(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-23
(45)【発行日】2024-10-31
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20241024BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241024BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
G08G1/16 C
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020211471
(22)【出願日】2020-12-21
(65)【公開番号】P2022098113
(43)【公開日】2022-07-01
【審査請求日】2023-10-31
(73)【特許権者】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 光貴
【審査官】吉村 俊厚
(56)【参考文献】
【文献】特開２００９－２９８１７９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／２０３６４３（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
外部装置に接続された入出力インターフェイスと、前記外部装置である検出装置により検出された車両の周囲状況と、前記外部装置である位置検出ユニットにより算出された前記車両の位置情報とを、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、
取得した前記周囲状況に基づいて前記車両の周囲に存在する障害物と、前記車両を駐車可能な駐車領域との位置を記録したマップを生成するマップ生成部と、
生成した前記マップと、取得した前記位置情報とに基づいて、前記マップに記録された駐車領域の中から前記車両を駐車させる駐車領域を決定する駐車領域決定部と、
前記マップにおいて、前記車両を前記駐車領域の方向と略同一の方向になるまで前記車両を旋回させるシミュレーションを行い、前記車両が前記マップに記録された障害物と接触する接触位置を検出する接触検出部と、
前記接触検出部により検出された前記接触位置に基づき、前記位置情報が示す位置から前記車両を移動させる移動方向を、少なくとも前進及び後退を含む移動方向のなかから決定する移動方向決定部と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
前記マップ生成部は、障害物の存在範囲を示す矩形の図形を前記マップに記録し、前記接触検出部は、前記車両と、前記マップに記録された図形との接触を検出する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記移動方向決定部は、前記接触検出部が、前記駐車領域に幅方向で隣接する駐車領域であって、前記位置情報が示す前記車両の位置に近い側の駐車領域に駐車した他車両の範囲を示す図形上で前記車両と接触すると判定した場合、前記車両の移動方向を後退と決定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記移動方向決定部は、前記接触検出部が、前記駐車領域に幅方向で隣接する駐車領域であって、前記位置情報が示す前記車両の位置に遠い側の駐車領域に駐車した他車両の範囲を示す図形上で前記車両と接触すると判定した場合であり、
前記図形上の位置が、前記駐車領域に隣接する前記図形の辺である場合、前記車両の移動方向を後退旋回と決定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項5】
前記移動方向決定部は、前記接触検出部が、前記駐車領域に幅方向で隣接する駐車領域であって、前記位置情報が示す前記車両の位置に遠い側の駐車領域に駐車した他車両の範囲を示す図形上で前記車両と接触すると判定した場合であり、
前記図形上の位置が、前記車両が位置する道路に面する前記図形の辺である場合、前記車両の移動方向を前進と判定する、ことを特徴とする請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項6】
検出装置により検出された車両の周囲状況と、位置検出ユニットにより算出された前記車両の位置情報とを取得する取得ステップと、取得した前記周囲状況に基づいて前記車両の周囲に存在する障害物と、前記車両を駐車させる駐車領域との位置を記録したマップを生成する生成ステップと、
生成した前記マップと、取得した前記位置情報とに基づいて、前記マップに記録された駐車領域の中から前記車両を駐車させる駐車領域を決定する領域決定ステップと、
前記マップにおいて、前記車両を前記駐車領域の方向と略同一の方向になるまで前記車両を旋回させるシミュレーションを行い、前記車両が前記マップに記録された障害物と接触する接触位置を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより検出された前記接触位置に基づき、前記位置情報が示す位置から前記車両を移動させる移動方向を、少なくとも前進及び後退を含む移動方向のなかから決定する決定ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。
例えば、特許文献１は、自車両の初期位置からの移動が前進から開始される第１駐車経路と、自車両の初期位置からの移動が後退から開始される第２駐車経路とを演算し、予め設定された評価関数に基づいて第１駐車経路と第２駐車経路とのいずれか一方を選択して駐車経路として設定する駐車支援装置を開示する。
例えば、特許文献１は、自車両の初期位置からの移動が前進から開始される第１駐車経路と、自車両の初期位置からの移動が後退から開始される第２駐車経路とを演算し、予め設定された評価関数に基づいて第１駐車経路と第２駐車経路とのいずれか一方を選択して駐車経路として設定する駐車支援装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１７６９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、車両を前進させる経路と、後退させる経路との両方を演算する場合、経路計算の処理負荷が増大し、経路の演算に時間を要することになる。
【0005】
本発明は、駐車経路の生成に要する演算時間を短縮した駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、外部装置に接続された入出力インターフェイスと、前記外部装置である検出装置により検出された車両の周囲状況と、前記外部装置である位置検出ユニットにより算出された前記車両の位置情報とを、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、取得した前記周囲状況に基づいて前記車両の周囲に存在する障害物と、前記車両を駐車可能な駐車領域との位置を記録したマップを生成するマップ生成部と、生成した前記マップと、取得した前記位置情報とに基づいて、前記マップに記録された駐車領域の中から前記車両を駐車させる駐車領域を決定する駐車領域決定部と、前記マップにおいて、前記車両を前記駐車領域の方向と略同一の方向になるまで前記車両を旋回させるシミュレーションを行い、前記車両が前記マップに記録された障害物と接触する接触位置を検出する接触検出部と、前記接触検出部により検出された前記接触位置に基づき、前記位置情報が示す位置から前記車両を移動させる移動方向を、少なくとも前進及び後退を含む移動方向のなかから決定する移動方向決定部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、駐車経路の生成に要する演算時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】車載装置の構成を示すブロック図である。
