特許 7576066 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-22

(45)【発行日】2024-10-30

(54)【発明の名称】制御装置、制御方法、及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241023BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20241023BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60R99/00 322

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2022137842

(22)【出願日】2022-08-31

(65)【公開番号】P2023134329

(43)【公開日】2023-09-27

【審査請求日】2023-03-28

(31)【優先権主張番号】P 2022039043

(32)【優先日】2022-03-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】中島 潤之

(72)【発明者】

【氏名】藤原 達朗

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 尭子

(72)【発明者】

【氏名】大和田 水紀

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１８－５２５２６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】再公表特許第２０１６／１１７０６０（ＪＰ，Ａ１）

【文献】再公表特許第２０１３／１６８２４６（ＪＰ，Ａ１）

【文献】特開２００８－２１３６４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の制御装置において、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付ける受付部と、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ユーザにより指定された前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記指定障害物位置と紐づけて登録されている目標駐車位置への前記駐車制御において、前記指定障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させる制御を行う、
制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記登録の要否を前記ユーザに問い合わせ、前記ユーザからの応答に応じて前記登録を行う、
制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記移動体の駐車履歴に応じて、前記問い合わせを行わずに前記登録を行う、
制御装置。

【請求項5】

請求項３に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記目標駐車位置と前記障害物位置とが紐づけて登録されている場合は前記問い合わせを行わない、
制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記障害物位置に基づく前記移動体の前記目標駐車位置への移動経路の計算結果に応じて、前記障害物位置の変更を前記ユーザに促す通知を行う、
制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記障害物位置の候補を前記ユーザに通知し、前記障害物位置の候補の中から前記ユーザにより選択された前記障害物位置の指定を受け付ける、
制御装置。

【請求項8】

請求項７に記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記障害物位置の候補のうち、前記ユーザにより選択された候補と前記ユーザにより選択されていない候補とを異なる態様で前記ユーザに通知する、
制御装置。

【請求項9】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺画像を表示する表示部を更に備え、
前記表示部は、
前記障害物位置の指定を受け付ける際、又は前記目標駐車位置が決定された際に、
前記目標駐車位置の中心点を基準とする表示を行う、
制御装置。

【請求項10】

請求項９に記載の制御装置であって、
前記表示部は、
前記目標駐車位置の決定前は、前記移動体の中心点を基準とする第１表示を行い、
前記目標駐車位置が決定後は、前記目標駐車位置の中心点を基準とする第２表示を行う、
制御装置。

【請求項11】

請求項９又は１０に記載の制御装置であって、
前記表示部は、
前記周辺画像とは異なる、駐車形態を選択するための選択画像をさらに表示し、
前記ユーザから前記障害物位置の指定を受け付けるアイコンを前記選択画像上に表示する、
制御装置。

【請求項12】

移動体の制御装置が、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付け、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行い、
前記ユーザにより指定された前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
制御方法。

【請求項13】

移動体の制御装置のプロセッサに、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付け、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行い、
前記ユーザにより指定された前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
処理を実行させるための制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、制御方法、及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

従来、指定された所定の駐車スペースに車両を自動的に移動させて駐車させる自動駐車制御が知られている。特許文献１には、前もって割り出された自動駐車軌道に対して、手動操作入力によって障害物を付加及び削除することができ、手動操作により調整された後の自動駐車軌道を割り出して車両を駐車させることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１７／０２８８４９号パンフレット

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１によれば、センサ等では検出できなかった障害物をユーザが認識した場合に、手動操作入力によって付加することが可能なその障害物を考慮した自動駐車軌道を算出することが可能である。しかしながら、自宅の駐車場や月極駐車場のように同じ駐車位置に車両を駐車する場合にも同じ障害物について毎回手動操作入力しなければならず、ユーザにとって負担と感じられる場合もある。したがって、運転支援技術においてはこの点について従来技術には改良の余地がある。

【0006】

本発明は、所定の駐車位置に車両を駐車する際の、ユーザの負担を軽減することが可能な制御装置、制御方法、及び制御プログラムを提供することを目的とする。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
移動体の制御装置において、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付ける受付部と、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ユーザにより指定された前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
制御装置である。

【0008】

本発明は、
移動体の制御装置が、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付け、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行い、
前記ユーザにより指定された前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
制御方法である。

【0009】

本発明は、
移動体の制御装置のプロセッサに、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付け、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行い、
前記ユーザにより指定された前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
処理を実行させるための制御プログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムによれば、所定の駐車位置に車両を駐車する際の、ユーザの負担を軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の制御装置を搭載した車両の一例を示す側面図である。

【図2】図１に示す車両の上面図である。

【図3】図１に示す車両の内部構成を示すブロック図である。

【図4】目標駐車位置に車両を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。

【図5】目標駐車位置が設定された俯瞰画像の一例を示す図である。

【図6】図５の目標駐車位置に対する特徴点を示す図である。

【図7】目標駐車位置に対して登録される登録内容のマップの一例を示す図である。

【図8】障害物位置の指定要否を問い合わせる画面の一例を示す図である。

【図9】障害物位置を指定する指定画面の一例を示す図である。

【図10】障害物位置の登録要否を問い合わせる画面の一例を示す図である。

【図11】指定障害物位置の設定要否を問い合わせる画面の一例を示す図である。

【図12】第１変形例の自動駐車制御を示すフローチャートである。

【図13】第２変形例の自動駐車制御において表示される障害物指定画面の一例を示す図である。

【図14】目標駐車位置７６の決定前の俯瞰画像７１の第１の例を示す図である。

【図15】目標駐車位置７６の決定後の俯瞰画像７１の第１の例を示す図である。

【図16】目標駐車位置７６の決定前の俯瞰画像７１の第２の例を示す図である。

【図17】目標駐車位置７６の決定後の俯瞰画像７１の第２の例を示す図である。

【図18】目標駐車位置７６の決定前の俯瞰画像７１の第３の例を示す図である。

【図19】目標駐車位置７６の決定後の俯瞰画像７１の第３の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の制御装置、制御方法、及び制御プログラムの一実施形態を、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単かつ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、図１及び図２に示す車両１０の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両１０の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0013】

＜本発明の制御装置を搭載した車両１０＞
図１は、本発明の制御装置を搭載した車両１０の側面図である。図２は、図１に示した車両１０の上面図である。車両１０は、本発明の移動体の一例である。

