(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-23
(45)【発行日】2024-10-31
(54)【発明の名称】プレス装置
(51)【国際特許分類】
B30B 15/14 20060101AFI20241024BHJP
【ＦＩ】
B30B15/14 A
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020137531
(22)【出願日】2020-08-17
(65)【公開番号】P2022033563
(43)【公開日】2022-03-02
【審査請求日】2023-08-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000002244
【氏名又は名称】株式会社ジャノメ
(74)【代理人】
【識別番号】100081961
【弁理士】
【氏名又は名称】木内 光春
(74)【代理人】
【識別番号】100112564
【弁理士】
【氏名又は名称】大熊 考一
(74)【代理人】
【識別番号】100163500
【弁理士】
【氏名又は名称】片桐 貞典
(74)【代理人】
【識別番号】230115598
【弁護士】
【氏名又は名称】木内 加奈子
(72)【発明者】
【氏名】比留間 健一郎
【審査官】黒石 孝志
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－００７４３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１７３６７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－１５４４９７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－６８２６９（ＪＰ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１２－０１３３１９６（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ３０Ｂ １５／１０ － １５／２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
プレスの対象となる対象物に荷重を与えるラムと、前記ラムを駆動する駆動部と、
前記対象物に対する前記ラムの前記荷重の荷重値を検出する検出部と、
前記対象物に前記ラムが荷重を与えるように前記駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記駆動部はサーボモータを含み、
前記制御部は、
事前の設定に基づき、前記対象物を実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量以下となる設定移動距離で、前記サーボモータの回転量を制御して前記ラムを移動させる制御を行い、
前記ラムが前記設定移動距離を移動中、前記サーボモータの回転量に充当されない溜まりパルスによる遅延時間において、前記所望のプレス量に対し不足する前記ラムの不足移動距離を、前記検出部により検出される前記荷重値に基づき算出し、
前記ラムが前記不足移動距離を移動するように前記サーボモータの回転量の制御を行う、
プレス装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記ラムを停止させることなく前記設定移動距離と前記不足移動距離とを移動させる制御を行う、請求項１に記載のプレス装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記対象物に前記ラムにより前記荷重が与えられたことにより生ずる反力に起因した撓みにかかる撓み量を、前記検出部により検出された前記荷重値に基づき算出し、算出された前記撓み量に基づき前記不足移動距離の算出を行う、請求項１または２に記載のプレス装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記検出部により検出された前記荷重値の、前記ラムの移動距離に対する変化量に基づき前記不足移動距離の算出を行う、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のプレス装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記対象物に対する前記ラムの前記荷重値を前記検出部により検出して、前記不足移動距離を算出した後に、前記ラムを減速して移動させる制御を行う、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のプレス装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記駆動部に対し、数次に分けて前記設定移動距離にかかる移動指令を送信した後に、前記不足移動距離にかかる移動指令を送信する、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のプレス装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本実施形態は、対象物をプレスするプレス装置に関する。
【背景技術】
【0002】
サーボモータ等の駆動装置により、ラムを上下動させ対象物をプレスするプレス装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００２－６６７９８号公報
【文献】特開２００８－１１９７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
プレス装置は、ラムにより高圧の荷重により対象物のプレスを行う。高圧の荷重で対象物のプレスを行うため、ラムは対象物から反力を受ける。プレス装置は、堅牢に構成されているが、この反力により撓みが発生する。この撓みは、一般的に、ラムと対象物とを離間させる方向に発生する。このため、予め設定された設定移動距離によりラムを移動させ、対象物をプレスした場合、対象物は所望のプレス量未満でプレスされることとなってしまい望ましくない。
【0005】
また、単純に設定移動距離に予め設定された補正量を加算した移動量によりラムを移動させ、対象物のプレスを行った場合、更なる撓みがプレス装置に発生する。この更なる撓みにより、対象物は所望のプレス量未満でプレスされることとなってしまい、望ましくない。
【0006】
対象物ごとにプレス装置に発生する撓みは異なる可能性がある。また、経年変化や温度変化により、プレス装置を構成する部材の剛性が変化し、プレス装置に発生する撓みは異なる可能性がある。プレス装置に発生する撓みにより、対象物が精度よくプレスされないとの問題点があった。
【0007】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、プレス装置の撓みに起因するプレスの精度の劣化を軽減して、精度よく対象物をプレスすることができるプレス装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明のプレス装置は、以下を備えたことを特徴とする。
（１）プレスの対象となる対象物に荷重を与えるラム。
（２）前記ラムを駆動する駆動部。
（３）前記対象物に対する前記ラムの前記荷重の荷重値を検出する検出部。
（４）前記対象物に前記ラムが荷重を与えるように前記駆動部を制御する制御部。
（５）前記駆動部はサーボモータを含む。
（６）前記制御部は、事前の設定に基づき、前記対象物を実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量以下となる設定移動距離で、前記サーボモータの回転量を制御して前記ラムを移動させる制御を行い、前記ラムが前記設定移動距離を移動中、前記サーボモータの回転量に充当されない溜まりパルスによる遅延時間において、前記所望のプレス量に対し不足する前記ラムの不足移動距離を、前記検出部により検出される前記荷重値に基づき算出し、前記ラムが前記不足移動距離を移動するように前記サーボモータの回転量の制御を行う。
（１）プレスの対象となる対象物に荷重を与えるラム。
（２）前記ラムを駆動する駆動部。
（３）前記対象物に対する前記ラムの前記荷重の荷重値を検出する検出部。
（４）前記対象物に前記ラムが荷重を与えるように前記駆動部を制御する制御部。
（５）前記駆動部はサーボモータを含む。
（６）前記制御部は、事前の設定に基づき、前記対象物を実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量以下となる設定移動距離で、前記サーボモータの回転量を制御して前記ラムを移動させる制御を行い、前記ラムが前記設定移動距離を移動中、前記サーボモータの回転量に充当されない溜まりパルスによる遅延時間において、前記所望のプレス量に対し不足する前記ラムの不足移動距離を、前記検出部により検出される前記荷重値に基づき算出し、前記ラムが前記不足移動距離を移動するように前記サーボモータの回転量の制御を行う。
【0009】
本発明のプレス装置において、以下の構成を採用しても良い。
（１）前記制御部は、前記ラムを停止させることなく前記設定移動距離と前記不足移動距離とを移動させる制御を行う。
（２）前記制御部は、前記対象物に前記ラムにより前記荷重が与えられたことにより生ずる反力に起因した撓みにかかる撓み量を、前記検出部により検出された前記荷重値に基づき算出し、算出された前記撓み量に基づき前記不足移動距離の算出を行う。
（３）前記制御部は、前記検出部により検出された前記荷重値の、前記ラムの移動距離に対する変化量に基づき前記不足移動距離の算出を行う。
（４）前記制御部は、前記対象物に対する前記ラムの前記荷重値を前記検出部により検出して、前記不足移動距離を算出した後に、前記ラムを減速して移動させる制御を行う。
（５）前記制御部は、前記駆動部に対し、数次に分けて前記設定移動距離にかかる移動指令を送信した後に、前記不足移動距離にかかる移動指令を送信する。
（１）前記制御部は、前記ラムを停止させることなく前記設定移動距離と前記不足移動距離とを移動させる制御を行う。
（２）前記制御部は、前記対象物に前記ラムにより前記荷重が与えられたことにより生ずる反力に起因した撓みにかかる撓み量を、前記検出部により検出された前記荷重値に基づき算出し、算出された前記撓み量に基づき前記不足移動距離の算出を行う。
（３）前記制御部は、前記検出部により検出された前記荷重値の、前記ラムの移動距離に対する変化量に基づき前記不足移動距離の算出を行う。
（４）前記制御部は、前記対象物に対する前記ラムの前記荷重値を前記検出部により検出して、前記不足移動距離を算出した後に、前記ラムを減速して移動させる制御を行う。
（５）前記制御部は、前記駆動部に対し、数次に分けて前記設定移動距離にかかる移動指令を送信した後に、前記不足移動距離にかかる移動指令を送信する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、事前の設定に基づく設定移動距離と所望のプレス量との差分である不足移動距離とに基づき駆動部を制御するので、精度よく対象物をプレスすることができるプレス装置を提供することができる。
【0011】
本発明によれば、検出部により検出された荷重に基づきラムの不足移動距離を算出し、設定移動距離および不足移動距離にかかる移動を、ラムを停止させることなく移動させるように駆動部を制御するので、精度よくラムの荷重を検出部により検出することができる。これにより対象物ごとに異なるプレス装置の撓み、経年変化や温度変化によるプレス装置に発生する撓みの変化にかかわらず、精度よく対象物をプレスすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】第１実施形態にかかるプレス装置の構造を示す斜視図