【図2】自車両の位置と、駐車位置とを示す図である。
【図3】自車両が前方図形に接触した場合を示す図である。
【図4】移動方向を後退と決定した場合に生成される駐車経を示す図である。
【図5】自車両が後方図形に接触する場合を示す図である。
【図6】移動方向を後退旋回と決定した場合に生成される駐車経路を示す図である。
【図7】自車両が後方図形に接触する場合を示す図である。
【図8】移動方向を前進と決定した場合に生成される駐車経路を示す図である。
【図9】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図10】駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【0010】
図１は、車両に搭載された車載装置３の構成を示す図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０、車両制御ユニット７０、走行駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０、車両制御ユニット７０、走行駆動装置８０及び駐車支援装置１００を備える。
【0011】
位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器と、プロセッサとを備える（いずれも不図示）。ＧＮＳＳ受信器は、衛星から送信される信号を受信する。プロセッサは、ＧＮＳＳ受信器が受信した信号に基づいて自車両１Ａの位置情報である緯度及び経度や、算出した位置情報の差分により自車両１Ａの方位を演算する。位置検出ユニット１０は、演算して求めた自車両１Ａの位置情報及び方位情報を駐車支援装置１００に出力する。
【0012】
検出装置２０は、複数のセンサを備える。本実施形態の検出装置２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とをセンサとして備える。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータを、周囲状況を示す周囲情報として駐車支援装置１００に出力する。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して物体との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータを、周囲状況を示す周囲情報として駐車支援装置１００に出力する。
【0013】
撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。
【0014】
ソナーユニット４０は、自車両１Ａの前方、後方、左側方及び右側方等の複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する物体を検出する。具体的には、ソナーユニット４０は、物体の位置や、物体までの距離を検出する。
【0015】
無線通信装置５０は、駐車支援装置１００の制御に従い、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に従って無線通信を行う。
【0016】
表示装置６０は、タッチパネル６５を備える。タッチパネル６５は、表示パネル６１及びタッチセンサ６３を備える。表示パネル６１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ６３は、表示パネル６１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の操作位置を示す位置信号を生成する。タッチセンサ６３は、生成した位置信号を含む操作情報を駐車支援装置１００に出力する。
【0017】
車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された走行駆動装置８０を制御するユニットである。走行駆動装置８０には、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７が含まれる。車両制御ユニット７０は、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に対応した通信バス５を介して操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７及び駐車支援装置１００に接続される。車両制御ユニット７０は、駐車支援装置１００から入力される制御情報に従って操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。
【0018】
操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
駆動装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。
駆動装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。
【0019】
駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置等を備える構成であってもよい。
【0020】
入出力インターフェイス１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続された外部装置と相互にデータ通信を行う。外部装置には、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０及び車両制御ユニット７０が含まれる。
【0021】
メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１２０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０から出力されたセンサデータを記憶する。さらに、メモリ１２０は、後述するマップ生成部１３３が生成するマップを記憶する。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。
【0022】
駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３２、マップ生成部１３３、駐車領域決定部１３４、接触検出部１３５、移動方向決定部１３６、経路生成部１３７、制御情報生成部１３８及び表示制御部１３９を備える。これらの機能的構成は、プロセッサ１３０が、コンピュータプログラムを実行して演算を行うことで実現される機能である。
【0023】
位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの位置情報及び方位情報が入力される。位置取得部１３１は、位置検出ユニット１０から入力された位置情報や方位情報を、周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。位置取得部１３１は、補正した位置情報及び方位情報をマップ生成部１３３及び経路生成部１３７に出力する。
【0024】
状況取得部１３２は、撮影部３０に撮影を実行させ、撮影部３０が生成した撮影画像を周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、取得した撮影画像をメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを周囲情報として取得する。状況取得部１３２は、取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。
【0025】
