特許 7577519 モータ駆動装置およびモータ駆動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-25

(45)【発行日】2024-11-05

(54)【発明の名称】モータ駆動装置およびモータ駆動方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/15 20160101AFI20241028BHJP

【ＦＩ】

H02P6/15

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020195725

(22)【出願日】2020-11-26

(65)【公開番号】P2022084100

(43)【公開日】2022-06-07

【審査請求日】2023-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000114215

【氏名又は名称】ミネベアミツミ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100135633

【弁理士】

【氏名又は名称】二宮 浩康

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】片山 圭一

【審査官】島倉 理

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１８２８３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ６／１５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータのトルクを指示するトルク指令信号と前記モータの回転に応じて生成される信号とに基づいて、前記モータを駆動させるための駆動信号を出力する駆動信号生成回路と、
前記駆動信号生成回路から出力された前記駆動信号に基づいて、前記モータを駆動するモータ駆動回路とを備え、
前記駆動信号生成回路は、
前記モータの回転が安定しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記モータの回転速度の値を計測し、計測した前記回転速度の値を一定値として取得する回転速度取得部と、
前記回転速度取得部で取得した前記一定値に基づいて、前記モータの理論上の回転位置に対応する第１ベース信号を生成する第１ベース信号生成部と、
前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第１ベース信号と前記トルク指令信号とに基づいて、前記駆動信号を生成する信号生成部と、を有する
モータ駆動装置。

【請求項2】

請求項１に記載のモータ駆動装置において、
前記判定部は、所定の期間毎に、前記回転速度を計測し、前記回転速度の計測値に基づいて前記モータの回転が安定しているか否かを判定するとともに、前記モータの回転が安定している状態であることを示す値、または前記モータの回転が安定していない状態であることを示す値を示す判定結果信号を出力し、
前記回転速度取得部は、前記判定結果信号が前記モータの回転が安定していない状態であることを示す値から前記モータの回転が安定している状態であることを示す値に切り替わったことに応じて、前記回転速度の値を計測し、計測した前記回転速度の値を前記一定値として取得する
モータ駆動装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載のモータ駆動装置において、
前記判定部は、所定の期間における前記回転速度の変動が所定の範囲内である場合に、前記モータの回転が安定していると判定する
モータ駆動装置。

【請求項4】

請求項１乃至３の何れか一項に記載のモータ駆動装置において、
前記駆動信号生成回路は、
前記モータの回転に応じて生成される回転位置検出信号に基づいて、前記モータの回転位置に対応する第２ベース信号を生成する第２ベース信号生成部を更に有し、
前記信号生成部は、前記判定部が前記モータの回転が安定していないと判定した場合に、前記第２ベース信号と前記トルク指令信号とに基づいて、前記駆動信号を生成する
モータ駆動装置。

【請求項5】

請求項４に記載のモータ駆動装置において、
前記信号生成部は、
前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第１ベース信号を選択して出力し、前記判定部が前記モータの回転が安定していないと判定した場合に、前記第２ベース信号を選択して出力するセレクタと、
前記セレクタから出力された前記第１ベース信号または前記第２ベース信号と前記トルク指令信号とに基づいて、前記モータを正弦波駆動するための信号を生成し、前記駆動信号として出力する正弦波駆動部とを含む
モータ駆動装置。

【請求項6】

モータの回転が安定しているか否かを判定する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記モータの回転速度の値を計測し、計測した前記回転速度の値を一定値として取得する第２ステップと、
前記第２ステップにおいて取得した前記一定値に基づいて、前記モータの理論上の回転位置に対応する第１ベース信号を生成する第３ステップと、
前記第２ステップにおいて前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第３ステップで生成した前記第１ベース信号と前記モータのトルクを指示するトルク指令信号とに基づいて、前記モータを駆動させるための駆動信号を生成する第４ステップと、を含む
モータ駆動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ駆動装置及びモータ駆動方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えばカラー複写機等に使用されるモータには、回転むら（Ｗｏｗ ｆｌｕｔｔｅｒ）を低減させることが厳しく要求されている。例えばカラー複写機において、モータの回転むらがあると、印刷時に色むらが発生する原因になる。

