特許 7575742 牡蠣むき身装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-22

(45)【発行日】2024-10-30

(54)【発明の名称】牡蠣むき身装置

(51)【国際特許分類】

   A22C 29/04 20060101AFI20241023BHJP

【ＦＩ】

A22C29/04

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021028065

(22)【出願日】2021-02-25

(65)【公開番号】P2022129416

(43)【公開日】2022-09-06

【審査請求日】2024-01-22

(73)【特許権者】

【識別番号】594142160

【氏名又は名称】三工電機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】591079487

【氏名又は名称】広島県

(74)【代理人】

【識別番号】100146020

【弁理士】

【氏名又は名称】田村 善光

(74)【代理人】

【識別番号】100062328

【弁理士】

【氏名又は名称】古田 剛啓

(72)【発明者】

【氏名】上川 哲治

(72)【発明者】

【氏名】友國 慶子

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 憲吾

(72)【発明者】

【氏名】藤原 吉光

(72)【発明者】

【氏名】黒川 義之

(72)【発明者】

【氏名】白鷹 常和

(72)【発明者】

【氏名】濱田 一三

(72)【発明者】

【氏名】中野 良広

(72)【発明者】

【氏名】東 忠昭

(72)【発明者】

【氏名】坂本 智則

(72)【発明者】

【氏名】田村 善光

【審査官】西村 賢

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１４６０２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５３－０４８９００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０５０７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０８２０６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－３３２０２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１０９２８５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】登録実用新案第３１３８９８７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ２２Ｃ ５／００－２９／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

牡蠣から殻とむき身を分離し、むき身を取り出す牡蠣むき身装置であって、
前記牡蠣むき身装置が、
牡蠣を載置可能な受台と上方から押圧する押圧手段とに挟まれて固定された状態の牡蠣の殻頂から最も離隔した外套膜の縁辺近傍の位置に、ふた殻と身殻のいずれか又は両方の割れにより形成された開口部に挿入される、前記ふた殻と貝柱との接合部を切断可能な貝柱切断刃物と、
前記貝柱切断刃物の柄を把持し刃先を三次元で動かすことが可能な刃物移動部と、
前記刃物移動部の動作を制御する制御部と、を備える貝柱切断手段を備え、
前記刃先を前記ふた殻に沿って前進させながら刃先でふた殻近傍の貝柱を切断することを特徴とする牡蠣むき身装置。

【請求項2】

前記制御部が、前記刃物移動部に、前記貝柱切断刃物の切っ先を、平面視で貝柱と身殻との短手方向の間隔が狭い方の間に向かうように、かつ刃先を前記ふた殻に沿うように前記開口部から挿入させ、前記刃先を前記ふた殻に沿わせながらかつ前記切っ先を前記身殻に沿うように前進させて、前記切っ先近傍の刃先が前進しながら前記貝柱を切断する動作をさせる制御をすることを特徴とする請求項１に記載の牡蠣むき身装置。

【請求項3】

前記貝柱切断刃物の形状を、前記開口部に挿入可能な幅と厚みを有する板状で、平面視で切っ先の形状が丸み形状を形成し、前記貝柱切断刃物の刃先と峰との幅を、少なくとも平面視で貝柱と身殻との短手方向の間隔が狭い方の身殻から、貝柱の前記身殻から最も離れた部位までの長さとすることを特徴とする請求項１又は２に記載の牡蠣むき身装置。

【請求項4】

前記刃物移動部に配置した、前記貝柱切断刃物の柄を把持する把持部を、前記貝柱切断刃物の切っ先を前記身殻に沿わせて前進させるときの前記切っ先の前進方向変化に、前記貝柱切断刃物の前進姿勢を維持するように追従可能にさせる把持部追従手段を備えることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の牡蠣むき身装置。

