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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-24
(45)【発行日】2024-11-01
(54)【発明の名称】測位システム
(51)【国際特許分類】
G01C 21/30 20060101AFI20241025BHJP
G06T 7/20 20170101ALI20241025BHJP
【ＦＩ】
G01C21/30
G06T7/20 300Z
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021006417
(22)【出願日】2021-01-19
(65)【公開番号】P2022110793
(43)【公開日】2022-07-29
【審査請求日】2023-12-06
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）令和２年度、総務省、電波資源拡大のための研究開発、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
(73)【特許権者】
【識別番号】301022471
【氏名又は名称】国立研究開発法人情報通信研究機構
(74)【代理人】
【識別番号】110001092
【氏名又は名称】弁理士法人サクラ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】表 昌佑
(72)【発明者】
【氏名】児島 史秀
(72)【発明者】
【氏名】松村 武
【審査官】田中 将一
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－１４３９０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０９６０６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０８５６８６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１５－５２１１２７（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００
Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０
Ｇ０６Ｖ １０／００ － ２０／９０
Ｇ０６Ｖ ３０／４１８
Ｇ０６Ｖ ４０／１６
Ｇ０６Ｖ ４０／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体を含む画像情報を取得し該画像情報における前記移動体の相対的位置に基づいて前記移動体の位置を示す画像位置情報を生成するセンサ部と、前記移動体に備えた無線装置からの要求に応じて前記画像位置情報に基づいた前記移動体の位置情報を取得するサーバ部と、
前記無線装置から前記要求を受けるとともに前記無線装置に対して前記移動体の位置情報を提供する無線部とを備え、
前記無線部は、視覚的に識別可能な前記移動体がなすべき動作を示す動作指示情報を前記無線装置に送信し、
前記センサ部は、前記画像情報において前記動作指示情報に対応する動作をしている前記移動体を含む領域を探索し、該領域に対応する位置を前記画像位置情報として生成すること
を特徴とする測位システム。
【請求項2】
前記センサ部は、前記移動体を異なる位置から撮影して得た第１の画像情報および第２の画像情報を取得し、前記第１の画像情報における前記移動体を含む領域の相対的位置および前記第２の画像情報における前記移動体を含む領域の相対的位置に基づいて前記画像位置情報を生成することを特徴とする請求項１記載の測位システム。
【請求項3】
前記センサ部は、前記第１の画像情報における前記移動体を含む領域および前記第２の画像情報における前記移動体を含む領域それぞれの重複割合に基づいて前記画像位置情報を生成することを特徴とする請求項２記載の測位システム。
【請求項4】
前記動作指示情報は、前記移動体の移動態様、移動時間、移動距離および前記移動体における灯火の点灯状態のいずれか１以上含むことを特徴とする請求項１記載の測位システム。
【請求項5】
前記無線部は、前記移動体に備えた無線装置から、該無線装置が自律的に取得し前記無線装置の位置を示す自律位置情報を取得し、前記サーバ部は、前記自律位置情報および前記画像位置情報に基づいて前記移動体の位置情報を取得すること
を特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
実施形態は、測位システムに関する。
【背景技術】
【0002】
高齢者の移動に対する不安を解消して、社会参画と自立を促す高齢者向けスマートモビリティの実現が強く望まれている。高齢者向けスマートモビリティとは、車いすのような車両や介護補助ロボットなどにおいて、カメラやライダ（LiDAR: Light Detection and Ranging）、GNSS/IMU装置などの多種多様なセンサ情報やインフラセンサ情報を活用し、自律的かつ自動走行を実現して主として高齢者の移動支援を行うシステムである。
【0003】
屋外であれば衛星測位装置による位置情報が有効であるが、屋内では自律的に自己の位置を取得する手段が必要である。屋内において利用可能な位置取得手段としては、室内測位センサ、無線装置による三角測位、カメラなどを用いた室内測位の技術が知られている。これらの測位技術を組み合わせることで、屋内での自動走行車等、精密な位置情報を要するシステムにも有効となる。
【0004】
しかし、自動走行車のように移動する車両を念頭に置いた場合、移動に伴う測位誤差の克服が課題となる。特に、移動に伴う周辺の環境や状況の変化によるセンサの誤動作や蓄積誤差が無視できなくなり、自己位置の推定が難しかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特願２０１９－１８１１７
【文献】特開２００８－１７６５０４
【文献】特許第５４５４５７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