【0003】

上記のような課題に対して、例えば、下記特許文献１には、ホール素子の特性のばらつきに基づいて決定された進角情報を記憶する記憶手段を備え、制御手段が、記憶手段に記憶された情報に基づいてブラシレスモータを制御するブラシレスモータの駆動制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１２－８５３７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般に、モータの回転むらには、１回転成分（回転１次成分）と複数の高調波成分が含まれている。例えば、カラー複写機の場合、回転１次成分と回転ｎ次成分（ｎはモータの極数／２で決まる自然数）が、色むらに大きな影響を与える。

【0006】

１回転成分、すなわち回転１次成分（Ｗ１）は、モータが１回転する毎に発生する周期的な斑（むら）であり、モータの組立精度等の影響により発生する。回転ｎ次成分（を含む高調波成分）は、モータの磁極数に起因する成分であり、ホール素子等の位置検出素子の取り付け精度や、磁石の着磁の影響により発生する。

【0007】

また、近年では、回転むらの１回転成分や高調波成分が、目標回転速度に対するモータの回転速度の安定性を低下させる要因の一つと考えられており、モータの高精度な駆動を実現するためにも、回転むらを低減することが重要である。

【0008】

上述した特許文献１の技術では、ホール素子の特性のばらつきに基づく進角情報を用いてブラシレスモータを制御しているため、ホール素子の特性のばらつきに基づく回転むらを低減することができたとしても、モータの組立精度等の他の要因によって発生する回転むらを低減することはできない。

【0009】

本発明は、上述した課題を解消するためのものであり、モータの回転むらを低減することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動装置は、モータのトルクを指示するトルク指令信号と前記モータの回転に応じて生成される信号とに基づいて、前記モータを駆動させるための駆動信号を出力する駆動信号生成回路と、前記駆動信号生成回路から出力された前記駆動信号に基づいて、前記モータを駆動するモータ駆動回路とを備え、前記駆動信号生成回路は、前記モータの回転が安定しているか否かを判定する判定部と、前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記モータの回転速度の値を取得する回転速度取得部と、前記回転速度取得部で取得した前記回転速度の値に基づいて、前記モータの理論上の回転位置に対応する第１ベース信号を生成する第１ベース信号生成部と、前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第１ベース信号と前記トルク指令信号とに基づいて、前記駆動信号を生成する信号生成部と、を有することを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施の形態に係るモータ駆動装置の構成を示す図である。

【図2】駆動信号生成回路の内部構成を示すブロック図である。

【図3】モータの回転速度の時間的変化の一例を示す図である。

【図4】駆動信号生成回路において生成される信号の一例を示す図である。

【図5】本実施の形態に係るモータ駆動装置による、モータの回転速度が変化したときのモータの駆動方法を説明するための図である。

【図6】本実施の形態に係るモータ駆動装置による処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。

【0013】

〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動装置（１）は、モータ（２０）のトルクを指示するトルク指令信号（Ｓｔ）と前記モータの回転に応じて生成される信号（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ，Ｓｒ）とに基づいて、前記モータを駆動させるための駆動信号（Ｓｄ）を出力する駆動信号生成回路（３）と、前記駆動信号生成回路から出力された前記駆動信号（Ｓｄ）に基づいて、前記モータを駆動するモータ駆動回路（２）とを備え、前記駆動信号生成回路（３）は、前記モータの回転が安定しているか否かを判定する判定部（３２）と、前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記モータの回転速度の値を取得する回転速度取得部（３３）と、前記回転速度取得部で取得した前記回転速度の値に基づいて、前記モータの理論上の回転位置に対応する第１ベース信号（Ｓｂ１）を生成する第１ベース信号生成部（３４）と、前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第１ベース信号と前記トルク指令信号とに基づいて、前記駆動信号を生成する信号生成部（３０（３１，３８，３９））と、を有することを特徴とする。