【0014】

車両１０は、駆動源（図示略）と、駆動源の動力によって駆動される駆動輪及び転舵可能な転舵輪を含む車輪と、を有する自動車である。本実施形態では、車両１０は、左右一対の前輪及び後輪を有する四輪の自動車である。車両１０の駆動源は、例えば電動機である。なお、車両１０の駆動源は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関であってもよいし、電動機と内燃機関との組み合わせであってもよい。また、車両１０の駆動源は、左右一対の前輪を駆動してもよいし、左右一対の後輪を駆動してもよいし、左右一対の前輪及び後輪の四輪を駆動してもよい。前輪及び後輪は、双方が転舵可能な転舵輪であってもよいし、いずれか一方が転舵可能な転舵輪であってもよい。

【0015】

車両１０は、さらにサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒを備える。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、車両１０の前席ドアの外側に設けられた、運転者が後方及び後側方を確認するためのミラー（バックミラー）である。サイドミラー１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ垂直方向に延びる回転軸によって車両１０の本体に固定されており、この回転軸を中心に回転することにより開閉可能である。

【0016】

車両１０は、さらに前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒを備える。前方カメラ１２Ｆｒは、車両１０の前方に設けられ、車両１０の前方を撮像するデジタルカメラである。後方カメラ１２Ｒｒは、車両１０の後方に設けられ、車両１０の後方を撮像するデジタルカメラである。左側方カメラ１２Ｌは、車両１０の左のサイドミラー１１Ｌに設けられ、車両１０の左側方を撮像するデジタルカメラである。右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の右のサイドミラー１１Ｒに設けられ、車両１０の右側方を撮像するデジタルカメラである。

【0017】

＜車両１０の内部構成＞
図３は、図１に示した車両１０の内部構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、車両１０は、センサ群１６と、ナビゲーション装置１８と、制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＥＰＳ（Electric Power Steering）システム２２と、通信部２４と、を有する。車両１０は、さらに駆動力制御システム２６と、制動力制御システム２８と、を有する。

【0018】

センサ群１６は、制御ＥＣＵ２０による制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１６には、前方カメラ１２Ｆｒと、後方カメラ１２Ｒｒと、左側方カメラ１２Ｌと、右側方カメラ１２Ｒとが含まれる。また、センサ群１６には、前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとが含まれる。また、センサ群１６には、車輪センサ３４ａ，３４ｂと、車速センサ３６と、操作検出部３８とが含まれる。

【0019】

前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒは、車両１０の周辺を撮像することにより、車両１０の外界を認識するための認識データ（例えば、周辺画像）を取得する。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって撮像される周辺画像は、それぞれ前方画像、後方画像、左側方画像、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって構成される画像を側方画像と称してもよい。前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒの各撮像データを合成することにより生成される外界認識画像を車両１０の俯瞰画像と称してもよい。

【0020】

前方ソナー群３２ａと、後方ソナー群３２ｂと、左側方ソナー群３２ｃと、右側方ソナー群３２ｄとは、車両１０の周辺に音波を発射すると共に、他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３２ａは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３２ａを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ設けられている。後方ソナー群３２ｂは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３２ｂを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ設けられている。左側方ソナー群３２ｃは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３２ｃを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ設けられている。右側方ソナー群３２ｄは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３２ｄを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ設けられている。

【0021】

車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車両１０の車輪の回転角度を検出する。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３４ａ，３４ｂは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３４ａ，３４ｂから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられる。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出される。車輪センサ３４ａは、例えば、左後輪の回転角度θａを検出する。車輪センサ３４ｂは、例えば、右後輪の回転角度θｂを検出する。

【0022】

車速センサ３６は、車両１０の車体の速度、すなわち車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ３６は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

【0023】

操作検出部３８は、操作入力部１４を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を制御ＥＣＵ２０に出力する。操作入力部１４には、例えばサイドミラー１１Ｌ，１１Ｒの開閉状態を切り替えるサイドミラースイッチや、シフトレバー（セレクトレバーやセレクタ）など各種のユーザインタフェースが含まれる。

【0024】

ナビゲーション装置１８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１８は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。

【0025】

ナビゲーション装置１８には、タッチパネル４２と、スピーカ４４とが備えられている。タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の入力装置及び表示装置として機能する。スピーカ４４は、車両１０の搭乗者に対して各種の案内情報を音声で出力する。

【0026】

タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０に対する各種の指令を入力することができるように構成されている。例えば、ユーザは、タッチパネル４２を介して、車両１０の駐車支援に関する指令を入力することが可能である。また、タッチパネル４２は、制御ＥＣＵ２０の制御内容に関する各種の画面を表示するように構成されている。例えば、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援に関する画面が表示される。具体的には、タッチパネル４２には、車両１０の駐車支援を要求する駐車支援ボタンが表示される。駐車支援ボタンには、制御ＥＣＵ２０の自動操舵による駐車を要求する自動駐車ボタンや、運転者の操作で駐車する際の補助を要求する駐車補助ボタンが含まれる。また、タッチパネル４２には、車両１０の外界を認識する周辺画像が表示される。なお、タッチパネル４２以外の構成要素、例えばＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、スマートフォン、タブレット端末等を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。

【0027】

なお、「駐車」は、例えば「パーキング」と同義である。例えば、「駐車」は、乗員の乗り降りを伴う停止であり、交通信号等での一時的な停止は除く。また、「駐車位置」とは移動体を停止させる位置、すなわちパーキングする位置のことである。

【0028】

制御ＥＣＵ２０は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することにより各種の制御を行う。また、演算部５２は、入出力部５０を介して、制御ＥＣＵ２０に接続される各部との間で信号を入出力する。

【0029】

演算部５２は、車両１０の自動駐車を制御するための自動駐車制御部５５と、ユーザからの障害物位置の指定を受け付ける受付部５６と、を有する。演算部５２は、本発明の制御装置の一例である。自動駐車制御部５５は、本発明の制御部の一例である。

【0030】

自動駐車制御部５５は、ステアリング１１０の操作を自動駐車制御部５５の制御によって自動で行う自動操舵による車両１０の駐車支援を行う。自動操舵の支援では、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部１４の操作が自動で行われる。また、自動駐車制御部５５は、アクセルペダル、ブレーキペダル及び操作入力部１４の操作を運転者が行って車両１０を手動駐車させる際の補助支援を行う。

【0031】

例えば、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データと、ユーザにより指定された所定の駐車位置（以下、「目標駐車位置」ともいう）とに基づいて、車両１０を目標駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。