【図2】第１実施形態にかかるプレス装置の内部を示す断面図
【図3】第１実施形態にかかるプレス装置の構成を示すブロック図
【図4】第１実施形態にかかるプレス装置の撓みを説明する図
【図5】第１実施形態にかかるプレス装置の演算部のプログラムフローを示す図
【図6】第１実施形態にかかるプレス装置のラムの位置と荷重の関係を説明する図
【図7】第１実施形態にかかるプレス装置のラムの減速を伴うプログラムフローを示す図
【図8】第１実施形態にかかるプレス装置の減速を伴うラムの位置と荷重の関係を説明する図
【発明を実施するための形態】
【0013】
【0014】
図１乃至図３に示すように、プレス装置１は、制御部２、加圧部３、駆動部４、検出部５、ベース８、筐体９を有する。筐体９は、エンクロージャ９ａ、支柱９ｂ、ケーシング９ｃにより構成される。エンクロージャ９ａ、支柱９ｂ、ケーシング９ｃは、アルミニウムや鉄等の材料により構成される。エンクロージャ９ａは、制御部２、加圧部３、駆動部４、検出部５を支持する。エンクロージャ９ａは、支柱９ｂに固定され、支柱９ｂはベース８に固定される。ベース８は、アルミニウムや鉄等の材料により構成されプレスの対象となる対象物Ｗが載置される。
【0015】
加圧部３は、ラム３１、ボールねじ３２を有する。
【0016】
ラム３１、ボールねじ３２は、鉄材等のブロックにより構成される。ラム３１は、内部が中空状に形成される。ラム３１は、内部に雌ねじ部３１ａを有し、ボールねじ３２と螺合する。ボールねじ３２は、雄ねじにより構成される。ラム３１は、ボールねじ３２が回転することにより上下動し、対象物Ｗをプレスする。また、ラム３１の対象物Ｗと当接する端部には起歪柱３１ｂが設けられる。起歪柱３１ｂが対象物Ｗに当接し、荷重を与える。ラム３１は、ケーシング９ｃに収納されてエンクロージャ９ａに配置される。ラム３１は、ガイド部６により移動方向をガイドされる。
【0017】
ボールねじ３２は、駆動部４に接続される。駆動部４に駆動され、ボールねじ３２は回転させられる。
【0018】
駆動部４は、動力伝達部４１、サーボモータ４２、エンコーダ４３を有する。
【0019】
動力伝達部４１は、プーリ４１ａ、ベルト４１ｃ、プーリ４１ｂを有する。動力伝達部４１は、エンクロージャ９ａの内部に配置される。動力伝達部４１のプーリ４１ｂは、ボールねじ３２に接続される。プーリ４１ａの回転が、ベルト４１ｃを介しプーリ４１ｂに伝達されボールねじ３２が回転する。動力伝達部４１のプーリ４１ａは、サーボモータ４２に接続される。
【0020】
サーボモータ４２は、制御部２に接続される。サーボモータ４２は、制御部２により回転量を制御される。サーボモータ４２は、動力伝達部４１のプーリ４１ａを回転させる。サーボモータ４２は、エンクロージャ９ａの内部に配置される。
【0021】
エンコーダ４３は、サーボモータ４２の回転量を検出する。エンコーダ４３は、制御部２に接続される。エンコーダ４３は、サーボモータ４２の回転量を検出し、コード化して制御部２に出力する。エンコーダ４３は、サーボモータ４２に配置される。
【0022】
検出部５は、歪みゲージ５１、通信部５２により構成される。歪みゲージ５１は、ピエゾ素子等の荷重センサにより構成される。歪みゲージ５１は、ラム３１の起歪柱３１ｂの対象物Ｗと当接する端部と反対の面に配置される。歪みゲージ５１は、対象物Ｗに対するラム３１の荷重を検出する。歪みゲージ５１は、検出された荷重にかかるアナログ信号を通信部５２に送信する。歪みゲージ５１により検出された荷重にかかるアナログ信号は、歪みゲージ５１の抵抗値であってもよい。
【0023】
通信部５２は、アナログデジタル変換回路、送信回路により構成される。通信部５２は、エンクロージャ９ａの内部に配置される。通信部５２は、センサ５１から受信した荷重にかかるアナログ信号を増幅しデジタル信号に変換し、制御部２に送信する。
【0024】
制御部２は、マイクロコンピュータを主体に構成される。制御部２は、エンクロージャ９ａの内部に配置される。制御部２は、加圧部３による対象物Ｗの加圧動作の制御を行う。制御部２は、駆動部４のサーボモータ４２に接続され、サーボモータ４２の回転量を制御する。制御部２は、駆動部４のエンコーダ４３に接続され、コード化されたサーボモータ４２の回転量を受信する。制御部２は、検出部５の通信部５２に接続され、センサ５１により検出された荷重にかかるデジタル信号を受信する。
【0025】
制御部２は、演算部２０、プログラム記憶部２１、表示部２２、操作部２３、一次記憶部２４、パラメータ記憶部２５、指令パルス発生部２６、サーボモータドライバ２７、エンコーダ位置カウンタ２８により構成される。
【0026】
プログラム記憶部２１は、半導体により構成されたメモリ、またはハードディスク等の記憶装置により構成される。プログラム記憶部２１は、演算部２０に接続される。プログラム記憶部２１は、演算部２０の動作を司るプログラムを記憶する。演算部２０は、プログラム記憶部２１に記憶されたプログラムに基づき動作を行う。
【0027】
表示部２２は、プラズマディスプレイや液晶表示器等により構成される。表示部２２は、演算部２０に接続される。表示部２２は、演算部２０に制御され、設定されたパラメータ、動作状態等を表示する。
【0028】
操作部２３は、スイッチ２３１および入力回路２３２により構成される。操作部２３は、演算部２０に接続される。スイッチ２３１は、対象物Ｗのプレス動作開始時またはプレス動作中止時に作業者により操作される。操作部２３は入力回路２３２により、スイッチ２３１が操作されたことを検出し、演算部２０に出力する。
【0029】
一時記憶部２４は、半導体により構成されたメモリ、またはハードディスク等の記憶装置により構成される。一時記憶部２４は、演算部２０に接続される。一時記憶部２４は、演算部２０に制御され、演算過程における一時的なデータを記憶する。
【0030】
パラメータ記憶部２５は、半導体により構成されたメモリ、またはハードディスク等の記憶装置により構成される。パラメータ記憶部２５は、演算部２０に接続される。パラメータ記憶部２５は、位置ＺＴを記憶する。位置ＺＴは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である位置ＺＳから、ベース８方向に設定移動距離ＤＳの位置である。設定移動距離ＤＳは、位置ＺＳと位置ＺＴの差分である。設定移動距離ＤＳは、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離である。設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗをプレスする所望のプレス量ＤＰに等しい。
【0031】
位置ＺＴは、対象物Ｗのプレス動作開始前に作業者により設定され、予めパラメータ記憶部２５に記憶される。パラメータ記憶部２５は、位置ＺＴに加え、予め設定された位置ＺＳ、設定移動距離ＤＳを記憶するようにしてもよい。また、パラメータ記憶部２５は、不足移動距離ＤＴの算出に用いられる撓み係数Ｋを記憶する。撓み係数Ｋは、プレス動作開始前に作業者により予め設定される。
【0032】
指令パルス発生部２６は、パルス発生回路により構成される。指令パルス発生部２６は、演算部２０、サーボモータドライバ２７に接続される。指令パルス発生部２６は、演算部２０からパルスを出力させる指令である移動指令を受信し、サーボモータ４２の回転量を制御するパルスに変換する。パルスに変換された移動指令は、サーボモータドライバ２７を介しサーボモータ４２に入力される。
【0033】
サーボモータドライバ２７は、サーボモータ駆動回路により構成される。サーボモータドライバ２７は、指令パルス発生部２６、サーボモータ４２に接続される。サーボモータドライバ２７は、指令パルス発生部２６により変換された移動指令にかかるパルスを電流増幅し、サーボモータ４２を駆動する。サーボモータ４２は、指令パルス発生部２６から出力されたパルス数に正比例した回転角にて回転する。サーボモータ４２が所望の回転角で回転することによりラム３１が所望の移動量にて移動する。
【0034】
また、サーボモータドライバ２７は、駆動部４のエンコーダ４３、演算部２０に接続される。サーボモータドライバ２７は、エンコーダ４３により検出されたサーボモータ４２の回転角を受信し、演算部２０に送信する。
【0035】
エンコーダ位置カウンタ２８は、カウンタ回路により構成される。エンコーダ位置カウンタ２８は、駆動部４のエンコーダ４３、演算部２０に接続される。エンコーダ位置カウンタ２８は、エンコーダ４３からコード化されたサーボモータ４２の回転量を受信する。エンコーダ位置カウンタ２８は、サーボモータ４２の回転量を累積してカウントし、演算部２０に送信する。演算部２０は、エンコーダ位置カウンタ２８から出力された累積してカウントされた回転量に基づき、ラム３１の移動量及び速度を検出する。
【0036】
演算部２０は、マイクロコンピュータにより構成される。演算部２０は、所望のプレス量ＤＰにて対象物Ｗをプレスするように、指令パルス発生部２６、サーボモータドライバ２７、駆動部４を介し、加圧部３の制御を行う。演算部２０は、表示部２２の表示動作を制御する。また、演算部２０は、操作部２３を介し作業者による操作を検出する。演算部２０は、一次記憶部２４、パラメータ記憶部２５の記憶動作を制御する。
【0037】
演算部２０は、サーボモータドライバ２７を介し、エンコーダ４３により検出されたサーボモータ４２の回転角を受信する。また、演算部２０は、エンコーダ位置カウンタ２８から出力された、累積してカウントされた回転量に基づき、ラム３１の移動量及び速度を検出する。演算部２０は、加圧部３のラム３１の荷重にかかるデジタル信号を検出部５から受信する。演算部２０は、プログラム記憶部２１に記憶されたプログラムに基づき動作を行う。
【0038】
［１－２．作用］
次に、本実施形態のプレス装置１の作用を、図１～６に基づき説明する。本実施形態におけるパラメータは、以下の通りである。
所望のプレス量ＤＰ［ｍｍ］：所望のプレス量ＤＰは、対象物Ｗに所望のプレスを行う場合の、プレス開始時にラム３１が対象物Ｗに当接する位置と、理想のプレスが行われた後のラム３１の加工後の位置との差分距離である。後述する位置ＸＳから位置ＸＴまでの距離が所望のプレス量ＤＰ［ｍｍ］に相当する。
設定移動距離ＤＳ［ｍｍ］：設定移動距離ＤＳは、パラメータ記憶部２５に予め記憶された位置ＺＴに基づき、ラム３１を移動させる距離である。設定移動距離ＤＳは、位置ＺＳと位置ＺＴの差分である。設定移動距離ＤＳは、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離である。設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗをプレスする所望のプレス量ＤＰに等しい。対象物Ｗからラム３１が反力を受け、プレス装置１に撓み量δが発生するため、設定移動距離ＤＳによる対象物Ｗのプレスは、所望のプレス量ＤＰ未満となる。
不足移動距離ＤＴ［ｍｍ］：不足移動距離ＤＴは、所望のプレス量ＤＰと設定移動距離ＤＳとの差分距離である。
差分Ｒ［ｍｍ］：差分Ｒは、サーボモータ４２によりラム３１を駆動する場合おける、「溜まりパルス」の数量に相当する距離である。
撓み量δ［ｍｍ］：撓み量δは、対象物Ｗからラム３１が受ける反力に起因した、プレス装置１に発生する撓みに相当する距離である。
