(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-22
(45)【発行日】2024-10-30
(54)【発明の名称】ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B65B 69/00 20060101AFI20241023BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20241023BHJP
【ＦＩ】
B65B69/00 103
B25J13/00 Z
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2023103527
(22)【出願日】2023-06-23
【審査請求日】2023-06-23
(73)【特許権者】
【識別番号】000006622
【氏名又は名称】株式会社安川電機
(74)【代理人】
【識別番号】110000154
【氏名又は名称】弁理士法人はるか国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】宮内 幸平
(72)【発明者】
【氏名】巣山 崇
(72)【発明者】
【氏名】白神 圭祐
(72)【発明者】
【氏名】出口 央
(72)【発明者】
【氏名】太刀掛 浩貴
【審査官】佐藤 秀之
(56)【参考文献】
【文献】特開２００１－０６２７７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－０７２１２１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１１６１０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－１９１１３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２３３５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２４０６３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２８９７４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１８４０７４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２２－０６４２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】再公表特許第２０２０／１０５６３１（ＪＰ，Ａ１）
【文献】特開２０２２－０６３９８５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１２３３９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】登録実用新案第３１７４７０２（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｂ ６９／００
Ｂ２５Ｊ １３／００
Ｂ２６Ｄ １／００
Ｂ２６Ｄ ３／００
Ｂ２６Ｄ ５／００
Ｂ２６Ｄ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
カッターを保持可能なロボットと、前記ロボットが前記カッターの刃で、内容物が梱包された梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、
を有し、
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部を有する、
ロボット制御システム。
【請求項2】
前記向き制御部は、前記刃を前記梱包資材の角に入れさせて、前記梱包資材の外側に前記刃を向けて、前記刃が前記梱包資材の面を切るように、前記ロボットを制御する第１向き制御部を有する、請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項3】
前記カッターは、前記刃を有する本体部と、先端部と、を有し、前記向き制御部は、前記内容物と、前記本体部と、の間に、前記先端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第２向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項4】
前記刃は、前記カッターの一の端部に配置されており、前記一の端部は、前記カッターの他の端部よりも鋭利であり、
前記向き制御部は、前記内容物と、前記一の端部と、の間に、前記他の端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第３向き制御部を有する、
を有する請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項5】
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の形状を認識する形状認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記形状に基づいて、前記梱包資材の側面における膨らみよりも下を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第１切断制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項6】
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の凹みを認識する凹み認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記凹みに応じた位置を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第２切断制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項7】
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記カッターの速度が変わるように、前記ロボットを制御する速度制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項8】
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記刃に関するトルクが変わるように、前記ロボットを制御する第３切断制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項9】
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の性質を特定する性質特定部を有し、前記向き制御部は、前記性質に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第４向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項10】
前記ロボット制御システムは、前記内容物の種類を特定する種類特定部を有し、前記向き制御部は、前記種類に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第５向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項11】
前記ロボット制御システムは、前記刃に関するトルクに基づいて、前記梱包資材の厚みを検出する厚み検出部を更に有し、前記向き制御部は、前記厚みに基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第６向き制御部を有する、
請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項12】
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で袋状の前記内容物を梱包する前記梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部を有する、請求項１又は２に記載のロボット制御システム。
【請求項13】
カッターを保持可能なロボットが前記カッターの刃で、内容物が梱包された梱包資材を切るように、前記ロボットを制御する方法であって、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する、
ロボット制御方法。
【請求項14】
カッターを保持可能なロボットが前記カッターの刃で、内容物が梱包された梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラを、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１には、加工対象物の表面に沿ってエンドエフェクタを移動させるロボットにおいて、加工対象物のコーナー部に所定値以上の角度変化がある場合に、当該コーナー部の前後にエンドエフェクタが差し掛かると、エンドエフェクタの進行速度を減少させるとともに、エンドエフェクタによる加工対象物への押し付け力を減少させるロボットが記載されている。
【0003】
例えば、特許文献２には、直方体の収容空間を形成する矩形筒状の箱体内にたばこ原料が充填されたたばこ原料ケースを解放するたばこ原料ケース開放装置であって、たばこ原料ケース開放装置が回転台に載せられたまま回転し、回転台の近傍で回転台の回転軸に向けて前後移動可能に配置された回転鋸刃によって、たばこ原料ケースが切断するたばこ原料ケース開放装置が記載されている。
【0004】
例えば、特許文献３には、内容物を梱包する梱包資材が支持台に載置され、ロボットが梱包資材を切断して梱包資材の上部を取り除いた後に、梱包資材の残りの部分を回転させることによって内容物を払い出す自動払い出し方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開平８－２５２７８５号公報
【文献】特開平７－２６５０３５号公報
【文献】特開２００３－０８１２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本開示の目的の１つは、例えば、カッターの刃が梱包資材の内容物に当たることを抑止することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一側面に係るロボット制御システムは、カッターを有するロボットと、前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、を有し、前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部を有する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、例えば、カッターの刃が梱包資材の内容物に当たることを抑止できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図2】第１実施形態におけるロボットコントローラ及びロボットが配置された空間の一例を示す図である。
【図3】撮影位置の一例を示す図である。
【図4】切断箇所の一例を示す図である。
【図5】カッターの一例を示す図である。
【図6】梱包資材の真上から切断箇所を見た様子の一例を示す図である。
【図7】梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
【図8】梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
【図9】梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
【図10】梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
【図11】梱包資材の切断方法の一例を示す図である。
【図12】第１実施形態で実現される機能の一例を示す図である。
【図13】カッターの移動経路の一例を示す図である。
【図14】向き制御部の処理の一例を示す図である。
【図16】第１実施形態で実行される処理の一例を示す図である。
【図17】第２実施形態におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図18】第２実施形態におけるロボットコントローラ、ロボット、及び固定装置が配置された空間の一例を示す図である。
【図19】梱包資材の底面と、固定装置と、の関係の一例を示す図である。
【図20】第２実施形態で実現される機能の一例を示す図である。
【図21】第２実施形態で実行される処理の一例を示す図である。
【図22】第１実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。
【図23】第２実施形態に関する変形例におけるロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図24】第２実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。
【図25】第１ロボットコントローラ、第１ロボット、第２ロボットコントローラ、及び第２ロボットが配置された空間の一例を示す図である。
【図26】変形例２－３で梱包資材の上部が除去される様子の一例を示す図である。
【図27】変形例２－４で作業台が回転する様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
［１．第１実施形態］
本開示に係るロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムの実施形態の一例である第１実施形態を説明する。
本開示に係るロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムの実施形態の一例である第１実施形態を説明する。
【0011】
［１－１．ロボット制御システムのハードウェア構成］
図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０及びロボット２０を含む。ロボットコントローラ１０は、電力線又は信号線等のケーブルによって、ロボット２０と接続される。ロボット制御システム１に含まれる装置は、図１の例に限られない。ロボット制御システム１は、任意の装置を含んでよい。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０を制御する上位コントローラを含んでもよい。
図１は、ロボット制御システムのハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０及びロボット２０を含む。ロボットコントローラ１０は、電力線又は信号線等のケーブルによって、ロボット２０と接続される。ロボット制御システム１に含まれる装置は、図１の例に限られない。ロボット制御システム１は、任意の装置を含んでよい。例えば、ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ１０を制御する上位コントローラを含んでもよい。
【0012】
ロボットコントローラ１０は、少なくとも１つのロボット２０を制御する装置である。例えば、ロボットコントローラ１０は、ＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。ＣＰＵ１１は、少なくとも１つのプロセッサを含む。記憶部１２は、揮発性メモリと、不揮発性メモリと、の少なくとも一方を含む。通信部１３は、有線通信用の通信インタフェースと、無線通信用の通信インタフェースと、の少なくとも一方を含む。ロボットコントローラ１０は、ロボット２０に含まれる少なくとも１つのモータに電力を供給するための電力供給部等の他のハードウェアも含む。
【0013】
ロボット２０は、ロボットコントローラ１０により制御される少なくとも１つのモータを含む装置である。第１実施形態では、ロボット２０が垂直多関節ロボットである場合を説明するが、ロボット２０は、任意の種類であってよく、垂直多関節ロボットに限られない。例えば、ロボット２０は、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット、又は直交ロボットであってもよい。ロボット２０は、任意の軸数であってよく、例えば、４～７軸の何れかであってもよい。
【0014】
例えば、ロボット２０は、少なくとも１つのカメラ２１を保持可能である。カメラ２１は、ビジョンセンサと呼ばれることもある。第１実施形態では、カメラ２１が３Ｄカメラである場合を説明するが、カメラ２１は、任意の種類であってよく、３Ｄカメラに限られない。例えば、カメラ２１は、２Ｄカメラ（深度センサを有しないカメラ）又は赤外線カメラであってもよい。カメラ２１は、所定のフレームレートで連続的に撮影を行って動画を生成してもよいし、連続的な撮影を行わずに静止画を生成してもよい。
【0015】
ロボット２０は、少なくとも１つのカッター２２を保持可能である。第１実施形態では、カッター２２が超音波カッターである場合を説明するが、カッター２２は、任意の種類であってよく、超音波カッターに限られない。例えば、カッター２２は、超音波による振動ではなく高速で振動するバイブレーションカッター、又は、振動が発生しないカッターであってもよい。第１実施形態では、カッター２２がロボット２０と着脱可能に接続されている場合を例に挙げるが、カッター２２は、着脱可能ではなく、ロボット２０に固定されていてもよい。
【0016】
なお、記憶部１２に記憶されるプログラム又はデータは、産業用ネットワーク、インターネット、又はＬＡＮといったネットワークを介して、ロボットコントローラ１０に供給されてもよい。例えば、ロボットコントローラ１０は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロット）と、外部機器と接続するための入出力部（例えば、ＵＳＢ端子）と、の少なくとも一方を含んでもよい。コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体に記憶されたプログラム又はデータが、読取部又は入出力部を介して、ロボットコントローラ１０に供給されてもよい。
【0017】
また、ロボットコントローラ１０及びロボット２０は、種々のハードウェアを適用可能である。ロボットコントローラ１０及びロボット２０のハードウェア構成は、上記の例に限られない。例えば、ロボットコントローラ１０は、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣといった回路を含んでもよい。第１実施形態では、ＣＰＵ１１がｃｉｒｃｕｉｔｒｙと呼ばれる構成に相当する場合を説明するが、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣといった他の回路がｃｉｒｃｕｉｔｒｙに相当してもよい。例えば、ロボットコントローラ１０には、モータエンコーダ、トルクセンサ、位置センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、又は接触センサといったセンサが接続されてもよい。これらのセンサは、ロボット２０に含まれてもよい。
【0018】
［１－２．第１実施形態の概要］
図２は、第１実施形態におけるロボットコントローラ１０及びロボット２０が配置された空間の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０及びロボット２０は、工場等の施設に配置される。例えば、カメラ２１及びカッター２２は、ロボット２０の先端に取り付けられる。ロボット２０の前方には、作業台Ｔが配置される。第１実施形態では、ロボットコントローラ１０は、作業台Ｔに置かれた梱包資材ＰＭの側面を、ロボット２０がカッター２２で周回して切るように、ロボット２０を制御する。
図２は、第１実施形態におけるロボットコントローラ１０及びロボット２０が配置された空間の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０及びロボット２０は、工場等の施設に配置される。例えば、カメラ２１及びカッター２２は、ロボット２０の先端に取り付けられる。ロボット２０の前方には、作業台Ｔが配置される。第１実施形態では、ロボットコントローラ１０は、作業台Ｔに置かれた梱包資材ＰＭの側面を、ロボット２０がカッター２２で周回して切るように、ロボット２０を制御する。
【0019】
梱包資材ＰＭは、梱包対象となる物体を梱包する資材である。第１実施形態では、ダンボールが梱包資材ＰＭに相当する場合を説明するが、梱包資材ＰＭは、任意の資材であってよく、ダンボールに限られない。梱包資材ＰＭは、ダンボール以外の紙製の箱、プラスチック製の箱、ポリタンク、一斗缶、エアキャップ、又はその他の資材であってもよい。以降、梱包資材ＰＭにより梱包された物体を、内容物という。
【0020】
第１実施形態では、作業台Ｔの天板は、梱包資材ＰＭの底面よりも小さい。これにより、ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭを切断するときに、作業台Ｔとロボット２０との干渉を抑止できる。なお、作業台Ｔは、第１実施形態の例に限られない。例えば、作業台Ｔの天板は、作業台Ｔとロボット２０が干渉しない程度であれば、梱包資材ＰＭの底面よりも大きくてもよい。例えば、作業台Ｔの天板の長辺と、梱包資材ＰＭの長辺と、の差が、カッター２２の長さに応じた閾値未満となるような作業台Ｔであってもよい。作業台Ｔの天板の短辺と、梱包資材ＰＭの短辺と、の差が、カッター２２の長さに応じた閾値未満となるような作業台Ｔであってもよい。例えば、梱包資材ＰＭのうち、ロボット２０がカッター２２で切断する部分だけが、作業台Ｔの天板が上から見えないように、梱包資材ＰＭが置かれていてもよい。
【0021】
第１実施形態では、ポリ袋が内容物に相当する場合を説明するが、内容物は、任意の物体であってよく、ポリ袋に限られない。例えば、内容物は、アルミ蒸着袋、ビニール袋、紙袋、麻袋、フレコンバッグ、その他の袋、箱、エアキャップで包まれた物体、又はその他の物体であってもよい。梱包資材ＰＭには、複数の内容物が梱包されていてもよい。例えば、内容物には、ロボット２０が配置された工場で生産される製品の原料又は材料が詰められていてもよい。内容物は、ポリ袋のように形状が変化しやすい不定形物ではなく、形状が変化しにくい定形物であってもよい。
【0022】
例えば、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０及び梱包資材ＰＭの相対的な位置関係と、梱包資材ＰＭの全体的な形状と、を特定するために、ロボット２０がカメラ２１で梱包資材ＰＭを撮影するように、ロボット２０を制御する。カメラ２１による撮影は、ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を開始する前に行われる。第１実施形態では、予め定められた複数の撮影位置の各々から、梱包資材ＰＭが撮影される。
【0023】
図３は、撮影位置の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０が配置された土台に対応する原点Ｏ１を中心にＸ１軸、Ｙ１軸、及びＺ１軸が設定された座標系で、現実空間の位置を特定する。座標系は、ロボット制御で利用される任意の座標系であってよく、図３の例に限られない。例えば、ロボット２０の軸ごとに座標系が設定されていてもよい。
【0024】
