特許 7576502 駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-23

(45)【発行日】2024-10-31

(54)【発明の名称】駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システム

(51)【国際特許分類】

   B60R 99/00 20090101AFI20241024BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20241024BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20241024BHJP

【ＦＩ】

B60R99/00 351

B60W30/06

B60W50/10

B60R99/00 330

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021059626

(22)【出願日】2021-03-31

(65)【公開番号】P2022156099

(43)【公開日】2022-10-14

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】根建 圭淳

(72)【発明者】

【氏名】松原 一雄

(72)【発明者】

【氏名】山岡 大祐

(72)【発明者】

【氏名】小林 正英

【審査官】飯島 尚郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－２８４５３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０６５３９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４５９５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６４０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１５２３１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１４３８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

Ｂ６０Ｗ ５０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザが所持する端末装置に備えられた撮像部によって撮像することによって得られた撮像画像を取得するステップと、
前記端末装置に備えられるとともに前記ユーザによって操作され得る表示画面に前記撮像画像を表示するとともに、車両のアバターを示すアバター画像を前記撮像画像に重畳表示するステップと、
前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の位置を更新するステップと、
前記表示画面上において前記アバター画像が駐車スペースに位置した場合に、前記アバター画像が位置した前記駐車スペースを前記車両が駐車される目標となる目標駐車スペースとして決定するステップと、
を有し、
前記表示画面上における前記アバター画像のサイズは、前記端末装置に備えられた３Ｄ計測部によって前記駐車スペースを計測することにより得られる情報に基づいて調整される、駐車支援方法。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援方法において、
前記アバター画像は、前記撮像部によって前記車両を撮像することによって得られる前記車両の画像に基づいて生成される、駐車支援方法。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の駐車支援方法において、
前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の姿勢を更新するステップを更に有する、駐車支援方法。

【請求項4】

請求項３に記載の駐車支援方法において、
前記駐車スペースのサイズと前記車両のサイズとに基づいて、前記車両を前記駐車スペースに駐車することが可能であるか否かを判定するステップを更に有する、駐車支援方法。

【請求項5】

請求項４に記載の駐車支援方法において、
前記車両のサイズは、前記端末装置に備えられた３Ｄ計測部によって計測することによって得られる情報に基づくサイズ、又は、前記車両の仕様に関するデータである車両仕様データに基づくサイズである、駐車支援方法。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【請求項7】

撮像部と、
前記撮像部によって撮像することによって得られた撮像画像を取得する画像取得部と、
ユーザによって操作され得る表示画面を有する表示部と、
前記表示画面に前記撮像画像を表示するとともに、車両のアバターを示すアバター画像を前記撮像画像に重畳表示し、前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の位置を更新する表示制御部と、
前記表示画面上において前記アバター画像が駐車スペースに位置した場合に、前記アバター画像が位置した前記駐車スペースを前記車両が駐車される目標となる目標駐車スペースとして決定する決定部と、
を備え、
前記表示画面上における前記アバター画像のサイズは、前記ユーザが所持する端末装置に備えられた３Ｄ計測部によって前記駐車スペースを計測することにより得られる情報に基づいて調整される、駐車支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ユーザによるタッチ入力に基づいて自車両を移動させるべき駐車領域を特定する自動駐車装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－４３４２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、必ずしも良好に駐車領域を特定し得ない。

【0005】

本発明の目的は、良好に駐車支援を行い得る駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様による駐車支援方法は、ユーザが所持する端末装置に備えられた撮像部によって撮像することによって得られた撮像画像を取得するステップと、前記端末装置に備えられるとともにユーザによって操作され得る表示画面に前記撮像画像を表示するとともに、車両のアバターを示すアバター画像を前記撮像画像に重畳表示するステップと、前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の位置を更新するステップと、前記表示画面上において前記アバター画像が駐車スペースに位置した場合に、前記アバター画像が位置した前記駐車スペースを前記車両が駐車される目標となる目標駐車スペースとして決定するステップと、を有する。

