特許 7577009 降車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-24

(45)【発行日】2024-11-01

(54)【発明の名称】降車支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241025BHJP

   G08B 21/00 20060101ALI20241025BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08B21/00 N

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021052164

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149840

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2024-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】508097870

【氏名又は名称】コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ ＧｍｂＨ

【住所又は居所原語表記】Ｖａｈｒｅｎｗａｌｄｅｒ Ｓｔｒａｓｓｅ ９， Ｄ－３０１６５ Ｈａｎｎｏｖｅｒ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹内 宏次

(72)【発明者】

【氏名】徳田 将則

(72)【発明者】

【氏名】石田 正穂

(72)【発明者】

【氏名】福田 純也

(72)【発明者】

【氏名】征矢 竜一

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１４６１４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３４８８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｂ １９／００ － ２１／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に接近してくる接近物体であって予測移動経路が前記自車両のドアの横を通過する経路となっている接近物体が存在するとの移動経路条件が成立したときに禁止条件が成立していない場合、警報を行い、
前記禁止条件が成立している場合には、前記移動経路条件が成立しても、前記警報を行わない、
ように構成されている降車支援装置において、
前記自車両の横に停止している停止物体が存在する場合において前記停止物体に近い側の前記自車両の部分から前記自車両に近い側の前記停止物体の部分までの横方向における距離を停止車両距離として取得するとともに、前記接近物体に近い側の前記自車両の部分から前記自車両に遠い側の前記接近物体の部分までの横方向における距離を接近車両距離として取得し、
前記接近車両距離から前記停止車両距離を減じた値をラップ量として取得する、
ように構成されており、
前記禁止条件は、前記自車両の横に停止している停止物体が存在する場合において前記ラップ量が正の値であって且つ所定値以上であるとの条件を含んでいる、
降車支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の降車支援装置において、
前記自車両に接近してくる物体であって前記予測移動経路が前記自車両から横方向に所定距離以内のエリアを通過する経路となっている物体を前記接近物体として検知するように構成されている、
降車支援装置。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の降車支援装置において、
前記自車両の横の所定エリア内に停止している物体を前記停止物体として検知するように構成されている、
降車支援装置。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の降車支援装置において、
前記移動経路条件は、前記接近物体が前記自車両のドアの横を通過するまでに要すると予測される時間が所定時間以下であるとの条件を含んでいる、
降車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、降車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

停止中の自車両の横を通過する可能性のある物体を検知したときにドアを開けられないようにすることにより、乗員が自車両から降車することができないようにする降車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。又、停止中の自車両の横を通過する可能性のある物体を検知したときに警報を行うことにより、自車両の横を通過する可能性のある物体が存在することを自車両の乗員に知らせるようにした降車支援装置も知られている。こうした降車支援装置によれば、自車両の乗員の安全を守ることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１３８４５７号公報

【発明の概要】

【0004】

自車両に後方から接近してくる車両等の物体（接近物体）があり、その接近物体の予測移動経路が自車両の横を通過する経路であっても、自車両の横に車両等の別の物体が停止していると、その物体（停止物体）と自車両との間を接近物体が通ることができずに停止物体の手前で停止する可能性がある。こうした可能性があるときに警報を行うと、不要な警報を行ったことになる。

【0005】

本発明の目的は、不要な警報を行うことを回避することができる降車支援装置を提供することにある。

【0006】

本発明に係る降車支援装置は、自車両に接近してくる接近物体であって予測移動経路が前記自車両のドアの横を通過する経路となっている接近物体が存在するとの移動経路条件が成立したときに禁止条件が成立していない場合、警報を行い、前記禁止条件が成立している場合には、前記移動経路条件が成立しても、前記警報を行わないように構成されている。

【0007】

更に、本発明に係る降車支援装置は、前記自車両の横に停止している停止物体が存在する場合において前記停止物体に近い側の前記自車両の部分から前記自車両に近い側の前記停止物体の部分までの横方向における距離を停止車両距離として取得するとともに、前記接近物体に近い側の前記自車両の部分から前記自車両に遠い側の前記接近物体の部分までの横方向における距離を接近車両距離として取得するように構成されている。
そして、本発明に係る降車支援装置は、前記接近車両距離から前記停止車両距離を減じた値をラップ量として取得するように構成されている。
そして、本発明に係る降車支援装置において、前記禁止条件は、前記自車両の横に停止している停止物体が存在する場合において前記ラップ量が正の値であって且つ所定値以上であるとの条件を含んでいる。

【0008】

自車両から停止物体までの横方向における距離を自車両から接近物体までの横方向における距離から減じた値であるラップ量が大きい場合、接近物体は、停止物体の手前で停止する可能性があり、こうした可能性がある場合に警報を行うと、不要な警報を行うことになる可能性がある。本発明によれば、ラップ量が正の値であって且つ所定値以上である場合、警報を行わないので、不要な警報を行うことを回避することができる。

