特許 7575733 補正装置及び補正方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-22

(45)【発行日】2024-10-30

(54)【発明の名称】補正装置及び補正方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 17/931 20200101AFI20241023BHJP

   G01S 7/497 20060101ALI20241023BHJP

【ＦＩ】

G01S17/931

G01S7/497

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2024114423

(22)【出願日】2024-07-18

【審査請求日】2024-07-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518389602

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＴＵ－ＲＥ

(72)【発明者】

【氏名】前田 洋佑

(72)【発明者】

【氏名】早川 剛史

(72)【発明者】

【氏名】戒田 一仁

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／１９５４７７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－０５３８４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１０５５８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１９８２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０６０２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１１３６０３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１１２７９２１５（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－ ７／６４

Ｇ０１Ｓ １３／００－１７／９５

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正装置であって、
前記検出装置から前記現在検出情報を受信し、前記現在検出情報及び過去の前記現在検出情報である過去検出情報を記憶する受信情報記憶部と、
前記現在検出情報及び複数の前記過去検出情報から前記過去と現在とを比較し相対距離を算出し、前記現在検出情報に、算出された前記相対距離に応じて間引いた前記過去検出情報を追加して、前記現在検出情報を補正検出情報に補正する補正部と、を備える、
補正装置。

【請求項2】

前記過去検出情報は、前記現在検出情報を基準とした正規分布において所定の範囲に収まる、
請求項１に記載の補正装置。

【請求項3】

検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正装置であって、
前記検出装置から前記現在検出情報を受信し、前記現在検出情報及び過去の前記現在検出情報である過去検出情報を記憶する受信情報記憶部と、
前記現在検出情報及び複数の前記過去検出情報から前記過去と現在とを比較し相対距離を算出し、算出された前記相対距離を用いて、前記現在検出情報を補正検出情報に補正する補正部と、を備え、
補正装置はさらに計測装置から車両における現在計測情報を取得し、前記憶部は現在計測情報及び過去の前記現在計測情報である過去計測情報を記憶し、
補正装置はさらに補正補助部を備え、前記補正補助部は、前記現在検出情報と、現在検出情報の検出時刻と一番計測時刻が近い前記現在計測情報又は前記過去計測情報とを関連付け、前記現在検出情報を、関連付けられた前記現在計測情報又は前記過去計測情報のうちの計測時刻が前記現在検出情報の検出時刻に近い前記現在計測情報又は前記過去計測情報に基づいて、前記補正検出情報に補正する、
補正装置。

【請求項4】

前記補正部は、少なくとも２以上の前記検出対象から検出した前記現在検出情報をそれぞれ前記補正検出情報に補正する、
請求項１に記載の補正装置。

【請求項5】

前記現在検出情報によって検出された前記検出対象及び前記補正検出情報によって検出された前記検出対象が提示される情報を提示装置に送信する、
請求項１又は請求項３に記載の補正装置。

【請求項6】

検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正方法であって、
前記検出装置から前記現在検出情報を受信し、前記現在検出情報及び過去の前記現在検出情報である過去検出情報を記憶する第１のステップと、
前記現在検出情報及び複数の前記過去検出情報から前記過去と現在とを比較し相対距離を算出し、前記現在検出情報に、算出された前記相対距離に応じて間引いた前記過去検出情報を追加して、前記現在検出情報を補正検出情報に補正する第２のステップと、を備える、
補正方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、補正置及び補正方法に関する。

【0002】

例えば特許文献１には、検出装置（以下、これをセンサと呼んでもよい）を備える自立走行車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１５４９０

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら特許文献１に記載されたような従来の手法では、使用する検出装置や検出する状況によっては車両が安全に走行する上で必要となる検出対象の位置の誤差が少ない高い精度の検出情報を車両が検出装置から取得できない場合がある。

【0005】

本発明の実施の形態の一態様は、検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を、車両が安全に走行する上で必要な高い精度となるように、補正検出情報に補正する補正装置を提供することを目的とする。

