特許7575298作業機械の診断支援システム、作業機械の故障診断システム、作業機械の診断支援方法および作業機械の故障診断方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-21
(45)【発行日】2024-10-29
(54)【発明の名称】作業機械の診断支援システム、作業機械の故障診断システム、作業機械の診断支援方法および作業機械の故障診断方法
(51)【国際特許分類】
G05B 23/02 20060101AFI20241022BHJP
E02F 9/26 20060101ALI20241022BHJP
【ＦＩ】
G05B23/02 301Y
E02F9/26 Z
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021029536
(22)【出願日】2021-02-26
(65)【公開番号】P2022130891
(43)【公開日】2022-09-07
【審査請求日】2023-12-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001195
【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】内藤 慎一
【審査官】田中 成彦
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１３／０４７４０８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－０４５１４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２２７７０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０３８２７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０１－２２９５９３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１０／０８２３２２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ ２３／００ － ２３／０２
Ｅ０２Ｆ ９／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の診断支援システムであって、表示装置と、
前記作業機械における異常候補の候補情報に基づいて前記作業機械における診断箇所を特定し、前記診断箇所を診断する診断用センサの第１センサ接続位置を特定し、前記第１センサ接続位置の位置情報を表示するように前記表示装置を制御するコントローラと、
前記作業機械の第２センサ接続位置に接続された監視用センサと、を備え、
前記コントローラは、前記第１センサ接続位置が前記第２センサ接続位置と異なるか否かを判定し、前記第１センサ接続位置が前記第２センサ接続位置と異なると判定した場合に、前記第２センサ接続位置から前記第１センサ接続位置への前記監視用センサの繋ぎ替えが可能か否かを判定する、作業機械の診断支援システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記診断用センサを前記第１センサ接続位置に接続する作業手順の情報を表示するように前記表示装置を制御する、請求項１に記載の作業機械の診断支援システム。
【請求項3】
前記コントローラは、前記第２センサ接続位置から前記第１センサ接続位置への前記監視用センサの繋ぎ替えが可能か否かを判定するに際し、前記第１センサ接続位置における第１配線ケーブルの種類と前記第２センサ接続位置における第２配線ケーブルの種類との一致を判定する、請求項１に記載の作業機械の診断支援システム。
【請求項4】
前記コントローラは、前記第２センサ接続位置から前記第１センサ接続位置への前記監視用センサの繋ぎ替えが可能と判定した場合に、前記第２センサ接続位置から前記第１センサ接続位置への前記監視用センサの繋ぎ替えを指示するように前記表示装置を制御する、請求項１または請求項３に記載の作業機械の診断支援システム。
【請求項5】
前記コントローラは、前記第２センサ接続位置から前記第１センサ接続位置への前記監視用センサの繋ぎ替えが完了したとの信号に基づいて前記監視用センサを前記第１センサ接続位置に接続された前記診断用センサと認識する、請求項４に記載の作業機械の診断支援システム。
【請求項6】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の作業機械の診断支援システムと、前記第１センサ接続位置に接続された前記診断用センサと、を備え、
前記コントローラは、前記診断用センサからの検知信号に基づいて前記作業機械の動作特性を分析する、作業機械の故障診断システム。
【請求項7】
表示装置を有する作業機械の診断支援方法であって、前記作業機械における異常候補の候補情報に基づいて前記作業機械における診断箇所を特定するステップと、
前記診断箇所を診断する診断用センサの第１センサ接続位置を特定するステップと、
前記第１センサ接続位置の位置情報を表示するように前記表示装置を制御するステップと、
前記第１センサ接続位置が、監視用センサが接続された第２センサ接続位置と異なるか否かを判定するステップと、
前記第１センサ接続位置が前記第２センサ接続位置と異なると判定した場合に、前記第２センサ接続位置から前記第１センサ接続位置への前記監視用センサの繋ぎ替えが可能か否かを判定するステップと、を備えた、作業機械の診断支援方法。
【請求項8】
請求項７に記載の作業機械の診断支援方法の後に、前記第１センサ接続位置に接続された前記診断用センサからの検知信号に基づいて前記作業機械の動作特性を分析するステップを備えた、作業機械の故障診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業機械の診断支援システム、作業機械の故障診断システム、作業機械の診断支援方法および作業機械の故障診断方法に関する。
【背景技術】
【0002】
作業機械の保守管理装置は、たとえば特開２００６－３５０４９９号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１には、作業機械の構成部品の配置が示された画像データを保存するとともに、その画像データに保守情報に対応する部位が特定された画像を作成して表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００６－３５０４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
これまでは、作業機械の動作特性に異常が感知・検知された場合、サービス員が現地に赴いて動作特性を計測する必要があった。しかし近年、通信環境の発達により非常に大容量のデータを送受信可能となった。これにより作業機械における様々な動作特性についての情報を遠隔地から入手できるようになった。
【0005】
しかし、たとえばトランスミッションなどの場合、動作特性としての油圧を測定したい多数のポイントが存在している。このため故障特定のために、油圧を測定したいすべてのポイントに診断用センサを設置することは部品点数の増加に繋がる。特に中小型の量産機種の場合には、多数の診断用センサを設置して、それぞれに通信機能を持たせることはコスト的に困難である。
【0006】