このように、従来の測位システムでは、周辺環境や状況の変化でセンサの誤動作や蓄積誤差による自己位置の推定が難しいという問題がある。以下に説明する実施形態は係る課題を解決するためになされたもので、移動に伴う環境や状況の変化においてもセンサの誤動作や蓄積誤差を抑えることのできる測位システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
移動体を含む画像情報を取得し該画像情報における移動体の相対的位置に基づいて移動体の位置を示す画像位置情報を生成するセンサ部と、移動体に備えた無線装置からの要求に応じて画像位置情報に基づいた移動体の位置情報を取得するサーバ部と、無線装置から要求を受けるとともに無線装置に対して移動体の位置情報を提供する無線部とを備えている。
【0008】
センサ部は、移動体を異なる位置から撮影して得た第１の画像情報および第２の画像情報を取得し、第１の画像情報における移動体を含む領域の相対的位置および第２の画像情報における移動体を含む領域の相対的位置に基づいて画像位置情報を生成してもよい。ここで、センサ部は、第１の画像情報における移動体を含む領域および第２の画像情報における移動体を含む領域それぞれの重複割合に基づいて画像位置情報を生成してもよい。
【0009】
無線部は、視覚的に識別可能な移動体がなすべき動作を示す動作指示情報を無線装置に送信し、センサ部は、移動体が動作指示情報に応じてなした動作に基づいて画像情報における移動体を含む領域を確定して画像位置情報を生成してもよい。このとき、動作指示情報は、移動体の移動態様、移動時間、移動距離および移動体における灯火の点灯状態のいずれか１以上含んでもよい。ここで、無線部が、移動体に備えた無線装置から、該無線装置が自律的に取得し無線装置の位置を示す自律位置情報を取得し、サーバ部が、自律位置情報および画像位置情報に基づいて移動体の位置情報を取得してもよい。
【発明の効果】
【0010】
実施形態の測位システムによれば、移動に伴う環境や状況の変化においてもセンサの誤動作や蓄積誤差を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施形態の測位システムの概要を示す図である。
【図2】実施形態の測位システムの構成を示すブロック図である。
【図3】実施形態の測位システムにおける画像認識の様子を示す図である。
【図4】実施形態の測位システムの適用例を示す図である。
【図5】実施形態の測位システムの適用例を示す図である。
【図6】実施形態の測位システムの適用例を示す図である。
【図7】実施形態の測位システムの動作を示すフローチャートである。
【図8】実施形態の測位システムの動作を示すフローチャートである。
【図9】実施形態の測位システムの動作を示すフローチャートである。
【図10】実施形態の測位システムの動作を示すフローチャートである。
【図11】実施形態の測位システムの動作を示すフローチャートである。
【図12】実施形態の測位システムの動作を示すフローチャートである。
【図13】実施形態の測位システムの動作を説明する図である。
【図14】実施形態の測位システムの動作を説明する図である。
【図15】実施形態の測位システムの動作を説明する図である。
【図16】実施形態の測位システムにおける動作指示情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（実施形態の概要）
実施形態の測位システムは、主として屋内における移動体の位置を測定し追跡する。図１に示すように、実施形態の測位システム１は、スマート電子カーブミラー１０を用いて、移動体３０の位置を測定することができる。
実施形態の測位システムは、主として屋内における移動体の位置を測定し追跡する。図１に示すように、実施形態の測位システム１は、スマート電子カーブミラー１０を用いて、移動体３０の位置を測定することができる。
【0013】
スマート電子カーブミラー１０は、センサ装置１１と、無線装置１２と、アンテナ１３を有している。センサ装置１１は、車いすなどの移動体３０、歩行者４１、物体４２などを撮影するセンサとしてのカメラを有しており、撮影した物体を識別する機能を有している。無線装置１２およびアンテナ１３は、移動体３０に搭載された端末装置３２およびアンテナ３３と対応し、端末装置３２と通信する機能をもつ。スマート電子カーブミラー１０は、サーバ２０と無線または有線により接続されている。サーバ２０は、スマート電子カーブミラー１０を介して取得した情報に基づいて移動体３０の位置を測定し、測定した位置の情報を移動体３０に提供する機能を有する。図１に示す例では、サーバ２０は、複数のスマート電子カーブミラー１０とネットワークＮＷを介して接続されている。
【0014】
移動体３０に搭載された端末装置３２は、自己の位置を自律的に測定する手段を有してもよい。端末装置３２が自己の位置を自律的に測定する手段を有する場合、その測定精度は高くなくてもよい。端末装置３２は、自ら取得する自己の位置情報と、スマート電子カーブミラー１０を介して取得する自己の位置情報とを用いて、自動運転が可能なレベルの位置精度を得ることができる。
【0015】
（実施形態の構成）
続いて、図２を参照して、実施形態の測位システム１の構成を詳細に説明する。図２に示すように、実施形態の測位システム１は、スマート電子カーブミラー１０、サーバ２０を有している。スマート電子カーブミラー１０は、センサ装置１１および無線装置１２を有している。
続いて、図２を参照して、実施形態の測位システム１の構成を詳細に説明する。図２に示すように、実施形態の測位システム１は、スマート電子カーブミラー１０、サーバ２０を有している。スマート電子カーブミラー１０は、センサ装置１１および無線装置１２を有している。
【0016】
