特許 7577427 ロボットシステム、ロボット装置、ロボットコントローラ、エンドエフェクタおよびエンドエフェクタの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-25

(45)【発行日】2024-11-05

(54)【発明の名称】ロボットシステム、ロボット装置、ロボットコントローラ、エンドエフェクタおよびエンドエフェクタの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20241028BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20241028BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 Z

B25J13/00 Z

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2023550763

(86)(22)【出願日】2021-09-28

(86)【国際出願番号】 JP2021035563

(87)【国際公開番号】W WO2023053174

(87)【国際公開日】2023-04-06

【審査請求日】2023-10-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105935

【弁理士】

【氏名又は名称】振角 正一

(74)【代理人】

【識別番号】100136836

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 一正

(72)【発明者】

【氏名】藤田 晴康

【審査官】亀田 貴志

(56)【参考文献】

【文献】米国特許第０９６８７９８２（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】特開２００２－０３６１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０８３７１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００６３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０１２８１４２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０６９３８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０１７２６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－２５０３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１３２１０７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｂ２３Ｐ １９／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、
前記ロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタと、
前記ロボットおよび前記エンドエフェクタを制御して、所定の作業を前記ロボットと前記エンドエフェクタとに協働して実行させるロボットコントローラと
を備え、
前記エンドエフェクタは、前記ロボットコントローラが前記エンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、
前記作業は、前記ロボットが担当するロボット作業と、前記エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記制御情報に基づき前記エンドエフェクタを制御することで、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させ、
前記ロボットに前記エンドエフェクタが装着されると、前記ロボットコントローラが前記記憶部から前記制御情報を取得し、
前記ロボットコントローラは、前記エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを前記制御情報に基づき作成して前記エンドエフェクタの前記記憶部に保存し、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させるロボットシステム。

【請求項2】

前記作業プログラムは、前記ロボット作業をさらに規定し、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで、前記ロボットに前記ロボット作業を実行させるとともに、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させる請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記エンドエフェクタは、ワークに関するデータを取得するデータ取得部と、前記データ取得部が取得した前記データに所定の信号処理を実行する演算部とをさらに有する請求項１ないし２のいずれか一項に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記データ取得部は、前記ワークの画像を取得するカメラであり、
前記演算部は、前記カメラにより取得された前記画像に画像処理を実行する請求項３に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記記憶部は、前記エンドエフェクタのモデルおよび前記エンドエフェクタの動作を設定するための設定画面を表示させるための表示情報を保存し、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記表示情報に従ってディスプレイに表示を行う請求項１ないし４のいずれか一項に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記表示情報は、ＨＴＭＬ(HyperText Markup Language)によって記述されている請求項５に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記制御情報は、前記エンドエフェクタに実行させる動作を示す実行コードを含み、
前記ロボットコントローラは、前記実行コードを前記エンドエフェクタに送信することで、前記実行コードが示す動作を前記エンドエフェクタに実行させる請求項１ないし６のいずれか一項に記載のロボットシステム。

【請求項8】

前記実行コードは、中間コードで記述されている請求項７に記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記実行コードは、インタプリタ言語で記述されている請求項７に記載のロボットシステム。

【請求項10】

前記ロボットコントローラと前記エンドエフェクタとは、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)により接続されており、
前記ＵＳＢの複数のエンドポイントのうち、一のエンドポイントは、前記ロボットコントローラと前記エンドエフェクタとの間の通信に使用され、前記一のエンドポイントと異なる他のエンドポイントは、前記ロボットコントローラが前記エンドエフェクタの前記記憶部をストレージとして使用するために使用される請求項１ないし９のいずれか一項に記載のロボットシステム。

【請求項11】

前記ロボットコントローラと前記エンドエフェクタとは、ＬＡＮ(Local Area Network)により接続されており、
前記ＬＡＮの複数のポートのうち、一のポートは、前記ロボットコントローラと前記エンドエフェクタとの間の通信に使用され、前記一のポートと異なる他のポートは、前記ロボットコントローラが前記エンドエフェクタの前記記憶部をストレージとして使用するために使用される請求項１ないし９のいずれか一項に記載のロボットシステム。

【請求項12】

ロボットと、
前記ロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタと、
前記ロボットおよび前記エンドエフェクタを制御して、所定の作業を前記ロボットと前記エンドエフェクタとに協働して実行させるロボットコントローラと
を備え、
前記エンドエフェクタは、前記ロボットコントローラが前記エンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、
前記作業は、前記ロボットが担当するロボット作業と、前記エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記制御情報に基づき前記エンドエフェクタを制御することで、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させ、
前記ロボットに前記エンドエフェクタが装着されると、前記ロボットコントローラが前記記憶部から前記制御情報を取得し、
前記ロボットコントローラは、前記エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを前記制御情報に基づき作成して前記エンドエフェクタの前記記憶部に保存し、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させるロボットシステム。

【請求項13】

エンドエフェクタが着脱可能に装着されるロボットと、
前記ロボットおよび前記エンドエフェクタを制御して、所定の作業を前記ロボットと前記エンドエフェクタとに協働して実行させるロボットコントローラと
を備え、
前記エンドエフェクタは、前記ロボットコントローラが前記エンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、
前記作業は、前記ロボットが担当するロボット作業と、前記エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記制御情報に基づき前記エンドエフェクタを制御することで、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させ、
前記ロボットに前記エンドエフェクタが装着されると、前記ロボットコントローラが前記記憶部から前記制御情報を取得し、
前記ロボットコントローラは、前記エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを前記制御情報に基づき作成して前記エンドエフェクタの前記記憶部に保存し、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させるロボット装置。

【請求項14】

ロボットおよび前記ロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタを制御するロボットコントローラであって、
前記ロボットおよび前記エンドエフェクタを制御して、所定の作業を前記ロボットと前記エンドエフェクタとに協働して実行させる制御部を備え、
前記エンドエフェクタは、前記ロボットコントローラが前記エンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、
前記作業は、前記ロボットが担当するロボット作業と、前記エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、
前記制御部は、前記記憶部から取得した前記制御情報に基づき前記エンドエフェクタを制御することで、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させ、
前記ロボットに前記エンドエフェクタが装着されると、前記制御部が前記記憶部から前記制御情報を取得し、
前記制御部は、前記エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを前記制御情報に基づき作成して前記エンドエフェクタの前記記憶部に保存し、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させるロボットコントローラ。