【0009】

本発明に係る降車支援装置は、前記自車両に接近してくる物体であって前記予測移動経路が前記自車両から横方向に所定距離以内のエリアを通過する経路となっている物体を前記接近物体として検知するように構成されてもよい。

【0010】

接近物体は、移動経路条件の成立を左右する要素であるので、移動経路条件が成立したか否かを適切に判定するためには、接近物体と判断される物体は、予測移動経路が自車両から横方向に或る一定の距離以内のエリアを通過する経路となっている物体であることが好ましい。本発明によれば、自車両に接近してくる物体であって予測移動経路が自車両から横方向に所定距離以内のエリアを通過する経路となっている物体が接近物体として検知される。このため、移動経路条件の成立を、より適切に判定することができる。

【0011】

又、本発明に係る降車支援装置は、前記自車両の横の所定エリア内に停止している物体を前記停止物体として検知するように構成されてもよい。

【0012】

停止物体は、禁止条件の成立を左右する要素であるので、禁止条件が成立したか否かを適切に判定するためには、停止物体と判断される物体は、自車両の横の或る一定のエリア内に停止している物体であることが好ましい。本発明によれば、自車両の横の所定エリア内に停止している物体が停止物体として検知される。このため、禁止条件の成立を、より適切に判定することができる。

【0013】

又、前記経路条件は、前記接近物体が前記自車両のドアの横を通過するまでに要すると予測される時間が所定時間以下であるとの条件を含んでいてもよい。

【0014】

接近物体が自車両から遠い場所を移動しているうちから警報を行うよりも、接近物体が自車両に近づいてから警報を行うほうが好ましい。本発明によれば、接近物体が自車両のドアの横を通過するまでに要すると予測される時間が所定時間以下になったときに移動経路条件が成立する。このため、警報をより適切に行うことができる。

【0015】

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る降車支援装置及びそれが搭載される車両（自車両）を示した図である。

【図2】図２は、自車両を示した図である。

【図3】図３の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）が存在する場面を示した図であり、図３の（Ｂ）は、その接近車両が自車両の横を通過しようとしている場面を示した図である。

【図4】図４の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）が存在するときに自車両の横に停止している車両（停止車両）が存在する場面を示した図であり、図４の（Ｂ）は、接近車両が停止車両と自車両との間を通過する場面を示した図である。

【図5】図５の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）が存在するときに自車両の横に停止している車両（停止車両）が存在する場面を示した図であり、図５の（Ｂ）は、接近車両が停止車両の手前で停止した場面を示した図である。

【図6】図６の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）を検知した場面を示した図であり、図６の（Ｂ）は、接近車両の走行方向及び接近車両と自車両との間の縦方向の距離を示した図であり、図６の（Ｃ）は、接近車両の左前方角部の予測移動経路を示した図である。

【図7】図７は、近接エリアを示した図である。

【図8】図８は、近接エリアとしての近接ラインを示した図である。

【図9】図９は、隣接エリアを示した図である。

【図10】図１０は、隣接アリア内に停止している車両（停止車両）が存在する場面を示した図である。

【図11】図１１の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）が自車両から比較的遠い後方の位置を移動している場面を示した図であり、図１１の（Ｂ）は、接近車両が自車両に近づいた場面を示した図である。

【図12】図１２の（Ａ）は、自車両に後方から接近してくる車両（接近車両）と自車両の横で停止している車両（停止車両）との横方向における重なりが大きい場面を示した図であり、図１２の（Ｂ）は、接近車両と停止車両との横方向における重なりが小さい場面を示した図である。

【図13】図１３は、本発明の実施形態に係る降車支援装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る降車支援装置について説明する。図１に、本発明の実施形態に係る降車支援装置１０が示されている。降車支援装置１０は、車両（自車両１００）に搭載される。

【0018】

図２に示したように、本例において、自車両１００は、４つのドア１００Ｄを備えている。これら４つのドア１００Ｄは、それぞれ、自車両１００の右側前方に設けられた右前方ドア１００Ｄ_ＲＦ、自車両１００の右側後方に設けられた右後方ドア１００Ｄ_ＲＲ、自車両１００の左前方に設けられた左前方ドア１００Ｄ_ＬＦ、及び、自車両１００の左後方に設けられた左後方ドア１００Ｄ_ＬＲである。

【0019】

尚、図面中、符号Ｘは、自車両１００を基準とした縦方向を示しており、符号Ｙは、自車両１００を基準とした横方向を示している。従って、縦方向Ｘは、自車両１００の前後方向又は全長方向であり、横方向Ｙは、自車両１００の左右方向又は幅方向である。