【0006】

検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正装置であって、検出装置から現在検出情報を受信し、現在検出情報及び過去の現在検出情報である過去検出情報を記憶する受信情報記憶部と、現在検出情報及び複数の過去検出情報から過去と現在とを比較し相対距離を算出し、前記現在検出情報に、算出された相対距離に応じて間引いた前記過去検出情報を追加して、現在検出情報を補正検出情報に補正する補正部と、を備える、補正装置を提供する。

【0007】

検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正方法であって、検出装置から現在検出情報を受信し、現在検出情報及び過去の現在検出情報である過去検出情報を記憶する第１のステップと、現在検出情報及び複数の過去検出情報から過去と現在とを比較し相対距離を算出し、前記現在検出情報に、算出された相対距離に応じて間引いた前記過去検出情報を追加して、現在検出情報を補正検出情報に補正する第２のステップと、を備える、補正方法を提供する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば車両が安全に走行する上で必要な高い精度で検出対象を検出可能とするように現在検出情報を、現在検出情報では検出しない検出対象が検出可能となる補正検出情報に補正する補正装置を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本実施の形態による補正システムの概要を示す概略図である。

【図2】図２は、本実施の形態による補正システムの構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、本実施の形態による補正の様子を示す概略図である。

【図4】図４は、本実施の形態による補正装置で使用する処理の説明に供する図である。

【図5】図５は、本実施の形態による検出装置による検出の様子を示す概念図である。

【図6】図６は、提示装置に提示される補正検出情報を示す図である。

【図7】図７は、補正機能についての説明に供するシーケンス図である。

【図8】図８は、受信情報記憶部に記憶されている情報を示す図である。

【図9】図９は、補正処理の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（本実施の形態）
図１に示す概略図を用いて補正システム１の概要を説明する。図１に示すように本実施の形態における補正システム１は、検出対象２を検出し現在検出情報を生成する検出装置３と検出装置３による現在検出情報を補正し補正検出情報に補正する補正装置４とを備える。現在検出情報は、検出装置３によって検出された検出対象２の現在の検出情報とする。

【0011】

例えば検出対象２は人や動物や障害物とし、補正装置４はデスクトップ型やノート型のパソコン（PC：Personal Computer）や汎用計算機とし、検出装置３はライダー（LiDAR：Light Detection And Ranging）装置とする。

【0012】

補正システム１は例えば検出対象２が存在する路５を進行方向６に進む車両７に設置される。補正システム１は、図２において破線で示すように、さらに車両７の並進運動や回転運動を計測する計測装置８を備えていてもよい。計測装置８は例えば慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）とする。

【0013】

補正システム１は、図２において破線で示すように、さらに現在検出情報によって検出される検出対象２及び後述の補正検出情報によって検出される検出対象を提示する提示装置１５を備えていてもよい。提示装置１５は例えばディスプレイやスマートフォンやタブレット端末などとする。

【0014】

図１においては過去の時刻である過去時刻ｔｐから現在の時刻である現在時刻ｔまでの期間に、車両７がＡ地点からＢ地点に進行し、検出対象２がＣ地点からＤ地点に移動する。なお過去時刻ｔｐから現在時刻ｔまでの期間に検出対象２と車両７とは任意の距離路幅方向に移動してもよい。

【0015】

例えば過去時刻ｔｐから現在時刻ｔまでの期間は数秒程度とし、路幅は路５の幅とする。現在検出情報は現在時刻ｔにおいて検出装置３によって検出された検出対象２の現在の検出情報であって、過去検出情報の１つは、過去時刻ｔｐにおいて検出装置３によって検出された検出対象２の過去時刻ｔｐでの現在検出情報である。

【0016】

過去時刻ｔｐにおいては、検出装置３から送出される走査線９は検出対象２に当たり、検出装置３は過去検出情報によって検出対象２を検出するが、現在時刻ｔにおいては検出装置３から送出される走査線１０は検出対象２に当たらず検出装置３は現在検出情報によって検出対象２を検出しない。

【0017】

補正装置４を使用しない従来の技術においては、車両７は現在時刻ｔからさらに進行方向６に進行した場合、検出対象２が存在しているにもかかわらず現在時刻ｔにおいて検出装置３が検出対象２を検出しない。このため、補正装置４を使用しない従来の技術においては、車両７は検出対象２を避ける挙動を行うことができない。