位置ＺＳ［ｍｍ］：位置ＺＳは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である。位置ＺＳは、位置ＸＳに等しい。
位置Ｚ０［ｍｍ］：位置Ｚ０は、演算部２０により不足移動距離ＤＴの算出が行われる位置である。
位置ＺＴ［ｍｍ］：位置ＺＴは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である位置ＺＳから、ベース８方向に設定移動距離ＤＳの位置である。位置ＺＴは、パラメータ記憶部２５に予め記憶される。
位置ＸＳ［ｍｍ］：位置ＸＳは、実際に対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である。位置ＸＳは、位置ＺＳに等しい。
位置ＸＴ［ｍｍ］：位置ＸＴは、実際に対象物Ｗのプレスが完了する位置である。位置ＸＳから位置ＸＴまでの距離は、設定移動距離ＤＳと不足移動距離ＤＴとの和に等しい。
荷重値Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］：荷重値Ｆ（Ｚ０）は、位置Ｚ０におけるラム３１の荷重値である。
荷重値Ｆ（ＺＴ）［Ｎ］：荷重値Ｆ（ＺＴ）は、位置ＺＴにおけるラム３１の荷重値である。
荷重値Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］：荷重値Ｆ（ＸＴ）は、位置ＸＴにおけるラム３１の荷重値である。
撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］：撓み係数Ｋは、撓み量δに対する、荷重値Ｆ［Ｎ］の比例係数である。
荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］：荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）は、位置Ｚ０における、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（Ｚ０）の変化量である。
荷重傾斜値Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］：荷重傾斜値Ｗ（ＺＴ）は、位置ＺＴにおける、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（ＺＴ）の変化量である。
荷重傾斜値Ｗ（ＸＴ）［Ｎ／ｍｍ］：荷重傾斜値Ｗ（ＸＴ）は、位置ＸＴにおける、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（ＸＴ）の変化量である。
移動速度Ｖ［ｍｍ／Ｓ］：移動速度Ｖは、ラム３１の移動速度である。
係数ＳＶ［Ｓ］：係数ＳＶは、オーバーシュート距離係数である。
次に、本実施形態のプレス装置１の作用を、図１～６に基づき説明する。本実施形態におけるパラメータは、以下の通りである。
所望のプレス量ＤＰ［ｍｍ］：所望のプレス量ＤＰは、対象物Ｗに所望のプレスを行う場合の、プレス開始時にラム３１が対象物Ｗに当接する位置と、理想のプレスが行われた後のラム３１の加工後の位置との差分距離である。後述する位置ＸＳから位置ＸＴまでの距離が所望のプレス量ＤＰ［ｍｍ］に相当する。
設定移動距離ＤＳ［ｍｍ］：設定移動距離ＤＳは、パラメータ記憶部２５に予め記憶された位置ＺＴに基づき、ラム３１を移動させる距離である。設定移動距離ＤＳは、位置ＺＳと位置ＺＴの差分である。設定移動距離ＤＳは、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離である。設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗをプレスする所望のプレス量ＤＰに等しい。対象物Ｗからラム３１が反力を受け、プレス装置１に撓み量δが発生するため、設定移動距離ＤＳによる対象物Ｗのプレスは、所望のプレス量ＤＰ未満となる。
不足移動距離ＤＴ［ｍｍ］：不足移動距離ＤＴは、所望のプレス量ＤＰと設定移動距離ＤＳとの差分距離である。
差分Ｒ［ｍｍ］：差分Ｒは、サーボモータ４２によりラム３１を駆動する場合おける、「溜まりパルス」の数量に相当する距離である。
撓み量δ［ｍｍ］：撓み量δは、対象物Ｗからラム３１が受ける反力に起因した、プレス装置１に発生する撓みに相当する距離である。
位置ＺＳ［ｍｍ］：位置ＺＳは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である。位置ＺＳは、位置ＸＳに等しい。
位置Ｚ０［ｍｍ］：位置Ｚ０は、演算部２０により不足移動距離ＤＴの算出が行われる位置である。
位置ＺＴ［ｍｍ］：位置ＺＴは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である位置ＺＳから、ベース８方向に設定移動距離ＤＳの位置である。位置ＺＴは、パラメータ記憶部２５に予め記憶される。
位置ＸＳ［ｍｍ］：位置ＸＳは、実際に対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である。位置ＸＳは、位置ＺＳに等しい。
位置ＸＴ［ｍｍ］：位置ＸＴは、実際に対象物Ｗのプレスが完了する位置である。位置ＸＳから位置ＸＴまでの距離は、設定移動距離ＤＳと不足移動距離ＤＴとの和に等しい。
荷重値Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］：荷重値Ｆ（Ｚ０）は、位置Ｚ０におけるラム３１の荷重値である。
荷重値Ｆ（ＺＴ）［Ｎ］：荷重値Ｆ（ＺＴ）は、位置ＺＴにおけるラム３１の荷重値である。
荷重値Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］：荷重値Ｆ（ＸＴ）は、位置ＸＴにおけるラム３１の荷重値である。
撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］：撓み係数Ｋは、撓み量δに対する、荷重値Ｆ［Ｎ］の比例係数である。
荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］：荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）は、位置Ｚ０における、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（Ｚ０）の変化量である。
荷重傾斜値Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］：荷重傾斜値Ｗ（ＺＴ）は、位置ＺＴにおける、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（ＺＴ）の変化量である。
荷重傾斜値Ｗ（ＸＴ）［Ｎ／ｍｍ］：荷重傾斜値Ｗ（ＸＴ）は、位置ＸＴにおける、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（ＸＴ）の変化量である。
移動速度Ｖ［ｍｍ／Ｓ］：移動速度Ｖは、ラム３１の移動速度である。
係数ＳＶ［Ｓ］：係数ＳＶは、オーバーシュート距離係数である。
【0039】
［演算部２０の動作］
制御部２の演算部２０は、指令パルス発生部２６、サーボモータドライバ２７、駆動部４を介し、加圧部３の制御を行い、対象物Ｗをプレスする。演算部２０は、作業者によるプレスを開始することを示す操作を操作部２３により検出し、対象物Ｗをプレスする動作の制御を行う。
制御部２の演算部２０は、指令パルス発生部２６、サーボモータドライバ２７、駆動部４を介し、加圧部３の制御を行い、対象物Ｗをプレスする。演算部２０は、作業者によるプレスを開始することを示す操作を操作部２３により検出し、対象物Ｗをプレスする動作の制御を行う。
【0040】
加圧部３のラム３１が、演算部２０に送信された移動指令に基づき移動し、対象物Ｗはプレスされる。最初に演算部２０は、パラメータ記憶部２５に予め設定された位置ＺＴに基づく設定移動距離ＤＳにより、ラム３１を移動させ対象物Ｗをプレスする制御を行う。
【0041】
プレス装置１は、ラム３１により高圧の荷重で対象物Ｗのプレスを行う。高圧の荷重で対象物Ｗのプレスを行うため、ラム３１は対象物Ｗから反力を受ける。プレス装置１は、堅牢に構成されているが、図４に示すように、この反力により撓み量δの撓みが発生する。この撓みは、一般的に、ラム３１と対象物Ｗとを離間させる方向に発生する。
【0042】
このため、予め設定された位置ＺＴに基づく設定移動距離ＤＳによりラム３１を移動させ、対象物Ｗをプレスした場合、対象物Ｗは所望のプレス量ＤＰ未満でプレスされることとなる。
【0043】
単純に補正量として不足移動距離ＤＴをパラメータ記憶部２５に記憶させておき、予め設定された不足移動距離ＤＴを設定移動距離ＤＳに追加して、ラム３１を移動させることも考えられる。しかしながら、不足移動距離ＤＴにより更に対象物のプレスを行った場合、更なる撓みがプレス装置１に発生する。
【0044】
不足移動距離ＤＴによりラムを移動させた場合にラム３１が対象物Ｗから受ける反力は、設定移動距離ＤＳによりラムを移動させた場合にラム３１が受ける反力より大きなものとなる。したがって、一般的にプレス装置１に発生する撓み量δは、更なる撓みにより設定移動距離ＤＳによるプレス時より不足移動距離ＤＴによるプレス時の方が大きくなる。予め設定された不足移動距離ＤＴにより設定移動距離ＤＳに追加してラム３１を移動させた場合、この更なる撓みにより、対象物は所望のプレス量ＤＰ未満でプレスされることとなってしまい、望ましくない。
【0045】
制御部２の演算部２０は、予め設定された位置ＺＴに基づく設定移動距離ＤＳと、所望のプレス量ＤＰと設定移動距離ＤＳの差分である不足移動距離ＤＴを算出する。演算部２０は、不足移動距離ＤＴに基づき駆動部４を制御し、加圧部３を動作させる。演算部２０は、検出部５により検出された荷重に基づき不足移動距離ＤＴを算出し、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる距離を、ラム３１を停止させることなく移動させる。
【0046】
制御部２の演算部２０は、検出部５により検出された荷重値Ｆに基づき、対象物Ｗにラム３１により荷重が与えられたことにより生ずる反力に起因した撓みにかかる撓み量δを算出し、算出された撓み量δに基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0047】
制御部２の演算部２０は、検出部５により検出された荷重値Ｆの、ラム３１の移動距離に対する変化量である荷重傾斜値Ｗに基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0048】
制御部２の演算部２０は、駆動部４に対し、数次に分けて設定移動距離ＤＳにかかる移動指令を送信した後に、不足移動距離ＤＴにかかる移動指令を送信する。
【0049】
制御部２の演算部２０は、プログラム記憶部２１に記憶された図５に示すプログラムに従って、以下の動作を行う。
【0050】
最初に演算部２０は、操作部２３のスイッチ２３１が押されたことを検出し処理を開始する（ステップＳ０１）。プレス動作の開始時に、作業者によりプレス作業のスタートを指示するスイッチ２３１が押される。
【0051】