図３の例では、梱包資材ＰＭの上側の撮影位置ＦＰ１と、梱包資材ＰＭの横側の撮影位置ＦＰ２と、が予め定められている。撮影位置ＦＰ１には、Ｚ１軸負方向の撮影方向ＦＤ１が定められている。撮影位置ＦＰ２には、Ｘ１軸正方向の撮影方向ＦＤ２が定められている。例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１が、撮影位置ＦＰ１から撮影方向ＦＤ１に向けて梱包資材ＰＭを撮影するように、ロボット２０を制御する。その後、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１が、撮影位置ＦＰ２から撮影方向ＦＤ２に向けて梱包資材ＰＭを撮影するように、ロボット２０を制御する。
【0025】
なお、撮影位置及び撮影方向の組み合わせは、図３のような２つに限られない。撮影位置及び撮影方向の組み合わせは、１つだけであってもよいし、３つ以上であってもよい。例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１が、梱包資材ＰＭの周囲を移動しながら梱包資材ＰＭを満遍なく撮影するように、ロボット２０を制御してもよい。撮影位置及び撮影方向の組み合わせは、予め定められていなくてもよい。例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、撮影位置及び撮影方向の組み合わせを、その場で決定してもよい。
【0026】
また、カメラ２１による梱包資材ＰＭの撮影は、任意のタイミングで行われてよい。カメラ２１による梱包資材ＰＭの撮影のタイミングは、第１実施形態の例に限られない。例えば、ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭを周回して切断するのではなく、ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの側面を一面ずつ切断する場合には、カメラ２１が梱包資材ＰＭの一の側面を撮影し、ロボット２０がカッター２２で当該側面を切断するといった動作が繰り返されてもよい。
【0027】
例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１により生成された撮影画像を解析し、梱包資材ＰＭの位置と、梱包資材ＰＭの形状と、を特定する。これらの特定方法は、画像処理分野で利用されている任意の方法を利用可能である。例えば、ロボットコントローラ１０は、ニューラルネットワーク等の機械学習手法、又は、撮影画像から抽出した特徴点のパターンに基づいて、梱包資材ＰＭの形状を特定してもよい。ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの位置と、梱包資材ＰＭの形状と、に基づいて、梱包資材ＰＭの切断箇所を決定する。
【0028】
図４は、切断箇所の一例を示す図である。図４の破線は、ロボットコントローラ１０が特定した梱包資材ＰＭの形状を示す。破線は、梱包資材ＰＭの輪郭ということもできる。図４の例では、説明の簡略化のために、梱包資材ＰＭが直方体である場合が示されているが、梱包資材ＰＭの形状は、完全な直方体ではない可能性がある。例えば、梱包資材ＰＭの中に内容物が一杯に詰められている場合には、梱包資材ＰＭが膨らむことがある。逆に、作業員が梱包資材ＰＭを落とした場合には、梱包資材ＰＭが凹むこともある。このような場合にも、ロボットコントローラ１０は、画像解析によって、表面の膨らみ又は凹みを特定可能である。
【0029】
例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの頂点Ｖ１～Ｖ８の位置を特定する。ロボットコントローラ１０は、相対的に下側に位置する４つの頂点Ｖ２，Ｖ４，Ｖ６，Ｖ８で囲われた面を、梱包資材ＰＭの底面として特定する。ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの底面から所定距離ｄ１（例えば、１～５ｃｍ程度）だけ上の水平面（Ｘ－Ｙ平面）と、梱包資材ＰＭの表面（側面）と、が交差する点をつなげた線を、カッター２２が切断すべき切断箇所ＣＰとして決定する。
【0030】
例えば、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０のカッター２２が梱包資材ＰＭの切断箇所ＣＰ上を移動するように、ロボット２０を制御する。カッター２２は、両刃のタイプであってもよいが、第１実施形態では、カッター２２が片刃のタイプであるものとする。更に、第１実施形態のカッター２２は、先端に刃が付いておらず、先端が丸みを帯びており、カッター２２の刃が内容物に触れにくくなっている。
【0031】
図５は、カッター２２の一例を示す図である。図５の例では、ロボット２０の先端の軸に対応する原点Ｏ２を中心に設定されたＸ２軸、Ｙ２軸、及びＺ２軸の座標系が示されている。例えば、カッター２２は、刃２２０を含む本体部２２１と、先端部２２２と、を含む。本体部２２１は、カッター２２のうち、相対的にロボット２０に近い部分である。先端部２２２は、カッター２２のうち、相対的にロボット２０から遠い部分である。先端部２２２は、刃２２０が付いておらず、丸みを帯びている。
【0032】
例えば、刃２２０は、カッター２２の一の端部Ｅ１に配置される。図５の例では、刃２２０は、カッター２２の短手方向（Ｙ２軸方向）における２つの端部のうちの一の端部Ｅ１に配置される。一の端部Ｅ１は、図５の方向Ｄ１からカッター２２を見たときに見える端部である。一の端部Ｅ１には、刃２２０が配置されているので、本体部２２１の一の端部Ｅ１は、本体部２２１の他の端部Ｅ２よりも鋭利である。
【0033】
例えば、他の端部Ｅ２は、カッター２２の短手方向（Ｙ２軸方向）における２つの端部のうち、刃２２０が配置されていない方の端部である。他の端部Ｅ２は、図５の方向Ｄ２からカッター２２を見たときに見える端部である。他の端部Ｅ２には、刃２２０がない。他の端部Ｅ２は、刃２２０の峰に相当する。他の端部Ｅ２は、一の端部Ｅ１の反対側の端部である。他の端部Ｅ２は、一の端部Ｅ１における刃２２０の部分よりも厚み（図５のＺ２軸方向の厚み）がある。他の端部Ｅ２は、一の端部Ｅ１のうち刃２２０の部分よりも鋭利ではない。なお、カッター２２が両刃である場合には、他の端部Ｅ２に刃が付いていてもよい。
【0034】
例えば、先端部２２２は、刃２２０を含まない。先端部２２２は、カッター２２のうち、刃２２０よりも先の部分ということもできる。本体部２２１の一の端部Ｅ１は、先端部２２２よりも鋭利である。先端部２２２は、一の端部Ｅ１のうち刃２２０の部分よりも鋭利ではない。先端部２２２は、一の端部Ｅ１のうち刃２２０の部分よりも厚みがある。先端部２２２は、刃２２０が内容物に当たらないようにガードする部材であればよく、先端部２２２の形状は、図５の例に限られない。先端部２２２は、刃２２０のカバーとしての役割を果たす。
【0035】
例えば、ロボット２０が梱包資材ＰＭを切断している最中に、先端部２２２は、梱包資材ＰＭの内側に入る。先端部２２２は、刃２２０によって梱包資材ＰＭに入れられた切れ目から、梱包資材ＰＭの内側に入る。先端部２２２が梱包資材ＰＭの切れ目から内側に入ることができるように、先端部２２２の厚み（図５のＺ２軸方向の厚み）は、ある程度薄くなっている。例えば、当該厚みは、５ｍｍ未満である。以降、図５のカッター２２が図４の切断箇所ＣＰを切断するための制御の一例を説明する。
【0036】
図６は、梱包資材ＰＭの真上から切断箇所ＣＰを見た様子の一例を示す図である。図６の点線は、内容物ＣＴ（第１実施形態では、ポリ袋）を示す。図６の例では、内容物ＣＴは、梱包資材ＰＭの側面の内側に接している。図６のように、内容物ＣＴの体積が梱包資材ＰＭの容積に近かったとしても、梱包資材ＰＭの内部のうち、角Ｃ１～Ｃ４付近の場所は、ある程度の空間が存在することが多い。ロボットコントローラ１０は、ロボット２０が角Ｃ１～Ｃ４の何れかに対して切れ目を入れるように、ロボット２０を制御する。刃２２０が角Ｃ１～Ｃ４の何れかの内側に多少入ったとしても、刃２２０が内容物ＣＴに触れないことが多い。
【0037】
図７～図１１は、梱包資材ＰＭの切断方法の一例を示す図である。図７～図１１では、図６の内容物ＣＴの点線と、図６の座標軸と、を省略する。図７～図１１では、梱包資材ＰＭのうち、切断箇所ＣＰのうち、梱包資材ＰＭが切断されていない部分を実線で示す。切断箇所ＣＰのうち、梱包資材ＰＭが切断されていない部分を破線で示す。なお、図７～図１１の例では、図面におけるカッター２２を分かりやすくするために、カッター２２を大きく記載している。
【0038】
例えば、図７の上側のように、ロボットコントローラ１０は、刃２２０が移動方向ＭＤ１に移動して梱包資材ＰＭの角Ｃ１に近づくように、ロボット２０を制御する。図７の例では、移動方向ＭＤ１は、梱包資材ＰＭの側面のうち、カッター２２側にある側面（図７では、右側の側面）の法線とのなす角度が１８０°又は略１８０°（例えば、１６０°～２００°）となる方向である。別の言い方をすれば、移動方向ＭＤ１は、カッター２２が最初に切断する角Ｃ１から、カッター２２が次に切断する角Ｃ２に対する方向である。刃２２０が移動方向ＭＤ１に移動すると、図７の下側のように、刃２２０が梱包資材ＰＭの角Ｃ１に当たる。ロボットコントローラ１０は、刃２２０がそのまま移動方向ＭＤ１に移動して梱包資材ＰＭの角Ｃ１の切断を開始するように、ロボット２０を制御する。
【0039】
例えば、梱包資材ＰＭの角Ｃ１及びその周辺に、切れ目ができる。ロボットコントローラ１０は、先端部２２２が当該切れ目から梱包資材ＰＭの内部に入るように、ロボット２０を制御する。例えば、ロボットコントローラ１０は、カッター２２が梱包資材ＰＭの外側に所定距離移動した後に、先端部２２２が梱包資材ＰＭの内部に入るように、カッター２２を回転させて梱包資材ＰＭの内側に先端部２２２を差し込み、ある程度の距離だけ移動方向ＭＤ１にカッター２２を移動させる。
【0040】
例えば、図８の上側のように、ロボットコントローラ１０は、先端部２２２が梱包資材ＰＭの内側に入ると、反時計回りの回転方向ＲＤ１にカッター２２が所定角度だけ回転するように、ロボット２０を制御する。その後、図８の下側のように、ロボットコントローラ１０は、カッター２２が向きを維持したまま移動方向ＭＤ２に移動するように、ロボット２０を制御する。図８の例では、移動方向ＭＤ２は、カッター２２が直近で切断した角Ｃ１から、カッター２２が次に切断する角Ｃ２に対する方向である。図９の上側及び下側のように、カッター２２が移動方向ＭＤ２に進むと、先端部２２２が内容物ＣＴに触れる可能性があるが、先端部２２２は、刃２２０が無いので内容物ＣＴが破けにくい。例えば、カッター２２は、ポリ袋である内容物ＣＴを先端部２２２で押しのけるようにして進むので、カッター２２の移動中に、刃２２０が内容物ＣＴに当たりにくい。
【0041】
例えば、ロボットコントローラ１０は、カッター２２が角Ｃ２に到達すると、図１０の上側のように、時計回りの回転方向ＲＤ２にカッター２２が所定角度だけ回転するように、ロボット２０を制御する。これにより、図１０の下側のように、角Ｃ２の切断が完了する。ロボットコントローラ１０は、カッター２２が角Ｃ３に向けて多少移動するように、ロボット２０を制御してもよい。なお、ロボットコントローラ１０は、カッター２２が角Ｃ２に到達した後に、カッター２２をそのままの移動方向ＭＤ２で移動させて、梱包資材ＰＭからカッター２２を抜くように、ロボット２０を制御してもよい。その後、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０が梱包資材ＰＭと干渉しない領域でカッター２２の角度を変更し、角Ｃ２から角Ｃ３に向けた切断を開始するように、ロボット２０を制御してもよい。他の角Ｃ３，Ｃ４の切断時も同様に、カッター２２が梱包資材ＰＭから抜かれてもよい。
【0042】
例えば、図１１の上側のように、ロボットコントローラ１０は、反時計回りの回転方向ＲＤ３にカッター２２が所定角度だけ回転するように、ロボット２０を制御する。その後、図１１の下側のように、ロボットコントローラ１０は、カッター２２が向きを維持したまま移動方向ＭＤ３に移動するように、ロボット２０を制御する。図１１の例では、移動方向ＭＤ３は、カッター２２が直近で切断した角Ｃ２から、カッター２２が次に切断する角Ｃ３に対する方向である。カッター２２がこの向きで進むと、カッター２２が内容物ＣＴに当たったとしても、先端部２２２が内容物ＣＴに触れるので、内容物ＣＴが破けにくい。
【0043】
以降同様にして、ロボットコントローラ１０は、カッター２２が切断箇所ＣＰ上を移動して、スタート地点の角Ｃ１又はその付近まで戻るように、ロボット２０を制御する。以上のように、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０が刃２２０で角Ｃ１～Ｃ４を切るときよりも、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、ロボット２０を制御する。これにより、内容物ＣＴが破れにくくなる。以降、ロボット制御システム１の詳細を説明する。
【0044】
［１－３．第１実施形態で実現される機能］
図１２は、第１実施形態で実現される機能の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、データ記憶部１００及びロボット制御部１０１を含む。データ記憶部は、記憶部１２により実現される。ロボット制御部１０１は、ＣＰＵ１１により実現される。
図１２は、第１実施形態で実現される機能の一例を示す図である。例えば、ロボットコントローラ１０は、データ記憶部１００及びロボット制御部１０１を含む。データ記憶部は、記憶部１２により実現される。ロボット制御部１０１は、ＣＰＵ１１により実現される。
【0045】
［データ記憶部］
データ記憶部１００は、ロボットコントローラ１０がロボット２０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、ロボット２０の制御内容を示すコード（コマンド）を含むプログラムを記憶する。プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ロボット言語又はラダー言語により作成されてもよい。コードは、これらの言語で採用されているものであればよい。例えば、プログラムは、ロボット２０を移動させるためのコードと、ロボット２０の姿勢を変更するためのコード、及びロボット２０の向きを変更するためのコードの少なくとも１つを含む。
データ記憶部１００は、ロボットコントローラ１０がロボット２０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、ロボット２０の制御内容を示すコード（コマンド）を含むプログラムを記憶する。プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ロボット言語又はラダー言語により作成されてもよい。コードは、これらの言語で採用されているものであればよい。例えば、プログラムは、ロボット２０を移動させるためのコードと、ロボット２０の姿勢を変更するためのコード、及びロボット２０の向きを変更するためのコードの少なくとも１つを含む。
【0046】
例えば、データ記憶部１００は、下記のプログラムを記憶する。
（１）形状認識プログラム：カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を認識するためのプログラム。
（２）切断箇所プログラム：梱包資材ＰＭの形状に基づいて、切断箇所ＣＰを計算するためのプログラム。
（３）ロボット制御プログラム：カッター２２が切断箇所ＣＰを切断するように、ロボット２０を制御するためのプログラム。
（１）形状認識プログラム：カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を認識するためのプログラム。
（２）切断箇所プログラム：梱包資材ＰＭの形状に基づいて、切断箇所ＣＰを計算するためのプログラム。
（３）ロボット制御プログラム：カッター２２が切断箇所ＣＰを切断するように、ロボット２０を制御するためのプログラム。
【0047】
例えば、形状認識プログラムは、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を推定するためのコードを含む。第１実施形態では、頂点Ｖ１～Ｖ８により梱包資材ＰＭの形状が特定されるものとするが、梱包資材ＰＭの表面が湾曲している場合には、当該湾曲した表面の形状も形状認識プログラムによって特定されるものとする。形状認識プログラムは、公知の物体検出で用いられるプログラムであってもよい。
【0048】
第１実施形態では、カメラ２１が３Ｄカメラなので、形状認識プログラムは、３Ｄカメラにより撮影された撮影画像（カメラ２１及び被写体の間の深度を含む画像）に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を推定するためのコードを含む。例えば、形状認識プログラムは、カメラ２１により撮影された複数の撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの３次元的な形状を特定する。図４の例であれば、形状認識プログラムは、頂点Ｖ１～Ｖ８の位置を特定する。
【0049】
例えば、切断箇所プログラムは、梱包資材ＰＭの形状に基づいて、切断箇所ＣＰを決定するためのコードを含む。切断箇所プログラムは、梱包資材ＰＭの底面から上方向に所定距離ｄ１の水平面と、梱包資材ＰＭの表面と、が交差する場所をつないだ経路を、切断箇所ＣＰとして計算するコードを含む。切断箇所プログラムは、梱包資材ＰＭの底面ではなく、上面又は側面に基づいて、切断箇所ＣＰを計算するコードを含んでもよい。切断箇所ＣＰは、水平面ではなくてもよい。例えば、何らかの障害物を回避するような経路が切断箇所ＣＰに相当してもよい。
【0050】
例えば、ロボット制御プログラムは、切断箇所ＣＰに基づいて、ロボット２０を制御するためのコードを含む。ロボット制御プログラムは、カッター２２の移動経路の計算、カッター２２の向きの計算、及びこれらの計算に基づくロボットの制御を示すコードを含む。カッター２２の移動経路は、切断箇所ＣＰと同じであってもよいが、第１実施形態では、ロボット２０が先端部２２２を梱包資材ＰＭの内部に差し込む必要があるので、カッター２２の移動経路と切断箇所ＣＰが完全には一致しない。
【0051】
図１３は、カッター２２の移動経路の一例を示す図である。移動経路ＭＰを計算するためのアルゴリズムは、ロボット制御における任意のアルゴリズムが利用されてよい。例えば、ロボット制御プログラムは、直線補完、円弧補間、又はスプライン補完に基づく移動経路の計算のコードを含んでもよい。第１実施形態では、ロボット制御プログラムは、これらのアルゴリズムを示すコードに加えて、ロボット２０が先端部２２２を梱包資材ＰＭの内部に差し込む動作のコードを含む。
【0052】
例えば、ロボット制御プログラムは、初期位置Ｐ１にカッター２２を移動させるコードを含む。初期位置Ｐ１は、ロボット制御システム１のユーザが予め指定しているものとする。ロボット制御プログラムは、初期位置Ｐ１から角Ｃ１に対する方向（図７で説明した移動方向ＭＤ１）に対し、所定距離だけ離れた位置にカッター２２を移動させた後に梱包資材ＰＭの外側の位置Ｐ２にカッター２２を移動させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、位置Ｐ２から先端部２２２を梱包資材ＰＭの内部に入れる動作を示すコードを含む。図１３の例では、当該動作が行われた後の位置を、Ｐ３とする。
【0053】
例えば、ロボット制御プログラムは、位置Ｐ３に移動したカッター２２を反時計回りに所定角度だけ回転させるコードを含む。位置Ｐ３は、角Ｃ１から次の角Ｃ２に向けて所定距離だけ離れた位置であるものとする。ロボット制御プログラムは、位置Ｐ３から、角Ｃ２から所定距離だけ手前の位置Ｐ４にカッター２２を移動させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、位置Ｐ４でカッター２２を時計回りに回転させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、角Ｃ２から次の角Ｃ３に向けて所定距離だけ離れた位置Ｐ５までカッター２２を移動させて、位置Ｐ５に移動したカッター２２を反時計回りに所定角度だけ回転させるコードを含む。
【0054】
例えば、ロボット制御プログラムは、位置Ｐ５から、角Ｃ３から所定距離だけ手前の位置Ｐ６にカッター２２を移動させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、位置Ｐ６でカッター２２を時計回りに回転させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、角Ｃ３から次の角Ｃ４に向けて所定距離だけ離れた位置Ｐ７までカッター２２を移動させて、位置Ｐ７に移動したカッター２２を反時計回りに所定角度だけ回転させるコードを含む。
【0055】
例えば、ロボット制御プログラムは、位置Ｐ７から、角Ｃ４から所定距離だけ手前の位置Ｐ８にカッター２２を移動させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、位置Ｐ８でカッター２２を時計回りに回転させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、角Ｃ４から次の角Ｃ１に向けて所定距離だけ離れた位置Ｐ９までカッター２２を移動させて、位置Ｐ９に移動したカッター２２を反時計回りに所定角度だけ回転させるコードを含む。ロボット制御プログラムは、位置Ｐ９から角Ｃ１に対する線の延長上にある位置Ｐ１０までカッター２２を移動させるコードを含む。以上の一連の動作が、ロボット制御プログラムに定義されている。
【0056】
なお、データ記憶部１００が記憶するデータは、上記の例に限られない。例えば、データ記憶部１００は、形状認識プログラム、切断箇所プログラム、及びロボット制御プログラム以外の他のプログラムを記憶してもよい。また、データ記憶部１００が記憶するデータは、プログラムに限られない。例えば、データ記憶部１００は、切断箇所ＣＰを示す切断箇所データと、ロボット２０の移動経路を示す移動経路データと、を記憶してもよい。例えば、データ記憶部１００は、上記のプログラムにより参照されるパラメータを記憶してもよい。パラメータは、ロボット制御で利用されているものであればよく、例えば、ロボット２０内のモータの位置を示す位置パラメータ、トルクセンサ等の各種センサにより検出された値であってもよい。
【0057】
［ロボット制御部］
ロボット制御部１０１は、データ記憶部１００に記憶されたプログラム及びパラメータに基づいて、ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭを切るように、ロボット２０を制御する。第１実施形態では、内容物ＣＴがポリ袋なので、ロボット制御部１０１は、ロボット２０が刃２２０で、袋状の内容物ＣＴを梱包する梱包資材ＰＭを切るように、ロボット２０を制御する。袋状の内容物ＣＴは、ポリ袋に限られず、先述した種々の袋であってよい。
ロボット制御部１０１は、データ記憶部１００に記憶されたプログラム及びパラメータに基づいて、ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭを切るように、ロボット２０を制御する。第１実施形態では、内容物ＣＴがポリ袋なので、ロボット制御部１０１は、ロボット２０が刃２２０で、袋状の内容物ＣＴを梱包する梱包資材ＰＭを切るように、ロボット２０を制御する。袋状の内容物ＣＴは、ポリ袋に限られず、先述した種々の袋であってよい。
【0058】
例えば、ロボット制御部１０１は、カメラ２１により生成された撮影画像と、形状認識プログラムと、に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を推定する。ロボット制御部１０１は、形状認識プログラムに含まれるコードを実行し、撮影画像から頂点Ｖ１～Ｖ８を抽出する。ロボット制御部１０１は、頂点Ｖ１～Ｖ８を示すデータを、データ記憶部１００に記録する。
