知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-22
(45)【発行日】2024-10-30
(54)【発明の名称】締結工具
(51)【国際特許分類】
B21J 15/26 20060101AFI20241023BHJP
B21J 15/28 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
B21J15/26 Z
B21J15/28 M
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021079830
(22)【出願日】2021-05-10
(65)【公開番号】P2022173853
(43)【公開日】2022-11-22
【審査請求日】2024-02-19
(73)【特許権者】
【識別番号】000137292
【氏名又は名称】株式会社マキタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003052
【氏名又は名称】弁理士法人勇智国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】井筒 悠太
(72)【発明者】
【氏名】関戸 基生
【審査官】飯田 義久
(56)【参考文献】
【文献】特開２００３－１３６４３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－１５０４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第１０２３２４２９（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２１Ｊ １５／２６
Ｂ２１Ｊ １５／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ピンと筒状部とを含むファスナを用いて作業材を締結するように構成された締結工具であって、モータと、
前記筒状部に当接可能なアンビルと、
前記ピンを把持するように構成されたピン把持部であって、前記モータの動力によって、前記締結工具の前後方向を規定する第１の軸に沿って、前記アンビルに対して移動するように構成されたピン把持部と、
Ｎ極とＳ極とが前記前後方向に並ぶように配置され、前記ピン把持部と一体的に、前記第１の軸に平行な第２の軸に沿って前記前後方向に移動するように構成された磁石と、
第１検知面を有する第１磁気センサと、
第２検知面を有し、前記第１磁気センサよりも後方に配置された第２磁気センサと、
前記第２磁気センサの検出結果に基づいて、前記ピン把持部を、初期位置から停止位置まで前記アンビルに対して後方へ移動させ、且つ、前記第１磁気センサの検出結果に基づいて、前記ピン把持部を、前記停止位置から前記初期位置まで前記アンビルに対して前方へ移動させるように構成された制御装置とを備え、
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、前記磁石の同一の所定極を検知するように構成された片極検知型センサであって、
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、前記第２の軸に対する前記第１検知面の向きと、前記第２の軸に対する前記第２検知面の向きとが逆となるように配置されていることを特徴とする締結工具。
【請求項2】
請求項１に記載の締結工具であって、前記所定極は、前記Ｎ極及び前記Ｓ極のうち、後側に配置された極であって、
前記第１検知面は、前記第２の軸に対向するように配置され、
前記第２検知面は、前記第２の軸から離れる方向を向くように配置されていることを特徴とする締結工具。
【請求項3】
ピンと筒状部とを含むファスナを用いて作業材を締結するように構成された締結工具であって、モータと、
前記筒状部に当接可能なアンビルと、
前記ピンを把持するように構成されたピン把持部であって、前記モータの動力によって、前記締結工具の前後方向を規定する第１の軸に沿って、前記アンビルに対して移動するように構成されたピン把持部と、
Ｎ極とＳ極とが前記前後方向に並ぶように配置され、前記ピン把持部と一体的に、前記第１の軸に平行な第２の軸に沿って前記前後方向に移動するように構成された磁石と、
第１検知方向が規定された第１磁気センサと、
第２検知方向が規定され、前記第１磁気センサよりも後方に配置された第２磁気センサと、
前記第２磁気センサの検出結果に基づいて、前記ピン把持部を、初期位置から停止位置まで前記アンビルに対して後方へ移動させ、且つ、前記第１磁気センサの検出結果に基づいて、前記ピン把持部を、前記停止位置から前記初期位置まで前記アンビルに対して前方へ移動させるように構成された制御装置とを備え、
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、夫々、前記磁石の同一の所定極を検知するように構成された片極検知型センサであって、
前記第１磁気センサと前記第２磁気センサとは、前記第２の軸に対する前記第１検知方向の向きと、前記第２の軸に対する前記第２検知方向の向きとが逆となるように配置されていることを特徴とする締結工具。
【請求項4】
請求項３に記載の締結工具であって、前記所定極は、前記Ｎ極及び前記Ｓ極のうち、後側に配置された極であって、
前記第１検知方向は、前記第２の軸から離れる方向であり、
前記第２検知方向は、前記第２の軸へ向かう方向であることを特徴とする締結工具。
【請求項5】
請求項２又は４に記載の締結工具であって、前記所定極は、Ｎ極であることを特徴とする締結工具。
【請求項6】
請求項１～５の何れか１つに記載の締結工具であって、前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、前記第２の軸を含む仮想的な平面に対して同じ側に配置されていることを特徴とする締結工具。
【請求項7】
請求項１～６の何れか１つに記載の締結工具であって、前記磁石と前記第１磁気センサとが前記第２の軸に直交する第１の直線上にあるときの前記磁石と前記第１磁気センサの検知ポイントとの間の距離は、前記磁石と前記第２磁気センサとが前記第２の軸に直交する第２の直線上にあるときの前記磁石と前記第２磁気センサの検知ポイントとの間の距離と等しいことを特徴とする締結工具。
【請求項8】
請求項１～７の何れか１つに記載の締結工具であって、前記第１磁気センサと前記第２磁気センサとは、夫々、別個の第１基板及び第２基板に搭載されていることを特徴とする締結工具。
【請求項9】
請求項１～８の何れか１つに記載の締結工具であって、前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、同一構成を有するセンサであることを特徴とする締結工具。
【請求項10】
請求項１～９の何れか１つに記載の締結工具であって、前記締結工具は、前記ファスナとして、破断用の小径部を有する前記ピンが前記筒状部に挿通された破断式のファスナを使用可能であって、
前記ピン把持部は、前記初期位置から前記停止位置まで移動する間に、前記ピンを前記ファスナに対して後方へ引っ張って前記作業材を締結するとともに、前記ピンを前記小径部で破断させるように構成されていることを特徴とする締結工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ファスナを用いて作業材を締結する締結工具に関する。
【背景技術】
【0002】
