特許 7577103 ステアリング装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-24

(45)【発行日】2024-11-01

(54)【発明の名称】ステアリング装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20241025BHJP

   B62D 1/04 20060101ALI20241025BHJP

   H01H 36/00 20060101ALI20241025BHJP

   G01B 7/00 20060101ALI20241025BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

B62D1/04

H01H36/00 J

G01B7/00 101C

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022191019

(22)【出願日】2022-11-30

(65)【公開番号】P2024078578

(43)【公開日】2024-06-11

【審査請求日】2023-07-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】中村 高太郎

【審査官】小原 一郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０２３０１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２３０１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１５９８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－１２９１３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０５２３７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１２０７５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第５００９４７３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】国際公開第２０２３／１９５０５２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／０８７２０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－１２７０５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４０５８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ １／００ － １／２８

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

Ｂ６０Ｒ １６／００ － １６／０８

Ｂ６０Ｗ ４０／０８ － ５０／１６

Ｇ０１Ｂ ７／００

Ｈ０１Ｈ ３６／００

Ｇ０１Ｖ ３／０８

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者による車両の操舵操作を受け付けるステアリングハンドルと、
前記ステアリングハンドルの操舵角を取得する操舵角取得部と、
前記ステアリングハンドルに設けられた電極部の静電容量を測定し、当該静電容量の測定結果に基づいて運転者による前記ステアリングハンドルの把持の有無及び把持位置を取得する把持センサユニットと、
前記把持センサユニットの異常の有無を判定する異常判定装置と、を備えるステアリング装置であって、
前記異常判定装置は、前記操舵角が所定の操舵角閾値を超える前の直進時における前記把持位置と、前記操舵角が前記操舵角閾値を超えた後の転回時における前記把持位置と、に基づいて前記把持センサユニットの異常の有無を判定することを特徴とするステアリング装置。

【請求項2】

前記異常判定装置は、前記直進時における前記把持位置が第１位置でありかつ前記転回時における前記把持位置が前記第１位置及び当該第１位置と異なる第２位置の両方を含む場合、前記把持センサユニットは異常であると判定することを特徴とする請求項１に記載のステアリング装置。

【請求項3】

前記ステアリングハンドルは、環状のリム部と、前記リム部の内側に設けられたハブ部と、前記リム部と前記ハブ部とを接続するスポーク部と、を備え、
前記把持センサユニットは、前記リム部における前記把持位置を取得し、
前記第２位置は、前記リム部のうち前記第１位置よりも転回方向反対側に定められることを特徴とする請求項２に記載のステアリング装置。

【請求項4】

前記把持センサユニットは、
前記ステアリングハンドルに設けられた第１電極部と、
前記ステアリングハンドルのうち前記第１電極部よりも前記第１位置から遠くかつ前記第２位置に近い位置に設けられた第２電極部と、
前記第１電極部の静電容量の測定結果に基づいて前記リム部のうち前記第１位置における把持の有無を判定する第１把持判定部と、
前記第２電極部の静電容量の測定結果に基づいて前記リム部のうち前記第２位置における把持の有無を判定する第２把持判定部と、を備え、
前記異常判定装置は、前記直進時における前記把持位置が前記第１位置でありかつ前記転回時における前記把持位置が前記第１位置及び前記第２位置の両方を含む場合、前記第１把持判定部の判定結果を無効にすることを特徴とする請求項３に記載のステアリング装置。

【請求項5】

前記操舵角閾値は、中立位置から９０°以上離れた角度に設定されることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載のステアリング装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ステアリング装置に関する。より詳しくは、運転者による操舵操作を受け付けるステアリング装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現へ向けて、車線維持機能、車線逸脱抑制機能、及び先行車追従機能等の運転支援機能に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

このような運転支援機能を備える車両では、例えば特許文献１に示されたようなセンサ装置によって運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定し、把持していないと判定した場合には、運転者に対しステアリングハンドルの把持を促したり、実行中の運転支援機能をキャンセルしたりする場合がある。

【0004】

特許文献１に示されたセンサ装置では、ステアリングハンドルに設けられた電極の静電容量の測定値に基づいて、運転者によるステアリングハンドルの把持の有無を判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２０－８２８２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで特許文献１に記載の発明のように静電容量の測定値に基づいてステアリングハンドルの把持の有無を判定する場合、ステアリングハンドルに飲み物や雨等の水分が付着していると静電容量の測定値が変化してしまい、誤判定するおそれがある。このためセンサ装置に異常が生じた場合、これを速やかに検出する必要がある。

【0007】

本発明は、ステアリングハンドルの把持センサの異常の有無を速やかに判定できるステアリング装置を提供することを目的としたものであり、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１）本発明に係るステアリング装置は、運転者による車両の操舵操作を受け付けるステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルの操舵角を取得する操舵角取得部と、前記ステアリングハンドルに設けられた電極部の静電容量を測定し、当該静電容量の測定結果に基づいて運転者による前記ステアリングハンドルの把持の有無及び把持位置を取得する把持センサユニットと、前記把持センサユニットの異常の有無を判定する異常判定装置と、を備え、前記異常判定装置は、前記操舵角が所定の操舵角閾値を超える前の直進時における前記把持位置と、前記操舵角が前記操舵角閾値を超えた後の転回時における前記把持位置と、に基づいて前記把持センサユニットの異常の有無を判定することを特徴とする。

【0009】

（２）この場合、前記異常判定装置は、前記直進時における前記把持位置が第１位置でありかつ前記転回時における前記把持位置が前記第１位置及び当該第１位置と異なる第２位置の両方を含む場合、前記把持センサユニットは異常であると判定することが好ましい。