【0014】

〔２〕上記〔１〕に記載のモータ駆動装置において、前記回転速度取得部（３３）は、前記モータの回転が安定していない状態から前記モータの回転が安定した状態になったことを前記判定部（３２）が検出した場合に、前記モータの回転速度の値を取得してもよい。

【0015】

〔３〕上記〔１〕または〔２〕に記載のモータ駆動装置において、前記判定部（３２）は、所定の期間における前記モータ（２０）の回転速度の変動が所定の範囲（Ｒ）内である場合に、前記モータの回転が安定していると判定してもよい。

【0016】

〔４〕上記〔１〕乃至〔３〕の何れかに記載のモータ駆動装置において、前記駆動信号生成回路（３）は、前記モータの回転に応じて生成される回転位置検出信号（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ）に基づいて、前記モータの回転位置に対応する第２ベース信号（Ｓｂ２）を生成する第２ベース信号生成部（３７）を更に有し、前記信号生成部（３０（３１，３８，３９））は、前記判定部が前記モータの回転が安定していないと判定した場合に、前記第２ベース信号と前記トルク指令信号（Ｓｔ）とに基づいて、前記駆動信号（Ｓｄ）を生成してもよい。

【0017】

〔５〕上記〔４〕に記載のモータ駆動装置において、前記信号生成部（３０（３１，３８，３９））は、前記判定部が前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第１ベース信号（Ｓｂ１）を選択して出力し、前記判定部が前記モータの回転が安定していないと判定した場合に、前記第２ベース信号（Ｓｂ２）を選択して出力するセレクタ（３８）と、前記セレクタから出力された前記第１ベース信号または前記第２ベース信号と前記トルク指令信号（Ｓｔ）とに基づいて、前記モータを正弦波駆動するための信号を生成し、前記駆動信号（Ｓｄ）として出力する正弦波駆動部（３９）とを含んでもよい。

【0018】

〔６〕本発明の代表的な実施の形態に係るモータ駆動方法は、モータ（２０）の回転が安定しているか否かを判定する第１ステップ（Ｓ１３）と、前記第１ステップにおいて前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記モータの回転速度の値を取得する第２ステップ（Ｓ１４）と、前記第２ステップにおいて取得した前記回転速度の値に基づいて、前記モータの理論上の回転位置に対応する第１ベース信号（Ｓｂ１）を生成する第３ステップ（Ｓ１５）と、前記第２ステップにおいて前記モータの回転が安定していると判定した場合に、前記第３ステップで生成した前記第１ベース信号と前記モータのトルクを指示するトルク指令信号（Ｓｔ）とに基づいて、前記モータを駆動させるための駆動信号を生成する第４ステップ（Ｓ１５）と、を含んでもよい。

【0019】

２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。

【0020】

≪実施の形態≫

【0021】

図１は、本発明の実施の形態に係るモータ駆動装置１の構成を示す図である。

【0022】

図１に示されるモータユニット１００は、モータ２０と、モータ２０の駆動を行うモータ駆動装置１とを備えている。モータユニット１００は、例えば、複写機（例えばカラー複写機）等に搭載される。

【0023】

モータ２０は、例えば、ブラシレスモータである。本実施の形態において、モータ２０は、３相のブラシレスモータである。

【0024】

モータ駆動装置１は、モータ２０を例えば正弦波駆動により駆動させるように構成されている。モータ駆動装置１は、モータ２０の電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに周期的に正弦波状の駆動電流を流すことで、モータ２０を回転させる。

【0025】

モータ駆動装置１は、モータ駆動回路２と、駆動信号生成回路３とを有している。なお、図１に示されているモータ駆動装置１の構成要素は、全体の一部であり、モータ駆動装置１は、図１に示されたものに加えて、他の構成要素を有していてもよい。