センサ装置１１は、カメラＣＭ、画像処理部１１２、制御部１１４およびネットワークインタフェース（ＮＷ Ｉ／Ｆ）１１６を有している。カメラＣＭは、例えば、移動体を光学的に撮影可能なセンサである。図２に示すように、実施形態のカメラＣＭは、端末装置３２を備えた移動体３０を撮影可能に構成される。画像処理部１１２は、カメラＣＭが取得した動画像に係る画像情報について所定の画像処理を行う演算ブロックである。画像処理部１１２は、画像処理部１１２により処理された画像情報に基づいて移動体３０を識別する機能をも有する。制御部１１４は、センサ装置１１全体を制御する演算ブロックである。ネットワークインタフェース１１６は、サーバ２０とネットワークＮＷを介して接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース１１６は、無線でも有線でも構わない。
【0017】
図３は、センサ装置１１が移動体３０などを撮影し識別する様子を示している。カメラＣＭが画像５０を撮影すると、画像処理部１１２は、移動体３０や歩行者４１、物体４２を識別し、それぞれに識別枠５１を重畳させた画像情報を生成する。識別枠５１は、カメラＣＭが撮影した画像情報において一定の位置を占めているから、当該画像情報における相対的位置を求めることを可能にする。すなわち、画像処理部１１２は、識別枠５１を通じて、識別枠５１により識別した移動体３０や歩行者４１などの相対的位置を示す画像位置情報を生成する。画像処理部１１２は、例えば移動体３０が移動すると、その移動を追跡し、識別枠５１も当該移動に追随して移動させた画像情報を逐次生成する。すなわち、画像処理部１１２は、カメラＣＭが取得した画像５０において移動体３０などの物体を識別し、その動きを追跡することができる。識別枠５１が重畳された画像情報は、ネットワークＮＷを介してサーバ２０に送られる。
【0018】
無線装置１２は、端末装置３２と通信する無線アクセスポイントとして機能する。無線装置１２は、アンテナ１３、無線インタフェース（無線Ｉ／Ｆ）１２２、制御部１２４およびネットワークインタフェース（ＮＷ Ｉ／Ｆ）１２６を有している。無線インタフェース１２２は、端末装置３２と電波により接続するためのインタフェースである。アンテナ１３は、無線インタフェース１２２と接続され端末装置３２との無線通信を実現する。制御部１２４は、通信相手となる端末装置３２を識別し送受信データを生成し復号する演算ブロックである。ネットワークインタフェース（ＮＷ Ｉ／Ｆ）１２６は、ネットワークインタフェース１１６と対応し、サーバ２０とネットワークＮＷを介して接続するためのインタフェースである。
【0019】
サーバ２０は、センサ装置１１を介して移動体３０を識別し、位置を測定する機能を有する。図２に示すように、サーバ２０は、地図情報処理部２１０、位置情報処理部２２０、識別処理部２３０、端末登録部２４０、記憶部２５０およびネットワークインタフェース（ＮＷ Ｉ／Ｆ）２６０を有している。
【0020】
地図情報処理部２１０は、移動体３０（端末装置３２）が位置するエリアの地図情報を生成して移動体３０に提供する演算ブロックである。位置情報処理部２２０は、センサ装置１１を介して移動体３０の位置情報を取得する演算ブロックである。識別処理部２３０は、センサ装置１１を介して取得した画像情報に基づいて移動体３０を識別する演算ブロックである。端末登録部２４０は、測位対象となる移動体３０を追跡対象として記憶部２５０に登録する演算ブロックである。記憶部２５０は、移動体３０に提供する地図情報や移動体３０の位置情報、移動体３０に備えられる端末装置３２に関する端末情報などを記憶する記憶媒体である。ネットワークインタフェース（ＮＷ Ｉ／Ｆ）２６０は、ネットワークインタフェース１１６・１２６と対応し、センサ装置１１や無線装置１２とネットワークＮＷを介して接続するためのインタフェースである。
【0021】
図２に示す例では、端末装置３２は、移動体３０に備えられ無線通信機能および自己位置取得機能を有する。端末装置３２は、アンテナ３３、地図管理部３１０、位置管理部３２０、制御部３３０、無線インタフェース（無線Ｉ／Ｆ）３４０、入力インタフェース（入力Ｉ／Ｆ）３５０および出力インタフェース（出力Ｉ／Ｆ）３６０を有している。
【0022】
地図管理部３１０は、自己の位置を含む地図の地図情報を取得しユーザに提供する演算ブロックである。位置管理部３２０は、自己の位置に係る位置情報を取得する演算ブロックである。制御部３３０は、無線装置１２との通信や各要素のプロセスを制御する演算ブロックである。無線インタフェース（無線Ｉ／Ｆ）３４０は、無線インタフェース１２２と対応し、無線装置１２と電波を介して接続するためのインタフェースである。アンテナ３３は、無線インタフェース３４０と接続され、無線装置１２との無線通信を実現する。入力インタフェース３５０は、例えばキーボードやタッチパネルなどユーザがコマンド等を入力可能なインタフェースである。出力インタフェース３６０は、例えばディスプレイ装置等ユーザに画像情報を提供可能なインタフェースである。
【0023】
（実施形態の適用例）
続いて、図４ないし図１６を参照して、実施形態の適用例とその動作について説明する。実施形態の測位システム１は、例えば図４に示すように移動体３０が建物Ｂの中を移動するような場合に適用することができる。図４に例示する建物Ｂは、部屋Ｒ１０１～Ｒ１０４を有する一階ＦＬ１と、部屋Ｒ５０１～Ｒ５０６を有する二階ＦＬ２を有し、エレベータＥＶにより上下階を移動可能とされている。
続いて、図４ないし図１６を参照して、実施形態の適用例とその動作について説明する。実施形態の測位システム１は、例えば図４に示すように移動体３０が建物Ｂの中を移動するような場合に適用することができる。図４に例示する建物Ｂは、部屋Ｒ１０１～Ｒ１０４を有する一階ＦＬ１と、部屋Ｒ５０１～Ｒ５０６を有する二階ＦＬ２を有し、エレベータＥＶにより上下階を移動可能とされている。
【0024】
一階ＦＬ１には、センサ装置１１Ｃ１～１１Ｃ３が備えられ、一階ＦＬ１の廊下部分を撮影している。同様に、二階ＦＬ２には、センサ装置１１Ｃ４～１１Ｃ６が備えられ、二階ＦＬ２の廊下部分を撮影している。センサ装置１１Ｃ１～１１Ｃ６は、ネットワークＮＷを介してサーバ２０に接続されている。センサ装置１１Ｃ１～１１Ｃ６は、それぞれ撮影領域ＶＣ１～ＶＣ６の範囲を撮影することができる。
【0025】