【請求項5】

前記貝柱切断刃物に微振動を与える振動発生手段を前記刃物移動部に設け、前記制御部が、前記刃物移動部が前進中に前記振動発生手段を動作させる制御をすることを特徴とする請求項１～４のいずれかに記載の牡蠣むき身装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、牡蠣から殻とむき身を分離し、むき身を取り出す牡蠣むき身装置であって、牡蠣の殻の端部の開口部から貝柱を切断する貝柱切断装置を含む牡蠣むき身装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、それぞれ第１の殻が上側に位置し第２の殻が下側に位置するように二枚貝を把持する複数のテーブル治具が、テーブル上面に平面視で互いに一定の中心角を隔てて円周方向に並んで装着される一方、鉛直方向に伸びる回転軸を中心にして前記中心角と同一の回転角で間欠的に回転するターンテーブルと、前記ターンテーブルの周囲に配置され、二枚貝又は該二枚貝の構成部分に対して所定の処理、加工又は移送を行う二枚貝処理機構とを備えている、二枚貝を開殻して該二枚貝の身から殻を除去する二枚貝除殻装置であって、前記二枚貝処理機構は、それぞれ前記ターンテーブルの回転停止時において前記複数のテーブル治具と係合する位置に配置され、前記ターンテーブルの回転方向に順に並ぶ第１～第６のステーションを有し、第１のステーションに、順次各テーブル治具に二枚貝を投入する二枚貝投入装置が配設され、第２のステーションに、二枚貝の所定の部位で第１及び第２の殻の端部を切除する殻カット装置が配設され、第３のステーションに、二枚貝を所定の高さ位置に位置決めする二枚貝位置決め装置が配設され、第４のステーションに、貝柱上部を切断する第１貝柱カット装置が配設され、第５のステーションに、貝柱下部を切断する第２貝柱カット装置が配設され、第６のステーションに、二枚貝の身から殻を除去する殻除去装置が配設されている二枚貝除殻装置が開示されている。

【0003】

特許文献２には、少なくとも一方の刃物が開閉動作する一対の対向する刃物からなる切断装置において、前記一対の刃物が閉じたときに、前記一対の刃物の刃先間は一定の距離のすき間を設けた構成として、牡蠣の身を切断することなく牡蠣殻を切断する牡蠣殻の切断装置が開示されている。そして、作業者が、牡蠣殻の内部に容易にナイフを差し込むことが出来るようになりその結果、上下の殻の内側にそれぞれ付着している貝柱を容易に剥離させて身を取り出すことが出来ると記載されている。

【0004】

特許文献３には、刃先が上に向く下刃の手前にカキ殻置き台を略水平に取り付け、カキ殻置き台にカキ殻の反靭帯側の先端が下刃の上に載るようにカキ殻を置くとともに、刃先が下に向く上刃を下刃まで下降機構で自動的に下降させてカキ殻を切断する生カキ殻の切断装置が開示されている。そして、カキ殻に穴が開いているから、作業者がここから所定の切断具を挿入して貝柱１を切断してカキ殻を開けば、身は容易に取り出せると記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２０－１４６０２３号公報

【文献】特開２００５－１０２６７５号公報

【文献】特開２０１８－１４３１６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１に記載の発明は、二枚貝の開口部から二枚貝の内部に空気を噴射して前記開口部を経由して二枚貝内に切断刃を挿入して貝柱上部を切断するとの記載しかなく、どのような構造や仕組みで切断するのは不明であるという問題があった。例えば、切断刃の形状によっては貝柱がうまく切断できないという問題があった。

【0007】

特許文献２又は３に記載の発明は、貝柱の切断は人が行うことを前提としており、牡蠣の姿勢固定に関しての記載がなく、人の手による固定なしに貝柱を切断する技術を想到していないことから貝柱の切断の自動化は困難と判断されているという問題があった。

【0008】

本発明はこうした問題に鑑み創案されたもので、人の手によらずに牡蠣の貝柱を身の部分をキズつけることなく確実に切断する貝柱切断装置を備えた牡蠣むき身装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明において、ふた殻とは牡蠣の凹凸面の深さ又は高さが浅くて該凹凸面が略平らな形状の側の殻を意味し、身殻とは牡蠣の凹凸面の深さ又は高さが深くて該凹凸面が膨らんでいる形状の側の殻を意味する。