次に演算部２０は、パラメータ記憶部２５に記憶された位置ＺＴを読み出す（ステップＳ０２）。位置ＺＴによりプレス終了時におけるラム３１の目標停止位置が決定される。位置ＺＴは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始する位置である位置ＺＳから、ベース８方向に設定移動距離ＤＳの位置である。設定移動距離ＤＳは、位置ＺＳと位置ＺＴの差分である。設定移動距離ＤＳは、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離である。設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗをプレスする所望のプレス量ＤＰに等しい。
【0052】
次に演算部２０は、指令パルス発生部２６に移動指令を送信する（ステップＳ０３）。演算部２０は、移動指令によりラム３１を、位置ＺＳから設定移動距離ＤＳである位置ＺＴまで移動させる。指令パルス発生部２６によりパルスに変換された移動指令が、サーボモータドライバ２７を介しサーボモータ４２に入力される。これによりサーボモータ４２は回転を開始する。サーボモータ４２の回転が、動力伝達部４１を介し伝達されボールねじ３２が回転し、ラム３１が移動する。
【0053】
サーボモータ４２は、指令パルス発生部２６から出力されたパルス数に正比例した回転角にて回転する。最初に、ラム３１は、位置ＺＳに移動させられる。この時点で、ラム３１は反力を受けていないため、位置ＺＳは、実際に対象物Ｗにラム３１の当接が開始される位置である位置ＸＳに等しい。
【0054】
その後、演算部２０は、指令パルス発生部２６に対し、数次に分けて設定移動距離ＤＳに相当する移動指令を送信する。例えば、サーボモータ４２が１０，０００パルスで設定移動距離ＤＳにかかる距離を移動する場合、演算部２０は、１ｍ秒ごとに１０パルスが指令パルス発生部２６から出力されるように、１０００回に分けて指令パルス発生部２６に移動指令を送信する。
【0055】
次に演算部２０は、ラム３１が、位置Ｚ０に到達したかの判断を行う（ステップＳ０４）。位置Ｚ０において、演算部２０により不足移動距離ＤＴの算出が行われる。位置Ｚ０は、ラム３１が不足移動距離ＤＴにかかる移動を行う前であって、設定移動距離ＤＳにかかる移動を終了する前の位置である。ラム３１の位置は、エンコーダ位置カウンタ２８により累積してカウントされたサーボモータ４２の回転量の累積に基づき判断される。
【0056】
ラム３１が位置Ｚ０に到達したと判断しない場合、演算部２０は、ステップＳ０３の動作を繰り返す。ラム３１が位置Ｚ０に到達したと判断した場合、演算部２０は、ステップＳ０５の動作を行う。
【0057】
ラム３１が、位置Ｚ０に到達したと判断した場合、演算部２０は、位置Ｚ０における荷重値Ｆ（Ｚ０）を受信する（ステップＳ０５）。荷重値Ｆ（Ｚ０）は、検出部５により検出され、制御部２に送信される。図６に、ラム３１の位置と荷重値Ｆ（Ｚ０）との関係を表すグラフを示す。
【0058】
次に演算部２０は、荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）を算出する（ステップＳ０６）。荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）の算出は、ステップＳ０５において受信した荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき行われる。荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）は、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（Ｚ０）の変化量である。荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）は、ラム３１の位置Ｚ０における荷重値Ｆ（Ｚ０）の微分値に相当する。荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）の算出方法は、後述する。
【0059】
次に演算部２０は、不足移動距離ＤＴを算出する（ステップＳ０７）。不足移動距離ＤＴは、検出部５により検出された荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき、対象物Ｗにラム３１により荷重が与えられたことにより生ずる反力に起因した撓みにかかる撓み量δを算出し、算出された撓み量δに基づき算出される。また、不足移動距離ＤＴは、検出部５により検出された荷重値Ｆ（Ｚ０）の、ラム３１の移動距離に対する変化量である荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）に基づき算出される。荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）は、ステップＳ０６において算出される。不足移動距離ＤＴの算出方法は、後述する。
【0060】
位置Ｚ０に到達した後、演算部２０が不足移動距離ＤＴを算出している時間において、ラム３１は、位置ＺＴに移動させられる。対象物Ｗは、位置ＸＳから位置ＺＴにかかる設定移動距離ＤＳの距離をプレスされる。設定移動距離ＤＳは、所望のプレス量ＤＰ未満である。
【0061】
次に演算部２０は、指令パルス発生部２６に不足移動距離ＤＴにかかる移動指令を送信する（ステップＳ０８）。指令パルス発生部２６は、不足移動距離ＤＴにかかるサーボモータ４２の回転量を制御するパルスを生成する。生成されたパルスは、サーボモータドライバ２７を介しサーボモータ４２に入力される。これによりサーボモータ４２は回転する。サーボモータ４２の回転が、動力伝達部４１、ボールねじ３２に伝達され、ラム３１は不足移動距離ＤＴの移動を行う。
【0062】
その結果、ラム３１は、位置ＸＴに移動させられる。対象物Ｗは、位置ＸＳから位置ＸＴにかかる距離をプレスされる。位置ＸＳから位置ＸＴにかかる距離は、所望のプレス量ＤＰに等しい。これにより、対象物Ｗは、所望のプレス量ＤＰによりプレスされる。
【0063】
その後、演算部２０は、プレス動作を停止する。
【0064】
［演算部２０による不足移動距離ＤＴの算出］
次に演算部２０は、演算部２０による不足移動距離ＤＴの算出について説明する。プレス装置１は、ラム３１により高圧の荷重で対象物のプレスを行うため、ラム３１は対象物Ｗから反力を受ける。図４に示すように、この反力によりプレス装置１に撓み量δによる撓みが発生する。この撓みは、一般的に、ラム３１と対象物Ｗとを離間させる方向に発生する。このため、設定移動距離ＤＳによりラム３１を移動させ、対象物Ｗをプレスした場合、対象物Ｗは所望のプレス量ＤＰ未満でプレスされることとなる。
次に演算部２０は、演算部２０による不足移動距離ＤＴの算出について説明する。プレス装置１は、ラム３１により高圧の荷重で対象物のプレスを行うため、ラム３１は対象物Ｗから反力を受ける。図４に示すように、この反力によりプレス装置１に撓み量δによる撓みが発生する。この撓みは、一般的に、ラム３１と対象物Ｗとを離間させる方向に発生する。このため、設定移動距離ＤＳによりラム３１を移動させ、対象物Ｗをプレスした場合、対象物Ｗは所望のプレス量ＤＰ未満でプレスされることとなる。
【0065】
また、単純に設定移動距離ＤＳに予め設定された補正量を加算した移動量によりラム３１を移動させ、対象物Ｗのプレスを行った場合、更なる撓みがプレス装置１に発生する。この更なる撓みにより、対象物Ｗは所望のプレス量ＤＰ未満でプレスされることとなる。
【0066】
対象物Ｗごとにプレス装置１に発生する更なる撓みは異なる可能性がある。また、経年変化や温度変化により、プレス装置１を構成する部材の剛性が変化し、プレス装置１に発生する撓みは異なる可能性がある。
【0067】
この問題を解決するために、演算部２０により、対象物Ｗごと個別にプレス装置１に発生する撓み量δを算出し、算出された撓み量δに基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0068】
ラム３１が対象物Ｗから反力を受けプレス装置１のエンクロージャ９ａ、支柱９ｂがベース８に対して撓む。この撓みにより、ラム３１がベース８に対し離間させられる。これにより対象物Ｗは、所望のプレス量ＤＰに対し撓み量δに相当する距離を不足してプレスされる。
【0069】
プレス装置１に発生する撓み量δは、ラム３１にかかる荷重値Ｆ［Ｎ］に正比例する。撓み量δ［ｍｍ］と荷重値Ｆ［Ｎ］の関係は、（式１）により表される。
δ［ｍｍ］＝Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｆ［Ｎ］
・・・・・（式１）
（式１）において、Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、撓み係数である。撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、撓み量δに対する、荷重値Ｆ［Ｎ］の比例係数である。
δ［ｍｍ］＝Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｆ［Ｎ］
・・・・・（式１）
（式１）において、Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、撓み係数である。撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、撓み量δに対する、荷重値Ｆ［Ｎ］の比例係数である。
【0070】
撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、予め設定されパラメータ記憶部２５に記憶される。撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、ラム３１の先端とベース８との距離を測定する測長器を付けた状態で、ラム３１を下降させ、ラム３１にかかる荷重値Ｆ［Ｎ］と撓み量δ［ｍｍ］を予め測定し、算出される。
【0071】
撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、ラム３１の移動距離における全ての区間で一つの値であってもよい。また、撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、ラム３１の移動距離における区間ごとに異なる値であってもよい。撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、ラム３１の移動距離における全ての区間において一定であるとは限らない。撓み係数Ｋ［ｍｍ／Ｎ］は、ラム３１の移動距離における区間ごとに、例えば折れ線近似により表されていてもよい。ラム３１の移動距離における区間をＮ個に区切りｉ番目の区間の係数を、撓み係数Ｋｉ［ｍｍ／Ｎ］（ｉ＝１～Ｎ）としてもよい。
【0072】
プレス装置１に撓みが発生していないと仮定したラム３１の位置Ｚ［ｍｍ］と、対象物Ｗのプレス時にプレス装置１に撓みが発生した場合のラム３１の位置Ｘ［ｍｍ］との関係は、（式２）により表される。
Ｘ［ｍｍ］＝Ｚ［ｍｍ］＋δ［ｍｍ］
・・・・・（式２）
（式２）においてδ［ｍｍ］は、前述の（式１）における撓み量δ［ｍｍ］である。
Ｘ［ｍｍ］＝Ｚ［ｍｍ］＋δ［ｍｍ］
・・・・・（式２）
（式２）においてδ［ｍｍ］は、前述の（式１）における撓み量δ［ｍｍ］である。
【0073】
図６において、予め設定された位置ＺＴに基づく設定移動距離ＤＳによりラム３１が移動させられる位置をＺ、プレス装置１に撓みが発生した場合の実際のラム３１の位置をＸにより表す。ラム３１が対象物Ｗへの当接を開始する位置を位置ＺＳまたは位置ＸＳ、対象物Ｗのプレス完了時点におけるラム３１の位置をＸＴとする。
【0074】