【0018】

図２に示すブロック図を用いて本実施の形態による補正システム１の構成を説明する。図２に示すように検出装置３は現在検出情報を取得する検出情報取得部２０と現在検出情報を補正装置４に送信する検出情報送信部２１とを備える。

【0019】

補正装置４は中央演算装置２２と主記憶装置２３と補助記憶装置２４と通信装置２５とを備える。中央演算装置２２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であって、主記憶装置２３に記憶されたプログラムを読み出すことで処理を実行する。

【0020】

主記憶装置２３は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）であって、制御部２６及び記憶部２７を備える。制御部２６はプログラムであってプログラムである補正部２８を備える。制御部２６は、図２において破線で示すように、プログラムである補正補助部２９と提示情報制御部３０とを備えていてもよい。

【0021】

記憶部２７は、検出装置３から受信する現在検出情報を記憶する受信情報記憶部３１を備える。記憶部２７は、図２において破線で示すように、オフセット情報を記憶するオフセット情報記憶部３２を備えていてもよい。

【0022】

受信情報記憶部３１に記憶された現在検出情報で時間が経ったものは過去検出情報となる。また受信情報記憶部３１は、計測装置８から受信する現在計測情報を記憶してもよい。計測装置８は、現在計測情報を取得する計測情報取得部３６と現在計測情報を補正装置４に送信する計測情報送信部３７とを備える。受信情報記憶部３１に記憶された現在計測情報で時間が経ったものは過去計測情報となる。

【0023】

補助記憶装置２４は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＭｉｃｒｏＳＤカードなどの不揮発性の記憶装置であって、例えばプログラムである制御部２６を補正装置４が通電されていない際にも記憶しておく。

【0024】

通信装置２５は、例えば有線又は無線のＬＡＮ（Local Area Network）モジュールやBluetoothモジュールやUSB（Unibersal Serial Bus）3.0モジュールなどのようなネットワークカードなどとする。

【0025】

通信装置２５は、例えば接続標準規格に対応したグラフィックボードなどでもよいものとする。通信装置２５は、検出情報受信部３３を備える。通信装置２５は、図２において破線で示すように、計測情報受信部３４と提示情報送信部３５とを備えていてもよい。

【0026】

補正部２８は、現在検出情報と複数の過去検出情報のうちの少なくとも１とから過去と現在とを比較し相対速度及び相対距離１１を算出する。補正部２８は、算出された相対距離１１を用いて、現在検出情報を補正検出情報に補正する。補正検出情報への補正は例えば、現在検出情報に、相対距離１１に応じて間引いた過去検出情報を追加したものなどとする。

【0027】

例えば現在時刻ｔと過去時刻ｔｐとの車両７の相対速度は現在時刻ｔの車両７の現在速度ｖと過去時刻ｔｐの車両７の過去速度ｖｐの差分から計算することができる。車両７の速度は例えば車両７に搭載されている図示せぬ速度計などの車載器から取得する。

【0028】

例えば簡易的には相対距離１１は、現在速度ｖと過去速度Ｖｐとの平均速度ｖａと、現在時刻ｔと過去時刻ｔｐから現在時刻ｔまでの経過時間ｔｅと、の積から算出することができる。

【0029】

補正補助部２９は、現在検出情報と、現在検出情報の検出時刻と一番計測時刻が近い現在計測情報又は過去計測情報とを関連付け、現在検出情報を、関連付けられた現在計測情報又は過去計測情報のうちの計測時刻が現在検出情報の検出時刻に近い現在計測情報又は過去計測情報に基づいて、補正検出情報に補正してもよい。

【0030】

提示情報制御部３０は、提示装置１５に提示する情報である提示情報を生成し制御する。例えば提示情報には、過去時刻ｔｐ及び現在時刻ｔにおける検出装置３の位置の情報や現在時刻ｔにおける検出対象２の位置の情報や相対距離１１の情報などが含まれる。提示装置１５は、提示情報を受信する提示情報受信部３８と、提示情報を提示する提示部３９とを備える。

【0031】

図３に示す概略図を用いて本実施の形態による補正の様子を説明する。図３の側面の様子に示すように補正装置４は補正補助部２９による補正によってブレ１２についても補正してもよい。