【0010】

請求項１に記載の牡蠣むき身装置は、牡蠣から殻とむき身を分離し、むき身を取り出す牡蠣むき身装置であって、前記牡蠣むき身装置が、牡蠣を載置可能な受台と上方から押圧する押圧手段とに挟まれて固定された状態の牡蠣の殻頂から最も離隔した外套膜の縁辺近傍の位置に、ふた殻と身殻のいずれか又は両方の割れにより形成された開口部に挿入される、前記ふた殻と貝柱との接合部を切断可能な貝柱切断刃物と、前記貝柱切断刃物の柄を把持し刃先を三次元で動かすことが可能な刃物移動部と、前記刃物移動部の動作を制御する制御部と、を備える貝柱切断手段を備え、前記刃先を前記ふた殻に沿って前進させながら刃先でふた殻近傍の貝柱を切断することを特徴とする。

【0011】

請求項２に記載の牡蠣むき身装置は、請求項１において、前記制御部が、前記刃物移動部に、前記貝柱切断刃物の切っ先を、平面視で貝柱と身殻との短手方向の間隔が狭い方の間に向かうように、かつ刃先を前記ふた殻に沿うように前記開口部から挿入させ、前記刃先を前記ふた殻に沿わせながらかつ前記切っ先を前記身殻に沿うように前進させて、前記切っ先近傍の刃先が前進しながら前記貝柱を切断する動作をさせる制御をすることを特徴とする。

【0012】

請求項３に記載の牡蠣むき身装置は、請求項１又は２において、前記貝柱切断刃物の形状を、前記開口部に挿入可能な幅と厚みを有する板状で、平面視で切っ先の形状が丸み形状を形成し、前記貝柱切断刃物の刃先と峰との幅を、少なくとも平面視で貝柱と身殻との短手方向の間隔が狭い方の身殻から、貝柱の前記身殻から最も離れた部位までの長さとすることを特徴とする。

【0013】

請求項４に記載の牡蠣むき身装置は、請求項１～３のいずれかにおいて、前記刃物移動部に配置した、前記貝柱切断刃物の柄を把持する把持部を、前記貝柱切断刃物の切っ先を前記身殻に沿わせて前進させるときの前記切っ先の前進方向変化に、前記貝柱切断刃物の前進姿勢を維持するように追従可能にさせる把持部追従手段を備えることを特徴とする。

【0014】

請求項５に記載の牡蠣むき身装置は、請求項１～４のいずれかにおいて、前記貝柱切断刃物に微振動を与える振動発生手段を前記刃物移動部に設け、前記制御部が、前記刃物移動部が前進中に前記振動発生手段を動作させる制御をすることを特徴とする。

【発明の効果】

【0015】

請求項１及び２に記載の牡蠣むき身装置は、牡蠣に形成された開口部から、自動で貝柱切断刃物を挿入させて、牡蠣の貝柱を身の部分をキズつけることなく確実に切断することができるという効果を奏する。

【0016】

請求項３に記載の牡蠣むき身装置は、自動で牡蠣の貝柱を切断するために効果的な貝柱切断刃物の大きさや形状を規定しており、貝柱切断刃物の一回の前進で貝柱を切断できるという効果を奏する。

【0017】

請求項４に記載の牡蠣むき身装置は、牡蠣の殻の内側の形状変化に対して、前進中の貝柱切断刃物が途中停止したり、期待していない方向に前進したりするのを避けることができるという効果を奏する。

【0018】

請求項５に記載の牡蠣むき身装置は、より確実に貝柱を切断するという効果、及び、貝柱切断刃物の刃先を研ぐ間隔を長くすることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の牡蠣むき身装置の工程全体の説明図である。

【図2】本発明の牡蠣むき身装置の貝柱切断装置で貝柱切断刃物の動きを制御する形態の場合の概要説明図である。

【図3】本発明の牡蠣むき身装置の貝柱切断装置で貝柱切断刃物の動きの一部を手首自在機構により作動させた形態の場合の概要説明図である。

【図4】図２における牡蠣固定手段の左側面図である。

【図5】前工程の殻開口部形成装置で開口部を形成した牡蠣の説明図で、（ａ）は正面図で、（ｂ）は（a）の左側面に形成された開口部の説明図である。

【図6】貝柱切断刃物の説明図である。

【図7】牡蠣の短手方向断面で正面視における、貝柱を切断する貝柱切断刃物の動きの説明図で、（ａ）は貝柱切断刃物を開口部に挿入したときの状態の説明図で、（ｂ）は貝柱切断刃物を開口部から少し前進させた状態の説明図で、（ｃ）は貝柱切断刃物で貝柱を切断する直前の状態の説明図である。