【0032】

具体的には、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得された車両１０の外界の認識データに基づいて目標駐車位置に関する特徴点を検出し、検出した特徴点を登録特徴点として記憶部５４に登録する。目標駐車位置に関する特徴点には、目標駐車位置そのものの特徴点や、目標駐車位置の周辺の特徴点等が含まれる。目標駐車位置そのものの特徴点としては、例えば、目標駐車位置内に「駐車」という文字が表示されているような特徴点等が挙げられる。目標駐車位置の周辺の特徴点としては、例えば、周辺に存在する特徴的な建築物や障害物等が挙げられる。自動駐車制御部５５は、車両１０の外界の認識データと、目標駐車位置の登録特徴点とに基づいて、車両１０を目標駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。

【0033】

また、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置の周辺に存在する対象物であって、ユーザにより障害物であると指定された対象物の位置（以下、「指定障害物位置」ともいう）を目標駐車位置と紐づけて記憶部５４に登録する。ユーザにより障害物であると指定された対象物とは、現実的には自動駐車の障害とはならない対象物、すなわち自動駐車制御部５５では障害物として検出されない対象物ではあるが、ユーザにとっては障害物として含めてほしい対象物である。ユーザにとって障害物として含めてほしい対象物とは、例えば、自動駐車時に車両１０を通過させたくない対象物のことをいう。具体的には、車両１０を通過させたくない対象物とは、車両１０の自動駐車の移動経路中に存在する「水溜まり」、「ゴミ」、「自生する植物」等である。さらに、ユーザにより指定される障害物には、例えば、子供が居る場所を中心として設定される領域であって、現実的には自動駐車の障害にならないと判定される半径Ｒ１の範囲よりも広い半径Ｒ２（Ｒ１＜Ｒ２）の領域を含めてもよい。自動駐車制御部５５は、車両１０の外界の認識データと、目標駐車位置の登録特徴点と、指定障害物位置とに基づいて、車両１０を目標駐車位置に駐車させる自動駐車の制御を行う。指定障害物位置の登録は、次回の駐車制御時に参照することができるように、今回の駐車制御後も記憶部５４に保持しておく。

【0034】

自動駐車制御部５５は、指定障害物位置を目標駐車位置と紐づけて登録するか否かをユーザに問い合わせ、ユーザからの応答に応じて登録するか否かを決定する。また、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置への車両１０の駐車履歴に応じて、指定障害物位置を目標駐車位置と紐づけて登録するか否かをユーザに問い合わせしないで登録する。例えば、自動駐車制御部５５は、同じ駐車位置に対するＮ回（例えば、２回）以降の駐車である場合や、一定期間内でＮ回（例えば、２回）目の駐車である場合にはユーザに問い合わせしないで登録する。また、自動駐車制御部５５は、例えば、目標駐車位置と指定障害物位置とが既に紐づけて登録されている場合には、登録の要否についてユーザに問い合わせを行わない。

【0035】

自動駐車制御部５５は、ユーザにより指定された障害物位置に基づいて車両１０の目標駐車位置への移動経路を計算し、その計算結果に応じて、障害物位置の変更をユーザに促す通知を行う。例えば、自動駐車制御部５５は、自動駐車を実行するに際し、障害物の位置を避けることが不可能な場合や、障害物の位置を避けると危険度が所定値を超える場合等に障害物の位置の変更を促す通知を行う。ユーザにより指定された障害物は、上述したように現実的には自動駐車の障害とはならないが、ユーザが障害物として含めてほしい対象物である。自動駐車制御部５５は、その障害物の位置を変更することが可能であるかユーザに通知する。

【0036】

受付部５６は、タッチパネル４２に対してユーザの操作により入力される障害物の位置を表す障害物位置の指定を受け付ける。受付部５６は、目標駐車位置における障害物位置の候補を表示してユーザに通知し、その障害物位置の候補の中からユーザにより選択された障害物位置の指定を受け付ける。目標駐車位置における障害物位置の候補とは、目標駐車位置において障害物になるであろうと予想される対象物の位置、すなわち目標駐車位置から一意に決まる障害物の位置の候補のことをいう。受付部５６は、障害物位置の候補のうち、ユーザにより選択された障害物位置の候補とユーザにより選択されていない障害物位置の候補とを異なる態様（例えば、異なる色や異なる透明度）で表示してユーザに通知する。

【0037】

ＥＰＳシステム２２は、舵角センサ１００と、トルクセンサ１０２と、ＥＰＳモータ１０４と、レゾルバ１０６と、ＥＰＳ ＥＣＵ１０８と、を有する。舵角センサ１００は、ステアリング１１０の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ１０２は、ステアリング１１０に加わるトルクＴＱを検出する。

【0038】

ＥＰＳモータ１０４は、ステアリング１１０に連結されたステアリングコラム１１２に対して駆動力又は反力を付与することにより、乗員によるステアリング１１０の操作支援や駐車支援時の自動操舵を可能とする。レゾルバ１０６は、ＥＰＳモータ１０４の回転角度θｍを検出する。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８は、ＥＰＳシステム２２の全体の制御を司る。ＥＰＳ ＥＣＵ１０８には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。

【0039】

通信部２４は、他の通信装置１２０との間で無線通信を行うことを可能とするものである。他の通信装置１２０とは、基地局や、他車両の通信装置や、車両１０の搭乗者が所持するスマートフォン等の情報端末などである。

【0040】

駆動力制御システム２６には、駆動ＥＣＵ１３０が備えられている。駆動力制御システム２６は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ１３０は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。

【0041】

制動力制御システム２８には、制動ＥＣＵ１３２が備えられている。制動力制御システム２８は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ１３２は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。

【0042】

＜演算部５２による自動駐車制御＞
次に、演算部５２による車両１０の自動駐車制御の一例について図４から図１１を参照して説明する。

【0043】

図４は、目標駐車位置に車両１０を駐車させるための自動駐車制御を示すフローチャートである。図５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒによって取得される車両１０の外界の認識データにより生成された俯瞰画像７１に目標駐車位置７６を設定した図である。図６は、図５に示す目標駐車位置７６に対する周辺の特徴点を示した図である。図７は、目標駐車位置に対して登録される登録内容のマップの一例を示す図である。図８は、障害物位置の指定要否を問い合わせる画面の一例を示す図である。図９は、障害物位置を指定する指定画面の一例を示す図である。図１０は、障害物位置の登録要否を問い合わせる画面の一例を示す図である。図１１は、指定障害物位置の設定要否を問い合わせる画面の一例を示す図である。