【請求項15】

ロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタであって、
ロボットコントローラが前記エンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を記憶する記憶部を備え、
前記ロボットコントローラは、所定の作業を前記ロボットと前記エンドエフェクタとに協働して実行させ、
前記作業は、前記ロボットが担当するロボット作業と、前記エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記制御情報に基づき前記エンドエフェクタを制御することで、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させ、
前記ロボットに前記エンドエフェクタが装着されると、前記ロボットコントローラが前記記憶部から前記制御情報を取得し、
前記ロボットコントローラは、前記エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを前記制御情報に基づき作成して前記エンドエフェクタの前記記憶部に保存し、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させるエンドエフェクタ。

【請求項16】

エンドエフェクタを制御するために使用される制御情報を、前記エンドエフェクタに設けられた記憶部からロボットコントローラが取得する工程と、
前記ロボットコントローラが前記記憶部から取得した前記制御情報によって前記エンドエフェクタを制御して、前記エンドエフェクタが着脱可能に装着されるロボットと前記エンドエフェクタとに協働して所定の作業を実行させる工程と
を備え、
前記作業は、前記ロボットが担当するロボット作業と、前記エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、
前記ロボットコントローラは、前記記憶部から取得した前記制御情報に基づき前記エンドエフェクタを制御することで、前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させ、
前記ロボットに前記エンドエフェクタが装着されると、前記ロボットコントローラが前記記憶部から前記制御情報を取得し、
前記ロボットコントローラは、前記エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを前記制御情報に基づき作成して前記エンドエフェクタの前記記憶部に保存し、前記記憶部から取得した前記作業プログラムを実行することで前記エンドエフェクタに前記エンドエフェクタ作業を実行させるエンドエフェクタの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、ロボットに装着されるエンドエフェクタを制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に示されるように、工作機械等のロボットをロボットコントローラによって制御することで、ロボットに作業を実行させるといったことが一般に行われている。また、作業の実行には、ロボットに装着されたエンドエフェクタを使用することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】ＷＯ２０１３/０９４８６８

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この際、ロボットコントローラは、ロボットに装着されたエンドエフェクタに対して予め準備された制御情報を用いてエンドエフェクタを制御する必要がある。しかしながら、このようなエンドエフェクタの制御情報は、例えばＵＳＢメモリ等に保存された状態でロボットとは別に提供されていた。そのため、例えば複数のエンドエフェクタを使用する作業現場では、エンドエフェクタと制御情報との対応関係を管理する必要があった。しかしながら、このような管理が適切に行われなかった結果、ロボットに装着されたエンドエフェクタに対応しない制御情報に基づいてロボットコントローラが誤って制御を行ってしまう場合があった。

【0005】

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、ロボットコントローラが制御対象となるエンドエフェクタに対応する制御情報を確実に取得することを可能とすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係るロボットシステムは、ロボットと、ロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタと、ロボットおよびエンドエフェクタを制御するロボットコントローラとを備え、エンドエフェクタは、ロボットコントローラがエンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、ロボットコントローラは、記憶部から取得した制御情報によってエンドエフェクタを制御する。

【0007】

本発明に係るロボット装置は、エンドエフェクタが着脱可能に装着されるロボットと、ロボットおよびエンドエフェクタを制御するロボットコントローラとを備え、エンドエフェクタは、ロボットコントローラがエンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、ロボットコントローラは、記憶部から取得した制御情報によってエンドエフェクタを制御する。

【0008】

本発明に係るロボットコントローラは、ロボットおよびロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタを制御するロボットコントローラであって、ロボットおよびエンドエフェクタを制御する制御部を備え、エンドエフェクタは、ロボットコントローラがエンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を保存する記憶部を有し、制御部は、記憶部から取得した制御情報によってエンドエフェクタを制御する。

【0009】

本発明に係るエンドエフェクタは、ロボットに着脱可能に装着されるエンドエフェクタであって、ロボットコントローラがエンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を記憶する記憶部を備える。

【0010】

本発明に係るエンドエフェクタの制御方法は、エンドエフェクタを制御するために使用される制御情報を、エンドエフェクタに設けられた記憶部からロボットコントローラが取得する工程と、ロボットコントローラが記憶部から取得した制御情報によってエンドエフェクタを制御する工程とを備える。

【0011】

このように構成された本発明（ロボットシステム、ロボット装置、ロボットコントローラ、エンドエフェクタおよびエンドエフェクタの制御方法）では、ロボットコントローラがエンドエフェクタを制御するために使用する制御情報を記憶する記憶部がエンドエフェクタに設けられている。したがって、ロボットコントローラは、制御対象となるエンドエフェクタに設けられた記憶部から制御情報を取得することで、このエンドエフェクタに対応する制御情報を確実に取得することができる。

【0012】

また、ロボットにエンドエフェクタが装着されると、ロボットコントローラが記憶部から制御情報を取得するように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ロボットに装着されたエンドエフェクタに対応する制御情報を確実に取得することができる。

【0013】

また、ロボットコントローラは、所定の作業をロボットとエンドエフェクタとに協働して実行させ、作業は、ロボットが担当するロボット作業と、エンドエフェクタが担当するエンドエフェクタ作業とを含み、ロボットコントローラは、記憶部から取得した制御情報に基づきエンドエフェクタを制御することで、エンドエフェクタにエンドエフェクタ作業を実行させるように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ロボットコントローラは、ロボットに装着されたエンドエフェクタに対応する制御情報に基づきエンドエフェクタを的確に制御しつつ、ロボットおよびエンドエフェクタに所定の作業を実行させることができる。

【0014】

また、ロボットコントローラは、エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムを制御情報に基づき作成してエンドエフェクタの記憶部に保存し、記憶部から取得した作業プログラムを実行することでエンドエフェクタにエンドエフェクタ作業を実行させるように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、エンドエフェクタに実行させるエンドエフェクタ作業を規定する作業プログラムが、当該エンドエフェクタに対応する制御情報に基づき作成されて、当該エンドエフェクタの記憶部に保存される。そして、作業の実行時には、ロボットコントローラは、エンドエフェクタの記憶部から作業プログラムを取得して、これを実行する。したがって、ロボットコントローラは、エンドエフェクタに対応する作業プログラムに基づき、エンドエフェクタにエンドエフェクタ作業を確実に実行させることができる。なお、複数の作業プログラムを保持することができる場合には、オペレータによる選択あるいは外部からの通信による指令により選択された作業プログラムを実行させることができる。