また、図５に示すように、建物Ｂの一階ＦＬ１には、それぞれアンテナ１３Ａ１～１３Ａ２を備えた無線装置１２Ａ１～１２Ａ２が備えられている。同様に、二階ＦＬ２には、アンテナ１３Ａ３～１３Ａ４を備えた無線装置１２Ａ３～１２Ａ４が備えられている。無線装置１２Ａ１～１２Ａ４はネットワークＮＷを介してサーバ２０に接続されている。無線装置１２Ａ１～１２Ａ４は、それぞれ通信領域ＷＡ１～ＷＡ４の範囲に存在する端末装置３２と通信することができる。
【0026】
図６は、図４および図５を重畳したものである。図６に示すように、移動体３０が移動する建物Ｂの廊下は、センサ装置１１Ｃ１～１１Ｃ６の撮影領域ＶＣ１～ＶＣ６と、無線装置１２Ａ１～１２Ａ４の通信領域ＷＡ１～ＷＡ４にカバーされている。以下の説明において、移動体３０（図６中「Ｍ１」と表示）が矢印に沿って地点Ｒ１からＲ３へ進んでエレベータＥＶへ到達し、二階ＦＬ２においてエレベータＥＶを降りて地点Ｒ４からＲ９へと移動するものとする。
【0027】
移動体３０が地点Ｒ１、地点Ｒ２、地点Ｒ３を経てエレベータＥＶに到達する経路を考えると、端末装置３２は、当該経路をカバーする通信領域ＷＡ１をもつ無線装置１２Ａ１と通信可能になる。その際、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ１、センサ装置１１Ｃ３、センサ装置１１Ｃ２それぞれの撮影領域ＶＣ１、撮影領域ＶＣ３、撮影領域ＶＣ２を通過し、それぞれのセンサ装置により撮影されることになる。
【0028】
同様に、移動体３０が地点Ｒ４～地点Ｒ９を移動して部屋Ｒ５０６に到達する経路を考えると、端末装置３２は、まず通信領域ＷＡ３をもつ無線装置１２Ａ３と通信可能となり、次いで通信領域ＷＡ４をもつ無線装置１２Ａ４と通信可能となる。その際、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ４、センサ装置１１Ｃ５、センサ装置１１Ｃ６それぞれの撮影領域ＶＣ４、撮影領域ＶＣ５、撮影領域ＶＣ６を通過し、それぞれのセンサ装置により撮影されることになる。
【0029】
サーバ２０は、無線装置１２を介して端末装置３２か自律的に取得した自己の位置を示す自律位置情報を取得する。また、サーバ２０は、センサ装置１１が撮影した端末装置３２を含む画像情報に基づいて取得した画像位置情報を取得する。前述したとおり、画像位置情報は、センサ装置１１が撮影した画像情報における端末装置３２の相対的位置を示しているから、当該相対的位置を通じて端末装置３２の絶対的位置をも得ることができる。すなわち、実施形態の測位システムは、対象物自ら取得する位置情報を、外部から客観的に得られる位置情報により補間することを可能にする。
【0030】
（位置登録動作）
この実施形態では、端末装置３２は、スタート地点（Ｓｔａｒｔ）において、地図情報の取得、位置情報の取得、サーバ２０への登録を行う。図６および図７を参照して、実施形態の適用例における測位システム１の動作を説明する。
この実施形態では、端末装置３２は、スタート地点（Ｓｔａｒｔ）において、地図情報の取得、位置情報の取得、サーバ２０への登録を行う。図６および図７を参照して、実施形態の適用例における測位システム１の動作を説明する。
【0031】
端末装置３２は、スタート地点（Ｓｔａｒｔ）において、一階ＦＬ１の地図情報をサーバ２０に要求する。端末装置３２の地図管理部３１０は、自己のＩＤを含む地図要求信号を生成する。地図要求信号は、端末装置３２を通信範囲ＷＡ１に含む無線装置１２Ａ１に送られる。無線装置１２Ａ１の制御部１２４は、地図要求信号をサーバ２０に送り、サーバ２０の地図情報処理部２１０は、地図要求信号を受け付ける（Ｓ１００）。
【0032】
地図情報処理部２１０は、一階ＦＬ１の地図情報を記憶部２５０から読み出す。地図情報処理部２１０は、読みだした地図情報を無線装置１２Ａ１に送り、無線装置１２Ａ１は、地図情報を端末装置３２に送る（Ｓ１１０）。端末装置３２の地図管理部３１０は、受け取った地図情報を、出力インタフェース３６０を通じてユーザに提供する。
【0033】
端末装置３２の位置管理部３２０は、自律的に自己の位置を示す位置情報（自律位置情報）を取得し保持している。位置管理部３２０は、端末装置３２の位置を示す自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）をもとに、位置通知信号を生成する。位置通知信号は、自己のＩＤと、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）を含んでいる。位置通知信号は、端末装置３２を通信範囲ＷＡ１に含む無線装置１２Ａ１に送られる。無線装置１２Ａ１の制御部１２４は、位置通知信号をサーバ２０に送り、サーバ２０の位置情報処理部２２０は、位置通知信号を受け付ける（Ｓ１２０）。
【0034】
続いて、位置情報処理部２２０は、受け付けた位置通知信号に含まれる端末装置３２の自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）に基づき、端末装置３２が撮影領域ＶＣ１に含まれるセンサ装置１１Ｃ１に対して、端末装置３２の画像情報取得を指示する。センサ装置１１Ｃ１の画像処理部１１２は、カメラＣＭを通じて取得した画像情報から端末装置３２を識別し、その位置を示す画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を取得する。画像位置情報は、センサ装置１１が画像情報から取得した対象の位置を示す位置情報である。画像処理部１１２は、カメラＣＭを通じて取得した端末装置３２の画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）をサーバ２０に送り、位置情報取得部２２０は、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を受け付ける（Ｓ１３０）。
【0035】
識別処理部２３０は、位置情報処理部２２０が受け付けた自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）および画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を対比（識別処理）する（Ｓ１４０）。識別処理は、端末装置３２が自律的に取得・保持している自律位置情報と、センサ装置１１が取得した画像情報から取得した端末装置３２の画像位置情報とが同一の対象物を示しているか否かの観点から判定する。