本開示の目的は、少ない部品点数で容易かつ正確な故障特定が可能な作業機械の診断支援システム、作業機械の故障診断システム、作業機械の診断支援方法および作業機械の故障診断方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の作業機械の診断支援システムは、表示装置と、コントローラとを備える。コントローラは、作業機械における異常候補の候補情報に基づいて作業機械における診断箇所を特定し、診断箇所を診断する診断用センサの第１センサ接続位置を特定し、第１センサ接続位置の位置情報を表示するように表示装置を制御する。
【0008】
本開示の作業機械の故障診断システムは、上記における作業機械の診断支援システムと、第１センサ接続位置に接続された診断用センサとを備える。コントローラは、診断用センサからの検知信号に基づいて作業機械の動作特性を分析する。
【0009】
本開示の作業機械の診断支援方法は、表示装置を有する作業機械の診断支援方法であって、以下のステップを有する。
【0010】
作業機械における異常候補の候補情報に基づいて作業機械における診断箇所が特定される。診断箇所を診断する診断用センサの第１センサ接続位置が特定される。第１センサ接続位置の位置情報を表示するように表示装置が制御される。
【0011】
本開示の作業機械の故障診断方法は、上記における作業機械の診断支援方法の後に、第１センサ接続位置に接続された診断用センサからの検知信号に基づいて作業機械の動作特性を分析するステップを備える。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、少ない部品点数で容易かつ正確な故障特定が可能な作業機械の診断支援システム、作業機械の故障診断システム、作業機械の診断支援方法および作業機械の故障診断方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本開示の一実施形態における作業機械の構成を概略的に示す斜視図である。
【図4】本開示の故障診断における診断用センサのセンサ接続位置を示す図であって、トランスミッションとトルクコンバータとの構成を示す平面図である。
【図7】本開示の一実施形態における作業機械の診断支援方法の一例を示すフロー図である。
【図9】診断用センサ接続後の故障診断の工程を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本開示の実施の形態について図に基づいて説明する。
明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。
明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。
【0015】
本開示は、モータグレーダ以外に、油圧ショベル、ホイールローダ、ブルドーザ、フォークリフトなどの作業機械に適用可能である。以下の説明において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」とは、図１に示す運転室１１内の運転席１１Ｓに着座したユーザを基準とした方向である。
【0016】
【0017】
図１および図２のそれぞれは、本開示の一実施形態における作業機械の構成を概略的に示す斜視図および側面図である。図１に示されるように、モータグレーダ１００は、走行しながら、整地作業を行なったり、除雪作業を行なったりする作業機械である。
【0018】
モータグレーダ１００は、フロントフレーム１４と、リアフレーム１５と、一対のアーティキュレートシリンダ２８と、運転室（キャブ）１１と、エンジンカバー１３と、前輪１６および後輪１７と、作業機１２とを有している。
【0019】
フロントフレーム１４およびリアフレーム１５は、モータグレーダ１００の車体フレーム１８を構成している。フロントフレーム１４は、リアフレーム１５の前方に配置されている。
【0020】
フロントフレーム１４は、回動中心の軸線１２１上に設けられたセンターピン（不図示）により、リアフレーム１５に回動可能に連結されている。回動中心の軸線１２１は、上下方向に沿って延びる軸である。
【0021】
一対のアーティキュレートシリンダ２８は、フロントフレーム１４を挟んで左右両側に設けられている。アーティキュレートシリンダ２８は、油圧により伸縮駆動する油圧シリンダである。アーティキュレートシリンダ２８の伸縮駆動により、フロントフレーム１４は、リアフレーム１５に対して回動中心の軸線１２１を中心に回動する。
【0022】
前輪１６および後輪１７は、走行輪である。前輪１６は、フロントフレーム１４に回転可能に取り付けられている。前輪１６は、操向輪であり、フロントフレーム１４に対して操向可能に取り付けられている。後輪１７は、リアフレーム１５に回転可能に取り付けられている。後輪１７には、エンジンからの駆動力が伝達される。
【0023】
作業機１２は、前後方向において、前輪１６および後輪１７の間に配置されている。作業機１２は、フロントフレーム１４により支持されている。作業機１２は、ブレード２１と、ドローバ２２と、旋回サークル２３と、一対のリフトシリンダ２５とを有している。
【0024】
ドローバ２２は、フロントフレーム１４の下方に設けられている。ドローバ２２の前端部は、フロントフレーム１４の先端部に揺動可能に連結されている。一対のリフトシリンダ２５は、フロントフレーム１４を挟んだ左右両側に設けられている。ドローバ２２の後端部は、一対のリフトシリンダ２５を介して、フロントフレーム１４により支持されている。
【0025】
一対のリフトシリンダ２５の伸縮によって、ドローバ２２の後端部がフロントフレーム１４に対して上下に昇降可能である。一対のリフトシリンダ２５がともに収縮駆動することにより、フロントフレーム１４および前輪１６に対するブレード２１の高さは上方に調整される。一対のリフトシリンダ２５がともに伸長駆動することにより、フロントフレーム１４および前輪１６に対するブレード２１の高さは下方に調整される。
【0026】
ドローバ２２は、一対のリフトシリンダ２５の互いに異なる伸縮によって、前後方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。
【0027】
旋回サークル２３は、ドローバ２２の下方に配置されている。旋回サークル２３は、ドローバ２２に旋回可能に連結されている。旋回サークル２３は、上下方向に沿った軸を中心に、時計回りおよび反時計回りに旋回可能である。
【0028】
ブレード２１は、旋回サークル２３の下方に配置されている。ブレード２１は、地面と対向して設けられている。ブレード２１は、旋回サークル２３により支持されている。ブレード２１は、旋回サークル２３の旋回運動に伴って、上面視において前後方向に対してブレード２１がなす角度（ブレード推進角）が変化するように旋回する。ブレード２１の旋回軸は、上下方向に沿って延びる軸である。
【0029】
図２に示されるように、運転室１１は、たとえばリアフレーム１５に載置されている。運転室１１は、ユーザが搭乗するための室内空間を形成している。運転室１１には、運転席１１Ｓに加えて、入力装置３２、表示装置３３、複数の操作レバーなどが配置されている。なお運転室１１は、フロントフレーム１４に載置されてもよい。
【0030】
入力装置３２は、たとえば故障診断におけるユーザによる各種の入力操作が可能なように構成されている。入力装置３２は、たとえばスイッチ、ボタン、ダイヤル、レバー、ジョイスティックなどであってもよく、また時刻を入力できる装置であってもよい。
【0031】