【0015】

また、作業プログラムは、ロボット作業をさらに規定し、ロボットコントローラは、記憶部から取得した作業プログラムを実行することで、ロボットにロボット作業を実行させるとともに、エンドエフェクタにエンドエフェクタ作業を実行させるように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ロボットおよびエンドエフェクタにより実行する作業を規定する作業プログラムが、当該エンドエフェクタに対応する制御情報に基づき作成されて、当該エンドエフェクタの記憶部に保存される。そして、作業の実行時には、ロボットコントローラは、エンドエフェクタの記憶部から作業プログラムを取得して、これを実行する。したがって、ロボットコントローラは、ロボットおよびエンドエフェクタに作業を確実に実行させることができる。

【0016】

ところで、エンドエフェクタによっては、ワークに関するデータを取得するカメラやセンサ等のデータ取得部を備えるものがあり、ロボットコントローラには、当該データに対する信号処理の実行が求められる場合があった。そこで、このような場合に対応できるように、ロボットコントローラによっては、当該信号処理を実行する演算機能を搭載するものがあった。しかしながら、当該データを取得しないエンドエフェクタを使用する状況では、ロボットコントローラは、過剰な演算機能を搭載することとなる。

【0017】

そこで、エンドエフェクタは、ワークに関するデータを取得するデータ取得部と、データ取得部が取得したデータに所定の信号処理を実行する演算部とをさらに有するように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、エンドエフェクタが信号処理を実行する演算部を有するため、ロボットコントローラには、当該信号処理の実行が求められない。したがって、ロボットコントローラは、過剰な演算機能を搭載する必要が無い。

【0018】

なお、ワークに関するデータを取得するデータ取得部の具体例は種々想定される。例えば、データ取得部は、ワークの画像を取得するカメラであり、演算部は、カメラにより取得された画像に画像処理を実行するように、ロボットシステムを構成してもよい。

【0019】

また、記憶部は、エンドエフェクタのモデルおよびエンドエフェクタの動作を設定するための設定画面を表示させるための表示情報を保存し、ロボットコントローラは、記憶部から取得した表示情報に従ってディスプレイに表示を行うように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ロボットコントローラは、エンドエフェクタの記憶部から取得した表示情報に基づき、当該エンドエフェクタのモデルや、当該エンドエフェクタの動作を設定するための設定画面をディスプレイに確実に表示することができる。

【0020】

また、表示情報は、ＨＴＭＬ(HyperText Markup Language)によって記述されていてもよい。かかる構成では、エンドエフェクタの記憶部はＷｅｂサーバとして機能し、ロボットコントローラが表示情報を要求するＨＴＴＰリクエストを記憶部に送信すると、記憶部はＨＴＴＰレスポンスとして表示情報をロボットコントローラに送信する。こうして、ロボットコントローラとエンドエフェクタの記憶部との間におけるＨＴＴＰ通信によって、表示情報に基づくＧＵＩへの表示を簡便に実行することができる。

【0021】

また、制御情報は、エンドエフェクタに実行させる動作を示す実行コードを含み、ロボットコントローラは、実行コードをエンドエフェクタに送信することで、実行コードが示す動作をエンドエフェクタに実行させるように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ロボットコントローラは、制御対象となるエンドエフェクタに設けられた記憶部から実行コードを取得することで、このエンドエフェクタに対応する実行コードを確実に取得できる。

【0022】

また、実行コードは、中間コードで記述されていてもよい。これによって、ロボットコントローラは、そのＣＰＵに依存せずに、実行コードを実行することができる。

【0023】

また、実行コードは、インタプリタ言語で記述されていてもよい。これによって、ロボットコントローラは、そのＣＰＵに依存せずに、実行コードを実行することができる。

【0024】

また、ロボットコントローラとエンドエフェクタとは、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)により接続されており、ＵＳＢの複数のエンドポイントのうち、一のエンドポイントは、ロボットコントローラとエンドエフェクタとの間の通信に使用され、一のエンドポイントと異なる他のエンドポイントは、ロボットコントローラがエンドエフェクタの記憶部をストレージとして使用するために使用されるように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ＵＳＢの一のエンドポイントを用いて、エンドエフェクタの記憶部からロボットコントローラへの制御情報の送信を実行できる。さらに、ロボットコントローラがエンドエフェクタの記憶部をストレージとして使用するための他のエンドポイントがＵＳＢに設けられている。したがって、ロボットコントローラは、エンドエフェクタの記憶部の中身をファイルとして認識することができる。その結果、開発者は、エンドエフェクタの記憶部の中身を簡便に参照することができ、開発者の負担を軽減することができる。

【0025】

また、ロボットコントローラとエンドエフェクタとは、ＬＡＮ(Local Area Network)により接続されており、ＬＡＮの複数のポートのうち、一のポートは、ロボットコントローラとエンドエフェクタとの間の通信に使用され、一のポートと異なる他のポートは、ロボットコントローラがエンドエフェクタの記憶部をストレージとして使用するために使用されるように、ロボットシステムを構成してもよい。かかる構成では、ＬＡＮの一のポートを用いて、エンドエフェクタの記憶部からロボットコントローラへの制御情報の送信を実行できる。さらに、ロボットコントローラがエンドエフェクタの記憶部をストレージとして使用するための他のポートがＬＡＮに設けられている。したがって、ロボットコントローラは、エンドエフェクタの記憶部の中身をファイルとして認識することができる。その結果、開発者は、エンドエフェクタの記憶部の中身を簡便に参照することができ、開発者の負担を軽減することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、ロボットコントローラが制御対象となるエンドエフェクタに対応する制御情報を確実に取得することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明に係るロボットシステムの一例を模式的に示す図。