【0036】
自律位置情報と画像位置情報とが同一対象を示すと判定された場合、端末登録部２４０は、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）かつ画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）により示される対象と端末装置３２のＩＤとを関連付けて記憶部２５０に保存する。また、端末登録部２４０は、無線装置１２Ａ１を介して、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）が登録された旨端末装置３２に通知する（Ｓ１５０）。端末装置３２は、この時点で自律位置情報が画像位置情報により確認されたことを知ることができる。
【0037】
併せて、端末登録部２４０は、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を示す対象が端末装置３２であることをセンサ装置１１Ｃ１に通知する。センサ装置１１Ｃ１は、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）に示される対象が、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）の端末装置３２であることを記録する（Ｓ１６０）。
【0038】
（複数のセンサ装置による画像位置情報の存在）
以上説明した例では、端末装置３２がセンサ装置１１Ｃ１により撮影されて画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を取得し、位置情報処理部２２０が画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を受け付けたものとして説明したが、これには限定されない。例えば、図６において移動体３０が地点Ｒ２に位置する場合、移動体３０は、撮影領域ＶＣ１だけでなく撮影領域ＶＣ３にも位置していることになる。すなわち、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ１およびセンサ装置１１Ｃ３により撮影されるから、位置情報処理部２２０は、二つの画像位置情報を受け付けることになる。
以上説明した例では、端末装置３２がセンサ装置１１Ｃ１により撮影されて画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を取得し、位置情報処理部２２０が画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を受け付けたものとして説明したが、これには限定されない。例えば、図６において移動体３０が地点Ｒ２に位置する場合、移動体３０は、撮影領域ＶＣ１だけでなく撮影領域ＶＣ３にも位置していることになる。すなわち、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ１およびセンサ装置１１Ｃ３により撮影されるから、位置情報処理部２２０は、二つの画像位置情報を受け付けることになる。
【0039】
図１３を参照して詳細に説明する。図１３に示すように、例えば移動体３２がセンサ装置１１Ｃ１およびセンサ装置１１Ｃ３により撮影されると、それぞれの画像処理部１２２は、識別枠５２Ｃ１および識別枠５２Ｃ３を画像情報に重畳する。すなわち、センサ装置１１Ｃ１は識別枠５２Ｃ１を用いて画像位置情報を取得し、センサ装置１１Ｃ３は識別枠５２Ｃ３を用いて画像位置情報を取得する。このとき、センサ装置１１Ｃ１により生成された識別枠５２Ｃ１とセンサ装置１１Ｃ３により生成された識別枠５２Ｃ３は一致しないことがあり、二つの異なる画像位置情報が存在してしまう。
【0040】
同様に、例えば移動体３３がセンサ装置１１Ｃ１およびセンサ装置１１Ｃ３により撮影されると、それぞれの画像処理部１２２は、識別枠５３Ｃ１および識別枠５３Ｃ３を画像情報に重畳する。すなわち、センサ装置１１Ｃ１は識別枠５３Ｃ１を用いて画像位置情報を取得し、センサ装置１１Ｃ３は識別枠５３Ｃ３を用いて画像位置情報を取得する。このとき、センサ装置１１Ｃ１により生成された識別枠５３Ｃ１とセンサ装置１１Ｃ３により生成された識別枠５３Ｃ３は一致しないことがあり、二つの異なる画像位置情報が存在してしまう。
【0041】
特に、図１３に示すように、複数の移動体３２および３３が近接して存在する場合、自律位置情報と画像位置情報とがあまりに乖離していると、無線装置１２を介して得た自律位置情報に対応する端末装置が、移動体３２に対応するか移動体３３に対応するか確定することができなくなる。
【0042】
そこで、実施形態の測位システムでは、複数の識別枠の重複割合に基づいて識別判定を行う。例えば、図１４に示すように、異なるセンサ装置が画像情報に重畳した識別枠５３Ｃ１と識別枠５３Ｃ３の重複部分５３ＯＶが識別枠に占める割合が所定の閾値（例えば５０％）を超えた場合、両者は同じ対象物を識別していると判定し、どちらか一方のセンサ装置が取得した画像位置情報を自律位置情報との対比に用いる。逆に、重複部分が閾値を超えない場合、センサ装置それぞれは同じ対象物を指しているとは限らないと判定し、画像位置情報が取得できないものとして処理を行う。
【0043】
この実施形態の測位システムによれば、無線装置１２を介して取得され端末装置３２が自律的に保持している自律位置情報と、センサ装置１１を介して取得され画像情報に基づき取得される画像位置情報とを比較するので、自律位置情報の位置精度を向上させることができる。
【0044】
（自律位置情報が取得できない場合の動作）
続いて、図６および図８を参照して、端末装置３２が自己の位置情報を取得できない場合の測位システムの動作について説明する。以下の説明において、図７にて説明する動作と共通するステップには共通の符号を付して示し、重複する説明を省略する。