【0010】

（３）この場合、前記ステアリングハンドルは、環状のリム部と、前記リム部の内側に設けられたハブ部と、前記リム部と前記ハブ部とを接続するスポーク部と、を備え、前記把持センサユニットは、前記リム部における前記把持位置を取得し、前記第２位置は、前記リム部のうち前記第１位置よりも転回方向反対側に定められることが好ましい。

【0011】

（４）この場合、前記把持センサユニットは、前記ステアリングハンドルに設けられた第１電極部と、前記ステアリングハンドルのうち前記第１電極部よりも前記第１位置から遠くかつ前記第２位置に近い位置に設けられた第２電極部と、前記第１電極部の静電容量の測定結果に基づいて前記リム部のうち前記第１位置における把持の有無を判定する第１把持判定部と、前記第２電極部の静電容量の測定結果に基づいて前記リム部のうち前記第２位置における把持の有無を判定する第２把持判定部と、を備え、前記異常判定装置は、前記直進時における前記把持位置が前記第１位置でありかつ前記転回時における前記把持位置が前記第１位置及び前記第２位置の両方を含む場合、前記第１把持判定部の判定結果を無効にすることが好ましい。

【0012】

（５）この場合、前記操舵角閾値は、中立位置から９０°以上離れた角度に設定されることが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

（１）本発明において、把持センサユニットは、ステアリングハンドルに設けられた電極部の静電容量を測定し、当該静電容量の測定結果に基づいて運転者によるステアリングハンドルの把持の有無及び把持位置を取得し、異常判定装置は、把持センサユニットの異常の有無を判定する。ここで運転者は、車両を転回させるためにステアリングハンドルを左折方向又は右折方向へ向けて回動させる際、直進時から転回時にかけてステアリングハンドルを持ち替える場合が多い。すなわち、ステアリングハンドルの操舵角が操舵角閾値を超える前の直進時における把持位置は、操舵角が操舵角閾値を超えた後の転回時における把持位置と異なる場合が多い。そこで異常判定装置は、直進時における把持位置と転回時における把持位置とに基づいて、把持センサユニットの異常の有無を判定する。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの把持センサユニットの異常の有無を簡易な構成で速やかに判定することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0014】

（２）上述のように直進時から転回時にかけてステアリングハンドルを持ち替えると、直進時と転回時とで把持位置が異なる場合が多い。そこで異常判定装置は、直進時における把持位置が第１位置でありかつ転回時における把持位置が第１位置及び第２位置の両方を含む場合、すなわち直進時から転回時にかけて把持位置が第１位置から第２位置へ変化したにも関わらず、転回時も第１位置が把持されている場合、把持センサユニットは異常であると判定する。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの把持センサユニットの異常の有無を簡易な構成で速やかに判定することができる。

【0015】

（３）上述のようにステアリングハンドルを持ち替える場合、運転者は、自身の腕の延びや手首の捩れを小さくしたり、肘と胴体との干渉を避けたりするため、直進時から転回時にかけて環状のリム部における把持位置を転回方向と反対側へ変更する場合が多い。すなわち左折時にリム部を反時計周りに回動させる場合、運転者は、把持位置を直進時における位置から時計周りに離れた位置へ変更する場合が多い。また右折時にリム部を時計周りに回動させる場合、運転者は、把持位置を直進時における位置から反時計周りに離れた位置へ変更する場合が多い。そこで異常判定装置は、直進時における把持位置が第１位置でありかつ転回時における把持位置が第１位置及びこの第１位置よりも転回方向反対側に定められた第２位置の両方を含む場合、把持センサユニットは異常であると判定する。よって本発明によれば、ステアリングハンドルの把持センサユニットの異常の有無を簡易な構成で速やかに判定することができる。

【0016】

（４）把持センサユニットは、第１位置に近い位置に設けられた第１電極部と、第２位置に近い位置に設けられた第２電極部と、第１電極部の静電容量の測定結果に基づいて第１位置における把持の有無を判定する第１把持判定部と、第２電極部の静電容量の測定結果に基づいて第２位置における把持の有無を判定する第２把持判定部と、を備える。また異常判定装置は、直進時における把持位置が第１位置でありかつ転回時における把持位置が第１位置及び第２位置の両方を含む場合、把持センサユニットのうち第１把持判定部に異常があると判断し、これ以降の第１把持判定部の判定結果を無効にする。これにより、異常が生じたと判定された後の把持センサユニットの判定結果の信頼性を保証することができる。

【0017】

（５）運転者は、ステアリングハンドルを中立位置から左折方向又は右折方向へ９０°以上回動した時にステアリングハンドルを持ち替える場合が多い。そこで本発明では、操舵角閾値を中立位置から９０°以上離れた角度に設定することにより、把持センサユニットの異常を精度良く判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明の第１実施形態に係るステアリング装置の構成を示す図である。

【図2】右測定回路の回路構成を示す図である。

【図3A】直進時における運転者によるリム部の典型的な把持位置を示す図である。

【図3B】左折時における運転者によるリム部の典型的な把持位置を示す図である。

【図3C】右折時における運転者によるリム部の典型的な把持位置を示す図である。

【図4】異常判定装置における異常判定処理の具体的な手順を示すフローチャートである（その１）。

【図5】異常判定装置における異常判定処理の具体的な手順を示すフローチャートである（その２）。

【図6】異常判定装置における異常判定処理の具体的な手順を示すフローチャートである（その３）。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の一実施形態に係るステアリング装置について、図面を参照しながら説明する。

【0020】

図１は、本実施形態に係るステアリング装置１の構成を示す図である。ステアリング装置１は、図示しない車両に搭載される。ステアリング装置１は、運転者による車両の操舵操作や車両補機に対する補機操作等を受け付けるステアリングハンドル２と、このステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３と、ステアリングハンドル２に設けられた複数の電極部の静電容量の測定結果に基づいて、運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無及び把持位置を取得する把持センサユニット８と、この把持センサユニット８の異常の有無を判定する異常判定装置９と、を備える。

