特許 7577208 物体検出装置および物体検出方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-24

(45)【発行日】2024-11-01

(54)【発明の名称】物体検出装置および物体検出方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241025BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20241025BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W40/04

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023527150

(86)(22)【出願日】2021-06-07

(86)【国際出願番号】 JP2021021554

(87)【国際公開番号】W WO2022259306

(87)【国際公開日】2022-12-15

【審査請求日】2023-06-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118762

【弁理士】

【氏名又は名称】高村 順

(72)【発明者】

【氏名】上村 龍也

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２３２４０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０２６２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０６３２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－４０３９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両から電磁波を発射し、前記電磁波の反射によって伝播した反射波を受信することにより受信信号を出力するレーダと、
前記車両が通行する環境に存在する物体の位置および速度を前記受信信号に基づいて検出する物体検出器と、
前記車両が通行するルートの両わきにある障害物同士の各々の位置と前記障害物同士の距離である離間距離とを検出する障害物検出器と、
前記障害物同士の各々の位置と前記離間距離とに基づいて、前記障害物同士の各々が検出されたときの第１の覆域から前記障害物同士の間の第２の覆域へ前記レーダの水平方向における覆域を狭める制御を行うことにより、前記各障害物からの前記電磁波の反射を低減させる水平覆域制御器と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。

【請求項2】

前記水平覆域制御器は、前記覆域を狭める制御によって前記障害物での前記電磁波の入射を低減させることで、前記各障害物からの前記電磁波の反射を低減させることを特徴とする請求項１に記載の物体検出装置。

【請求項3】

前記物体検出器である第１の物体検出器と、
前記車両から撮影された画像に写されている物体を認識する第２の物体検出器と、
前記第１の物体検出器によって位置および速度が検出された前記物体と前記第２の物体検出器によって認識された前記物体とが同一の物体であるか否かを判定し、前記第１の物体検出器による位置および速度の検出結果に前記第２の物体検出器による前記物体の認識結果を紐付ける同一判定器と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の物体検出装置。

【請求項4】

レーダを備える物体検出装置によって、車両が通行する環境に存在する物体を検出する物体検出方法であって、
前記レーダが、前記車両から電磁波を発射し、前記電磁波の反射によって伝播した反射波を受信することにより受信信号を出力するステップと、
前記車両が通行するルートの両わきにある障害物同士の各々の位置と前記障害物同士の距離である離間距離とを検出するステップと、
前記障害物同士の各々の位置と前記離間距離とに基づいて、前記障害物同士の各々が検出されたときの第１の覆域から前記障害物同士の間の第２の覆域へ前記レーダの水平方向における覆域を狭める制御を行うことにより、前記各障害物からの前記電磁波の反射を低減させるステップと、
制御された前記覆域における前記反射波を受信することによって出力された前記受信信号に基づいて前記物体の位置および速度を検出するステップと、
を含むことを特徴とする物体検出方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両が通行する環境に存在する物体を検出する物体検出装置および物体検出方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の進行方向における先方に存在する人または障害物を検出する物体検出装置と、人または障害物と車両との接触を未然に防ぐための車両制御機能または警報発生機能とを備えたシステムが知られている。物体検出装置は、レーダ、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、または超音波センサといったセンサを有し、センサを用いて人または障害物を検出する。

【0003】

特許文献１には、レーダを用いた物体検出の結果とカメラを用いた物体検出の結果とを統合して、検出された物体が歩行者であるか否かを判定する物体検出装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１０／１１９８６０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

壁、塀または柱といった障害物で囲まれたルートを車両が通行する場合において、レーダは、障害物での電磁波の反射に起因するマルチパスまたはクラッタといった現象の影響を受けることで、人を検出する精度が低下することがある。このため、特許文献１の技術によると、通行の障害となる障害物が存在する環境において物体を検出する精度が低下する場合があるという問題があった。

【0006】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、通行の障害となる障害物が存在する環境において物体を高精度に検出することができる物体検出装置を得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる物体検出装置は、車両から電磁波を発射し、電磁波の反射によって伝播した反射波を受信することにより受信信号を出力するレーダと、車両が通行する環境に存在する物体の位置および速度を受信信号に基づいて検出する物体検出器と、車両が通行するルートの両わきにある障害物同士の各々の位置と障害物同士の距離である離間距離とを検出する障害物検出器と、障害物同士の各々の位置と離間距離とに基づいて、障害物同士の各々が検出されたときの第１の覆域から障害物同士の間の第２の覆域へレーダの水平方向における覆域を狭める制御を行うことにより、各障害物からの電磁波の反射を低減させる水平覆域制御器と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示にかかる物体検出装置は、通行の障害となる障害物が存在する環境において物体を高精度に検出することが可能となるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態１にかかる物体検出装置の構成を示す図