【0044】

例えば、車両１０を運転するユーザが駐車場の近くまで来て車両１０を自動駐車させるために、車両１０のタッチパネル４２に表示される自動駐車ボタン（図示省略）をタップ操作したとする。自動駐車ボタンをタップ操作すると、その操作信号が受付部５６に受け付けられて、タッチパネル４２には、例えば、図５に示すような、車両１０周辺の俯瞰画像７１が表示される。タッチパネル４２に表示された俯瞰画像７１において、車両１０を駐車する目標駐車位置がユーザにより指定されると、演算部５２は、図４に示す処理を開始する。なお、図５に示す本例では、ユーザが自宅の駐車場７２の目標駐車位置７６に車両１０を自動駐車する場合について説明する。自宅の駐車場７２は、ユーザの住居（建築物）７３と、複数の植栽（障害物）７４ａ～７４ｆとの間に設けられている。また、俯瞰画像７１に表示される車両は、車両１０を上方から見た様子を示す画像であり、予め生成（撮像）されて記憶部５４等に記憶されている車両画像７５である。

【0045】

先ず、演算部５２の自動駐車制御部５５は、俯瞰画像７１における目標駐車位置７６の指定を受け付ける（ステップＳ１１）。目標駐車位置７６の指定は、例えば、車両１０の駐車領域を示す矩形状の枠（目標駐車位置７６）をタッチパネル４２上でタッチ操作して、車両１０を駐車させたい位置へスライド移動させることにより指定することができる。

【0046】

ステップＳ１１において、目標駐車位置７６の指定を受け付けると、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得される外界の認識データから、指定された目標駐車位置７６に関する特徴点を検出し、検出した特徴点に基づいて目標駐車位置７６がどのような駐車位置であるか、例えば、ユーザの自宅の駐車場７２であるか判定する。なお、自宅の駐車場７２のような駐車頻度の高い目標駐車位置７６に関する特徴点の情報は記憶部５４に登録されている。

【0047】

例えば、図６に示す俯瞰画像７１のように、自動駐車制御部５５は、指定された目標駐車位置７６に関する特徴点として、目標駐車位置７６に近い側の建築物７３の輪郭の位置を示す建築物特徴点７７ａ～７７ｄや、目標駐車位置７６の周囲に存在する障害物７４ａ～７４ｆの位置を示す障害物特徴点７８ａ～７８ｆ等を検出する。

【0048】

自動駐車制御部５５は、検出した目標駐車位置７６に関する建築物特徴点７７ａ～７７ｄや障害物特徴点７８ａ～７８ｆ等と、記憶部５４に登録されている駐車場の目標駐車位置７６に関する特徴点との一致率を算出することにより駐車位置の判定を行う。ユーザ宅の駐車場７２の目標駐車位置７６に関する特徴点は、例えば、図７に示すように、建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ～７８ｆと目標駐車位置７６との関連を示すマップ５４ａとして登録されている。特徴点の一致率が所定値よりも高い場合に、自動駐車制御部５５は、現在車両１０を駐車させようとしている目標駐車位置７６がユーザ宅の駐車場７２の目標駐車位置７６であると判定する。本例では、ユーザが自宅の駐車場７２に車両１０を自動駐車する場合であり、ユーザ宅の駐車場７２の目標駐車位置７６であると判定される。

【0049】

次に、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６に対して紐づけて登録された指定障害物位置が記憶部５４に記憶されているか否か判定する（ステップＳ１２）。指定障害物位置とは、上述したように、目標駐車位置７６の周辺に存在する対象物であって、ユーザにより障害物であると指定された対象物の位置のことである。

【0050】

ステップＳ１２において、紐づけて登録された指定障害物位置がない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、障害物位置の指定要否、すなわち今回の自動駐車において障害物として指定する対象物があるかどうかをユーザに問い合わせる（ステップＳ１３）。ユーザへの問い合わせは、図８に示すように、例えば、「目標駐車位置の指定を受け付けました。障害物位置の指定を行いますか？」のような問い合わせメッセージ８１と、障害物位置を指定するボタン８２ａ及び指定しないボタン８２ｂと、をタッチパネル４２上に表示して問い合わせる。

【0051】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１３の問い合わせに対して、障害物位置を指定する旨の応答があったか否か、すなわち図８に示した問い合わせメッセージ８１に対して指定するボタン８２ａがタップ操作されたか判定する（ステップＳ１４）。

【0052】

ステップＳ１４において、障害物位置を指定する旨の応答がなかった、すなわち図８の指定しないボタン８２ｂがタップ操作された場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界の認識データと、目標駐車位置７６の特徴点（建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ～７８ｆ）とに基づいて、目標駐車位置７６までの車両１０の移動経路を計算する（ステップＳ１５）。

【0053】

そして、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１５において計算された移動経路に基づいて、目標駐車位置７６に車両１０を自動駐車させる（ステップＳ１６）。

【0054】

一方、ステップＳ１４において、障害物位置を指定する旨の応答があった、すなわち図８の指定するボタン８２ａがタップ操作された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、障害物位置を指定するための障害物指定画面をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ１７）。図９は障害物指定画面の一例を示す図である。図９に示すように、障害物指定画面７１ａは、ユーザが指定しようとする障害物を表示するための障害物マーカー８３を添付表示した俯瞰画像として表示される。ユーザは障害物マーカー８３をスワイプ操作することにより、任意の位置に障害物を配置させることができる。自動駐車制御部５５は、ユーザの操作により配置された障害物を、例えば、障害物マーク８４として障害物指定画面７１ａ上に表示する。図９に示す例は、障害物マーク８４が目標駐車位置７６寄りの建築物７３の前に配置された状態を示す。障害物マーク８４は複数配置してもよい。

【0055】

また、自動駐車制御部５５は、障害物指定画面７１ａ上に操作パネル８５を表示する。操作パネル８５は、配置された障害物マーク８４の位置を移動させることが可能な操作パネルである。ユーザは配置した障害物マーク８４をタッチして選択した後に、操作パネル８５のカーソルにより任意の矢印方向へ移動させることができる。また、自動駐車制御部５５は、障害物マーク８４の配置を決定する決定ボタン８５ａと、障害物マーク８４の配置を取り消すリセットボタン８５ｂと、障害物マーク８４の配置を中止する中止ボタン８５ｃと、を操作パネル８５上に表示する。

【0056】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１７で表示した障害物指定画面７１ａに対して、障害物位置の指定を受け付けたか否か判定する（ステップＳ１８）。

【0057】

ステップＳ１８において、障害物位置の指定を受け付けなかった、すなわち図９に示す操作パネル８５で中止ボタン８５ｃがタップ操作された場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１５に進んで各処理を実行する。