【0021】

ステアリングハンドル２は、円環状であり運転者が把持可能なリム部２０と、このリム部２０の内側に設けられたハブ部２３と、ハブ部２３から径方向に沿って延びリム部２０のリム内周部２１に接続される３つのスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄと、を備える。

【0022】

ハブ部２３は、円盤状であり、例えば運転者から視たリム部２０の中心に設けられ、ステアリングハンドル２の中心を構成する。運転者から視たハブ部２３の背面側には、ステアリングハンドル２を軸支するステアリングシャフト３が連結されている。ステアリングシャフト３は、ハブ部２３の骨格である心金と、図示しない車体の一部を構成する操舵機構とを連結する軸状の連結部材である。したがって運転者がステアリングハンドル２を回転させることによって生じるステアリングトルクは、このステアリングシャフト３によって図示しない操舵機構に伝達される。

【0023】

このステアリングシャフト３には、ステアリングハンドル２の操舵角を検出し、検出値に応じた信号を異常判定装置９へ出力する操舵角センサ３１が設けられている。なお以下では、ステアリングハンドル２が図１に示すような中立位置にあるときにおける操舵角を０°とする。またステアリングハンドル２を中立位置から左折方向（図１中反時計周り）へ回動させると操舵角は正側へ増加し、ステアリングハンドル２を中立位置から右折方向（図１中時計周り）へ回動させると操舵角は負側へ増加するものとする。

【0024】

リム部２０とハブ部２３とは、３つのスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ、２５Ｄによって接続されている。左スポーク部２５Ｌは、水平方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た左側の部分とリム内周部２１のうち運転者から視た左側の部分とを接続する。右スポーク部２５Ｒは、左スポーク部２５Ｌと平行かつ水平方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た右側の部分とリム内周部２１のうち運転者から視た右側の部分とを接続する。下スポーク部２５Ｄは、スポーク部２５Ｌ，２５Ｒに対し直交かつ鉛直方向に沿って延び、ハブ部２３のうち運転者から視た下側の部分とリム内周部２１のうち運転者から視た下側の部分とを接続する。

【0025】

以上のようにリム部２０は運転者から視て円環状であり、運転者はその全周にわたり把持可能である。またこのリム部２０には、後述の把持センサユニット８の複数の電極部４０，５０，６０，７０が全周にわたり設けられている。

【0026】

左スポーク部２５Ｌ及び右スポーク部２５Ｒには、それぞれ、運転者が図示しない車両補機（例えば、オーディオ装置やカーナビゲーション装置等）を操作するための運転者による補機操作を受け付ける左補機操作コンソールユニット２７Ｌ及び右補機操作コンソールユニット２７Ｒが設けられている。運転者は、これら補機操作コンソールユニット２７Ｌ，２７Ｒに設けられた複数のスイッチを指で操作することによって、車両補機を操作することが可能となっている。

【0027】

なお以下では、運転者から視て略円形のリム部２０、リム内周部２１、ハブ部２３、及びステアリングシャフト３の位置や各スポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄの向きを、ステアリングシャフト３を中心としかつリム部２０の運転者から視た上端部２０Ｃを基準とした時計回りの角度［°］で表す場合もある。すなわち、右スポーク部２５Ｒは、９０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム内周部２１の９０°の部分を接続する。下スポーク部２５Ｄは、１８０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム内周部２１の１８０°の部分を接続する。また左スポーク部２５Ｌは、２７０°の向きに沿って延び、ハブ部２３及びリム内周部２１の２７０°の部分を接続する。

【0028】

把持センサユニット８は、それぞれ検出対象領域が異なる複数（本実施形態では、４つ）の近接センサ４，５，６，７と、これら近接センサ４～７による測定結果に基づいて運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無及び把持位置を判定する把持判定装置８０と、を備える。

【0029】

右近接センサ４は、リム部２０に設けられた右電極部４０と、この右電極部４０と電気的に接続された右測定回路４２と、を備える。右電極部４０は、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。右電極部４０は、リム部２０の内部に設けられている。右電極部４０は、リム部２０のうち４５°から１３５°の間の約９０°の範囲（すなわち、主に直進時に運転者が右手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち右電極部４０が配置されている領域を右グリップ部２０Ｒともいう。右測定回路４２は、配線４１を介して右電極部４０と接続されている。右測定回路４２は、右電極部４０の配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、右電極部４０と接地との間の静電容量を測定する。右電極部４０の配置位置と人体との距離が近くなるほど、右電極部４０と接地との間の静電容量は大きくなる。右測定回路４２による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒは把持判定装置８０へ送信される。

【0030】

図２は、右測定回路４２の回路構成を示す図である。
右測定回路４２は、パルス電源４３と、増幅器４４と、第１スイッチ４５と、第２スイッチ４６と、充電コンデンサ４７と、静電容量測定部４８と、を備える。なお図２では、右電極部４０と接地（例えば、車体）との間の静電容量を、ステアリングハンドル２を操作する運転者の手を含む人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈと、人体Ｈを除く配線や部品等の浮遊コンデンサＥによって形成される浮遊容量Ｃｅと、に分けて図示する。

【0031】

図２に示すように、パルス電源４３と増幅器４４とは直列に接続されている。第２スイッチ４６と充電コンデンサ４７とは並列に接続されている。パルス電源４３及び増幅器４４から成る直列回路と、第２スイッチ４６及び充電コンデンサ４７から成る並列回路は、第１スイッチ４５を介して接続されている。増幅器４４の出力端子と第１スイッチ４５とは、配線４１を介して右電極部４０に接続されている。したがってパルス電源４３は、増幅器４４及び配線４１を介して右電極部４０に接続される。また第２スイッチ４６及び充電コンデンサ４７は、それぞれ第１スイッチ４５及び配線４１を介して右電極部４０に接続されている。