【0020】

本例において、各ドア１００Ｄは、スイング式（枢動式）のドアである。従って、各ドア１００Ｄは、それらの前方部分において鉛直に延びる枢動軸線周りでスイング可能（枢動可能）に自車両１００の車体１００Ｂに取り付けられている。尚、ドア１００Ｄの１つ又はそれ以上がスライド式（摺動式）のドアであってもよい。

【0021】

以下、右前方ドア１００Ｄ_ＲＦ及び右後方ドア１００Ｄ_ＲＲをそれぞれ「右側ドア１００Ｄ_Ｒ」と称呼し、左前方ドア１００Ｄ_ＬＦ及び左後方ドア１００Ｄ_ＬＲをそれぞれ「左側ドア１００Ｄ_Ｌ」と称呼する。

【0022】

＜ＥＣＵ＞
降車支援装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

【0023】

＜警報装置等＞
自車両１００には、警報装置２１及びドアロック装置２２が搭載されている。

【0024】

＜警報装置＞
警報装置２１は、例えば、各種の警報音を出力するブザーである。警報装置２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、警報装置２１から警報音を出力させることができる。

【0025】

＜ドアロック装置＞
ドアロック装置２２は、各ドア１００Ｄをロックしたり、各ドア１００Ｄのロックを解除したりする装置である。ドアロック装置２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ドアロック装置２２の作動を制御することができる。

【0026】

＜周辺情報検出装置等＞
更に、自車両１００には、周辺情報検出装置３０、ドア開閉検出装置４１、ドアロック操作装置４２及びドアロック操作検出装置４３が搭載されている。

【0027】

＜周辺情報検出装置＞
周辺情報検出装置３０は、自車両１００の周辺の情報を検出する装置であり、例えば、カメラ、レーダセンサ（ミリ波レーダ等）、超音波センサ（クリアランスソナー）及びレーザーレーダ（LiDAR）等を含んでいる。

【0028】

周辺情報検出装置３０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。周辺情報検出装置３０は、自車両１００の周辺の情報を検出し、検出した情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報（周辺情報Ｉ_Ｓ）に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体等を検知し、その物体等に係る情報を取得することができる。別の言い方をすると、周辺情報検出装置３０は、自車両１００の周辺に存在する物体を検知し、その検知した物体に係る情報をＥＣＵ９０に送信し、ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて自車両１００の周辺に存在する物体に係る情報（物体情報Ｉ_Ｏ）を取得することができる。本例において、周辺情報検出装置３０により検知される物体は、他の車両、自動二輪車、自転車及び歩行者等である。

【0029】

＜ドア開閉検出装置＞
ドア開閉検出装置４１は、各ドア１００Ｄが開けられているか或いは閉じられているか否かを検出する装置である。ドア開閉検出装置４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドア開閉検出装置４１は、各ドア１００Ｄが開けられているか或いは閉じられているか否かを検出し、その検出結果に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて各ドア１００Ｄが開けられているのか或いは閉じられているのかを認識することができる。

【0030】

＜ドアロック操作装置＞
ドアロック操作装置４２は、ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりするための装置であり、例えば、自車両１００の乗員により操作されるドアロックスイッチ、又は、ドアロック操作装置４２に加えられた操作を検出するドアロックセンサである。

【0031】

ドアロック操作装置４２は、ドアロック操作検出装置４３に電気的に接続されている。又、ドアロック操作検出装置４３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ドアロック操作検出装置４３は、ドアロック操作装置４２に加えられた操作を検出し、その検出した操作に係る情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に応じてドアロック装置２２を作動させることにより、ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりする。従って、自車両１００の乗員は、ドアロック操作装置４２を操作することにより、ドアロック装置２２によって各ドア１００Ｄをロックしたりそのロックを解除したりすることができる。

【0032】

＜降車支援装置の作動の概要＞
次に、降車支援装置１０の作動の概要について説明する。

【0033】

以下では、自車両１００に接近してくる物体が自車両１００に後方から接近してくる車両であるときの降車支援装置１０の作動を説明するが、降車支援装置１０は、自車両１００に接近してくる物体が自車両１００に前方から接近してくる車両であるときにも同様に作動する。又、以下では、自車両１００に接近してくる物体が車両であるときの降車支援装置１０の作動を説明するが、降車支援装置１０は、自車両１００に接近してくる物体が自動二輪車、自転車又は歩行者等のその他の物体であるときにも同様に作動する。

【0034】

更に、以下では、自車両１００の横に停止している物体が車両であるときの降車支援装置１０の作動を説明するが、降車支援装置１０は、自車両１００の横に停止している物体が自動二輪車、自転車又は歩行者等のその他の物体であるときにも同様に作動する。