【0007】

本発明の他の態様によるプログラムは、上記のような駐車支援方法をコンピュータに実行させる。

【0008】

本発明の更に他の態様による駐車支援システムは、撮像部と、前記撮像部によって撮像することによって得られた撮像画像を取得する画像取得部と、ユーザによって操作され得る表示画面を有する表示部と、前記表示画面に前記撮像画像を表示するとともに、車両のアバターを示すアバター画像を前記撮像画像に重畳表示し、前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の位置を更新する表示制御部と、前記表示画面上において前記アバター画像が駐車スペースに位置した場合に、前記アバター画像が位置した前記駐車スペースを前記車両が駐車される目標となる目標駐車スペースとして決定する決定部と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、良好に駐車支援を行い得る駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態による駐車支援システムを示すブロック図である。

【図2】表示部の表示画面の表示の例を示す図である。

【図3】表示部の表示画面の表示の例を示す図である。

【図4】表示部の表示画面の表示の例を示す図である。

【図5】表示部の表示画面の表示の例を示す図である。

【図6】表示部の表示画面の表示の例を示す図である。

【図7】車両を目標駐車スペースに駐車する様子を示す図である。

【図8】一実施形態による駐車支援方法の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明による駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

【0012】

［一実施形態］
一実施形態による駐車支援方法、プログラム及び駐車支援システムについて図１～図７を用いて説明する。図１は、本実施形態による駐車支援システムを示すブロック図である。

【0013】

本実施形態による駐車支援システム１０は、車両１４のユーザによって所持される端末装置１２が当該ユーザによって操作されることによって、当該車両１４を駐車する目標となる目標駐車スペース８４Ｔ（図６参照）が指定され得るものである。そして、当該車両１４に備えられた駐車制御装置５０が、当該目標駐車スペース８４Ｔに当該車両１４を自動駐車する制御を行うものである。

【0014】

車両１４には、センサ群４８と、駐車制御装置５０と、通信部５２と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）５４と、駆動装置５６と、制動装置５８と、操舵装置６０とが備えられ得る。なお、車両１４には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。

【0015】

センサ群４８は、車両１４を自動駐車する制御を行う際に要する各種の検出値を出力し得る。センサ群４８には、不図示の複数のカメラと、不図示の複数のソナーとが含まれ得る。また、センサ群４８には、不図示の車輪センサと、不図示の車速センサと、不図示の操作検出部とが含まれ得る。

【0016】

駐車制御装置５０は、ユーザによって指定された駐車スペース８４に車両１４を自動駐車する制御を行い得る。駐車制御装置５０には、演算部６２と、記憶部６４とが備えられ得る。

【0017】

演算部６２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、即ち、処理回路（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｃｉｒｃｕｒｉｔｙ）によって構成され得る。演算部６２には、取得部６６と、制御部６８とが備えられ得る。取得部６６と、制御部６８とは、記憶部６４に記憶されているプログラムが演算部６２によって実行されることによって実現され得る。

【0018】

取得部６６は、センサ群４８から供給される情報を取得し得る。また、取得部６６は、端末装置１２から供給される情報を、通信部５２を介して取得し得る。後述するように、車両１４を駐車する目標となる目標駐車スペース８４Ｔが、端末装置１２を用いてユーザによって指定され得る。また、車両１４を当該目標駐車スペース８４Ｔに駐車する際における当該車両１４の姿勢も、端末装置１２を用いてユーザによって指定され得る。ユーザによって指定された目標駐車スペース８４Ｔを示す情報と、ユーザによって指定された当該車両１４の姿勢を示す情報とは、端末装置１２から車両１４に供給され得る。取得部６６は、端末装置１２から供給されるこれらの情報を取得し得る。制御部６８は、取得部６６によって取得されるこれらの情報に基づいて、車両１４を自動駐車する制御を行い得る。

【0019】

なお、取得部６６、制御部６８の少なくとも一部が、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の集積回路によって実現されるようにしてもよい。また、取得部６６、制御部６８の少なくとも一部が、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって構成されるようにしてもよい。