続いて、図６および図８を参照して、端末装置３２が自己の位置情報を取得できない場合の測位システムの動作について説明する。以下の説明において、図７にて説明する動作と共通するステップには共通の符号を付して示し、重複する説明を省略する。
【0045】
端末装置３２は、スタート地点（Ｓｔａｒｔ）において、一階ＦＬ１の地図情報をサーバ２０に要求する。端末装置３２の地図管理部３１０は、自己のＩＤを含む地図要求信号を生成する。地図要求信号は、端末装置３２を通信範囲ＷＡ１に含む無線装置１２Ａ１に送られる。無線装置１２Ａ１の制御部１２４は、地図要求信号をサーバ２０に送り、サーバ２０の地図情報処理部２１０は、地図要求信号を受け付ける（Ｓ１００）。
【0046】
地図情報処理部２１０は、一階ＦＬ１の地図情報を記憶部２５０から読み出す。地図情報処理部２１０は、読みだした地図情報を無線装置１２Ａ１に送り、無線装置１２Ａ１は、地図情報を端末装置３２に送る（Ｓ１１０）。端末装置３２の地図管理部３１０は、受け取った地図情報を、出力インタフェース３６０を通じてユーザに提供する。
【0047】
図２に示す端末装置３２の位置管理部３２０は、自律位置情報を取得し保持するが、何らかの理由で自立位置情報の保持に失敗することがある。この場合、端末装置３２は、サーバ２０に対し画像位置情報を要求する。端末装置３２の位置管理部３２０は、自己のＩＤを含む位置要求信号を生成する。位置要求信号は、例えば移動体３０が地点Ｒ２に位置する場合、端末装置３２を通信範囲ＷＡ１に含む無線装置１２Ａ１および通信範囲ＷＡ２に含む無線装置１２Ａ２の少なくとも一方に送られる。無線装置１２Ａ１および／または無線装置１２Ａ２の制御部１２４は、位置要求信号をサーバ２０に送り、サーバ２０の位置情報処理部２２０は、位置要求信号を受け付ける（Ｓ２３５）。
【0048】
位置要求信号を受け付けると、サーバ２０は、要求端末識別処理を開始する（Ｓ２４０）。要求端末識別処理は、端末装置３２に対する動作指示と、センサ装置１１対する識別要求の二つの処理を含んでいる。
【0049】
サーバ２０の識別処理部２３０は、無線装置１２を介して、動作指示信号を端末装置３２の位置管理部３２０に送る。動作指示信号は、無線装置３２を備える移動体３０が視覚的に識別可能な所定の動作をするよう指示する信号である。例えば、動作指示信号は、動作すべき時刻や時間、動作すべき内容（所定距離前進、所定距離後進などの移動態様や移動距離）、移動体３０に備えた灯火の有無や状態（点滅の有無、点滅間隔、灯火の色など）などのうち一以上の動作が含まれている。位置管理部３２０は、動作指示信号の内容を、ユーザの理解できる態様で出力インタフェース３６０を通じて移動体３０を利用しているユーザに提供する。これに対してユーザは、出力インタフェース３６０により提供された動作指示信号の内容に応じた動作を実施する。例えば、動作指示信号に「所定距離前進」の内容が含まれていれば、ユーザは移動体３０を所定の距離の前進動作を実行する。また、動作指示信号に「所定間隔で灯火を点滅」が含まれていれば、ユーザはセンサ装置１１から視認されるように灯火を点滅させる。
【0050】
サーバ２０の識別処理部２３０は、動作指示信号を送ると、移動体３０の識別要求をセンサ装置１１に送る。カメラＣＭは、位置登録動作を行った端末装置３２およびそれを備える移動体３０を常に追跡しているから、動作指示信号に応じた動作を行った移動体３０は、カメラＣＭにより撮影されている。センサ装置１１の画像処理部１１２は、サーバ２０から識別要求を受けると、動作指示信号に対応する動作をしている端末装置を探索する。具体的には、画像処理部１１２が生成する識別枠のうち、動作指示信号に対応する動きを示す識別枠を探索し、該当する識別枠に対応する画像位置情報を生成する。サーバ２０の識別処理部２３０は、センサ装置１１が取得した画像位置情報に対応する端末装置３２のＩＤを確定する。これら一連の動作により、位置要求信号を発した端末装置３２とその画像位置情報が確定される（Ｓ２４５）。
【0051】
端末装置３２と対応する画像位置情報とが確定すると、端末登録部２４０は、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）により示される対象と端末装置３２のＩＤとを関連付けて記憶部２５０に保存する。また、端末登録部２４０は、無線装置１２Ａ１または無線装置１２Ａ２介して、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）が登録された旨端末装置３２に通知する（Ｓ２５０）。端末装置３２は、この時点で最新の画像位置情報を取得するので、端末装置３２の位置管理部３２０は、取得した画像位置情報をもとに自己の自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）の生成を再開することができる（Ｓ２６０）。
【0052】
ここで、図１５および図１６を参照して、要求端末識別処理（Ｓ２４０）について詳細に説明する。センサ装置１１は、カメラＣＭが取得した画像情報に移動体３０等を追跡する識別枠を重畳する。このとき、複数の移動体が近接した状況では、一つの識別枠に複数の移動体が含まれてしまうことが考えられる。この場合、センサ装置１１が移動体単位の位置追跡を行うことができず、移動体毎の画像位置情報を生成することが困難となる。
【0053】
例えば、図１５に示すように、端末装置３２が自立位置情報の取得に失敗しサーバ２０に位置要求信号を発した場合、センサ装置１１は端末装置３２を備えた移動体３０について識別枠を用いて画像位置情報を生成する。しかし、移動体３０ａ・３０ｂが互いに接近しているため、一つの識別枠５１に二つの移動体３０ａ・３０ｂが含まれてしまい、画像位置情報を確定することができない。
【0054】