【0059】
例えば、ロボット制御部１０１は、梱包資材ＰＭの形状と、切断箇所プログラムと、に基づいて、切断箇所ＣＰを計算する。第１実施形態では、ロボット制御部１０１は、頂点Ｖ２，Ｖ４，Ｖ６，Ｖ８で囲われた梱包資材ＰＭの底面から所定距離ｄ１だけ上側を、切断箇所ＣＰとして計算する。
【0060】
例えば、ロボット制御部１０１は、ロボット制御プログラムに基づいて、移動経路ＭＰを計算し、カッター２２が移動経路ＭＰ上を移動するように、ロボット２０を制御する。ロボット制御プログラムに基づくロボット２０の制御は、先述した通りである。例えば、ロボット制御プログラムがロボット言語によって作成される場合、ロボット制御部１０１は、ロボット制御プログラムに含まれるＭＯＶＥ命令のコードを実行することによって、カッター２２が図１３の移動経路ＭＰ上を移動するように、ロボット２０を制御する。
【0061】
［向き制御部］
例えば、ロボット制御部１０１は、向き制御部１０２を含む。向き制御部１０２は、カッター２２の向きを制御する。カッター２２の向きは、刃２２０の向き、本体部２２１の向き、又は先端部２２２の向きということもできる。カッター２２の向きは、カッター２２の姿勢ということもできる。第１実施形態では、カッター２２の向きを変更することを示すコードがロボット制御プログラムに定義されているので、向き制御部１０２は、ロボット制御プログラムに基づいて、カッター２２の向きを制御する。例えば、当該コードは、ロボット２０の先端の軸に対応するモータを回転させるためのコードである。
例えば、ロボット制御部１０１は、向き制御部１０２を含む。向き制御部１０２は、カッター２２の向きを制御する。カッター２２の向きは、刃２２０の向き、本体部２２１の向き、又は先端部２２２の向きということもできる。カッター２２の向きは、カッター２２の姿勢ということもできる。第１実施形態では、カッター２２の向きを変更することを示すコードがロボット制御プログラムに定義されているので、向き制御部１０２は、ロボット制御プログラムに基づいて、カッター２２の向きを制御する。例えば、当該コードは、ロボット２０の先端の軸に対応するモータを回転させるためのコードである。
【0062】
図１４は、向き制御部１０２の処理の一例を示す図である。図１４では、刃２２０の法線方向を、刃２２０の向きＢＤとする。梱包資材ＰＭの４つの側面のうち、刃２２０が切断中の側面の法線方向（法線方向）を、ＰＤの符号で示す。向き制御部１０２によってカッター２２の向きが変わると、刃２２０の向きＢＤと、刃２２０が切断中の側面の法線方向ＰＤと、のなす角度θ１が変わる。角度θ１は、刃２２０が角Ｃ１切るときよりも、刃２２０が位置Ｐ３から次の角Ｃ２までの場所を切るときの方が小さい。
【0063】
例えば、向き制御部１０２は、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角を切るときよりも、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、ロボット２０を制御する。梱包資材ＰＭの外側を向くとは、刃２２０が切断中の側面の垂直方向に向けて回転することである。図１４の例であれば、角度θ１が小さくなることは、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことに相当する。
【0064】
例えば、向き制御部１０２は、カッター２２が移動経路ＭＰの位置Ｐ３に到達すると、角度θ１が小さくなるように、カッター２２を回転させる。向き制御部１０２は、ロボット２０の先端の軸に対応するモータが、角度θ１が小さくなる回転方向に所定角度（回転前のθ１と、回転後のθ１と、の差）だけ回転するように、ロボット２０を制御する。目標となる角度θ１（回転後のθ１）は、ロボット制御プログラムに予め示されているものとする。ロボット制御プログラムには、目標となる角度θ１ではなく、回転量（上記の所定角度）が予め示されていてもよい。
【0065】
図１５は、図１４とは別の観点で向き制御部１０２の処理の一例を示す図である。図１５では、カッター２２の長手方向を、ＬＤの符号で示す。梱包資材ＰＭの角Ｃ１から角Ｃ２に対する方向を、ＳＤの符号で示す。ＳＤは、カッター２２の移動方向ということもできる。向き制御部１０２によってカッター２２の向きが変わると、カッター２２の長手方向ＬＤと、角Ｃ１から角Ｃ２に対する方向ＳＤと、のなす角度θ２が変わる。図１５の例であれば、角度θ２が小さくなることは、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことに相当する。角度θ２は、刃２２０が角Ｃ１切るときよりも、刃２２０が位置Ｐ３から次の角Ｃ２までの場所を切るときの方が小さい。
【0066】
例えば、向き制御部１０２は、カッター２２が移動経路ＭＰの位置Ｐ３に到達すると、角度θ２が小さくなるように、カッター２２を回転させる。向き制御部１０２は、ロボット２０の先端の軸に対応するモータが、角度θ２が小さくなる回転方向に所定角度（回転前のθ２と、回転後のθ２と、の差）だけ回転するように、ロボット２０を制御する。目標となる角度θ２（回転後のθ２）は、ロボット制御プログラムに予め示されているものとする。ロボット制御プログラムには、目標となる角度θ２ではなく、回転量（上記の所定角度）が予め示されていてもよい。
【0067】
なお、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことは、図１４，１５で説明した角度θ１，θ２以外の角度によって定義されてもよい。例えば、カッター２２の長手方向ＬＤと、梱包資材ＰＭの側面の法線方向ＰＤと、のなす角度が小さくなることが、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことに相当してもよい。刃２２０の向きＢＤと、角Ｃ１から角Ｃ２に対する方向ＳＤと、のなす角度が小さくなることが、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことに相当してもよい。
【0068】
第１実施形態では、カッター２２が、梱包資材ＰＭの上側から見て時計回りに周回するように、梱包資材ＰＭを切る。この場合、カッター２２が、梱包資材ＰＭの上側から見て反時計回りに回転することが、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことに相当する。逆に、カッター２２が、梱包資材ＰＭの梱包資材ＰＭの上側から見て反時計回りに周回するように、梱包資材ＰＭを切る場合には、カッター２２が、梱包資材ＰＭの上側から見て時計回りに回転することが、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くことに相当する。向き制御部１０２は、梱包資材ＰＭの角を切るときは、梱包資材ＰＭの外側に刃２２０が当たり、梱包資材ＰＭの面を切るときは、梱包資材ＰＭの内側に刃２２０が当たるように、カッター２２の向きを制御してもよい。なお、先述したように、周回の途中でカッター２２が梱包資材ＰＭから抜かれてもよい。
【0069】
第１実施形態では、向き制御部１０２は、第１向き制御部１０２Ａ、第２向き制御部１０２Ｂ、及び第３向き制御部１０２Ｃを含む。例えば、第１向き制御部１０２Ａは、刃２２０を梱包資材ＰＭの角Ｃ１に入れさせて、梱包資材ＰＭの外側に刃２２０を向けて、刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るように、ロボット２０を制御する。例えば、第１向き制御部１０２Ａは、図１３のようにして決定された移動経路ＭＰに基づいて、カッター２２を初期位置Ｐ１から移動方向ＭＤ１に移動させることによって、刃２２０を角Ｃ１に入れさせる。
【0070】
例えば、第１向き制御部１０２Ａは、カッター２２を図１３の位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させる。第１向き制御部１０２Ａは、位置Ｐ３で梱包資材ＰＭの外側に刃２２０を向けるように、ロボット２０を制御する。図１３の例であれば、第１向き制御部１０２Ａは、位置Ｐ３でカッター２２を、梱包資材ＰＭの上側から見て反時計回りに所定角度だけ回転させる。その後、第１向き制御部１０２Ａは、カッター２２を位置Ｐ４に向けて移動させて、刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るように、ロボット２０を制御する。
【0071】
例えば、第２向き制御部１０２Ｂは、梱包資材ＰＭの内容物ＣＴと、本体部２２１と、の間に、先端部２２２が配置されるように、刃２２０の向きＢＤを変える。図１３の例であれば、第２向き制御部１０２Ｂは、カッター２２を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させ、先端部２２２を梱包資材ＰＭの内部に入れる。第２向き制御部１０２Ｂは、この状態で、位置Ｐ３でカッター２２を、梱包資材ＰＭの上側から見て反時計回りに所定角度だけ回転させることによって、内容物ＣＴと、本体部２２１と、の間に、先端部２２２を配置させる。第２向き制御部１０２Ｂは、先端部２２２が内容物ＣＴに触れたとしても、刃２２０が内容物ＣＴに触れないように、刃２２０の向きＢＤを変える。
【0072】
例えば、第３向き制御部１０２Ｃは、内容物ＣＴと、一の端部Ｅ１と、の間に、他の端部Ｅ２が配置されるように、刃２２０の向きを変える。図１３の例であれば、第３向き制御部１０２Ｃは、カッター２２を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させ、先端部２２２を梱包資材ＰＭの内部に入れる。第３向き制御部１０２Ｃは、この状態で、位置Ｐ３でカッター２２を、梱包資材ＰＭの上側から見て反時計回りに所定角度だけ回転させることによって、内容物ＣＴと、一の端部Ｅ１と、の間に、他の端部Ｅ２を配置させる。第３向き制御部１０２Ｃは、刃２２０が配置された一の端部Ｅ１が内容物ＣＴに触れないように、刃２２０の向きＢＤを変える。
【0073】
［１－４．第１実施形態で実行される処理］
図１６は、第１実施形態で実行される処理の一例を示す図である。ＣＰＵ１１が記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって、図１６の処理が実行される。図１６の処理は、梱包資材ＰＭが作業台Ｔの上に載せられた場合に実行される。梱包資材ＰＭが作業台Ｔの上に載せられたことは、任意の方法によって検出可能であり、例えば、作業台Ｔ上に配置された接触センサ等によって検出されてもよい。
図１６は、第１実施形態で実行される処理の一例を示す図である。ＣＰＵ１１が記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって、図１６の処理が実行される。図１６の処理は、梱包資材ＰＭが作業台Ｔの上に載せられた場合に実行される。梱包資材ＰＭが作業台Ｔの上に載せられたことは、任意の方法によって検出可能であり、例えば、作業台Ｔ上に配置された接触センサ等によって検出されてもよい。
【0074】
図１６に示すように、ロボットコントローラ１０は、ロボット２０がカメラ２１で梱包資材ＰＭを撮影するように、ロボット２０を制御する（Ｓ１００）。ロボットコントローラ１０は、カメラ２１により生成された撮影画像と、形状認識プログラムと、に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を認識する（Ｓ１０１）。ロボットコントローラ１０は、Ｓ１０１で推定された梱包資材ＰＭの形状と、切断箇所プログラムと、に基づいて、切断箇所ＣＰを計算する（Ｓ１０２）。
【0075】
ロボットコントローラ１０は、Ｓ１０２で計算された切断箇所ＣＰと、ロボット制御プログラムと、に基づいて、ロボット２０の移動経路ＭＰを計算する（Ｓ１０３）。Ｓ１０３では、ロボットコントローラ１０は、カッター２２を回転させる位置も決定する。ロボットコントローラ１０は、Ｓ１０３で計算された移動経路ＭＰに基づいて、カッター２２が初期位置Ｐ１に移動するように、ロボット２０を制御する（Ｓ１０４）。
【0076】
ロボットコントローラ１０は、カッター２２を初期位置Ｐ１から梱包資材ＰＭの角Ｃ１に移動させて刃２２０で角Ｃ１を切断した後に、カッター２２を位置Ｐ２まで移動させる（Ｓ１０５）。ロボットコントローラ１０は、Ｓ１０５における移動で生じた切り口の中に先端部２２２が入るように、カッター２２を位置Ｐ３まで移動させて、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、カッター２２を反時計回りに回転させる（Ｓ１０６）。
【0077】
ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ４まで移動させて、カッター２２を時計回りに回転させる（Ｓ１０７）。ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ５まで移動させて、カッター２２を反時計回りに回転させる（Ｓ１０８）。ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ６まで移動させて、カッター２２を時計回りに回転させる（Ｓ１０９）。ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ７まで移動させて、カッター２２を反時計回りに回転させる（Ｓ１１０）。
【0078】
ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ８まで移動させて、カッター２２を時計回りに回転させる（Ｓ１１１）。ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ９まで移動させて、カッター２２を反時計回りに回転させる（Ｓ１１２）。ロボットコントローラ１０は、カッター２２を位置Ｐ１０まで移動させて（Ｓ１１３）、梱包資材ＰＭの切断が完了する。
【0079】
［１－５．第１実施形態のまとめ］
第１実施形態のロボット制御システム１は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１～Ｃ４を切るときよりも、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、ロボット２０を制御する。ロボットが刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１～Ｃ４を切るときよりも、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くので、刃２２０が梱包資材ＰＭの内容物ＣＴに当たるのを抑止できる。
第１実施形態のロボット制御システム１は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１～Ｃ４を切るときよりも、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、ロボット２０を制御する。ロボットが刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１～Ｃ４を切るときよりも、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くので、刃２２０が梱包資材ＰＭの内容物ＣＴに当たるのを抑止できる。
【0080】
また、ロボット制御システム１は、刃２２０を梱包資材ＰＭの角Ｃ１に入れさせて、梱包資材ＰＭの外側に刃２２０を向けて、刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るように、ロボット２０を制御する。カッター２２の刃２２０を梱包資材ＰＭの角Ｃ１に入れさせて、梱包資材ＰＭの外側にカッター２２の刃２２０を向けて、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るように、ロボットが制御されるので、梱包資材ＰＭをスムーズに切ることができる。例えば、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの側面を周回するように梱包資材ＰＭを切ることができる。内容物ＣＴの取り出しと、切断された梱包資材ＰＭの後片付けと、が容易になる。
【0081】
また、カッター２２は、刃２２０を有する本体部２２１と、先端部２２２と、を有する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの内容物ＣＴと、本体部２２１と、の間に、先端部２２２が配置されるように、刃２２０の向きを変える。梱包資材ＰＭの内容物ＣＴと、刃２２０を有する本体部２２１と、の間に、先端部２２２が配置されるので、カッター２２の刃２２０が内容物ＣＴに当たりにくくなる。先端部が内容物ＣＴに触れたとしても、本体部に比べて鋭利ではないので、内容物ＣＴが破損しにくい。
【0082】
また、刃２２０は、カッター２２の一の端部Ｅ１に配置されている。一の端部Ｅ１は、カッター２２の他の端部Ｅ２よりも鋭利である。ロボット制御システム１は、内容物ＣＴと、一の端部Ｅ１と、の間に、他の端部Ｅ２が配置されるように、刃２２０の向きを変える。内容物ＣＴと、刃２２０が配置された一の端部Ｅ１と、の間に、他の端部Ｅ２が配置されるので、カッター２２の刃２２０が内容物ＣＴに当たる確率を、より低減できる。その結果、内容物ＣＴが破損する確率を、より低減できる。
【0083】
また、ロボット制御システム１は、ロボット２０が刃２２０で、袋状の内容物ＣＴを梱包する梱包資材ＰＭを切るように、ロボット２０を制御する。袋状の内容物ＣＴは、梱包資材ＰＭの面の内側に触れることがあるが、梱包資材ＰＭの角Ｃ１の内側には触れないことが多い。このような内容物ＣＴを梱包する梱包資材ＰＭの場合、梱包資材ＰＭの内部のうち、角Ｃ１～Ｃ４付近には空間があることが多い。ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１～Ｃ４を切るときには、カッター２２の刃２２０が内容物ＣＴに当たりにくいが、梱包資材ＰＭの面を切るときには、カッター２２の刃２２０が内容物ＣＴに当たりやすい。ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１～Ｃ４を切るときよりも、ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの方が、カッター２２の刃２２０が外側を向くので、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの内容物ＣＴに当たるのを抑止できる。
【0084】
［２．第２実施形態］
次に、ロボット制御システム１の別実施形態の一例である第２実施形態を説明する。第２実施形態では、第１実施形態と同様の点については、説明を省略する。
次に、ロボット制御システム１の別実施形態の一例である第２実施形態を説明する。第２実施形態では、第１実施形態と同様の点については、説明を省略する。
【0085】
図１７は、第２実施形態におけるロボット制御システム１のハードウェア構成の一例を示す図である。第２実施形態のロボット制御システム１は、固定装置３０を含む。例えば、固定装置３０は、カッター２２を有するロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るように、ロボット２０が制御される場合に、梱包資材ＰＭの底面と接触し、底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する装置である。
【0086】
例えば、固定装置３０は、梱包資材ＰＭの底面と接触した部分の少なくとも一部を吸引する吸引機３１を有する。吸引機３１は、梱包資材ＰＭと接触する吸着カップ（吸盤）と、吸引のためのポンプと、を含む。例えば、吸引機３１は、ポンプによって、吸着カップと、吸着カップが触れた物体と、の間で真空状態を作り出す。なお、吸引機３１は、任意の種類であってよく、吸着カップを用いたタイプに限られない。例えば、吸引機３１は、吸着カップではなくマット状のタイプであってもよいし、バキュームグリッパーと呼ばれるタイプであってもよい。
【0087】
例えば、ロボットコントローラ１０は、信号線又は通信線等のケーブルによって、固定装置３０と接続される。第２実施形態では、固定装置３０は、ロボットコントローラ１０からの指示によって、吸引機３１による吸引のオン／オフを制御する。固定装置３０は、ロボットコントローラ１０からの指示によって、吸引機３１による吸引力を制御する。固定装置３０は、ロボットコントローラ１０以外の他の装置と接続されてもよい。この場合、他の装置によって、吸引機３１による吸引のオン、オフ、及び吸引力の少なくとも１つが制御されてもよい。
【0088】
なお、固定装置３０は、吸引以外の方法によって、梱包資材ＰＭの底面と接触した部分の少なくとも一部を固定してもよい。即ち、固定装置３０は、吸引機３１を含まなくてもよい。例えば、固定装置３０は、吸引機能を有しない吸盤、ゴム、爪、又はその他の部材によって、当該少なくとも一部を固定してもよい。当該部材は、吸盤又はゴムのように作業台Ｔの天板よりも静止摩擦係数が高くてもよいし、爪のように梱包資材ＰＭの底面を支持可能な形状であってもよい。例えば、固定装置３０は、磁力又は静電気力によって、当該少なくとも一部を固定してもよい。他にも例えば、後述の変形例のように、固定装置３０は、ロボット２０とは異なる他のロボットであってもよい。
【0089】
図１８は、第２実施形態におけるロボットコントローラ１０、ロボット２０、及び固定装置３０が配置された空間の一例を示す図である。図１８では、梱包資材ＰＭが載せられる前の作業台Ｔの一例が示されている。図１８のように、作業台Ｔの天板は、中央付近に穴があけられている。当該穴の部分に、吸引機３１の吸着カップが上を向くように、固定部３００が配置されている。例えば、吸着カップが作業台Ｔの天板と同じ高さになるように、固定装置３０が配置される。吸引機３１のうち、吸着カップが配置された面には、物体を検出するセンサが配置されていてもよい。梱包資材ＰＭが吸引機３１の吸着カップに載せられると、吸引機３１が自動的に吸引を開始してもよい。
【0090】
図１９は、梱包資材ＰＭの底面と、固定装置３０と、の関係の一例を示す図である。図１９では、作業台Ｔの天板の輪郭Ｌ１、梱包資材ＰＭの底面の輪郭Ｌ２、作業台Ｔの天板の穴の輪郭Ｌ３、及び固定装置３０の輪郭Ｌ４が示されている。例えば、輪郭Ｌ２は、輪郭Ｌ１よりも大きいので、梱包資材ＰＭが作業台Ｔの天板に載っても、梱包資材ＰＭの底面には、作業台Ｔの天板に触れない領域が存在する。
【0091】
例えば、輪郭Ｌ２は、輪郭Ｌ３，Ｌ４よりも大きいので、梱包資材ＰＭが作業台Ｔの天板に載っても、梱包資材ＰＭの底面には、吸引機３１によって吸引されない領域が存在する。梱包資材ＰＭの底面のうち、吸引機３１による吸引によって、輪郭Ｌ４の全部又は一部（例えば、吸着カップの部分）の領域は、吸引機３１によって吸引されない領域（例えば、輪郭Ｌ３と輪郭Ｌ１の間の領域）よりも、静止摩擦力が大きい。輪郭Ｌ４の全部又は一部の領域は、梱包資材ＰＭの底面と接触した部分の少なくとも一部の一例である。第２実施形態では、吸引機３１による吸引によって、梱包資材ＰＭの底面のうち、吸引されている領域の静止摩擦力が、底面の他の領域よりも大きくなる。
【0092】
図２０は、第２実施形態で実現される機能の一例を示す図である。第２実施形態のロボット制御部１０１は、第１実施形態と同様に、ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るように、ロボットを制御する。ロボット制御部１０１の機能は、第１実施形態と同様であるものとするが、第２実施形態のロボット制御部１０１は、第１実施形態で説明した機能の一部を含まなくてもよい。