表示装置３３は表示部を有し、たとえば故障診断の作業手順などを表示部に表示する。表示部はたとえばタッチパネルであってもよい。この場合、ユーザがタッチパネルをタッチ操作することにより、入力装置３２の操作によらずに、故障診断における各種の入力操作が可能であってもよい。この場合、表示装置３３は入力装置３２として機能し得る。
【0032】
エンジンカバー１３は、エンジンルームを覆っており、リアフレーム１５により支持されている。エンジンルームには、トランスミッション１３ａ、トルクコンバータ１３ｂ、エンジン１３ｃ、排気処理構造体（図示せず）などが配置されている。トランスミッション１３ａとトルクコンバータ１３ｂとは動力伝達装置を構成しており、エンジン１３ｃからの動力を後輪１７に伝達する。
【0033】
トランスミッション１３ａは、内部に油圧式のクラッチおよび変速ギアを有している。トランスミッション１３ａは、トルクコンバータ１３ｂの出力側に接続する入力軸の回転速度およびトルクを変換する。変換された回転速度およびトルクは、トランスミッション１３ａの出力軸から最終減速機およびタンデム装置を介在して、最終的に後輪１７に伝達される。
【0034】
【0035】
図３は、本開示の故障診断における診断用センサのセンサ接続位置の一例を示す図であって、図２に示す動力伝達装置の油圧回路を示す図である。図４は、本開示の故障診断における診断用センサのセンサ接続位置を示す図であって、トランスミッションとトルクコンバータとの構成を示す平面図である。
【0036】
図３に示されるように、動力伝達装置の油圧回路には、トランスミッション１３ａ、トルクコンバータ１３ｂおよび接続力制御機構４５が含まれている。
【0037】
油圧ポンプ５１に接続された管路は、互いに分岐された一方の管路５２ａと他方の管路５２ｂとを有している。一方の管路５２ａには、トルクコンバータ１３ｂのロックアップ機構用油圧機器が接続されている。
【0038】
ロックアップ機構用油圧機器は、ロックアップバルブ５３と、ロックアップソレノイドバルブ５４と、ロックアップクラッチ機構５５とを有している。ロックアップソレノイドバルブ５４は、ロックアップバルブ５３にパイロット圧を供給する。ロックアップクラッチ機構５５は、ロックアップバルブ５３とトルクコンバータ１３ｂとの間に接続されている。
【0039】
他方の管路５２ｂには、オイルフィルタ５６と接続力制御機構４５とを介在してトランスミッション１３ａが接続されている。トランスミッション１３ａは、方向切換クラッチ機構４１と、速度切換クラッチ機構４２とを有している。
【0040】
方向切換クラッチ機構４１は、たとえば、前進低速（ＦＬ）クラッチ機構４１Ａと、前進高速（ＦＨ）クラッチ機構４１Ｂと、後進（Ｒ）クラッチ機構４１Ｃとを有している。これにより方向切換クラッチ機構４１では、３段の方向切換が可能である。
【0041】
速度切換クラッチ機構４２は、１速から４速の速度切換クラッチ機構４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃ、４２Ｄを有している。これにより速度切換クラッチ機構４２では、４段の速度切換が可能である。
【0042】
各方向切換クラッチ機構４１Ａ～４１Ｃのいずれかと速度切換クラッチ機構４２Ａ～４２Ｄのいずれかとを連結することで、たとえば前進８段、後進４段の速度段位置が得られる。
【0043】
接続力制御機構４５は、複数の電子制御調整弁４５Ａ～４５Ｇを有している。複数の電子制御調整弁４５Ａ～４５Ｇは、トランスミッション１３ａの複数のクラッチ機構４１Ａ～４１Ｃ、４２Ａ～４２Ｄのそれぞれに接続されている。
【0044】
故障特定時においては、センサ接続位置Ｐ１～Ｐ９の各々に診断用センサとしての油圧センサを接続してセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ９の各々の油圧を測定することが好ましい。具体的には、速度切換クラッチ機構４２Ａ～４２Ｄのそれぞれの油圧が、センサ接続位置Ｐ１～Ｐ４に接続された油圧センサにより測定されることが好ましい。また方向切換クラッチ機構４１Ａ～４１Ｃのそれぞれの油圧が、センサ接続位置Ｐ５～Ｐ７に接続された油圧センサにより測定されることが好ましい。またロックアップクラッチ機構５５の油圧が、センサ接続位置Ｐ８に接続された油圧センサにより測定されることが好ましい。また他方の管路５２ｂの油圧が、センサ接続位置Ｐ９に接続された油圧センサにより測定されることが好ましい。
【0045】
センサ接続位置Ｐ１～Ｐ９の各々に接続された油圧センサにより測定された油圧は電気信号としてコントローラ１０へ入力される。なおセンサ接続位置Ｐ８およびＰ９においては、図の簡略化のため、コントローラ１０に接続される線は省略されている。
【0046】
図４に示されるように、センサ接続位置Ｐ１～Ｐ８は、トランスミッション１３ａおよびトルクコンバータ１３ｂの各々のたとえば上面に配置されている。これによりセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ８への油圧センサの接続・非接続の作業が容易となる。
【0047】
＜故障診断システムの構成＞
次に、本実施形態における故障診断システムの構成について図５を用いて説明する。
次に、本実施形態における故障診断システムの構成について図５を用いて説明する。
【0048】
図５は、図１に示す作業機械の故障診断システムの構成を示す図である。図５に示されるように、故障診断システムは、作業機械（たとえばモータグレーダ）１００と、管理サーバ６５と、ユーザ端末６８と、サービス端末６９と、通信網６２とを有している。
【0049】
管理サーバ６５は、作業機械１００の情報を管理する。ユーザ端末６８は、作業機械１００のユーザが使用する端末である。サービス端末６９は、作業機械１００の保守点検を行うサービス員が使用する端末である。通信網６２は、作業機械１００、管理サーバ６５、ユーザ端末６８およびサービス端末６９を通信可能に結んでいる。
【0050】
通信網６２は、衛星無線通信網と、専用の地上通信網と、コンピュータ通信網とを含む。衛星無線通信網は、作業機械１００と衛星地球局６１とを通信衛星６３を介して結ぶ。専用の地上通信網は、衛星地球局６１と管理サーバ６５とを結ぶ。コンピュータ通信網は、管理サーバ６５とユーザ端末６８またはサービス端末６９とを結ぶイントラネットあるいはインターネットなどである。なお、符号６４は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星である。
【0051】
衛星無線通信網は、作業機械１００がどの場所にいても作業機械１００と管理サーバ６５との間の通信を可能にする目的で使用される。同様の目的を達成できるなら、衛星無線通信網に代えて、他の種類の移動体通信網、無線通信網などが用いられてもよい。
【0052】
ユーザ端末６８およびサービス端末６９としては、たとえば、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、携帯情報端末（携帯電話、タブレット端末などを含む）などが用いられる。各端末６８、６９では、管理サーバ６５と双方向通信するためのアプリケーションプログラムが実行可能である。
【0053】
作業機械１００は、管理サーバ６５と衛星無線通信網を介して双方向通信を行うことができる。作業機械１００は、現在の稼動状態を示す稼動情報を継続的に内部で検出して収集し、収集した稼動情報を実質的にリアルタイムで管理サーバ６５に送信する機能を持つ。作業機械１００の稼動情報には、たとえば積算稼動時間（サービスメータ値）、エンジン回転数、バッテリ電圧、燃料量、エンジン冷却水温などが含まれる。