そこで、実施形態の測位システムでは、サーバ２０が端末装置３２に対して動作指示信号を送信する。動作指示信号は、移動体３０が実施すべき動作内容を含んでいる。図１６は、動作指示信号の一例を示している。図１６に示す動作指示信号の例では、インデックス０として動作「停止」、条件として「Ｘ秒間」、スタート時刻と終了時刻が規定されている。すなわち、動作指示信号にインデックス０が含まれていれば、指示内容は「Ｘ秒間の停止」である。同様に、インデックス２として動作「直進」、条件として「Ｘｍ」、スタート時刻と終了時刻が規定されている。すなわち、動作指示信号にインデックス２が含まれていれば、指示内容は「Ｘｍの直進（前進）」となる。動作指示信号は、図１６に示すような内容をデータとして含んでもよいし、図１６に示すインデックス番号のみを含んでもよい。動作指示信号にインデックス番号のみを含む場合、サーバ２０の識別処理部２３０、センサ装置１１の画像処理部１１２、および端末装置３２の位置管理部３２０は、図１６に示すような動作指示信号の共通のテーブルを保持しておけばよい。
【0055】
端末装置３２のユーザは、サーバ２０から送られた動作指示信号の内容を、出力インタフェース３６０を通じて取得する。ユーザは、動作指示信号の内容に応じて移動体３０を動作させる。例えば、インデックス番号が２であれば、ユーザは移動体３０をＸｍ前進させる。
【0056】
センサ装置１１の画像処理部１１２は、動作指示信号の内容に応じた動作をしている移動体を識別要求に係る移動体であると判定し、識別枠により追跡を行い、画像位置情報を生成する。すなわち、移動体３０ａ・３０ｂのうち、Ｘｍの前進動作をする移動体を識別枠５１で追跡し、画像位置情報を生成する。
【0057】
この実施形態の測位システムによれば、端末装置３２が自律的に取得する自己の位置を示す自律位置情報の取得に失敗した場合でも、センサ装置１１により得られる画像位置情報に基づいて端末装置３２の位置（移動体３０の位置）を取得することができる。なお、以上説明した実施形態の例では、端末装置３２の位置管理部３２０が無線通信機能および自己位置取得機能を有するものとして説明したが、これには限定されない。すなわち、端末装置３２が自己位置取得機能を有していなくてもよい。この場合、図８の「自律位置情報が取得できない場合の動作」と同様に、端末装置３２がサーバ２０に対して位置要求信号を送り（図８ステップＳ２３５）、サーバ２０が要求端末識別処理を開始し（同Ｓ２４０）、サーバ２０が端末装置３２に対して動作指示信号を送り、センサ装置１１が端末装置を探索して画像位置情報を生成する（Ｓ２４５）。これにより、移動体３０の端末装置３２が自己位置取得機能を持っていなくても、端末装置３２はセンサ装置１１による画像位置情報に基づいて自己の位置を取得することができる。
【0058】
【0059】
位置登録が完了すると（図７）、端末装置３２は、サーバ２０に行先情報を送信して経路情報を要求し、サーバ２０は、端末装置３２による経路情報の要求を受け付ける（Ｓ３００）。サーバ２０は、端末装置３２から送られた行先情報に基づいて経路情報を生成し、関連する地図情報を端末装置３２に送る（Ｓ３１０）。
【0060】
センサ装置１１Ｃ１は、撮影した画像情報内の移動体３０について識別枠５１を用いて追跡し、画像位置情報を生成する。サーバ２０は、移動体３０の画像位置情報を受け取り、記憶部２５０に記憶する（Ｓ４００）。
【0061】
位置Ｒ２において、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ１およびセンサ装置１１Ｃ２に撮影されている。複数のセンサ装置１１が移動体３０をとらえた場合（Ｓ４１０のＹｅｓ）、サーバ２０は、図１３および図１４により説明した識別処理を実行する（Ｓ４２０）。すなわち、識別枠５１の重複割合を用いて識別処理する。サーバ２０は、確定した画像位置情報を端末装置３２に送る（Ｓ４３０）。
【0062】
位置Ｒ３において、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ２に撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ２から移動体３０の画像位置情報を受け取る（Ｓ４４０）。
【0063】
移動体３０が位置Ｒ４からＲ５に至ると、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ４に撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ４から移動体３０の画像位置情報（Ｘ１，Ｙ１）を受け取る（Ｓ５００）。
【0064】
移動体３０が位置Ｒ６に至ると、移動体３０はセンサ装置１１Ｃ４の撮影領域ＶＣ４を外れてしまい、センサ装置１１Ｃ４は、移動体３０の追跡ができなくなる（Ｓ５１０のＹｅｓ）。その場合、サーバ２０は、端末装置３２から自律位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を取得する（Ｓ５２０）。
【0065】
移動体３０が位置Ｒ７に達したところで、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ６により撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ６から移動体３０の画像位置情報（Ｘ３，Ｙ３）を受け取る（Ｓ５３０）。併せて、サーバ２０は、端末装置３２から自律位置情報（Ｘ４，Ｙ４）を取得する（Ｓ５４０）。
【0066】
サーバ２０は、画像位置情報（Ｘ３，Ｙ３）と自律位置情報（Ｘ４，Ｙ４）を用いて識別処理を実行する（Ｓ５５０）。識別処理は、端末装置３２が自律的に取得・保持している自律位置情報と、センサ装置１１Ｃ６が取得した画像情報から取得した端末装置３２の画像位置情報とが同一の対象物を示しているか否かの観点から判定する。
【0067】
自律位置情報と画像位置情報とが同一対象を示すと判定された場合、サーバ２０は、自律位置情報（Ｘ４，Ｙ４）かつ画像位置情報（Ｘ３，Ｙ３）により示される対象と端末装置３２のＩＤとを関連付けて記憶部２５０に保存する。また、サーバ２０は、無線装置１２Ａ４を介して、自律位置情報（Ｘ４，Ｙ４）が登録された旨端末装置３２に通知する。端末装置３２は、この時点で自律位置情報が画像位置情報により確認されたことを知ることができる（Ｓ５６０）。
【0068】