ピンと筒状部とを備えたファスナを用いて、複数の作業材を締結する締結工具が知られている。例えば、特許文献１に開示されている締結工具では、ピン把持部（ジョーアセンブリ）が、初期位置から後方に移動する過程で、ピンを把持して筒状部に対して軸方向に引っ張ることで、ファスナを変形させ、作業材を締結する。ピン把持部は、所定の停止位置に到達した後、初期位置へ戻される。ピン把持部の移動は、２つのセンサによる検出結果に基づいて制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の締結工具では、２つのセンサには、夫々、ピン把持部と一体的に移動する磁石の磁界を検出するホールセンサが採用されている。ホールセンサのような磁気センサを利用した位置検出機構の検出精度は、磁気センサの取付け態様に影響される。
【0005】
本発明は、かかる状況に鑑み、ピンと筒状部とを含むファスナを用いて作業材を締結する締結工具における位置検出機構に関する改良を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様によれば、ピンと筒状部とを含むファスナを用いて作業材を締結するように構成された締結工具が提供される。この締結工具は、モータと、アンビルと、ピン把持部と、磁石と、第１磁気センサと、第２磁気センサと、制御装置とを備える。
【0007】
アンビルは、筒状部に当接可能に構成されている。ピン把持部は、ファスナのピンを把持するように構成されている。ピン把持部は、モータの動力によって、第１の軸に沿って、アンビルに対して移動するように構成されている。第１の軸は、締結工具の前後方向を規定する。磁石は、Ｎ極とＳ極とが前後方向に並ぶように配置されている。磁石は、ピン把持部と一体的に、第１の軸に平行な第２の軸に沿って前後方向に移動するように構成されている。第１磁気センサは、第１検知面を有する。第２磁気センサは、第２検知面を有する。第２磁気センサは、第１磁気センサよりも後方に配置されている。制御装置は、第２磁気センサの検出結果に基づいて、ピン把持部を、初期位置から停止位置までアンビルに対して後方へ移動させ、且つ、第１磁気センサの検出結果に基づいて、ピン把持部を、停止位置から初期位置までアンビルに対して前方へ移動させるように構成されている。
【0008】
第１磁気センサ及び第２磁気センサは、磁石の同一の所定極を検知するように構成された片極検知型センサである。言い換えると、第１磁気センサ及び第２磁気センサは、何れも磁石のＮ極にのみ反応する（Ｎ極の磁界のみを検出する）、あるいは、何れも磁石のＳ極にのみ反応する（Ｓ極の磁界のみを検出する）ように構成されている。第１磁気センサ及び第２磁気センサは、第２の軸に対する第１検知面の向きと、第２の軸に対する第２検知面の向きとが逆となるように配置されている。
【0009】
本態様に係る締結工具では、磁石が第２磁気センサに前方から近づくときと、磁石が第１磁気センサに後方から近づくときとで、先に各磁気センサに近づく磁石の極が異なっている。これに対し、第２の軸（磁石の移動軸）に対する第１磁気センサの第１検知面の向きと、第２磁気センサの第２検知面の向きとが逆である。このため、第１磁気センサと第２磁気センサの一方は、本来とは逆の極を検知する片極検知型センサと同様に機能することができる。よって、磁石が第２磁気センサに前方から近づくときと、第１磁気センサに後方から近づくときとで、各磁気センサが検知する極の磁界（磁束密度）の変化を同様にすることができる。これにより、締結工具の寸法設計が容易となり、誤差が生じる可能性を低下することができるため、ピン把持部の位置検出精度が向上する。
【0010】
本開示の別の一態様によれば、ピンと筒状部とを含むファスナを用いて作業材を締結するように構成された締結工具が提供される。この締結工具は、モータと、アンビルと、ピン把持部と、磁石と、第１磁気センサと、第２磁気センサと、制御装置とを備える。
【0011】
アンビルは、筒状部に当接可能に構成されている。ピン把持部は、ファスナのピンを把持するように構成されている。ピン把持部は、モータの動力によって、第１の軸に沿って、アンビルに対して移動するように構成されている。第１の軸は、締結工具の前後方向を規定する。磁石は、Ｎ極とＳ極とが前後方向に並ぶように配置されている。磁石は、ピン把持部と一体的に、第１の軸に平行な第２の軸に沿って前後方向に移動するように構成されている。第１磁気センサには、第１検知方向が規定されている。第２磁気センサには、第２検知方向が規定されている。第２磁気センサは、第１磁気センサよりも後方に配置されている。制御装置は、第２磁気センサの検出結果に基づいて、ピン把持部を、初期位置から停止位置までアンビルに対して後方へ移動させ、且つ、第１磁気センサの検出結果に基づいて、ピン把持部を、停止位置から初期位置までアンビルに対して前方へ移動させるように構成されている。
【0012】
第１磁気センサ及び第２磁気センサは、磁石の同一の所定極を検知するように構成された片極検知型センサである。言い換えると、第１磁気センサ及び第２磁気センサは、何れも磁石のＮ極にのみ反応する（Ｎ極の磁界のみを検出する）、あるいは、何れも磁石のＳ極にのみ反応する（Ｓ極の磁界のみを検出する）ように構成されている。第１磁気センサと第２磁気センサとは、第２の軸に対する第１検知方向の向きと、第２の軸に対する第２検知方向の向きとが逆となるように配置されている。
【0013】
本態様に係る締結工具では、磁石が第２磁気センサに前方から近づくときと、磁石が第１磁気センサに後方から近づくときとで、先に各磁気センサに近づく磁石の極が異なっている。これに対し、第２の軸（磁石の移動軸）に対する第１磁気センサの第１検知方向の向きと、第２磁気センサの第２検知方向の向きとが逆である。このため、第１磁気センサと第２磁気センサの一方は、本来とは逆の極を検知する片極検知型センサと同様に機能することができる。よって、磁石が第２磁気センサに前方から近づくときと、第１磁気センサに後方から近づくときとで、各磁気センサが反応する極の磁界（磁束密度）の変化を同様にすることができる。これにより、締結工具の寸法設計が容易となり、誤差が生じる可能性を低下することができるため、ピン把持部の位置検出精度が向上する。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】締結工具で使用可能なファスナの一例の説明図である。
【図2】補助ハンドルが取り付けられた状態の締結工具の左側面図である。
【図3】ネジシャフト及びピン把持部が初期位置に配置されているときの締結工具の断面図である。
【図7】補助ハンドルが取り付けられた状態の締結工具の正面図である。
【図9】磁石と第１センサ／第２センサとの位置関係と磁束密度の変化を説明するための模式図である。
【図10】ネジシャフト及びピン把持部が停止位置に配置されているときの締結工具の部分断面図である。
【図11】対比例おける磁石と第１センサ／第２センサとの位置関係と磁束密度の変化を説明するための模式図である。
【図12】変形例における磁石と第１センサ／第２センサとの位置関係と磁束密度の変化を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
本開示の１つ又はそれ以上の実施形態において、所定極は、Ｎ極及びＳ極のうち、後側に配置された極であってもよい。第１磁気センサの第１検知面は、第２の軸に対向するように配置され、第２磁気センサの第２検知面は、第２の軸から離れる方向を向くように配置されてもよい。あるいは、第１磁気センサの第１検知方向は、第２の軸から離れる方向であり、第２磁気センサの第２検知方向は、第２の軸へ向かう方向であってもよい。この構成によれば、第２磁気センサは、本来とは逆の極（Ｎ極とＳ極のうち前側の一方）を検知する片極検知型センサと同様に機能する。よって、第２磁気センサは、後側の極が第２磁気センサの検知ポイントを通過した後、前側の極の磁束密度が比較的急速に増加する過程で作動することができる。また、第１磁気センサは、本来の極（Ｎ極とＳ極のうち後側の一方）を検知する片極検知型センサとして機能し、前側の極が第１磁気センサの検知ポイントを通過した後、後側の極の磁束密度が比較的急速に増加する過程で作動することができる。これにより、第１磁気センサ及び第２磁気センサの検出精度を高めることができる。更に、所定極は、Ｎ極であってもよい。この構成によれば、比較的流通量の多いＮ極検知型センサを有効活用することができる。