プレス装置１に撓みが発生していない場合の位置ＺＳから位置ＺＴまでの距離が、設定移動距離ＤＳである。設定移動距離ＤＳは、所望のプレス量ＤＰに等しい。
【0075】
撓みがある場合、位置ＸＳから位置ＸＴまでの距離が、所望のプレス量ＤＰに等しい。所望のプレス量ＤＰは、設定移動距離ＤＳと不足移動距離ＤＴの和に相当する。位置ＺＳ、ＸＳは、対象物Ｗにラム３１の当接が開始した位置であり、同一の位置である。
【0076】
演算部２０は、ラム３１を移動させるために指令パルス発生部２６に対し、数次に分けて設定移動距離ＤＳに相当する移動指令を送信する。サーボモータ４２は、指令パルス発生部２６から出力されたパルス数に正比例した回転角にて回転する。サーボモータ４２は、指令パルス発生部２６から出力されたパルスの数に基づき回転を開始する。
【0077】
しかしながら、指令パルス発生部２６から複数のパルスが出力された後、サーボモータ４２の回転が指令された回転量に達するまでに時間遅延が生じる。指令パルス発生部２６から出力された複数のパルスのうち、この時間遅延に起因し、サーボモータ４２の回転量に充当されていないパルスを「溜まりパルス」と呼ぶ。
【0078】
演算部２０は、指令パルス発生部２６に移動指令を送信する。指令パルス発生部２６は、移動指令をパルスに変換し、位置ＺＴに移動させる数量を有する指令パルスをサーボモータ４２に対し出力させる（ステップＳ０３に相当）。演算部２０は、指令パルス発生部２６から指令パルスが数次に分けて出力されるように、設定移動距離ＤＳに相当する移動指令を送信する。プレス装置１に撓みが発生しないと仮定した場合、ラム３１の位置ＸＴ＝ＺＴであり、（式１）により撓み量δ［ｍｍ］の算出を行うことは必要とされない。
【0079】
しかしながら、プレス時にプレス装置１に撓みが発生する。プレス装置１に撓みが発生した場合の演算は、下記により行われる。
【0080】
最初に、演算部２０は、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定した場合の設定移動距離ＤＳを、ラム３１に移動させる制御を行う。すなわち演算部２０は、ラム３１を位置ＺＳから位置ＺＴに移動させる移動指令を指令パルス発生部２６に送信する。指令パルス発生部２６は、ラム３１を位置ＺＴに移動させる数量を有するパルスに移動指令を変換し、サーボモータ４２に対し出力する。
【0081】
演算部２０は、ラム３１を位置ＺＴに移動させる移動指令を指令パルス発生部２６に数次に分けて送信する（ステップＳ０３）。また、演算部２０は、この時点における荷重値Ｆ（Ｚ０）を検出部５から受信する（ステップＳ０５）。演算部２０は、荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）を算出する（ステップＳ０６）。
【0082】
その後、演算部２０は、不足移動距離ＤＴの算出を行う（ステップＳ０７）。不足移動距離ＤＴは、ラム３１が位置Ｚ０に到達した後であって、位置ＺＴに到達する前の時間において算出される。
【0083】
位置Ｚ０は、エンコーダ位置カウンタ２８から出力された累積してカウントされたサーボモータ４２の回転量に基づき、演算部２０によりラム３１の移動量が算出され、検出される。荷重値Ｆ（Ｚ０）は、歪みゲージ５１により検出された対象物Ｗに対するラム３１の荷重にかかるアナログ信号が、通信部５２によりデジタル信号に変換されて演算部２０に入力される。
【0084】
荷重傾斜値Ｗは、荷重値Ｆの単位距離に対する増加量で、バネ常数と同様の次元［Ｎ／ｍｍ］を有する。荷重傾斜値Ｗは、荷重値Ｆの位置に対する微分であり（式３）により表される。
Ｗ［Ｎ／ｍｍ］＝ｄＦ［Ｎ］／ｄＺ［ｍｍ］
・・・・・（式３）
Ｗ［Ｎ／ｍｍ］＝ｄＦ［Ｎ］／ｄＺ［ｍｍ］
・・・・・（式３）
【0085】
荷重傾斜値Ｗ［Ｎ／ｍｍ］は、位置Ｚ［ｍｍ］を横軸、荷重値Ｆ［Ｎ］を縦軸とした図６に示すグラフにおける傾きとなる。
【0086】
ばらつきの影響を受けにくくし、信頼性の高い傾斜値を算出するために、直線回帰計算によりグラフの傾きを算出することが好ましい。ラム３１の先端の位置Ｚ［ｍｍ］を示すデータが（Ｚ１，Ｚ２・・・Ｚｎ）、各位置における位置Ｚ［ｍｍ］荷重値Ｆ［Ｎ］を示すデータが（Ｆ１，Ｆ２・・・Ｆｎ）である場合、各ポイントに対し回帰直線を引く。回帰直線の傾きは、（式４）により表される。
・・・・・（式４）
【数1】
【0087】
演算部２０は、（式４）により、位置Ｚ０［ｍｍ］に到達するまでのn個のデータの組に基づき荷重傾斜値Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］の算出を行う。
【0088】
演算部２０は、数次に分けて出力する設定移動距離ＤＳにかかる全ての移動指令を送信した時点におけるラム３１の位置Ｚ０［ｍｍ］と、設定移動距離ＤＳにかかる全ての移動指令により移動すると想定される目標位置である位置ＺＴ［ｍｍ］との差分Ｒ［ｍｍ］の算出を行う。差分Ｒ［ｍｍ］は、（式５）により表される。
ＺＴ［ｍｍ］＝Ｚ０［ｍｍ］＋Ｒ［ｍｍ］
・・・・・（式５）
ＺＴ［ｍｍ］＝Ｚ０［ｍｍ］＋Ｒ［ｍｍ］
・・・・・（式５）
【0089】
差分Ｒ［ｍｍ］は、サーボモータ４２によりラム３１を駆動する場合おける、「溜まりパルス」の数量に相当する。「溜まりパルス」の数量は、ラム３１の移動速度Ｖ［ｍｍ／Ｓ］に正比例する。差分Ｒ［ｍｍ］とラム３１の移動速度Ｖ［ｍｍ／Ｓ］の関係は、（式６）により表される。
Ｒ［ｍｍ］＝ＳＶ［Ｓ］＊Ｖ［ｍｍ／Ｓ］
・・・・・（式６）
（式６）においてＳＶ［Ｓ］は、係数である。
Ｒ［ｍｍ］＝ＳＶ［Ｓ］＊Ｖ［ｍｍ／Ｓ］
・・・・・（式６）
（式６）においてＳＶ［Ｓ］は、係数である。
【0090】
係数ＳＶ［Ｓ］は、駆動部４や加圧部３の構成、サーボモータドライバ２７のフィードバックゲイン等により異なる。係数ＳＶ［Ｓ］は、予め算出されパラメータ記憶部２５に記憶される。係数ＳＶ［Ｓ］は、ラム３１の移動速度Ｖ［ｍｍ／Ｓ］を変化させるようにサーボモータ４２にパルスを入力し、パルスの入力を停止した時点からラム３１の移動が停止するまでのラム３１の移動距離を測定し、測定されたラム３１の移動距離の傾きを測定することにより算出される。
【0091】
荷重傾斜値Ｗ［Ｎ／ｍｍ］は、ラム３１が微小距離である差分Ｒ［ｍｍ］移動しても変化しないものと仮定すると、位置ＺＴ［ｍｍ］における荷重傾斜値Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］は、（式７）により表される。
Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０＋Ｒ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式７）
Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０＋Ｒ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式７）
【0092】
演算部２０は、不足移動距離ＤＴを算出した後、指令パルス発生部２６に不足移動距離ＤＴにかかる移動指令を送信し、パルスに変換させる（ステップＳ０８）。指令パルス発生部２６は、サーボモータ４２の回転量を制御するパルスを出力する。これによりラム３１は、不足移動距離ＤＴに相当する距離を移動する。演算部２０は、ラム３１を目標位置ＸＴに移動させる制御を行う。
【0093】
演算部２０は、以下により不足移動距離ＤＴの算出を行う。位置Ｚ０［ｍｍ］と目標位置である位置ＸＴの差分は微小である。したがって、位置ＸＴ［ｍｍ］における荷重傾斜値Ｗ（ＸＴ）［Ｎ／ｍｍ］は、位置ＺＴ［ｍｍ］における荷重傾斜値Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］と同一であると仮定すると、位置ＸＴ［ｍｍ］における荷重傾斜値Ｗ（ＸＴ）［Ｎ／ｍｍ］は、（式８）により表される。
Ｗ（ＸＴ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（ＺＴ＋ＤＴ）［Ｎ／ｍｍ］
＝Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０＋Ｒ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式８）
Ｗ（ＸＴ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（ＺＴ＋ＤＴ）［Ｎ／ｍｍ］
＝Ｗ（ＺＴ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０＋Ｒ）［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式８）
【0094】
（式３）を変形し、荷重値Ｆの単位距離に対する増加量ｄＦは、（式９）により表される。
ｄＦ［Ｎ］＝Ｗ［Ｎ／ｍｍ］＊ｄＺ［ｍｍ］
・・・・・（式９）
ｄＦ［Ｎ］＝Ｗ［Ｎ／ｍｍ］＊ｄＺ［ｍｍ］
・・・・・（式９）
【0095】
以上から、目標位置である位置ＸＴにおける荷重値Ｆ（ＸＴ）は、荷重値Ｆ（ＺＴ＋ＤＴ）であるので、（式１０）により表される。また、位置ＸＴに対する荷重値Ｆ（ＸＴ）を、図６に示す。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０＋Ｒ＋ＤＴ）
＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０）
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０＋Ｒ＋ＤＴ）
＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０）
【0096】
図６において、位置ＺＳ、位置Ｚ０間の傾きを荷重傾斜値Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］、位置Ｚ０、位置ＺＴ間の傾きを荷重傾斜値Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］、位置ＺＴ、位置ＸＴ間の傾きを荷重傾斜値Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］とする。
【0097】
位置Ｚ０、位置ＺＴ間の荷重の変化ΔＦ（Ｚ０→ＺＴ）は、（式１００）に示すとおりとなる。
ΔＦ（Ｚ０→ＺＴ）［Ｎ］＝Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
・・・・・（式１００）
ΔＦ（Ｚ０→ＺＴ）［Ｎ］＝Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
・・・・・（式１００）
【0098】
同様に、位置ＺＴ、位置ＸＴ間の荷重の変化ΔＦ（ＺＴ→ＸＴ）は、（式１０１）に示すとおりとなる。
ΔＦ（ＺＴ→ＸＴ）［Ｎ］＝Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０１）
ΔＦ（ＺＴ→ＸＴ）［Ｎ］＝Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０１）
【0099】
従ってＦ（ＸＴ）は、（式１０２）に示すとおりとなる。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋ΔＦ（Ｚ０→ＺＴ）［Ｎ］
＋ΔＦ（ＺＴ→ＸＴ）［Ｎ］
・・・・・（式１０２）
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋ΔＦ（Ｚ０→ＺＴ）［Ｎ］