【図2】実施の形態１にかかる物体検出装置の動作手順を示すフローチャート

【図3】実施の形態１にかかる物体検出装置の障害物検出器が障害物の位置と離間距離とを検出するときの第１の覆域について説明するための図

【図4】実施の形態１にかかる物体検出装置の障害物検出器による障害物の位置および離間距離の検出について説明するための図

【図5】実施の形態１にかかる物体検出装置の物体検出器が物体の位置および速度を検出するときの第２の覆域について説明するための図

【図6】実施の形態２にかかる物体検出装置の構成を示す図

【図7】実施の形態２にかかる物体検出装置の動作手順を示すフローチャート

【図8】実施の形態１または２にかかる物体検出装置が有するハードウェア構成の第１の例を示す図

【図9】実施の形態１または２にかかる物体検出装置が有するハードウェア構成の第２の例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、実施の形態にかかる物体検出装置および物体検出方法を図面に基づいて詳細に説明する。

【0011】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる物体検出装置１００の構成を示す図である。物体検出装置１００は、車両に搭載される。車両は、物体検出装置１００による物体または障害物の検出結果を基に、物体または障害物と車両との接触を未然に防ぐための車両制御機能を備える。実施の形態１において、物体検出装置１００によって検出される物体は、車両と当該物体との接触を防ぐために検出が所望される物体であって、例えば人である。障害物は、車両が通行する環境における壁、塀、柱、ガードレール、棚またはシャッター等の、土地に定着している物である。

【0012】

物体検出装置１００は、レーダ１と、レーダ１から入力される信号を処理する信号処理器２と、レーダ１の覆域を制御する水平覆域制御器５とを有する。信号処理器２は、車両が通行する環境に存在する物体を検出する物体検出器３と、障害物を検出する障害物検出器４とを有する。

【0013】

レーダ１は、車両から電磁波を発射する。レーダ１は、物体または障害物での電磁波の反射によって伝播した反射波を受信することにより受信信号を出力する。レーダ１は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式またはＦＣＭ（Fast Chirp Modulation）方式のレーダである。レーダ１は、高周波半導体部品、電源半導体部品、基板、水晶デバイス、チップ部品、およびアンテナ等の部品により構成される。レーダ１からの受信信号は、物体検出器３と障害物検出器４との各々へ入力される。

【0014】

物体検出器３は、車両が通行する環境に存在する物体の位置および速度を受信信号に基づいて検出する。物体検出器３は、物体の位置を示す位置データと、物体が移動する速度を示す速度データとを生成する。物体検出器３は、生成された位置データおよび速度データを出力する。位置データと速度データとは、車両制御部６へ入力される。車両制御部６は、位置データと速度データとを利用して車両を制御する。

【0015】

障害物検出器４は、車両が通行するルートの両わきにある障害物同士の位置と離間距離とを受信信号に基づいて検出する。離間距離は、車両が通行するルートの両わきにある障害物同士の距離である。例えば、ルートと平行に延びる塀がルートの両わきに設置されている場合、ルートが延びる方向に垂直な方向であって水平面内の方向における塀と塀との間隔が、塀同士の離間距離である。障害物検出器４は、障害物の位置を示す位置データと、離間距離を示す離間距離データとを生成する。障害物検出器４は、生成された位置データと離間距離データとを出力する。

【0016】

位置データと離間距離データとは、水平覆域制御器５へ入力される。水平覆域制御器５は、障害物検出器４による検出結果である位置データと離間距離データとに基づいて水平方向における覆域を求める。水平覆域制御器５は、覆域の指示をレーダ１に送ることによって、レーダ１の水平方向における覆域を制御する。

【0017】

次に、物体検出装置１００の動作について説明する。図２は、実施の形態１にかかる物体検出装置１００の動作手順を示すフローチャートである。ここでは、車両が通行するルートの両わきに障害物がある場合における物体検出装置１００の動作を説明する。以下の説明にて、フレームは、物体および障害物を検出する周期とする。図２には、ある１つのフレームでの物体検出装置１００の動作の手順を示す。

