩＤ２４との照合判定処理を実行する。

【0067】

図６は、実施形態３の第１の例にかかる無人航空機管理システム１ａで実行される処理の具体例を示すシーケンス図である。図６では、図５と同様のステップについては、同一の記号を付し、適宜説明を省略する。

【0068】

対応関係にある無線通信装置２０－１が取り付けられたＵＡＳ１０－１は、飛行開始に応じて、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ５０）。上記送信情報は、自己のシリアル番号と自己の機体の位置情報とを含む。これにより、判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１から送信情報を受信する。

【0069】

また無線通信装置２０－１も、ＵＡＳ１０－１の飛行開始に応じて、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ５１）。上記送信情報は、ＵＡＳ１０－１の機体のシリアル番号、機体登録番号、及び無線通信装置２０－１の位置情報を含む。これにより、判定装置３０は、無線通信装置２０－１から送信情報を受信する。

【0070】

判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１から受信した位置情報と、無線通信装置２０－１から受信した位置情報とを比較し、ＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－１が取り付けペアであるかを判定する（ステップＳ５２）。例えば、判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－１の位置が所定距離未満である場合、無線通信装置２０－１がＵＡＳ１０－１に取り付けられていると判定する。また判定装置３０は、複数のＵＡＳ１０と複数の無線通信装置２０との各々から送信情報を受信した場合は、互いの位置が最も近いペアを、取り付けペアとして特定してもよい。そして判定装置３０は、取り付けペアであると判定されたＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－１の各々から受信したシリアル番号を照合する（ステップＳ２４）。

【0071】

ＵＡＳ１０－１に、対応関係にない無線通信装置２０－２が取り付けられた場合も、ＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－２は、ステップＳ５０～５１と同様に、それぞれ、送信情報のブロードキャストを実行する（ステップＳ５３～５４）。判定装置３０は、位置情報に基づいて取り付けペアを特定し（ステップＳ５５）、以降の処理は、ステップＳ３１～３２と同様である。

【0072】

（第２の例）
第２の例は、無線通信装置２０が自己との間で近距離無線通信の接続が確立しているＵＡＳ１０のアドレス情報を判定装置３０に送信し、判定装置３０が受信したアドレス情報に基づいて、取り付けペアを特定する例である。第２の例においては、ＵＡＳ１０は、自己のアドレス情報を記憶部１３に記憶している。そして無線通信装置２０は、取り付け先のＵＡＳ１０との間で、近距離無線通信の接続を確立させ、接続が確立しているＵＡＳ１０のアドレス情報を記憶部２３に格納する。

【0073】

ＵＡＳ１０の制御部１２は、自己のアドレス情報を追加した送信情報を、通信部１１を介して判定装置３０に送信する。また無線通信装置２０の制御部２２は、接続が確立しているＵＡＳ１０のアドレス情報を、送信情報に追加し、通信部２１を介して判定装置３０に送信する。

【0074】

判定装置３０の制御部３４は、第１通信部３１を介してＵＡＳ１０からアドレス情報を取得し、第２通信部３２を介して無線通信装置２０からアドレス情報を取得する。そして判定装置３０の制御部３４は、両者のアドレス情報を比較し、その結果、無線通信装置２０がＵＡＳ１０に取り付けられているか否かを判定する。具体的には、判定装置３０の制御部３４は、両者のアドレス情報が一致している場合、無線通信装置２０がＵＡＳ１０の機体に取り付けられていると判定する。判定装置３０の制御部３４は、無線通信装置２０がＵＡＳ１０の機体に取り付けられていると判定した場合、ＵＡＳ１０から受信した第１のＩＤ１４と無線通信装置２０から受信した第１のＩＤ２４との照合判定処理を実行する。

【0075】

図７は、実施形態３の第２の例にかかる無人航空機管理システム１ａで実行される処理の具体例を示すシーケンス図である。本図においては、アドレス情報は、Bluetooth対応デバイスを識別するＢＤ（Bluetooth Device）アドレスであるが、これに限らず、ＭＡＣ（Media Access Control address）アドレスであってもよい。