【0016】
本開示の１つ又はそれ以上の実施形態において、第１磁気センサ及び第２磁気センサは、第２の軸を含む仮想的な平面に対して同じ側に配置されていてもよい。この構成によれば、第２の軸に交差する方向において比較的小さいスペースに、第１磁気センサ及び第２磁気センサを配置することができる。
【0017】
本開示の１つ又はそれ以上の実施形態において、磁石と第１磁気センサとが第２の軸に直交する第１の直線上にあるときの磁石と第１磁気センサの検知ポイントとの間の距離は、磁石と第２磁気センサとが第２の軸に直交する第２の直線上にあるときの磁石と第２磁気センサの検知ポイントとの間の距離と等しくてもよい。この構成によれば、磁石が第２磁気センサに前方から近づくときと、第１磁気センサに後方から近づくときとで、各磁気センサが反応する極の磁界（磁束密度）の変化をより確実に同等とすることができる。
【0018】
本開示の１つ又はそれ以上の実施形態において、第１磁気センサと第２磁気センサとは、夫々、別個の第１基板及び第２基板に搭載されていてもよい。この構成によれば、第１磁気センサと第２磁気センサの組付けの自由度を向上させることができる。
【0019】
本開示の１つ又はそれ以上の実施形態において、第１磁気センサ及び第２磁気センサは、同一構成を有するセンサであってもよい。この構成よれば、磁石が第２磁気センサに前方から近づくときと、第１磁気センサに後方から近づくときとで、各磁気センサが反応する極の磁界（磁束密度）の変化をより確実に同等とすることができる。
【0020】
本開示の１つ又はそれ以上の実施形態において、締結工具は、ファスナとして、破断用の小径部を有するピンが筒状部に挿通された破断式のファスナを使用可能であってもよい。ピン把持部は、初期位置から停止位置まで移動する間に、ピンをファスナに対して後方へ引っ張って作業材を締結するとともに、ピンを小径部で破断させるように構成されていてもよい。この構成によれば、ピンの破断によってピン把持部にかかる負荷が急激に低下した後、停止位置でピン把持部を適切に停止させることができる。
【0021】
以下、図面を参照して、本開示の代表的且つ非限定的な実施形態について、具体的に説明する。以下の実施形態では、ファスナを使用して作業材を締結可能な締結工具１を例示する。
【0022】
締結工具１は、複数種類のファスナを選択的に使用可能である。図１に示すファスナ９は、締結工具１で使用可能なファスナの一例である。より詳細には、ファスナ９は、複数部材加締め式のファスナ（multi-piece swage type fastener）と称される公知のファスナの一例である。
【0023】
以下、ファスナ９の構成について簡単に説明する。ファスナ９は、ピン９１と、カラー９５とを含む。ピン９１は、軸部９１１と、軸部９１１の一端部に一体的に形成されたヘッド９１５とを含む。カラー９５は、軸部９１１を挿通可能な円筒状部材である。ピン９１とカラー９５とは、元々は互いに別体として形成されている。締結工具１によって、ピン９１がカラー９５に対して軸方向に引っ張られることでカラー９５が変形し、ピン９１のヘッド９１５と、ピン９１の軸部９１１に加締められたカラー９５とで作業材Ｗが締結される。
【0024】
なお、複数部材加締め式のファスナには、ピンの軸部の一部（ピンテール又はマンドレルともいう）が破断して引きちぎられるタイプ（以下、単に、破断タイプともいう）、及び、ピンの軸部が破断せずにそのまま維持されるタイプ（以下、単に非破断タイプともいう）がある。ファスナ９は、破断タイプである。よって、ピン９１の軸部９１１には、破断用の小径部９１３（溝）が設けられている。
【0025】
以下、締結工具１の概略構成について説明する。
【0026】
【0027】
工具本体１０は、ハウジングとも称され、モータ２１、駆動機構３等を収容する。工具本体１０には、バッテリ１４５を装着可能であって、締結工具１は、バッテリ１４５から供給される電力で動作する。ノーズ１６は、アンビル１６１と、アンビル１６１内に配置されたピン把持部１６５とを備える。アンビル１６１は、所定の駆動軸Ａ１に沿って延在するように、工具本体１０の一端部に連結されている。ハンドル１７は、使用者によって把持される長尺の筒状体である。ハンドル１７は、駆動軸Ａ１の延在方向において、アンビル１６１とは反対側に配置されており、駆動軸Ａ１に交差する方向（詳細には、概ね直交する方向）に延在する。ハンドル１７は、使用者によって押圧操作（引き操作）されるトリガ１７１を備えている。本実施形態では、ハンドル１７の両端は、概ねＣ 字状の工具本体１０に連結されている。工具本体１０及びハンドル１７は、全体として略Ｄ字状の環状部（リング）を形成する。
【0028】
使用者が、ファスナ９（図１参照）をアンビル１６１の先端部に係合させ、トリガ１７１を押圧操作すると、モータ２１が駆動される。モータ２１の動力によって、駆動機構３が、ピン９１をカラー９５に対して後方に強く引っ張り、ファスナ９を変形させることで、作業材Ｗを締結する。
【0029】
以下では、締結工具１の方向に関して、説明の便宜上、駆動軸Ａ１の延在方向を締結工具１の前後方向と規定する。前後方向において、ノーズ１６が配置されている側を前側、反対側（ハンドル１７が配置されている側）を後側と定義する。また、駆動軸Ａ１に直交し、ハンドル１７の長軸方向に対応する方向を上下方向と規定する。上下方向において、ハンドル１７の駆動軸Ａ１に近い端部側を上側、反対側（駆動軸Ａ１から遠い端部側）を下側と定義する。また、前後方向及び上下方向に直交する方向を左右方向と定義する。
【0030】
以下、締結工具１の詳細構成について説明する。
【0031】
まず、工具本体１０の詳細構成及び工具本体１０の内部構造について説明する。
【0032】
図２及び図３に示すように、工具本体１０は、全体としてはＣ字状に形成されており、収容部１２と、延在部１３と、バッテリ保持部１４とを含む。収容部１２は、駆動軸Ａ１に沿って延在している。収容部１２の上側部分の前端部（以下、バレル部１０３という）は、円筒状に形成されている。バレル部１０３の前端部の周囲には、補助ハンドル１８を装着可能である。延在部１３は、工具本体１０のうち、収容部１２の下端部から、後ろ下方向に斜めに延びている。バッテリ保持部１４は、延在部１３の上下方向の中央部から後方に延びている。バッテリ保持部１４は、バッテリ１４５を取り外し可能に保持するように構成されている。なお、本実施形態では、バッテリ１４５は、バッテリ保持部１４に支持されたバッテリホルダ１４１を介してバッテリ保持部１４に装着される。これに代えて、バッテリ保持部１４は、バッテリ１４５を直接着脱可能に構成されてもよい。
【0033】
図３に示すように、工具本体１０の内部には、主に、モータ２１と、駆動機構３と、位置検出機構８と、コントローラ２０とが収容されている。
【0034】
モータ２１は、収容部１２の下後端部に収容されている。モータシャフト２１３の回転軸Ａ２は、駆動軸Ａ１の下側で駆動軸Ａ１と平行に（つまり、前後方向に）延在している。なお、本実施形態では、モータ２１には、ブラシレスＤＣモータが採用されている。モータシャフト２１３は、正方向及び逆方向の二方向に回転可能である。正方向は、後述するネジシャフト４５及びピン把持部１６５を後方へ移動させる方向に対応する。逆方向は、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５を前方へ移動させる方向に対応する。以下では、モータシャフト２１３が正方向に回転するようにモータ２１を駆動することを正転駆動ともいう。モータシャフト２１３が逆方向に回転するようにモータ２１を駆動することを逆転駆動ともいう。