【図2】図１のロボットシステムが備える電気的構成を示すブロック図。

【図3A】コマンドセットの一例を模式的に示す図。

【図3B】ＨＴＭＬファイルの機能を模式的に示す図。

【図4】ロボットコントローラの演算部が実行する情報取得の一例を示すフローチャート。

【図5】ロボットアームおよびエンドエフェクタに作業を実行させるための作業プログラムの作成の一例を示すフローチャート。

【図6】図５のフローチャートに基づき実行される動作を模式的に示す図。

【図7】ロボットアームおよびエンドエフェクタに作業を実行させるフローチャート。

【図8】本発明に係るロボットシステムの変形例を模式的に示す図。

【図9】図８のロボットシステムが備える電気的構成を示すブロック図。

【図10A】ロボットコントローラおよびエンドエフェクタそれぞれの通信部の接続態様の第１例を模式的に示す図。

【図10B】ロボットコントローラおよびエンドエフェクタそれぞれの通信部の接続態様の第２例を模式的に示す図。

【発明を実施するための形態】

【0028】

図１は本発明に係るロボットシステムの一例を模式的に示す図である。図１のロボットシステム１は、ロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端２０１に着脱可能に装着されるエンドエフェクタ３と、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ３の動作を制御するロボットコントローラ４と、ロボットコントローラ４に接続されたティーチングペンダント９とを備える。ティーチングペンダント９はディスプレイ９１(換言すれば、Graphical User Interface)を備え、ロボットコントローラ４の指令に応じた画像をディスプレイ９１に表示する。

【0029】

ロボットアーム２は、エンドエフェクタ３が装着される先端２０１を有する多関節ロボットであり、ロボットコントローラ４からの指令に応じて関節２０２を回転させることで、先端２０１に装着されたエンドエフェクタ３の位置および姿勢を変化させる。

【0030】

エンドエフェクタ３は、ロボットアーム２の先端２０１に着脱可能に装着される装着部３０１と、装着部３０１に取り付けられた動作部３０２とを有する。装着部３０１は、例えばラッチロックあるいはねじ止め等の機構によって、ロボットアーム２の先端２０１に装着される。動作部３０２は、ワークＷに対して作業を実行する機械的構成であり、図１の例ではワークＷを把持するグリッパである。ただし、動作部３０２の具体例は、グリッパに限られず、負圧あるいは磁力によって吸着を行う器具や、溶接、研磨あるいはねじ止めを行う器具等でもよい。エンドエフェクタ３は、ロボットコントローラ４からの指令に応じて動作部３０２に動作を実行させる。

【0031】

図２は図１のロボットシステムが備える電気的構成を示すブロック図である。ロボットアーム２、エンドエフェクタ３およびロボットコントローラ４は、通信部２１、通信部３１および通信部４１をそれぞれ有し、通信部２１、３１および４１はそれぞれの間で通信を行う。なお、これらの間の通信は、無線および有線のいずれでも実行可能であるが、ここの例では有線で実行されるとする。特に、上述の通りロボットアーム２とエンドエフェクタ３は着脱可能であることから、エンドエフェクタ３がロボットアーム２に装着された状態で、エンドエフェクタ３の通信部３１とロボットアーム２の通信部２１との間で通信が実行される。また、ロボットコントローラ４の通信部４１は、ロボットアーム２の通信部２１と通信を行うとともに、ロボットアーム２に装着されたエンドエフェクタ３の通信部３１とロボットアーム２を介して通信を行う。なお、ロボットアーム２を介した通信部４１と通信部３１との通信は、通信部２１を介して行ってもよいし、通信部２１とは別にロボットアーム２に設けられた配線を介して（すなわち、通信部２１を介さずに）行ってもよい。一方、エンドエフェクタ３がロボットアーム２から取り外された状態では、ロボットアーム２の通信部２１とエンドエフェクタ３の通信部３１との通信が不能になる。

【0032】

ロボットコントローラ４は、演算部４２、ペンダント制御部４３および記憶部４４をさらに備える。演算部４２はＣＰＵ(Central Processing Unit)等で構成されたプロセッサであり、ペンダント制御部４３を介したティーチングペンダント９の制御や、記憶部４４へのデータの書き込みや、記憶部４４からのデータの読み出しや、通信部４１による通信等の各種処理を実行する。ペンダント制御部４３は、ティーチングペンダント９のディスプレイ９１への画像の表示や、ティーチングペンダント９に対する開発者の入力操作に応じた演算等を実行する。記憶部４４は、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)あるいはＳＳＤ(Solid State Drive)等にデータを記憶する記憶装置である。

【0033】

ロボットアーム２は、モータあるいはアクチュエータ等を使用してロボットアーム２の関節２０２を駆動する駆動部２３をさらに備える。この駆動部２３は、通信部２１がロボットコントローラ４の通信部４１から受信した指令に応じてロボットアーム２の関節２０２を駆動することで、ロボットアーム２に取り付けられたエンドエフェクタ３の位置および姿勢を調整する。

【0034】

また、エンドエフェクタ３は、演算部３２、駆動部３３および記憶部３４をさらに備える。演算部３２は、ＣＰＵ等で構成されたプロセッサである。駆動部３３は、モータあるいはアクチュエータ等によってエンドエフェクタ３の動作部３０２（ここの例ではグリッパ）を駆動する。この駆動部３３は、通信部３１がロボットコントローラ４の通信部４１から受信した指令に応じて動作部３０２を駆動する。動作部３０２がグリッパである場合には、駆動部３３は、ロボットコントローラ４からの指令に応じてグリッパのフィンガの角度や、グリッパのフィンガがワークＷを掴むトルク等を調整する。

【0035】

また、記憶部３４は、ＨＤＤあるいはＳＳＤ等にデータを記憶する記憶装置である。この記憶部３４は、コマンドセット５２およびＨＴＭＬ(HyperText Markup Language)ファイル５３を保存する。コマンドセット５２は、次の図３Ａで示すように、エンドエフェクタ３に所定動作を実行させるためのＡＰＩ(Application Programming Interface)５２１および動作マクロコード５２２を含む。ＡＰＩ５２１は、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３に所定動作を実行させるために使用するインターフェースであり、動作マクロコード５２２は所定動作の実行を示す指令である。つまり、ロボットコントローラ４は、エンドエフェクタ３の記憶部３４から自身の記憶部４４にＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２を転送してからＡＰＩ５２１を実行することで、エンドエフェクタ３の駆動部３３に動作マクロコード５２２を送信する。

【0036】

図３Ａはコマンドセットの一例を模式的に示す図である。図３Ａに示すように、コマンドセット５２は、ＡＰＩ５２１と動作マクロコード５２２との対応関係を、複数の動作のそれぞれについて示す。動作マクロコード５２２は、エンドエフェクタ３の動作部３０２に実行させる動作を示す指令に相当する。つまり、ロボットコントローラ４の演算部４２がＡＰＩ５２１を実行すると、ＡＰＩ５２１に対応する動作マクロコード５２２がロボットコントローラ４からエンドエフェクタ３の駆動部３３に送信され、駆動部３３は、当該動作マクロコード５２２が示す動作を動作部３０２に実行させる。動作部３０２がグリッパである場合には、
・グリッパを開く動作
・グリッパのフィンガの回転角度を所定角度へ変位させる動作
・グリッパのフィンガに所定のトルクを与える動作
等の各動作を実行させるＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２が互いに対応付けられてコマンドセット５２に含まれる。