＋ΔＦ（ＺＴ→ＸＴ）［Ｎ］
・・・・・（式１０２）
【0100】
（式１００）、（式１０１）を代入し、（式１０２）は（式１０３）に示すとおりとなる。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０３）
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０３）
【0101】
差分Ｒ［ｍｍ］、不足移動距離ＤＴ［ｍｍ］は微小であるので、荷重傾斜値Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］、Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］は、（式１０４）、（式１０５）の近似式により示すとおりとなる。
Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式１０４）
Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式１０５）
Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式１０４）
Ｗ２［Ｎ／ｍｍ］＝Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］
・・・・・（式１０５）
【0102】
（式１０４）（式１０５）を代入し、（式１０３）は（式１０６）に示すとおりとなる。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０６）
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０６）
【0103】
荷重傾斜値Ｗ０［Ｎ／ｍｍ］は、位置Ｚ０［ｍｍ］における荷重傾斜値Ｗ１［Ｎ／ｍｍ］であるので、（式１０６）は、（式１０）となる。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０）
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１０）
【0104】
不足移動距離ＤＴは、最終的な目標位置である位置ＸＴにおける撓み量であるので、（式１１）により表される。
ＤＴ［ｍｍ］＝Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］
・・・・・（式１１）
ＤＴ［ｍｍ］＝Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］
・・・・・（式１１）
【0105】
（式１１）の右辺に（式１０）を代入し、不足移動距離ＤＴは、（式１２）により表される。
ＤＴ［ｍｍ］＝Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］
＋Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１２）
ＤＴ［ｍｍ］＝Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］
＋Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］
＋Ｋ［ｍｍ／Ｎ］＊Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１２）
【0106】
（式１２）と（式６）に基づき、不足移動距離ＤＴは、（式１３）により表される。
・・・・・（式１３）
ここで、Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］、Ｋ［ｍｍ／Ｎ］、Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］、ＳＶ［Ｓ］、Ｖ［ｍｍ／Ｓ］は、測定または算出により上記の通り既知であり、演算部２０は、（式１３）に基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【数2】
ここで、Ｆ（Ｚ０）［Ｎ］、Ｋ［ｍｍ／Ｎ］、Ｗ（Ｚ０）［Ｎ／ｍｍ］、ＳＶ［Ｓ］、Ｖ［ｍｍ／Ｓ］は、測定または算出により上記の通り既知であり、演算部２０は、（式１３）に基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0107】
演算部２０は、ラム３１が位置Ｚ０に到達した時点において、不足移動距離ＤＴの算出を行い、不足移動距離ＤＴにかかる移動指令を指令パルス発生部２６に送信する。位置Ｚ０は、ラム３１が、設定移動距離ＤＳを充足する位置である位置ＺＴに到達する前の位置である。位置Ｚ０は、位置ＺＴに対し差分Ｒ［ｍｍ］に相当する距離離間している。
【0108】
ラム３１が位置Ｚ０に到達した時点において、差分Ｒ［ｍｍ］に相当する「溜まりパルス」をサーボモータ４２は有する。サーボモータ４２の回転が、「溜まりパルス」に相当する回転量に達するまでに時間の遅延が生じる。この遅延による時間において、演算部２０は、ラム３１が位置ＺＴに到達する前に不足移動距離ＤＴを算出する。
【0109】
仮に、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を一度停止させて行った場合、ラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）が大きく変動するため、精度よく不足移動距離ＤＴの算出を行うことができない。演算部２０は、ラム３１が位置ＺＴに到達する前に不足移動距離ＤＴを算出し、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる距離を、ラム３１を停止させることなく移動させる。
【0110】
［ラム３１の減速を伴う演算部２０の動作］
演算部２０は、不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を停止させることなく減速または加速させて移動させるようにしてもよい。
演算部２０は、不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を停止させることなく減速または加速させて移動させるようにしてもよい。
【0111】
一定速度によりラム３１を移動させる場合、演算部２０は、一定の時間間隔で指令パルス発生部２６に移動指令を送信し、サーボモータ４２は、指令パルス発生部２６から出力されたパルス数に正比例した回転角にて回転する。例えば、ラム３１の移動速度が速い場合、不足移動距離ＤＴの算出時間が不足し、演算部２０による指令パルス発生部２６への不足移動距離ＤＴにかかる移動指令の送信が遅れ、その結果、ラム３１の移動が停止することとなってしまう場合がある。
【0112】
荷重値Ｆ（Ｚ０）は、ラム３１の移動速度により異なる。ラム３１の移動を減速させた後に、ラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）の測定を行った場合、荷重値Ｆ（Ｚ０）の値が変動し精度よく荷重値Ｆ（Ｚ０）を検出することができない。その結果、不足移動距離ＤＴが精度よく算出されず、好ましくない。不足移動距離ＤＴの算出時間が不足することが予測され、ラム３１の移動速度を減速することが必要とされる場合、演算部２０は、ラム３１の移動を減速させる前に、不足移動距離ＤＴの算出を行うようにしてもよい。
【0113】
また、演算部２０から移動指令が送信された後、ラム３１が移動指令による移動を完了するまでに、時間遅延が生じる。特に駆動部４がサーボモータ４２を含むように構成された場合、この時間遅延は避けられないものとなる。例えば、サーボモータ４２の回転量が「溜まりパルス」に相当する回転量に達するまでの時間が、この時間遅延に相当する。設定移動距離ＤＳにより移動する目標位置である位置ＺＴと、移動指令を送信した時点におけるラム３１の位置Ｚ０との離間距離が、「溜まりパルス」に起因する距離であり、前述の（式５）に示す差分Ｒとなる。
【0114】
差分Ｒが大きい場合、目標位置である位置ＺＴと、移動指令を送信した時点におけるラム３１の位置Ｚ０との離間距離が大きくなるため、不足移動距離ＤＴが精度よく算出されず、好ましくない。差分Ｒは、（式６）に示すようにラム３１の移動速度Ｖに正比例する。したがってラム３１の移動速度Ｖを減速させることにより、差分Ｒを小さくすることができ、不足移動距離ＤＴの算出精度を向上させることができる。不足移動距離ＤＴの算出精度を向上させることを目的としてラム３１の移動速度を減速させる場合も、演算部２０は、ラム３１の移動を減速させる前に不足移動距離ＤＴの算出を行うようにしてもよい。
【0115】
演算部２０は、ラム３１が位置Ｚ０に到達する前の位置ＺＥにおいて、対象物Ｗに対するラム３１の荷重値Ｆ（ＺＥ）を検出部５により検出して、不足移動距離ＤＴの算出を行う。位置ＺＥは、位置Ｚ０より移動距離Ｑ［ｍｍ］だけベース８から離間した位置である。その後、演算部２０は、ラム３１の移動を減速させる制御を行う。ラム３１の移動を減速させるために、演算部２０は、指令パルス発生部２６に移動指令を送信する時間間隔を大きくする。
【0116】
上記のように、ラム３１の移動を位置ＺＥにおいて減速させる場合、不足移動距離ＤＴは（式１０）に代替し、（式１４）により算出される。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（ＺＥ＋Ｑ＋Ｒ＋ＤＴ）
＝Ｆ（ＺＥ）［Ｎ］＋Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｑ［ｍｍ］
Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］＋Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１４）
移動距離Ｑ［ｍｍ］は、位置ＺＥと位置Ｚ０との距離である。
Ｆ（ＸＴ）［Ｎ］＝Ｆ（ＺＥ＋Ｑ＋Ｒ＋ＤＴ）
＝Ｆ（ＺＥ）［Ｎ］＋Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｑ［ｍｍ］
Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］＊Ｒ［ｍｍ］＋Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］＊ＤＴ［ｍｍ］
・・・・・（式１４）
移動距離Ｑ［ｍｍ］は、位置ＺＥと位置Ｚ０との距離である。
【0117】
また、不足移動距離ＤＴは（式１３）に代替し、（式１５）により表される。
・・・・・（式１５）
ここで、Ｆ（ＺＥ）［Ｎ］、Ｋ［ｍｍ／Ｎ］、Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］、Ｑ［ｍｍ］、ＳＶ［Ｓ］、Ｖ［ｍｍ／Ｓ］は、測定または算出により上記の通り既知であり、演算部２０は、（式１５）に基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【数3】
ここで、Ｆ（ＺＥ）［Ｎ］、Ｋ［ｍｍ／Ｎ］、Ｗ（ＺＥ）［Ｎ／ｍｍ］、Ｑ［ｍｍ］、ＳＶ［Ｓ］、Ｖ［ｍｍ／Ｓ］は、測定または算出により上記の通り既知であり、演算部２０は、（式１５）に基づき不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0118】
制御部２の演算部２０は、プログラム記憶部２１に記憶された図７に示すプログラムに従って、ラム３１の移動の減速を伴う動作を行う。