【0035】
駆動機構３は、モータ２１の動力によって、ファスナ９のピン９１をカラー９５に対して前後方向に移動させるように構成されている。より詳細には、駆動機構３は、ピン９１を把持するように構成されたピン把持部１６５を、工具本体１０に連結されたアンビル１６１に対して駆動軸Ａ１に沿って移動させるように構成されている。図４に示すように、本実施形態の駆動機構３は、遊星減速機３１と、駆動ギヤ３２と、アイドルギヤ３３と、ボールネジ機構４０とを含む。
【0036】
遊星減速機３１は、収容部１２において、モータ２１の前側に、モータ２１と同軸状に配置されている。遊星減速機３１は、多段式の遊星減速機として構成されている。駆動ギヤ３２は、遊星減速機３１の前側に、遊星減速機３１と同軸状に配置されている。遊星減速機３１は、モータシャフト２１３から入力されるトルクを増大させ、駆動ギヤ３２を回転させるように構成されている。アイドルギヤ３３は、駆動ギヤ３２の上側に配置されている。アイドルギヤ３３は、駆動ギヤ３２と、後述するナット４１の被動ギヤ４１１に噛合している。
【0037】
ボールネジ機構４０は、回転運動を直線運動に変換するように構成された運動変換機構である。ボールネジ機構４０は、ナット４１とネジシャフト４５とを主体として構成されている。本実施形態では、ボールネジ機構４０は、ナット４１の回転運動をネジシャフト４５の直線運動に変換して、ピン把持部１６５を直線状に移動させるように構成されている。ボールネジ機構４０は、収容部１２の上側部分に収容されている。
【0038】
ナット４１は、工具本体１０に対して、前後方向に実質的に移動不能、且つ、駆動軸Ａ１周りに回転可能な状態で支持されている。ナット４１は、円筒状に形成されており、外周部に一体的に設けられた被動ギヤ４１１を有する。ナット４１は、被動ギヤ４１１の前側及び後側で、工具本体１０に支持された２つのベアリングによって支持されている。
【0039】
ネジシャフト４５は、工具本体１０に対して、駆動軸Ａ１周りに実質的に回転不能、且つ、駆動軸Ａ１に沿って前後方向に移動可能な状態でナット４１に係合している。より詳細には、ネジシャフト４５は、長尺体として構成され、駆動軸Ａ１に沿って延在するように、ナット４１に挿通されている。詳細な図示は省略するが、ナット４１の内周面とネジシャフト４５の外周面に夫々形成された溝によって、螺旋状の軌道が規定されている。軌道内には、多数のボールが転動可能に配置されている。ネジシャフト４５は、これらのボールを介してナット４１に係合している。ネジシャフト４５の後端部には、延設シャフト４５１が同軸状に連結固定され、ネジシャフト４５に一体化されている。以下、一体化されたネジシャフト４５と延設シャフト４５１を総称して、駆動シャフト４５０ともいう。
【0040】
駆動シャフト４５０は、駆動軸Ａ１に沿って駆動シャフト４５０を貫通する貫通孔を有する。工具本体１０の後端部には、回収容器１５が取り外し可能に取り付けられている。回収容器１５は、ファスナ９のピン９１から分離された軸部の一部（以下、ピンテールという）を収容するための容器である。ファスナ９から分離されたピンテールは、駆動シャフト４５０の貫通孔を通って回収容器１５に到達し、回収容器１５に収容される。
【0041】
また、図４～図６に示すように、ネジシャフト４５の後端部には、ベアリングホルダ４６が連結されている。ベアリングホルダ４６は、ネジシャフト４５の周囲に配置されるベース部４６１と、ベース部４６１から左方及び右方に延びる２つのアーム部４６３を有する。ベース部４６１は、ネジシャフト４５の後端部に設けられたショルダ部の後面と延設シャフト４５１の前端面とに挟まれ、ネジシャフト４５に連結固定されている。これにより、ベアリングホルダ４６は、ネジシャフト４５（駆動シャフト４５０）に一体化されている。各アーム部４６３の先端部には、ベアリング４６５が取り付けられている。一方、工具本体１０（収容部１２）には、左右一対のガイドプレート１２１が固定されている。各ガイドプレート１２１には、前後方向に延在するガイド溝１２３が形成されている。左右のベアリング４６５は、夫々、左右のガイド溝１２３内に配置されている。
【0042】
このような構成により、モータ２１の駆動に応じて、ナット４１が駆動軸Ａ１周りに回転されると、ネジシャフト４５は、ナット４１及び工具本体１０に対して前後方向に直線状に移動する。
【0043】
更に、図４及び図６に示すように、ベアリングホルダ４６の下端部には、磁石ホルダ４７が連結されている。磁石ホルダ４７は、磁石４８の保持部材である。磁石ホルダ４７は、ベアリングホルダ４６の下側に配置されており、上下方向に磁石ホルダ４７を貫通する貫通孔４７１を有する。ベアリングホルダ４６（ベース部４６１）の下端部には、上下方向に延びるネジ穴４６２が形成されている。ネジ穴４６２には、磁石ホルダ４７の下側から、磁石ホルダ４７の貫通孔４７１を介してネジ４７５が締結されている。これにより、磁石ホルダ４７及び磁石４８は、ベアリングホルダ４６に連結固定され、ベアリングホルダ４６を介してネジシャフト４５（駆動シャフト４５０）に一体化されている。なお、本実施形態では、ネジ４７５の締結方向が、駆動軸Ａ１（ネジシャフト４５の移動方向）に直交している。これにより、ネジ４７５の締結方向がネジシャフト４５の移動方向と平行の場合に比べ、ネジシャフト４５が移動しても、ネジ４７５が緩みにくい構成が実現されている。
【0044】
磁石ホルダ４７は、磁石４８が下方に露出するように磁石４８を支持している。なお、本実施形態では、磁石４８は、Ｎ極が後側、且つ、Ｓ極が前側に位置するように配置されている。磁石ホルダ４７はネジシャフト４５と一体化されているため、磁石４８の中心は、ネジシャフト４５が駆動軸Ａ１に沿って前後方向に移動するのに伴って、駆動軸Ａ１に平行な移動軸Ａ３に沿って（移動軸Ａ３上を）前後方向に移動する。
【0045】
図４に示す位置検出機構８は、磁石４８による磁界を検出することで、ネジシャフト４５、ひいてはピン把持部１６５の位置を検出する機構である。本実施形態では、位置検出機構８は、磁石４８の移動軸Ａ３の近傍に、前後方向に離間配置された２つの磁気センサ８０（第１センサ８１及び第２センサ８２）を含む。磁気センサ８０による検出結果は、モータ２１の駆動制御（ひいてはピン把持部１６５の移動制御）に使用される。磁気センサ８０の構成及び配置と、磁気センサ８０の検出結果に基づく制御については、後で詳述する。
【0046】
図３に示すように、コントローラ２０は、延在部１３内に配置されている。詳細な図示は省略するが、コントローラ２０は、回路基板に搭載された制御回路、モータ２１の駆動回路等を含む。なお、本実施形態では、コントローラ２０の制御回路は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むマイクロコンピュータとして構成されている。コントローラ２０は、図示しない電線を介して、磁気センサ８０（第１センサ８１及び第２センサ８２）、後述のＬＥＤライト２５、スイッチ１７２等に電気的に接続されている。コントローラ２０は、モータ２１の駆動を含む締結工具１の動作を制御する。
【0047】
また、延在部１３の下端部の前壁に形成された開口部には、ＬＥＤライト２５が保持されている。ＬＥＤライト２５は、ノーズ１６の前方領域（つまり、ファスナによる締結作業領域）を照らすように配置されている。
【0048】