【0032】

パルス電源４３は、把持判定装置８０からの指令に応じて、所定周波数かつ所定電圧のパルス電圧Ｖｓを増幅器４４に供給する。増幅器４４は、パルス電源４３から供給されるパルス電圧Ｖｓを増幅し、右電極部４０に印加する。

【0033】

第２スイッチ４６は、図示しない駆動回路によってオン／オフされるスイッチング素子である。この第２スイッチ４６の駆動回路は、例えば充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが予め定められた閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの間、第２スイッチ４６をオフにし、電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達した後に、第２スイッチ４６をオンにし、充電コンデンサ４７に蓄えられた電荷を放電する。

【0034】

第１スイッチ４５は、図示しない駆動回路によってオン／オフされるスイッチング素子である。この第１スイッチ４５の駆動回路は、パルス電源４３のパルス電圧Ｖｓの立ち上がりに応じて第１スイッチ４５をオフにする。これにより右電極部４０には、パルス電源４３及び増幅器４４から供給されるパルス電圧が印加され、図２において矢印２ａで示す経路を経て電荷が移動し、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥが充電される。

【0035】

また第１スイッチ４５の駆動回路は、パルス電源４３のパルス電圧Ｖｓの立ち下がりに応じて第１スイッチ４５をオンにする。これにより、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥと充電コンデンサ４７とが接続され、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥから充電コンデンサ４７へ図２において矢印２ｂで示す経路を経て電荷が移動し、充電コンデンサ４７が充電される。これにより充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆは上昇する。

【0036】

このためパルス電源４３及び増幅器４４によってパルス電圧を右電極部４０に印加すると、人体Ｈ及び浮遊コンデンサＥの充電及び放電が交互に繰り返され、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが徐々に高くなる。この際、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの時間（又は、パルス電源４３のパルス数）は、人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈ、すなわち右電極部４０と運転者の身体との間の距離に応じて変化する。すなわち、リム部２０のうち右電極部４０の配置位置に対し運転者の身体の一部が接触又は接近しており静電容量Ｃｈが高い場合、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでにかかる時間は短くなり、運転者の身体の一部が右電極部４０の配置位置から離れており静電容量Ｃｈが低い場合、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでにかかる時間は長くなる。

【0037】

静電容量測定部４８は、充電コンデンサ４７の電圧ＶＣｒｅｆが閾値Ｖｔｈｒに到達するまでの時間やパルス数を測定しており、この測定結果に基づいて間接的に右電極部４０の近傍に存在する人体Ｈによって形成される静電容量Ｃｈを測定する。静電容量測定部４８は、以上の手順によって得られた静電容量Ｃｈの測定値Ｃｈ＿Ｒを把持判定装置８０へ送信する。

【0038】

図１に戻り、左近接センサ５は、リム部２０に設けられた左電極部５０と、この左電極部５０と電気的に接続された左測定回路５２と、を備える。左電極部５０は、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。左電極部５０は、リム部２０の内部に設けられている。左電極部５０は、リム部２０のうち２２５°から３１５°の間の約９０°の範囲（すなわち、主に直進時に運転者が左手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち左電極部５０が配置されている領域を左グリップ部２０Ｌともいう。左測定回路５２は、配線５１を介して左電極部５０と接続されている。左測定回路５２は、左電極部５０の配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、左電極部５０と接地との間の静電容量を測定する。左電極部５０の配置位置と人体との距離が近くなるほど、左電極部５０と接地との間の静電容量は大きくなる。左測定回路５２による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｌは把持判定装置８０へ送信される。なお左測定回路５２の回路構成は、図２に示す右測定回路４２とほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0039】

上近接センサ６は、リム部２０に設けられた上電極部６０と、この上電極部６０と電気的に接続された上測定回路６２と、を備える。上電極部６０は、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。上電極部６０は、リム部２０の内部に設けられている。上電極部６０は、リム部２０のうち３１５°から４０５°（４５°）の間の約９０°の範囲（すなわち、主に転回時に運転者が右手又は左手で把持可能な範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち上電極部６０が配置されている領域を上グリップ部２０Ｕともいう。上測定回路６２は、配線６１を介して上電極部６０と接続されている。上測定回路６２は、上電極部６０の配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、上電極部６０と接地との間の静電容量を測定する。上電極部６０の配置位置と人体との距離が近くなるほど、上電極部６０と接地との間の静電容量は大きくなる。上測定回路６２による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｕは把持判定装置８０へ送信される。なお上測定回路６２の回路構成は、図２に示す右測定回路４２とほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0040】

下近接センサ７は、リム部２０に設けられた下電極部７０と、この下電極部７０と電気的に接続された下測定回路７２と、を備える。下電極部７０は、リム部２０に沿って延びる円弧状であり、導電性である。下電極部７０は、リム部２０の内部に設けられている。下電極部７０は、リム部２０のうち１３５°から２２５°の間の約９０°の範囲（すなち、主に転回時に運転者が右手又は左手で把持可能な範囲でありかつリム部２０のうち運転者の膝に最も近い範囲）に配置されている。なお以下では、リム部２０のうち下電極部７０が配置されている領域を下グリップ部２０Ｄともいう。下測定回路７２は、配線７１を介して下電極部７０と接続されている。下測定回路７２は、下電極部７０の配置位置と人体との間の距離に応じて増減する値として、下電極部７０と接地との間の静電容量を測定する。下電極部７０の配置位置と人体との距離が近くなるほど、下電極部７０と接地との間の静電容量は大きくなる。下測定回路７２による静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｄは把持判定装置８０へ送信される。なお下測定回路７２の回路構成は、図２に示す右測定回路４２とほぼ同じであるので、詳細な説明を省略する。