【0093】
例えば、第２実施形態のロボット制御部１０１は、向き制御部１０２を含まなくてもよい。この場合、ロボット制御部１０１は、ロボット２０がカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るように、ロボットを制御するが、刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るときに、刃２２０の向きを変えなくてもよい。図１３のような移動経路ＭＰの場合に、ロボット制御部１０１は、位置Ｐ３，Ｐ５，Ｐ７，Ｐ９でカッター２２の向きを変えなくてもよい。例えば、第２実施形態では、第１実施形態のようなカッター２２ではなく、回転刃のカッター２２であってもよい。
【0094】
第２実施形態では、ロボットコントローラ１０は、吸引機制御部１０３を含む。例えば、吸引機制御部１０３は、ＣＰＵ１１により実現される。吸引機制御部１０３は、吸引機３１の吸引力を制御する。例えば、吸引機制御部１０３は、吸引機３１に対し、吸引を開始することを示す吸引開始信号、吸引を停止することを示す吸引停止信号、吸引力を増大させる吸引力増大信号、及び吸引力を減少させる吸引力減少信号の少なくとも１つを送信する。これらの信号は、予め定められた信号であればよい。
【0095】
例えば、吸引機３１は、吸引開始信号を受信すると、ポンプによる吸引を開始する。吸引機３１は、吸引停止信号を受信すると、ポンプによる吸引を停止する。吸引機３１は、吸引力増大信号を受信すると、吸引力が増大するようにポンプを制御する。吸引機３１は、吸引力減少信号を受信すると、吸引力が減少するようにポンプを制御する。吸引機３１が各信号を受信した場合にこれらの動作をするように、吸引機３１の回路が設計されている。
【0096】
例えば、吸引機制御部１０３は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るときに、吸引機３１の吸引力が増大するように、吸引機３１を制御する。ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るときとは、刃２２０が梱包資材ＰＭに触れているときだけを意味してもよいが、第２実施形態では、刃２２０が梱包資材ＰＭに触れる前も含むものとする。
【0097】
図１３の移動経路ＭＰの例であれば、カッター２２が初期位置Ｐ１に移動した後の時点が、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るときに相当してもよい。例えば、吸引機制御部１０３は、カッター２２が初期位置Ｐ１に移動した場合に、吸引機３１に対し、吸引開始信号を送信する。吸引機３１は、吸引開始信号を受信すると、吸引を開始する。吸引機制御部１０３は、カッター２２が位置Ｐ１０まで移動して梱包資材ＰＭの切断が完了した場合に、吸引機３１に対し、吸引停止信号を送信する。吸引機３１は、吸引停止信号を受信すると、吸引を停止する。
【0098】
なお、カッター２２が初期位置Ｐ１に移動する前に、既に吸引が開始されている場合には、吸引機制御部１０３は、吸引機３１に対し、吸引開始信号ではなく、吸引力増大信号を送信してもよい。吸引機３１は、吸引力増大信号を受信すると、吸引力を増大させる。また、吸引機制御部１０３は、カッター２２が位置Ｐ１０まで移動して梱包資材ＰＭの切断が完了した場合に、吸引機３１に対し、吸引停止信号ではなく、吸引力減少信号を送信してもよい。吸引機３１は、吸引力減少信号を受信すると、吸引力を減少させる。
【0099】
固定装置３０は、固定部３００を含む。例えば、固定部３００は、吸引機３１により実現される。固定部３００は、梱包資材ＰＭの底面と接触し、底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する。梱包資材ＰＭの底面と接触した部分とは、固定装置３０のうち、梱包資材ＰＭ側の面の全てであってもよいし、当該面の一部であってもよい。例えば、固定部３００は、吸引機３１による吸引によって、当該少なくとも一部を固定する。
【0100】
なお、固定部３００による固定方法は、上記の例に限られない。固定部３００は、吸引以外の他の固定方法によって、梱包資材ＰＭの底面と接触した部分の少なくとも一部を固定してもよい。例えば、固定部３００は、当該少なくとも一部と、吸盤、ゴム、又はその他の部材と、の間で発生する静止摩擦力によって、当該少なくとも一部を固定してもよい。固定部３００は、当該少なくとも一部と、爪と、の間で発生する支持力によって、当該少なくとも一部を固定してもよい。固定部３００は、当該少なくとも一部との間で発生する磁力又は静電気力によって、当該少なくとも一部を固定してもよい。
【0101】
図２１は、第２実施形態で実行される処理の一例を示す図である。ＣＰＵ１１が記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することによって、図２１の処理が実行される。図２１に示すように、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭが作業台Ｔに載せられたか否かを判定する（Ｓ２００）。例えば、ロボットコントローラ１０は、カメラ２１により撮影された画像、又は、作業台Ｔの上に配置された接触センサ等に基づいて、Ｓ２００の判定を実行する。梱包資材ＰＭが作業台Ｔに載せられたと判定された場合（Ｓ２００：Ｙ）、ロボットコントローラ１０は、吸引機３１に吸引を開始させる（Ｓ２０１）。以降のＳ２０２～Ｓ２１５の処理は、Ｓ１００～Ｓ１１３の処理と同様である。なお、図２１では、梱包資材ＰＭが作業台Ｔに載せられた場合に吸引機３１による吸引が開始される場合を説明したが、Ｓ２０６において、ロボット２０が初期位置Ｐ１に移動した場合に、ロボットコントローラ１０は、吸引機３１による吸引を開始してもよい。なお、ロボットコントローラ１０は、Ｓ２１５の処理が実行されて切断が完了した後に、吸引機３１の吸引を停止してもよい。
【0102】
第２実施形態のロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの底面と接触し、底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部３００を含む。例えば、治具が梱包資材ＰＭの側面を支持する場合には、治具がロボット２０の邪魔になる可能性があるが、固定部３００が当該少なくとも一部を固定するので、ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの側面を周回して切る場合に、カッター２２の邪魔になることなく、梱包資材ＰＭを固定できる。カッター２２からの力によって梱包資材ＰＭが動くことを防止できる。
【0103】
また、ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの底面と接触した部分の少なくとも一部を吸引する吸引機３１を有する。吸引機３１によって、カッター２２の邪魔になることなく、梱包資材ＰＭを固定できる。
【0104】
また、ロボット制御システム１は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの側面を周回して切るときに、吸引機３１の吸引力が増大するように、吸引機３１を制御する。これにより、ロボット２０がカッター２２で前記梱包資材ＰＭの側面を周回して切るときに、吸引力の増大によって梱包資材ＰＭを固定しやすくなる。
【0105】
［３．変形例］
本開示は、以上に説明した第１実施形態及び第２実施形態に限定されない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
本開示は、以上に説明した第１実施形態及び第２実施形態に限定されない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
【0106】
［３－１．第１実施形態に関する変形例］
まず、第１実施形態に関する変形例を説明する。図２２は、第１実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。例えば、第１実施形態に関する変形例では、ロボット制御部１０１は、形状認識部１０４、切断制御部１０５、凹み認識部１０６、速度制御部１０７、性質特定部１０８、種類特定部１０９、及び厚み検出部１１０を含む。形状認識部１０４、切断制御部１０５、凹み認識部１０６、速度制御部１０７、性質特定部１０８、種類特定部１０９、及び厚み検出部１１０の各々は、ＣＰＵ１１により実現される。
まず、第１実施形態に関する変形例を説明する。図２２は、第１実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。例えば、第１実施形態に関する変形例では、ロボット制御部１０１は、形状認識部１０４、切断制御部１０５、凹み認識部１０６、速度制御部１０７、性質特定部１０８、種類特定部１０９、及び厚み検出部１１０を含む。形状認識部１０４、切断制御部１０５、凹み認識部１０６、速度制御部１０７、性質特定部１０８、種類特定部１０９、及び厚み検出部１１０の各々は、ＣＰＵ１１により実現される。
【0107】
［変形例１－１］
例えば、第１実施形態で説明したように、梱包資材ＰＭの表面は、内容物ＣＴによって膨らむことがある。梱包資材ＰＭが膨らんでいる場所は、表面が湾曲しているため、カッター２２で切りにくいことがある。更に、梱包資材ＰＭが膨らんでいる場所は、表面のすぐ内側に内容物ＣＴがあるので、強い力でカッター２２が内容物ＣＴに当たってしまう可能性がある。そこで、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの膨らみよりも下を切るように、ロボット２０を制御してもよい。なお、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの膨らみに追従して梱包資材ＰＭを切断するように、ロボット２０を制御してもよい。
例えば、第１実施形態で説明したように、梱包資材ＰＭの表面は、内容物ＣＴによって膨らむことがある。梱包資材ＰＭが膨らんでいる場所は、表面が湾曲しているため、カッター２２で切りにくいことがある。更に、梱包資材ＰＭが膨らんでいる場所は、表面のすぐ内側に内容物ＣＴがあるので、強い力でカッター２２が内容物ＣＴに当たってしまう可能性がある。そこで、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの膨らみよりも下を切るように、ロボット２０を制御してもよい。なお、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの膨らみに追従して梱包資材ＰＭを切断するように、ロボット２０を制御してもよい。
【0108】
変形例１－１のロボット制御システム１は、形状認識部１０４及び切断制御部１０５を含む。形状認識部１０４は、カメラ２１に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を認識する。形状認識部１０４の機能は、第１実施形態におけるロボット制御部１０１の機能で説明した通りである。形状認識部１０４は、カメラ２１により生成された撮影画像と、形状認識プログラムと、に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を認識する。
【0109】
例えば、変形例１－１の梱包資材ＰＭは、表面に膨らみがある。例えば、梱包資材ＰＭは、内側から受ける内容物ＣＴの圧力によって、側面の少なくとも一部が膨らむ。ここでは、梱包資材ＰＭの底面と上面の中間地点が最も膨らんでいるものとする。形状認識部１０４は、カメラ２１により生成された画像に基づいて、このような膨らみも認識できる。
【0110】
切断制御部１０５は、ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭを切るように、ロボット２０を制御する。切断制御部１０５の処理は、第１実施形態でロボット制御部１０１の処理として説明した処理と同様であってよい。変形例１－１では、切断制御部１０５は、第１切断制御部１０５Ａを含む。第１切断制御部１０５Ａは、形状認識部１０４により特定された形状に基づいて、梱包資材ＰＭの側面における膨らみよりも下をロボット２０が刃２２０で切るように、ロボット２０を制御する。例えば、第１切断制御部１０５Ａは、形状認識部１０４による認識結果（梱包資材ＰＭの輪郭）に基づいて、最も膨らんでいる位置を特定する。
【0111】
例えば、切断制御部１０５は、梱包資材ＰＭの底面と上面の中間地点を、最も膨らんでいる位置として特定する。第１切断制御部１０５Ａは、梱包資材ＰＭが最も膨らんでいる位置と、梱包資材ＰＭの底面と、の間の位置を、切断箇所ＣＰとして決定する。例えば、第１切断制御部１０５Ａは、梱包資材ＰＭが最も膨らんでいる位置と、梱包資材ＰＭの底面と、の距離を計算する。第１切断制御部１０５Ａは、梱包資材ＰＭが最も膨らんでいる位置から、当該距離の所定割合（例えば、８割）だけ下の位置を、切断箇所ＣＰとして決定する。切断箇所ＣＰが決定された後のロボット制御部１０１の処理は、第１実施形態と同様であってよい。
【0112】
なお、第１切断制御部１０５Ａによる切断箇所ＣＰの決定方法は、上記の例に限られない。第１切断制御部１０５Ａは、梱包資材ＰＭの膨らみよりも下の位置を切断箇所ＣＰとして決定すればよい。例えば、第１切断制御部１０５Ａは、梱包資材ＰＭの輪郭の曲がり具合（曲率）を計算し、曲がり具合が閾値未満になる位置を切断箇所ＣＰとして決定してもよい。他にも例えば、第１切断制御部１０５Ａは、梱包資材ＰＭの底面から、梱包資材ＰＭが最も膨らんでいる位置と、梱包資材ＰＭの底面と、の距離の所定割合（例えば、２割）だけ離れた位置を、切断箇所ＣＰとして決定してもよい。
【0113】
変形例１－１のロボット制御システム１は、カメラ２１に基づいて、梱包資材ＰＭの形状を認識する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの形状に基づいて、梱包資材ＰＭの側面における膨らみよりも下をロボット２０が刃２２０で切るように、ロボット２０を制御する。これにより、ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの側面の膨らみよりも下をカッター２２で切るので、カッター２２の刃２２０が内容物ＣＴに当たりにくくなる。
【0114】
［変形例１－２］
例えば、第１実施形態で説明したように、梱包資材ＰＭの表面は、変形例１－１のような膨らみではなく、凹みが存在することがある。この場合に、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの凹みに応じた位置をロボット２０が刃２２０で切るように、ロボット２０を制御してもよい。変形例１－２のロボット制御システム１は、凹み認識部１０６及び第２切断制御部１０５Ｂを含む。
例えば、第１実施形態で説明したように、梱包資材ＰＭの表面は、変形例１－１のような膨らみではなく、凹みが存在することがある。この場合に、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの凹みに応じた位置をロボット２０が刃２２０で切るように、ロボット２０を制御してもよい。変形例１－２のロボット制御システム１は、凹み認識部１０６及び第２切断制御部１０５Ｂを含む。
【0115】
例えば、変形例１－２の梱包資材ＰＭは、表面に凹みがある。例えば、作業員が梱包資材ＰＭを落とした場合に、凹みが生じる。ここでは、梱包資材ＰＭの頂点Ｖ２付近が凹んでいるものとする。凹み認識部１０６は、カメラ２１に基づいて、梱包資材ＰＭの凹みを認識する。凹み認識部１０６は、形状認識部１０４の一機能である。例えば、凹み認識部１０６は、梱包資材ＰＭの輪郭が内側に曲がっている部分（輪郭の内側方向の曲率が閾値以上の部分）を、凹みとして認識する。
【0116】
第２切断制御部１０５Ｂは、凹みに応じた位置をロボット２０が刃２２０で切るように、ロボット２０を制御する。凹みに応じた位置とは、梱包資材ＰＭのうち、凹んでいる部分以外の位置である。例えば、第２切断制御部１０５Ｂは、ロボット２０が、梱包資材ＰＭの凹んでいる部分を回避して切断するように、ロボット２０を制御する。第２切断制御部１０５Ｂは、切断箇所ＣＰが凹みの上を通過しないように、切断箇所ＣＰを決定する。切断箇所ＣＰが決定された後のロボット制御部１０１の処理は、第１実施形態と同様であってよい。
【0117】
変形例１－２のロボット制御システム１は、カメラ２１に基づいて、梱包資材ＰＭの凹みを認識する。ロボット制御システム１は、凹みに応じた位置をロボット２０が刃２２０で切るように、ロボット２０を制御する。これにより、ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭが凹んでいたとしても、ロボットがカッター２２の刃２２０で梱包資材ＰＭを適切に切ることができる。
【0118】
［変形例１－３］
例えば、梱包資材ＰＭの面の部分は、ある程度速く切断した方が、刃２２０が引っかかりにくいことが多い。このため、ロボット２０が、梱包資材ＰＭの角を切るときと、梱包資材ＰＭの面を切るときと、でカッター２２の速度が変わるようにしてもよい。変形例１－３における速度は、移動速度を意味するものとするが、超音波カッターのように振動が発生するカッター２２の場合には、振動速度を意味してもよい。変形例１－３のロボット制御システム１は、速度制御部１０７を含む。
例えば、梱包資材ＰＭの面の部分は、ある程度速く切断した方が、刃２２０が引っかかりにくいことが多い。このため、ロボット２０が、梱包資材ＰＭの角を切るときと、梱包資材ＰＭの面を切るときと、でカッター２２の速度が変わるようにしてもよい。変形例１－３における速度は、移動速度を意味するものとするが、超音波カッターのように振動が発生するカッター２２の場合には、振動速度を意味してもよい。変形例１－３のロボット制御システム１は、速度制御部１０７を含む。
【0119】
速度制御部１０７は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときと、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときと、でカッター２２の速度が変わるように、ロボット２０を制御する。例えば、速度制御部１０７は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの速度が、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときの速度よりも速くなるように、ロボット２０を制御する。
【0120】
なお、速度制御部１０７による制御方法は、上記の例に限られない。速度制御部１０７は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときの速度が、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときの速度よりも遅くなるように、ロボット２０を制御してもよい。例えば、梱包資材ＰＭの面が濡れていて破けやすい状態の場合に、速度制御部１０７がこのように速度を制御することによって、梱包資材ＰＭの濡れている面が破けることを防止できる。
【0121】
変形例１－３のロボット制御システム１は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときと、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときと、でカッター２２の速度が変わるように、ロボット２０を制御する。カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るときと、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときと、でカッター２２の速度が変わるので、ロボット制御システム１は、適切な速度で梱包資材ＰＭを切ることができる。例えば、タクトタイムが上がる。カッター２２が途中で止まりにくくなる。
【0122】
［変形例１－４］
例えば、ロボットコントローラ１０は、変形例１－３のように速度を変えるのではなく、刃２２０に関するトルクが変わるようにロボット２０を制御してもよい。刃２２０に関するトルクとは、刃２２０が梱包資材ＰＭを切断するときに検出されるトルクである。このトルクは、刃２２０が梱包資材ＰＭから受ける反力によって増加することがある。変形例１－４のロボット制御システム１は、第３切断制御部１０５Ｃを含む。
例えば、ロボットコントローラ１０は、変形例１－３のように速度を変えるのではなく、刃２２０に関するトルクが変わるようにロボット２０を制御してもよい。刃２２０に関するトルクとは、刃２２０が梱包資材ＰＭを切断するときに検出されるトルクである。このトルクは、刃２２０が梱包資材ＰＭから受ける反力によって増加することがある。変形例１－４のロボット制御システム１は、第３切断制御部１０５Ｃを含む。
【0123】
第３切断制御部１０５Ｃは、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときと、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときと、で刃２２０に関するトルクが変わるように、ロボット２０を制御する。例えば、第３切断制御部１０５Ｃは、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときのトルクが、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときのトルクよりも大きくなるように、ロボット２０を制御する。第３切断制御部１０５Ｃは、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときのトルクが、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときのトルクよりも大きくなるように、ロボット２０が刃２２０を梱包資材ＰＭに押し付ける力を強くする。
【0124】
なお、第３切断制御部１０５Ｃによる制御方法は、上記の例に限られない。第３切断制御部１０５Ｃは、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときに生じるトルクが、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときに生じるトルクよりも小さくなるように、ロボット２０を制御してもよい。第３切断制御部１０５Ｃは、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときのトルクが、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときのトルクよりも小さくなるように、ロボット２０が刃２２０を梱包資材ＰＭに押し付ける力を弱くする。例えば、梱包資材ＰＭの面が濡れていて破けやすい状態の場合に、第３切断制御部１０５Ｃがこのようにロボット２０を制御することによって、梱包資材ＰＭの濡れている面が破けることを防止できる。
【0125】
変形例１－４のロボット制御システム１は、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの面を切るときと、ロボット２０が刃２２０で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときと、で刃２２０に関するトルクが変わるように、ロボット２０を制御する。カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの面を切るときと、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときと、で刃２２０に関するトルクが変わるので、ロボット制御システム１は、適切な押し付け力で梱包資材ＰＭを切ることができる。