【0035】

図３の（Ａ）に示したように、停止中の自車両１００に後方から自車両１００のドア１００Ｄに向かって車両２００が接近してくることがある。そうした車両２００（接近車両２００Ａ）は、図３の（Ｂ）に示したように、自車両１００の横を通過することがある。このとき、自車両１００のドア１００Ｄが開けられると、接近車両２００Ａがそのドア１００Ｄに衝突してしまう可能性がある。従って、こうした可能性がある場合、警報（警報装置２１から警報音を出力する処理）を行えば、接近車両２００Ａがドア１００Ｄに衝突する可能性があることを自車両１００の運転者を含む乗員に知らせることができ、それにより、乗員がドア１００Ｄを開けることを止まれば、接近車両２００Ａとドア１００Ｄとの衝突を回避することができる。

【0036】

そこで、接近車両２００Ａと自車両１００のドア１００Ｄとの衝突を回避するためには、接近車両２００Ａの移動経路を予測し、その予測した移動経路（予測移動経路）に基づいて接近車両２００Ａが自車両１００の横を通過する可能性があると判断される場合、警報を行うようにすることが望ましい。

【0037】

一方、図４の（Ａ）に示したように、自車両１００の横に車両３００が停止していることがある。このように自車両１００の横に停止している車両３００（停止車両３００Ｓ）が存在する場合、図４の（Ｂ）に示したように、停止車両３００Ｓと自車両１００との間を接近車両２００Ａが通過し、そのとき、接近車両２００Ａが自車両１００の横を通過することがあるので、この場合、警報を行えば、その警報は、接近車両２００Ａと自車両１００のドア１００Ｄとの衝突を回避するために必要なものである。

【0038】

しかしながら、図５の（Ａ）に示したように、接近車両２００Ａが停止車両３００Ｓと横方向Ｙにおいて重なるように移動していれば、接近車両２００Ａは、図５の（Ｂ）に示したように、停止車両３００Ｓの手前で停止するので、この場合、警報を行うと、その警報は、接近車両２００Ａと自車両１００のドア１００Ｄとの衝突を回避するために必要なものではなく、こうした警報の実施は避けられるべきである。

【0039】

そこで、降車支援装置１０は、警報を行うか否かを以下のようにして判定する。

【0040】

降車支援装置１０は、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて接近車両２００Ａを検知する処理を行う。降車支援装置１０は、図６の（Ａ）に示したように、車両２００が自車両１００に接近してくると、その車両２００を周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて接近車両２００Ａとして検知する。

【0041】

降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知すると、電波情報Ｉ_Ｒに基づいて接近車両２００Ａの相対位置Ｐ２００、接近車両２００Ａの縦距離Ｄ２_Ｘ、接近車両２００Ａの相対速度ｄＶ及び接近車両２００Ａの走行方向Ｄ２００を取得する。

【0042】

接近車両２００Ａの相対位置Ｐ２００は、自車両１００に対する接近車両２００Ａの位置である。又、接近車両２００Ａの縦距離Ｄ２_Ｘは、図６の（Ｂ）に示したように、自車両１００から接近車両２００Ａまでの縦方向Ｘにおける距離である。又、接近車両２００Ａの相対速度ｄＶは、自車両１００に対する接近車両２００Ａの速度である。又、接近車両２００Ａの走行方向Ｄ２００は、図６の（Ｂ）に示したように、自車両１００に対する接近車両２００Ａの走行方向である。

【0043】

降車支援装置１０は、取得した相対位置Ｐ２００及び走行方向Ｄ２００等に基づいて接近車両２００Ａの移動経路を予測し、その予測した移動経路を予測移動経路Ｒ２００として取得する。

【0044】

本例においては、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａの予測移動経路Ｒ２００として、図６の（Ｃ）に示したように、接近車両２００Ａの右前方角部２００Ｃ_Ｒ及び左前方角部２００Ｃ_Ｌのうち、横方向Ｙにおいて自車両１００に近いほうの角部（対象部分Ｐ_Ｔ）の移動経路を予測し、その予測した移動経路を予測移動経路Ｒ２００として取得する。降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知している間、予測移動経路Ｒ２００の取得を所定演算周期で行う。

【0045】

予測移動経路Ｒ２００は、それを取得した時点の走行方向Ｄ２００を保って接近車両２００Ａが走行したと仮定したときに対象部分Ｐ_Ｔが移動する経路である。尚、図６の（Ｃ）に示した例においては、接近車両２００Ａが横方向Ｙにおいて自車両１００の右側を走行しているので、対象部分Ｐ_Ｔは、接近車両２００Ａの左前方角部２００Ｃ_Ｌである。

【0046】

降車支援装置１０は、予測移動経路Ｒ２００を取得すると、その予測移動経路Ｒ２００に基づいて自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する経路となっているか否かを判定する。本例においては、降車支援装置１０は、予測移動経路Ｒ２００が平面視で見たときに近接エリアＡＮと交差するか否かを判定することにより、自車両１００のドア１００Ｄの横を通過する経路となっているか否かを判定する。近接エリアＡＮは、図７に示したように、右側近接エリアＡＮ_Ｒ及び左側近接エリアＡＮ_Ｌを含んでいる。