【0018】

ステップＳ１において、物体検出装置１００は、物体および障害物の検出を開始する。レーダ１は、電磁波を発射し、物体または障害物での電磁波の反射によって伝播した反射波を受信することによって受信信号を出力する。ステップＳ１におけるレーダ１の覆域には、車両の進行方向先方に存在する障害物を検出可能に広角な範囲をカバーする第１の覆域が設定される。

【0019】

車両が通行するルートの両わきに障害物がある場合に、ステップＳ２において、物体検出装置１００の障害物検出器４は、ルートの両わきにある各障害物の位置と、ルートの両わきにある障害物同士の離間距離とを、受信信号に基づいて検出する。障害物検出器４は、位置データと離間距離データとを出力する。

【0020】

ステップＳ３において、物体検出装置１００の水平覆域制御器５は、障害物についての位置データと離間距離データとに基づいて水平方向における覆域を制御する。水平覆域制御器５は、ルートの両わきにある障害物同士の各々が検出されたときの第１の覆域から、障害物同士の間の第２の覆域へ覆域を狭める制御を行う。

【0021】

ステップＳ４において、物体検出装置１００の物体検出器３は、覆域が第２の覆域とされてから受信された受信信号に基づいて、物体の位置および速度を検出する。すなわち、物体検出器３は、ステップＳ３において制御された覆域における反射波を受信することによって出力された受信信号に基づいて物体の位置および速度を検出する。物体検出器３は、位置データと速度データとを出力する。

【0022】

ステップＳ５において、物体検出器３は、位置データと速度データとを車両制御部６へ出力する。以上により、物体検出装置１００は、図２に示す手順による動作を終了する。その後、物体検出装置１００の動作は、次のフレームの動作に移行する。車両制御部６は、物体検出装置１００から入力された位置データと速度データとを利用して車両を制御する。

【0023】

図３は、実施の形態１にかかる物体検出装置１００の障害物検出器４が障害物の位置と離間距離とを検出するときの第１の覆域について説明するための図である。図３には、車両７と、車両７が通行するルート８と、ルート８の両わきにある障害物とを、車両７の上方から見下ろした様子を示す。

【0024】

物体検出装置１００は、車両７のうち前方部分に設置されている。図３において、車両７から見てルート８の右側と左側との各々には、障害物である複数の柱９が設置されている。ルート８の右側に設置されている複数の柱９は、ルート８と平行に並んでいる。ルート８の左側に設置されている複数の柱９は、ルート８と平行に並んでいる。図３には、障害物である壁１０が柱９に代えて設置される場合についても示す。図３では、ルート８と平行に延びた壁１０が、ルート８の右側と左側との各々に設置されている様子を破線により表す。第１の覆域１１は、ルート８の両わきにある各障害物である複数の柱９または壁１０をカバーする。

【0025】

図４は、実施の形態１にかかる物体検出装置１００の障害物検出器４による障害物の位置および離間距離の検出について説明するための図である。障害物検出器４は、周囲に比べて強い反射波がレーダ１にて受信されることによって障害物を検出する。図４では、障害物検出器４により障害物が検出された位置を示す検出結果の例をグラフにて表す。ここで、ルート８が延びる方向に垂直な方向であって水平面内の方向をＸ方向、ルート８が延びる方向をＹ方向とする。グラフの横軸は、Ｘ方向における位置を表す。グラフの縦軸は、Ｙ方向における位置を表す。

【0026】

障害物検出器４は、図４に示す検出結果に例えばハフ変換処理を施すことによって、障害物のエッジの位置を求める。図４に示す破線１３は、ルート８の左側に設置されている障害物のエッジを表す。図４に示す破線１４は、ルート８の右側に設置されているエッジを表す。障害物が複数の柱９である場合、破線１３，１４は、各柱９のＸ方向におけるエッジを結んだ線を表す。障害物が壁１０である場合、破線１３，１４は、壁１０のＸ方向におけるエッジを表す。障害物検出器４は、破線１３により表されるエッジの位置Ｘ１と破線１４により表されるエッジの位置Ｘ２とを、障害物の位置と推定する。障害物検出器４は、破線１３により表されるエッジと破線１４により表されるエッジとの間隔Ｄを、離間距離と推定する。このようにして、障害物検出器４は、ルート８の両わきにある障害物同士の位置と離間距離とを検出する。