【0126】
［変形例１－５］
例えば、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの性質に応じて、刃２２０の向きを変えてもよい。梱包資材ＰＭの性質とは、梱包資材ＰＭの厚み、濡れ具合、固さ、及び素材の少なくとも１つである。ロボット制御システム１は、性質特定部１０８及び第４向き制御部１０２Ｄを有する。
例えば、ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭの性質に応じて、刃２２０の向きを変えてもよい。梱包資材ＰＭの性質とは、梱包資材ＰＭの厚み、濡れ具合、固さ、及び素材の少なくとも１つである。ロボット制御システム１は、性質特定部１０８及び第４向き制御部１０２Ｄを有する。
【0127】
性質特定部１０８は、梱包資材ＰＭの性質を特定する。変形例１－５では、ロボット制御システム１を利用するユーザが、ロボットコントローラ１０に接続されたハンディターミナルから、梱包資材ＰＭの性質を入力するものとする。性質特定部１０８は、ユーザが入力した梱包資材ＰＭの性質を示す性質パラメータを、データ記憶部１００に記録する。例えば、ユーザは、梱包資材ＰＭの厚み、濡れ具合、固さ、及び素材の少なくとも１つを、ハンディターミナルから入力する。
【0128】
なお、性質特定部１０８は、他の方法によって、梱包資材ＰＭの性質を特定してもよい。例えば、性質特定部１０８は、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの性質を特定してもよい。梱包資材ＰＭの厚みは、撮影画像から特定することが難しいが、梱包資材ＰＭの濡れ具合、固さ、及び素材の少なくとも１つは、梱包資材ＰＭの表面の色合いから、ある程度推定可能である。性質特定部１０８は、撮影画像を画像解析することによって、梱包資材ＰＭの濡れ具合、固さ、及び素材の少なくとも１つを特定してもよい。
【0129】
また、性質特定部１０８は、ロボット２０が有するセンサの検出信号に基づいて、梱包資材ＰＭの性質を特定してもよい。例えば、性質特定部１０８は、カッター２２が角Ｃ１に切り込みを入れる時のトルクセンサにより検出されたトルクの変化に基づいて、梱包資材ＰＭの性質を特定してもよい。性質特定部１０８は、カッター２２が角Ｃ１に切り込みを入れる時の接触センサの検出信号の変化に基づいて、梱包資材ＰＭの性質を特定してもよい。
【0130】
第４向き制御部１０２Ｄは、梱包資材ＰＭの性質に基づいて、刃２２０の向きが変わるように、ロボット２０を制御する。梱包資材ＰＭの性質と、刃２２０の向きと、の関係は、ロボット制御プログラムに定義されているものとする。第４向き制御部１０２Ｄは、梱包資材ＰＭの性質に関連付けられた刃２２０の向きになるように、ロボット２０を制御する。例えば、第４向き制御部１０２Ｄは、梱包資材ＰＭが第１の性質だった場合に、梱包資材ＰＭが第２の性質だった場合よりも、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。
【0131】
例えば、第４向き制御部１０２Ｄは、梱包資材ＰＭが乾いている場合には、梱包資材ＰＭが濡れている場合よりも、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向いても切断しやすいので、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。第４向き制御部１０２Ｄは、梱包資材ＰＭが薄いほど、刃２２０が内容物ＣＴに当たりやすいので、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。第４向き制御部１０２Ｄは、梱包資材ＰＭの素材が柔らかいほど、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向いても切断しやすいので、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。
【0132】
変形例１－５のロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの性質に基づいて、刃２２０の向きを変える。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの性質に応じた刃２２０の向きで梱包資材ＰＭを切ることができる。
【0133】
［変形例１－６］
例えば、ロボットコントローラ１０は、内容物ＣＴの種類に応じて、刃２２０の向きを変えてもよい。内容物ＣＴの種類とは、内容物ＣＴの素材、厚み、濡れ具合、及び固さの少なくとも１つである。ロボット制御システム１は、種類特定部１０９及び第５向き制御部１０２Ｅを有する。
例えば、ロボットコントローラ１０は、内容物ＣＴの種類に応じて、刃２２０の向きを変えてもよい。内容物ＣＴの種類とは、内容物ＣＴの素材、厚み、濡れ具合、及び固さの少なくとも１つである。ロボット制御システム１は、種類特定部１０９及び第５向き制御部１０２Ｅを有する。
【0134】
種類特定部１０９は、梱包資材ＰＭの内容物ＣＴの種類を特定する。変形例１－６では、ユーザが、ロボットコントローラ１０に接続されたハンディターミナルから、内容物ＣＴの種類を入力するものとする。性質特定部１０８は、ユーザが入力した内容物ＣＴの種類を示す種類パラメータを、データ記憶部１００に記録する。例えば、ユーザは、内容物ＣＴの素材、厚み、濡れ具合、及び固さの少なくとも１つを、ハンディターミナルから入力する。
【0135】
なお、種類特定部１０９は、他の方法によって、内容物ＣＴの種類を特定してもよい。例えば、梱包資材ＰＭの上面が開いている場合には、種類特定部１０９は、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、内容物ＣＴの種類を特定してもよい。例えば、カッター２２の先端にカメラ２１が配置されている場合には、種類特定部１０９は、カッター２２の先端部２２２を差し込んだときにカメラ２１で内容物ＣＴを撮影し、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて、内容物ＣＴの種類を特定してもよい。
【0136】
第５向き制御部１０２Ｅは、内容物ＣＴの種類に基づいて、刃２２０の向きが変わるように、ロボット２０を制御する。内容物ＣＴの種類と、刃２２０の向きと、の関係は、ロボット制御プログラムに定義されているものとする。第５向き制御部１０２Ｅは、内容物ＣＴの種類に関連付けられた刃２２０の向きになるように、ロボット２０を制御する。例えば、第５向き制御部１０２Ｅは、内容物ＣＴが第１の種類だった場合に、内容物ＣＴが第２の種類だった場合よりも、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。
【0137】
例えば、第５向き制御部１０２Ｅは、梱包資材ＰＭの素材が柔らかいほど、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向いても切断しやすいので、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。第５向き制御部１０２Ｅは、梱包資材ＰＭが薄いほど、刃２２０が内容物ＣＴに当たりやすいので、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。第５向き制御部１０２Ｅは、梱包資材ＰＭが乾いている場合には、梱包資材ＰＭが濡れている場合よりも、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向いても切断しやすいので、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。
【0138】
変形例１－６のロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの内容物ＣＴの種類を特定する。ロボット制御システム１は、内容物ＣＴの種類に基づいて、刃２２０の向きが変わるように、ロボット２０を制御する。ロボット制御システム１は、内容物ＣＴの種類に応じた刃２２０の向きで梱包資材ＰＭを切ることができる。
【0139】
［変形例１－７］
例えば、ロボットコントローラ１０は、トルクセンサにより検出された刃２２０に関するトルクに基づいて、梱包資材ＰＭの厚みを検出してもよい。トルクセンサは、梱包資材ＰＭの厚みを検出するために設けられていてもよいが、変形例１－７では、ロボットコントローラ１０がロボット２０に異常が発生しているか否かを検知するために設けられているものとする。ロボットコントローラ１０は、このような目的で設けられたトルクセンサを活用し、梱包資材ＰＭの厚みを検出する。変形例１－７のロボット制御システム１は、厚み検出部１１０及び第６向き制御部１０２Ｆを含む。
例えば、ロボットコントローラ１０は、トルクセンサにより検出された刃２２０に関するトルクに基づいて、梱包資材ＰＭの厚みを検出してもよい。トルクセンサは、梱包資材ＰＭの厚みを検出するために設けられていてもよいが、変形例１－７では、ロボットコントローラ１０がロボット２０に異常が発生しているか否かを検知するために設けられているものとする。ロボットコントローラ１０は、このような目的で設けられたトルクセンサを活用し、梱包資材ＰＭの厚みを検出する。変形例１－７のロボット制御システム１は、厚み検出部１１０及び第６向き制御部１０２Ｆを含む。
【0140】
厚み検出部１１０は、刃２２０に関するトルクに基づいて、梱包資材ＰＭの厚みを検出する。例えば、厚み検出部１１０は、刃２２０が梱包資材ＰＭに触れてからのトルクの変化に基づいて、梱包資材ＰＭの厚みを検出する。刃２２０が梱包資材ＰＭに触れると、刃２２０が反力を受けるので、トルクの増加量が閾値以上になる。厚み検出部１１０は、これにより、刃２２０が梱包資材ＰＭに触れたことを検出する。刃２２０が梱包資材ＰＭの内側に到達すると、刃２２０に対する反力が弱まるので、トルクの減少量が閾値以上になる。厚み検出部１１０は、これにより、刃２２０が梱包資材ＰＭの内側に到達したことを検出する。
【0141】
例えば、厚み検出部１１０は、刃２２０が梱包資材ＰＭに触れてから、刃２２０が梱包資材ＰＭの内側に到達するまでの刃２２０の移動距離に基づいて、梱包資材ＰＭの厚みを検出する。厚み検出部１１０は、当該移動距離をそのまま梱包資材ＰＭの厚みとして検出してもよいし、当該移動距離に所定の係数を乗じた値を梱包資材ＰＭの厚みとして検出してもよい。
【0142】
第６向き制御部１０２Ｆは、梱包資材ＰＭの厚みに基づいて、刃２２０の向きが変わるように、ロボット２０を制御する。梱包資材ＰＭの厚みと、刃２２０の向きと、の関係は、ロボット制御プログラムに定義されているものとする。第６向き制御部１０２Ｆは、梱包資材ＰＭの厚みに関連付けられた刃２２０の向きになるように、ロボット２０を制御する。例えば、第６向き制御部１０２Ｆは、梱包資材ＰＭが薄いほど、刃２２０が梱包資材ＰＭの外側を向くように、刃２２０の向きを制御する。
【0143】
変形例１－７のロボット制御システム１は、刃２２０に関するトルクに基づいて、梱包資材ＰＭの厚みを検出する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの厚みに基づいて、刃２２０の向きが変わるように、ロボット２０を制御する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの厚みに応じた刃２２０の向きで梱包資材ＰＭを切ることができる。
【0144】
［第１実施形態に関するその他の変形例］
例えば、カッター２２が梱包資材ＰＭの内部に入り込みすぎないように、カッター２２にはストッパーが設けられていてもよい。ロボットコントローラ１０は、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切るときに、カッター２２が梱包資材ＰＭの面を切るときよりも、カッター２２の振動数を上げてもよい。ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭが濡れている場合には、カッター２２の振動数を下げてもよい。ロボットコントローラ１０は
、梱包資材ＰＭに応じてカッター２２を交換してもよい。
例えば、カッター２２が梱包資材ＰＭの内部に入り込みすぎないように、カッター２２にはストッパーが設けられていてもよい。ロボットコントローラ１０は、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切るときに、カッター２２が梱包資材ＰＭの面を切るときよりも、カッター２２の振動数を上げてもよい。ロボットコントローラ１０は、梱包資材ＰＭが濡れている場合には、カッター２２の振動数を下げてもよい。ロボットコントローラ１０は
、梱包資材ＰＭに応じてカッター２２を交換してもよい。
【0145】
［３－２．第２実施形態に関する変形例］
次に、第２実施形態に関する変形例を説明する。第２実施形態では、固定部３００が、作業台Ｔに配置された吸引機３１によって実現される場合を説明したが、固定部３００は、他のハードウェアによって実現されてもよい。第２実施形態に関する変形例では、固定部３００が、ロボット２０とは異なる他のロボットによって実現される場合を説明する。第２実施形態に関する変形例のロボット制御システム１は、ロボット２０とは異なる他のロボットを含む。
次に、第２実施形態に関する変形例を説明する。第２実施形態では、固定部３００が、作業台Ｔに配置された吸引機３１によって実現される場合を説明したが、固定部３００は、他のハードウェアによって実現されてもよい。第２実施形態に関する変形例では、固定部３００が、ロボット２０とは異なる他のロボットによって実現される場合を説明する。第２実施形態に関する変形例のロボット制御システム１は、ロボット２０とは異なる他のロボットを含む。
【0146】
図２３は、第２実施形態に関する変形例におけるロボット制御システム１のハードウェア構成の一例を示す図である。第２実施形態に関する変形例では、第２実施形態で説明したロボットコントローラ１０及びロボット２０を、それぞれ第１ロボットコントローラ１０及び第１ロボット２０という。例えば、ロボット制御システム１は、第２ロボットコントローラ４０及び第２ロボット５０を含む。第１ロボット２０は、カッター２２を有するロボットの一例である。第２ロボット５０は、他のロボットの一例である。
【0147】
第２実施形態に関する変形例では、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ４０が、産業用ネットワーク又はＬＡＮ等のネットワークによって直接的に接続される場合を例に挙げるが、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ４０は、上位コントローラを介して接続されてもよい。第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ４０は、上位コントローラからの指示に基づいて、以降説明する処理を実行してもよい。
【0148】
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、ＣＰＵ４１、記憶部４２、及び通信部４３を含む。ＣＰＵ４１、記憶部４２、及び通信部４３のハードウェア構成は、それぞれＣＰＵ１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様であってよい。記憶部４２に記憶されるプログラム又はデータが、ネットワークを介して第２ロボットコントローラ４０に供給されてもよい点と、第２ロボットコントローラ４０のハードウェア構成が図２３の例に限られない点と、についても、第１ロボットコントローラ１０と同様である。
【0149】
第２ロボット５０のハードウェア構成は、第１ロボット２０と同様であってよいが、第ロボット５０は、エンドエフェクタとして装着されるものが第１ロボット２０とは異なる。例えば、第２ロボット５０は、エンドエフェクタとして、固定装置３０を含む。第２実施形態に関する変形例では、第２実施形態と同様に、固定装置３０は、吸引機３１を含むものとする。このため、第２ロボット５０は、先端部分に、エンドエフェクタとして吸引機３１を有する。なお、第２実施形態に関する変形例では、第２ロボット５０がカメラを含まない場合を説明するが、第２ロボット５０は、第１ロボット２０と同様に、カメラを含んでもよい。第２ロボット５０は、モータエンコーダ、トルクセンサ、接触センサ、又はその他のセンサを含んでもよい。
【0150】
図２４は、第２実施形態に関する変形例で実現される機能の一例を示す図である。例えば、第２実施形態に関する変形例では、第２ロボットコントローラ４０は、データ記憶部４００及び第２ロボット制御部４０１を含む。データ記憶部４００は、記憶部４２により実現される。第２ロボット制御部４０１は、ＣＰＵ４１により実現される。第２ロボット制御部４０１は、固定制御部４０２、除去制御部４０３、回転制御部４０４、切断箇所特定部４０５、切断状況特定部４０６、及び性質特定部４０７を含む。
【0151】
例えば、データ記憶部４００は、第２ロボットコントローラ４０が第２ロボット５０を制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、第２ロボット５０の制御内容を示すコード（コマンド）を含むプログラムを記憶する。プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ロボット言語又はラダー言語により作成されてもよい。コードは、これらの言語で採用されているものであればよい。例えば、プログラムは、第２ロボット５０を移動させるためのコードと、第２ロボット５０の姿勢を変更するためのコード、及び吸引機３１を制御するためのコードの少なくとも１つを含む。
【0152】
例えば、データ記憶部４００は、吸引機３１を梱包資材ＰＭの表面に移動させるためのロボット制御プログラムと、吸引機３１を制御するための吸引機制御プログラムと、を記憶する。ロボット制御プログラムは、所定の目標位置への移動を実現するプログラムという点で、第１実施形態で説明したロボット制御プログラムと同様である。例えば、ロボット制御プログラムは、目標位置までの経路を計算するアルゴリズムを含んでもよい。吸引機制御プログラムは、第２実施形態で説明した吸引開始指示等の各種指示を吸引機３１に送るためのプログラムである。固定制御部４０２は、これらのプログラムに基づいて、第２ロボット５０の固定装置３０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。
【0153】
図２５は、第１ロボットコントローラ１０、第１ロボット２０、第２ロボットコントローラ４０、及び第２ロボット５０が配置された空間の一例を示す図である。例えば、第２ロボット５０は、作業台Ｔ及び梱包資材ＰＭから見て第１ロボット２０とは反対側に配置される。なお、第２実施形態に関する変形例の作業台Ｔは、第１実施形態と同様に、固定装置３０を含まないものとする。また、図２５では、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ４０の間の通信線を省略している。通信線の省略は、後述の図２６及び図２７も同様である。
【0154】
図２５のように、第２ロボット５０の先端には、エンドエフェクタとして、固定装置３０が取り付けられている。図２５の例では、固定装置３０の吸引機３１の吸引カップが下方向を向いている。図２５の状態で、第２ロボットコントローラ４０が、吸引機３１の吸引カップが梱包資材ＰＭの上面に触れるように第２ロボット５０を移動させて、固定装置３０で梱包資材ＰＭを上から押さえ付けるように制御すれば、固定装置３０は、梱包資材ＰＭを固定できる。更に、第２ロボットコントローラ４０は、吸引機３１による吸引を開始すれば、より強い力で梱包資材ＰＭを固定できる。
【0155】
なお、第２実施形態に関する変形例では、第１ロボット２０及び第２ロボット５０が互いに干渉しないようになっている。例えば、第１ロボット２０は、梱包資材ＰＭを半周ずつ切断するように移動して、第２ロボット５０と接触しないようにしてもよい。例えば、第２ロボット５０は、第１ロボット２０が付近を通りすぎるときには、他の場所に退避して、第１ロボット５０が通りすぎた後に、再び梱包資材ＰＭの固定を開始してもよい。
【0156】
［変形例２－１］
例えば、変形例２－１では、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭを切り始める前に、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が固定装置３０で梱包資材ＰＭの上面を固定するように、第２ロボット５０を動作させる。例えば、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０から、梱包資材ＰＭの位置及び形状を示す梱包資材データを受信する。例えば、梱包資材データは、第１ロボット２０を基準とした座標系における梱包資材ＰＭの頂点Ｖ１～Ｖ８の位置が示されている。
例えば、変形例２－１では、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭを切り始める前に、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が固定装置３０で梱包資材ＰＭの上面を固定するように、第２ロボット５０を動作させる。例えば、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０から、梱包資材ＰＭの位置及び形状を示す梱包資材データを受信する。例えば、梱包資材データは、第１ロボット２０を基準とした座標系における梱包資材ＰＭの頂点Ｖ１～Ｖ８の位置が示されている。
【0157】
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、梱包資材データにおける第１ロボット２０を基準とした座標系を、第２ロボット５０を基準とした座標系に変換する。第１ロボット２０及び第２ロボット５０の相対的な位置関係（例えば、第１ロボット５０の土台と、第２ロボット５０の土台と、の間の方向及び距離）は、ユーザが予めパラメータとして指定しているものとする。第２ロボットコントローラ４０は、当該相対的な位置関係に基づいて、梱包資材データの座標系を変換すればよい。
【0158】
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、座標系が変換された後の梱包資材データが示す梱包資材ＰＭの位置及び形状に基づいて、第２ロボット５０の固定装置３０を移動させる位置を決定する。第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボット５０の固定装置３０で梱包資材ＰＭが固定された後に、梱包資材ＰＭの切断を開始する。梱包資材ＰＭの切断方法は、第２実施形態と同様であってよい。
【0159】
なお、座標系の変換は、第１ロボットコントローラ１０によって実行されてもよい。この場合、第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボットコントローラ４０に対し、第２ロボット５０を基準とした座標系に変換済みの梱包資材データを送信する。また、第２ロボット５０が、カメラ２１と同様のカメラを有する場合には、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０のカメラが梱包資材ＰＭを撮影するように、第２ロボット５０を制御してもよい。第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０と同様にして、第２ロボット５０のカメラにより生成された撮影画像に基づいて、梱包資材ＰＭの位置及び形状を認識してもよい。