マップ生成部１３３は、位置取得部１３１から入力される位置情報及び方位情報や、メモリ１２０に記憶させた撮影画像及びセンサデータに基づき、自車両１Ａの周囲の状況を示すマップをメモリ１２０に生成する。マップには、自車両１Ａの位置や、自車両１Ａの周囲に存在する物体の位置や物体までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠の位置等が記録される。マップに記録される物体には、例えば、駐車領域に駐車した他車両や、駐車場の柱等の構造物等が含まれる。以下、これらの物体を対象物という。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。
【0026】
駐車領域決定部１３４は、マップ生成部１３３が生成したマップを参照して、自車両１Ａを駐車させる駐車領域を決定する。例えば、駐車領域決定部１３４は、マップに記録された駐車枠の中から、対象物が検出されず、自車両１Ａからの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠によって区画される領域を駐車領域として決定する。駐車領域決定部１３４は、決定した駐車領域内に自車両１Ａを駐車させる位置や方位を設定し、自車両１Ａを駐車させる駐車位置Ｐを決定する。
【0027】
接触検出部１３５は、マップ生成部１３３が生成したマップ上で自車両１Ａを仮想的に移動させ、自車両１Ａが障害物に接触するか否かを判定するシミュレーションを行う。より詳細には、接触検出部１３５は、マップ上において、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された旋回角度で旋回させる。接触検出部１３５は、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの方位と同一又は略同一の方位になるまで自車両１Ａを旋回させるシミュレーションを行う。換言すれば、接触検出部１３５は、駐車領域の長手方向と同一又は略同一の方向になるまで自車両１Ａを旋回させるシミュレーションを行う。接触検出部１３５は、自車両１Ａが旋回する間に、自車両１Ａがマップに記録された障害物に接触するか否かを判定する。また、接触検出部１３５は、自車両１Ａが障害物に接触すると判定した場合、自車両１Ａが障害物に接触する接触位置を特定する。
自車両１Ａの位置Ｓ０は、自車両１Ａの現在の位置であり、位置取得部１３１が取得した位置情報が示すマップ上の位置である。また、本明細書において、接触とは、接触のみならず衝突を含むものとして説明する。
自車両１Ａの位置Ｓ０は、自車両１Ａの現在の位置であり、位置取得部１３１が取得した位置情報が示すマップ上の位置である。また、本明細書において、接触とは、接触のみならず衝突を含むものとして説明する。
【0028】
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５の検出結果に基づいて自車両１Ａの移動方向を決定する。移動方向決定部１３６が決定する自車両１Ａの移動方向には、「前進」、「前進旋回」、「後退」、「後退旋回」の４つの方向がある。
接触検出部１３５の検出結果と、移動方向決定部１３６が決定する自車両１Ａの移動方向との関係については、図２～図８を参照しながら説明する。以下では、自車両１Ａを後退又は後退旋回させて駐車位置Ｐに駐車させる場合について説明するため、移動方向決定部１３６が決定する自車両１Ａの移動方向は、「前進」、「後退」及び「後退旋回」の３つである。自車両１Ａを前進又は前進旋回させながら駐車位置Ｐに駐車させる場合、移動方向決定部１３６は、自車両１Ａの移動方向として、「前進」、「前進旋回」及び「後退」の３つの方向から１つを選択する。
前進は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から一旦前進させてから、後退旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
前進旋回は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から前進旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
後退は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から一旦後退させてから、後退旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
後退旋回は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から後退旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
接触検出部１３５の検出結果と、移動方向決定部１３６が決定する自車両１Ａの移動方向との関係については、図２～図８を参照しながら説明する。以下では、自車両１Ａを後退又は後退旋回させて駐車位置Ｐに駐車させる場合について説明するため、移動方向決定部１３６が決定する自車両１Ａの移動方向は、「前進」、「後退」及び「後退旋回」の３つである。自車両１Ａを前進又は前進旋回させながら駐車位置Ｐに駐車させる場合、移動方向決定部１３６は、自車両１Ａの移動方向として、「前進」、「前進旋回」及び「後退」の３つの方向から１つを選択する。
前進は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から一旦前進させてから、後退旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
前進旋回は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から前進旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
後退は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から一旦後退させてから、後退旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
後退旋回は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から後退旋回させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
【0029】
駐車経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が決定した移動方向に基づいて、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させる駐車経路を生成する。駐車経路生成部１３７が生成する駐車経路の詳細については、図２～図８を参照しながら後述する。
【0030】
図２～図８を参照しながら接触検出部１３５が検出する障害物との接触位置と、移動方向決定部１３６が決定する移動方向との関係について説明する。
図２は、自車両１Ａの位置Ｓ０と、駐車位置Ｐとを示す図である。
駐車位置Ｐは、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの自車両１Ａの予め設定された基準点の位置である。自車両１Ａの予め設定した基準点は、例えば、車長方向及び車幅方向の中心位置であってもよいし、自車両１Ａの重心位置であってもよいし、車幅方向の中心であって、前輪車軸又は後輪車軸の位置であってもよい。
図２は、自車両１Ａの位置Ｓ０と、駐車位置Ｐとを示す図である。
駐車位置Ｐは、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの自車両１Ａの予め設定された基準点の位置である。自車両１Ａの予め設定した基準点は、例えば、車長方向及び車幅方向の中心位置であってもよいし、自車両１Ａの重心位置であってもよいし、車幅方向の中心であって、前輪車軸又は後輪車軸の位置であってもよい。
【0031】