【0076】

ＵＡＳ１０－１に取り付けられた無線通信装置２０－１は、ＵＡＳ１０－１との間でペアリングがなされ、ＵＡＳ１０－１のＢＤアドレスを取得している。無線通信装置２０－１は、ＵＡＳ１０－１の飛行前、または飛行開始に応じて、ＵＡＳ１０－１との間でBluetoothの標準モードによる接続を確立する（ステップＳ６０）。標準モードは、データ伝送速度が長距離通信モードよりも大きく（例えば1Mbps）、長距離通信モードよりも到達距離が短い。

【0077】

ＵＡＳ１０－１は、飛行開始に応じて、Bluetoothの長距離通信モードを使用して、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ６１）。上記送信情報は、ＵＡＳ１０－１のＢＤアドレスと、ＵＡＳ１０－１のシリアル番号とを含む。また無線通信装置２０－１も、ＵＡＳ１０－１の飛行開始に応じて、Bluetoothの長距離通信モードを使用して、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ６２）。上記送信情報は、ＵＡＳ１０－１のＢＤアドレスと、ＵＡＳ１０－１のシリアル番号、機体登録番号及び機体の位置情報とを含む。

【0078】

判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１から受信したＢＤアドレスと、無線通信装置２０－１から受信したＢＤアドレスとを照合し、ＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－１が取り付けペアであるかを判定する（ステップＳ６３）。判定装置３０は、ＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－１の各々から受信したＢＤアドレスが一致した場合、無線通信装置２０－１がＵＡＳ１０－１に取り付けられていると判定する。以降の処理は、ステップＳ２４～２６と同様である。

【0079】

ＵＡＳ１０－１に、対応関係にない無線通信装置２０－２が取り付けられた場合も、ＵＡＳ１０－１及び無線通信装置２０－２は、ステップＳ６０～６２と同様に、接続を確立し、それぞれが送信情報のブロードキャストを実行する（ステップＳ６４～６６）。判定装置３０は、ＢＤアドレスに基づいて取り付けペアを特定し（ステップＳ６７）、以降の処理は、ステップＳ３１～３２と同様である。

【0080】

このように実施形態３の無人航空機管理システム１ａによれば、判定装置３０がＵＡＳ１０と無線通信装置２０との間の取り付けペアを特定する。したがって、同じ空域に複数のＵＡＳ１０が飛行していたとしても、判定装置３０が、特定された取り付けペアを対象に、対応関係の照合判定処理を好適に行うことができる。

【0081】

＜実施形態４＞
次に、本開示の実施形態４について説明する。上述の実施形態では、判定装置３０は、ＵＡＳ１０から、無線通信により、第１のＩＤ１４を受信していた。しかし、ＵＡＳ１０が、判定装置３０が受信可能な無線通信機能を有していない場合や、第１のＩＤ１４を送信する機能を有していない場合は、判定装置３０は、無線通信装置２０との対応関係を判定することが困難となる。実施形態４では、判定装置３０がＵＡＳ１０から第１のＩＤ１４を受信しなくても、無線通信装置２０との対応関係を判定できることに特徴を有する。

【0082】

図８は、実施形態４にかかる無人航空機管理システム１ｂの構成を示すブロック図である。無人航空機管理システム１ｂは、実施形態１～３の無人航空機管理システム１ａと基本的に同様の構成及び機能を有するが、ＵＡＳ１０、無線通信装置２０及び判定装置３０に代えて、ＵＡＳ１０ｂ、無線通信装置２０ｂ及び判定装置３０ｂを備える。

【0083】

ＵＡＳ１０ｂは、ＵＡＳ１０と基本的に同様の構成及び機能を有するが、通信部１１に代えて通信部１１ｂを含む点でＵＡＳ１０と相違する。

【0084】

通信部１１ｂは、判定装置３０の第１通信部３１に第１のＩＤ１４を送信しない点で通信部１１と相違する。したがってＵＡＳ１０ｂにおいては、第１のＩＤ１４を記憶する記憶部１３は、省略されてよい。