【0058】

ステップＳ１８において、障害物位置の指定を受け付けた、すなわち図９に示す操作パネル８５で決定ボタン８５ａがタップ操作された場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６と障害物位置の登録要否、すなわち指定した障害物位置を目標駐車位置７６と紐づけて登録するかどうかをユーザに問い合わせる（ステップＳ１９）。ユーザへの問い合わせは、図１０に示すように、例えば、「障害物位置の指定を受け付けました。目標駐車位置と紐づけて登録しますか？」のような問い合わせメッセージ８６と、目標駐車位置７６と紐づけて登録するボタン８７ａ及び登録しないボタン８７ｂと、をタッチパネル４２上に表示して問い合わせる。

【0059】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１９の問い合わせに対して、障害物位置を登録する旨の応答があったか否か、すなわち図１０に示した問い合わせメッセージ８６に対して登録するボタン８７ａがタップ操作されたか判定する（ステップＳ２０）。

【0060】

ステップＳ２０において、障害物位置を登録する旨の応答があった、すなわち図１０の登録するボタン８７ａがタップ操作された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、その障害物位置を指定障害物位置として、目標駐車位置７６と紐づけて登録する（ステップＳ２１）。

【0061】

次に、自動駐車制御部５５は、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒにより取得された外界の認識データと、目標駐車位置７６の特徴点（建築物特徴点７７ａ～７７ｄ及び障害物特徴点７８ａ～７８ｆ）と、指定された障害物位置とに基づいて、目標駐車位置７６までの車両１０の移動経路、すなわち指定された障害物位置を避ける移動経路を計算する（ステップＳ２２）。

【0062】

一方、ステップＳ２０において、障害物位置を登録する旨の応答がなかった、すなわち図１０の登録しないボタン８７ｂがタップ操作された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、そのままステップＳ２２に進み、指定された障害物位置を避ける移動経路を計算する。

【0063】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ２２において計算された移動経路に基づいて、目標駐車位置７６に車両１０を自動駐車させる（ステップＳ１６）。

【0064】

また一方、ステップＳ１２において、紐づけて登録された指定障害物位置がある場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、その指定障害物位置を設定するか否か、すなわちその指定障害物位置を今回の自動駐車における障害物マーク８４として配置させるか否かをユーザに問い合わせる（ステップＳ２３）。ユーザへの問い合わせは、図１１に示すように、例えば、「登録されている障害物位置があります。今回の自動駐車で設定しますか？」のような問い合わせメッセージ８８と、障害物位置を設定するボタン８９ａ及び設定しないボタン８９ｂと、をタッチパネル４２上に表示して問い合わせる。

【0065】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ２３の問い合わせに対して、指定障害物位置を設定する旨の応答があったか否か、すなわち図１１に示した問い合わせメッセージ８８に対して設定するボタン８９ａがタップ操作されたか判定する（ステップＳ２４）。

【0066】

ステップＳ２４において、指定障害物位置を設定する旨の応答がなかった、すなわち図１１の設定しないボタン８９ｂがタップ操作された場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１３に進み、各処理を実行する。

【0067】

ステップＳ２４において、指定障害物位置を設定する旨の応答があった、すなわち図１１の設定するボタン８９ａがタップ操作された場合（ステップＳ２４：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、登録された指定障害物位置を設定する、すなわち障害物位置として障害物マーク８４を配置させる（ステップＳ２５）。

【0068】

次に、自動駐車制御部５５は、ステップＳ２２に進み、設定された指定障害物位置を避ける移動経路を計算する。なお、ここでは、設定された指定障害物位置を避ける移動経路を計算しているが、例えば、再度、別の障害物位置の指定の要否を問い合わせするようにしてもよい。そして、別の障害物位置の指定を受け付けた場合には、その障害物位置も含めた障害物位置を避ける移動経路を計算してもよい。

【0069】

また、上記ステップＳ１９とステップＳ２０では、目標駐車位置７６と障害物位置の登録要否をユーザに問い合わせして、登録する旨の応答があった場合に紐づけて登録する例を説明したが、これに限定されない。自動駐車制御部５５は、例えば、目標駐車位置７６への車両１０の駐車履歴に応じて、指定障害物位置を目標駐車位置７６と紐づけて登録するか否かをユーザに問い合わせしないで登録してもよい。具体的には、自動駐車制御部５５は、同一の目標駐車位置７６における同一の障害物位置が２回繰り返して指定されたが、いずれの回も登録要否の問い合わせに対して登録しない旨の応答があった場合、３回目が繰り返された場合には、ユーザに登録要否を問い合わせしないで指定障害物位置を目標駐車位置７６と紐づけて登録するようにしてもよい。

【0070】

以上説明したように、演算部５２の自動駐車制御部５５は、ユーザにより指定された障害物位置を指定障害物位置として目標駐車位置７６と紐づけて登録し、登録されている指定障害物位置に基づいて車両１０を目標駐車位置に駐車させる制御を行う。これにより、同じ駐車位置への車両１０の駐車時に障害物位置の指定を毎回行わなくてもよくなるため、車両１０を自動駐車させる際のユーザの負担を軽減することができる。

【0071】

また、自動駐車制御部５５は、ユーザが指定した障害物位置を目標駐車位置７６と紐づけて登録するか否かをユーザに問い合わせし、ユーザからの応答に応じて障害物位置を登録するか否かを決定する。これにより、車両１０を自動駐車させようとしている目標駐車位置が一時的に利用する駐車位置か否かに応じて、障害物位置の登録の有無を選択することができ、障害物位置の不要な登録を抑制することができる。

【0072】

また、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６への車両１０の駐車履歴に応じて、ユーザへの問い合わせを行わずに障害物位置の登録を行う。これにより、自宅駐車場や月極駐車場のように駐車頻度の多い目標駐車位置に対する障害物位置の登録に関してユーザへの問い合わせやユーザによる応答を減らすことができ、車両１０を自動駐車させる際のユーザの負担を軽減することができる。

【0073】

また、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６と障害物位置とが既に紐づけて登録されている場合は、障害物位置の登録に関するユーザへの問い合わせを行わない。これにより、障害物位置の登録に関するユーザへの不要な問い合わせやユーザによる不要な応答を減らし、ユーザの負担を軽減することができる。

【0074】

＜演算部５２による自動駐車制御の第１変形例＞
次に、演算部５２による車両１０の自動駐車制御の第１変形例について、図１２のフローチャートを参照して説明する。

【0075】

図１２に示すように、第１変形例の自動駐車制御において、ステップＳ１１からステップＳ２２－１までの各処理、及びステップＳ２３からステップＳ２５までの各処理は、図４に示す自動駐車制御のステップＳ１１からステップＳ２２までの各処理、及びステップＳ２３からステップＳ２５までの各処理と同様の処理である。このため、これらのステップの処理については説明を省略する。