【0054】
管理サーバ６５は、たとえば通信サーバ６６と、メンテナンスサーバ６７とを有している。通信サーバ６６は、作業機械１００、ユーザ端末６８およびサービス端末６９の相互間の通信を制御する。メンテナンスサーバ６７は、作業機械１００のための異常の管理情報を作成し管理する。
【0055】
作業機械１００の内部で検出された異常情報は、通信網６２を用いてユーザ端末６８およびサービス端末６９の各々に表示されてもよい。また作業機械１００における故障診断に関する指令がユーザ端末６８およびサービス端末６９の各々から発せられてもよい。
【0056】
図１および図２に示される表示装置３３は、ユーザ端末６８またはサービス端末６９の表示部であってもよい。また図３に示されるコントローラ１０は、メンテナンスサーバ６７、ユーザ端末６８またはサービス端末６９のいずれかであってもよい。また図３に示されるコントローラ１０は作業機械１００に搭載されていてもよい。
【0057】
＜診断支援システムおよび故障診断システムの機能ブロックの構成＞
次に、本実施形態における診断支援システムおよび故障診断システムの機能ブロックの構成について図６を用いて説明する。
次に、本実施形態における診断支援システムおよび故障診断システムの機能ブロックの構成について図６を用いて説明する。
【0058】
図６は、図１に示す作業機械の診断支援システムおよび故障診断システムにおける機能ブロックの一例を示す図である。図６に示されるように、モータグレーダ１００の診断支援システムは、コントローラ１０と、監視用センサ３１と、入力装置３２と、表示装置３３とを有している。
【0059】
監視用センサ３１は、モータグレーダ１００の動作特性を検知する。監視用センサ３１は、動作特性を常時監視するセンサであって、たとえば図３に示されるセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ９のいずれかに接続された油圧センサであってもよい。監視用センサ３１は、油圧センサに限定されず、回転センサ、温度センサなどであってもよく、如何なる種類のセンサであってもよい。
【0060】
入力装置３２には、ユーザが作業機械１００の操作に異常を感知したタイミングに関するタイミング情報、またはユーザが異常を感知した箇所に関する箇所情報が入力される。具体的には、ユーザが異常を感知したタイミング（操作に違和感を感知したタイミング）で入力装置３２を入力操作した場合、その入力操作のタイミングが異常発生タイミングのタイミング情報として入力装置３２に入力される。また、ユーザが作業機械１００の操作において異常を感知した時刻を入力装置３２に入力することによって、その入力時刻が異常発生タイミングのタイミング情報として入力装置３２に入力されてもよい。
【0061】
コントローラ１０は、候補情報取得部１と、異常状態判定部２と、診断箇所特定部３と、センサ接続位置特定部４と、センサ増設判定部５と、表示装置制御部６と、記憶部７とを有している。
【0062】
記憶部７には、作業機械１００の動作特性における各部の正常動作特性値が記憶されている。また記憶部７には、センサ検知位置と診断箇所との対応関係を示すテーブル（以下、「第１テーブル」と称する）、異常を感知した箇所と診断箇所との対応関係を示すテーブル（以下、「第２テーブル」と称する）、診断箇所とセンサ接続位置との対応関係を示すテーブル（以下、「第３テーブル」と称する）などが記憶されている。
【0063】
また記憶部７には、複数のセンサ接続位置のうち既設の監視用センサが接続されている箇所と接続されていない箇所とを示す接続位置情報（以下、「接続位置情報」と称する）が記憶されている。また記憶部７には、複数のセンサ接続位置の各々に接続できるセンサの種類の情報（以下、「センサ種類情報」と称する）が記憶されている。
【0064】
また記憶部７には、ユーザが作業機械１００の操作時に異常を感知したタイミングで入力装置３２を入力操作することにより、その入力操作を行ったタイミングでの作業機械１００の各部の動作特性値が記憶されてもよい。また記憶部７には、作業機械１００における各部の動作特性値が継続して記憶されてもよい。
【0065】
候補情報取得部１は、監視用センサ３１の検知信号、または入力装置３２の入力信号を取得する。候補情報取得部１は、取得した監視用センサ３１の検知信号を異常候補の候補情報として異常状態判定部２へ出力する。また候補情報取得部１は、取得した入力装置３２の入力信号を異常候補の候補情報として診断箇所特定部３へ出力する。
【0066】
異常状態判定部２は、取得した候補情報（監視用センサ３１の検知信号）に基づいて、監視用センサ３１により検知された動作特性が異常状態か否かを判定する。異常状態か否かの判定は、候補情報の特性値を記憶部７に記憶されている正常動作特性値と対比することにより行われる。たとえば監視用センサ３１により検知された動作特性値が記憶部７に記憶された正常動作特性値の範囲内である場合には、その動作特性が正常状態であると異常状態判定部２は判定する。一方、監視用センサ３１により検知された動作特性値が記憶部７に記憶された正常動作特性値の範囲外である場合には、その動作特性が異常状態であると異常状態判定部２は判定する。異常状態判定部２は、判定結果を示す信号を診断箇所特定部３へ出力する。
【0067】
また異常状態判定部２は、動作特性が異常状態であると判定した場合、判定結果を示す信号を表示装置制御部６へ出力する。表示装置制御部６は、取得した判定結果の信号に基づいて、異常が発生したことを表示するように表示装置３３を制御する。これにより表示装置３３は、異常が発生したことを表示する。
【0068】
診断箇所特定部３は、異常状態判定部２から取得した判定結果の信号または候補情報取得部１から取得した候補情報（入力装置３２の入力信号）に基づいて、故障診断が必要な箇所を特定する。つまり診断箇所特定部３は、異常候補の候補情報に基づいて故障診断が必要な箇所を特定する。診断箇所特定部３は、特定した診断箇所を示す信号をセンサ接続位置特定部４へ出力する。
【0069】
センサ接続位置特定部４は、取得した診断箇所の信号に基づいて、診断用センサを接続するためのセンサ接続位置（第１センサ接続位置）を特定する。センサ接続位置特定部４は、記憶部７に記憶された第３テーブルを参照し、取得した診断箇所の信号に基づいて第１センサ接続位置を特定する。センサ接続位置特定部４は、特定した第１センサ接続位置を示す信号をセンサ増設判定部５へ出力する。
【0070】
センサ増設判定部５は、取得した第１センサ接続位置を示す信号に基づいてセンサを増設すべきか否かを判定する。具体的には、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサが接続されているか否かを判定する。センサ増設判定部５は、記憶部７に記憶された接続位置情報を参照し、取得した第１センサ接続位置に基づいて第１センサ接続位置に監視用センサが接続されているか否かを判定する。つまりセンサ増設判定部５は、診断用センサが接続されるべき第１センサ接続位置が、監視用センサ３１が接続されたセンサ接続位置（第２センサ接続位置）と異なるか否かを判定する。
【0071】
センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサがあると判定した場合（第１センサ接続位置が第２センサ接続位置と同じであると判定した場合）、センサ接続位置の故障診断を開始する旨の表示を表示装置制御部６に指示する。