併せて、サーバ２０は、画像位置情報（Ｘ３，Ｙ３）を示す対象が端末装置３２であることをセンサ装置１１Ｃ６に通知する。センサ装置１１Ｃ６は、画像位置情報（Ｘ３，Ｙ３）に示される対象が、自律位置情報（Ｘ４，Ｙ４）の端末装置３２であることを記録する。
【0069】
移動体３０は、センサ装置１１Ｃ６により撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ６から移動体３０の画像位置情報を受け取る（Ｓ５７０）。
【0070】
以上説明した例では、位置Ｒ６においてセンサ装置１１Ｃ４の撮影領域から外れた場合に、自律位置情報と画像位置情報とに基づいてセンサ装置による追跡を再開したが、複数の移動体が近接して存在する場合は、画像位置情報の取得が難しい。その場合は、要求端末識別処理を行う。
【0071】
移動体３０が位置Ｒ４からＲ５に至ると、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ４に撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ４から移動体３０の画像位置情報を受け取る（Ｓ６００）。
【0072】
移動体３０が位置Ｒ６に至ると、移動体３０はセンサ装置１１Ｃ４の撮影領域ＶＣ４を外れてしまい、センサ装置１１Ｃ４は、移動体３０の追跡ができなくなる（Ｓ６１０のＹｅｓ）。その後、移動体３０が位置Ｒ７に達したところで、移動体３０は、センサ装置１１Ｃ６により撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ６から移動体３０の画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を受け取る（Ｓ６２０）。併せて、サーバ２０は、端末装置３２から自律位置情報を取得する（Ｓ６３０）。
【0073】
サーバ２０の識別処理部２３０は、無線装置１２を介して、動作指示信号を端末装置３２の位置管理部３２０に送る。端末装置３２の位置管理部３２０は、動作指示信号の内容を、ユーザの理解できる態様で出力インタフェース３６０を通じて移動体３０を利用しているユーザに提供する。ユーザは、出力インタフェース３６０により提供された動作指示信号の内容に応じた動作を実施する（Ｓ６４０）。
【0074】
サーバ２０の識別処理部２３０は、動作指示信号を送ると、移動体３０の識別要求をセンサ装置１１に送る。カメラＣＭは、位置登録動作を行った端末装置３２およびそれを備える移動体３０を常に追跡しているから、動作指示信号に応じた動作を行った移動体３０は、カメラＣＭにより撮影されている。センサ装置１１の画像処理部１１２は、サーバ２０から識別要求を受けると、動作指示信号に対応する動作をしている端末装置を探索する。具体的には、画像処理部１１２が生成する識別枠のうち、動作指示信号に対応する動きを示す識別枠を探索し、該当する識別枠に対応する画像位置情報を生成する。サーバ２０の識別処理部２３０は、センサ装置１１が取得した画像位置情報に対応する端末装置３２のＩＤを確定する。これら一連の動作により、位置要求信号を発した端末装置３２とその画像位置情報が確定される（Ｓ６５０）。
【0075】
サーバ２０は、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）かつ画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）により示される対象と端末装置３２のＩＤとを関連付けて記憶部２５０に保存する。また、サーバ２０は、無線装置１２Ａ４を介して、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）が登録された旨端末装置３２に通知する。端末装置３２は、この時点で自律位置情報が画像位置情報により確認されたことを知ることができる（Ｓ６６０）。
【0076】
併せて、サーバ２０は、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）を示す対象が端末装置３２であることをセンサ装置１１Ｃ６に通知する。センサ装置１１Ｃ６は、画像位置情報（Ｘ２，Ｙ２）に示される対象が、自律位置情報（Ｘ１，Ｙ１）の端末装置３２であることを記録する。
【0077】
移動体３０は、センサ装置１１Ｃ６により撮影されており、サーバ２０は、センサ装置１１Ｃ６から移動体３０の画像位置情報を受け取る（Ｓ６７０）。
【0078】
このように、実施形態の測位システムによれば、センサ装置による移動体の追跡が途切れて画像位置情報の取得ができなくなった場合でも、移動体が自ら取得する自律位置情報に基づいて移動体の追跡を回復することができる。
【0079】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが，これらの実施形態は，例として提示したものであり，発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は，その他の様々な形態で実施されることが可能であり，発明の要旨を逸脱しない範囲で，種々の省略，置き換え，変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は，発明の範囲や要旨に含まれるとともに，特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0080】
１…測位システム、１０…スマート電子カーブミラー、１１…センサ装置、ＣＭ…カメラ、１１２…画像処理部、１１４…制御部、１１６…ネットワークインタフェース、１２…無線装置、１２２…無線インタフェース、１２４…制御部、１２６…ネットワークインタフェース、１３…アンテナ、２０…サーバ、２１０…地図情報処理部、２２０…位置情報処理部、２３０…識別処理部、２４０…端末登録部、２５０…記憶部、２６０…ネットワークインタフェース、３０…移動体、３２…端末装置、３３…アンテナ、３１０…地図管理部、３２０…位置管理部、３３０…制御部、３４０…無線インタフェース、３５０…入力インタフェース、３６０…出力インタフェース、ＮＷ…ネットワーク。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】