【0032】

なお図３において、現在時刻ｔにおける検出対象２、検出装置３、車両７及び走査線１０を実線で記載し、過去時刻ｔｐにおける検出対象２、検出装置３、車両７及び走査線９を破線で記載している。

【0033】

補正装置４は、相対距離１１のような車両７の前後方向の補正だけではなく、ブレ１２のような車両７の上下方向の補正も可能となる。なおブレ１２は提示情報に含まれていてもよいものとする。例えば車両７の前後方向とは水平方向を指し、車両７の上下方向とは垂直方向を指すものとする。

【0034】

また図３の上面の様子に示すように補正装置４は、補正補助部２９による補正によってズレ１３のような車両７の回転方向の補正も可能となる。例えば車両７の回転方向とは路５の路幅方向の移動に関係するものとする。なおズレ１３は提示情報に含まれていてもよいものとする。

【0035】

なおブレ１２に関して車両７が坂道などの傾斜がある箇所を通過する場合は別途傾斜に関しての情報の補正装置４への入力が正確な補正をする上では必要となる。またズレ１３に関しては車両７が２車線以上ある路５を通行する場合は車線に関しての情報の補正装置４への入力が正確な補正をする上では必要となる。

【0036】

図４を用いて本実施の形態による補正装置で使用する処理について説明する。過去検出情報を、現在検出情報を基準とした正規分布７０を参照し所定の範囲７１に収まるようにする場合、補正装置４は、現在検出情報から離れた値となる可能性が高い過去検出情報を参照せずに済む。

【0037】

正規分布７０は車両７が時間に応じて検出対象２を検出できる確率の分布を示すものである。例えば正規分７０に基づき６割程度の確率で検出対象２を検出できる時間ｔｅの範囲とする。

【0038】

オフセット情報記憶部３２に存在確立の所定の範囲を決めるための例えば走行場所や走行時間帯や天気などの走行環境ごとや検出対象２の種別ごとの時間ｔｅを保存し、時間ｔｅよりも時間が空いている範囲の過去検出情報や過去計測情報を使用しないようにしてもよい。

【0039】

オフセット情報記憶部３２に存在確立の所定の範囲を決めるための例えば走行場所や走行時間帯や天気などの走行環境ごとや検出対象２の種別ごとの時間ｔｅを保存し、走行環境や検出対象２の種別に沿った時間ｔｅを使用するようにしてもよい。

【0040】

またオフセット情報記憶部３２には学習済みモデルが記憶されていてもよく、時間ｔｅはオフセット情報記憶部３２に記憶された学習済みモデルによって決定してもよい。例えば学習済みモデルは走行場所や走行時間帯や天気などの走行環境ごとや検出対象２の種別を入力とし、時間ｔｅを出力とする。

【0041】

例えば走行環境には一般道や高速道路が挙げられ、走行時間帯は昼や夜が挙げられ、天気は雨天や晴天などが挙げられ、それぞれの走行環境に応じて６割程度の確率で存在する時間ｔｅは変化する。

【0042】

図５に示す概念図を用いて本実施の形態による検出装置３による検出の様子を説明する。図５では検出対象２が動かない場合を例としている。図５に示すように検出装置３は、例えば現在時刻ｔにおいて検索箇所５１、５２、５３、５４を探索し、過去時刻ｔｐにおいて検索箇所５５、５６、５７、５８を探索する。

【0043】

例えば検索箇所５１、５２、５３、５４の位置では検出対象２が検出されるため、すべて現在検出情報となり、検索箇所５５、５６、５７、５８の位置では検索箇所５８の位置でのみ検出対象２が検出されるため、検索箇所５８のみが過去検出情報となる。

【0044】

補正部２８は、少なくとも２以上の検出対象２から検出した現在検出情報をそれぞれ補正検出情報に補正してもよい。これにより、補正装置４は、検出対象２が複雑な形状の場合などにも、検出対象２をより正確に検出することが可能となる補正検出情報に現在検出情報を補正することができる。例えば２以上の検出対象２から検出した現在検出情報とは検索箇所５１、５２、５３、５４で検出された現在検出情報を指す。