【0085】

本実施形態４において、無線通信装置２０ｂの記憶部２３は、照合用識別情報として、第１のＩＤ２４に代えて第３のＩＤ２７を記憶する。第３のＩＤ２７は、ＵＡＳ１０ｂの機体の外観を特定するために用いられる情報である。例えば第３のＩＤ２７は、対応付けられたＵＡＳ１０ｂの機体の製品型番に基づく情報である。以下では、第３のＩＤ２７を、対応付けられたＵＡＳ１０ｂの機体の製品型番として説明する。無線通信装置２０ｂの制御部２２は、第３のＩＤとして製品型番を含む送信情報を、通信部２１を介して、判定装置３０ｂの第２通信部３２に送信する。

【0086】

判定装置３０ｂは、制御部３４に代えて、制御部３４ｂ及び撮像部３６を含む。

【0087】

制御部３４ｂは、無線通信装置２０ｂから製品型番を含む送信情報を受信したことに応じて、サーバ４０から製品型番に対応する製品の外観画像を取得する。外観画像は、製品の機体を撮影した画像である。また制御部３４ｂは、撮像部３６を起動し、ＵＡＳ１０ｂの機体を撮影した撮影画像を生成する。制御部３４ｂは、撮影画像と、無線通信装置２０ｂから受信した製品型番に対応する外観画像とを照合し、ＵＡＳ１０ｂ及び無線通信装置２０ｂが対応関係にあるかを判定する。

【0088】

撮像部３６は、飛行中のＵＡＳ１０ｂの機体を撮影するカメラである。

【0089】

図９は、実施形態４にかかる無人航空機管理システム１ｂで実行される処理の一例を示すシーケンス図である。

【0090】

まずＵＡＳ１０ｂ－１に、対応関係にある無線通信装置２０ｂ－１が取り付けられる（ステップＳ２１）。

【0091】

無線通信装置２０ｂ－１は、ＵＡＳ１０ｂ－１の飛行開始に応じて、送信情報のブロードキャストを開始する（ステップＳ７０）。本図では送信情報は、第３のＩＤ２７である製品型番と、第２のＩＤ２５である機体登録番号と、無線通信装置２０ｂ－１の位置情報とを含む。

【0092】

続いて判定装置３０ｂは、無線通信装置２０ｂ－１から受信した製品型番の情報をサーバ４０に送信し（ステップＳ７１）、サーバ４０から製品型番に対応する製品の外観画像を受信する（ステップＳ７２）。

【0093】

また判定装置３０ｂは、ＵＡＳ１０ｂの機体を撮影し、撮影画像を生成する（ステップＳ７３）。このとき判定装置３０ｂは、撮像した画像における、ＵＡＳ１０ｂの機体の画像領域を切り出した画像を、撮影画像として生成してもよい。続いて判定装置３０ｂは、撮影画像と、外観画像とを照合する（ステップＳ７４）。例えば判定装置３０ｂは、表示部３５に撮影画像と外観画像とを表示させ、判定装置３０ｂのユーザに対して照合判定を促し、判定結果の入力を受け付けてよい。また例えば判定装置３０ｂは、撮影画像及び外観画像の各々について、特徴量を算出し、両者の特徴量に基づいて類似度を算出する。このとき例えば判定装置３０ｂは、画像を入力とし画像に対応する特徴量を出力する、あるいは、２つの画像を入力とし２つの画像間の類似度を算出する、学習済の畳み込みニューラルネットワークを用いてよい。しかしこれに限らず、判定装置３０ｂは、既存の方法で類似度を算出してよい。判定装置３０ｂは、類似度が所定閾値未満である場合、ＵＡＳ１０ｂ－１と無線通信装置２０ｂ－１とが対応関係にあると判定してよい。また、更に判定装置３０ｂは、上述の類似度判定の結果、および、ユーザによる照合判定の結果を組み合わせて、ＵＡＳ１０ｂ－１と無線通信装置２０ｂ－１とが対応関係にあるか否かを判定してもよい。以降の処理は、ステップＳ２５～２６と同様である。