【0020】

記憶部２２には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられ得る。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられ得る。データ等が、例えば揮発性メモリに記憶され得る。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶され得る。記憶部２２の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ、集積回路等に備えられていてもよい。

【0021】

通信部５２には、不図示の通信モジュールが備えられている。通信部５２は、端末装置１２に備えられた後述する通信部２４との間で、近距離無線通信を行い得る。かかる近距離無線通信としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格等に基づく近距離通信等が挙げられるが、これに限定されるものではない。通信部５２と通信部２４との間で、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）規格等に基づく無線通信が行われてもよい。また、インターネット等の不図示のネットワークを介して、通信部５２と通信部２４との間で無線通信が行われてもよい。

【0022】

ＨＭＩ５４は、ユーザによる操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的にユーザに提供し得る。ＨＭＩ５４には、例えば、不図示の自動運転スイッチ、不図示の自動駐車スイッチと、不図示の表示部等が含まれ得る。

【0023】

駆動装置５６、即ち、駆動力制御システムには、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とが備えられ得る。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、車両１４の駆動力、即ち、トルクを制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、駐車制御装置５０から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達され得る。

【0024】

制動装置５８、即ち、制動力制御システムには、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とが備えられ得る。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させ得る。制動ＥＣＵは、駐車制御装置５０から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。

【0025】

操舵装置６０、即ち、操舵システムには、不図示の操舵ＥＣＵ、即ち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータとが備えられ得る。操舵ＥＣＵは、駐車制御装置５０から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御し得る。

【0026】

端末装置（ユーザ端末、携帯端末、情報提供装置）１２は、車両１４のユーザによって所持され得る。端末装置１２には、撮像部１６と、センサ群１８と、演算部２０と、記憶部２２と、通信部２４と、操作部２６と、表示部２８とが備えられ得る。なお、端末装置１２には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられ得るが、ここでは説明を省略する。

【0027】

端末装置１２には、本実施形態による駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのアプリケーションプログラムが予めインストールされる。アプリケーションプログラムの起動は、例えばユーザによる操作に基づいて行われ得る。

【0028】

撮像部１６、即ち、カメラは、端末装置１２の少なくとも背面側に備えられ得る。撮像部１６によって撮像することによって得られる画像である撮像画像８０（図２参照）は、端末装置１２の正面側、即ち、前面側に備えられた表示部２８の表示画面２８Ａ（図２参照）に表示され得る。

【0029】

センサ群１８には、例えば、３Ｄセンサ３０、即ち、３Ｄイメージセンサ等が備えられ得る。３Ｄセンサ３０としては、例えば、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の距離画像センサを用い得るが、これに限定されるものではない。ＴｏＦ方式の距離画像センサは、周囲の物体からレーザ光が跳ね返ってくる時間を算出することで、周囲の状況の３次元画像を取得し得るものである。３Ｄセンサ３０によって取得される３Ｄデータは、後述する３Ｄ計測部３８に供給され得る。

【0030】

演算部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ等のプロセッサ、即ち、処理回路によって構成され得る。演算部２０には、制御部３４と、画像取得部３６と、３Ｄ計測部３８と、判定部４０と、決定部４２と、表示制御部４４とが備えられ得る。制御部３４と、画像取得部３６と、３Ｄ計測部３８と、判定部４０と、決定部４２と、表示制御部４４とは、記憶部２２に記憶されているプログラムが演算部２０によって実行されることによって実現され得る。

【0031】

なお、制御部３４、画像取得部３６、３Ｄ計測部３８、判定部４０、決定部４２、表示制御部４４の少なくとも一部が、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路によって実現されるようにしてもよい。また、制御部３４、画像取得部３６、３Ｄ計測部３８、判定部４０、決定部４２、表示制御部４４の少なくとも一部が、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって構成されるようにしてもよい。

【0032】

記憶部２２には、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとが備えられ得る。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられ得る。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられ得る。データ等が、例えば揮発性メモリに記憶され得る。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶され得る。記憶部２２の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ、集積回路等に備えられていてもよい。