【0045】

例えば検索箇所５１のみで検出対象２を検出した場合は検出対象２が丸形なのか三角形５０なのか人形なのかの判断がつかない。検索箇所５１、５２、５３、５４で検出した場合、検出対象２が少なくとも三角形５０か人形なのかまでは絞ることが可能となる。

【0046】

また検出装置３は、計測装置８からの情報による補正で検索箇所５９、６０、６１、６２を探索してもよい。検索箇所５９、６０、６１、６２の位置では検索箇所６２の位置でのみ検出対象２が検出されるため、検索箇所６２が補正検出情報として追加される。

【0047】

例えば検索箇所５８が過去検出情報として補正検出情報として追加された場合、検出対象２は三角形よりも複雑だと判断される。また同様に検索箇所６２が補正検出情報として追加された場合、検出対象２は三角形よりも複雑だと判断される。

【0048】

図６を用いて提示装置１５に提示される補正検出情報について説明する。図６に示すように提示装置１５には提示情報である過去時刻ｔｐ及び現在時刻ｔにおける検出装置３の位置の情報や現在時刻ｔにおける検出対象２の位置の情報や相対距離１１の情報などが提示される。提示装置１５には、提示情報に含まれるブレ１２やズレ１３を提示してもよい。

【0049】

補正装置４は、現在検出情報によって検出された検出対象２及び補正検出情報によって検出された検出対象２が提示される情報を提示装置１５に送信する。これにより補正装置４の使用者は提示装置１５に提示される情報を参照し、より適切な補正の設定をすることが可能となる。

【0050】

図６に示すように、走査線１０では検出対象２が検出されないが、相対距離１１を考慮した補正による走査線９では検出対象２が検出される。またブレ１２を考慮したような補正による走査線９’でも検出対象２は検出される。相対距離１１及びブレ１２と同様にズレ１３を考慮することでも検出対象２が検出されるようになる。

【0051】

例えば、補正装置４の使用者は補正用画面７５の相対距離補正画面７６とブレ補正画面７７とを比較して、相対距離補正画面７６と比較してブレ補正画面７７において検出対象２がより検出されていると判断し、ブレ補正を選択して適切な補正の設定をする。

【0052】

なお図６においては走査線９及び走査線９’は破線、走査線１０は実線で表示しているが、実際の提示においては走査線９を赤、走査線９’を青色、走査線１０を黒色などと色を変えて提示してもよい。

【0053】

図７に示すシーケンス図を用いて、補正機能について説明する。図７に示すように補正装置４は、電源ＯＮとなり起動状態になると、後述の通信情報制御処理Ｓ１０を実行し、電源ＯＮとなり起動状態となった検出装置３から検出情報を受信する（Ｓ１，Ｓ３，Ｓ５）。

【0054】

また補正装置４は、電源ＯＮとなり起動状態になると、電源ＯＮとなり起動状態となった計測装置８から現在計測情報を受信する（Ｓ２，Ｓ４，Ｓ６）。例えば補正装置４は、非同期で受信するタイムスタンプの異なる現在検出情報を２以上受信した際に後述の補正処理Ｓ２０を開始する。なお補正装置４は、現在検出情報に加え現在計測情報を受信した際に補正処理Ｓ２０を開始してもよい。

【0055】

図８を用いて、受信情報記憶部３１に記憶されている情報について説明する。受信情報記憶部３１には検出情報テーブルＴＢ１が記憶される。受信情報記憶部３１には計測情報テーブルＴＢ２が記憶されてもよい。

【0056】

検出情報テーブルＴＢ１には、例えば年月日及び時分秒でのタイムスタンプと検出装置３を基準とした車両７の前後方向であるｘ方向、車両７の上下方向であるｙ方向、車両７の回転方向であるｚ方向のｘｙｚ座標の位置情報とが記憶される。

【0057】

なお例えば検出情報テーブルＴＢ１のタイムスタンプは１００ミリ秒単位とし記憶される現在検出情報及び過去検出情報の時間精度は１００ミリ秒単位とする。検出情報テーブルＴＢ１に記憶される位置情報は、検出情報として検出された検索箇所５１の位置情報であってｐ１ｘ、ｐ１ｙ、ｐ１ｚといった位置情報として記憶される。