【0094】

ＵＡＳ１０ｂ－１に、対応関係にない無線通信装置２０ｂ－２が取り付けられた場合も、無線通信装置２０ｂ－２は、ステップＳ７０と同様に、送信情報のブロードキャストを実行する（ステップＳ７５）。そして判定装置３０ｂは、ステップＳ７１～７４と同様の処理を行う（ステップＳ７６～７８）。以降の処理は、ステップＳ３１～３２と同様である。

【0095】

なお、判定装置３０ｂは、判定装置３０と同様の機能を有してよく、ＵＡＳから第１のＩＤ１４を受信可能であると判定した場合は、実施形態１～３と同様の照合判定処理（図５、６及び７に示す処理）を行ってよい。この場合、無線通信装置は、判定装置３０ｂへの送信情報に、照合用識別情報の種別を示す情報を含ませてよい。照合用識別情報の種別を示す情報は、例えば、照合用識別情報が第１のＩＤであるか第３のＩＤであるかを示す識別子であってよい。そして判定装置３０ｂは、無線通信装置から受信した照合用識別情報の種別を示す情報に基づいて、ＵＡＳから第１のＩＤ１４を受信可能であるか否かを判定してよい。

【0096】

このように実施形態４の無人航空機管理システム１ｂによれば、判定装置３０ｂがＵＡＳ１０ｂから第１のＩＤ１４を受信できない場合にも、実施形態１～３と同様の効果を得ることができる。

【0097】

続いて、ＵＡＳ、無線通信装置、及び判定装置の物理構成を説明する。図１０は、ＵＡＳ、無線通信装置、及び判定装置として用いられ得るコンピュータの構成例を示す図である。コンピュータ１０００は、プロセッサ１０１０、記憶部１０２０、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０３０、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０４０、通信インタフェース（ＩＦ：Interface）１０５０、及びユーザインタフェース１０６０を有する。

【0098】

通信インタフェース１０５０は、有線通信手段又は無線通信手段などを介して、コンピュータ１０００と通信ネットワークとを接続するためのインタフェースである。ユーザインタフェース１０６０は、例えばディスプレイなどの表示部を含む。また、ユーザインタフェース１０６０は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力部を含む。

【0099】

記憶部１０２０は、各種のデータを保持できる補助記憶装置である。記憶部１０２０は、必ずしもコンピュータ１０００の一部である必要はなく、外部記憶装置であってもよいし、ネットワークを介してコンピュータ１０００に接続されたクラウドストレージであってもよい。

【0100】

ＲＯＭ１０３０は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ１０３０には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。プロセッサ１０１０が実行するプログラムは、記憶部１０２０又はＲＯＭ１０３０に格納され得る。記憶部１０２０又はＲＯＭ１０３０は、例えばＵＡＳ、無線通信装置、又は判定装置内の各部の機能を実現するための各種プログラムを記憶する。

【0101】

上記プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータ１０００に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、又はハードディスクなどの磁気記録媒体、例えば光磁気ディスクなどの光磁気記録媒体、ＣＤ（compact disc）、又はＤＶＤ（digital versatile disk）などの光ディスク媒体、及び、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、又はＲＡＭなどの半導体メモリを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体を用いてコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

【0102】

ＲＡＭ１０４０は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ１０４０には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ１０４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。プロセッサ１０１０は、記憶部１０２０又はＲＯＭ１０３０に格納されたプログラムをＲＡＭ１０４０に展開し、実行する。プロセッサ１０１０がプログラムを実行することで、ＵＡＳ、無線通信装置、又は判定装置内の各部の機能が実現され得る。プロセッサ１０１０は、データなどを一時的に格納できる内部バッファを有してもよい。