なお、図３及び図５に示すように、本実施形態では、工具本体１０は、金属ハウジング１０２と、樹脂ハウジング１０７とで形成されている。金属ハウジング１０２は、金属（例えば、アルミニウム合金）で形成されており、上述のバレル部１０３と、駆動ギヤ３２、アイドルギヤ３３、ナット４１を支持する支持部１０４とを含む。樹脂ハウジング１０７は、合成樹脂によって形成されており、金属ハウジング１０２に連結固定されて、金属ハウジング１０２と一体化されている。樹脂ハウジング１０７は、金属ハウジング１０２のうち、支持部１０４の大部分を覆っている。
【0049】
図５に示すように、金属ハウジング１０２の支持部１０４のうち、ナット４１を支持する部分の左側部及び右側部には、ネジ穴１０５が形成されている。樹脂ハウジング１０７の左壁部及び右壁部には、ネジ穴１０５を外部に露出させる開口１０８が形成されている。各ネジ穴１０５には、図２及び図７に示すように、アイボルト１０９を締結可能である。締結工具１の使用者は、アイボルト１０９のループにショルダベルト（図示略）の取付け具を取り付けることで、締結工具１を肩からショルダベルトで吊り下げることができる。
【0050】
以下、ノーズ１６について説明する。図３に示すように、ノーズ１６は、アンビル１６１と、ピン把持部１６５とを主体として構成されている。なお、アンビル１６１及びピン把持部１６５の構成は公知であるため、以下に簡単に説明する。
【0051】
アンビル１６１は、全体としては円筒体であって、駆動軸Ａ１に沿って延在するボアを有する。ボアの先端部は、他の部分よりも小径に構成されており、ファスナ９のカラー９５に当接（係合）可能である。アンビル１６１は、連結部材１６２、１６３を介して工具本体１０（バレル部１０３）に連結されている。
【0052】
ピン把持部１６５は、ファスナ９のピン９１（軸部９１１）を把持可能に構成され、アンビル１６１に対して駆動軸Ａ１に沿って前後方向に移動可能に保持されている。より詳細には、ピン把持部１６５は、アンビル１６１と同軸状にボア内に保持されており、ボア内を摺動可能である。ピン把持部１６５は、ジョーアセンブリとも称され、ピン９１の軸部９１１を把持可能な複数の爪（ジョーとも称される）を有する。ピン把持部１６５は、アンビル１６１に対して初期位置（図３に示す位置）から後方へ移動するのに伴って、爪による把持力が増大するように構成されている。ピン把持部１６５の後端部は、連結部材１６６を介してネジシャフト４５の前端部に連結されている。よって、ピン把持部１６５は、ネジシャフト４５と一体的に前後方向に移動する。なお、連結部材１６６は、駆動シャフト４５０の貫通孔に連通する貫通孔を有する。
【0053】
以下、ハンドル１７の内部構造について説明する。
【0054】
図３に示すように、ハンドル１７の内部には、トリガ１７１の後側に隣接してスイッチ１７２が収容されている。スイッチ１７２は、常時にはオフ状態で維持され、トリガ１７１の引き操作に応じてオン状態とされる。スイッチ１７２はオン状態とされると、特定の信号（オン信号）をコントローラ２０に出力する。
【0055】
以下、図８を参照して、位置検出機構８の磁気センサ８０の構成及び配置の詳細について説明する。
【0056】
本実施形態では、位置検出機構８の２つの磁気センサ８０には、同一のセンサが採用されている。各磁気センサ８０は、ホール効果を利用して、磁界の有無及び磁界の強さを検出するように構成されたセンサ（ホールセンサ、ホール効果センサ）である。
【0057】
本実施形態の磁気センサ８０は、Ｎ極及びＳ極のうち一方のみを検知する、いわゆる片極検知（単極検知）１出力型のホールセンサである。より詳細には、磁気センサ８０は、磁石４８のＮ極のみに反応する（Ｎ極の磁界を検出する）ように構成されており、検知面（主面、基準面）ＳＳに垂直、且つ、検知面ＳＳから取付け面ＭＳへ向かう一方向（検知方向（基準方向）ＳＤ）の磁界成分を検出する。更に、磁気センサ８０は、磁気センサ８０の検知ポイントＳＰを通過して、検知方向ＳＤに磁気センサ８０を貫く磁界（磁束密度）の大きさに応じて、オン・オフ動作する（出力信号をＬＯＷ信号とＨＩＧＨ信号との間で切り替える）。具体的には、磁気センサ８０は、磁束密度が所定の閾値を超える場合、オンとなり（ＬＯＷ信号を出力し）、磁束密度が閾値以下の場合、オフとなる（ＨＩＧＨ信号を出力する）。なお、磁気センサ８０がオフとなる閾値は、磁気センサ８０がオンとなる閾値とは異なっていてもよい。
【0058】
２つの磁気センサ８０は、磁石４８の移動軸Ａ３を含む仮想的な平面に対して同じ側に、前後方向に離間して配置されている。より詳細には、磁気センサ８０は何れも、磁石４８の移動軸Ａ３を含み、且つ、上下方向に直交するように延びる仮想的な平面Ｐに対して下側に配置されている。これにより、ネジシャフト４５の下方の収容部１２内の空きスペースを利用して、２つの磁気センサ８０を上下方向にコンパクトなスペースに配置することができる。なお、磁気センサ８０の夫々の検知ポイントＳＰは、移動軸Ａ３の真下で移動軸Ａ３と平行に（前後方向に）延在する直線Ｌ上に位置する。
【0059】
なお、以下では、２つの磁気センサ８０を総称する場合、及び、これらの何れか一方を区別なく指す場合には、単に磁気センサ８０という。２つの磁気センサ８０を区別して指す場合には、前側の磁気センサ８０を第１センサ８１、後側の磁気センサ８０を第２センサ８２ともいう。また、第１センサ８１の検知面ＳＳ、取付け面ＭＳ、検知ポイントＳＰ、検知方向ＳＤを、夫々、検知面ＳＳ１、取付け面ＭＳ１、検知ポイントＳＰ１、検知方向ＳＤ１ともいう。第２センサ８２の検知面ＳＳ、取付け面ＭＳ、検知ポイントＳＰ、検知方向ＳＤを、夫々、検知面ＳＳ２、取付け面ＭＳ２、検知ポイントＳＰ２、検知方向ＳＤ２ともいう。
【0060】
第１センサ８１及び第２センサ８２は、夫々、別個の第１基板８６及び第２基板８７に搭載され、工具本体１０（収容部１２）内で支持されている。より詳細には、第１基板８６及び第２基板８７は、夫々、工具本体１０（収容部１２）の側壁部から工具本体１０の内側に突出する支持リブ１２５によって支持されている。
【0061】
更に、第１基板８６と第２基板８７とは、磁石４８の移動軸Ａ３に対する第１センサ８１の検知面ＳＳ１（検知方向ＳＤ１）の向きと、移動軸Ａ３に対する第２センサ８２の検知面ＳＳ２（検知方向ＳＤ２）の向きとが逆となるように配置されている。また、本実施形態では、前側の第１センサ８１の検知面ＳＳ１と、後側の第２センサ８２の検知面ＳＳ２とが互いに平行、且つ、逆方向を向くように配置されている。つまり、第１センサ８１の検知方向ＳＤ１と、第２センサ８２の検知方向ＳＤ２とは、互いに逆向きであり、何れも移動軸Ａ３に概ね直交している。
【0062】
より詳細には、第１基板８６は、第１センサ８１の検知面ＳＳ１が上方を向く（つまり、上下方向において、移動軸Ａ３及び磁石４８に対向する）ように配置されている。第１センサ８１の検知方向ＳＤ１は、下向き方向（移動軸Ａ３から離れる方向）である。この第１センサ８１の向きは、Ｎ極のみに反応する磁気センサ８０の本来の使用時の向きである。
【0063】
一方、第２基板８７は、第２センサ８２の検知面ＳＳ２が下方を向く（つまり、上下方向において、移動軸Ａ３及び磁石４８から離れる方向を向く）ように配置されている。第２センサ８２の検知方向ＳＤ２は、上向き方向（移動軸Ａ３に向かう方向）である。つまり、第２センサ８２は、本来の使用時の向きとは逆向き（つまり、取付け面ＭＳ２が移動軸Ａ３及び磁石４８に対向する向き）に配置されている。このような配置により、第２センサ８２は、取付け面ＭＳ２に対向する磁石のＳ極のみに反応する（Ｓ極の磁界を検出する）片極検知型のホールセンサと同等に機能する。
【0064】