【0072】
一方、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサがないと判定した場合（第１センサ接続位置が第２センサ接続位置と異なると判定した場合）、記憶部７に記憶されたセンサ種類情報を参照し、取得した第１センサ接続位置に基づいて第２センサ接続位置から第１センサ接続位置へ既設の監視用センサ３１を繋ぎ替えて接続できるかを判定する。
【0073】
センサ増設判定部５は、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置へ既設の監視用センサを繋ぎ替えることができないと判定した場合、診断用センサを追加で接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示するよう表示装置制御部６に指示する。また、この場合、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置への新たな診断用センサの追加接続を促す表示をするように表示装置制御部６に指示する。さらに第１センサ接続位置へ新たな診断用センサを追加接続するための作業手順を表示するよう表示装置制御部６に指示する。
【0074】
一方、センサ増設判定部５は、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置へ既設の監視用センサを繋ぎ替えることができると判定した場合、監視用センサ３１を繋ぎ替えて接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示するよう表示装置制御部６に指示する。また、この場合、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置への監視用センサ３１の繋ぎ替えを促す表示をするように表示装置制御部６に指示する。さらに第１センサ接続位置へ監視用センサを繋ぎ替えるための作業手順を表示するよう表示装置制御部６に指示する。
【0075】
表示装置制御部６は、センサ増設判定部５から取得した指示信号に基づいて表示装置３３を制御する。
【0076】
上記より、第１センサ接続位置に既設の監視用センサ３１が接続されている場合には、表示装置３３は、センサ接続位置の故障診断を開始する旨を表示する。
【0077】
また第１センサ接続位置に既設の監視用センサ３１が接続されておらず、かつ第１センサ接続位置に監視用センサ３１を繋ぎ替えることができない場合には、表示装置３３は、診断用センサを追加で接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示する。また、この場合、第１センサ接続位置への新たな診断用センサの追加接続を促す表示を表示装置３３は表示する。さらに表示装置３３は、第１センサ接続位置へ新たな診断用センサを追加接続するための作業手順を表示する。
【0078】
また第１センサ接続位置に既設の監視用センサ３１が接続されておらず、かつ第１センサ接続位置に監視用センサ３１を繋ぎ替えることができる場合には、表示装置３３は、監視用センサ３１を繋ぎ替えて接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示する。また、この場合、第１センサ接続位置への監視用センサ３１の繋ぎ替えを促す表示を表示装置３３は表示する。さらに表示装置３３は、第１センサ接続位置へ監視用センサを繋ぎ替えるための作業手順を表示する。
【0079】
上記の第１センサ接続位置の位置情報として、第１センサ接続位置を記したマニュアル、取扱説明書などの対応頁が表示装置３３に表示されてもよい。また第１センサ接続位置の位置情報として、図４に示されるようなセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ８を示す画像が表示装置３３に表示されてもよい。ユーザまたはサービス員は、表示装置３３にて第１センサ接続位置の位置情報を確認することができる。これによりユーザまたはサービス員は診断用センサを接続すべき位置を容易に知ることができる。
【0080】
また本実施形態の故障診断システムは、上記の診断支援システムと、診断用センサ３４と、コントローラ１０の動作特性分析部８とを有している。診断用センサ３４は、第１センサ接続位置に既設されたセンサであってもよく、第１センサ接続位置に繋ぎ替えられた監視用センサ３１であってもよく、また第１センサ接続位置に新たに追加で接続されたセンサであってもよい。診断用センサ３４は、診断のために作業機械１００を動作させた際における作業機械１００の動作特性を検知する。診断用センサ３４は、検知した動作特性を検知信号としてコントローラ１０の動作特性分析部８に出力する。動作特性分析部８は、診断用センサ３４からの検知信号に基づいて作業機械１００の動作特性を自動分析する。動作特性分析部８は、分析結果を示す信号を表示装置制御部６へ出力する。表示装置制御部６は、取得した分析結果の信号に基づいて、分析結果を表示するように表示装置３３を制御する。これにより表示装置３３は、分析結果を表示する。
【0081】
＜診断支援方法＞
次に、上記診断支援システムによる診断支援方法について説明する。
次に、上記診断支援システムによる診断支援方法について説明する。
【0082】
【0083】
【0084】
監視用センサ３１の検知信号は、たとえば動力伝達装置の動作特性を監視する監視用センサ３１の検知信号であってもよい。監視用センサ３１は、図３のセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ９のいずれかに取り付けられたセンサであってもよい。
【0085】
入力装置３２の入力信号は、たとえばユーザが変速操作時にショック（変速ショック）を感知した場合には、変速ショックを感知したユーザにより入力装置３２に入力された信号である。たとえば、ユーザが変速ショックを感知したタイミングで入力装置３２を入力操作した場合、入力装置３２の入力信号は、その入力操作が実行されたタイミングを示す信号である。また、ユーザが変速ショックを感知した時刻を入力装置３２に入力した場合、入力装置３２の入力信号は、その入力時刻を示す信号である。また変速ショックを感知したユーザが異常が生じていると考える箇所を入力装置３２に入力した場合、入力装置３２の入力信号は、その箇所を示す信号である。
【0086】
候補情報取得部１は監視用センサ３１の検知信号を取得した場合、取得した監視用センサ３１の検知信号を候補情報として異常状態判定部２へ出力する。また候補情報取得部１は入力装置３２の入力信号を取得した場合、取得した入力装置３２の入力信号を診断箇所特定部３へ出力する。
【0087】
異常状態判定部２は、取得した候補情報に基づいて、監視用センサ３１により検知された動作特性が異常状態か否かを判定する（ステップＳ２：図７）。上記動作特性が異常状態ではないと異常状態判定部２が判定した場合、監視用センサ３１の検知信号の取得（ステップＳ１）と異常状態の判定（ステップＳ２）とが繰り返される。また上記動作特性が異常状態であると異常状態判定部２が判定した場合、異常状態判定部２は、判定結果を示す信号を診断箇所特定部３へ出力する。
【0088】
また異常状態判定部２は、動作特性が異常状態であると判定した場合、判定結果を示す信号を表示装置制御部６へ出力する。表示装置制御部６は、取得した判定結果の信号に基づいて、異常が発生したことを表示するように表示装置３３を制御する。これにより表示装置３３は、異常が発生したことを表示する。これにより、たとえば変速ショックを感知したユーザは、表示装置３３に表示された内容を確認して、動力伝達装置（たとえばクラッチ機構４１Ａ～４１Ｃ、４２Ａ～４２Ｄ）に異常が生じている可能性を認識する。