【0027】

図５は、実施の形態１にかかる物体検出装置１００の物体検出器３が物体の位置および速度を検出するときの第２の覆域について説明するための図である。水平覆域制御器５は、ルート８の両わきにある各障害物の位置と障害物同士の離間距離とに基づいて、第１の覆域１１から第２の覆域１２へ覆域を狭くする調整を行う。第２の覆域１２は、障害物同士の間に限定された覆域である。

【0028】

物体検出装置１００は、覆域を狭める制御によって、ルート８における物体１５の位置および速度を検出する際において障害物での電磁波の入射を低減できる。これにより、物体検出装置１００は、障害物で囲まれたルートを車両７が通行する場合において、障害物での電磁波の反射に起因するマルチパスまたはクラッタといった現象を低減できる。物体検出装置１００は、例えば障害物のすぐ横に人がいる場合であっても、人の位置および速度を高精度に検出することができる。

【0029】

以上により、実施の形態１にかかる物体検出装置１００は、通行の障害となる障害物が存在する環境において物体を高精度に検出することが可能となるという効果を奏する。

【0030】

実施の形態２．
図６は、実施の形態２にかかる物体検出装置１０１の構成を示す図である。物体検出装置１０１は、レーダ１を用いて検出された物体とカメラ２０を用いて検出された物体との同一判定処理を行う。実施の形態２では、上記の実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１とは異なる構成について主に説明する。

【0031】

物体検出装置１０１は、図３および図５に示す物体検出装置１００と同様に、車両７に搭載される。実施の形態２において、物体検出装置１０１によって検出される物体は、車両７と当該物体との接触を防ぐために検出が所望される物体である。

【0032】

物体検出装置１０１は、レーダ１と、レーダ１から入力される信号を処理する信号処理器２と、レーダ１の覆域を制御する水平覆域制御器５とを有する。信号処理器２は、車両７が通行する環境に存在する物体の位置および速度を検出する物体検出器３を有する。第１の物体検出器である物体検出器３は、レーダ１の受信信号に基づいて物体の位置および速度を検出する。物体検出器３は、物体の位置を示す位置データと、物体が移動する速度を示す速度データとを生成する。物体検出器３は、生成された位置データおよび速度データを出力する。

【0033】

また、物体検出装置１０１は、カメラ２０と、画像認識処理を行う画像処理器２１と、フュージョン処理器２２とを有する。画像処理器２１は、障害物の位置および離間距離を検出する障害物検出器２３と、車両７が通行する環境に存在する物体の位置および速度を検出する物体検出器２４とを有する。

【0034】

カメラ２０は、車両７の進行方向先方を車両７から撮影し、画像信号を出力する。障害物検出器２３は、車両７から撮影された画像に写されている障害物を認識する。物体検出器２４は、車両７から撮影された画像に写されている物体を認識する。障害物検出器２３および物体検出器２４は、画像から求まる特徴量と、人などの物体および各種の障害物の各々についての特徴データのデータベースとを基に、画像に写されている物体または障害物を認識する。特徴データは、機械学習または深層学習によって取得される。特徴データのデータベースは、物体検出装置１０１にあらかじめ格納される。

【0035】

障害物検出器２３は、ルート８の両わきにある障害物が写された画像を基に、ルート８の両わきにある障害物同士の各々の位置と障害物同士の距離である離間距離とを検出する。障害物検出器２３は、障害物の位置を示す位置データと、離間距離を示す離間距離データとを生成する。障害物検出器２３は、生成された位置データと離間距離データとを出力する。

【0036】

第２の物体検出器である物体検出器２４は、車両７が通行する環境に存在する物体が写された画像に基づいて、物体の位置および速度を検出する。物体検出器２４は、物体の位置を示す位置データと、物体が移動する速度を示す速度データとを生成する。また、物体検出器２４は、画像に写された物体を認識した結果を示す物体認識データを生成する。物体認識データは、位置および速度が検出された物体の分類を表す。

【0037】

フュージョン処理器２２は、同一判定器２５を有する。物体検出器３によって生成された位置データと速度データとは、同一判定器２５へ入力される。物体検出器２４によって生成された位置データと速度データと物体認識データとは、同一判定器２５へ入力される。