また、図９に示すように、磁石４８と第１センサ８１とが上下方向に一直線上に並ぶときの磁石４８と検知ポイントＳＰ１との間の距離（ギャップ）Ｇ１は、磁石４８と第２センサ８２とが上下方向に一直線上に並ぶときの磁石４８と検知ポイントＳＰ２との間の距離（ギャップ）Ｇ２と等しい。本実施形態では、第１基板８６と第２基板８７とが別個の基板であるため、工具本体１０に対する取付けの自由度は高い。よって、第１基板８６と第２基板８７とを、距離Ｇ１と距離Ｇ２とが等しくなるように配置するのは容易である。
【0065】
以上のように配置された第１センサ８１及び第２センサ８２は、夫々、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５と一体的に移動する磁石４８が、夫々に対して所定位置に配置されるとオンとされる。第１センサ８１及び第２センサ８２からの出力信号は、図示しない電線を介してコントローラ２０に伝送される。
【0066】
以下、ファスナ９を用いて作業材Ｗを締結する作業（以下、締結作業という）を行うときの締結工具１の動作について説明する。締結作業の遂行時には、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が、図３に示す初期位置から図１０に示す停止位置まで後方に移動する往動行程と、停止位置から初期位置まで前方に移動する復動行程とからなる１サイクルの動作を行う。
【0067】
図３に示すように、トリガ１７１が引き操作されない初期状態では、ネジシャフト４５（駆動シャフト４５０）及びピン把持部１６５は、初期位置に配置されている。使用者は、ファスナ９（図１参照）を作業材Ｗに対して仮留めし、ピン９１の軸部９１１をピン把持部１６５の先端部（爪）に挿入し、緩く把持させる。使用者がトリガ１７１を引き操作すると、コントローラ２０（制御回路）は、スイッチ１７２からのオン信号に応じてモータ２１に通電し、モータ２１の正転駆動を開始する。これにより、往動行程が開始される。
【0068】
遊星減速機３１、駆動ギヤ３２、アイドルギヤ３３を介して、モータシャフト２１３の正方向の回転がナット４１に伝達される。ナット４１の回転に伴って、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５は、工具本体１０及びアンビル１６１に対して後方へ移動する。ピン９１の軸部９１１は、ピン把持部１６５によって強固に把持されて、カラー９５及び作業材Ｗに対して後方へ引っ張られる。
【0069】
カラー９５が変形してピン９１の軸部９１１に加締められ、作業材Ｗがピン９１のヘッド９１５とカラー９５に挟持された後、軸部９１１が小径部９１３で破断して、ピンテールが分離され、作業材Ｗの締結が終了する。コントローラ２０は、図１０に示すように、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が予め定められた停止位置に到達するのに応じて、モータ２１の正転駆動を停止する。
【0070】
本実施形態では、コントローラ２０は、第２センサ８２の検出結果に基づいて、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が停止位置に到達したか否かを判断するように構成されている。より詳細には、コントローラ２０は、磁石４８が第２センサ８２に前方から近づき、第２センサ８２がオンとされると（第２センサ８２から出力されたＬＯＷ信号を認識すると）、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が停止位置に到達したと判断し、モータ２１を制動し、停止させる。これをもって、往動行程が終了する。
【0071】
使用者がトリガ１７１の押圧を解除し、スイッチ１７２がオフとされるのに応じて、コントローラ２０は、モータ２１の逆転駆動を開始する。これにより、復動行程が開始される。
【0072】
モータシャフト２１３が逆方向に回転するのに伴って、ナット４１は、往動行程とは逆方向に回転する。これにより、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５は、工具本体１０及びアンビル１６１に対して前方へ移動する。コントローラ２０は、図３に示すように、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が初期位置に到達するのに応じて、モータ２１の逆転駆動を停止する。
【0073】
本実施形態では、コントローラ２０は、第１センサ８１の検出結果に基づいて、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が初期位置に到達したか否かを判断するように構成されている。より詳細には、コントローラ２０は、磁石４８が第１センサ８１に後方から近づき、第１センサ８１がオンとされると（第１センサ８１から出力されたＬＯＷ信号を認識すると）、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５が初期位置に到達したと判断し、モータ２１を制動し、停止させる。これをもって、復動行程が終了し、締結作業も終了する。
【0074】
本実施形態では、上述した磁石４８と２つの磁気センサ８０の構成及び配置により、各磁気センサ８０と磁石４８との間の距離の変化と、検知方向ＳＤに対する磁界（磁束密度）の向き及び大きさの変化との対応関係を、往動行程と復動行程とで実質的に同等とすることができる。この点について、以下に詳細に説明する。
【0075】
本実施形態では、第１センサ８１及び第２センサ８２の検出対象は、単一の磁石４８である。磁石４８のＮ極及びＳ極は、磁石４８の移動方向（前後方向）に並んでおり、Ｎ極が後側、Ｓ極が前側に位置する。よって、往動行程では、磁石４８のＮ極の面がＳ極の面よりも先に第２センサ８２に近づく。一方、復動行程では、磁石４８のＳ極の面がＮ極の面よりも先に第１センサ８１に近づく。
【0076】
このため、往動行程における第１センサ８１と磁石４８との間の距離と磁束密度との関係、及び、復動行程における第２センサ８２と磁石４８との間の距離と磁束密度との関係は、具体的には、図９に示すようになる。なお、図９の各グラフにおける距離（横軸）は、磁石４８の移動方向（前後方向）における、各磁気センサ８０の検知ポイントＳＰと磁石４８の中心（Ｎ極とＳ極との境界）との間の距離である。また、各グラフにおける磁束密度（縦軸）に関しては、グラフの上側の領域及び下側の領域は、夫々、各検知ポイントＳＰを通過して各磁気センサ８０を検知方向ＳＤに貫く磁界、及び、検知方向ＳＤと逆方向に貫く磁界に対応する。よって、第１センサ８１のグラフの上側の領域はＮ極の磁界、下側の領域はＳ極の磁界に夫々対応しており、第２センサ８２のグラフの上側の領域はＳ極の磁界、下側の領域はＮ極の磁界に夫々対応しているといえる。
【0077】
図９に示すように、第１センサ８１及び第２センサ８２の何れについても、距離と磁束密度との関係は、Ｓ字状のカーブを示す。上述のように、第１センサ８１と第２センサ８２とは、検知方向ＳＤ１とＳＤ２とが逆向きに配置された同一のホールセンサであり、夫々の検知ポイントＳＰと磁石４８との間の距離Ｇ１とＧ２とが同一である。このため、第１センサ８１のカーブと第２センサ８２のカーブとは、磁石４８の前後方向の移動に関し、逆向きの同一形状を有する。
【0078】
より詳細には、第２センサ８２のカーブは、往動行程において磁石４８の中心が第２センサ８２の検知ポイントＳＰ２の真上に至るまでの間で、検知方向ＳＤ２と逆方向の（Ｎ極の）磁束密度が徐々に増加し、その後、より急速に減少する。磁石４８の中心（Ｎ極）が検知ポイントＳＰ２を後方へ通過した後は、検知方向ＳＤ２の（Ｓ極の）磁束密度が急速に増加し、その後、徐々に減少する。第２センサ８２は、Ｓ極検知型のホールセンサと同等に機能するため、Ｓ極の磁束密度が急速に増加する途中で閾値を超えると、オンとされる。このとき、磁石４８の中心は、第２センサ８２の検知ポイントＳＰ２から後方に距離Ｄ２だけ離れた位置にある。