【0089】
診断箇所特定部３は、異常状態判定部２から取得した判定結果の信号または候補情報取得部１から取得した入力装置３２の入力信号に基づいて、診断が必要な箇所（診断箇所）を特定する（ステップＳ３：図７）。
【0090】
診断箇所特定部３は、異常であると判定された監視用センサ３１の検知信号に基づいて作業機械１００の診断箇所を特定する。この際、診断箇所特定部３は、記憶部７に記憶されている第１テーブルを参照して、診断箇所を特定する。
【0091】
また診断箇所特定部３は、異常発生タイミングとしてのタイミング情報または異常を感知した箇所に関する箇所情報に基づいて作業機械１００の診断箇所を特定する。この際、ユーザが入力装置３２を操作した場合には、入力装置３２が操作されたタイミングにおける作業機械１００の各部の動作特性値が記憶部７に記憶される。診断箇所特定部３は、記憶部７に記憶されている入力装置３２が操作されたタイミングでの各部の動作特性値と記憶部７に記憶されている各部の正常動作特性値との対比に基づいて、診断箇所を特定する。この際、入力装置３２が操作されたタイミングでの各部の動作特性値のうち各部の正常動作特性値から外れた動作特性値に基づいて診断箇所が特定される。
【0092】
またユーザが入力装置３２に異常を感知した時刻を入力する場合、診断箇所特定部３は、記憶部７に継続して記憶されている動作特性値の中から入力時刻における各部の動作特性値と記憶部７に記憶されている各部の正常動作特性値との対比に基づいて、診断箇所を特定する。この際、入力時刻における各部の動作特性値のうち各部の正常動作特性値から外れた動作特性値に基づいて診断箇所が特定される。
【0093】
またユーザが異常を感知した箇所を入力する場合には、診断箇所特定部３は、記憶部７に記憶されている第２テーブルを参照して、診断箇所を特定する。
【0094】
診断箇所特定部３は、特定した診断箇所を示す信号をセンサ接続位置特定部４へ出力する。
【0095】
センサ接続位置特定部４は、取得した診断箇所の信号に基づいて、診断用センサを接続するためのセンサ接続位置（第１センサ接続位置）を特定する（ステップＳ４：図７）。センサ接続位置特定部４は、１つの第１センサ接続位置を特定してもよく、また複数の第１センサ接続位置を特定してもよい。センサ接続位置特定部４は、たとえば図３に示される複数のセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ９を第１センサ接続位置として特定してもよい。
【0096】
センサ接続位置特定部４は、記憶部７に記憶された第３テーブルを参照して、取得した診断箇所の信号に基づいて第１センサ接続位置を特定する。センサ接続位置特定部４は、特定した第１センサ接続位置を示す信号をセンサ増設判定部５へ出力する。
【0097】
センサ増設判定部５は、取得した第１センサ接続位置を示す信号に基づいてセンサを増設すべきか否かを判定する（ステップＳ５：図７）。センサ増設判定部５における判定のフローについて図６および図８を用いて説明する。
【0098】
図６および図８に示されるように、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサが接続されているか否かを判定する（ステップＳ５１：図８）。センサ増設判定部５は、記憶部７に記憶された接続位置情報を参照して、取得した第１センサ接続位置に基づいて第１センサ接続位置に監視用センサが接続されているか否かを判定する。
【0099】
センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサがあると判定した場合、第１センサ接続位置の診断を開始する旨の表示を表示装置制御部６に指示する（ステップＳ５２：図８）。
【0100】
一方、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサがないと判定した場合、第１センサ接続位置に既設の監視用センサを繋ぎ替えて接続できるか否かを判定する（ステップＳ５３：図８）。センサ増設判定部５は、記憶部７に記憶されたセンサ種類情報を参照して、取得した第１センサ接続位置に基づいて第１センサ接続位置に既設の監視用センサを繋ぎ替えて接続できるか否かを判定する。
【0101】
この際、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置における第１配線ケーブルの種類と第２センサ接続位置における第２配線ケーブルの種類とが一致しているか否かを判定し、一致していると判定した場合には既設の監視用センサを第１センサ接続位置へ繋ぎ替えて接続できると判定する。またセンサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に接続できるセンサの種類と既設の監視用センサの種類とが同じか否かを判定し、同じであると判定した場合に既設の監視用センサを第１センサ接続位置へ繋ぎ替えて診断に使用できると判定してもよい。またセンサ増設判定部５は、接続時のデータに基づいて第２配線ケーブルそのものが故障していると判定した場合には、既設の監視用センサを第１センサ接続位置へ繋ぎ替えて接続できないと判定してもよい。
【0102】
センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサを繋ぎ替えて接続できないと判定した場合、診断用センサを追加で接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示するよう表示装置制御部６に指示する（ステップＳ５４：図８）。また、この場合、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に診断用センサを追加で接続するための作業手順の情報を表示するよう表示装置制御部６に指示する。
【0103】
一方、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に既設の監視用センサを繋ぎ替えて接続できると判定した場合、監視用センサを繋ぎ替えて接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示するよう表示装置制御部６に指示する（ステップＳ５５：図８）。また、この場合、センサ増設判定部５は、第１センサ接続位置に監視用センサを第２センサ接続位置から繋ぎ替えて接続するための作業手順の情報を表示するよう表示装置制御部６に指示する。
【0104】
以上のようにセンサ増設判定部５はセンサを増設すべきか否かを判定し、その判定結果に基づいて表示装置制御部６へ指示信号を出力する。
【0105】
【0106】
上記より、第１センサ接続位置に既設の監視用センサ３１が接続されている場合には、表示装置３３は、センサ接続位置の診断を開始する旨を表示する。
【0107】
また第１センサ接続位置に既設の監視用センサ３１が接続されておらず、かつ第１センサ接続位置に監視用センサ３１を繋ぎ替えることができない場合には、表示装置３３は、診断用センサを追加で接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示する。また、この場合、第１センサ接続位置への新たな診断用センサの追加接続を促す表示を表示装置３３は表示する。さらに第１センサ接続位置へ新たな診断用センサを追加接続するための作業手順を表示装置３３は表示する。