【0160】
変形例２－１のロボット制御システム１は、第１固定制御部４０２Ａを含む。第１固定制御部４０２Ａは、第２ロボット５０が固定装置３０で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。例えば、第１固定制御部４０２Ａは、固定装置３０の吸引機３１が梱包資材ＰＭの上面に触れるように、第２ロボット５０を制御する。梱包資材ＰＭの上面の位置は、梱包資材データから特定される。第１固定制御部４０２Ａは、刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力とは異なる方向に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを支持することによって、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。
【0161】
刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力の方向は、刃２２０の移動方向、又は、当該移動方向とのなす角度が所定角度未満（例えば、２０°未満）の方向である。以降、当該方向を切断方向という。切断方向とは異なる方向とは、切断方向とのなす角度が所定角度以上（例えば、４５°以上）の方向である。以降、切断方向とは異なる方向を、支持方向という。
【0162】
図２５の例では、切断方向が水平方向である。支持方向が垂直方向である。第１固定制御部４０２Ａは、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを垂直方向に支持するように（即ち、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを上から押さえ付けるように）、第２ロボット５０を制御する。例えば、第１固定制御部４０２Ａは、梱包資材データが示す梱包資材ＰＭの位置及び形状に基づいて、第２ロボット５０の固定装置３０の目標位置を決定する。変形例２－１では、第１固定制御部４０２Ａは、梱包資材ＰＭの上面の中心点を、第２ロボット５０の固定装置３０の目標位置として決定する。
【0163】
例えば、第１固定制御部４０２Ａは、固定装置３０が、梱包資材ＰＭの上面の中心点に、吸着カップを下方向に向けた状態で移動するように、第２ロボット５０を制御する。第２ロボット５０の移動経路は、任意のアルゴリズムによって決定可能である。例えば、第１固定制御部４０２Ａは、直線補完、円弧補間、又はスプライン補完に基づいて、第２ロボット５０に設定された初期位置から目標位置までの移動経路を計算する。第１固定制御部４０２Ａは、当該計算された移動経路に基づいて、第２ロボット５０を制御する。
【0164】
なお、変形例２－１では、作業台Ｔが、第２ロボット５０の固定装置３０とは異なる他の固定装置を含まない場合を例に挙げたが、作業台Ｔは、他の固定装置を含んでもよい。即ち、第２ロボット５０の固定装置３０と、作業台Ｔの他の固定装置と、によって、梱包資材ＰＭが上下から挟み込まれるようにして固定されてもよい。
【0165】
変形例２－１のロボット制御システム１は、刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力とは異なる方向に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを支持することによって、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。梱包資材ＰＭを切る第１ロボット２０とは異なる第２ロボット５０によって、梱包資材ＰＭを固定できる。例えば、梱包資材ＰＭの底面に発生する摩擦力と、梱包資材ＰＭの上面に発生する摩擦力と、によって、梱包資材ＰＭを固定しやすくなる。
【0166】
［変形例２－２］
例えば、変形例２－１では、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面から梱包資材ＰＭを固定する場合を例に挙げた。第２ロボット５０は、梱包資材ＰＭの上面以外の他の面を固定してもよい。変形例２－２では、作業台Ｔではなく、第２ロボット５０の固定装置３０の上に梱包資材ＰＭが配置され、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの底面から梱包資材ＰＭを固定する場合を説明する。
例えば、変形例２－１では、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面から梱包資材ＰＭを固定する場合を例に挙げた。第２ロボット５０は、梱包資材ＰＭの上面以外の他の面を固定してもよい。変形例２－２では、作業台Ｔではなく、第２ロボット５０の固定装置３０の上に梱包資材ＰＭが配置され、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの底面から梱包資材ＰＭを固定する場合を説明する。
【0167】
変形例２－２では、作業台Ｔが配置されない。第２ロボット５０が図２５の状態（ただし、作業台Ｔは存在しない）だったとすると、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０の固定装置３０の吸着カップが上方向を向くように、第２ロボット５０を制御する。梱包資材ＰＭは、作業員又は搬送用ロボットにより、固定装置３０の上に載せられる。梱包資材ＰＭが固定装置３０の上に載せられると、第２ロボットコントローラ４０は、吸引機３１による吸着を開始させる。第２ロボット５０は、固定装置３０で梱包資材ＰＭを下から支えるようにして支持する。
【0168】
変形例２－２のロボット制御システム１は、第２固定制御部４０２Ｂを含む。第２固定制御部４０２Ｂは、第２ロボット５０が、梱包資材ＰＭの上面、又は、梱包資材ＰＭの底面と接触した少なくとも一部を固定するように、第２ロボット５０を制御する。第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面を固定するパターンは、変形例２－１で説明したので、変形例２－２では、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの底面と接触した少なくとも一部を固定するパターンを説明する。
【0169】
データ記憶部４００には、固定装置３０の目標位置が予め定められているものとする。当該目標位置は、梱包資材ＰＭが載せられる位置である。例えば、第２固定制御部４０２Ｂは、固定装置３０が、目標位置に、吸着カップを上方向に向けた状態で移動するように、第２ロボット５０を制御する。第２固定制御部４０２Ｂは、先述の任意のアルゴリズムに基づいて、第２ロボット５０に設定された初期位置から目標位置までの移動経路を計算する。第２固定制御部４０２Ｂは、当該計算された移動経路に基づいて、第２ロボット５０を制御する。
【0170】
変形例２－２のロボット制御システム１は、第２ロボット５０が、梱包資材ＰＭの上面、又は、梱包資材ＰＭの底面と接触した少なくとも一部を固定するように、第２ロボット５０を制御する。梱包資材ＰＭを切る第１ロボット２０とは異なる第２ロボット５０によって、梱包資材ＰＭを固定できる。例えば、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの底面側を固定することによって、第２ロボット５０が作業台Ｔの代わりになるので、作業台Ｔをなくすこともできる。
【0171】
［変形例２－３］
例えば、変形例２－１において、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を完了した後に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上部を除去するように、第２ロボット５０を制御してもよい。他にも例えば、変形例２－２において、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を完了して内容物ＣＴが取り出された後に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの底部を除去するように、第２ロボット５０を制御してもよい。
例えば、変形例２－１において、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を完了した後に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上部を除去するように、第２ロボット５０を制御してもよい。他にも例えば、変形例２－２において、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を完了して内容物ＣＴが取り出された後に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの底部を除去するように、第２ロボット５０を制御してもよい。
【0172】
変形例２－３のロボット制御システム１は、除去制御部４０３を含む。除去制御部４０３は、梱包資材ＰＭの切断が完了した後に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上部又は底部を除去するように、第２ロボット５０を制御する。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を完了した場合に、第２ロボットコントローラ４０に対し、梱包資材ＰＭの切断が完了したことを示す切断完了通知を送信する。第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０から切断完了通知を受信することによって、梱包資材ＰＭの切断が完了したことを特定する。
【0173】
図２６は、変形例２－３で梱包資材ＰＭの上部が除去される様子の一例を示す図である。変形例２－３では、第２固定制御部４０２Ｂが、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面を固定するように、第２ロボット５０を制御するものとする。この場合の第２固定制御部４０２Ｂの処理は、変形例２－１で説明した第１固定制御部４０２Ａの処理と同様である。第２ロボット５０は、梱包資材ＰＭの切断中は梱包資材ＰＭを上面から押さえ付けて、梱包資材ＰＭの切断が完了した後は、そのままの流れで梱包資材ＰＭの上部を除去する。梱包資材ＰＭの上部は、梱包資材ＰＭのうち、切断面によって切り離された上側の部分である。
【0174】
例えば、除去制御部４０３は、梱包資材ＰＭの切断が完了した後に、第２ロボット５０が上部を除去するように、第２ロボット５０を制御する上部除去制御部４０３Ａを有する。上部除去制御部４０３Ａは、第２ロボットコントローラ４０が第１ロボットコントローラ１０から切断完了通知を受信した場合に、固定装置３０の吸引機３１による吸引を維持したまま、梱包資材ＰＭの上部を他の場所に移動させる。梱包資材ＰＭの上部の移動先の位置は、データ記憶部４００に予め定められているものとする。
【0175】
例えば、上部除去制御部４０３Ａは、先述した任意のアルゴリズムに基づいて、固定装置３０が梱包資材ＰＭを固定している現在位置から当該移動先の位置までの移動経路を計算し、当該計算された移動経路に基づいて、第２ロボット５０を制御する。上部除去制御部４０３Ａは、固定装置３０が移動先の位置まで移動した場合に、吸引機３１による吸引をオフにする。梱包資材ＰＭの上部は、移動先の位置に配置される。上部除去制御部４０３Ａは、固定装置３０が初期位置に移動するように、第２ロボット５０を制御する。
【0176】
なお、変形例２－２，２－３を組み合わせてもよい。この場合、除去制御部４０３は、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの切断を完了して、梱包資材ＰＭの上部が作業員によって除去されて内容物ＣＴが取り出された後に、固定装置３０の吸引機３１による吸引を維持したまま、梱包資材ＰＭの底部を他の場所に移動させるように、第２ロボット５０を制御すればよい。梱包資材ＰＭの底部は、梱包資材ＰＭのうち、切断面によって切り離された下側の部分である。
【0177】
変形例２－３のロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの切断が完了した後に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上部又は底部を除去するように、第２ロボット５０を制御する。梱包資材ＰＭを固定する第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上部又は底部を除去することによって、梱包資材ＰＭを効率的に除去できるので、タクトタイムが上がる。
【0178】
また、ロボット制御システム１は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面を固定するように、第２ロボット５０を制御する場合に、梱包資材ＰＭの切断が完了した後に、第２ロボット５０が上部を除去するように、第２ロボット５０を制御する。第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面を固定してそのまま梱包資材ＰＭの上部を除去することによって、梱包資材ＰＭを効率的に除去できるので、タクトタイムが上がる。
【0179】
［変形例２－４］
例えば、作業台Ｔは、回転可能であってもよい。この場合、第２実施形態のようにして、第１ロボット２０が、作業台Ｔの上に載せられた梱包資材ＰＭの周囲を移動するのではなく、作業台Ｔが回転することによって、梱包資材ＰＭが切断されてもよい。変形例２－４では、変形例２－１のように、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面を固定したまま、作業台Ｔが回転する場合を例に挙げる。
例えば、作業台Ｔは、回転可能であってもよい。この場合、第２実施形態のようにして、第１ロボット２０が、作業台Ｔの上に載せられた梱包資材ＰＭの周囲を移動するのではなく、作業台Ｔが回転することによって、梱包資材ＰＭが切断されてもよい。変形例２－４では、変形例２－１のように、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの上面を固定したまま、作業台Ｔが回転する場合を例に挙げる。
【0180】
図２７は、変形例２－４で作業台Ｔが回転する様子の一例を示す図である。変形例２－４では、第１ロボットコントローラ１０が作業台Ｔを回転させる場合を説明するが、第１ロボットコントローラ１０以外の他の装置が、作業台Ｔを回転させてもよい。第２ロボットコントローラ４０が第２ロボット５０に梱包資材ＰＭの上面を固定させるための制御は、変形例２－１と同様であってよい。
【0181】
変形例２－４の作業台Ｔは、少なくとも１つのモータを含む。作業台Ｔ自体は、公知のターンテーブルであってよい。作業台Ｔのモータが回転することによって、作業台Ｔが回転する。作業台Ｔは、モータの回転位置を検出するためのモータエンコーダ等の各種センサを含んでもよい。第１ロボットコントローラ１０は、作業台Ｔのモータを回転させるための電力線を有する。第１ロボットコントローラ１０は、電力線に対する電力を制御することによって、作業台Ｔを回転させる。
【0182】
ロボット制御システム１は、回転制御部４０４を含む。回転制御部４０４は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定した状態で、梱包資材ＰＭを回転させる。例えば、第２ロボットコントローラ４０は、梱包資材ＰＭの固定が完了すると、第１ロボットコントローラ１０に対し、梱包資材ＰＭの固定が完了したことを示す固定完了通知を送信する。第１ロボットコントローラ１０は、固定完了通知を受信すると、梱包資材ＰＭの固定が完了したことを特定する。
【0183】
例えば、第１ロボットコントローラ１０は、第１ロボットコントローラ１０が固定完了通知を受信した場合に、カッター２２が角Ｃ１に当たるように、第１ロボット２０を制御する。この制御は、第２実施形態と同様であってよい。その後、回転制御部４０４は、作業台Ｔを所定の速度で回転させる。第１ロボットコントローラ１０は、予め特定した梱包資材ＰＭの位置及び形状と、作業台Ｔの回転速度と、に基づいて、カッター２２の移動経路が相対的に図１３と同様の移動経路となるように、第１ロボット２０を制御する。このときの第１ロボット２０の制御方法は、ターンテーブルを利用した公知の切断手法を利用可能である。
【0184】
なお、第２ロボットコントローラ４０は、作業台Ｔの回転に合わせて、固定装置３０が回転するように、先端のモータを制御する。例えば、第１ロボットコントローラ１０は、作業台Ｔの回転を開始する場合に、第２ロボットコントローラ４０に対し、作業台Ｔの回転を開始することを示す回転開始通知を送信する。第２ロボットコントローラ４０は、回転開始通知を受信すると、固定装置３０の回転を開始する。以降、梱包資材ＰＭの切断が完了するまで、第１ロボットコントローラ１０及び第２ロボットコントローラ４０の間で通信が行われ、作業台Ｔの回転と、固定装置３０の回転と、の同期が取られる。
【0185】
変形例２－４のロボット制御システム１は、第１ロボット２０とは異なる第２ロボット５０と、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定した状態で、梱包資材ＰＭを回転させる。梱包資材ＰＭを固定した状態で回転させることができる。例えば、ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭを回転させてカッター２２で側面を切ることができる。
【0186】
［変形例２－５］
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、梱包資材ＰＭの切断中に、固定装置３０が固定する位置を動的に変えるように、第２ロボット５０を制御してもよい。変形例２－５では、変形例２－４のように作業台Ｔが回転するのではなく、変形例２－１のように、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの周囲を移動して梱包資材ＰＭを切断するものとする。変形例２－５のロボット制御システム１は、切断箇所特定部４０５を含む。なお、変形例２－５の第２ロボット５０は、吸引機３１ではなく、固定装置３０としてロボットハンドを含んでもよい。
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、梱包資材ＰＭの切断中に、固定装置３０が固定する位置を動的に変えるように、第２ロボット５０を制御してもよい。変形例２－５では、変形例２－４のように作業台Ｔが回転するのではなく、変形例２－１のように、第１ロボット２０が梱包資材ＰＭの周囲を移動して梱包資材ＰＭを切断するものとする。変形例２－５のロボット制御システム１は、切断箇所特定部４０５を含む。なお、変形例２－５の第２ロボット５０は、吸引機３１ではなく、固定装置３０としてロボットハンドを含んでもよい。
【0187】
切断箇所特定部４０５は、梱包資材ＰＭの切断箇所を特定する。切断箇所とは、カッター２２の刃２２０が梱包資材ＰＭに触れている位置である。第１ロボットコントローラ１０は、モータエンコーダ、位置センサ、又は接触センサといったセンサによる検出信号に基づいて、梱包資材ＰＭの切断箇所を特定可能である。切断箇所は、カメラ２１により生成された撮影画像に基づいて特定されてもよい。第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボットコントローラ４０に対し、梱包資材ＰＭの切断箇所を示す切断箇所データを送信する。
【0188】
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０から、切断箇所データを受信する。切断箇所特定部４０５は、切断箇所データに基づいて、梱包資材ＰＭの切断箇所を特定する。切断箇所データが第１ロボット２０を基準とした座標系における切断箇所の座標を示す場合には、切断箇所特定部４０５は、当該座標を、第２ロボット５０を基準とした座標系における座標に変換する。切断箇所特定部４０５は、当該座標に基づいて、梱包資材ＰＭの切断箇所を特定する。なお、座標系の変換は、第１ロボットコントローラ１０によって実行されてもよい。
【0189】
変形例２－５の固定制御部４０２は、第３固定制御部４０２Ｃを含む。第３固定制御部４０２Ｃは、第２ロボット５０が切断箇所に応じた位置で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。切断箇所と、梱包資材ＰＭの固定位置と、の関係は、予めデータ記憶部４００に記憶されているものとする。この関係は、プログラムコードの一部として定義されていてもよいし、テーブル形式等の他の形式のデータで定義されていてもよい。第３固定制御部４０２Ｃは、第２ロボット５０が、切断箇所に関連付けられた固定位置で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。
【0190】
例えば、第１ロボット２０が図１３のような移動経路で梱包資材ＰＭを切断する場合、切断箇所が角Ｃ１付近であれば、第３固定制御部４０２Ｃは、変形例２－１と同様に、梱包資材ＰＭの上面の中心点付近が固定位置になるように、第２ロボット５０を制御する。梱包資材ＰＭの切断が進行して切断箇所が角Ｃ３に到達すると、梱包資材ＰＭのうち、角Ｃ１と角Ｃ２の間と、角Ｃ２と角Ｃ３との間と、が切断されているので、第３固定制御部４０２Ｃは、切断されていない箇所を押さえ付けることができるように、梱包資材ＰＭの上面の中心点付近から頂点Ｖ７の方向に固定位置が移動するように、第２ロボット５０を制御する。
【0191】
例えば、梱包資材ＰＭの切断が更に進行して、切断箇所が角Ｃ４に到達すると、梱包資材ＰＭのうち、切断されていない箇所は、角Ｃ４と角Ｃ１の間のみになるので、切断されていない箇所を押さえ付けることができるように、梱包資材ＰＭの頂点Ｖ７と頂点Ｖ１との間付近に固定位置が移動するように、第２ロボット５０を制御する。
【0192】
変形例２－５のロボット制御システム１は、第２ロボット５０が切断箇所に応じた位置で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。ロボット制御システム１は、切断箇所に基づいて、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定する位置が変わり、切断箇所に応じた最適な位置で梱包資材ＰＭを固定できるので、梱包資材ＰＭが動きにくくなる。
【0193】
［変形例２－６］
例えば、変形例２－１では、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを上面から押さえ付ける場合を例に挙げたが、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの角を押さえるように、第２ロボット５０を制御してもよい。変形例２－６のロボット制御システム１は、第４固定制御部４０２Ｄを含む。なお、変形例２－６の第２ロボット５０は、吸引機３１ではなく、固定装置３０としてロボットハンドを含んでもよい。変形例２－６の第２ロボット５０は、梱包資材ＰＭの側面を押さえ付ける。
例えば、変形例２－１では、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを上面から押さえ付ける場合を例に挙げたが、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの角を押さえるように、第２ロボット５０を制御してもよい。変形例２－６のロボット制御システム１は、第４固定制御部４０２Ｄを含む。なお、変形例２－６の第２ロボット５０は、吸引機３１ではなく、固定装置３０としてロボットハンドを含んでもよい。変形例２－６の第２ロボット５０は、梱包資材ＰＭの側面を押さえ付ける。