図２には、駐車位置Ｐの駐車形態が並列駐車の場合を示す。並列駐車とは、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車したときに、自車両１Ａと、隣接する駐車領域に駐車した他車両とが自車両１Ａの車幅方向に並ぶ駐車形態である。
【0032】
また、図２には、駐車位置Ｐの左右両隣の駐車領域に他車両が駐車している場合を示す。
自車両１Ａの位置Ｓ０に近い駐車領域、つまり、図面視で駐車位置Ｐの左隣の駐車領域に駐車した他車両を「他車両１Ｂ」と表記し、自車両１Ａの位置Ｓ０から離れた駐車領域、つまり、図面視で駐車位置Ｐの右隣の駐車領域に駐車した他車両を「他車両１Ｃ」と表記する。
自車両１Ａの位置Ｓ０に近い駐車領域、つまり、図面視で駐車位置Ｐの左隣の駐車領域に駐車した他車両を「他車両１Ｂ」と表記し、自車両１Ａの位置Ｓ０から離れた駐車領域、つまり、図面視で駐車位置Ｐの右隣の駐車領域に駐車した他車両を「他車両１Ｃ」と表記する。
【0033】
マップ生成部１３３が生成したマップには、他車両１Ｂとして、図２に破線で示す前方図形２０１が記録されている。同様に、マップには、他車両１Ｃとして、図２に破線で示す後方図形２０３が記録されている。前方図形２０１は、他車両１Ｂの存在範囲を示す矩形の図形であり、後方図形２０３は、他車両１Ｃの存在範囲を示す矩形の図形である。マップ生成部１３３は、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータに基づき、前方図形２０１及び後方図形２０３を生成する。
前方図形２０１は、駐車位置Ｐに設定された駐車領域に、駐車領域の幅方向で隣接する駐車領域であって、自車両１Ａの位置に近い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｂの範囲を示す図形である。
後方図形２０３は、駐車位置Ｐに設定された駐車領域に、駐車領域の幅方向で隣接する駐車領域であって、自車両１Ａの位置に遠い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｃの範囲を示す図形である。
前方図形２０１は、駐車位置Ｐに設定された駐車領域に、駐車領域の幅方向で隣接する駐車領域であって、自車両１Ａの位置に近い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｂの範囲を示す図形である。
後方図形２０３は、駐車位置Ｐに設定された駐車領域に、駐車領域の幅方向で隣接する駐車領域であって、自車両１Ａの位置に遠い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｃの範囲を示す図形である。
【0034】
他車両１Ｂ及び他車両１Ｃの存在範囲を示す図形として、他車両１Ｂ及び他車両１Ｃの詳細な形状に対応した図形を作成してもよいが、駐車支援装置１００の処理負荷が増大し、処理に時間がかかる。このため、マップ生成部１３３は、センサデータのうち、１つの障害物を検出したデータであると判定できるセンサデータを一つにまとめて、障害物の範囲を示す前方図形２０１及び後方図形２０３を生成する。マップ生成部１３３は、センサデータが示す位置の間隔が予め設定された距離以下のデータを、１つの障害物のデータと判定する。
【0035】
マップ生成部１３３は、駐車位置Ｐを原点とし、直交する２軸であるＸ軸及びＹ軸を有する座標系をマップ上に設定する。Ｘ軸は、例えば、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときに、自車両１Ａの車長方向に平行な方向であり、Ｙ軸は、自車両１Ａの車幅方向に平行な方向である。
【0036】
マップ生成部１３３は、１つの障害物を検出したデータであると判定できるセンサデータのうち、Ｘ軸方向の最大値及び最小値と、Ｙ軸方向の最大値及び最小値とをそれぞれ選択する。例えば、Ｘ軸方向の最大値として図２に示す点Ｘ１が選択され、最小値として図２に示す点Ｘ２が選択されたと仮定する。また、Ｙ軸方向の最大値として図２に示す点Ｙ１が選択され、最小値として図２に示す点Ｙ２が選択されたと仮定する。
マップ生成部１３３は、選択した４点Ｘ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２を通り、Ｘ軸及びＹ軸に平行な辺によって構成される矩形の図形を、障害物の存在範囲を示す図形として生成する。図２に示す例では、前方図形２０１は、Ｘ１を通りＹ軸に平行な第１辺２０１Ａと、Ｘ２を通りＹ軸に平行な第２辺２０１Ｂと、Ｙ１を通りＸ軸に平行な第３辺２０１Ｃと、Ｙ２を通りＸ軸に平行な第４辺２０１Ｄとにより構成される図形である。
なお、後方図形２０３も、第１辺２０３Ａ、第２辺２０３Ｂ、第３辺２０３Ｃ及び第４辺２０３Ｄを有する。
マップ生成部１３３は、選択した４点Ｘ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｙ２を通り、Ｘ軸及びＹ軸に平行な辺によって構成される矩形の図形を、障害物の存在範囲を示す図形として生成する。図２に示す例では、前方図形２０１は、Ｘ１を通りＹ軸に平行な第１辺２０１Ａと、Ｘ２を通りＹ軸に平行な第２辺２０１Ｂと、Ｙ１を通りＸ軸に平行な第３辺２０１Ｃと、Ｙ２を通りＸ軸に平行な第４辺２０１Ｄとにより構成される図形である。
なお、後方図形２０３も、第１辺２０３Ａ、第２辺２０３Ｂ、第３辺２０３Ｃ及び第４辺２０３Ｄを有する。
【0037】
また、図２に示す例では、駐車位置Ｐは自車両１Ａの左後方に位置している。左後方は、自車両１Ａの運転席に着座し、自車両１Ａの前方を向いた運転者を基準にした方向である。
接触検出部１３５は、マップ上で、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの方位と略同一の方位になるまで移動させるシミュレーションを行う。このとき、接触検出部１３５は、自車両１Ａがマップに記録された障害物に接触するか否かを判定する。より具体的には、接触検出部１３５は、自車両１Ａが前方図形２０１及び後方図形２０３に接触するか否かを判定する。また、接触検出部１３５は、自車両１Ａが前方図形２０１又は後方図形２０３に接触すると判定した場合、自車両１Ａと前方図形２０１又は後方図形２０３との接触位置を特定する。
接触検出部１３５は、マップ上で、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させ、自車両１Ａを駐車位置Ｐに駐車させたときの方位と略同一の方位になるまで移動させるシミュレーションを行う。このとき、接触検出部１３５は、自車両１Ａがマップに記録された障害物に接触するか否かを判定する。より具体的には、接触検出部１３５は、自車両１Ａが前方図形２０１及び後方図形２０３に接触するか否かを判定する。また、接触検出部１３５は、自車両１Ａが前方図形２０１又は後方図形２０３に接触すると判定した場合、自車両１Ａと前方図形２０１又は後方図形２０３との接触位置を特定する。
【0038】
図３は、自車両１Ａが前方図形２０１に接触した場合を示す図である。すなわち、自車両１Ａの位置Ｓ０に近い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｂの範囲を示す前方図形２０１に自車両１Ａが接触すると判定した場合を示す。
図３に示す経路Ｒ１は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させた場合の経路を示す。接触検出部１３５は、図３に示す経路Ｒ１で自車両１Ａを移動させた場合、自車両１Ａが前方図形２０１に接触し、接触位置が第１辺２０１Ａ上の点Ｑ１であると判定する。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が検出した接触位置が、前方図形２０１を構成する第１辺２０１Ａ，第２辺２０１Ｂ，第３辺２０１Ｃ及び第４辺２０１Ｄのいずれかの辺上である場合、自車両の移動方向を「後退」に決定する。