【0038】

同一判定器２５は、物体検出器３によって位置および速度が検出された物体と物体検出器２４によって認識された物体とが同一の物体であるか否かを判定する。すなわち、同一判定器２５は、レーダ１を用いて検出された物体とカメラ２０を用いて検出された物体との同一判定処理を実行する。同一判定器２５は、物体検出器３から入力された位置データおよび速度データと、物体検出器２４から入力された位置データおよび速度データとを比較することによって、レーダ１を用いて検出された物体とカメラ２０を用いて検出された物体とが同一か否かを判定する。

【0039】

同一判定器２５は、物体検出器３によって位置および速度が検出された物体と物体検出器２４によって認識された物体とが同一の物体であると判定した場合、物体検出器３から入力された位置データおよび速度データに、物体検出器２４から入力された物体認識データを紐付ける。これにより、同一判定器２５は、位置データおよび速度データに物体認識データが紐付けられたデータである検出データ２６を生成する。フュージョン処理器２２は、生成された検出データ２６を物体検出装置１０１の外部へ出力する。検出データ２６は、車両制御部６へ入力される。車両制御部６は、検出データ２６を利用して車両７を制御する。

【0040】

障害物検出器２３によって生成された位置データと離間距離データとは、水平覆域制御器５へ入力される。水平覆域制御器５は、障害物検出器２３による検出結果である位置データと離間距離データとに基づいて水平方向における覆域を求める。水平覆域制御器５は、覆域の指示をレーダ１に送ることによって、レーダ１の水平方向における覆域を制御する。

【0041】

次に、物体検出装置１０１の動作について説明する。図７は、実施の形態２にかかる物体検出装置１０１の動作手順を示すフローチャートである。ここでは、車両７が通行するルートの両わきに障害物がある場合における物体検出装置１０１の動作を説明する。図７には、ある１つのフレームでの物体検出装置１０１の動作の手順を示す。

【0042】

ステップＳ１１において、物体検出装置１０１は、物体および障害物の検出を開始する。レーダ１は、電磁波を発射し、物体または障害物での電磁波の反射によって伝播した反射波を受信することによって受信信号を出力する。ステップＳ１１におけるレーダ１の覆域には、車両７の進行方向先方に存在する障害物を検出可能に広角な範囲をカバーする第１の覆域１１が設定される。

【0043】

車両７が通行するルートの両わきに障害物がある場合に、ステップＳ１２において、物体検出装置１０１の障害物検出器２３は、ルート８の両わきにある各障害物の位置と、ルート８の両わきにある障害物同士の離間距離とを、カメラ２０が撮影した画像に基づいて検出する。障害物検出器２３は、位置データと離間距離データとを出力する。

【0044】

ステップＳ１３において、物体検出装置１０１の水平覆域制御器５は、障害物についての位置データと離間距離データとに基づいて水平方向における覆域を制御する。水平覆域制御器５は、ルート８の両わきにある障害物同士の各々が検出されたときの第１の覆域１１から、障害物同士の間の第２の覆域１２へ覆域を狭める制御を行う。

【0045】

ステップＳ１４において、物体検出装置１０１の物体検出器３は、覆域が第２の覆域１２とされてからのレーダ１の受信信号を基に物体の位置および速度を検出する。すなわち、物体検出器３は、ステップＳ１３において制御された覆域における反射波を受信することによって出力された受信信号に基づいて物体の位置および速度を検出する。物体検出器３は、位置データと速度データとを出力する。

【0046】

ステップＳ１５において、物体検出装置１０１の物体検出器２４は、画像に写されている物体を認識する。また、ステップＳ１５において、物体検出器２４は、物体の位置および速度を検出する。物体検出器２４は、物体認識データと位置データと速度データとを出力する。なお、ステップＳ１４とステップＳ１５との順序は任意であるものとする。また、ステップＳ１４の処理とステップＳ１５の処理とは同時に行われても良い。

【0047】

ステップＳ１６において、物体検出装置１０１の同一判定器２５は、同一判定処理を実行する。同一判定器２５は、物体検出器３によって位置および速度が検出された物体と物体検出器２４によって認識された物体とが同一の物体であると判定した場合、物体検出器３から入力された位置データおよび速度データに、物体検出器２４から入力された物体認識データを紐付ける。これにより、同一判定器２５は、位置データおよび速度データに物体認識データが紐付けられたデータである検出データ２６を生成する。