【0041】

以上のように右近接センサ４の右電極部４０は、他の電極部５０，６０，７０よりも右グリップ部２０Ｒに近い位置に設けられている。このため右近接センサ４はリム部２０のうち右グリップ部２０Ｒを検出対象領域とする。左近接センサ５の左電極部５０は、他の電極部４０，６０，７０よりも左グリップ部２０Ｌに近い位置に設けられている。このため左近接センサ５はリム部２０のうち左グリップ部２０Ｌを検出対象領域とする。上近接センサ６の上電極部６０は、他の電極部４０，５０，７０よりも上グリップ部２０Ｕに近い位置に設けられている。このため上近接センサ６はリム部２０のうち上グリップ部２０Ｕを検出対象領域とする。下近接センサ７の下電極部７０は、他の電極部４０，５０，６０よりも下グリップ部２０Ｄに近い位置に設けられている。このため下近接センサ７はリム部２０のうち下グリップ部２０Ｄを検出対象領域とする。把持判定装置８０は、上述のようにそれぞれリム部２０における検出対象領域が異なる４つの近接センサ４～７の測定値Ｃｈ＿Ｒ，Ｃｈ＿Ｌ，Ｃｈ＿Ｕ，Ｃｈ＿Ｄに基づいて、運転者によるリム部２０の把持の有無及び把持位置を取得する。

【0042】

図２に示すように、把持判定装置８０は、右近接センサ４から出力される右電極部４０の静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｒに基づいてリム部２０の右グリップ部２０Ｒにおける把持の有無を判定する右把持判定部８０Ｒと、左近接センサ５から出力される左電極部５０の静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｌに基づいてリム部２０の左グリップ部２０Ｌにおける把持の有無を判定する左把持判定部８０Ｌと、上近接センサ６から出力される上電極部６０の静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｕに基づいてリム部２０の上グリップ部２０Ｕにおける把持の有無を判定する上把持判定部８０Ｕと、下近接センサ７から出力される下電極部７０の静電容量の測定値Ｃｈ＿Ｄに基づいてリム部２０の下グリップ部２０Ｄにおける把持の有無を判定する下把持判定部８０Ｄと、を備える。

【0043】

右把持判定部８０Ｒは、測定値Ｃｈ＿Ｒが予め定められた右静電容量閾値Ｃｈ＿Ｒ＿ｔｈより大きい場合、リム部２０は右グリップ部２０Ｒにおいて運転者によって把持されていると判定し、測定値Ｃｈ＿Ｒが右静電容量閾値Ｃｈ＿Ｒ＿ｔｈ未満である場合、リム部２０は右グリップ部２０Ｒにおいて運転者によって把持されていないと判定する。

【0044】

左把持判定部８０Ｌは、測定値Ｃｈ＿Ｌが予め定められた左静電容量閾値Ｃｈ＿Ｌ＿ｔｈより大きい場合、リム部２０は左グリップ部２０Ｌにおいて運転者によって把持されていると判定し、測定値Ｃｈ＿Ｌが左静電容量閾値Ｃｈ＿Ｌ＿ｔｈ未満である場合、リム部２０は左グリップ部２０Ｌにおいて運転者によって把持されていないと判定する。

【0045】

上把持判定部８０Ｕは、測定値Ｃｈ＿Ｕが予め定められた上静電容量閾値Ｃｈ＿Ｕ＿ｔｈより大きい場合、リム部２０は上グリップ部２０Ｕにおいて運転者によって把持されていると判定し、測定値Ｃｈ＿Ｕが上静電容量閾値Ｃｈ＿Ｕ＿ｔｈ未満である場合、リム部２０は上グリップ部２０Ｕにおいて運転者によって把持されていないと判定する。

【0046】

下把持判定部８０Ｄは、測定値Ｃｈ＿Ｄが予め定められた下静電容量閾値Ｃｈ＿Ｄ＿ｔｈより大きい場合、リム部２０は下グリップ部２０Ｄにおいて運転者によって把持されていると判定し、測定値Ｃｈ＿Ｄが下静電容量閾値Ｃｈ＿Ｄ＿ｔｈ未満である場合、リム部２０は下グリップ部２０Ｄにおいて運転者によって把持されていないと判定する。

【0047】

図１に戻り、異常判定装置９は、操舵角センサ３１から出力される操舵角検出値θｄと、把持センサユニット８における把持の有無や把持位置等の判定結果と、に基づいて把持センサユニット８の異常の有無を判定する。

【0048】

図３Ａは、直進時における運転者によるリム部２０の典型的な把持位置を示す図である。図３Ａに示すように、運転者は、直進時、すなわちステアリングハンドル２を中立位置に維持する場合、右手ＨＲで右グリップ部２０Ｒを把持し、左手ＨＬで左グリップ部２０Ｌを把持する場合が多い。

【0049】

図３Ｂは、左折時における運転者によるリム部２０の典型的な把持位置を示す図である。図３Ｂに示すように左折時には、運転者はリム部２０を中立位置から反時計回りに９０°以上回動させる。この際、図３Ａに示すように右手ＨＲで右グリップ２０Ｒを把持しかつ左手ＨＬで左グリップ２０Ｌを把持したままリム部２０を反時計周りに９０°以上回動させると、腕の延びや手首の捩れが大きくなったり、肘が胴体に干渉したりするため、多くの運転者は、図３Ｂに示すように右手ＨＲ及び左手ＨＬを持ち替える。すなわち、直進時に右グリップ部２０Ｒを把持していた右手ＨＲは、左折時には、右グリップ部２０Ｒよりも時計周り側の下グリップ部２０Ｄに持ち替える。また直進時に左グリップ部２０Ｌを把持していた左手ＨＬは、左折時には、左グリップ部２０Ｌよりも時計周り側の上グリップ部２０Ｕに持ち替える。