【0033】

通信部２４には、不図示の通信モジュールが備えられている。上述したように、通信部２４は、車両１４に備えられた通信部５２との間で、無線通信を行い得る。また、上述したように、インターネット等の不図示のネットワークを介して、通信部２４と通信部５２との間で無線通信が行われてもよい。

【0034】

操作部２６は、ユーザが端末装置１２を操作する際に用いられ得る。表示部２８には、不図示の表示素子が備えられている。表示素子としては、例えば、液晶表示素子、有機エレクトロルミネッセンス表示素子等が用いられ得る。このような表示素子が備えられた不図示のタッチパネルによって、操作部２６と表示部２８とが構成され得る。

【0035】

制御部３４は、端末装置１２の全体の制御を司る。

【0036】

画像取得部３６は、撮像部１６によって撮像することによって得られる撮像画像８０を取得し得る。

【0037】

３Ｄ計測部３８は、３Ｄセンサ３０から供給される情報に基づいて、３Ｄ計測を行い得る。３Ｄセンサ３０から供給される３Ｄデータは、撮像部１６によって取得される撮像画像８０と対応付けられ得る。撮像部１６によって車両１４が撮像された際には、３Ｄ計測部３８は、当該撮像部１６によって取得された撮像画像８０に対応付けられた３Ｄデータに基づいて、当該車両１４に関する３Ｄ情報を取得し得る。また、撮像部１６によって駐車スペース８４が撮像された際には、３Ｄ計測部３８は、当該撮像部１６によって取得された撮像画像８０に対応付けられた３Ｄデータに基づいて、当該駐車スペース８４に関する３Ｄ情報を取得し得る。

【0038】

表示制御部４４は、表示部２８の表示の制御を司る。表示制御部４４は、表示部２８の表示画面２８Ａに撮像画像８０を表示するとともに、車両１４のアバターを示すアバター画像１４Ａを撮像画像８０に重畳表示し得る。即ち、本実施形態では、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）表示が行われ得る。アバター画像１４Ａは、表示画面２８Ａに表示された車両１４に対して例えばドラッグの操作が行われた際に表示され得る。アバター画像１４Ａは、撮像部１６によって車両１４を撮像することによって得られる車両１４の画像に基づいて生成され得る。表示制御部４４は、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａのサイズを、３Ｄ計測部３８によって駐車スペース８４を計測することにより得られる３Ｄ情報に基づいて調整し得る。表示制御部４４は、表示部２８の表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａの位置を更新し得る。表示制御部４４は、表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａの姿勢を更新し得る。表示画面２８Ａに表示された駐車スペース８４にアバター画像１４Ａを位置させることによって、当該車両１４が駐車される目標となる目標駐車スペース８４Ｔがユーザによって指定され得る。

【0039】

判定部４０は、駐車スペース８４のサイズと車両１４のサイズとに基づいて、車両１４を当該駐車スペース８４に駐車することが可能であるか否かを判定し得る。駐車スペース８４のサイズは、例えば、当該駐車スペース８４が撮像部１６によって撮像された際に３Ｄ計測部３８によって取得される３Ｄ情報に基づいて取得され得る。また、車両１４のサイズは、例えば、当該車両１４が撮像部１６によって撮像された際に３Ｄ計測部３８によって取得される３Ｄ情報に基づいて取得され得る。なお、当該車両１４の仕様に関するデータである車両仕様データに基づいて、当該車両１４のサイズに関する情報が取得されるようにしてもよい。

【0040】

車両１４を当該駐車スペース８４に駐車し得ることが判定部４０によって判定された場合、決定部４２は、当該駐車スペース８４を、当該車両１４が駐車される目標となる目標駐車スペース８４Ｔとして決定し得る。即ち、決定部４２は、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａの位置に対応する駐車スペース８４を、目標駐車スペース８４Ｔとして決定し得る。ユーザによって指定された目標駐車スペース８４Ｔを示す情報と、ユーザによって指定された当該車両１４の姿勢を示す情報とは、通信部２４を介して車両１４に供給され得る。