【0079】
一方、第１センサ８１のカーブは、復動行程において磁石４８の中心が第１センサ８１の検知ポイントＳＰ１の真上に至るまでの間で、検知方向ＳＤ１と逆方向の（Ｓ極の）磁束密度が徐々に増加し、その後、より急速に減少する。磁石４８の中心（Ｓ極）が検知ポイントＳＰ１を前方へ通過した後は、検知方向ＳＤ１の（Ｎ極の）磁束密度が急速に増加し、その後、徐々に減少する。Ｎ極検知型のホールセンサである第１センサ８１は、Ｎ極の磁束密度が急速に増加する途中で閾値を超えると、オンとされる。このとき、磁石４８の中心は、第１センサ８１の検知ポイントＳＰ１から前方に距離Ｄ１だけ離れた位置にある。
【0080】
上述の第１センサ８１及び第２センサ８２の夫々のカーブの関係上、距離Ｄ１は、距離Ｄ２と等しい。つまり、第１センサ８１及び第２センサ８２は、磁石４８の中心が夫々の検知ポイントＳＰ１及びＳＰ２を同一距離だけ通過した時点でオンとされる。つまり、第１センサ８１が作動するときの第１センサ８１と磁石４８との位置関係と、第２センサ８２が作動するときの第２センサ８２と磁石４８との位置関係は、実質的に同一である。
【0081】
ここで、図１１を参照して、第１センサ８１及び第２センサ８２の配置に関する対比例について説明する。図１１に示すように、この対比例では、第１センサ８１と第２センサ８２とが、夫々の検知方向ＳＤ１、ＳＤ２が何れも本来の向き（下向き）となり、且つ、夫々の検知ポイントＳＰと磁石４８との間の距離Ｇ１とＧ３とが同一となるように配置されている。このように、対比例では、実施形態と比べ、第２センサ８２の配置のみが異なっている。
【0082】
この対比例では、第１センサ８１のカーブと第２センサ８２のカーブとは、磁石４８の前後方向の移動に関し、同じ向きの同一形状を有する。つまり、第２センサ８２のカーブは、往動行程において、磁石４８の中心が第２センサ８２の検知ポイントＳＰ２の真上に至るまでの間で、検知方向ＳＤ２の（Ｎ極の）磁束密度が徐々に増加し、その後、より急速に減少する。磁石４８の中心（Ｎ極）が検知ポイントＳＰ２を後方へ通過した後は、検知方向ＳＤ２と逆方向の（Ｓ極の）磁束密度が急速に増加した後、徐々に減少する。Ｎ極検知型のホールセンサである第２センサ８２は、Ｎ極の磁束密度が徐々に増加する途中で閾値を超える、とオンとされる。このとき、磁石４８の中心は、第２センサ８２の検知ポイントＳＰ２に到達しておらず、検知ポイントＳＰ２から前方に距離Ｄ３だけ離れた位置にある。距離Ｄ３は、距離Ｄ１よりも大きい。
【0083】
このように、この対比例では、第１センサ８１が作動するときの第１センサ８１と磁石４８との位置関係と、第２センサ８２が作動するときの第２センサ８２と磁石４８との位置関係とが相違する。このため、この相違を考慮した上で、様々な構成要素の寸法設計を行う必要が生じる。
【0084】
これに対し、上述のように、本実施形態の第１センサ８１及び第２センサ８２の構成及び配置によれば、寸法設計が容易となり、誤差が生じる可能性が低下する。その結果、上述の対比例に比べて位置検出精度が向上し、ネジシャフト４５及びピン把持部１６５を、停止位置や初期位置で適切に停止させることができる。破断式のファスナ９を用いる締結工具１では、初期位置から停止位置の間でピン９１が破断された後、モータ２１が高速で回転するため、停止位置で直ちにモータ２１を停止させることが好ましい。また、ピン把持部１６５が初期位置で、適切な把持力でピン９１を把持するには、ピン把持部１６５を初期位置で精度よく停止させる必要がある。よって、破断式のファスナ９を用いる締結工具１において、位置検出精度の向上は有用である。
【0085】
また、本実施形態では、上述のように、第１センサ８１及び第２センサ８２は、僅かな距離の変化に対し、夫々が検出可能な極の磁束密度が比較的急速に増加する（磁束密度のカーブの傾きが比較的大きい）過程で、磁束密度が閾値を超えた時点で作動する。これにより、磁束密度の増加が緩やかな過程で作動する場合に比べ、第１センサ８１及び第２センサ８２の位置検出精度を高めることができる。
【0086】
上記実施形態の構成（特徴）と本開示の構成（特徴）との対応関係を以下に示す。但し、実施形態の構成（特徴）は単なる一例であって、本開示あるいは本発明の構成（特徴）を限定するものではない。
【0087】
締結工具１は、「締結工具」の一例である。ファスナ９、ピン９１、カラー９５は、夫々、「ファスナ」、「ピン」、「筒状部」の一例である。モータ２１は、「モータ」の一例である。アンビル１６１、ピン把持部１６５は、夫々、「アンビル」、「ピン把持部」の一例である。磁石４８は、「磁石」の一例である。第１センサ８１、第２センサ８２は、夫々、「第１磁気センサ」、「第２磁気センサ」の一例である。コントローラ２０（詳細には、制御回路）は、「制御装置」の一例である。検知面ＳＳ１、ＳＳ２は、夫々、「第１検知面」、「第２検知面」の一例である。検知方向ＳＤ１、ＳＤ２は、夫々、「第１検知方向」、「第２検知方向」の一例である。検知ポイントＳＰ（ＳＰ１、ＳＰ２）は、「検知ポイント」の一例である。第１基板８６、第２基板８７は、夫々、「第１基板」、「第２基板」の一例である。
【0088】
なお、上記実施形態は単なる例示であり、本開示に係る締結工具は、上記実施形態に例示された締結工具１に限定されるものではない。例えば、下記に例示される非限定的な変更を加えることができる。また、これらの変更のうち少なくとも１つが、締結工具１の構成（特徴）の少なくとも一部、請求項に記載された構成（特徴）の少なくとも１つと組み合わされて採用されうる。
【0089】
まず、位置検出機構８（第１センサ８１及び第２センサ８２）及び磁石４８に関して採用可能な変形例について説明する。
【0090】
例えば、第１センサ８１及び第２センサ８２には、上記実施形態とは異なるタイプの磁気センサが採用されてもよい。例えば、第１センサ８１及び第２センサ８２は、夫々、Ｓ極を検知する片極検知型のホールセンサであってもよい。なお、この場合、位置検出精度の観点から、磁石４８は、Ｓ極が後側、Ｎ極が前側に位置するように配置されると好ましい。また、第１センサ８１及び第２センサ８２は、同一構成を有する（同一のセンサである）と好ましいが、同じ極を検知する片極検知型の磁気センサであれば、必ずしも同一構成を有する必要はない。
【0091】
磁石４８の移動軸Ａ３に対する検知面ＳＳ１（検知方向ＳＤ１）の向きと検知面ＳＳ２（検知方向ＳＤ２）の向きとが逆の関係にある限り、第１センサ８１及び第２センサ８２は、磁石４８の移動軸Ａ３の下側ではなく、別の位置に配置されてもよい。例えば、第１センサ８１及び第２センサ８２は、両方とも、移動軸Ａ３に対して上側、右側、又は左側に配置されていてもよい。
【0092】
また、第１センサ８１と第２センサ８２とは、磁石４８の移動軸Ａ３を含む平面（実施形態で例示された平面Ｐに限られない）に対して同じ側ではなく、この平面の両側に配置されてもよい。例えば、図１２に示す変形例のように、第１センサ８１と第２センサ８２とが、移動軸Ａ３を含み、且つ、左右方向に直交する（上下方向に延びる）平面Ｐ’に対して、夫々、左側と右側に配置されてもよい。磁石４８と検知ポイントＳＰ１との間の距離Ｇ１は、磁石４８と検知ポイントＳＰ２との間の距離Ｇ２と等しい。第１センサ８１の検知面ＳＳ１の向きは、移動軸Ａ３に対向する向き（検知方向ＳＤ１は移動軸Ａ３から離れる向き（左向き））である。第２センサ８２の検知面ＳＳ２の向きは、第１センサ８１とは逆に、移動軸Ａ３から離れる向き（検知方向ＳＤ２は移動軸Ａ３に向かう向き（左向き））である。この変形例によれば、上述の実施形態と同様、各磁気センサ８０と磁石４８との間の距離の変化と、検知方向ＳＤに対する磁界（磁束密度）の向き及び大きさの変化との対応関係を、往動行程と復動行程とで実質的に同等とすることができる。