【0076】

ステップＳ２２－１において障害物位置を避ける移動経路を計算すると、自動駐車制御部５５は、その計算された移動経路に基づいて車両１０を駐車させることが可能であるか否か判定する（ステップＳ２２－２）。この場合において駐車させることが可能でないとは、障害物位置を避けることが不可能であるために駐車させることが可能でない場合の他に、障害物位置を避けると危険度が所定値を超えるために駐車させることが可能でない場合を含む。危険度が所定値を超える場合とは、例えば、障害物位置を避けるために何度も切り返しを繰り返さなければならない場合や、大きく回り道しなければならない場合などを含む。

【0077】

ステップＳ２２－２において、駐車可能である場合（ステップＳ２２－２：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１６に進み、目標駐車位置７６に車両１０を自動駐車させる。

【0078】

ステップＳ２２－２において、駐車可能ではない場合（ステップＳ２－２：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、例えば「指定した障害物位置（障害物マーク８４）は、変更可能ですか？」のような、配置した障害物マーク８４の位置の変更を促す通知メッセージ（図示省略）を表示する。位置の変更とは、配置した障害物マーク８４を取り除く場合や、許容可能な範囲で障害物マーク８４の位置をずらす場合などが含まれる。次に、自動駐車制御部５５は、障害物マーク８４が配置された障害物指定画面７１ａ（図９参照）をタッチパネル４２に表示する（ステップＳ２２－３）。ユーザは障害物マーク８４の位置を変更可能であればタッチパネル４２を操作して変更する。障害物マーク８４を移動させる操作方法はステップＳ１７で上述した通りである。

【0079】

次に、ステップＳ２２－３において、障害物位置（障害物マーク８４）が変更された場合（ステップＳ２２－３：Ｙｅｓ）には、自動駐車制御部５５は、ステップＳ１９に戻って、各ステップの処理を繰り返す。

【0080】

ステップＳ２２－３において、障害物位置（障害物マーク８４）が変更されない場合（ステップＳ２２－３：Ｎｏ）には、自動駐車制御部５５は、駐車不可能であると判定して本処理を終了する。

【0081】

以上説明したように、第１変形例における演算部５２の自動駐車制御部５５は、障害物位置に基づく車両１０の目標駐車位置７６への移動経路の計算結果に応じて、障害物位置の変更をユーザに促す通知を行う。これにより、障害物位置（障害物マーク８４）をユーザの許容範囲において変更することができ、車両１０の自動駐車制御の実行頻度を向上させることが可能になる。

【0082】

＜演算部５２による自動駐車制御の第２変形例＞
次に、演算部５２による車両１０の自動駐車制御の第２変形例について、図１３を参照して説明する。図１３は、障害物位置を指定するための障害物指定画面７１ｂを示す図である。障害物指定画面７１ｂは、図４に示す自動駐車制御のステップＳ１７の処理で表示される障害物指定画面７１ａに相当する図である。

【0083】

第２変形例の自動駐車制御において、自動駐車制御部５５は、図１３に示すように、障害物位置の候補として透明な障害物マーク９４（例えば、障害物マーク９４ａ，９４ｂ等）を予め障害物指定画面７１ｂ上に表示してユーザに通知する。障害物位置の候補とは、障害物としてユーザにより指定されるであろう対象物の位置のことであり、自動駐車制御部５５側で予想して表示する障害物の位置のことである。具体的には、自動駐車制御部５５は、ユーザであれば目標駐車位置７６寄りの建築物７３の前に障害物マークを配置するであろうと予想し、透明な障害物マーク９４ａを候補として表示する。また、自動駐車制御部５５は、ユーザであれば目標駐車位置７６に対向する敷地際に障害マークを配置するであろうと予想し、透明なバー状の障害物マーク９４ｂを候補として表示する。

【0084】

自動駐車制御部５５は、表示した障害物マーク９４ａ，９４ｂがユーザによってタップされると、タップされた障害物マークの位置をユーザ指定の障害物位置として受け付ける。自動駐車制御部５５は、タップされた障害物マークの表示状態を、透明から非透明の状態へと変化させて表示する。なお、障害物指定画面７１ｂに表示される操作パネル８５を用いて障害物マークを移動させる操作方法は上述した場合と同様である。例えば、バー状の障害物マーク９４ｂは、操作パネル８５の曲線矢印カーソルにより回転移動させることも可能である。

【0085】

以上説明したように、第２変形例における演算部５２の自動駐車制御部５５は、障害物位置の候補をタッチパネル４２に表示してユーザに通知し、表示した障害物位置の候補の中からユーザにより選択された障害物位置の指定を受け付ける。これにより、候補として表示される障害物マーク９４ａ，９４ｂをタップするだけで障害物位置を指定することができるので、指定操作が容易となり障害物位置の設定時の負担を軽減できる。

【0086】

また、自動駐車制御部５５は、障害物位置の候補のうち、ユーザにより選択された候補とユーザにより選択されていない候補とを異なる態様でタッチパネル４２に表示してユーザに通知する。これにより、例えば、非透明な障害物マーク８４と透明な障害物マーク９４ａ，９４ｂのような異なる態様で表示することによって、障害物位置の視認性を向上でき、障害物位置の設定時の誤操作を抑制できる。

【0087】

＜俯瞰画像７１の表示の他の例＞
図１４は、目標駐車位置７６の決定前の俯瞰画像７１の第１の例を示す図である。自動駐車制御部５５は、例えば図４に示したステップＳ１１において目標駐車位置７６の指定を受け付ける際、すなわち目標駐車位置７６の決定前に、図１４に示す目標駐車位置指定画面７１ｃを表示してもよい。図１４に示す目標駐車位置指定画面７１ｃは、車両１０の周辺画像である俯瞰画像７１を含み、自動駐車制御部５５は、この俯瞰画像７１を用いて目標駐車位置７６の指定を受け付ける。

【0088】

目標駐車位置７６の指定は、例えば、目標駐車位置７６をタッチパネル４２上でタッチ操作して、俯瞰画像７１のうち、車両１０を駐車させたい位置に対応する部分へスライド移動させることにより指定することができる。また、目標駐車位置７６の指定には、目標駐車位置７６の回転等の指定も含まれていてもよい。