【0108】
また第１センサ接続位置に既設の監視用センサ３１が接続されておらず、かつ第１センサ接続位置に監視用センサ３１を繋ぎ替えることができる場合には、表示装置３３は、監視用センサ３１を繋ぎ替えて接続する第１センサ接続位置の位置情報を表示する。また、この場合、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置への監視用センサ３１の繋ぎ替えを促す表示を表示装置３３は表示する。さらに第１センサ接続位置へ監視用センサを繋ぎ替えるための作業手順を表示装置３３は表示する。
【0109】
上記の第１センサ接続位置の位置情報として、第１センサ接続位置を記したマニュアル、取扱説明書などの対応頁が表示装置３３に表示されてもよい。また第１センサ接続位置の位置情報として、図４に示されるようなセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ８を示す画像が表示装置３３に表示されてもよい。
【0110】
また診断用センサの接続（新たな診断用センサの追加接続または監視用センサの繋ぎ替え接続）における作業手順の情報として、作業手順を記したマニュアル、取扱説明書などの対応頁が表示装置３３に表示されてもよい。また診断用センサの接続における作業手順の情報として、画像が表示装置３３に表示されてもよい。
【0111】
ユーザまたはサービス員は、表示装置３３にて第１センサ接続位置の位置情報および作業手順を確認することができる。これによりユーザまたはサービス員は診断用センサを接続すべき位置と診断用センサを接続するための作業手順とを容易に知ることができる。
【0112】
ユーザまたはサービス員は、表示装置３３に表示された第１センサ接続位置の位置情報に基づいて診断に必要な第１センサ接続位置に、既設の監視用センサを診断用センサとして繋ぎ替えて接続するか、または新たな診断用センサを接続する。これにより診断が必要な第１センサ接続位置の診断を行うことが可能となる。
【0113】
＜診断用センサ接続後における故障診断の工程＞
次に、診断用センサ接続後における故障診断の工程について図９を用いて説明する。
次に、診断用センサ接続後における故障診断の工程について図９を用いて説明する。
【0114】
図９は、診断用センサ接続後の故障診断の工程を示すフロー図である。図９に示されるように、ユーザまたはサービス員によって、診断用センサ３４（図６）が診断に必要な第１センサ接続位置に接続される（ステップＳ１１）。
【0115】
図３に示されるように、診断用センサ３４が第１センサ接続位置（たとえばＰ１～Ｐ９のいずれか）に接続された場合、診断用センサ３４が第１センサ接続位置に接続されたことを示す信号がコントローラ１０に出力される。コントローラ１０は、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置へ監視用センサ３１（図６）が繋ぎ替えられた場合、監視用センサ３１の繋ぎ替えが完了したとの信号に基づいて監視用センサ３１を第１センサ接続位置に接続された診断用センサ３４と認識する。またコントローラ１０は、第１センサ接続位置に新たな診断用センサ３４が接続された場合、新たな診断用センサ３４が第１センサ接続位置に接続されたとの信号に基づいて新たな診断用センサ３４を第１センサ接続位置に接続された診断用センサ３４と認識する。
【0116】
既設の監視用センサ３１が診断用センサ３４として繋ぎ替えられた場合または新たな診断用センサ３４が接続された場合には、診断モードに入り、自動で稼働前のチェックが行われる（ステップＳ１２）。この稼働前のチェックとは、作業機械１００が停止された状態で、診断用センサ３４がセンサ接続位置に正しく取り付けられているか否か、診断用センサ３４が正しく動作特性を検知できるか否かなどをチェックすることである。
【0117】
稼働前チェックの結果、指令と動作特性（たとえば油圧）とが著しく異なる場合には、ユーザまたはサービス員は、診断用センサ３４の接続確認または付け替えをしたり、入力装置３２を用いてコントローラ１０に指示する。また稼働前チェックの結果、診断用センサ３４に異常がなければ、コントローラ１０は運転許可を表示するよう表示装置３３を制御する。
【0118】
ユーザは、運転許可の表示を確認した後、作業機械１００を操作することにより、異常を感知または検知した運転を再現する（ステップＳ１３）。ユーザがたとえば変速操作時にショックを感知した場合には、ショックを感知した変速操作と同じ操作を再現する。
【0119】
その操作においてコントローラ１０は、診断用センサ３４からの検知信号に基づいて作業機械１００の動作特性を自動分析する（ステップＳ１４）。たとえば、コントローラ１０は、変速操作におけるショックの原因となる回転数の変化または油圧の変化の信号を診断用センサから取得して自動分析を行う。具体的にはコントローラ１０の動作特性分析部８（図６）が上記自動分析を行なう。コントローラ１０は、自動分析の結果を表示装置３３に表示し、または通信網６２を通じてユーザ端末６８またはサービス端末６９に送信する。これにより自動分析により例外事象が生じた場合には、サービス端末６９を通じてその例外事象を品質保守部門、設計部門などで分析することができる。
【0120】
自動分析の結果、異常の原因が判明することにより診断は完了する（ステップＳ１５）。自動分析の結果、異常の原因がたとえば油圧バルブに有るとコントローラ１０が判定した場合、コントローラ１０は油圧バルブの交換が必要であるとの判定結果を表示装置３３に表示し、または通信網６２を通じてユーザ端末６８またはサービス端末６９に送信する。
【0121】
この後、コントローラ１０は、次のアクションをリコメンドする（ステップＳ１６）。コントローラ１０は、次のアクションとして、たとえば作業機械１００を継続稼働するか、修理まで稼働停止とすべきかを表示装置３３に表示し、または通信網６２を通じてユーザ端末６８またはサービス端末６９に送信する。また次のアクションは、自動分析であってもよく、また交換消耗部品の指示であってもよい。
【0122】
作業機械１００を再稼働させる場合、診断用センサとして用いた監視用センサが元のセンサ接続位置へ繋ぎ替えられる（ステップＳ１７）。監視用センサの繋ぎ替えは、たとえばユーザまたはサービス員により行われる。
【0123】
以上により本実施形態の診断用センサ接続後における故障診断の作業は終了する（ステップＳ１８）。
【0124】
＜効果＞
次に、本実施形態の効果について説明する。
次に、本実施形態の効果について説明する。
【0125】
図３および図４に示されるように、たとえばトランスミッションなどを含む動力伝達装置の場合、動作特性としての油圧を測定したい多数のセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ９が存在している。このため故障診断のために、油圧を測定したいすべてのセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ９に診断用センサを設置することは部品点数の増加に繋がる。特に中小型の量産機種の場合には、多数の診断用センサを設置して、それぞれに通信機能を持たせることはコスト的に困難である。
【0126】