【0047】

＜右側近接エリア＞
右側近接エリアＡＮ_Ｒは、自車両１００の右側に設定されたエリアであって、２つの縦ライン（縦ラインＮＲ_Ｘ１及び縦ラインＮＲ_Ｘ２）と２つの横ライン（横ラインＮＲ_Ｙ１及び横ラインＮＲ_Ｙ２）とで囲まれた長方形のエリアである。

【0048】

縦ラインＮＲ_Ｘ１は、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒに沿って縦方向Ｘに延びるラインである。縦ラインＮＲ_Ｘ２は、縦ラインＮＲ_Ｘ１（即ち、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒ）から右側に所定距離ｄＮ_Ｙだけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。従って、右側近接エリアＡＮ_Ｒの横方向Ｙにおける長さは、所定距離ｄＮ_Ｙに相当する長さである。

【0049】

横ラインＮＲ_Ｙ１は、自車両１００の前壁１００Ｗ_Ｆに沿って横方向Ｙに延びるラインである。横ラインＮＲ_Ｙ２は、自車両１００の後壁１００Ｗ_Ｂに沿って横方向Ｙに延びるラインである。本例において、右側近接エリアＡＮ_Ｒの縦方向Ｘの長さは、長さｄＮ_Ｘである。

【0050】

＜左側近接エリア＞
左側近接エリアＡＮ_Ｌは、自車両１００の左側に設定されたエリアであって、２つの縦ライン（縦ラインＮＬ_Ｘ１及び縦ラインＮＬ_Ｘ２）と２つの横ライン（横ラインＮＬ_Ｙ１及び横ラインＮＬ_Ｙ２）とで囲まれた長方形のエリアである。

【0051】

縦ラインＮＬ_Ｘ１は、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌに沿って縦方向Ｘに延びるラインである。縦ラインＮＬ_Ｘ２は、縦ラインＮＬ_Ｘ１（即ち、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌ）から左側に所定距離ｄＮ_Ｙだけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。従って、左側近接エリアＡＮ_Ｌの横方向Ｙにおける長さは、所定距離ｄＮ_Ｙに相当する長さである。

【0052】

横ラインＮＬ_Ｙ１は、自車両１００の前壁１００Ｗ_Ｆに沿って横方向Ｙに延びるラインである。横ラインＮＬ_Ｙ２は、自車両１００の後壁１００Ｗ_Ｂに沿って横方向Ｙに延びるラインである。本例において、左側近接エリアＡＮ_Ｌの縦方向Ｘの長さは、長さｄＮ_Ｘである。

【0053】

＜近接ライン＞
本例においては、図８に示したように、右側近接エリアＡＮ_Ｒとして、右側近接ラインＬＮ_Ｒが用いられ、左側近接エリアＡＮ_Ｌとして、左側近接ラインＬＮ_Ｌが用いられる。

【0054】

右側近接ラインＬＮ_Ｒは、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒから右方向に所定距離ｄＮ_Ｙの地点まで延びるラインである。別の言い方をすると、右側近接ラインＬＮ_Ｒは、自車両１００から横方向Ｙに所定距離ｄＮ_Ｙ以内のエリアである。左側近接ラインＬＮ_Ｌは、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌから左方向に所定距離ｄＮ_Ｙの地点まで延びるラインである。別の言い方をすると、左側近接ラインＬＮ_Ｌは、自車両１００から横方向Ｙに所定距離ｄＮ_Ｙ以内のエリアである。

【0055】

尚、所定距離ｄＮ_Ｙは、少なくとも、自車両１００の右側ドア１００Ｄ_Ｒを最大に開けたときにその右側ドア１００Ｄ_Ｒの先端が達する地点と自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒとの間の距離（最小限距離Ｄｍ）以上の距離に設定される。又、所定距離ｄＮ_Ｙは、少なくとも、自車両１００の左側ドア１００Ｄ_Ｌを最大に開けたときにその左側ドア１００Ｄ_Ｌの先端が達する地点と自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌとの間の距離（最小限距離Ｄｍ）以上の距離に設定される。

【0056】

自車両１００の乗員がドア１００Ｄを開けて降車したときに、その乗員が開けたドア１００Ｄの先端部分よりも更に横に出てしまう可能性があること、接近車両２００Ａが自車両１００から比較的遠い後方の位置を走行している時点では予測移動経路Ｒ２００が自車両１００から最小限距離Ｄｍよりも長い距離だけ離れていても、その後、接近車両２００Ａが横方向Ｙに自車両１００に近づく可能性があること、及び、極めて正確な予測移動経路Ｒ２００を取得することが困難であること等を考慮し、安全性を確保するために、本例においては、所定距離ｄＮ_Ｙは、最小限距離Ｄｍよりも長い距離に設定されている。