図３に示す経路Ｒ１は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させた場合の経路を示す。接触検出部１３５は、図３に示す経路Ｒ１で自車両１Ａを移動させた場合、自車両１Ａが前方図形２０１に接触し、接触位置が第１辺２０１Ａ上の点Ｑ１であると判定する。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が検出した接触位置が、前方図形２０１を構成する第１辺２０１Ａ，第２辺２０１Ｂ，第３辺２０１Ｃ及び第４辺２０１Ｄのいずれかの辺上である場合、自車両の移動方向を「後退」に決定する。
【0039】
図４は、移動方向決定部１３６が移動方向を「後退」と決定した場合に、経路生成部１３７が生成する駐車経路Ｒ２を示す図である。
経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が移動方向を「後退」と決定した場合、図４に示すように、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から位置Ｓ１まで所定距離後退させた後、左後方に旋回させる駐車経路Ｒ２を生成する。この所定距離は、自車両１Ａを経路Ｒ１に沿って移動させた場合の前方図形２０１との接触位置に基づいて決定することができる。例えば、経路生成部１３７は、接触検出部１３５が検出した接触位置Ｑ１と、第１辺２０１Ａの右端の頂点Ｌ１との距離に、予め設定された距離を加算した距離を、自車両１Ａを後退させる距離に設定する。
経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が移動方向を「後退」と決定した場合、図４に示すように、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から位置Ｓ１まで所定距離後退させた後、左後方に旋回させる駐車経路Ｒ２を生成する。この所定距離は、自車両１Ａを経路Ｒ１に沿って移動させた場合の前方図形２０１との接触位置に基づいて決定することができる。例えば、経路生成部１３７は、接触検出部１３５が検出した接触位置Ｑ１と、第１辺２０１Ａの右端の頂点Ｌ１との距離に、予め設定された距離を加算した距離を、自車両１Ａを後退させる距離に設定する。
【0040】
図５は、自車両１Ａが後方図形２０３に接触する場合を示す図である。
図５に示す経路Ｒ３は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させた場合の経路を示す。接触検出部１３５は、図３に示す経路Ｒ３で自車両１Ａを移動させた場合、自車両１Ａが後方図形２０３に接触し、接触位置が第４辺２０３Ｄ上の点Ｑ２であると判定する。第４辺２０３Ｄは、駐車位置Ｐに設定された駐車領域に隣接する後方図形２０３の辺である。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が検出した接触位置が、他車両１Ｃの左側の範囲を示す後方図形２０３の第４辺２０３Ｄである場合、自車両の移動方向を「後退旋回」に決定する。後方図形２０３の第４辺２０３Ｄは、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車したときに、自車両１Ａに、自車両１Ａの右側で隣接する辺である。
図５に示す経路Ｒ３は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させた場合の経路を示す。接触検出部１３５は、図３に示す経路Ｒ３で自車両１Ａを移動させた場合、自車両１Ａが後方図形２０３に接触し、接触位置が第４辺２０３Ｄ上の点Ｑ２であると判定する。第４辺２０３Ｄは、駐車位置Ｐに設定された駐車領域に隣接する後方図形２０３の辺である。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が検出した接触位置が、他車両１Ｃの左側の範囲を示す後方図形２０３の第４辺２０３Ｄである場合、自車両の移動方向を「後退旋回」に決定する。後方図形２０３の第４辺２０３Ｄは、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車したときに、自車両１Ａに、自車両１Ａの右側で隣接する辺である。
【0041】
図６は、移動方向決定部１３６が移動方向を「後退旋回」と決定した場合に、経路生成部１３７が生成する駐車経路Ｒ４を示す図である。
経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が移動方向を「後退旋回」と決定した場合、図６に示すように、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から左後方に旋回させる駐車経路Ｒ３を生成する。この駐車経路Ｒ３は、図５に示す自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させる経路である。
自車両１Ａは、経路生成部１３７が生成した駐車経路Ｒ３に沿って移動を開始するが、ソナーユニット４０のセンサデータや、撮影部３０の撮影画像により、自車両１Ａが他車両１Ｃに接触すると判定された場合、駐車経路Ｒ３の途中で自車両１Ａの移動を停止させる。図６には、自車両１Ａが停止した位置を位置Ｓ１と表記する。
経路生成部１３７は、自車両１Ａが位置Ｓ１で停止すると、位置Ｓ１を開始位置として駐車経路Ｒ４を再度、生成する。図６に示す駐車経路Ｒ４は、自車両１Ａを、位置Ｓ１から前進旋回させて位置Ｓ２に移動させ、その後、自車両１Ａを後退させて駐車位置Ｐまで移動させる経路である。
経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が移動方向を「後退旋回」と決定した場合、図６に示すように、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から左後方に旋回させる駐車経路Ｒ３を生成する。この駐車経路Ｒ３は、図５に示す自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させる経路である。
自車両１Ａは、経路生成部１３７が生成した駐車経路Ｒ３に沿って移動を開始するが、ソナーユニット４０のセンサデータや、撮影部３０の撮影画像により、自車両１Ａが他車両１Ｃに接触すると判定された場合、駐車経路Ｒ３の途中で自車両１Ａの移動を停止させる。図６には、自車両１Ａが停止した位置を位置Ｓ１と表記する。
経路生成部１３７は、自車両１Ａが位置Ｓ１で停止すると、位置Ｓ１を開始位置として駐車経路Ｒ４を再度、生成する。図６に示す駐車経路Ｒ４は、自車両１Ａを、位置Ｓ１から前進旋回させて位置Ｓ２に移動させ、その後、自車両１Ａを後退させて駐車位置Ｐまで移動させる経路である。
【0042】
図７は、自車両１Ａが後方図形２０３に接触する場合を示す図である。
図７に示す経路Ｒ５は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させた場合の経路を示す。接触検出部１３５は、図７に示す経路Ｒ５で自車両１Ａを移動させた場合、自車両１Ａが後方図形２０３に接触し、接触位置が第１辺２０３Ａ上の点Ｑ３であると判定する。第１辺２０３Ａは、自車両１Ａが位置する道路に面する前方図形２０１の辺である。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が検出した接触位置が、他車両１Ｃの前方の範囲を示す後方図形２０３の第１辺２０３Ａである場合、自車両の移動方向を「前進」に決定する。