【図8】牡蠣の上側にしたふた殻を除いた状態で平面視における、貝柱を切断する貝柱切断刃物の動きの説明図で、（ａ）は貝柱切断刃物を開口部に挿入したときの状態の説明図で、（ｂ）は貝柱切断刃物を開口部から少し前進させた状態の説明図で、（ｃ）は貝柱切断刃物で貝柱を切断する直前の状態の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の牡蠣むき身装置１は、図１に示すように、牡蠣２からむき身を自動的に取り出す装置であって、工程順に殻開口部形成装置１ａ、貝柱切断装置１ｂ、むき身取出装置１ｃを備える。本発明は前記牡蠣むき身装置１の中で前記貝柱切断装置１ｂに係る発明である。

【0021】

本発明の牡蠣むき身装置１は、図１、図２、図７又は図８に示すように、牡蠣２から殻３とむき身を分離し、むき身を取り出す牡蠣むき身装置１であって、前記牡蠣むき身装置１が、牡蠣２を載置可能な受台１６と上方から押圧する押圧手段６とに挟まれて固定された状態の牡蠣２の殻頂２１から最も離隔した外套膜２３の縁辺近傍の位置に、ふた殻３ａと身殻３ｂのいずれか又は両方の割れにより形成された開口部２０に挿入される、前記ふた殻３ａと貝柱８との接合部を切断可能な貝柱切断刃物４と、前記貝柱切断刃物４の柄１２を把持し刃先１０を三次元で動かすことが可能な刃物移動部５と、前記刃物移動部５の動作を制御する制御部４０と、を備える貝柱切断手段１ｂを備え、前記刃先１０を前記ふた殻３ａに沿って前進させながら刃先１０でふた殻３ａ近傍の貝柱８を切断する。

【0022】

前記貝柱切断装置１ｂは、図１又は図２に示すように、牡蠣固定部３０と、貝柱８を切断する貝柱切断刃物４と、前記柱切断刃物４を把持する把持部７と、前記柱切断刃物４を移動させたり姿勢を変えたりする刃物移動部５と、制御部４０とを備える。前記牡蠣固定部３０は、牡蠣２を載置く受台１６と、上方から下降して牡蠣２に接して押圧をかける押圧手段６を備え、さらに前記押圧手段６は牡蠣２の殻３に接する押圧先端部１８と、前記押圧先端部１８を昇降させて牡蠣２に所定の圧力を加える押圧昇降部１７を備える。前記押圧昇降部１７は筐体１９に固定される。

【0023】

図２又は図３に示すように、牡蠣２は下側を受台１６で支持され、上側を下降してきた押圧先端部１８とに挟まれて牡蠣２は固定される。前記押圧先端部１８の圧力は、牡蠣２の殻３は割れないが載置された牡蠣２に位置ずれや姿勢変化をもたらさない圧力とする。

【0024】

前記牡蠣固定部３０は、殻３の身殻３ｂやふた殻３ａの外壁表面に起伏があって部位に高さが変化する牡蠣２を横にして固定可能な装置であればいずれでもよく、例えば受台１６が平板状で上から弾力性を有する板状体を被覆させてその収縮力で押圧させて固定する装置などがある。

【0025】

前記開口部２０は、牡蠣２の殻頂２１から最も離隔した外套膜２３の縁辺近傍の位置に、ふた殻３ａと身殻３ｂのいずれか又は両方の割れにより形成される。そして、前記開口部２０は、図５に示すように、殻頂２１から最も離隔した部位に位置する外套膜２３近傍に形成されている。そして、開口部２０の大きさは、例えば図５（ｂ）に示すように、刃物移動部５を挿入可能な大きさとして例えば高さ約５ｍｍで幅約２０ｍｍの大きさがあり、刃物移動部５を挿入可能な大きさがあればいずれの大きさでもよい。