【0050】

図３Ｃは、右折時における運転者によるリム部２０の典型的な把持位置を示す図である。図３Ｃに示すように右折時には、運転者はリム部２０を中立位置から時計回りに９０°以上回動させる。この際、図３Ａに示すように右手ＨＲで右グリップ２０Ｒを把持しかつ左手ＨＬで左グリップ２０Ｌを把持したままリム部２０を時計周りに９０°以上回動させると、腕の延びや手首の捩れが大きくなったり、肘が胴体に干渉したりするため、多くの運転者は、図３Ｃに示すように右手ＨＲ及び左手ＨＬを持ち替える。すなわち、直進時に右グリップ部２０Ｒを把持していた右手ＨＲは、右折時には、右グリップ部２０Ｒよりも反時計周り側の上グリップ部２０Ｕに持ち替える。また直進時に左グリップ部２０Ｌを把持していた左手ＨＬは、右折時には、左グリップ部２０Ｌよりも反時計周り側の下グリップ部２０Ｄに持ち替える。

【0051】

以上のように、運転者は、車両を転回させるためにリム部２０を左折方向又は右折方向へ向けて９０°以上回動させる際、直進時から転回時にかけてリム部２０を持ち替える場合が多い。異常判定装置９は、転回時における運転者によるリム部２０の持ち替えを利用することによって把持センサユニット８の異常の有無を判定する。

【0052】

図４～図６は、異常判定装置９において把持センサユニット８の異常の有無を判定する異常判定処理の具体的な手順を示すフローチャートである。図４～図６に示す処理は、運転者が図示しないスタートスイッチを操作することによって車両が起動されたことに応じて、異常判定装置９において所定の制御周期の下で繰り返し実行される。

【0053】

始めにステップＳＴ１では、異常判定装置９は、操舵角センサ３１及び把持センサユニット８から現在の操舵角検出値及び把持位置を取得し、図示しない記憶媒体に記憶にし、ステップＳＴ２に移る。これにより記憶媒体には、制御周期毎の操舵角検出値及び把持位置の時系列データが記憶される。

【0054】

次にステップＳＴ２では、異常判定装置９は、現在の操舵角検出値は、予め定められた正の左折時操舵角閾値以上であるか否かを判定する。ここで左折時操舵角閾値は、図３Ｂに示すように左折時に多くの運転者がリム部２０の持ち替えを開始する操舵角に設定される。より具体的には、左折時操舵角閾値は、中立位置から正側へ９０°以上離れた角度、すなわち９０°以上の角度に設定される。異常判定装置９は、ステップＳＴ２の判定結果がＮＯである場合ステップＳＴ３に移り、ＹＥＳである場合ステップＳＴ１１に移る。

【0055】

次にステップＳＴ３では、異常判定装置９は、現在の操舵角検出値は、予め定められた負の右折時操舵角閾値未満であるか否かを判定する。ここで右折時操舵角閾値は、図３Ｃに示すように右折時に多くの運転者がリム部２０の持ち替えを開始する操舵角に設定される。より具体的には、右折時操舵角閾値は、中立位置から負側へ９０°以上離れた角度、すなわち－９０°以下の角度に設定される。異常判定装置９は、ステップＳＴ３の判定結果がＹＥＳである場合ステップＳＴ２１に移り、ＮＯである場合ステップＳＴ１に戻る。

【0056】

ステップＳＴ１１では、異常判定装置９は、ステップＳＴ１において記憶した時系列データから、操舵角検出値が左折時操舵角閾値を超える前の直進時における把持位置を、直進時把持位置として取得し、ステップＳＴ１２に移る。より具体的には、異常判定装置９は、上記時系列データの中から、操舵角検出値が左折時操舵角閾値を初めて超えた時点よりも前において、操舵角検出値が０°よりも僅かに大きな値に設定された閾値を超えた時点における把持位置を直進時把持位置として取得する。換言すれば、異常判定装置９は、運転者が中立位置にあるステアリングハンドル２を左折方向へ回動し始めた時点における把持位置を直進時把持位置として取得する。

【0057】

ステップＳＴ１２では、異常判定装置９は、ステップＳＴ１において記憶した時系列データから、操舵角検出値が左折時操舵角閾値を超えた後の左折時における把持位置を、左折時把持位置として取得し、ステップＳＴ１３に移る。より具体的には、異常判定装置９は、上記時系列データにおける最新の把持位置を左折時把持位置として取得する。

【0058】

ステップＳＴ１３では、異常判定装置９は、直進時把持位置と左折時把持位置とを比較することにより、運転者は左折時にリム部２０を持ち替えたか否かを判定する。より具体的には、異常判定装置９は、直進時把持位置と左折時把持位置とが異なる場合、運転者は左折時にリム部２０を持ち替えたと判定し、直進時把持位置と左折時把持位置とが一致する場合、運転者は左折時にリム部２０を持ち替えていないと判定する。異常判定装置９は、ステップＳＴ１３の判定結果がＹＥＳである場合ステップＳＴ１４に移り、ＮＯである場合ステップＳＴ１に戻る。

【0059】

ステップＳＴ１４では、異常判定装置９は、把持センサユニット８のうち、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒの異常の有無を判定する。より具体的には、異常判定装置９は、直進時把持位置は右グリップ部２０Ｒを含みかつ左折時把持位置は右グリップ部２０Ｒとこの右グリップ部２０Ｒより右折方向側（時計周り側）の下グリップ部２０Ｄとの両方を含む場合、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常であると判定し、ステップＳＴ１５に移る。すなわち、異常判定装置９は、運転者が左折時に右手ＨＲを右グリップ部２０Ｒから下グリップ部２０Ｄに持ち替えたにも関わらず、右グリップ部２０Ｒが把持されていると判定されている場合、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常であると判定する。また異常判定装置９は、直進時把持位置は右グリップ部２０Ｒを含まない場合、又は左折時把持位置が右グリップ部２０Ｒ及び下グリップ部２０Ｄの両方を含まない場合、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常でないと判定し、ステップＳＴ１６に移る。