【0037】

図３ＢはＨＴＭＬファイルの機能を模式的に示す図である。ＨＴＭＬファイル５３は、ティーチングペンダント９のディスプレイ９１に表示するコンテンツを示し、具体的には、モデル画像５３１および設定画面５３２を含む。モデル画像５３１は、ティーチングペンダント９のディスプレイ９１に表示するエンドエフェクタ３の画像を示し、ロボットコントローラ４の演算部４２は、予め取得したロボットアーム２のモデル画像と、エンドエフェクタ３の記憶部３４から取得したエンドエフェクタ３のモデル画像５３１とを合成して、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ３の画像をティーチングペンダント９のディスプレイ９１に表示する。また、設定画面５３２は、エンドエフェクタ３の動作部３０２に実行させる動作を設定するための画面であり、ロボットコントローラ４の演算部４２は、エンドエフェクタ３の記憶部３４から取得した設定画面５３２をティーチングペンダント９のディスプレイ９１に表示する。したがって、開発者は、ティーチングペンダント９の入力機能を用いて設定画面５３２に入力操作を実行することで、エンドエフェクタ３の動作部３０２に実行させる動作をロボットコントローラ４に設定することができる。

【0038】

図４はロボットコントローラの演算部が実行する情報取得の一例を示すフローチャートである。図４の情報取得では、エンドエフェクタ３の制御に要する情報を、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３から取得する。

【0039】

ステップＳ１０１では、演算部４２は、エンドエフェクタ３がロボットアーム２に装着されているか否かを判断する。上述の通り、エンドエフェクタ３の通信部３１とロボットアーム２の通信部２１との通信は、ロボットアーム２にエンドエフェクタ３が装着されている状態で実行できる一方、ロボットアーム２にエンドエフェクタ３が装着されていない状態では実行できない。したがって、ステップＳ１０１では、演算部４２は、通信部３１と通信部２１との間で通信が実行できない場合には、エンドエフェクタ３がロボットアーム２に装着されていないと判断し（ＮＯ）、通信部３１と通信部２１との間で通信が実行できる場合には、エンドエフェクタ３がロボットアーム２に装着されていると判断する（ＹＥＳ）。ただし、ロボットアーム２へのエンドエフェクタ３の装着は、これらの間の通信の可否によらず確認することもできる。例えば、ロボットアーム２とエンドエフェクタ３との装着を近接センサや光センサ等により検出するように構成しても構わない。

【0040】

ステップＳ１０２では、演算部４２は、エンドエフェクタ３の制御に使用する制御情報（すなわち、ＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２）と、ディスプレイ９１へ表示するコンテンツを示す表示情報（すなわち、ＨＴＭＬファイル５３）とを要求する情報要求指令を、通信部４１を介してエンドエフェクタ３の通信部３１に送信する。エンドエフェクタ３の通信部３１は、ロボットコントローラ４から受信した情報要求指令に応じて、ＡＰＩ５２１、動作マクロコード５２２およびＨＴＭＬファイル５３を記憶部３４から読み出して、ロボットコントローラ４の通信部４１に送信し、ロボットコントローラ４の通信部４１はこれらを受信する（ステップＳ１０３）。特に、ＨＴＭＬファイル５３の送受信については、エンドエフェクタ３の記憶部３４がＷｅｂサーバとして機能する。つまり、演算部４２がＨＴＭＬファイル５３を要求するＨＴＴＰリクエストを、通信部３１を介して演算部３２に送信すると、演算部３２は、記憶部３４から読み出したＨＴＭＬファイル５３を、ＨＴＴＰレスポンスとして、通信部３１を介してロボットコントローラ４に送信する。そして、演算部４２は、通信部４１により受信したＡＰＩ５２１、動作マクロコード５２２およびＨＴＭＬファイル５３を記憶部４４に保存する。

【0041】

図５はロボットアームおよびエンドエフェクタに作業を実行させるための作業プログラムの作成の一例を示すフローチャートであり、図６は図５のフローチャートに基づき実行される動作を模式的に示す図である。図５のフローチャートは、ロボットコントローラ４の演算部４２によって実行される。

【0042】

ステップＳ２０１では、演算部４２は、エンドエフェクタ３から受信して記憶部４４に保存されているＨＴＭＬファイル５３を読み出して、ＨＴＭＬファイル５３をティーチングペンダント９のディスプレイ９１に表示する（ステップＳ２０１）。これによって、図３Ｂに例示したような画像がディスプレイ９１に表示される。

【0043】

ステップＳ２０２では、演算部４２は、ティーチングペンダント９に対する開発者の入力操作が示す動作をロボットアーム２およびエンドエフェクタ３に協働して実行させるための作業プログラム５４を作成する。この作業プログラム５４は、ロボットアーム２が実行するロボット作業を規定する部分と、エンドエフェクタ３が実行するエンドエフェクタ作業を規定する部分とを含む。特に、演算部４２は、作業プログラム５４のうちエンドエフェクタ作業を規定する部分を、エンドエフェクタ３の記憶部３４から取得したＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２に基づき作成する。

【0044】

ステップＳ２０３では、演算部４２は、ステップＳ２０２で作成した作業プログラム５４を、通信部４１を介してエンドエフェクタ３の通信部３１に送信して、エンドエフェクタ３の通信部３１は、通信部４１から受信した作業プログラム５４を記憶部３４に保存する（ステップＳ２０３）。こうして、図６に示すように、ロボットアーム２と当該ロボットアーム２に装着されたエンドエフェクタ３とに実行させる作業を規定した作業プログラム５４が、当該エンドエフェクタ３の記憶部３４に保存される。

【0045】

図７はロボットアームおよびエンドエフェクタに作業を実行させるフローチャートである。図７のフローチャートは、ロボットコントローラ４の演算部４２によって実行される。ステップＳ３０１では、演算部４２は、上述と同様にして、エンドエフェクタ３がロボットアーム２に装着されているか否かを判断する。