【0026】

図５又は図７に示すように前記開口部２０が形成された牡蠣２は、図２、図３又は図７に示すように、ふた殻３ａを上側にして載置すると、前記ふた殻３ａの高さから前記開口部２０の高さは、前記牡蠣２の大きさは略同じであればほとんど同じ高さになる。そのため、前記貝柱切断刃物４の切っ先９を開口部２０から牡蠣２の内部に挿入させる軌跡を、予め定めた牡蠣２の大きさの区分ごとに前記軌跡を記憶部に記憶させておけば制御部４０の指示により確実に牡蠣２の内部に前記貝柱切断刃物４の切っ先９を挿入させることができる。

【0027】

次に、前記貝柱切断刃物４について説明する。前記貝柱切断刃物４の形状は、前記開口部２０に挿入可能な幅と厚みを有する板状で、図６に示すように、平面視で切っ先９の形状が丸み形状を形成し、前記貝柱切断刃物４の刃先１０と峰１２との幅Ｗを、図７（ａ）に示すように、少なくとも平面視で貝柱８と身殻３ｂとの短手方向の間隔Ｙが狭い方の身殻３ｂから、貝柱８の前記身殻３ｂから最も離れた部位までの長さとする。

【0028】

前記貝柱切断刃物４の刃先１０の形状は、図５に示すように、平面視で、略直線状の峰１１の先端に切っ先９があり、その切っ先９は丸みを形成させて、その切っ先９から前記峰１１に対して１０°～７０°のうちのいずれかの角度で斜めに刃先１０を形成している。そして前記刃先１０は所定の幅Ｗを確保するようにしている。前記刃先１０と前記峰１１とは切っ先９を角にした略三角形の２辺の形態を有している。

【0029】

前記刃先１０の幅Ｗを、貝柱８から近い方の身殻３ｂの内壁面から貝柱８が全て含まれる位置までの幅Ｗとしたので、前記刃先１０を身殻３ｂの内壁面の沿わせながら殻頂２１の方向に、つまり奥に進行させていけば貝柱８は視認しなくても切断される。

【0030】

これにより、上側にふた殻３ａの状態で固定させた牡蠣２内に挿入後の前記貝柱切断刃物４の軌跡を、前記切っ先９を牡蠣２の身殻３ｂの内壁に沿わせて、且つ前記刃先１０を前記ふた殻３ａの下面に接しながら牡蠣２の奥に進入させると、前記刃先１０が貝柱８を切断することができる。ここで、切っ先９を沿わせる身殻３ｂは、平面視で貝柱８に近い方の身殻３ｂである。

【0031】

また、前記貝柱切断刃物４は、前記ふた殻３ａと貝柱８との接合部を切断可能であり、図６に示すように、厚さ数ｍｍの板状であって、切っ先９、刃先１０、峰１１及び柄１２を有している。前記貝柱切断刃物４は、牡蠣２内への挿入から貝柱８を切断するまでの過程で曲がったりしない剛性を持ち、かつ開口部２０に挿入可能な厚みを有する。

【0032】

次に、刃物移動部５について説明する。前記刃物移動部５は、前記貝柱切断刃物４の柄１２を把持し刃先１０を三次元で動かすことが可能であり、前記貝柱切断刃物４を把持する把持部７、把持部７の姿勢を変える手首動作手段１５又は手首自在機構２５、前記把持部７と前記手首動作手段１５又は手首自在機構２５とを３次元方向に移動させる刃物駆動部２９を備える。前記制御部４０により、前記貝柱切断刃物４の切っ先９及び刃先１０に再現させようとする軌跡を、再現させるための、刃物移動部５の前記手首動作手段１５又は前記手首自在機構２５、及び刃物駆動部２９の制御方法を記憶部（図示なし）に記憶させておき、前記記憶部から必要な情報を取り出して、刃物移動部５の前記手首動作手段１５又は前記手首自在機構２５、及び刃物駆動部２９に指示を出し作動させる。