【0060】

ステップＳＴ１５では、異常判定装置９は、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常であると判定されたことに応じて、これ以降の右把持判定部８０Ｒの判定結果を無効とし、ステップＳＴ１６に移る。

【0061】

ステップＳＴ１６では、異常判定装置９は、把持センサユニット８のうち、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌの異常の有無を判定する。より具体的には、異常判定装置９は、直進時把持位置は左グリップ部２０Ｌを含みかつ左折時把持位置は左グリップ部２０Ｌとこの左グリップ部２０Ｌより右折方向側（時計周り側）の上グリップ部２０Ｕとの両方を含む場合、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常であると判定し、ステップＳＴ１７に移る。すなわち、異常判定装置９は、運転者が左折時に左手ＨＬを左グリップ部２０Ｌから上グリップ部２０Ｕに持ち替えたにも関わらず、左グリップ部２０Ｌが把持されていると判定されている場合、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常であると判定する。また異常判定装置９は、直進時把持位置は左グリップ部２０Ｌを含まない場合、又は左折時把持位置が左グリップ部２０Ｌ及び上グリップ部２０Ｕの両方を含まない場合、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常でないと判定し、ステップＳＴ１に戻る。

【0062】

ステップＳＴ１７では、異常判定装置９は、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常であると判定されたことに応じて、これ以降の左把持判定部８０Ｌの判定結果を無効とし、ステップＳＴ１に戻る。

【0063】

ステップＳＴ２１では、異常判定装置９は、ステップＳＴ１において記憶した時系列データから、操舵角検出値が右折時操舵角閾値を超える前の直進時における把持位置を、直進時把持位置として取得し、ステップＳＴ２２に移る。より具体的には、異常判定装置９は、上記時系列データの中から、操舵角検出値が右折時操舵角閾値を初めて超えた時点よりも前において、操舵角検出値が０°よりも僅かに小さな値に設定された閾値を超えた時点における把持位置を直進時把持位置として取得する。換言すれば、異常判定装置９は、運転者が中立位置にあるステアリングハンドル２を右折方向へ回動し始めた時点における把持位置を直進時把持位置として取得する。

【0064】

ステップＳＴ２２では、異常判定装置９は、ステップＳＴ１において記憶した時系列データから、操舵角検出値が右折時操舵角閾値を超えた後の右折時における把持位置を、右折時把持位置として取得し、ステップＳＴ２３に移る。より具体的には、異常判定装置９は、上記時系列データにおける最新の把持位置を右折時把持位置として取得する。

【0065】

ステップＳＴ２３では、異常判定装置９は、直進時把持位置と右折時把持位置とを比較することにより、運転者は右折時にリム部２０を持ち替えたか否かを判定する。より具体的には、異常判定装置９は、直進時把持位置と右折時把持位置とが異なる場合、運転者は右折時にリム部２０を持ち替えたと判定し、直進時把持位置と右折時把持位置とが一致する場合、運転者は右折時にリム部２０を持ち替えていないと判定する。異常判定装置９は、ステップＳＴ２３の判定結果がＹＥＳである場合ステップＳＴ２４に移り、ＮＯである場合ステップＳＴ１に戻る。

【0066】

ステップＳＴ２４では、異常判定装置９は、把持センサユニット８のうち、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒの異常の有無を判定する。より具体的には、異常判定装置９は、直進時把持位置は右グリップ部２０Ｒを含みかつ右折時把持位置は右グリップ部２０Ｒとこの右グリップ部２０Ｒより左折方向側（反時計周り側）の上グリップ部２０Ｕとの両方を含む場合、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常であると判定し、ステップＳＴ２５に移る。すなわち、異常判定装置９は、運転者が右折時に右手ＨＲを右グリップ部２０Ｒから上グリップ部２０Ｕに持ち替えたにも関わらず、右グリップ部２０Ｒが把持されていると判定されている場合、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常であると判定する。また異常判定装置９は、直進時把持位置は右グリップ部２０Ｒを含まない場合、又は右折時把持位置が右グリップ部２０Ｒ及び上グリップ部２０Ｕの両方を含まない場合、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常でないと判定し、ステップＳＴ２６に移る。

【0067】

ステップＳＴ２５では、異常判定装置９は、右近接センサ４及び右把持判定部８０Ｒは異常であると判定されたことに応じて、これ以降の右把持判定部８０Ｒの判定結果を無効とし、ステップＳＴ２６に移る。

【0068】

ステップＳＴ２６では、異常判定装置９は、把持センサユニット８のうち、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌの異常の有無を判定する。より具体的には、異常判定装置９は、直進時把持位置は左グリップ部２０Ｌを含みかつ右折時把持位置は左グリップ部２０Ｌとこの左グリップ部２０Ｌより左折方向側（反時計周り側）の下グリップ部２０Ｄとの両方を含む場合、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常であると判定し、ステップＳＴ２７に移る。すなわち、異常判定装置９は、運転者が右折時に左手ＨＬを左グリップ部２０Ｌから下グリップ部２０Ｄに持ち替えたにも関わらず、左グリップ部２０Ｌが把持されていると判定されている場合、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常であると判定する。また異常判定装置９は、直進時把持位置は左グリップ部２０Ｌを含まない場合、又は右折時把持位置が左グリップ部２０Ｌ及び下グリップ部２０Ｄの両方を含まない場合、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常でないと判定し、ステップＳＴ１に戻る。