【0046】

ロボットアーム２へのエンドエフェクタ３の装着が確認されると（ステップＳ３０１で「ＹＥＳ」）、演算部４２は、作業プログラム５４を要求するプログラム要求指令を、通信部４１を介してエンドエフェクタ３の通信部３１に送信する（ステップＳ３０２）。プログラム要求指令を受信したエンドエフェクタ３の通信部３１は、記憶部３４から作業プログラム５４を読み出して、これを通信部４１に送信し、通信部４１はエンドエフェクタ３の通信部３１からこれを受信する（ステップＳ３０３）。そして、演算部４２は、通信部４１によって受信した作業プログラム５４を実行することで、作業プログラム５４が規定する作業をロボットアーム２およびエンドエフェクタ３に実行させる（ステップＳ３０４）。この際、演算部４２は、作業プログラム５４が示す各動作に対応するＡＰＩ５２１を実行することで、ＡＰＩ５２１に対応する動作マクロコード５２２をエンドエフェクタ３に送信して、動作マクロコード５２２が示す動作をエンドエフェクタ３に実行させる。

【0047】

以上のように構成された実施形態では、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３を制御するために使用する制御情報（ＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２）を記憶する記憶部３４がエンドエフェクタ３に設けられている。したがって、ロボットコントローラ４は、制御対象となるエンドエフェクタ３に設けられた記憶部３４から制御情報を取得することで、このエンドエフェクタ３に対応する制御情報を確実に取得することができる（ステップＳ１０２～Ｓ１０４）。

【0048】

さらに言えば、ハードウェアであるエンドエフェクタ３とソフトウェアである制御情報（ＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２）とを一元的に管理することができる。その結果、エンドエフェクタ３に対して誤った制御情報を使用してしまうといったミスを抑止できるとともに、ハードウェアおよびソフトウェアの管理負担が軽減される。

【0049】

また、ロボットアーム２（ロボット）にエンドエフェクタ３が装着されると（ステップＳ１０１）、ロボットコントローラ４が記憶部３４から制御情報を取得する（ステップＳ１０２～Ｓ１０４）。かかる構成では、ロボットアーム２に装着されたエンドエフェクタ３に対応する制御情報を確実に取得することができる。

【0050】

また、ロボットコントローラ４は、所定の作業をロボットアーム２とエンドエフェクタ３とに協働して実行させ、この作業は、ロボットアーム２が担当するロボット作業と、エンドエフェクタ３が担当するエンドエフェクタ作業とを含む。これに対して、ロボットコントローラ４は、記憶部３４から取得した制御情報に基づきエンドエフェクタ３を制御することで、エンドエフェクタ３にエンドエフェクタ作業を実行させる（ステップＳ３０４）。かかる構成では、ロボットコントローラ４は、ロボットアーム２に装着されたエンドエフェクタ３に対応する制御情報に基づきエンドエフェクタ３を的確に制御しつつ、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ３に所定の作業を実行させることができる。

【0051】

また、ロボットコントローラ４は、エンドエフェクタ作業を規定する作業プログラム５４を制御情報に基づき作成してエンドエフェクタ３の記憶部３４に保存する（ステップＳ２０２～Ｓ２０３）。そして、ロボットコントローラ４は、この記憶部３４から取得した作業プログラム５４を実行することでエンドエフェクタ３にエンドエフェクタ作業を実行させる（ステップＳ３０２～Ｓ３０４）。かかる構成では、エンドエフェクタ３に実行させるエンドエフェクタ作業を規定する作業プログラム５４が、当該エンドエフェクタ３に対応する制御情報に基づき作成されて、当該エンドエフェクタ３の記憶部３４に保存される。そして、作業の実行時には、ロボットコントローラ４は、エンドエフェクタ３の記憶部３４から作業プログラム５４を取得して、これを実行する。したがって、ロボットコントローラ４は、エンドエフェクタ３に対応する作業プログラム５４に基づき、エンドエフェクタ３にエンドエフェクタ作業を確実に実行させることができる。

【0052】

さらに言えば、エンドエフェクタ３に動作を実行させるための作業プログラム５４が、エンドエフェクタ３と一体的に管理される。そのため、エンドエフェクタ３に対して誤った作業プログラム５４が使用されて、エンドエフェクタ３やロボットアーム２を破損するといったミスを抑止できる。

【0053】

また、作業プログラム５４は、ロボット作業をさらに規定し、ロボットコントローラ４は、記憶部３４から取得した作業プログラム５４を実行することで、ロボットアーム２にロボット作業を実行させるとともに、エンドエフェクタ３にエンドエフェクタ作業を実行させる（ステップＳ３０４）。かかる構成では、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ３により実行する作業を規定する作業プログラム５４が、当該エンドエフェクタ３に対応する制御情報に基づき作成されて（ステップＳ２０２）、当該エンドエフェクタ３の記憶部３４に保存される（ステップＳ２０３）。そして、作業の実行時には、ロボットコントローラ４は、エンドエフェクタ３の記憶部３４から作業プログラム５４を取得して（ステップＳ３０３）、これを実行する（ステップＳ３０４）。したがって、ロボットコントローラ４は、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ３に作業を確実に実行させることができる。

【0054】

また、ロボットコントローラ４は、ペンダント制御部４３によって、ティーチングペンダント９のディスプレイ９１の表示を制御することができる。これに対して、エンドエフェクタ３の記憶部３４は、エンドエフェクタ３のモデル画像５３１（モデル）およびエンドエフェクタ３の動作を設定するための設定画面５３２をディスプレイ９１に表示させるためのＨＴＭＬファイル５３（表示情報）を保存する。そして、ロボットコントローラ４は、ステップＳ１０３～Ｓ１０４でエンドエフェクタ３の記憶部３４から取得したＨＴＭＬファイル５３に従って、モデル画像５３１および設定画面５３２をディスプレイ９１に表示する（ステップＳ２０１）。かかる構成では、ロボットコントローラ４は、エンドエフェクタ３の記憶部３４から取得したＨＴＭＬファイル５３に基づき、当該エンドエフェクタ３のモデル画像５３１や、当該エンドエフェクタ３の動作を設定するための設定画面５３２をディスプレイ９１に確実に表示することができる。

【0055】

また、ＨＴＭＬファイル５３は、ＨＴＭＬによって記述されている。かかる構成では、エンドエフェクタ３の記憶部３４はＷｅｂサーバとして機能し、ロボットコントローラ４がＨＴＭＬファイル５３を要求するＨＴＴＰリクエストを記憶部３４に送信すると、記憶部３４はＨＴＴＰレスポンスとしてＨＴＭＬファイル５３をロボットコントローラ４に送信する。こうして、ロボットコントローラ４とエンドエフェクタ３の記憶部３４との間におけるＨＴＴＰ通信によって、ＨＴＭＬファイル５３に基づくディスプレイ９１への表示を簡便に実行することができる。