【0194】
変形例２－６では、第１ロボット２０が図１３のような移動経路ＭＰで移動して梱包資材ＰＭを切断する場合の第２ロボット５０の固定位置について説明する。第４固定制御部４０２Ｄは、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの角を押さえるように、第２ロボット５０を制御する。第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０と通信し、梱包資材ＰＭの切断箇所をリアルタイムで取得可能であるものとする。この点は、変形例２－５で説明した通りである。
【0195】
例えば、第１ロボット２０が角Ｃ１と角Ｃ２との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ１から角Ｃ２に向けた方向の力が働くので、第４固定制御部４０２Ｄは、当該方向とは逆方向（角Ｃ２から角Ｃ１に向けた方向）に押さえ付けるように、角Ｃ２の付近が固定位置になるように、第２ロボット５０を制御する。第１ロボット２０が角Ｃ２と角Ｃ３との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ２から角Ｃ３に向けた方向の力が働くので、第４固定制御部４０２Ｄは、当該方向とは逆方向（角Ｃ３から角Ｃ２に向けた方向）に押さえ付けるように、角Ｃ３の付近が固定位置になるように、第２ロボット５０を制御する。
【0196】
例えば、第１ロボット２０が角Ｃ３と角Ｃ４との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ３から角Ｃ４に向けた方向の力が働くので、第４固定制御部４０２Ｄは、当該方向とは逆方向（角Ｃ４から角Ｃ３に向けた方向）に押さえ付けるように、角Ｃ４の付近が固定位置になるように、第２ロボット５０を制御する。第１ロボット２０が角Ｃ４と角Ｃ１との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ４から角Ｃ１に向けた方向の力が働くので、第４固定制御部４０２Ｄは、当該方向とは逆方向（角Ｃ１から角Ｃ４に向けた方向）に押さえ付けるように、角Ｃ１の付近が固定位置になるように、第２ロボット５０を制御する。
【0197】
変形例２－６のロボット制御システム１は、第１ロボット２０とは異なる第２ロボット５０と、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの角Ｃ１を押さえるように、第２ロボット５０を制御する。ロボット制御システム１は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの角Ｃ１を押さえることによって、梱包資材ＰＭが動きにくくなる。
【0198】
［変形例２－７］
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力とは逆の方向に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを支持してもよい。このような制御は、変形例２－６で説明した制御も一態様として含まれる。変形例２－７のロボット制御システム１は、第５固定制御部４０２Ｅを含む。
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力とは逆の方向に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを支持してもよい。このような制御は、変形例２－６で説明した制御も一態様として含まれる。変形例２－７のロボット制御システム１は、第５固定制御部４０２Ｅを含む。
【0199】
第５固定制御部４０２Ｅは、刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力とは逆の方向に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを支持することによって、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。第５固定制御部４０２Ｅは、変形例２－７で説明した第４固定制御部４０２Ｄの制御と同様の制御を行ってもよいし、角Ｃ１～Ｃ４ではなく、側面を支持してもよい。
【0200】
例えば、第１ロボット２０が角Ｃ１と角Ｃ２との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ１から角Ｃ２に向けた方向の力が働くので、第５固定制御部４０２Ｅは、頂点Ｖ３，Ｖ４，Ｖ６，Ｖ５で囲われた側面を押さえ付けるように、第２ロボット５０を制御する。第１ロボット２０が角Ｃ２と角Ｃ３との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ２から角Ｃ３に向けた方向の力が働くので、第５固定制御部４０２Ｅは、頂点Ｖ５，Ｖ６，Ｖ８，Ｖ７で囲われた側面を押さえ付けるように、第２ロボット５０を制御する。
【0201】
例えば、第１ロボット２０が角Ｃ３と角Ｃ４との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、角Ｃ３から角Ｃ４に向けた方向の力が働くので、第５固定制御部４０２Ｅは、頂点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ８，Ｖ７で囲われた側面を押さえ付けるように、第２ロボット５０を制御する。第１ロボット２０が角Ｃ４と角Ｃ１との間を切断する場合、梱包資材ＰＭには、頂点Ｖ１，Ｖ２，Ｖ４，Ｖ３で囲われた側面を押さえ付けるように、第２ロボット５０を制御する。
【0202】
変形例２－７のロボット制御システム１は、第１ロボット２０とは異なる第２ロボット５０と、刃２２０により梱包資材ＰＭに加えられる力とは逆の方向に、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを支持することによって、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭを切る第１ロボット２０とは異なる第２ロボット５０が、カッター２２により梱包資材ＰＭに加えられる力とは逆の方向に梱包資材ＰＭを支持することによって、梱包資材ＰＭが動きにくくなる。
【0203】
［変形例２－８］
例えば、変形例２－５では、第２ロボット５０が、切断箇所に応じた位置で梱包資材ＰＭを固定する場合を説明した。変形例２－８では、第２ロボットコントローラ４０が、変形例２－５の切断箇所を一例とする切断状況に応じて第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する場合を説明する。変形例２－８のロボット制御システム１は、切断状況特定部４０６を含む。
例えば、変形例２－５では、第２ロボット５０が、切断箇所に応じた位置で梱包資材ＰＭを固定する場合を説明した。変形例２－８では、第２ロボットコントローラ４０が、変形例２－５の切断箇所を一例とする切断状況に応じて第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する場合を説明する。変形例２－８のロボット制御システム１は、切断状況特定部４０６を含む。
【0204】
切断状況特定部４０６は、梱包資材ＰＭの切断状況を特定する。切断状況は、変形例２－５のような切断箇所に限られず、例えば、カッター２２の移動速度、又は、カッター２２に関するトルクであってもよい。第１ロボットコントローラ１０は、モータエンコーダ、位置センサ、接触センサ、位置センサ、加速度センサ、又はトルクセンサといったセンサによる検出信号に基づいて、梱包資材ＰＭの切断状況を特定可能である。第１ロボットコントローラ１０は、第２ロボットコントローラ４０に対し、梱包資材ＰＭの切断状況を示す切断状況データを送信する。例えば、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０から、切断状況データを受信する。切断状況特定部４０６は、切断状況データに基づいて、梱包資材ＰＭの切断状況を特定する。
【0205】
変形例２－８の固定制御部４０２は、第６固定制御部４０２Ｆを含む。第６固定制御部４０２Ｆは、切断状況に基づいて、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。切断状況と、梱包資材ＰＭの固定方法と、の関係は、予めデータ記憶部４００に記憶されているものとする。この関係は、プログラムコードの一部として定義されていてもよいし、テーブル形式等の他の形式のデータで定義されていてもよい。第６固定制御部４０２Ｆは、第２ロボット５０が、切断状況に関連付けられた固定方法で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。
【0206】
例えば、第６固定制御部４０２Ｆは、第５固定制御部４０２Ｅと同様の制御を行ってもよい。固定位置以外の固定方法としては、固定力が挙げられる。固定力は、吸引力又は押さえ付け力である。例えば、第６固定制御部４０２Ｆは、カッター２２が梱包資材ＰＭに加える力が強いほど、固定力が強くなるように、第２ロボット５０を制御する。
【0207】
変形例２－８のロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの切断状況に基づいて、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの切断状況に基づいて、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定することによって、切断状況に応じた最適な固定を実現できる。
【0208】
［変形例２－９］
例えば、梱包資材ＰＭの角は、ダンボールの張り合わせの部分が存在するので、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切るときには、カッター２２が梱包資材ＰＭの面を切るときよりも、大きな力が梱包資材ＰＭに加わることがある。そこで、第２ロボットコントローラ４０は、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切るときに、第２ロボット５０がより強い固定力で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御してもよい。
例えば、梱包資材ＰＭの角は、ダンボールの張り合わせの部分が存在するので、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切るときには、カッター２２が梱包資材ＰＭの面を切るときよりも、大きな力が梱包資材ＰＭに加わることがある。そこで、第２ロボットコントローラ４０は、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切るときに、第２ロボット５０がより強い固定力で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御してもよい。
【0209】
変形例２－９の固定制御部４０２は、第７固定制御部４０２Ｇを含む。第７固定制御部４０２Ｇは、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの面を切るときよりも、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときの方が、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定する力が強くなるように、第２ロボット５０を制御する。変形例２－９では、変形例２－５と同様に、第２ロボットコントローラ４０は、第１ロボットコントローラ１０から切断箇所データを受信するものとする。これにより、第２ロボットコントローラ４０は、カッター２２が梱包資材ＰＭの角を切っているのか面を切っているのかを特定できる。
【0210】
例えば、第７固定制御部４０２Ｇは、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの面を切るときの吸引力よりも、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときの吸引力の方が強くなるように、第２ロボット５０の吸引機３１を制御する。第７固定制御部４０２Ｇは、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの面を切るときの押さえ付け力よりも、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときの押さえ付け力の方が強くなるように、第２ロボット５０を制御してもよい。
【0211】
変形例２－９のロボット制御システム１は、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの面を切るときよりも、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切るときの方が、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定する力が強くなるように、第２ロボット５０を制御する。ロボット制御システム１は、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの角Ｃ１を切る時に、第１ロボット２０がカッター２２で梱包資材ＰＭの面を切る時よりも強い力が梱包資材ＰＭに加わったとしても、梱包資材ＰＭが動きにくくなる。
【0212】
［変形例２－１０］
例えば、梱包資材ＰＭの性質によっては、あまり強く固定すると梱包資材ＰＭが破損する可能性がある。他にも例えば、梱包資材ＰＭの性質によっては、動きやすい素材の梱包資材ＰＭも存在する。そこで、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの性質に応じた固定を行うように、第２ロボット５０を制御してもよい。変形例２－１０のロボット制御システム１は、性質特定部４０７を含む。性質特定部４０７は、梱包資材ＰＭの性質を特定する。性質特定部４０７は、第２ロボットコントローラ４０によって実現される点では異なるが、変形例１－５と同様であってよい。第２ロボットコントローラ４０の性質特定部４０７は、第１ロボットコントローラ１０の性質特定部１０８による性質の特定結果を、第１ロボットコントローラ１０から取得してもよい。
例えば、梱包資材ＰＭの性質によっては、あまり強く固定すると梱包資材ＰＭが破損する可能性がある。他にも例えば、梱包資材ＰＭの性質によっては、動きやすい素材の梱包資材ＰＭも存在する。そこで、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭの性質に応じた固定を行うように、第２ロボット５０を制御してもよい。変形例２－１０のロボット制御システム１は、性質特定部４０７を含む。性質特定部４０７は、梱包資材ＰＭの性質を特定する。性質特定部４０７は、第２ロボットコントローラ４０によって実現される点では異なるが、変形例１－５と同様であってよい。第２ロボットコントローラ４０の性質特定部４０７は、第１ロボットコントローラ１０の性質特定部１０８による性質の特定結果を、第１ロボットコントローラ１０から取得してもよい。
【0213】
変形例２－１０の固定制御部４０２は、第８固定制御部４０２Ｈを含む。第８固定制御部４０２Ｈは、梱包資材ＰＭの性質に基づいて、固定部３００を制御する。梱包資材ＰＭの性質と、梱包資材ＰＭの固定方法と、の関係は、予めデータ記憶部４００に記憶されているものとする。この関係は、プログラムコードの一部として定義されていてもよいし、テーブル形式等の他の形式のデータで定義されていてもよい。第８固定制御部４０２Ｈは、第２ロボット５０が、梱包資材ＰＭの性質に関連付けられた固定方法で梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。
【0214】
例えば、第８固定制御部４０２Ｈは、梱包資材ＰＭの表面が濡れている場合には、梱包資材の表面が濡れていない場合よりも弱い固定力で第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。第８固定制御部４０２Ｈは、梱包資材ＰＭが大きい場合には、梱包資材が小さい場合よりも強い固定力で第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを固定するように、第２ロボット５０を制御する。
【0215】
変形例２－１１のロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの性質に基づいて、固定部３００を制御する。ロボット制御システム１は、梱包資材ＰＭの性質に応じた固定方法で梱包資材ＰＭを固定できる。
【0216】
［第２実施形態に関するその他の変形例］
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを押さえ付けているときに検出されたトルクを、第１ロボットコントローラ１０に送信してもよい。第１ロボットコントローラ１０は、当該トルクに基づいて、カッター２２の速度を制御してもよい。第２ロボットコントローラ４０は、当該トルクを、第２ロボット５０のトルクセンサで検出してもよいし、梱包資材ＰＭの押さえ付け力を検出可能な力センサで検出してもよい。第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が除去した梱包資材ＰＭを、コンベアの上に配置してもよい。コンベアの先には、梱包資材ＰＭを圧縮して処分するための装置が配置されていてもよい。
例えば、第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が梱包資材ＰＭを押さえ付けているときに検出されたトルクを、第１ロボットコントローラ１０に送信してもよい。第１ロボットコントローラ１０は、当該トルクに基づいて、カッター２２の速度を制御してもよい。第２ロボットコントローラ４０は、当該トルクを、第２ロボット５０のトルクセンサで検出してもよいし、梱包資材ＰＭの押さえ付け力を検出可能な力センサで検出してもよい。第２ロボットコントローラ４０は、第２ロボット５０が除去した梱包資材ＰＭを、コンベアの上に配置してもよい。コンベアの先には、梱包資材ＰＭを圧縮して処分するための装置が配置されていてもよい。
【0217】
［３－３．その他変形例］
例えば、上記変形例を組み合わせてもよい。
例えば、上記変形例を組み合わせてもよい。
【0218】
例えば、上記説明した各機能は、ロボット制御システム１における任意の装置で実現されるようにすればよい。ロボットコントローラ１０（第１ロボットコントローラ１０）に含まれるものとして説明した機能が第２ロボットコントローラ４０又は他の装置により実現されてもよい。第２ロボットコントローラ４０に含まれるものとして説明した機能がロボットコントローラ１０（第１ロボットコントローラ１０）又は他の装置により実現されてもよい。１つの装置で実現されるものとして説明した機能は、複数の装置で分担されてもよい。
【0219】
［４．第１実施形態に関する付記］
例えば、第１実施形態に関するロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（１－１）
カッターを保持可能なロボットと、
前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、
を有し、
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部を有する、
ロボット制御システム。
（１－２）
前記向き制御部は、前記刃を前記梱包資材の角に入れさせて、前記梱包資材の外側に前記刃を向けて、前記刃が前記梱包資材の面を切るように、前記ロボットを制御する第１向き制御部を有する、
（１－１）に記載のロボット制御システム。
（１－３）
前記カッターは、前記刃を有する本体部と、先端部と、を有し、
前記向き制御部は、前記梱包資材の内容物と、前記本体部と、の間に、前記先端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第２向き制御部を有する、
（１－１）又は（１－２）に記載のロボット制御システム。
（１－４）
前記刃は、前記カッターの一の端部に配置されており、
前記一の端部は、前記カッターの他の端部よりも鋭利であり、
前記向き制御部は、前記内容物と、前記一の端部と、の間に、前記他の端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第３向き制御部を有する、
（１－１）～（１－３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－５）
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、
前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の形状を認識する形状認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記形状に基づいて、前記梱包資材の側面における膨らみよりも下を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第１切断制御部を有する、
（１－１）～（１－４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－６）
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、
前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の凹みを認識する凹み認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記凹みに応じた位置を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第２切断制御部を有する、
（１－１）～（１－５）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－７）
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記カッターの速度が変わるように、前記ロボットを制御する速度制御部を有する、
（１－１）～（１－６）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－８）
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記刃に関するトルクが変わるように、前記ロボットを制御する第３切断制御部を有する、
（１－１）～（１－７）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－９）
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の性質を特定する性質特定部を有し、
前記向き制御部は、前記性質に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第４向き制御部を有する、
（１－１）～（１－８）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－１０）
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の内容物の種類を特定する種類特定部を有し、