【0089】

図１４に示す目標駐車位置指定画面７１ｃの俯瞰画像７１の表示は、車両１０の進行方向（画面縦方向）において、車両１０の中心点１０ａを中心とする周辺画像の表示であり、車両１０の中心点１０ａを基準とする第１表示の一例である。これにより、車両１０の位置を基準とした目標駐車位置７６の指定を容易に行うことができる。

【0090】

図１５は、目標駐車位置７６の決定後の俯瞰画像７１の第１の例を示す図である。図１４に示した例において、自動駐車制御部５５は、例えば図４に示したステップＳ１７において障害物位置の指定を受け付ける際、すなわち目標駐車位置７６の決定後に、図１５に示す障害物指定画面７１ｄを表示してもよい。

【0091】

障害物指定画面７１ｄは、図９に示した障害物指定画面７１ａや図１３に示した障害物指定画面７１ｂと同様に、俯瞰画像７１、障害物マーカー８３、操作パネル８５等を含む。また、障害物指定画面７１ｄは、図１３に示した障害物指定画面７１ｂと同様に、障害物マーク９４ａ，９４ｂを含んでいてもよい。自動駐車制御部５５は、図９，図１５の例と同様に、この障害物指定画面７１ｄを用いて障害物位置の指定を受け付ける。

【0092】

図１５に示す障害物指定画面７１ｄの俯瞰画像７１の表示は、車両１０の進行方向（画面縦方向）において、決定された目標駐車位置７６の中心点７６ａを中心とする周辺画像の表示であり、目標駐車位置７６の中心点７６ａを基準とする第２表示の一例である。これにより、決定された目標駐車位置７６を基準とした障害物位置の指定を容易に行うことができる。

【0093】

また、このときの俯瞰画像７１は目標駐車位置７６の中心点７６ａが基準（中心）となっている。このため、車両１０と目標駐車位置７６とが離れている場合などでも、ユーザが障害物位置として指定したい位置や、障害物位置の候補として表示されるべき障害物マーク９４ａ，９４ｂが俯瞰画像７１の範囲外となってしまい障害物位置の指定が困難になることを防止することができる。

【0094】

図１６は、目標駐車位置７６の決定前の俯瞰画像７１の第２の例を示す図である。図１７は、目標駐車位置７６の決定後の俯瞰画像７１の第２の例を示す図である。図１６の例では、目標駐車位置７６の決定前の目標駐車位置指定画面７１ｃにおいて、図１４に示した例に対して回転した状態の目標駐車位置７６が指定されている。この場合も、図１７に示すように、目標駐車位置７６の決定後の障害物指定画面７１ｄの俯瞰画像７１は、車両１０の進行方向（画面縦方向）において、決定された目標駐車位置７６の中心点７６ａが中心となる周辺画像となっている。

【0095】

図１８は、目標駐車位置７６の決定前の俯瞰画像７１の第３の例を示す図である。図１９は、目標駐車位置７６の決定後の俯瞰画像７１の第３の例を示す図である。図１８の例では、目標駐車位置７６の決定前の目標駐車位置指定画面７１ｃにおいて、図１４に示した例に対して後方の目標駐車位置７６が指定されている。この場合も、図１９に示すように、目標駐車位置７６の決定後の障害物指定画面７１ｄの俯瞰画像７１は、車両１０の進行方向（画面縦方向）において、決定された目標駐車位置７６の中心点７６ａが中心となる周辺画像となっている。

【0096】

このように、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６の指定を受け付ける際や、障害物位置の指定を受け付ける際に、車両１０の周辺画像である俯瞰画像７１をタッチパネル４２（表示部）に表示させる制御を行う。そして、自動駐車制御部５５は、障害物位置の指定を受け付ける際、又は目標駐車位置７６が決定された際に、目標駐車位置７６の中心点７６ａを基準とする表示を行う。

【0097】

具体的には、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６の決定前は、車両１０の中心点１０ａを基準とする第１表示（図１４，図１６，図１８の目標駐車位置指定画面７１ｃの表示）を行い、目標駐車位置７６が決定後は、目標駐車位置７６の中心点７６ａを基準とする第２表示（図１５，図１７，図１９の障害物指定画面７１ｄの表示）を行う。すなわち、自動駐車制御部５５は、目標駐車位置７６の決定の前後で俯瞰画像７１の表示をオフセットさせる。

【0098】

これにより、障害物位置の指定を受け付ける際に、目標駐車位置７６の中心点７６ａを基準とした俯瞰画像７１を含む障害物指定画面７１ｄを用いることで、障害物位置の指定が困難になることを防止することができる。

【0099】

なお、図１４～図１９の例では、車両１０の進行方向（画面縦方向）において目標駐車位置７６の中心点７６ａを基準とする第２表示を行う場合について説明したが、画面のレイアウトの制約等に応じて、車両１０の進行方向と直交する方向（画面横方向）において目標駐車位置７６の中心点７６ａを基準とする第２表示を行うようにしてもよい。

【0100】

＜障害物マーカー８３の表示の他の例＞
ユーザから障害物位置の指定を受け付けるアイコンである障害物マーカー８３は、例えば、俯瞰画像７１において、車両１０の中心点１０ａに対して所定の位置関係になるように表示される。そのため、図１９の例では、車両１０の中心点１０ａではなく目標駐車位置７６の中心点７６ａを中心とする俯瞰画像７１が表示された結果、障害物マーカー８３が俯瞰画像７１の範囲外となり非表示となってしまっている。

【0101】

これを防止するために、自動駐車制御部５５は、障害物マーカー８３を、俯瞰画像７１とは異なる他の画像に重畳して表示してもよい。障害物マーカー８３を重畳する他の画像は、一例としては、目標駐車位置７６（俯瞰画像７１）と隣接して表示される、駐車形態（例えば自動駐車及びリモート駐車のいずれか）の選択画像とすることができる。これにより、ユーザから障害物位置の指定を受け付ける際に障害物マーカー８３が非表示となることを防止することができる。また、障害物マーカー８３が俯瞰画像７１中のオブジェクトと重なって視認性が低下することを防止することができる。

【0102】

ただし、障害物マーカー８３を重畳する他の画像は、駐車形態の選択画像以外の画像であってもよい。また、自動駐車制御部５５は、障害物マーカー８３を、俯瞰画像７１（目標駐車位置７６）における所定位置に表示するようにしたり、目標駐車位置７６（俯瞰画像７１の中心）に対して所定の位置関係になるように表示したりしてもよい。

【0103】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0104】

例えば、上記実施形態では、制御装置として車両１０の演算部５２について説明したが、これに限定されない。例えば、制御装置は、スマートフォンやタブレット端末等の情報端末であってもよい。