【0056】

さらに言えば、ディスプレイ９１に表示するコンテンツをロボットコントローラ４に予め用意する必要がなくなるため、エンドエフェクタ３の開発者がディスプレイ９１へ表示するコンテンツを自由に設計・追加することができる。また、バージョンアップによる変更に対して、エンドエフェクタ３におけるデータの互換性を担保することができる。

【0057】

また、制御情報は、エンドエフェクタ３に所定の動作を実行させるためのＡＰＩ５２１と動作マクロコード５２２とを含み（図３Ａ）、ロボットコントローラ４は、ＡＰＩ５２１を実行して動作マクロコード５２２をエンドエフェクタ３に送信することで、動作マクロコード５２２が示す動作５２１をエンドエフェクタ３に実行させる。かかる構成では、ロボットコントローラ４は、制御対象となるエンドエフェクタ３に設けられた記憶部３４からＡＰＩ５２１と動作マクロコード５２２とを取得することで、このエンドエフェクタ３に対応するＡＰＩ５２１と動作マクロコード５２２とを確実に取得できる。

【0058】

ところで、エンドエフェクタ３によっては、カメラや感圧センサ等のワークＷに関するデータを取得するデータ取得機能を備えるものがあり、ロボットコントローラ４には、当該データに対する信号処理の実行が求められる場合があった。そこで、このような場合に対応できるように、ロボットコントローラ４によっては、当該信号処理を実行する演算機能を搭載するものがあった。しかしながら、当該データを取得しないエンドエフェクタ３を使用する状況では、ロボットコントローラ４は、過剰な演算機能を搭載することとなる。そこで、次の変形例に示すように構成してもよい。

【0059】

図８は本発明に係るロボットシステムの変形例を模式的に示す図であり、図９は図８のロボットシステムが備える電気的構成を示すブロック図である。図１および図２に示す上記の例との違いは、ワークＷを撮像するための機能を具備する点にある。そこで、以下では、上記の例との差異部分を中心に説明することとし、共通部分については相当符号を付して適宜説明を省略する。

【0060】

図８のエンドエフェクタ３は、装着部３０１に取り付けられたカメラ３０４（図８）と、カメラ３０４が撮像した画像に対して画像処理（信号処理）を実行する演算部３２（図９）とを有する。この演算部３２は、ＣＰＵあるいはＧＰＵ(Graphics Processing Unit)といったプロセッサである。演算部３２によって実行される画像処理としては、例えばエンドエフェクタ３が撮像した画像からワークＷの特徴量を抽出する処理や、カメラ３０４が撮像した画像からワークＷの二次元あるいは三次元の形状を算出する処理等が挙げられる。さらに、演算部３２による画像処理によって求められたデータＤｉ（特徴量、二次元形状あるいは三次元形状等）を、エンドエフェクタ３の通信部３１からロボットコントローラ４の通信部４１に送信するように指示する通信コード５６が記憶部３４に保存されている。

【0061】

通信コード５６は、上記のステップＳ１０２～Ｓ１０４に伴って、エンドエフェクタ３の記憶部３４から読み出されて、ロボットコントローラ４の通信部４１に送信されて、記憶部４４に保存される。そして、ロボットコントローラ４が、エンドエフェクタ３の通信部３１に通信コード５６を送信すると、エンドエフェクタ３の演算部３２は、カメラ３０４によってワークＷを撮像することで画像を取得するとともに、この画像に画像処理を行うことで求めたデータＤｉを通信部３１からロボットコントローラ４に送信する。これによって、ロボットコントローラ４は、データＤｉを取得することができる。

【0062】

かかる変形例では、エンドエフェクタ３は、ワークＷの画像（ワークに関するデータ）を取得するカメラ３０４（データ取得部）と、カメラ３０４が撮像した画像に画像処理（信号処理）を実行する演算部３２とを有する。かかる構成では、エンドエフェクタ３が画像処理を実行する演算部３２を有するため、ロボットコントローラ４には、当該画像処理の実行が求められない。したがって、ロボットコントローラ４は、過剰な演算機能を搭載する必要が無い。

【0063】

ところで、ロボットアーム２、エンドエフェクタ３およびロボットコントローラ４それぞれの接続は種々の態様で実行することができる。この点について、エンドエフェクタ３とロボットコントローラ４との間の接続を例に挙げて、説明を行う。

【0064】

図１０Ａはロボットコントローラおよびエンドエフェクタそれぞれの通信部の接続態様の第１例を模式的に示す図である。ロボットコントローラ４の通信部４１とエンドエフェクタ３の通信部３１との間は、ＵＳＢ(Universal Serial Bus)６１で接続されている。そして、ＵＳＢ６１が有する複数のエンドポイントのうち、エンドポイント６１１（一のエンドポイント）は、通信部４１と通信部３１との間の通信に使用される。つまり、上述のＡＰＩ５２１、動作マクロコード５２２、ＨＴＭＬファイル５３あるいはデータＤｉの通信は、エンドポイント６１１を用いて実行される。また、ＵＳＢ６１が有する複数のエンドポイントのうち、エンドポイント６１１と異なるエンドポイント６１２（他のエンドポイント）は、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３の記憶部３４をストレージとして使用するために使用される。

【0065】

かかる変形例では、ＵＳＢのエンドポイント６１１を用いて、エンドエフェクタ３の記憶部３４からロボットコントローラ４への制御情報の送信を実行できる。さらに、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３の記憶部３４をストレージとして使用するためのエンドポイント６１２がＵＳＢ６１に設けられている。したがって、ロボットコントローラ４は、エンドポイント６１２を使用することで、エンドエフェクタ３の記憶部３４の中身をファイルとして認識して、これらをディスプレイ９１にファイルとして表示することができる。その結果、開発者は、エンドエフェクタ３の記憶部３４の中身を簡便に参照することができ、開発者の負担を軽減することができる。