【0058】

計測情報テーブルＴＢ２には、例えば年月日及び時分秒でのタイムスタンプと加速度及び角速度とが記録される。なお例えば計測情報テーブルＴＢ２のタイムスタンプは１０ミリ秒単位とし記憶される現在計測情報及び過去計測情報の時間精度は１０ミリ秒単位とする。

【0059】

例えば加速度はx方向、ｙ方向、ｚ方向のそれぞれの加速度であるａｘ、ａｙ、ａｚといった情報であり、角速度はx方向回り、ｙ方向回り、ｚ方向回りのそれぞれの角速度であるｒｘ、ｒｙ、ｒｚといった情報である。

【0060】

図９に示すフローチャートを用いて、補正処理Ｓ２０の処理手順について説明する。図９に示すように補正装置４は補正処理Ｓ２０の前に通信情報制御処理Ｓ１０を行う。通信情報制御処理Ｓ１０では補正部２８は、初期化を行い（Ｓ１１）、タイムスタンプの異なる現在検出情報を２以上受信したか否かを判断する（Ｓ１２）。

【0061】

タイムスタンプの異なる現在検出情報を２以上受信した場合、受信情報記憶部３１は現在検出情報及び過去検出情報を記憶し、補正処理Ｓ２０へと処理が進む（Ｓ１２：ＹＥＳ）。

【0062】

タイムスタンプの異なる現在検出情報を２以上受信していない場合、ステップＳ１２が再び行われタイムスタンプの異なる現在検出情報を２以上受信するまで後続の処理は待機となる（Ｓ１２：ＮＯ）。

【0063】

なお初期化とは例えばオフセット情報記憶部３２に記憶されている情報を設定することを指す。また通信情報制御処理Ｓ１０において、図９において破線で示すように、さらに補正補助部２９が現在検出情報に加え現在計測情報を受信したか否かを判断してもよい（Ｓ１３）。

【0064】

現在検出情報に加え現在計測情報を受信した場合、受信情報記憶部３１は現在計測情報を記憶し、補正処理Ｓ２０へと処理が進む（Ｓ１３：ＹＥＳ）。現在検出情報に加え現在計測情報を受信していない場合、後続の処理は待機となる（Ｓ１３：ＮＯ）。なお受信情報記憶部３１は現在計測情報だけではなく過去計測情報を記憶してもよいものとする。

【0065】

補正処理Ｓ２０では補正部２８は、現在検出情報及び過去検出情報を取得し（Ｓ２１）、点群情報を補正し（Ｓ２４）、未補正の点群情報が無いか否かを判断する（Ｓ２５）。なおステップＳ２１は検出から一定時間以上経過した過去検出情報が削除されたうえで処理されてもよい。

【0066】

未補正の点群情報が無い場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、点群情報を出力する（Ｓ２６）。未補正の点群情報が無い場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、未補正の点群情報が無くなるまでステップＳ２４を繰り返して点群情報を補正する。

【0067】

なお図９において破線で示すように、補正補助部２９が現在検出情報及び過去検出情報を取得し（Ｓ２２）、現在検出情報と、現在検出情報の検出時刻と一番計測時刻が近い現在計測情報又は過去計測情報とを関連付けてもよい（Ｓ２３）。

【0068】

なおステップＳ２２は計測から一定時間以上経過した過去検出情報が削除されたうえで処理されてもよい。ステップＳ２３の処理は具体的には例えば、検出情報の１００ミリ秒単位の時間精度に計測情報の１０ミリ秒単位の時間精度を丸めてそろえる処理となる。

【0069】

検出装置３から取得する検出対象２の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正方法は、検出装置３から現在検出情報を受信し、現在検出情報及び過去の現在検出情報である過去検出情報を記憶する第１のステップ（Ｓ１２）と、現在検出情報及び複数の過去検出情報から過去と現在とを比較し相対速度及び相対距離を算出し、算出された相対距離を用いて、現在検出情報を補正検出情報に補正する第２のステップ（Ｓ２４）と、を備える。