【0103】

以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、実施形態１～３において、ＵＡＳ１０から判定装置３０への送信情報には、第１のＩＤ１４が含まれ、無線通信装置２０から判定装置３０への送信情報には、第１のＩＤ１４に対応する第１のＩＤ２４が含まれるとした。しかし、無線通信装置２０から判定装置３０への送信情報には、第１のＩＤ２４に代えて、秘密鍵を用いて第１のＩＤ２４を暗号化した情報（暗号化情報）が含まれてよい。またＵＡＳ１０から判定装置３０への送信情報には、当該秘密鍵に対応する公開鍵の情報がさらに含まれていてよい。そして判定装置３０は、ＵＡＳ１０から取得した公開鍵を用いて、暗号化情報を復号し、照合判定処理を行ってよい。これにより、不正な操作者により無線通信装置２０に、対応関係にないＵＡＳ１０の第１のＩＤが書き込まれ、あたかも無線通信装置２０がそのＵＡＳ１０と対応関係にあるものとなりすますことを防止できる。

【0104】

また上述の実施形態では、ＵＡＳ１０を無人航空機として説明したが、ＵＡＳ１０は、無人航空機と、操縦者用送信機１６とを含むように構成されてもよい。そして操縦者用送信機１６は、予め第１のＩＤ１４を記憶しており、操縦者用送信機１６が、無人航空機に代えて第１のＩＤ１４を含む送信情報を判定装置３０の第１通信部３１に送信してよい。なお実施形態３の第１の例においては、ＵＡＳ１０の無人航空機は、自己の機体の位置情報を定期的に操縦者用送信機１６に送信してよい。この場合、操縦者用送信機１６から送信される送信情報には、第１のＩＤ１４に加えて、ＵＡＳ１０の機体の位置情報が含まれる。実施形態３の第２の例においては、操縦者用送信機１６は予め無人航空機のアドレス情報を記憶し、または、ＵＡＳ１０の無人航空機が、自己の機体のアドレス情報を操縦者用送信機１６に送信してよい。この場合、操縦者用送信機１６から送信される送信情報には、第１のＩＤ１４に加えて、ＵＡＳ１０のアドレス情報が含まれる。

【0105】

上述の実施形態では、判定装置３０が照合判定処理を行うとしたが、判定装置３０に代えてサーバ４０が行ってもよい。この場合、判定装置３０は、照合判定に必要な情報をサーバ４０に送信し、サーバ４０から判定結果を受信するようにしてよい。なお、判定装置３０は、ＵＡＳ１０及び無線通信装置２０の対応関係確認後の処理の一例として、サーバ４０に機体登録番号の真偽及び所有者情報の問い合わせを行うことを説明した。しかし、判定装置３０が機体登録番号及び所有者情報を記録したデータベースを有しており、サーバ４０への上記問い合わせを省略してもよい。

【0106】

上述の実施形態４では、判定装置３０ｂが製品型番に紐づく製品画像により照合判定処理を行うとしたが、機体登録番号登録時にＵＡＳ１０ｂの製品型番をサーバ４０にあらかじめ登録しておき、無線通信装置２０ｂの第３のＩＤ２７が示す製品型番とサーバ４０に格納された製品型番とを比較し照合してもよい。

【符号の説明】

【0107】

１，１ａ，１ｂ 無人航空機管理システム
４ インターネット
１０，１０ｂ 無人航空機システム（ＵＡＳ）
１１，１１ｂ 通信部
１２ 制御部
１３ 記憶部
１４ 第１のＩＤ
１６ 操縦者用送信機
２０，２０ｂ 無線通信装置
２１ 通信部
２２ 制御部
２３ 記憶部
２４ 第１のＩＤ
２５ 第２のＩＤ
２６ センサ
２７ 第３のＩＤ
３０，３０ｂ 判定装置
３１ 第１通信部
３２ 第２通信部
３３ 第３通信部
３４ 制御部
３５ 表示部
３６ 撮像部
４０ サーバ
１０００ コンピュータ
１０１０ プロセッサ
１０２０ 記憶部
１０３０ ＲＯＭ
１０４０ ＲＡＭ
１０５０ 通信インタフェース
１０６０ ユーザインタフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】