本実施形態では図６に示されるように、コントローラ１０は、診断用センサを接続すべき第１センサ接続位置（たとえばＰ１～Ｐ９）の位置情報を表示するように表示装置３３を制御する。表示装置３３には、たとえば第１センサ接続位置Ｐ１～Ｐ９を記したマニュアル、取扱説明書などの対応頁が表示されてもよく、また図４に示されるような第１センサ接続位置Ｐ１～Ｐ８を示す画像が表示されてもよい。ユーザまたはサービス員は、表示装置３３にて第１センサ接続位置Ｐ１～Ｐ９の位置情報を確認することにより、診断用センサを接続すべき位置を容易に知ることができる。これにより故障診断時における診断用センサの接続の労力が軽減される。このため動作特性を測定したいすべての第１センサ接続位置Ｐ１～Ｐ９に診断用センサを設置する必要はなくなり、故障診断時にのみ必要な位置に診断用センサが接続されればよい。よって、少ない部品点数で容易かつ正確な故障診断が可能となる。
【0127】
また本実施形態においては図６に示されるように、コントローラ１０は、診断用センサを第１センサ接続位置Ｐ１～Ｐ９に接続する作業手順の情報を表示するように表示装置３３を制御する。これによりユーザまたはサービス員は、表示装置３３で作業手順を確認することにより、容易かつ正確に故障診断を行うことができる。
【0128】
また本実施形態においては図６に示されるように、コントローラ１０は、第１センサ接続位置が第２センサ接続位置と異なるか否かを判定する。これにより第２センサ接続位置に接続された監視用センサを診断用センサとして第１センサ接続位置に繋ぎ替える必要があるか否かを知ることができる。
【0129】
また本実施形態においては図６に示されるように、コントローラ１０は、第１センサ接続位置が第２センサ接続位置と異なると判定した場合に、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置への監視用センサの繋ぎ替えが可能か否かを判定する。これにより第１センサ接続位置へ接続する診断用センサとして監視用センサ以外の新たなセンサが追加で必要か否かを知ることができる。
【0130】
また本実施形態においては図６に示されるように、コントローラ１０は、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置への監視用センサの繋ぎ替えが可能と判定した場合に、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置への監視用センサの繋ぎ替えを指示するように表示装置３３を制御する。これによりユーザまたはサービス員は第２センサ接続位置から第１センサ接続位置への監視用センサの繋ぎ替えが必要であることを知ることができる。また監視用センサを診断用センサとして用いることができるため、追加で診断用センサを準備する必要がなくなる。これにより少ないセンサの個数で故障診断を行うことが可能となる。
【0131】
たとえば図３のセンサ接続位置Ｐ９（第２センサ接続位置）に監視用センサが接続されており、他のセンサ接続位置Ｐ１～Ｐ８には監視用センサが接続されていない場合を想定する。この場合、センサ接続位置Ｐ９に接続されていた監視用センサを、たとえばセンサ接続位置Ｐ１に繋ぎ替えて故障診断を行うことにより前進低速クラッチ機構４１Ａに故障があるか否かを診断することができる。このようにしてセンサ接続位置Ｐ９に接続されていた監視用センサを、センサ接続位置Ｐ１からセンサ接続位置Ｐ８まで順に繋ぎ替えて故障診断を行うことにより各クラッチ機構４１Ａ～４１Ｃ、４２Ａ～４２Ｄ、５５に故障があるか否かを診断することができる。またセンサ接続位置Ｐ９に監視用センサを接続したままで故障診断を行うことにより、油圧ポンプ５１、オイルフィルタ５６などに故障があるか否かを診断することができる。
【0132】
また本実施形態においては図９に示されるように、コントローラ１０は、第２センサ接続位置から第１センサ接続位置への監視用センサの繋ぎ替えが完了したとの信号に基づいて監視用センサを第１センサ接続位置に接続された診断用センサと認識する。これにより監視用センサを診断用センサとして故障診断を行うことが可能となる。
【0133】
なお上記の実施形態において図３および図６の各々に示されるコントローラ１０は、モータグレーダ１００に搭載されていてもよく、モータグレーダ１００から離れて配置されていてもよい。コントローラ１０がモータグレーダ１００から離れて配置されている場合、コントローラ１０は、図５に示される管理サーバ６５（通信サーバ６６、メンテナンスサーバ６７）であってもよい。コントローラ１０がモータグレーダ１００から離れて配置されている場合、コントローラ１０は、監視用センサ３１、入力装置３２、表示装置３３などと無線により接続されていてもよい。コントローラ１０は、たとえばプロセッサであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。記憶部７は、たとえばメモリであってもよい。
【0134】
また上記の実施形態において入力装置３２、表示装置３３は図１に示されるように運転室１１内に配置された場合について説明したが、運転室１１の外に配置されていてもよい。また表示装置３３は、モータグレーダ１００から離れて配置されていてもよい。この場合、表示装置３３は、ユーザ端末６８、サービス端末６９などであってもよく、タブレット端末などであってもよい。表示装置３３がタブレット端末である場合、表示装置３３は入力装置３２を兼ねてもよい。
【0135】
またモータグレーダ１００は遠隔操作されてもよい。この場合、モータグレーダ１００の遠隔地に、表示装置３３、操作装置などが配置される。モータグレーダ１００は、遠隔地に配置された表示装置３３、操作装置などから出力された操作指令を無線で受信することにより操作される。
【0136】
本明細書において異常とは、作業機械の動作特性が正常でないとオペレータが感知またはセンサが検知する状態のことである。この異常の情報に基づいて診断を行うことにより故障があるか否かの診断が行われる。また動作特性は、油圧以外の圧力であってもよく、また圧力以外の温度、速度（たとえば回転速度）などの特性であってもよい。
【0137】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0138】
１ 候補情報取得部、２ 異常状態判定部、３ 診断箇所特定部、４ センサ接続位置特定部、５ センサ増設判定部、６ 表示装置制御部、７ 記憶部、８ 動作特性分析部、１０ コントローラ、１１ 運転室、１１Ｓ 運転席、１２ 作業機、１３ エンジンカバー、１３ａ トランスミッション、１３ｂ トルクコンバータ、１３ｃ エンジン、１４ フロントフレーム、１５ リアフレーム、１６ 前輪、１７ 後輪、１８ 車体フレーム、２１ ブレード、２２ ドローバ、２３ 旋回サークル、２５ リフトシリンダ、２８ アーティキュレートシリンダ、３１ 監視用センサ、３２ 入力装置、３３ 表示装置、３４ 診断用センサ、４１，４１Ａ～４１Ｃ 方向切換クラッチ機構、４２，４２Ａ～４２Ｄ 速度切換クラッチ機構、４５ 接続力制御機構、４５Ａ～４５Ｇ 電子制御調整弁、５１ 油圧ポンプ、５２ａ，５２ｂ 管路、５３ ロックアップバルブ、５４ ロックアップソレノイドバルブ、５５ ロックアップクラッチ機構、５６ オイルフィルタ、６１ 衛星地球局、６２ 通信網、６３ 通信衛星、６４ ＧＰＳ衛星、６５ 管理サーバ、６６ 通信サーバ、６７ メンテナンスサーバ、６８ ユーザ端末、６９ サービス端末、１００ 作業機械（モータグレーダ）、１２１ 軸線、Ｐ１～Ｐ９ センサ接続位置。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】