前記向き制御部は、前記種類に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第５向き制御部を有する、
（１－１）～（１－９）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－１１）
前記ロボット制御システムは、前記刃に関するトルクに基づいて、前記梱包資材の厚みを検出する厚み検出部を更に有し、
前記向き制御部は、前記厚みに基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第６向き制御部を有する、
（１－１）～（１－１０）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－１２）
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で袋状の内容物を梱包する前記梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部を有する、
（１－１）～（１－１１）の何れかに記載のロボット制御システム。
例えば、第１実施形態に関するロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（１－１）
カッターを保持可能なロボットと、
前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、
を有し、
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときよりも、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときの方が、前記刃が前記梱包資材の外側を向くように、前記ロボットを制御する向き制御部を有する、
ロボット制御システム。
（１－２）
前記向き制御部は、前記刃を前記梱包資材の角に入れさせて、前記梱包資材の外側に前記刃を向けて、前記刃が前記梱包資材の面を切るように、前記ロボットを制御する第１向き制御部を有する、
（１－１）に記載のロボット制御システム。
（１－３）
前記カッターは、前記刃を有する本体部と、先端部と、を有し、
前記向き制御部は、前記梱包資材の内容物と、前記本体部と、の間に、前記先端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第２向き制御部を有する、
（１－１）又は（１－２）に記載のロボット制御システム。
（１－４）
前記刃は、前記カッターの一の端部に配置されており、
前記一の端部は、前記カッターの他の端部よりも鋭利であり、
前記向き制御部は、前記内容物と、前記一の端部と、の間に、前記他の端部が配置されるように、前記刃の向きを変える第３向き制御部を有する、
（１－１）～（１－３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－５）
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、
前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の形状を認識する形状認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記形状に基づいて、前記梱包資材の側面における膨らみよりも下を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第１切断制御部を有する、
（１－１）～（１－４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－６）
前記ロボットは、カメラを保持可能であり、
前記ロボット制御システムは、前記カメラに基づいて、前記梱包資材の凹みを認識する凹み認識部を有し、
前記ロボットコントローラは、前記凹みに応じた位置を前記ロボットが前記刃で切るように、前記ロボットを制御する第２切断制御部を有する、
（１－１）～（１－５）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－７）
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記カッターの速度が変わるように、前記ロボットを制御する速度制御部を有する、
（１－１）～（１－６）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－８）
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の面を切るときと、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の角を切るときと、で前記刃に関するトルクが変わるように、前記ロボットを制御する第３切断制御部を有する、
（１－１）～（１－７）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－９）
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の性質を特定する性質特定部を有し、
前記向き制御部は、前記性質に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第４向き制御部を有する、
（１－１）～（１－８）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－１０）
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の内容物の種類を特定する種類特定部を有し、
前記向き制御部は、前記種類に基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第５向き制御部を有する、
（１－１）～（１－９）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－１１）
前記ロボット制御システムは、前記刃に関するトルクに基づいて、前記梱包資材の厚みを検出する厚み検出部を更に有し、
前記向き制御部は、前記厚みに基づいて、前記刃の向きが変わるように、前記ロボットを制御する第６向き制御部を有する、
（１－１）～（１－１０）の何れかに記載のロボット制御システム。
（１－１２）
前記ロボットコントローラは、前記ロボットが前記刃で袋状の内容物を梱包する前記梱包資材を切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部を有する、
（１－１）～（１－１１）の何れかに記載のロボット制御システム。
【0220】
［５．第２実施形態に関する付記］
例えば、第２実施形態に関するロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（２－１）
梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部と、
カッターを保持可能なロボットと、
前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を有するロボット制御システム。
（２－２）
前記固定部は、前記少なくとも一部を吸引する吸引機を有する、
（２－１）に記載のロボット制御システム。
（２－３）
前記ロボット制御システムは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の側面を周回して切るときに、前記吸引機の吸引力が増大するように、前記吸引機を制御する吸引機制御部を有する、
（２－２）に記載のロボット制御システム。
（２－４）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記刃により前記梱包資材に加えられる力とは異なる方向に、前記他のロボットが前記梱包資材を支持することによって、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第１固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－５）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材の上面又は前記少なくとも一部を固定するように、前記他のロボットを制御する第２固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－６）
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の切断が完了した後に、前記他のロボットが前記梱包資材の上部又は底部を除去するように、前記他のロボットを制御する除去制御部を有する、
（２－５）に記載のロボット制御システム。
（２－７）
前記第２固定制御部は、前記他のロボットが前記梱包資材の上面を固定するように、前記他のロボットを制御し、
前記除去制御部は、前記梱包資材の切断が完了した後に、前記他のロボットが前記上部を除去するように、前記他のロボットを制御する上部除去制御部を有する、
（２－６）に記載のロボット制御システム。
（２－８）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材を固定した状態で、前記梱包資材を回転させる回転制御部と、
を有する（２－１）～（２－７）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－９）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記梱包資材の切断箇所を特定する切断箇所特定部と、
前記他のロボットが前記切断箇所に応じた位置で前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第３固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－８）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１０）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材の角を押さえるように、前記他のロボットを制御する第４固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－９）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１１）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記刃により前記梱包資材に加えられる力とは逆の方向に、前記他のロボットが前記梱包資材を支持することによって、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第５固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１０）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１２）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記梱包資材の切断状況を特定する切断状況特定部と、
前記切断状況に基づいて、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第６固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１１）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１３）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記ロボットが前記カッターで前記梱包資材の面を切るときよりも、前記ロボットが前記カッターで前記梱包資材の角を切るときの方が、前記他のロボットが前記梱包資材を固定する力が強くなるように、前記他のロボットを制御する第７固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１２）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１４）
前記ロボット制御システムは、
前記梱包資材の性質を特定する性質特定部と、
前記性質に基づいて、前記固定部を制御する第８固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１５）
カッターを有するロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットが制御される場合に、前記梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部による梱包資材の固定方法。
（２－１６）
カッターを有するロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットが制御される場合に、前記梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定装置。
（２－１７）
梱包資材の側面から受ける外力で前記梱包資材が動かないように、前記梱包資材の底面と接触する固定部により、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する梱包資材の固定方法。
（２－１８）
側面から外力を受ける梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定装置。
例えば、第２実施形態に関するロボット制御システムは、下記のような構成も可能である。
（２－１）
梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部と、
カッターを保持可能なロボットと、
前記ロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットを制御するロボット制御部と、
を有するロボット制御システム。
（２－２）
前記固定部は、前記少なくとも一部を吸引する吸引機を有する、
（２－１）に記載のロボット制御システム。
（２－３）
前記ロボット制御システムは、前記ロボットが前記刃で前記梱包資材の側面を周回して切るときに、前記吸引機の吸引力が増大するように、前記吸引機を制御する吸引機制御部を有する、
（２－２）に記載のロボット制御システム。
（２－４）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記刃により前記梱包資材に加えられる力とは異なる方向に、前記他のロボットが前記梱包資材を支持することによって、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第１固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－３）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－５）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材の上面又は前記少なくとも一部を固定するように、前記他のロボットを制御する第２固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－６）
前記ロボット制御システムは、前記梱包資材の切断が完了した後に、前記他のロボットが前記梱包資材の上部又は底部を除去するように、前記他のロボットを制御する除去制御部を有する、
（２－５）に記載のロボット制御システム。
（２－７）
前記第２固定制御部は、前記他のロボットが前記梱包資材の上面を固定するように、前記他のロボットを制御し、
前記除去制御部は、前記梱包資材の切断が完了した後に、前記他のロボットが前記上部を除去するように、前記他のロボットを制御する上部除去制御部を有する、
（２－６）に記載のロボット制御システム。
（２－８）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材を固定した状態で、前記梱包資材を回転させる回転制御部と、
を有する（２－１）～（２－７）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－９）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記梱包資材の切断箇所を特定する切断箇所特定部と、
前記他のロボットが前記切断箇所に応じた位置で前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第３固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－８）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１０）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記他のロボットが前記梱包資材の角を押さえるように、前記他のロボットを制御する第４固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－９）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１１）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記刃により前記梱包資材に加えられる力とは逆の方向に、前記他のロボットが前記梱包資材を支持することによって、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第５固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１０）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１２）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記梱包資材の切断状況を特定する切断状況特定部と、
前記切断状況に基づいて、前記他のロボットが前記梱包資材を固定するように、前記他のロボットを制御する第６固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１１）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１３）
前記ロボット制御システムは、
前記ロボットとは異なる他のロボットと、
前記ロボットが前記カッターで前記梱包資材の面を切るときよりも、前記ロボットが前記カッターで前記梱包資材の角を切るときの方が、前記他のロボットが前記梱包資材を固定する力が強くなるように、前記他のロボットを制御する第７固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１２）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１４）
前記ロボット制御システムは、
前記梱包資材の性質を特定する性質特定部と、
前記性質に基づいて、前記固定部を制御する第８固定制御部と、
を有する（２－１）～（２－１４）の何れかに記載のロボット制御システム。
（２－１５）
カッターを有するロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットが制御される場合に、前記梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定部による梱包資材の固定方法。
（２－１６）
カッターを有するロボットが前記カッターの刃で梱包資材の側面を周回して切るように、前記ロボットが制御される場合に、前記梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定装置。
（２－１７）
梱包資材の側面から受ける外力で前記梱包資材が動かないように、前記梱包資材の底面と接触する固定部により、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する梱包資材の固定方法。
（２－１８）
側面から外力を受ける梱包資材の底面と接触し、前記底面と接触した部分の少なくとも一部を固定する固定装置。
【符号の説明】
【0221】
１ ロボット制御システム、１０ ロボットコントローラ、１１，４１ ＣＰＵ、１２，４２ 記憶部、１３，４３ 通信部、２０ ロボット、Ｔ 作業台、２１ カメラ、２２ カッター、２２０ 刃、２２１ 本体部、２２２ 先端部、３０ 固定装置、３１ 吸引機、Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４ 角、ＣＰ 切断箇所、ＣＴ 内容物、Ｅ１ 一の端部、Ｅ２ 他の端部、Ｄ１，Ｄ２ 方向、ＬＤ 長手方向、ＭＰ 移動経路、Ｏ１，Ｏ２ 原点、Ｐ１ 初期位置、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８，Ｐ９，Ｐ１０ 位置、ＰＤ 法線方向、ＰＭ 梱包資材、ＳＤ 方向、Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６，Ｖ７，Ｖ８ 頂点、ｄ１ 所定距離、ＦＤ１，ＦＤ２ 撮影方向、ＦＰ１，ＦＰ２ 撮影位置、ＭＤ１，ＭＤ２，ＭＤ３ 移動方向、ＲＤ１，ＲＤ２，ＲＤ３ 回転方向、１００ データ記憶部、１０１ ロボット制御部、１０２ 向き制御部、１０２Ａ 第１向き制御部、１０２Ｂ 第２向き制御部、１０２Ｃ 第３向き制御部、１０２Ｄ 第４向き制御部、１０２Ｅ 第５向き制御部、１０２Ｆ 第６向き制御部、１０３ 吸引機制御部、１０４ 形状認識部、１０５ 切断制御部、１０６ 凹み認識部、１０７ 速度制御部、１０８ 性質特定部、１０９ 種類特定部、１１０ 厚み検出部、３００ 固定部、４００ データ記憶部、４０１ 第２ロボット制御部、４０２ 固定制御部、４０３ 除去制御部、４０３Ａ 上部除去制御部、４０４ 回転制御部、４０５ 切断箇所特定部、４０６ 切断状況特定部、４０７ 性質特定部。
【要約】
【課題】カッターの刃が梱包資材の内容物に当たることを抑止する。
【解決手段】ロボット制御システム（１）は、カッター（２２）を保持可能なロボット（２０）と、ロボット（２０）がカッター（２２）の刃（２２０）で梱包資材（ＰＭ）を切るように、ロボット（２０）を制御するロボットコントローラ（１０）と、を有する。ロボットコントローラ（１０）は、ロボット（２０）が刃（２２０）で梱包資材（ＰＭ）の角を切るときよりも、ロボット（２０）が刃（２２０）で梱包資材（ＰＭ）の面を切るときの方が、刃（２２０）が梱包資材（ＰＭ）の外側を向くように、ロボット（２０）を制御する向き制御部（１０２）を有する。
【選択図】図１２
【解決手段】ロボット制御システム（１）は、カッター（２２）を保持可能なロボット（２０）と、ロボット（２０）がカッター（２２）の刃（２２０）で梱包資材（ＰＭ）を切るように、ロボット（２０）を制御するロボットコントローラ（１０）と、を有する。ロボットコントローラ（１０）は、ロボット（２０）が刃（２２０）で梱包資材（ＰＭ）の角を切るときよりも、ロボット（２０）が刃（２２０）で梱包資材（ＰＭ）の面を切るときの方が、刃（２２０）が梱包資材（ＰＭ）の外側を向くように、ロボット（２０）を制御する向き制御部（１０２）を有する。
【選択図】図１２
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】