【0070】

以上のように本実施の形態における補正装置４は、検出装置３から取得する検出対象２の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正装置４であって、検出装置３から現在検出情報を受信し、現在検出情報及び過去の現在検出情報である過去検出情報を記憶する受信情報記憶部３１と、現在検出情報及び複数の過去検出情報から過去と現在とを比較し相対速度及び相対距離１１を算出し、算出された相対距離１１を用いて、現在検出情報を補正検出情報に補正する補正部２８と、を備える。

【0071】

これにより、車両７が安全に走行する上で必要な高い精度で検出対象２を検出可能とするように現在検出情報を、現在検出情報では検出しない検出対象２が検出可能となる補正検出情報に補正する補正装置４を実現できる。

【0072】

過去検出情報を、現在検出情報を基準とした正規分布７０を参照し所定の範囲７１に収まるようにする場合、補正装置４は、現在検出情報から離れた値となる可能性が高い過去検出情報を参照せずに済む。これにより、正規分布７０を参照しない場合と比べより高い精度で検出対象２を検出可能となる補正検出情報に補正する補正装置４を実現できる。

【0073】

補正装置４は、さらに計測装置８から車両７における現在計測情報を取得し、記憶部２７は現在計測情報及び過去の現在計測情報である過去計測情報を記憶し、補正装置４はさらに補正補助部２９を備える。

【0074】

補正補助部２９は、現在検出情報と、現在検出情報の検出時刻と一番計測時刻が近い現在計測情報又は過去計測情報とを関連付ける。補正補助部２９は、現在検出情報を、関連付けられた現在計測情報又は過去計測情報のうちの計測時刻が現在検出情報の検出時刻に近い現在計測情報又は過去計測情報に基づいて、補正検出情報に補正する。

【0075】

これにより、現在検出情報又は相対距離１１を用いた補正検出情報では検出しない検出対象２が検出可能となる補正検出情報に補正する補正装置４を実現できる。またこれにより、例えば、正規分７０に基づき６割程度の確率で検出対象２を検出できる範囲を時間ｔｅよりも長くする（より過去の情報まで用いる）こともできる。

【0076】

なお上述の実施の形態では、非同期となっている現在検出情報と現在計測情報又は過去計測情報とをタイムスタンプを用いて時間的に同期する場合について述べたが本発明はこれに限らない。

【0077】

例えば、検出装置３と計測装置８との双方において取得可能なＧＮＳＳ（Global Navigation Satelite System）などによる位置情報を用いて現在検出情報と現在計測情報又は過去計測情報とを位置的に同期してもよい。

【0078】

現在検出情報と現在計測情報又は過去計測情報とを位置的に同期する場合、正規分布７０は車両７が位置に応じて検出対象２を検出できる確率の分布を示すものとなり、横軸は時間情報ではなく、距離情報となる。

【符号の説明】

【0079】

１……補正システム、２……検出対象、３……検出装置、４……補正装置、５……路、６……進行方向、７……車両、８……計測装置、９，１０……走査線、１１……相対距離、１２……ブレ、１３……ズレ、１５……提示装置、２０……検出情報取得部、２１……検出情報送信部、２２……中央演算装置、２３……主記憶装置、２４……補助記憶装置、２５……通信装置、２６……制御部、２７……記憶部、２８……補正部、２９……補正補助部、３０……提示情報制御部、３１……受信情報記憶部、３２……オフセット情報記憶部、３３……検出情報受信部、３４……計測情報受信部、３５……提示情報送信部、３６……計測情報取得部、３７……計測情報送信部、３８……提示情報受信部、３９……提示部。

【要約】

【課題】検出装置から取得する検出対象の現在検出情報を、車両が安全に走行する上で必要な高い精度となるように、補正検出情報に補正する補正装置を提供することを目的とする。
【解決手段】検出装置から取得する検出対象の現在の検出情報である現在検出情報を補正する補正装置であって、検出装置から現在検出情報を受信し、現在検出情報及び過去の現在検出情報である過去検出情報を記憶する受信情報記憶部と、現在検出情報及び複数の過去検出情報から過去と現在とを比較し相対速度及び相対距離を算出し、算出された相対距離を用いて、現在検出情報を補正検出情報に補正する補正部と、を備える、補正装置を提供する。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】