【0057】

又、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知すると、接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄに到達するまでに要すると予測される予測到達時間を周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて取得する。本例において、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａが自車両１００のドア１００Ｄに到達するまでに要すると予測される予測到達時間として、接近車両２００Ａが自車両１００に到達するまでに要すると予測される予測到達時間ＴＴＣを取得する。

【0058】

降車支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣを縦距離Ｄ２_Ｘ及び相対速度ｄＶに基づいて演算により取得する。本例においては、降車支援装置１０は、縦距離Ｄ２_Ｘを相対速度ｄＶで除算することにより予測到達時間ＴＴＣを取得する（ＴＴＣ＝Ｄ２_Ｘ／ｄＶ）。降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知している間、予測到達時間ＴＴＣの取得を所定演算周期で行う。

【0059】

更に、降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知すると、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて隣接エリアＡＳ内に停止している車両が存在するか否かを判定する。降車支援装置１０は、接近車両２００Ａを検知している間、隣接エリアＡＳ内に停止している車両が存在するか否かの判定を所定演算周期で行う。

【0060】

＜隣接エリア＞
隣接エリアＡＳは、図９に示したように、右側隣接エリアＡＳ_Ｒ及び左側隣接エリアＡＳ_Ｌを含んでいる。

【0061】

＜右側隣接エリア＞
本例において、右側隣接エリアＡＳ_Ｒは、自車両１００の右側に設定されたエリアであって、２つの縦ライン（縦ラインＳＲ_Ｘ１及び縦ラインＳＲ_Ｘ２）と２つの横ライン（横ラインＳＲ_Ｙ１及び横ラインＳＲ_Ｙ２）とで囲まれた長方形のエリアである。

【0062】

縦ラインＳＲ_Ｘ１は、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒから右側に第１距離ｄＳ_Ｙ１だけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。縦ラインＳＲ_Ｘ２は、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒから右側に第２距離ｄＳ_Ｙ２だけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。尚、第２距離ｄＳ_Ｙ２は、第１距離ｄＳ_Ｙ１よりも所定長さｄＳ_Ｙ３だけ長い。従って、右側隣接エリアＡＳ_Ｒの横方向Ｙにおける長さは、所定長さｄＳ_Ｙ３である。

【0063】

横ラインＳＲ_Ｙ１は、自車両１００の右後方ドア１００Ｄ_ＲＲの後端を通って横方向Ｙに延びるラインである。横ラインＳＲ_Ｙ２は、横ラインＳＲ_Ｙ１から後方に所定距離ｄＳ_Ｘだけ離れて横方向Ｙに延びるラインである。従って、右側隣接エリアＡＳ_Ｒの縦方向Ｘの長さは、所定距離ｄＳ_Ｘに相当する長さである。

【0064】

＜左側隣接エリア＞
又、本例において、左側隣接エリアＡＳ_Ｌは、自車両１００の左側に設定されたエリアであって、２つの縦ライン（縦ラインＳＬ_Ｘ１及び縦ラインＳＬ_Ｘ２）と２つの横ライン（横ラインＳＬ_Ｙ１及び横ラインＳＬ_Ｙ２）とで囲まれた長方形のエリアである。

【0065】

縦ラインＳＬ_Ｘ１は、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌから左側に第１距離ｄＳ_Ｙ１だけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。縦ラインＳＬ_Ｘ２は、自車両１００の左側壁１００Ｗ_Ｌから左側に第２距離ｄＳ_Ｙ２だけ離れて縦方向Ｘに延びるラインである。先に述べたように、第２距離ｄＳ_Ｙ２は、第１距離ｄＳ_Ｙ１よりも所定長さｄＳ_Ｙ３だけ長い。従って、左側隣接エリアＡＳ_Ｌの横方向Ｙにおける長さは、所定長さｄＳ_Ｙ３である。

【0066】

横ラインＳＬ_Ｙ１は、自車両１００の左後方ドア１００Ｄ_ＬＲの後端を通って横方向Ｙに延びるラインである。横ラインＳＬ_Ｙ２は、横ラインＳＬ_Ｙ１から後方に所定距離ｄＳ_Ｘだけ離れて横方向Ｙに延びるラインである。従って、左側隣接エリアＡＳ_Ｌの縦方向Ｘの長さは、所定距離ｄＳ_Ｘに相当する長さである。