【0119】
最初に演算部２０は、操作部２３のスイッチ２３１が押されたことを検出し処理を開始する（ステップＳ１１）。プレス動作の開始時に、作業者によりプレス作業のスタートを支持するスイッチ２３１が押される。
【0120】
次に演算部２０は、パラメータ記憶部２５に記憶された位置ＺＴを読み出す（ステップＳ１２）。位置ＺＴによりプレス終了時におけるラム３１の目標停止位置が決定される。位置ＺＴは、位置ＺＳから、ベース８方向に設定移動距離ＤＳの位置である。設定移動距離ＤＳは、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離である。
【0121】
次に演算部２０は、指令パルス発生部２６に移動指令を送信する（ステップＳ１３）。演算部２０は、移動指令によりラム３１を、位置ＺＳから設定移動距離ＤＳである位置ＺＴまで移動させる。
【0122】
サーボモータ４２は、指令パルス発生部２６から出力されたパルス数に正比例した回転角にて回転する。演算部２０は、指令パルス発生部２６に対し、数次に分けて設定移動距離ＤＳに相当する移動指令を送信する。
【0123】
次に演算部２０は、ラム３１が、位置ＺＥに到達したかの判断を行う（ステップＳ１４）。位置ＺＥにおいて、検出部５により対象物Ｗに対するラム３１の荷重値Ｆ（ＺＥ）の検出、不足移動距離ＤＴの算出、ラム３１を減速する制御が行われる。位置ＺＥは、ラム３１が不足移動距離ＤＴにかかる移動を行う前であって、設定移動距離ＤＳにかかる移動を終了する前の位置である。ラム３１の位置は、エンコーダ位置カウンタ２８により累積してカウントされたサーボモータ４２の回転量の累積に基づき判断される。
【0124】
ラム３１が位置ＺＥに到達したと判断しない場合、演算部２０は、ステップＳ１３の動作を繰り返す。ラム３１が位置ＺＥに到達したと判断した場合、演算部２０は、ステップＳ１５の動作を行う。
【0125】
ラム３１が、位置ＺＥに到達したと判断した場合、演算部２０は、位置ＺＥにおける荷重値Ｆ（ＺＥ）を受信する（ステップＳ１５）。図８に、ラム３１の位置と荷重値Ｆ（ＺＥ）との関係を表すグラフを示す。
【0126】
次に演算部２０は、荷重傾斜値Ｗ（ＺＥ）を算出する（ステップＳ１６）。荷重傾斜値Ｗ（ＺＥ）の算出は、ステップＳ０５において受信した荷重値Ｆ（ＺＥ）に基づき（式４）により行われる。荷重傾斜値Ｗ（ＺＥ）は、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（ＺＥ）の変化量である。荷重傾斜値Ｗ（ＺＥ）は、ラム３１の位置ＺＥにおける荷重値Ｆ（ＺＥ）の微分値に相当する。
【0127】
次に演算部２０は、不足移動距離ＤＴを算出する（ステップＳ１７）。不足移動距離ＤＴは、上記の（式１５）により算出される。
【0128】
次に演算部２０は、指令パルス発生部２６に不足移動距離ＤＴにかかる移動指令を送信する（ステップＳ１８）。サーボモータ４２は、パルスに変換された移動指令を指令パルス発生部２６から受信する。これによりサーボモータ４２は、回転し、ラム３１は不足移動距離ＤＴにかかる移動を行う。
【0129】
演算部２０は、ラム３１を減速させ移動させるように移動指令を指令パルス発生部２６に送信する（ステップＳ１９）。これにより、ラム３１は、設定移動距離ＤＳにおける移動距離Ｑを減速して移動する。演算部２０は、ラム３１が移動距離Ｑを減速して移動した後に、位置ＺＥに到達する前の速度によりラム３１が移動するように制御を行ってもよい。
【0130】
その結果、ラム３１は、位置ＸＴに移動させられる。対象物Ｗは、位置ＸＳから位置ＸＴにかかる距離をプレスされる。位置ＸＳから位置ＸＴにかかる距離は、所望のプレス量ＤＰに等しい。これにより、対象物Ｗは、所望のプレス量ＤＰによりプレスされる。
【0131】
その後、演算部２０は、プレス動作を停止する。
【0132】
以上が、プレス装置１の作用である。
【0133】
［１－３．効果］
（１）本発明によれば、プレス装置１は、プレスの対象となる対象物Ｗに荷重を与えるラム３１と、ラム３１を駆動する駆動部４と、対象物Ｗに対するラム３１の荷重の荷重値Ｆ（Ｚ０）を検出する検出部５と、対象物Ｗにラム３１が荷重を与えるように駆動部４を制御する制御部２と、を備え、制御部２は、事前の設定に基づき、対象物Ｗを実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量ＤＰ以下となる設定移動距離ＤＳで、ラム３１を移動させる制御を行い、ラム３１が設定移動距離ＤＳを移動中に、所望のプレス量ＤＰに対し不足するラム３１の不足移動距離ＤＴを、検出部５により検出される荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき算出し、ラム３１が不足移動距離ＤＴを移動する制御を行うので、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
（１）本発明によれば、プレス装置１は、プレスの対象となる対象物Ｗに荷重を与えるラム３１と、ラム３１を駆動する駆動部４と、対象物Ｗに対するラム３１の荷重の荷重値Ｆ（Ｚ０）を検出する検出部５と、対象物Ｗにラム３１が荷重を与えるように駆動部４を制御する制御部２と、を備え、制御部２は、事前の設定に基づき、対象物Ｗを実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量ＤＰ以下となる設定移動距離ＤＳで、ラム３１を移動させる制御を行い、ラム３１が設定移動距離ＤＳを移動中に、所望のプレス量ＤＰに対し不足するラム３１の不足移動距離ＤＴを、検出部５により検出される荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき算出し、ラム３１が不足移動距離ＤＴを移動する制御を行うので、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0134】
ラム３１が設定移動距離ＤＳを移動中に、ラム３１の荷重値Ｆ（Ｚ０）が検出部５により検出されるので、ラム３１の荷重の荷重値Ｆ（Ｚ０）が精度よく検出される。これにより精度よく、不足移動距離ＤＴが算出され、その結果、精度よく対象物Ｗをプレスすることができる。
【0135】
（２）本発明によれば、プレス装置１の制御部２は、ラム３１を停止させることなく設定移動距離ＤＳと不足移動距離ＤＴとを移動させる制御を行うので、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0136】
仮に、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を一度停止させて行った場合、ラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）が大きく変動するため、精度よく不足移動距離ＤＴの算出を行うことができない。本発明によれば、制御部２は、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を停止させることなく移動させるのでラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）の変動を抑制することができる。これにより不足移動距離ＤＴが精度よく算出される。その結果、プレス装置１に発生する撓みにかかわらず、精度よく対象物をプレスすることができる。
【0137】
また、ラム３１を一度停止させた場合、圧入などに起因し、対象物Ｗのプレス加工結果が影響を受けてしまう可能性があった。また、ラム３１を一度停止させた場合、対象物Ｗ一つあたりの加工時間が、ラム３１を一度停止させない場合に比べ長くなってしまうとの欠点があった。その結果、単位時間にプレス加工することができる対象物Ｗの数量が、少なくなってしまうとの欠点があった。
【0138】
本発明によれば、制御部２は、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を停止させることなく移動させるので、圧入などに起因した対象物Ｗのプレス加工結果への影響を軽減することができる。また、本発明によれば、対象物Ｗ一つあたりの加工時間を、ラム３１を一度停止させない場合に比べ短くすることができ、その結果、単位時間にプレス加工することができる対象物Ｗの数量を多くすることができる。
【0139】
（３）本発明によれば、制御部２は、検出部５により検出された荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき、対象物Ｗにラム３１により荷重が与えられたことにより生ずる反力に起因した撓みにかかる撓み量δを算出し、算出された撓み量δに基づき不足移動距離ＤＴの算出を行うので、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0140】
対象物Ｗごとにプレス装置１に発生する撓み量δは、異なる可能性がある。また、経年変化や温度変化により、プレス装置１を構成する部材の剛性が変化し、プレス装置１に発生する撓みは異なる可能性がある。制御部２は、検出部５により検出された荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき、プレス装置１に発生する撓み量δを算出し、撓み量δに基づき不足移動距離ＤＴを算出する。
【0141】
本発明によれば、制御部２は、対象物Ｗごとに、検出部５により検出された荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき撓み量δを算出し、算出された撓み量δに基づき不足移動距離ＤＴの算出を行うので、精度よく対象物Ｗをプレスすることができる。
【0142】
（４）本発明によれば、制御部２は、検出部５により検出された荷重値Ｆ（Ｚ０）の、ラム３１の移動距離に対する変化量に基づき不足移動距離ＤＴの算出を行うので、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0143】
制御部２は、ラム３１の移動距離に対する荷重値Ｆ（Ｚ０）の変化量に基づき、プレス完了時のラム３１の位置ＸＴにおける荷重値Ｆ（ＸＴ）を予測して不足移動距離ＤＴの算出を行う。これにより、精度よく不足移動距離ＤＴが算出され、精度よく対象物Ｗをプレスすることができる。
【0144】
（５）本発明によれば、制御部２は、対象物Ｗに対するラム３１の荷重値Ｆ（Ｚ０）を検出部５により検出して、不足移動距離ＤＴを算出した後に、ラム３１を減速して移動させる制御を行うので、ラム３１の移動速度が速い場合であっても、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0145】
ラム３１の移動速度が速い場合、不足移動距離ＤＴの算出時間が不足し、演算部２０による指令パルス発生部２６への不足移動距離ＤＴにかかる移動指令の送信が遅れ、その結果、ラム３１の移動が停止することとなってしまう場合がある。
【0146】
荷重値Ｆ（Ｚ０）は、ラム３１の移動速度により異なる。ラム３１の移動を減速させた後に、ラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）の測定を行った場合、荷重値Ｆ（Ｚ０）の値が変動し精度よく荷重値Ｆ（Ｚ０）を検出することができない。その結果、不足移動距離ＤＴが精度よく算出されず、好ましくない。不足移動距離ＤＴの算出時間が不足することが予測され、ラム３１の移動速度を減速することが必要とされる場合、演算部２０は、ラム３１の移動を減速させる前に、不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0147】