【0093】
更には、第１センサ８１と第２センサ８２とは、検知面ＳＳ１（検知方向ＳＳ１）と検知面ＳＳ２（検知方向ＳＤ２）とが互いに平行且つ逆向きである必要はなく、これらが互いに交差する方向に配置されていてもよい。図示は省略するが、例えば、第１センサ８１及び第２センサ８２の一方は、その検知方向ＳＤが上下方向と一致するように、移動軸Ａ３の下方又は上方に配置されてもよい。そして、他方は、その検知方向ＳＤが左右方向と一致するように、移動軸Ａ３の左方又は右方に配置されてもよい。
【0094】
第１センサ８１及び第２センサ８２は、必ずしも夫々の検知面ＳＳ１及びＳＳ２が磁石４８の移動軸Ａ３に平行である（検知方向ＳＤ１及びＳＤ２が移動軸Ａ３に直交する）ように配置されなくてもよい。つまり、検知面ＳＳ１及びＳＳ２に対して直交する磁界成分（検知方向ＳＤ１及びＳＤ２に平行な磁界成分）を適切に検出可能である限り、検知面ＳＳ１及びＳＳ２（検知方向ＳＤ１及びＳＤ２）は、移動軸Ａ３に対して斜めであってもよい。
【0095】
第１センサ８１及び第２センサ８２は、単一の基板に搭載されていてもよい。例えば、第１センサ８１及び第２センサ８２がフレキシブル基板に搭載される場合、比較的容易に上述の距離Ｇ１とＧ２とを同一とすることができる。
【0096】
磁石４８は、ピン把持部１６５と一体的に、アンビル１６１に対して前後方向に移動可能である限り、その配置位置やピン把持部１６５との連結態様は、適宜変更されうる。つまり、磁石４８は、ピン把持部１６５、又は、ピン把持部１６５と一体的に移動可能にピン把持部１６５に直接又は間接的に連結された如何なる部材に固定されていてもよい。
【0097】
以下、その他の変形例について説明する。
【0098】
締結工具１は、上記実施形態で例示されたファスナ９とは異なるタイプのファスナ（例えば、ブラインドリベット、複数部材加締め式のファスナのうち、軸維持式のファスナ）を用いて作業材Ｗを締結するように構成されていてもよい。締結工具１は、アンビル１６１及びピン把持部１６５の交換によって、複数種類のファスナに対応可能であってもよい。工具本体１０、ノーズ１６、ハンドル１７の形状、構成要素及びその連結態様は、任意に変更されうる。
【0099】
モータ２１は、ブラシレスＤＣモータ以外のモータ（ブラシを有するＤＣモータ、交流モータ）であってもよい。締結工具１は、バッテリ１４５ではなく、外部の交流電源から供給される電力で動作するように構成されてもよい。
【0100】
駆動機構３は、モータ２１の動力によって駆動され、ピン把持部１６５をアンビル１６１に対して前後方向に移動できればよく、その構成要素及び配置は任意に変更されうる。例えば、ボールネジ機構４０に代えて、互いに直接螺合するナットとネジシャフトとを備えた送りネジ機構が採用されてもよい。また、ボールネジ機構４０は、ネジシャフト４５が、前後方向に実質的に移動不能、且つ、回転可能に支持される一方、ナット４１が、ネジシャフト４５の回転に伴って前後方向に移動するように構成されていてもよい。この場合、ピン把持部１６５は、直接的又は間接的にナット４１に連結されればよい。上記実施形態の例とは異なるギヤ列によって、モータ２１からボールネジ機構４０へ動力が伝達されてもよい。
【0101】
コントローラ２０の制御回路は、マイクロコンピュータではなく、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuits）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラマブル・ロジック・デバイスで構成されていてもよい。
【0102】
更に、本発明、上記実施形態及びその変形例の趣旨に鑑み、以下の態様が構築される。以下の態様のうち少なくとも１つが、上述の実施形態及びその変形例、並びに各請求項に記載された構成（特徴）の少なくとも１つと組み合わされて採用されうる。
［態様１］
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、夫々、前記検知面に直交する方向の磁界成分を検出するように構成されている。
［態様２］
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、ホール効果を利用して前記磁石の磁界を検出するように構成されたホールセンサである。
［態様３］
前記制御装置は、前記モータの駆動を制御することで、前記ピン把持部の移動を制御するように構成されている。
［態様４］
前記第１検知面及び前記第２検知面のうち一方は、前記第２の軸に対向するように配置され、
前記第１検知面及び前記第２検知面のうち他方は、前記第２の軸から離れる方向を向くように配置されている。
［態様５］
前記第１検知方向及び前記第２検知方向のうち一方は、前記第２の軸から離れる方向であり、
前記第１検知方向及び前記第２検知方向のうち他方は、前記第２の軸へ向かう方向である。
［態様１］
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、夫々、前記検知面に直交する方向の磁界成分を検出するように構成されている。
［態様２］
前記第１磁気センサ及び前記第２磁気センサは、ホール効果を利用して前記磁石の磁界を検出するように構成されたホールセンサである。
［態様３］
前記制御装置は、前記モータの駆動を制御することで、前記ピン把持部の移動を制御するように構成されている。
［態様４］
前記第１検知面及び前記第２検知面のうち一方は、前記第２の軸に対向するように配置され、
前記第１検知面及び前記第２検知面のうち他方は、前記第２の軸から離れる方向を向くように配置されている。
［態様５］
前記第１検知方向及び前記第２検知方向のうち一方は、前記第２の軸から離れる方向であり、
前記第１検知方向及び前記第２検知方向のうち他方は、前記第２の軸へ向かう方向である。
【符号の説明】
【0103】
１：締結工具、１０：工具本体、１０２：金属ハウジング、１０３：バレル部、１０４：支持部、１０５：ネジ穴、１０７：樹脂ハウジング、１０８：開口、１０９：アイボルト、１２：収容部、１２１：ガイドプレート、１２３：ガイド溝、１２５：支持リブ、１３：延在部、１４：バッテリ保持部、１４１：バッテリホルダ、１４５：バッテリ、１５：回収容器、１６：ノーズ、１６１：アンビル、１６２：連結部材、１６３：連結部材、１６５：ピン把持部、１６６：連結部材、１７：ハンドル、１７１：トリガ、１７２：スイッチ、１８：補助ハンドル、２０：コントローラ、２１：モータ、２１３：モータシャフト、２５：ＬＥＤライト、３：駆動機構、３１：遊星減速機、３２：駆動ギヤ、３３：アイドルギヤ、４０：ボールネジ機構、４１：ナット、４１１：被動ギヤ、４５：ネジシャフト、４５０：駆動シャフト、４５１：延設シャフト、４６：ベアリングホルダ、４６１：ベース部、４６２：ネジ穴、４６３：アーム部、４６５：ベアリング、４７：磁石ホルダ、４７１：貫通孔、４７５：ネジ、４８：磁石、８：位置検出機構、８０：磁気センサ、８１：第１センサ、８２：第２センサ、８６：第１基板、８７：第２基板、９：ファスナ、９１：ピン、９５：カラー、９１１：軸部、９１３：小径部、９１５：ヘッド、Ａ１：駆動軸、Ａ２：回転軸、Ａ３：移動軸、Ｐ：平面、ＭＳ（ＭＳ１、ＭＳ２）：取付け面、ＳＤ（ＳＤ１、ＳＤ２）：検知方向、ＳＰ（ＳＰ１、ＳＰ２）：検知ポイント、ＳＳ（ＳＳ１ＳＳ２）：検知面、Ｗ：作業材
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】