【0033】

前記手首動作手段１５と前記手首自在機構２５とはともに、前記貝柱切断刃物４を把持した把持部７の姿勢、すなわち把持部７の水平方向の角度及び上下方向の角度を変える機構である。

【0034】

前記手首動作手段１５は、前記貝柱切断刃物４を牡蠣２の中に挿入し貝柱８を切断して元位置まで戻るまでの一巡の軌跡を再現させる、前記手首動作手段１５の制御方法を予め記憶部に記憶させておき、前記制御部４０により前記記憶部に記憶させた制御で前記軌跡通りに進行させる、前記制御部４０からの指示で作動する機構である。よって、前記手首動作手段１５は、前記貝柱切断刃物４を把持した把持部７の左右方向の角度及び上下方向の角度を変えられる構造体であればよく、シリンダー、球面軸受、歯車、スプリング等の構成部材から構成される。

【0035】

同じ大きさの牡蠣２の場合に牡蠣２の身殻３ｂ、ふた殻３ａ及び貝柱８の位置関係は略同じであるので、予め所定の大きさに区分けした牡蠣２の大きさに合わせて前記貝柱切断刃物４の進行経路を再現させる、前記手首動作手段１５及び前記刃物駆動部２９の制御方法を記憶部に記憶させておいて、制御部４０で記憶部からの情報で前記手首動作手段１５及び前記刃物駆動部２９を作動させる。

【0036】

一方、前記手首自在機構２５は、前記刃物移動部５に配置した、前記貝柱切断刃物４の柄１２を把持する把持部７を、前記貝柱切断刃物４の切っ先９を前記身殻３ｂに沿わせて前進させるときの前記切っ先９の前進方向変化に、前記貝柱切断刃物４の前進姿勢を維持するように追従可能にさせる把持部追従手段である。

【0037】

すなわち、前記手首自在機構２５は、前記貝柱切断刃物４を牡蠣２の中に挿入し貝柱８を切断して元位置まで戻るまでの動作の中で、前記貝柱切断刃物４を牡蠣２の中に挿入するときの姿勢、及び、挿入後に貝柱８と、貝柱８に近い方の身殻３ｂの内壁との間に向けた方向は設定するが、進行に伴って刃先１０の向きは切っ先９又は刃先１０の抵抗によってメカ的に前記貝柱切断刃物４の姿勢を変えながら進行させる。前記手首自在機構２５としては、例えば、出願人が発明した特許第６２８４１２９号に開示された、両端に球面軸受を取付けた入れ子構造体に、入れ子構造体の両端の間隔を拡大させる方向に付勢力を有する付勢手段を備えた伸縮傾動機構がある。

【0038】

前記手首自在機構２５の場合も、同じ大きさの牡蠣２の場合に牡蠣２の身殻３ｂ、ふた殻３ａ及び貝柱８の位置関係は略同じであるので、予め所定の大きさに区分けした牡蠣２の大きさに合わせて前記貝柱切断刃物４の進行経路を再現させる、前記手首自在機構２５及び前記刃物駆動部２９の制御補法を記憶部に記憶させておいて、制御部４０で前記記憶部からの情報で前記手首自在機構２５及び前記刃物駆動部２９を作動させる。

【0039】

前記刃物駆動部２９は、前記把持部７で把持された前記貝柱切断刃物４を前後方向の移動、左右方向の移動及び上下方向の移動のアクチュエーターであり、制御部４０により動作を制御される。前記刃物駆動部２９は、シリンダー又はモーターなどの駆動機構があり、前記把持部９並びに前記手首動作手段１５又は前記手首自在機構２５を、上下方向、左右方向、前後方向に移動可能な機構であればいずれでもよい。

【0040】

次に、前記制御部４０について説明する。前記制御部４０は、前記貝柱切断刃物４の切っ先９及び刃先１０の軌跡をさせる前記手首動作手段１５又は前記手首自在機構２５、並びに、前記刃物駆動部２９の制御方法を記憶させた記憶部から情報を取り出して、前記刃物移動部５に、前記貝柱切断刃物４の切っ先９を、平面視で貝柱８と身殻３ｂとの短手方向の間隔が狭い方の間に向かうように、かつ刃先１０を前記ふた殻３ａに沿うように前記開口部２０から挿入させ、前記刃先１０を前記ふた殻３ａに沿わせながらかつ前記切っ先９を前記身殻３ｂに沿うように前進させて、前記切っ先９近傍の刃先１０が前進しながら前記貝柱８を切断する動作をさせる制御をする。