【0041】

図２は、表示部の表示画面の表示の例を示す図である。車両１４を撮像することによって得られた撮像画像８０が表示部２８の表示画面２８Ａに表示されている例が図２には示されている。

【0042】

図３は、表示部の表示画面の表示の例を示す図である。表示部２８の表示画面２８Ａに表示された車両１４に対してドラッグの操作が行われた場合の表示の例が図３には示されている。ドラッグの操作は、表示部２８の表示画面２８Ａに指８２（図３参照）を触れた状態で当該指８２をスライドさせることによって行われ得る。表示部２８の表示画面２８Ａに表示された車両１４に対して、例えばドラッグの操作が行われることによって、アバター画像１４Ａの重畳表示が開始され得る。

【0043】

図４は、表示部の表示画面の表示の例を示す図である。駐車スペース８４を撮像することによって得られた撮像画像８０が表示部２８の表示画面２８Ａに表示されている例が図４には示されている。表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａの位置が更新され得る。表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａのサイズは、３Ｄ計測部３８によって駐車スペース８４を計測することにより得られる３Ｄ情報に基づいて調整され得る。

【0044】

図５は、表示部の表示画面の表示の例を示す図である。アバター画像１４Ａの姿勢を変化させるための操作がユーザによって行われた場合の例が図５には示されている。表示部２８の表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａの姿勢が更新され得る。

【0045】

図６は、表示部の表示画面の表示の例を示す図である。表示部２８の表示画面２８Ａに表示されたアバター画像１４Ａがドラッグされることによって、当該アバター画像１４Ａが目標駐車スペース８４Ｔに位置した状態が図６には示されている。

【0046】

こうして、車両１４を駐車する目標となる目標駐車スペース８４Ｔがユーザによって指定され得る。また、車両１４を当該目標駐車スペース８４Ｔに駐車する際における当該車両１４の姿勢もユーザによって指定され得る。ユーザによって指定されたこれらの情報は、通信部２４を介して車両１４に供給され得る。図７に示すように、車両１４に備えられた駐車制御装置５０は、端末装置１２から供給されるこれらの情報に基づいて、当該車両１４を目標駐車スペース８４Ｔに自動駐車する制御を行い得る。図７は、車両を目標駐車スペースに駐車する様子を示す図である。図７に示すように、車両１４が目標駐車スペース８４Ｔに自動駐車され得る。

【0047】

次に、本実施形態による駐車支援方法の例について図８を用いて説明する。図８は、本実施形態による駐車支援方法の例を示すフローチャートである。

【0048】

ステップＳ１において、画像取得部３６は、撮像部１６によって撮像することによって得られる撮像画像８０を取得する。この後、ステップＳ２に遷移する。

【0049】

ステップＳ２において、判定部４０は、車両１４のアバター画像１４Ａが生成済みであるか否かを判定する。車両１４のアバター画像１４Ａが生成済みでない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ３に遷移する。アバター画像１４Ａが生成済みである場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。

【0050】

ステップＳ３において、判定部４０は、アバター画像１４Ａを生成する操作がユーザによって行われたか否かを判定する。アバター画像１４Ａを生成するためにユーザによって行われる操作は、上述したように、表示部２８の表示画面２８Ａに表示された車両１４に対するドラッグの操作であるが、これに限定されるものではない。アバター画像１４Ａを生成する操作がユーザによって行われた場合には（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。アバター画像１４Ａを生成する操作がユーザによって行われない場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。

【0051】

ステップＳ４において、表示制御部４４は、表示部２８の表示画面２８Ａに撮像画像８０を表示するとともに、アバター画像１４Ａを当該撮像画像８０に重畳表示する。この後、ステップＳ５に遷移する。