図７に示す経路Ｒ５は、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された角度で左後方に旋回させながら移動させた場合の経路を示す。接触検出部１３５は、図７に示す経路Ｒ５で自車両１Ａを移動させた場合、自車両１Ａが後方図形２０３に接触し、接触位置が第１辺２０３Ａ上の点Ｑ３であると判定する。第１辺２０３Ａは、自車両１Ａが位置する道路に面する前方図形２０１の辺である。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が検出した接触位置が、他車両１Ｃの前方の範囲を示す後方図形２０３の第１辺２０３Ａである場合、自車両の移動方向を「前進」に決定する。
【0043】
図８は、移動方向決定部１３６が移動方向を「前進」と決定した場合に、経路生成部１３７が生成する駐車経路Ｒ６を示す図である。
経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が移動方向を「前進」と決定した場合、図８に示すように、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から位置Ｓ１まで所定距離前進させた後、左後方に旋回させる駐車経路Ｒ６を生成する。この所定距離は、自車両１Ａを経路Ｒ５に沿って移動させた場合の後方図形２０３との接触位置に基づいて決定することができる。例えば、経路生成部１３７は、接触検出部１３５が検出した接触位置Ｑ３と、第１辺２０３Ａの左端端の頂点Ｌ２との距離に、予め設定された距離を加算した距離を、自車両１Ａを前進させる距離に設定する。
経路生成部１３７は、移動方向決定部１３６が移動方向を「前進」と決定した場合、図８に示すように、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から位置Ｓ１まで所定距離前進させた後、左後方に旋回させる駐車経路Ｒ６を生成する。この所定距離は、自車両１Ａを経路Ｒ５に沿って移動させた場合の後方図形２０３との接触位置に基づいて決定することができる。例えば、経路生成部１３７は、接触検出部１３５が検出した接触位置Ｑ３と、第１辺２０３Ａの左端端の頂点Ｌ２との距離に、予め設定された距離を加算した距離を、自車両１Ａを前進させる距離に設定する。
【0044】
制御情報生成部１３８には、経路生成部１３７が生成した駐車経路の情報が入力される。制御情報生成部１３８は、入力された駐車経路の情報に基づき、車両制御ユニット７０に実行させる制御情報を生成する。制御情報は、車両制御ユニット７０に、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで自動で走行させる情報である。制御情報生成部１３８は、生成した制御情報を、入出力インターフェイス１１０を介して車両制御ユニット７０に出力する。
【0045】
表示制御部１３９は、タッチパネル６５に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示装置６０に出力する。表示装置６０は、表示データに基づく画像をタッチパネル６５に表示させる。
【0046】
図２～図８には、駐車位置Ｐの駐車形態が並列駐車の場合を例示したが、駐車位置Ｐの駐車形態は斜め駐車であってもよい。斜め駐車とは、駐車領域の前又は後の通路に対して斜めに設けられた駐車領域へ自車両１Ａを駐車させる態様である。
また、図２～図８には、駐車位置Ｐが、自車両１Ａの位置Ｓ０の左後方に位置する場合を示したが、駐車位置Ｐは、自車両１Ａの位置Ｓ０の右方向、左前方及び右前方のいずれに位置していてもよい。
また、図２～図８には、駐車位置Ｐが、自車両１Ａの位置Ｓ０の左後方に位置する場合を示したが、駐車位置Ｐは、自車両１Ａの位置Ｓ０の右方向、左前方及び右前方のいずれに位置していてもよい。
【0047】
図９及び図１０に示すフローチャートを参照しながら駐車支援装置１００の動作を説明する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された駐車支援の開始ボタンがタッチ押下されることで、開始操作を受け付けたと判定する。駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
まず、駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された駐車支援の開始ボタンがタッチ押下されることで、開始操作を受け付けたと判定する。駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
【0048】
駐車支援装置１００は、駐車支援の開始操作を受け付けると（ステップＳ１／ＹＥＳ）、検出装置２０から自車両１Ａの周囲の情報である周囲情報を取得し、位置検出ユニット１０から自車両１Ａの位置情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、取得ステップに相当する。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づき、自車両１Ａや、自車両１Ａの周囲に存在する障害物の位置、路面に形成された白線等の駐車枠の位置をメモリ１２０に記録してマップを生成する（ステップＳ３）。ステップＳ３は、生成ステップに相当する。このとき、駐車支援装置１００は、ソナーユニット４０により測定されたセンサデータのうち、１つの障害物を検出したデータであると判定できるセンサデータを一つにまとめて、障害物の範囲を示す矩形の図形をマップ上に生成する。
【0049】
次に、駐車支援装置１００は、生成したマップを参照して自車両１Ａを駐車可能な駐車枠を検出する（ステップＳ４）。駐車支援装置１００は、検出した駐車枠内に自車両１Ａを駐車させるときの方位や位置を設定し、自車両１Ａを駐車させる駐車位置Ｐを決定する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、領域決定ステップに相当する。
【0050】
次に、駐車支援装置１００は、生成したマップ上で、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から予め設定された旋回角度で後退旋回させて移動させる（ステップＳ６）。そして、駐車支援装置１００は、自車両１Ａに接触する障害物を検出したか否かを判定する（ステップＳ７）。ステップＳ６及びＳ７は、検出ステップに相当する。駐車支援装置１００は、自車両１Ａに接触する障害物を検出できなかった場合（ステップＳ７／ＮＯ）、自車両１Ａの移動方向を「後退旋回」に決定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、決定ステップに相当する。また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａに接触する障害物を検出した場合（ステップＳ７／ＹＥＳ）、自車両１Ａと障害物との接触位置を特定する。以下では、ステップＳ５にて決定した駐車位置Ｐの左側に他車両１Ｂが存在し、マップ上に前方図形２０１が形成され、駐車位置Ｐの右側に他車両１Ｃが存在し、マップ上に後方図形２０３が形成されている場合について説明する。
【0051】
駐車支援装置１００は、自車両１Ａが、前方図形２０１の第１辺２０１Ａ、第２辺２０１Ｂ、第３辺２０１Ｃ及び第４辺２０１Ｄのいずれかの辺上で接触すると特定した場合（ステップＳ８／ＹＥＳ）、自車両１Ａの移動方向を「後退」に決定する（ステップＳ１２）。ステップＳ１２は、決定ステップに相当する。
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａとの接触位置が前方図形２０１ではなく（ステップＳ８／ＮＯ）、他車両１Ｃの左側の範囲に対応した後方図形２０３の第４辺２０３Ｄである場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、自車両の移動方向を「後退旋回」に決定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、決定ステップに相当する。後方図形２０３の第４辺２０３Ｄは、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車したときに、自車両１Ａに、自車両１Ａの右側で隣接する辺である。