【0067】

降車支援装置１０は、図１０に示したように、隣接エリアＡＳ内に停止車両３００Ｓが存在する場合、その車両３００を対象停止車両３００Ｔとして検知する。

【0068】

降車支援装置１０は、対象停止車両３００Ｔを検知すると、周辺情報Ｉ_Ｓに基づいて停止車両距離Ｄ３_Ｙ及び接近車両距離Ｄ２_Ｙを取得する。

【0069】

停止車両距離Ｄ３_Ｙは、自車両１００と対象停止車両３００Ｔとの間の横方向Ｙにおける距離である。本例において、停止車両距離Ｄ３_Ｙは、「横方向Ｙにおいて対象停止車両３００Ｔに近い側の自車両１００の部分」と「横方向Ｙにおいて自車両１００に近い側の対象停止車両３００Ｔの部分」との間の距離である。図１０に示した例においては、停止車両距離Ｄ３_Ｙは、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒと対象停止車両３００Ｔの左側壁３００Ｗ_Ｌとの間の距離である。

【0070】

接近車両距離Ｄ２_Ｙは、自車両１００と接近車両２００Ａとの間の横方向Ｙにおける距離である。本例において、接近車両距離Ｄ２_Ｙは、「横方向Ｙにおいて接近車両２００Ａに近い側の自車両１００の部分」と「横方向Ｙにおいて自車両１００から遠い側の接近車両２００Ａの部分」との間の距離である。図１０に示した例においては、接近車両距離Ｄ２_Ｙは、自車両１００の右側壁１００Ｗ_Ｒと接近車両２００Ａの右側壁２００Ｗ_Ｒとの間の距離である。

【0071】

降車支援装置１０は、停止車両距離Ｄ３_Ｙ及び接近車両距離Ｄ２_Ｙを取得すると、これら停止車両距離Ｄ３_Ｙと接近車両距離Ｄ２_Ｙとの差（ラップ量ＬＡＰ）を取得する。本例において、ラップ量ＬＡＰは、接近車両距離Ｄ２_Ｙから停止車両距離Ｄ３_Ｙを減じて取得される（ＬＡＰ＝Ｄ２_Ｙ－Ｄ３_Ｙ）。従って、接近車両２００Ａと対象停止車両３００Ｔとが横方向Ｙにおいて重なっている場合、取得されるラップ量ＬＡＰは、正の値となり、接近車両２００Ａと対象停止車両３００Ｔとが横方向Ｙにおいて重なっていない場合、取得されるラップ量ＬＡＰは、負の値となる。

【0072】

＜警報条件の成立＞
降車支援装置１０は、予測到達時間ＴＴＣの如何を問わず、図１１の（Ａ）に示したように、予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差している場合、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定してもよいが、本例においては、図１１の（Ｂ）に示したように、接近車両２００Ａが自車両１００に近づき、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_Ｔまで短くなったときに予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差している場合、又は、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_Ｔ以下となっているときに予測移動経路Ｒ２００が近接エリアＡＮと交差した場合、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定する。

【0073】

降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したと判定すると、移動経路条件Ｃ_Ｒを成立させた接近車両２００Ａを対象接近車両２００Ｔとして設定する。

【0074】

又、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立すると、ラップ量ＬＡＰが所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔ以上であるか否かを判定する。

【0075】

降車支援装置１０は、図１２の（Ａ）に示したように、ラップ量ＬＡＰが所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔ以上である場合、対象接近車両２００Ｔが対象停止車両３００Ｔの手前で停止する可能性があると判断し、禁止条件Ｃ_Ｓが成立していると判定する。

【0076】

別の言い方をすると、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したときに、自車両１００の横に停止している車両である対象停止車両３００Ｔが存在する場合において「自車両１００から対象停止車両３００Ｔまでの横方向Ｙにおける距離」と「自車両１００から対象接近車両２００Ｔまでの横方向Ｙにおける距離」との差が所定値以下である場合、対象接近車両２００Ｔが対象停止車両３００Ｔの手前で停止する可能性があると判断し、禁止条件Ｃ_Ｓが成立していると判定する。

【0077】

一方、降車支援装置１０は、図１２の（Ｂ）に示したように、ラップ量ＬＡＰが所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔよりも小さい場合、対象接近車両２００Ｔが対象停止車両３００Ｔと自車両１００との間を通過する可能性があると判断し、禁止条件Ｃ_Ｓが成立していないと判定する。

【0078】

別の言い方をすると、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したときに、自車両１００の横に停止している車両である対象停止車両３００Ｔが存在する場合において「自車両１００から対象停止車両３００Ｔまでの横方向Ｙにおける距離」と「自車両１００から対象接近車両２００Ｔまでの横方向Ｙにおける距離」との差が所定値よりも大きい場合、対象接近車両２００Ｔが対象停止車両３００Ｔの手前で停止する可能性があるとは判断せず、従って、禁止条件Ｃ_Ｓが成立しているとは判定しない。