【0041】

前記制御部４０は、図２、図３又は図４に示すように固定され、すでに図５に示すように端部に開口部２０が形成された牡蠣２に対して、図６に示すような貝柱切断刃物４を、図６及び図７に示すような軌跡をする制御を行う。なお、牡蠣２の殻３の上下については、貝柱８の前記ふた殻３ａ近傍を切断するので、ふた殻３ａ側を上側にするのが貝柱８が少しでも下方に垂れるので身をきず付ける懸念が極めて小さいので好ましい。また、貝柱８の前記ふた殻３ａ近傍を切断するのは、身殻３ｂ側を切断するのは身殻３ｂの高さ方向の差が大きいので貝柱８の切断が難しい面があるが、ふた殻は略平坦であるので薄板状の刃物を挿入しやすく、貝柱８を切りやすい。

【0042】

まず、前記開口部２０に貝柱切断刃物４を挿入させるところは、図７（ａ）に示すように上下方向も、図８（ａ）に示すように横方向も、前記開口部２０の中央狙いに挿入可能に切っ先９の軌跡を制御する。これにより、前記貝柱切断刃物４の切っ先９を確実に牡蠣２内に挿入することができる。

【0043】

挿入が完了すると、図７（ｂ）に示すように、前記刃先１０をふた殻３ａに当てる姿勢になるように制御し、同時に図８（ｂ）に示すように、切っ先９を貝柱８に近い方の身殻３ｂの壁面に当てるように刃先１０及び切っ先９の向きを変える。

【0044】

そして、貝柱８と、前記貝柱８に最も近い殻３の内壁との間を進めるときに、前記貝柱切断刃物４の切っ先９及び刃先１０を外套膜２３と殻３との間に進めていくため、牡蠣２の外套膜２３を切断しないという効果がある。

【0045】

さらに、切っ先９を丸い形状にしていることにより、外套膜２３に当たっても外套膜２３をキズをつけず、切っ先９を進めるときに外套膜２３に接しても外套膜２３をよけながら進めることができる。

【0046】

そのまま奥側に進行させて、図７（ｃ）に示すように刃先１０をふた殻３ａに当てながら、かつ図８（ｃ）に示すように切っ先９を貝柱８に近い方の身殻３ｂの壁面に当てながら奥に進行させると、刃先１０が貝柱８に当たって切断することができる。

【0047】

以上により、牡蠣２の貝柱８を自動的に切断することができる。

【0048】

また、前記貝柱切断刃物４に微振動を与える振動発生手段（図示なし）を前記刃物移動部５に設け、前記制御部４０が、前記刃物移動部５が前進中に前記振動発生手段を動作させる制御をすることもできる。

【0049】

切っ先９や刃先１０を進めるときに微振動をさせると、貝柱８を刃先１０で切断しやすく、前記貝柱切断刃物４の幅を横方向の振幅分ほど狭くすることができるので、貝柱８の切断力を変えずに狭い開口部２０でも、前記貝柱切断刃物４を前記開口部２０から挿入させることができる。

【符号の説明】

【0050】

１ 牡蠣むき身装置
１ａ 殻開口部形成装置
１ｂ 貝柱切断装置
１ｃ むき身取出装置
２ 牡蠣
３ 殻
３ａ ふた殻
３ｂ 身殻
４ 貝柱切断刃物
５ 刃物移動部
６ 押圧手段
７ 把持部
８ 貝柱
９ 切っ先
１０ 刃先
１１ 峰
１２ 柄
１５ 手首動作手段
１６ 受台
１７ 押圧昇降部
１８ 押圧先端部
１９ 筐体
２０ 開口部
２１ 殻頂
２２ 可食部
２３ 外套膜
２５ 手首自在機構
２９ 刃物駆動部
３０ 牡蠣固定部
４０ 制御部
Ｗ 幅
Ｙ 間隔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】