【0105】

また、上記実施形態では、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、及び右側方カメラ１２Ｒの俯瞰画像を用いて車両１０の駐車位置や駐車位置及び周辺の特徴点について説明しているが、これに限定されない。例えば、前方カメラ１２Ｆｒ、後方カメラ１２Ｒｒ、左側方カメラ１２Ｌ、右側方カメラ１２Ｒのうちのいずれかのカメラで撮像された画像を用いてもよい。

【0106】

また、上記実施形態では、自動駐車制御部５５が俯瞰画像７１等を車両１０のタッチパネル４２に表示する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、自動駐車制御部５５は、通信部２４を介して、車両１０の搭乗者が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）の表示画面上に俯瞰画像７１等を表示するようにしてもよい。

【0107】

なお、前述した実施形態で説明した制御方法は、予め用意された制御プログラムをコンピュータで実行することにより実現できる。本制御プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録され、記憶媒体から読み出されることによって実行される。また、本制御プログラムは、フラッシュメモリ等の非一過性の記憶媒体に記憶された形で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。本制御プログラムを実行するコンピュータは、制御装置に含まれるものであってもよいし、制御装置と通信可能なスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の電子機器に含まれるものでもあってもよいし、これら制御装置及び電子機器と通信可能なサーバ装置に含まれるものであってもよい。

【0108】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0109】

（１） 移動体（車両１０）の制御装置（演算部５２）において、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付ける受付部（受付部５６）と、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置（目標駐車位置７６）に駐車させるための駐車制御を行う制御部（自動駐車制御部５５）と、を備え、
前記制御部は、前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
制御装置。

【0110】

（１）によれば、同じ駐車位置への駐車時に障害物位置の指定を毎回行わなくてもよくなるため、ユーザの負担を軽減することができる。

【0111】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記指定障害物位置と紐づけて登録されている目標駐車位置への前記駐車制御において、前記指定障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させる制御を行う、
制御装置。

【0112】

（２）によれば、同じ駐車位置への駐車時に障害物位置の指定を毎回行わなくてもよくなるため、ユーザの負担を軽減することができる。

【0113】

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記登録の要否を前記ユーザに問い合わせ、前記ユーザからの応答に応じて前記登録を行う、
制御装置。

【0114】

（３）によれば、一時的に利用する駐車位置か否かに応じて登録の有無を選択でき、不要な登録を抑制することができる。

【0115】

（４） （３）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記移動体の駐車履歴に応じて、前記問い合わせを行わずに前記登録を行う、
制御装置。

【0116】

（４）によれば、ユーザへの問い合わせやユーザによる応答を減らし、ユーザの負担を軽減することができる。

【0117】

（５） （３）又は（４）に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記目標駐車位置と前記障害物位置とが紐づけて登録されている場合は前記問い合わせを行わない、
制御装置。

【0118】

（５）によれば、ユーザへの不要な問い合わせやユーザによる不要な応答を減らし、ユーザの負担を軽減することができる。

【0119】

（６） （１）から（５）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記障害物位置に基づく前記移動体の前記目標駐車位置への移動経路の計算結果に応じて、前記障害物位置の変更を前記ユーザに促す通知を行う、
制御装置。

【0120】

（６）によれば、駐車制御の実行頻度を向上させることが可能になる。

【0121】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記障害物位置の候補を前記ユーザに通知し、前記障害物位置の候補の中から前記ユーザにより選択された前記障害物位置の指定を受け付ける、
制御装置。

【0122】

（７）によれば、障害物位置の指定操作が容易となり障害物位置の設定時の負担を軽減できる。

【0123】

（８） （７）に記載の制御装置であって、
前記受付部は、前記障害物位置の候補のうち、前記ユーザにより選択された候補と前記ユーザにより選択されていない候補とを異なる態様で前記ユーザに通知する、
制御装置。

【0124】

（８）によれば、ユーザによる視認性を向上でき、障害物位置の設定時の負担や誤操作を防止できる。

【0125】

（９） （１）から（８）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記移動体の周辺画像（俯瞰画像７１）を表示する表示部（タッチパネル４２）を更に備え、
前記表示部は、
前記障害物位置の指定を受け付ける際、又は前記目標駐車位置が決定された際に、
前記目標駐車位置の中心点（中心点７６ａ）を基準とする表示を行う、
制御装置。

【0126】

（９）によれば、障害物位置の指定を受け付ける際に、目標駐車位置の中心点を基準とした俯瞰画像を表示し、障害物位置の指定が困難になることを防止することができる。

【0127】

（１０） （９）に記載の制御装置であって、
前記表示部は、
前記目標駐車位置の決定前は、前記移動体の中心点（中心点１０ａ）を基準とする第１表示を行い、
前記目標駐車位置が決定後は、前記目標駐車位置の中心点を基準とする第２表示を行う、
制御装置。

【0128】

（１０）によれば、目標駐車位置の決定前には移動体の中心点を基準とした俯瞰画像を表示して移動体の周辺の様子の直感的な把握が可能になるとともに、障害物位置の指定を受け付ける際には障害物位置の指定が困難になることを防止することができる。

【0129】

（１１） （９）又は（１０）に記載の制御装置であって、
前記表示部は、
前記ユーザから前記障害物位置の指定を受け付けるアイコンを、
前記周辺画像とは異なる駐車形態の選択画像上に表示を行う、
制御装置。

【0130】

（１１）によれば、障害物位置の指定が困難になることを防止することができる。

【0131】

（１２） 移動体の制御装置が、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付け、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行い、
前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
制御方法。

【0132】

（１２）によれば、同じ駐車位置への駐車時に障害物位置の指定を毎回行わなくてもよくなるため、ユーザの負担を軽減することができる。

【0133】

（１３） 移動体の制御装置のプロセッサに、
前記移動体のユーザから障害物位置の指定を受け付け、
前記ユーザにより指定された障害物位置に基づいて前記移動体を目標駐車位置に駐車させるための駐車制御を行い、
前記障害物位置を指定障害物位置として、前記目標駐車位置と紐づけて登録する、
処理を実行させるための制御プログラム。

【0134】

（１３）によれば、同じ駐車位置への駐車時に障害物位置の指定を毎回行わなくてもよくなるため、ユーザの負担を軽減することができる。

【符号の説明】

【0135】

１０ 車両（移動体）
１０ａ，７６ａ 中心点
４２ タッチパネル（表示部）
５２ 演算部（制御装置）
５５ 自動駐車制御部（制御部）
５６ 受付部
７１ 俯瞰画像（周辺画像）
７６ 目標駐車位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】