【0048】

ステップＳ１７において、同一判定器２５は、検出データ２６を車両制御部６へ出力する。以上により、物体検出装置１０１は、図７に示す手順による動作を終了する。その後、物体検出装置１０１の動作は、次のフレームの動作に移行する。車両制御部６は、物体検出装置１０１から入力された検出データ２６を利用して車両７を制御する。

【0049】

物体検出装置１０１は、覆域を狭める制御によって、ルート８における物体の位置および速度を検出する際において障害物での電磁波の入射を低減できる。これにより、物体検出装置１０１は、障害物で囲まれたルートを車両７が通行する場合において、障害物での電磁波の反射に起因するマルチパスまたはクラッタといった現象を低減できる。物体検出装置１０１は、例えば障害物のすぐ横に人がいる場合であっても、人の位置および速度を高精度に検出することができる。

【0050】

以上により、実施の形態２にかかる物体検出装置１０１は、通行の障害となる障害物が存在する環境において物体を高精度に検出することが可能となるという効果を奏する。

【0051】

次に、物体検出装置１００，１０１が有するハードウェア構成について説明する。信号処理器２、水平覆域制御器５、画像処理器２１およびフュージョン処理器２２の各機能は、処理回路を使用して実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサを有する。または、処理回路は、物体検出装置１００，１０１に搭載される専用のハードウェアである。

【0052】

図８は、実施の形態１または２にかかる物体検出装置１００，１０１が有するハードウェア構成の第１の例を示す図である。第１の例は、物体検出装置１００の要部である信号処理器２および水平覆域制御器５と、物体検出装置１０１の要部である信号処理器２、水平覆域制御器５、画像処理器２１およびフュージョン処理器２２とを、プロセッサ３２とメモリ３３とを有する処理回路３０によって実現する場合の例である。

【0053】

プロセッサ３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ３２は、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）でも良い。メモリ３３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、などである。

【0054】

メモリ３３には、物体検出装置１００，１０１の要部である処理部として動作するためのプログラムが格納される。当該プログラムをプロセッサ３２が読み出して実行することにより、物体検出装置１００，１０１の要部を実現することが可能である。

【0055】

入力部３１は、物体検出装置１００，１０１の要部である処理部に対する入力信号を外部から受信する回路である。物体検出装置１００の入力部３１には、レーダ１からの受信信号が入力される。物体検出装置１０１の入力部３１には、レーダ１からの受信信号とカメラ２０からの画像信号とが入力される。

【0056】

出力部３４は、物体検出装置１００，１０１の要部である処理部で生成した信号を外部へ出力する回路である。物体検出装置１００の出力部３４は、位置データおよび速度データを車両制御部６へ出力する。物体検出装置１０１の出力部３４は、検出データ２６を車両制御部６へ出力する。また、物体検出装置１００，１０１の出力部３４は、覆域を制御するための信号をレーダ１へ出力する。

【0057】

図９は、実施の形態１または２にかかる物体検出装置１００，１０１が有するハードウェア構成の第２の例を示す図である。第２の例は、物体検出装置１００，１０１の要部を、専用の処理回路３５によって実現する場合の例である。

【0058】

処理回路３５は、単一回路、複合回路、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路である。物体検出装置１００，１０１の要部である処理部について、機能の一部をプロセッサ３２およびメモリ３３で実現し、残りの機能を専用の処理回路３５で実現しても良い。

【0059】

以上の各実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものである。各実施の形態の構成は、別の公知の技術と組み合わせることが可能である。各実施の形態の構成同士が適宜組み合わせられても良い。本開示の要旨を逸脱しない範囲で、各実施の形態の構成の一部を省略または変更することが可能である。

【符号の説明】

【0060】

１ レーダ、２ 信号処理器、３，２４ 物体検出器、４，２３ 障害物検出器、５ 水平覆域制御器、６ 車両制御部、７ 車両、８ ルート、９ 柱、１０ 壁、１１ 第１の覆域、１２ 第２の覆域、１３，１４ 破線、１５ 物体、２０ カメラ、２１ 画像処理器、２２ フュージョン処理器、２５ 同一判定器、２６ 検出データ、３０，３５ 処理回路、３１ 入力部、３２ プロセッサ、３３ メモリ、３４ 出力部、１００，１０１ 物体検出装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】