また、演算部２０から移動指令が送信された後、ラム３１が移動指令による移動を完了するまでに、時間遅延が生じる。特に駆動部４がサーボモータ４２を含むように構成された場合、この時間遅延は避けられないものとなる。例えば、サーボモータ４２の回転量が「溜まりパルス」に相当する回転量に達するまでの時間が、この時間遅延に相当する。設定移動距離ＤＳにより移動する目標位置である位置ＺＴと、移動指令を送信した時点におけるラム３１の位置Ｚ０との離間距離が、「溜まりパルス」に起因する距離であり、前述の（式５）に示す差分Ｒとなる。
【0148】
差分Ｒが大きい場合、目標位置である位置ＺＴと、移動指令を送信した時点におけるラム３１の位置Ｚ０との離間距離が大きくなるため、不足移動距離ＤＴが精度よく算出されず好ましくない。差分Ｒは、（式６）に示すようにラム３１の移動速度Ｖに正比例する。したがってラム３１の移動速度Ｖを減速させることにより、差分Ｒを小さくすることができ、不足移動距離ＤＴの算出精度を向上させることができる。不足移動距離ＤＴの算出精度を向上させることを目的としてラム３１の移動速度を減速させる場合も、演算部２０は、ラム３１の移動を減速させる前に不足移動距離ＤＴの算出を行うようにしてもよい。
【0149】
これにより、ラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）が精度よく測定され、測定された荷重値Ｆ（Ｚ０）に基づき不足移動距離ＤＴが算出されるので、精度よく不足移動距離ＤＴが算出される。その結果、精度よく対象物Ｗをプレスすることができる。
【0150】
（６）本発明によれば、制御部２は、駆動部４に対し、数次に分けて設定移動距離ＤＳにかかる移動指令を送信した後に、不足移動距離ＤＴにかかる移動指令を送信する。サーボモータ４２の回転は、設定移動距離ＤＳにかかる移動指令における「溜まりパルス」に相当する回転量に達するまでに時間遅延が生じる。制御部２は、この遅延時間において、不足移動距離ＤＴの算出を行う。
【0151】
これにより制御部２は、設定移動距離ＤＳおよび不足移動距離ＤＴにかかる移動を、ラム３１を停止させることなく移動させることができる。その結果、ラム３１を停止させることなくラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）を精度よく検出することができる。これにより不足移動距離ＤＴが精度よく算出される。その結果、精度よく対象物をプレスすることができる。
【0152】
［２．他の実施形態］
変形例を含めた実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであって、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略や置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。以下は、その一例である。
変形例を含めた実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであって、発明の範囲を限定することを意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略や置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。以下は、その一例である。
【0153】
（１）上記実施形態において、不足移動距離ＤＴの算出は、１回のプレス動作時に、位置Ｚ０において１回行われるものとしたが、不足移動距離ＤＴの算出は、１回のプレス動作時に複数回行われるようにしてもよい。例えば、演算部２０は、設定移動距離ＤＳにかかる移動指令を指令パルス発生部２６に送信した後の、送信位置Ｚ０１において１回目の不足移動距離ＤＴ１の算出を行い、不足移動距離ＤＴ１にかかる移動指令を指令パルス発生部２６に送信した後の、送信位置Ｚ０２において２回目の不足移動距離ＤＴ２の算出を行い、不足移動距離ＤＴ２にかかる移動指令を指令パルス発生部２６に送信するようにしてもよい。
【0154】
このように、不足移動距離ＤＴの算出を１回のプレス動作時に複数回行うことにより、不足移動距離ＤＴ１により、ラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０２）が変化した場合であっても、精度よく不足移動距離ＤＴ２の算出を行うことができる。これにより精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0155】
（２）上記実施形態において、所望のプレス量ＤＰは、プレス開始時にラム３１が対象物Ｗに当接する位置と、理想のプレスが行われた後のラム３１の加工後の位置との差分距離であるものとした。しかしながら、所望のプレス量ＤＰは、ラム３１の移動距離に限られない。例えば、所望のプレス量ＤＰは、プレス部分の容積等に関する数値であってもよい。設定移動距離ＤＳは、所望のプレス量ＤＰに対応した、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離である。
【0156】
（３）上記実施形態において、位置ＺＴが事前に設定され、設定移動距離ＤＳは、パラメータ記憶部２５に予め記憶された位置ＺＴに基づきラム３１が移動する距離であるものとした。しかしながら、設定移動距離ＤＳは、事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるものであってもよい。
【0157】
また、事前に設定されパラメータ記憶部２５に予め記憶される項目は、位置ＺＴまたは設定移動距離ＤＳに限られない。例えば、位置ＺＴ、設定移動距離ＤＳに加え所望のプレス量ＤＰが事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるようにしてもよい。または、位置ＺＴ、設定移動距離ＤＳ、所望のプレス量ＤＰのうち少なくとも一つが事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるようにしてもよい。
【0158】
（４）上記実施形態において、設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗをプレスする所望のプレス量ＤＰに対応した、プレス装置１に撓みが発生しないと仮定したラム３１の移動距離であるものとした。しかしながら、設定移動距離ＤＳは、上記に限られない。設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗを実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量ＤＰ以下となるような距離が作業者により選択され、事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるようにしてもよい。設定移動距離ＤＳは、以下のように作業者により選択されたものであってもよい。
【0159】
設定移動距離ＤＳは、所望のプレス量ＤＰに対応したラム３１の移動距離と同じ値であることが好ましいが、設定移動距離ＤＳによりラム３１を移動させた場合に、実際にプレスされる対象物Ｗのプレス量が所望のプレス量ＤＰ以下となるように選択された値であってもよい。所望のプレス量ＤＰは、位置ＺＴまたは設定移動距離ＤＳとは別に設定されるものであってもよい。設定移動距離ＤＳは、以下のように作業者により選択された数値であってもよい。
【0160】
所望のプレス量ＤＰに対応したラム３１の移動距離が１００ｍｍ、撓み量δが２ｍｍである場合、例えば、設定移動距離ＤＳとして８０ｍｍが、事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるようにしてもよい。この場合、制御部２は、設定移動距離ＤＳである８０ｍｍと所望のプレス量ＤＰに対応したラム３１の移動距離である１００ｍｍとの差分である２０ｍｍと、撓み量δにかかる２ｍｍと、を加算し、不足移動距離ＤＴを２２ｍｍとして算出するようにしてもよい。このように構成することにより、ラム３１の移動速度が速い場合であっても、事前にラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）の測定を行う移動距離を設定移動距離ＤＳにより指定することができる。その結果、ラム３１の移動速度が速い場合であっても、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0161】
また、所望のプレス量ＤＰに対応したラム３１の移動距離が１００ｍｍ、撓み量δが２ｍｍである場合、予め対象分Ｗの全数に対する撓み量δが１ｍｍ以上であることを把握しておき、例えば、設定移動距離ＤＳとして１０１ｍｍが、事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるようにしてもよい。この場合、制御部２は、設定移動距離ＤＳである１０１ｍｍと所望のプレス量ＤＰに対応したラム３１の移動距離である１００ｍｍとの差分である１ｍｍと、撓み量δにかかる２ｍｍと、の差分を算出し、不足移動距離ＤＴを１ｍｍとして算出するようにしてもよい。このように構成することにより、事前にラム３１にかかる荷重値Ｆ（Ｚ０）の測定を行う移動距離を、設定移動距離ＤＳによりプレス完了に近い位置に指定することができる。これにより、ラム３１の荷重値Ｆ（Ｚ０）がより精度よく検出される。その結果、精度よく対象物Ｗをプレスすることができるプレス装置１を提供することができる。
【0162】
上記のように、設定移動距離ＤＳは、対象物Ｗを実際にプレスした場合のプレス量が所望のプレス量ＤＰ以下となるような距離が作業者により選択され、事前に設定され、パラメータ記憶部２５に予め記憶されるようにしてもよい。
【符号の説明】
【0163】
１・・・プレス装置
２・・・制御部
２０・・・演算部
２１・・・プログラム記憶部
２２・・・表示部
２３・・・操作部
２３１・・・スイッチ
２３２・・・入力回路
２４・・・一次記憶部
２５・・・パラメータ記憶部
２６・・・指令パルス発生部
２７・・・サーボモータドライバ
２８・・・エンコーダ位置カウンタ
３・・・加圧部
３１・・・ラム
３１ａ・・・雌ねじ部
３１ｂ・・・起歪柱
３２・・・ボールねじ
４・・・駆動部
４１・・・動力伝達部
４１ａ，４１ｂ・・・プーリ
４１ｃ・・・ベルト
４２・・・サーボモータ
４３・・・エンコーダ
５・・・検出部
５１・・・歪みゲージ
５２・・・通信部
８・・・ベース
９・・・筐体
９ａ・・・エンクロージャ
９ｂ・・・支柱
９ｃ・・・ケーシング
２・・・制御部
２０・・・演算部
２１・・・プログラム記憶部
２２・・・表示部
２３・・・操作部
２３１・・・スイッチ
２３２・・・入力回路
２４・・・一次記憶部
２５・・・パラメータ記憶部
２６・・・指令パルス発生部
２７・・・サーボモータドライバ
２８・・・エンコーダ位置カウンタ
３・・・加圧部
３１・・・ラム
３１ａ・・・雌ねじ部
３１ｂ・・・起歪柱
３２・・・ボールねじ
４・・・駆動部
４１・・・動力伝達部
４１ａ，４１ｂ・・・プーリ
４１ｃ・・・ベルト
４２・・・サーボモータ
４３・・・エンコーダ
５・・・検出部
５１・・・歪みゲージ
５２・・・通信部
８・・・ベース
９・・・筐体
９ａ・・・エンクロージャ
９ｂ・・・支柱
９ｃ・・・ケーシング
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】