【0079】

対象接近車両２００Ｔと対象停止車両３００Ｔとが横方向Ｙにおいて少しでも重なっていれば、その重なりの程度の如何によらず、対象接近車両２００Ｔは、対象停止車両３００Ｔに近づいたときにその対象停止車両３００Ｔの手前で停止するはずであるから、所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔは、ゼロに設定されていてもよいが、対象接近車両２００Ｔが自車両１００から比較的遠い後方の位置を走行している時点では対象接近車両２００Ｔが対象停止車両３００Ｔに横方向Ｙにおいて重なっていても、その後、対象接近車両２００Ｔが横方向Ｙに自車両１００に近づき、対象停止車両３００Ｔに横方向Ｙにおいて重ならなくなる可能性があること、及び、極めて正確なラップ量ＬＡＰを取得することが困難であること等を考慮し、安全性を確保するために、本例においては、所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔは、ゼロよりも大きい量に設定されている。

【0080】

尚、ラップ量ＬＡＰが負の値である場合、そのラップ量ＬＡＰは、所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔよりも小さいと判定される。

【0081】

降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したときに禁止条件Ｃ_Ｓが成立していない場合、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定し、警報を行う。

【0082】

一方、降車支援装置１０は、禁止条件Ｃ_Ｓが成立している場合には、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立しても、警報条件Ｃ_Ａが成立したとは判定せず、従って、警報を行わない。

【0083】

本例において、降車支援装置１０は、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立したときに禁止条件Ｃ_Ｓが成立していない場合、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定するが、移動経路条件Ｃ_Ｒが成立し且つ禁止条件Ｃ_Ｓが成立していないときに対象接近車両２００Ｔが通過すると予測される側の自車両１００のドア１００Ｄを開けるための自車両１００の乗員による操作を検知した場合に、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定するように構成されてもよい。自車両１００のドア１００Ｄを開けるための操作は、ドア１００Ｄのロックを解除する操作及びドア１００Ｄを実際に開ける操作等である。

【0084】

降車支援装置１０によれば、対象停止車両３００Ｔが存在し、その対象停止車両３００Ｔの手前で対象接近車両２００Ｔが停止する可能性がある場合、警報が行われないので、有用ではない警報の実施を回避することができる。

【0085】

＜降車支援装置の具体的な作動＞
次に、降車支援装置１０の具体的な作動について説明する。降車支援装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１３に示したルーチンを所定時間周期で実行するようになっている。

【0086】

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０５に進め、接近車両２００Ａを検知したか否かを判定する。

【0087】

ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、予測移動経路Ｒ２００を取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３１５に進め、予測到達時間ＴＴＣを取得する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３２０に進め、停止車両３００Ｓが存在するか否かを判定する。

【0088】

ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２５に進め、ラップ量ＬＡＰを取得する。尚、このとき、ＣＰＵは、停止車両３００Ｓを対象停止車両３００Ｔとして設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３３０に進める。

【0089】

一方、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３３０に直接進める。

【0090】

ＣＰＵは、処理をステップ１３３０に進めると、予測移動経路Ｒ２００が右側近接ラインＬＮ_Ｒ又は左側近接ラインＬＮ_Ｌと交差するか否かを判定する。

【0091】

ＣＰＵは、ステップ１３３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３３５に進め、予測到達時間ＴＴＣが所定予測到達時間ＴＴＣ_Ｔ以下であるか否かを判定する。

【0092】

ＣＰＵは、ステップ１３３５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３４０に進め、ラップ量ＬＡＰが所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔ以上であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、禁止条件Ｃ_Ｓが成立しているか否かを判定する。

【0093】

尚、ＣＰＵは、ステップ１３２０にて「Ｎｏ」と判定したためにステップ１３２５の処理を実行しておらず、そのため、ラップ量ＬＡＰを取得していない場合、ステップ１３３５においては、ラップ量ＬＡＰが所定ラップ量ＬＡＰ_Ｔよりも小さいと判定する（即ち、ステップ１３４０にて「Ｎｏ」と判定する）ようになっている。

【0094】

ＣＰＵは、ステップ１３４０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。従って、この場合、禁止条件Ｃ_Ｓが成立しているため、警報条件Ｃ_Ａは成立せず、従って、警報は実施されない。

【0095】

一方、ＣＰＵは、ステップ１３４０にて「Ｎｏ」と判定した場合、禁止条件Ｃ_Ｓが成立していないので、警報条件Ｃ_Ａが成立したと判定し、処理をステップ１３４５に進め、警報を実施する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

【0096】

又、ＣＰＵは、ステップ１３０５、ステップ１３３０又はステップ１３３５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。このとき、ＣＰＵは、警報を実施している場合には、その警報の実施を終了する。

【0097】

以上が降車支援装置１０の具体的な作動である。

【0098】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0099】

１０…降車支援装置、２１…警報装置、３０…周辺情報検出装置、１００…自車両、１００Ｄ…ドア、２００Ａ…接近車両、２００Ｔ…対象接近車両、３００Ｓ…停止車両、３００Ｔ…対象停止車両、Ｒ２００…予測移動経路、ＡＮ…近接エリア、ＡＳ…隣接エリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】