【0052】

ステップＳ５において、判定部４０は、表示部２８の表示画面２８Ａ上においてアバター画像１４Ａが駐車スペース８４に位置しているか否かを判定する。表示部２８の表示画面２８Ａ上においてアバター画像１４Ａが駐車スペース８４に位置していない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ６に遷移する。表示部２８の表示画面２８Ａ上においてアバター画像１４Ａが駐車スペース８４に位置している場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ１０に遷移する。

【0053】

ステップＳ６において、判定部４０は、アバター画像１４Ａを移動させる操作がユーザによって行われたか否かを判定する。アバター画像１４Ａを移動させるためにユーザによって行われる操作は、例えば、表示部２８の表示画面２８Ａに表示されたアバター画像１４Ａに対するドラッグの操作であるが、これに限定されるものではない。アバター画像１４Ａを移動させる操作がユーザによって行われた場合には（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ７に遷移する。アバター画像１４Ａを移動させる操作がユーザによって行われていない場合には（ステップＳ６においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。

【0054】

ステップＳ７において、表示制御部４４は、表示部２８の表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、アバター画像１４Ａの位置を更新する。この後、ステップＳ８に遷移する。

【0055】

ステップＳ８において、判定部４０は、アバター画像１４Ａの姿勢を変更させる操作がユーザによって行われたか否かを判定する。アバター画像１４Ａの姿勢を変更させる操作がユーザによって行われた場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、ステップＳ９に遷移する。アバター画像１４Ａの姿勢を変更させる操作がユーザによって行われていない場合には（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。

【0056】

ステップＳ９において、表示制御部４４は、表示部２８の表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、アバター画像１４Ａの姿勢を更新する。この後、ステップＳ１以降の処理が繰り返される。

【0057】

ステップＳ１０において、判定部４０は、当該車両１４を当該駐車スペース８４に駐車することが可能であるか否かを判定する。当該車両１４を当該駐車スペース８４に駐車することが可能であるか否かは、駐車スペース８４のサイズと車両１４のサイズとに基づいて判定され得る。当該車両１４を当該駐車スペース８４に駐車することが可能である場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。当該車両１４を当該駐車スペース８４に駐車することが不可能である場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。

【0058】

ステップＳ１１において、決定部４２は、当該駐車スペース８４を目標駐車スペース８４Ｔとして決定する。こうして、車両１４を駐車する目標となる駐車スペース８４である目標駐車スペース８４Ｔがユーザによって指定され得る。また、決定部４２は、表示部２８の表示画面２８Ａ上において目標駐車スペース８４Ｔに位置しているアバター画像１４Ａの姿勢を、当該目標駐車スペース８４Ｔに車両１４を駐車する際における当該車両１４の姿勢として決定する。こうして、車両１４を目標駐車スペース８４Ｔに駐車する際の当該車両１４の姿勢がユーザによって指定され得る。この後、ステップＳ１３に遷移する。

【0059】

ステップＳ１２において、表示制御部４４は、当該車両１４を当該駐車スペース８４に駐車することが不可能であることを、表示部２８の表示画面２８Ａに表示する。ステップＳ１２が完了した場合には、ステップＳ６に遷移する。

【0060】

ステップＳ１３において、制御部３４は、目標駐車スペース８４Ｔを示す情報と、当該目標駐車スペース８４Ｔに車両１４を駐車する際における当該車両１４の姿勢を示す情報とを、通信部２４を介して車両１４に送信する。車両１４は、これらの情報に基づいて自動駐車を行い得る。こうして、図８に示す処理が完了する。

【0061】

このように、本実施形態によれば、表示部２８の表示画面２８Ａに撮像画像８０が表示されるとともに、車両１４のアバター画像１４Ａが当該撮像画像８０に重畳表示され得る。そして、表示画面２８Ａに対するユーザによる操作に基づいて、表示画面２８Ａ上におけるアバター画像１４Ａの位置が更新され得る。そして、表示画面２８Ａ上においてアバター画像１４Ａが駐車スペース８４に位置した場合に、アバター画像１４Ａが位置した当該駐車スペース８４が、当該車両１４が駐車される目標となる目標駐車スペース８４Ｔとして決定され得る。このように、本実施形態によれば、直感的な操作によって目標駐車スペース８４Ｔがユーザによって指定され得る。本実施形態によれば、良好に駐車支援を行い得る。