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａとの接触位置が後方図形２０３の第４辺ではない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、自車両１Ａとの接触位置が後方図形２０３の第１辺２０３Ａであると判定し、自車両１Ａの移動方向を「前進」と判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１は、決定ステップに相当する。
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａとの接触位置が前方図形２０１ではなく（ステップＳ８／ＮＯ）、他車両１Ｃの左側の範囲に対応した後方図形２０３の第４辺２０３Ｄである場合（ステップＳ９／ＹＥＳ）、自車両の移動方向を「後退旋回」に決定する（ステップＳ１０）。ステップＳ１０は、決定ステップに相当する。後方図形２０３の第４辺２０３Ｄは、自車両１Ａが駐車位置Ｐに駐車したときに、自車両１Ａに、自車両１Ａの右側で隣接する辺である。
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａとの接触位置が後方図形２０３の第４辺ではない場合（ステップＳ９／ＮＯ）、自車両１Ａとの接触位置が後方図形２０３の第１辺２０３Ａであると判定し、自車両１Ａの移動方向を「前進」と判定する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１は、決定ステップに相当する。
【0052】
次に、駐車支援装置１００は、決定した移動方向に対応した駐車経路を生成する（ステップＳ１３）。駐車支援装置１００は、ステップＳ１０で、移動方向を「後退旋回」と決定した場合、図４に示すように自車両１Ａの位置Ｓ０から位置Ｓ１まで所定距離後退させた後、左後方に旋回させる駐車経路を生成する。また、駐車支援装置１００は、ステップＳ１２で、移動方向を「後退旋回」と決定した場合、図６に示すように自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から左後方に旋回させる駐車経路を生成する。また、駐車支援装置１００は、ステップＳ１１で、移動方向を「前進」と決定した場合、図８に示すように自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から位置Ｓ１まで所定距離前進させた後、左後方に旋回させる駐車経路を生成する。
【0053】
次に、駐車支援装置１００は、生成した駐車経路に対応した制御情報を生成し（ステップＳ１４）、生成した制御情報を、入出力インターフェイス１１０を介して車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１５）。車両制御ユニット７０は、入力された制御情報に従って操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御する。
【0054】
次に、駐車支援装置１００は、位置検出ユニット１０から位置情報を取得し（ステップＳ１６）、取得した位置情報を周知のデッドレコニングの手法を用いて補正する。駐車支援装置１００は、補正した位置情報により自車両１Ａの位置が駐車位置Ｐであるか否かを判定する（ステップＳ１７）。駐車支援装置１００は、自車両１Ａの位置が駐車位置Ｐであると判定すると（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、この処理フローを終了させる。
【0055】
また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａの位置が駐車位置Ｐではない場合（ステップＳ１７）、自車両１Ａが移動を停止したか否かを判定する（ステップＳ１８）。駐車支援装置１００は、車両制御ユニット７０から情報を取得し、取得した情報により自車両１Ａが移動を停止したか否かを判定する。車両制御ユニット７０は、撮影部３０の撮影画像やソナーユニット４０のセンサデータにより障害物が検出された場合、制動装置８５や、駆動装置８３を制御して自車両１Ａの移動を停止させる。
【0056】
駐車支援装置１００は、自車両１Ａが移動を停止していない場合（ステップＳ１８／ＮＯ）、ステップＳ１６に戻り位置情報を再度、取得する。また、駐車支援装置１００は、自車両１Ａが移動を停止した場合（ステップＳ１８／ＹＥＳ）、検出装置２０から自車両１Ａの周囲の情報である周囲情報を取得する（ステップＳ１９）。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づいてマップを生成し、駐車経路を再度、生成する（ステップＳ２０）。その後、駐車支援装置１００は、生成した駐車経路に対応した制御情報を生成し、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力して（ステップＳ２２）、ステップＳ１６の処理に戻る。
【0057】
以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、入出力Ｉ／Ｆ１１０、状況取得部１３２、マップ生成部１３３、駐車領域決定部１３４、接触検出部１３５及び移動方向決定部１３６を備える。
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、外部装置である位置検出ユニット１０や、検出装置２０に通信バス５を介して接続される。
状況取得部１３２は、検出装置２０が検出した自車両１Ａの周囲状況と、位置検出ユニット１０により検出された自車両１Ａの位置情報とを、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して取得する。
入出力Ｉ／Ｆ１１０は、外部装置である位置検出ユニット１０や、検出装置２０に通信バス５を介して接続される。
状況取得部１３２は、検出装置２０が検出した自車両１Ａの周囲状況と、位置検出ユニット１０により検出された自車両１Ａの位置情報とを、入出力Ｉ／Ｆ１１０を介して取得する。
【0058】
マップ生成部１３３は、取得した周囲状況に基づいて自車両１Ａの周囲に存在する障害物と、自車両１Ａを駐車させることが可能な駐車領域との位置を記録したマップを生成する。
駐車領域決定部１３４は、生成したマップと、取得した位置情報とに基づいて、マップに記録された駐車領域の中から自車両１Ａを駐車させる駐車領域を決定する。
駐車領域決定部１３４は、生成したマップと、取得した位置情報とに基づいて、マップに記録された駐車領域の中から自車両１Ａを駐車させる駐車領域を決定する。
【0059】
接触検出部１３５は、マップにおいて、自車両１Ａを駐車領域に駐車させるときの方位と略同一の方位になるまで自車両１Ａを旋回させるシミュレーションを行い、自車両１Ａがマップに記録された障害物と接触する接触位置を検出する。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５により検出された接触位置に基づいて、自車両１Ａを、位置情報が示す位置から移動させる移動方向を決定する。
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５により検出された接触位置に基づいて、自車両１Ａを、位置情報が示す位置から移動させる移動方向を決定する。
【0060】
従って、本実施形態の駐車支援装置は、移動方向決定部１３６により決定された移動方向に移動させる駐車経路を生成すればよいため、自車両１Ａを前進させた場合の駐車経路、及び自車両１Ａを後退させた場合の駐車経路を生成する必要がなくなり、駐車経路の生成に要する演算時間を短縮することができる。
【0061】
マップ生成部１３３は、障害物の存在範囲を示す矩形の図形をマップに記録し、接触検出部１３５は、自車両１Ａと、マップに記録された図形との接触を検出する。