【0066】

図１０Ｂはロボットコントローラおよびエンドエフェクタそれぞれの通信部の接続態様の第２例を模式的に示す図である。ロボットコントローラ４の通信部４１とエンドエフェクタ３の通信部３１との間は、ＬＡＮ(Local Area Network)６２で接続されている。そして、ＬＡＮ６２が有する複数のポートのうち、ポート６２１（一のポート）は、通信部４１と通信部３１との間の通信に使用される。つまり、上述のＡＰＩ５２１、動作マクロコード５２２、ＨＴＭＬファイル５３あるいはデータＤｉの通信は、ポート６２１を用いて実行される。また、ＬＡＮ６２が有する複数のポートのうち、ポート６２１と異なるポート６２２（他のポート）は、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３の記憶部３４をストレージとして使用するために使用される。

【0067】

かかる変形例では、ＬＡＮのポート６２１を用いて、エンドエフェクタ３の記憶部３４からロボットコントローラ４への制御情報の送信を実行できる。さらに、ロボットコントローラ４がエンドエフェクタ３の記憶部３４をストレージとして使用するためのポート６２２がＬＡＮ６２に設けられている。したがって、ロボットコントローラ４は、ポート６２２を使用することで、エンドエフェクタ３の記憶部３４の中身をファイルとして認識して、これらをディスプレイ９１にファイルとして表示することができる。その結果、開発者は、エンドエフェクタ３の記憶部３４の中身を簡便に参照することができ、開発者の負担を軽減することができる。

【0068】

このように上記の実施形態では、ロボットシステム１が本発明の「ロボットシステム」の一例に相当し、ロボットアーム２が本発明の「ロボット」の一例に相当し、エンドエフェクタ３が本発明の「エンドエフェクタ」の一例に相当し、カメラ３０４が本発明の「データ取得部」の一例に相当し、演算部３２が本発明の「演算部」の一例に相当し、記憶部３４が本発明の「記憶部」の一例に相当し、ロボットコントローラ４が本発明の「ロボットコントローラ」の一例に相当し、演算部４２が本発明の「制御部」の一例に相当し、ロボットアーム２とロボットコントローラ４とが協働して本発明の「ロボット装置」の一例として機能し、ＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２が本発明の「制御情報」の一例に相当し、動作マクロコード５２２が本発明の「実行コード」の一例に相当し、ＨＴＭＬファイル５３が本発明の「表示情報」の一例に相当し、作業プログラム５４が本発明の「作業プログラム」の一例に相当し、ＵＳＢ６１が本発明の「ＵＳＢ」の一例に相当し、エンドポイント６１１が本発明の「一のエンドポイント」の一例に相当し、エンドポイント６１２が本発明の「他のエンドポイント」の一例に相当し、ＬＡＮ６２が本発明の「ＬＡＮ」の一例に相当し、ポート６２１が本発明の「一のポート」の一例に相当し、ポート６２２が本発明の「他のポート」の一例に相当し、ディスプレイ９１が本発明の「ディスプレイ」の一例に相当し、ワークＷが本発明の「ワーク」の一例に相当する。

【0069】

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えばロボットシステム１が具備するロボットの具体例としては、上記のロボットアーム２に限られず、例えばＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)等の搬送ロボットでもよい。

【0070】

また、ロボットコントローラ４の通信部４１とエンドエフェクタ３の通信部３１との通信は、ロボットアーム２を介さずに実行することができる。特に、通信部４１と通信部３１との間で無線通信を行う場合には、ロボットアーム２を介さなくてもよい。

【0071】

また、動作マクロコード５２２を記述する具体的な言語は、種々想定される。例えば、ロボットコントローラ４に搭載された演算部４２（ＣＰＵ）に対応したバイナリ言語で、動作マクロコード５２２を記述することができる。

【0072】

また、動作マクロコード５２２は、ＪＡＶＡ（登録商標）のバイトコード等の中間コードで記述されていてもよい。これによって、ロボットコントローラ４は、そのＣＰＵ（演算部４２）に依存せずに、動作マクロコード５２２を実行することができる。

【0073】

あるいは、動作マクロコード５２２は、ＰＹＴＨＯＮ等のインタプリタ言語で記述されていてもよい。これによって、ロボットコントローラ４は、その演算部４２（ＣＰＵ）に依存せずに、動作マクロコード５２２を実行することができる。

【0074】

さらに、ロボットアーム２およびエンドエフェクタ３を制御するためのロボットコントローラ４の具体的構成は種々想定され、例えばデスクトップコンピュータあるいはラップトップコンピュータでもよい。

【0075】

また、モデル画像５３１および設定画面５３２をロボットコントローラ４に送信する手法は、上記のＨＴＭＬファイル５３を用いた方法に限られない。また、モデル画像５３１および設定画面５３２それぞれを送信するタイミングは、上記の様に同時である必要はなく、異なっていてもよい。

【0076】

また、ＡＰＩ５２１および動作マクロコード５２２等の制御情報をエンドエフェクタ３の記憶部３４からロボットコントローラ４に送信するタイミングは、上記のようなロボットアーム２へのエンドエフェクタ３の装着時に限られない。したがって、例えば次のように構成することもできる。

【0077】

この例では、エンドエフェクタ３の記憶部３４に当該エンドエフェクタ３を識別するＩＤが保存される。また、ロボットコントローラ４は、ロボットアーム２から離脱した状態のエンドエフェクタ３の記憶部３４から、例えば無線通信によって、当該ロボットアーム２の制御情報とＩＤとを取得して、これらを対応付けて記憶部４４に保存する。

【0078】

エンドエフェクタ３がロボットアーム２に装着されると、当該エンドエフェクタ３の記憶部３４に保存されるＩＤが、ロボットコントローラ４に送信される。そして、ロボットコントローラ４は、受信したＩＤに対応する制御情報に基づき、ロボットアーム２に装着されたエンドエフェクタ３を制御する。

【符号の説明】

【0079】

１…ロボットシステム
２…ロボットアーム（ロボット、ロボット装置）
３…エンドエフェクタ
３０４…カメラ（データ取得部）
３２…演算部
３４…記憶部
４…ロボットコントローラ（ロボット装置）
４２…演算部（制御部）
４３…ＧＵＩ
５２１…ＡＰＩ（制御情報）
５２２…動作マクロコード（制御情報）
５３…ＨＴＭＬファイル（表示情報）
５４…作業プログラム
６１…ＵＳＢ
６１１…エンドポイント（一のエンドポイント）
６１２…エンドポイント（他のエンドポイント）
６２…ＬＡＮ
６２１…ポート
６２２…ポート
９１…ディスプレイ
Ｗ…ワーク

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10A】

【図10B】