【0069】

ステップＳＴ２７では、異常判定装置９は、左近接センサ５及び左把持判定部８０Ｌは異常であると判定されたことに応じて、これ以降の左把持判定部８０Ｌの判定結果を無効とし、ステップＳＴ１に戻る。

【0070】

本実施形態に係るステアリング装置１によれば、以下の効果を奏する。
（１）把持センサユニット８は、ステアリングハンドル２に設けられた複数の電極部４０～７０の静電容量を測定し、これら静電容量の測定結果に基づいて運転者によるステアリングハンドル２の把持の有無及び把持位置を取得し、異常判定装置９は、把持センサユニット８の異常の有無を判定する。ここで運転者は、車両を転回させるためにステアリングハンドル２を左折方向又は右折方向へ向けて回動させる際、直進時から転回時にかけてステアリングハンドル２を持ち替える場合が多い。すなわち、ステアリングハンドル２の操舵角検出値が左折時操舵角閾値又は右折時操舵角閾値を超える前の直進時における把持位置は、操舵角検出値が左折時操舵角閾値又は右折時操舵角閾値を超えた後の転回時における把持位置と異なる場合が多い。そこで異常判定装置９は、直進時把持位置と左折時把持位置又は右折時把持位置とに基づいて、把持センサユニット８の異常の有無を判定する。よってステアリング装置１によれば、ステアリングハンドル２の把持センサユニット８の異常の有無を簡易な構成で速やかに判定することができ、ひいては持続可能な輸送システムの発展に寄与することができる。

【0071】

（２）上述のように直進時から転回時にかけてステアリングハンドルを持ち替えると、直進時と転回時とで把持位置が異なる場合が多い。そこで異常判定装置９は、例えば、直進時における右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒでありかつ左折時における右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒ及び下グリップ部２０Ｄの両方を含む場合、すなわち直進時から左折時にかけて右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒから下グリップ部２０Ｄへ変化したにも関わらず、左折時も右グリップ部２０Ｒが把持されている場合、把持センサユニット８は異常であると判定する。よってステアリング装置１によれば、ステアリングハンドル２の把持センサユニット８の異常の有無を簡易な構成で速やかに判定することができる。

【0072】

（３）上述のようにステアリングハンドル２を持ち替える場合、運転者は、自身の腕の延びや手首の捩れを小さくしたり、肘と胴体との干渉を避けたりするため、直進時から転回時にかけて環状のリム部２０における把持位置を転回方向と反対側へ変更する場合が多い。すなわち左折時にリム部２０を反時計周りに回動させる場合、運転者は、右手ＨＲの把持位置を直進時における右グリップ部２０Ｒから時計周りに離れた下グリップ部２０Ｄへ変更する場合が多い。また右折時にリム部２０を時計周りに回動させる場合、運転者は、右手ＨＲの把持位置を直進時における右グリップ部２０Ｒから反時計周りに離れた上グリップ部２０Ｕへ変更する場合が多い。そこで異常判定装置９は、例えば、直進時における右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒでありかつ左折時における右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒ及びこの右グリップ部２０Ｒよりも左折方向反対側に定められた下グリップ部２０Ｄの両方を含む場合、把持センサユニット８は異常であると判定する。よってステアリング装置１によれば、ステアリングハンドル２の把持センサユニット８の異常の有無を簡易な構成で速やかに判定することができる。

【0073】

（４）把持センサユニット８は、右グリップ部２０Ｒに近い位置に設けられた右電極部４０と、下グリップ部２０Ｄに近い位置に設けられた下電極部７０と、右電極部４０の静電容量の測定結果に基づいて右グリップ部２０Ｒにおける把持の有無を判定する右把持判定部８０Ｒと、下電極部７０の静電容量の測定結果に基づいて下グリップ部２０Ｄにおける把持の有無を判定する下把持判定部８０Ｄと、を備える。また異常判定装置９は、直進時における右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒでありかつ左折時における右手ＨＲの把持位置が右グリップ部２０Ｒ及び下グリップ部２０Ｄの両方を含む場合、把持センサユニット８のうち右把持判定部８０Ｒに異常があると判断し、これ以降の右把持判定部８０Ｒの判定結果を無効にする。これにより、異常が生じたと判定された後の把持センサユニット８の判定結果の信頼性を保証することができる。

【0074】

（５）運転者は、ステアリングハンドル２を中立位置から左折方向又は右折方向へ９０°以上回動した時にステアリングハンドル２を持ち替える場合が多い。そこでステアリング装置１では、左折時操舵角閾値及び右折時操舵角閾値を中立位置から９０°以上離れた角度に設定することにより、把持センサユニット８の異常を精度良く判定することができる。

【0075】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

【0076】

例えば上記実施形態では、リム部２０を４つのグリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄに分割し、把持センサユニット８は、各グリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄの近傍に設けられた各電極部４０，５０，６０，７０の静電容量の測定結果に基づいて各グリップ部２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄにおける把持の有無を判定したが、本発明はこれに限らない。すなわち、各電極部を設ける位置は、リム部２０に限らずスポーク部２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄやハブ部２３に設けてもよい。またステアリングハンドル２に設ける電極部の数は、４つに限らず５つ以上であってもよい。

【符号の説明】

【0077】

１…ステアリング装置
２…ステアリングハンドル
２０…リム部
２０Ｒ，２０Ｌ，２０Ｕ，２０Ｄ…グリップ部
２３…ハブ部
２５Ｌ，２５Ｒ，２５Ｄ…スポーク部
３１…操舵角センサ（操舵角取得部）
８…把持センサユニット
４…右近接センサ
４０…右電極部
５…左近接センサ
５０…左電極部
６…上近接センサ
６０…上電極部
７…下近接センサ
７０…下電極部
８０…把持判定装置
８０Ｒ…右把持判定部
８０Ｌ…左把持判定部
８０Ｕ…上把持判定部
８０Ｄ…下把持判定部

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】