従って、マップの生成に要する時間を短縮し、自車両１Ａが障害物に接触する接触位置の検出に要する時間を短縮することができる。
従って、マップの生成に要する時間を短縮し、自車両１Ａが障害物に接触する接触位置の検出に要する時間を短縮することができる。
【0062】
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が、駐車領域に幅方向で隣接する駐車領域であって、位置情報が示す自車両１Ａの位置に近い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｂの範囲を示す前方図形２０１上で自車両１Ａと接触すると判定した場合、自車両１Ａの移動方向を後退と決定する。
従って、自車両１Ａと障害物との接触位置に基づいて、自車両１Ａの好適な移動方向を決定することができる。
従って、自車両１Ａと障害物との接触位置に基づいて、自車両１Ａの好適な移動方向を決定することができる。
【0063】
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が、駐車領域に幅方向で隣接する駐車領域であって、位置情報が示す自車両１Ａの位置に遠い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｃの範囲を示す後方図形２０３上で自車両１Ａと接触すると判定した場合であって、後方図形２０３上の位置が、駐車領域に隣接する後方図形２０３の第４辺２０３Ｄである場合、自車両１Ａの移動方向を後退旋回と決定する。
従って、自車両１Ａと障害物との接触位置に基づいて、自車両１Ａの好適な移動方向を決定することができる。
従って、自車両１Ａと障害物との接触位置に基づいて、自車両１Ａの好適な移動方向を決定することができる。
【0064】
移動方向決定部１３６は、接触検出部１３５が、駐車領域に幅方向で隣接する駐車領域であって、位置情報が示す自車両１Ａの位置に遠い側の駐車領域に駐車した他車両１Ｃの範囲を示す後方図形２０３上で自車両１Ａと接触すると判定した場合であって、後方図形２０３上の位置が、自車両１Ａが位置する道路に面する後方図形２０３の第１辺２０３Ａである場合、自車両１Ａの移動方向を前進と判定する。
従って、自車両１Ａと障害物との接触位置に基づいて、自車両１Ａの好適な移動方向を決定することができる。
従って、自車両１Ａと障害物との接触位置に基づいて、自車両１Ａの好適な移動方向を決定することができる。
【0065】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、上述した実施形態では、自車両１Ａと後方図形２０３との接触位置が、後方図形２０３の第１辺２０３Ａである場合、自車両１Ａの移動方向を「前進」と判定した。
この場合、駐車支援装置１００は、周囲状況に基づいて自車両１Ａが位置する道路の道路幅を検出し、検出した道路幅が予め設定された道路幅よりも広い場合、自車両１Ａの移動方向を「後退旋回」と決定してもよい。すなわち、駐車支援装置１００は、図６に示すように自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から左後方に旋回させる駐車経路により自車両１Ａを走行させる。その後、駐車支援装置１００は、し、ソナーユニット４０のセンサデータや、撮影部３０の撮影画像により、自車両１Ａが他車両１Ｃに接触すると判定され、駐車経路Ｒ３の途中で自車両１Ａの移動が停止すると、位置Ｓ１を開始位置として駐車経路Ｒ４を再度、生成する。この駐車経路は、図６に示すように自車両１Ａを右前方に旋回させてから、後退させ、駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
例えば、上述した実施形態では、自車両１Ａと後方図形２０３との接触位置が、後方図形２０３の第１辺２０３Ａである場合、自車両１Ａの移動方向を「前進」と判定した。
この場合、駐車支援装置１００は、周囲状況に基づいて自車両１Ａが位置する道路の道路幅を検出し、検出した道路幅が予め設定された道路幅よりも広い場合、自車両１Ａの移動方向を「後退旋回」と決定してもよい。すなわち、駐車支援装置１００は、図６に示すように自車両１Ａを、自車両１Ａの位置Ｓ０から左後方に旋回させる駐車経路により自車両１Ａを走行させる。その後、駐車支援装置１００は、し、ソナーユニット４０のセンサデータや、撮影部３０の撮影画像により、自車両１Ａが他車両１Ｃに接触すると判定され、駐車経路Ｒ３の途中で自車両１Ａの移動が停止すると、位置Ｓ１を開始位置として駐車経路Ｒ４を再度、生成する。この駐車経路は、図６に示すように自車両１Ａを右前方に旋回させてから、後退させ、駐車位置Ｐに駐車させる経路である。
【0066】
また、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0067】
また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出装置２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。
【0068】
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0069】
また、図９及び図１０に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0070】
１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
１Ｃ 他車両
３ 車載装置
５ 通信バス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信装置
６３ タッチセンサ
６５ タッチパネル
７０ 車両制御ユニット
８０ 走行駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 駆動装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力インターフェイス
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ マップ生成部
１３４ 駐車領域決定部
１３５ 接触検出部
１３６ 移動方向決定部
１３７ 駐車経路生成部
１３７ 経路生成部
１３８ 制御情報生成部
１３９ 表示制御部
２０１ 前方図形
２０１Ａ 第１辺
２０１Ｂ 第２辺
２０１Ｃ 第３辺
２０１Ｄ 第４辺
２０３ 後方図形
２０３Ａ 第１辺
２０３Ｂ 第２辺
２０３Ｃ 第３辺
２０３Ｄ 第４辺
Ｌ１ 頂点
Ｌ２ 頂点
Ｐ 駐車位置
１Ｂ 他車両
１Ｃ 他車両
３ 車載装置
５ 通信バス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信装置
６３ タッチセンサ
６５ タッチパネル
７０ 車両制御ユニット
８０ 走行駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 駆動装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力インターフェイス
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ マップ生成部
１３４ 駐車領域決定部
１３５ 接触検出部
１３６ 移動方向決定部
１３７ 駐車経路生成部
１３７ 経路生成部
１３８ 制御情報生成部
１３９ 表示制御部
２０１ 前方図形
２０１Ａ 第１辺
２０１Ｂ 第２辺
２０１Ｃ 第３辺
２０１Ｄ 第４辺
２０３ 後方図形
２０３Ａ 第１辺
２０３Ｂ 第２辺
２０３Ｃ 第３辺
２０３Ｄ 第４辺
Ｌ１ 頂点
Ｌ２ 頂点
Ｐ 駐車位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】