【0062】

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

【0063】

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

【0064】

駐車支援方法は、ユーザが所持する端末装置（１２）に備えられた撮像部（１６）によって撮像することによって得られた撮像画像（８０）を取得するステップ（Ｓ１）と、前記端末装置に備えられるとともに前記ユーザによって操作され得る表示画面（２８Ａ）に前記撮像画像を表示するとともに、車両（１４）のアバターを示すアバター画像（１４Ａ）を前記撮像画像に重畳表示するステップ（Ｓ４）と、前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の位置を更新するステップ（Ｓ７）と、前記表示画面上において前記アバター画像が駐車スペース（８４）に位置した場合に、前記アバター画像が位置した前記駐車スペースを前記車両が駐車される目標となる目標駐車スペース（８４Ｔ）として決定するステップ（Ｓ１１）と、を有する。このような構成によれば、直感的な操作によって目標駐車スペースがユーザによって指定され得る。このような構成によれば、良好に駐車支援を行い得る。

【0065】

前記アバター画像は、前記撮像部によって前記車両を撮像することによって得られる前記車両の画像に基づいて生成されるようにしてもよい。

【0066】

前記表示画面上における前記アバター画像のサイズは、前記端末装置に備えられた３Ｄ計測部（３８）によって前記駐車スペースを計測することにより得られる情報に基づいて調整されるようにしてもよい。このような構成によれば、アバター画像のサイズが的確に調整され得るため、より良好に駐車支援を行い得る。

【0067】

前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の姿勢を更新するステップ（Ｓ９）を更に有するようにしてもよい。このような構成によれば、車両を駐車スペースに駐車する際の当該車両の姿勢をユーザが指定し得る。

【0068】

前記駐車スペースのサイズと前記車両のサイズとに基づいて、前記車両を前記駐車スペースに駐車することが可能であるか否かを判定するステップ（Ｓ１０）を更に有するようにしてもよい。このような構成によれば、当該車両を当該駐車スペースに駐車し得るか否かをユーザが把握し得る。

【0069】

前記車両のサイズは、前記端末装置に備えられた３Ｄ計測部によって計測することによって得られる情報に基づくサイズ、又は、前記車両の仕様に関するデータである車両仕様データに基づくサイズであるようにしてもよい。

【0070】

プログラムは、上記のような駐車支援方法をコンピュータに実行させる。

【0071】

駐車支援システム（１０）は、撮像部と、前記撮像部によって撮像することによって得られた撮像画像を取得する画像取得部（３６）と、ユーザによって操作され得る表示画面を有する表示部（２８）と、前記表示画面に前記撮像画像を表示するとともに、車両のアバターを示すアバター画像を前記撮像画像に重畳表示し、前記表示画面に対する前記ユーザによる操作に基づいて、前記表示画面上における前記アバター画像の位置を更新する表示制御部（４４）と、前記表示画面上において前記アバター画像が駐車スペースに位置した場合に、前記アバター画像が位置した前記駐車スペースを前記車両が駐車される目標となる目標駐車スペースとして決定する決定部（４２）と、を備える。

【符号の説明】

【0072】

１０：駐車支援システム １２：端末装置
１４：車両 １４Ａ：アバター画像
１６：撮像部 １８、４８：センサ群
２０、６２：演算部 ２２、６４：記憶部
２４、５２：通信部 ２６：操作部
２８：表示部 ２８Ａ：表示画面
３０：３Ｄセンサ ３４、６８：制御部
３６：画像取得部 ３８：３Ｄ計測部
４０：判定部 ４２：決定部
４４：表示制御部 ５０：駐車制御装置
５６：駆動装置 ５８：制動装置
６０：操舵装置 ６６：取得部
８０：撮像画像 ８２：指
８４：駐車スペース ８４Ｔ：目標駐車スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】