【0026】

モータ駆動回路２は、後述する、駆動信号生成回路３から出力される駆動信号Ｓｄに基づいて、モータ２０に駆動信号を出力してモータ２０を駆動する。モータ駆動回路２は、インバータ回路２ａ及びプリドライブ回路２ｂを有する。

【0027】

インバータ回路２ａは、プリドライブ回路２ｂから出力された出力信号に基づいてモータ２０に駆動信号を出力し、モータ２０が備える電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗに通電する。インバータ回路２ａは、例えば、直流電源Ｖｃｃの両端に設けられた２つのスイッチ素子の直列回路の対が、電機子コイルＬｕ，Ｌｖ，Ｌｗの各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対してそれぞれ配置されて構成されている。２つのスイッチ素子の各対において、スイッチ素子同士の接続点に、モータ２０の各相の端子が接続されている。

【0028】

プリドライブ回路２ｂは、駆動信号生成回路３からの駆動信号Ｓｄに基づいて、インバータ回路２ａを駆動するための出力信号を生成し、インバータ回路２ａに出力する。

【0029】

駆動信号Ｓｄは、例えばＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号である。具体的には、駆動信号Ｓｄは、インバータ回路２ａの各スイッチ素子に対応する６種類のＰＷＭ信号を含む。

【0030】

プリドライブ回路２ｂは、例えば、駆動信号Ｓｄに基づいて、インバータ回路２ａの各スイッチ素子を駆動する６種類の駆動信号Ｖｕｕ，Ｖｕｌ，Ｖｖｕ，Ｖｖｌ，Ｖｗｕ，Ｖｗｌを生成して出力する。これらの駆動信号がインバータ回路２ａに入力されることにより、インバータ回路２ａを構成するスイッチ素子がオン、オフ動作を行う。これにより、モータ２０の各相に電力が供給される。

【0031】

駆動信号生成回路３は、例えば、オープンループ方式のモータ駆動方式によってモータ２０を駆動する。

【0032】

ここで、オープンループ方式とは、実回転速度と目標回転速度との誤差が小さくなるようにする制御を行わず、入力されたトルク指令信号と回転位置検出信号とに基づいて駆動信号を生成し、生成した駆動信号に基づいてモータの駆動を行う方式である。

【0033】

駆動信号生成回路３は、例えば、モータ２０の回転速度の目標値である目標回転速度を指示する目標回転速度信号が入力される代わりにモータ２０のトルクを指定するトルク指令信号Ｓｔが入力され、入力されたトルク指令信号Ｓｔに基づいてモータ２０を駆動する。

【0034】

トルク指令信号Ｓｔは、例えば、目標とするトルクの値に対応するデューティ比を指示する信号であり、例えばＰＷＭ信号である。

【0035】

本実施の形態において、駆動信号生成回路３は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサと、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の各種記憶装置と、カウンタ（タイマ）、Ａ／Ｄ変換回路、Ｄ／Ａ変換回路、クロック発生回路、および入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路とがバス等を介して互いに接続された構成を有するプログラム処理装置（例えば、マイクロコントローラ）である。

【0036】

なお、モータ駆動装置１は、駆動信号生成回路３とモータ駆動回路２とが一つの集積回路装置（ＩＣ）としてパッケージ化された構成であってもよいし、駆動信号生成回路３とモータ駆動回路２とが個別の集積回路装置として夫々パッケージ化された構成であってもよい。

【0037】

駆動信号生成回路３には、モータ２０に取り付けられた位置検出装置から出力された、モータ２０の回転に応じた回転位置検出信号が入力される。回転位置検出装置は、例えばホール（ＨＡＬＬ）素子である。例えば、モータ２０には、回転位置検出装置として、モータ２０の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）にそれぞれ対応した３つのホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗが設けられている。

【0038】

３つのホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗは、例えば、互いに略等間隔（例えば、隣り合うものと１２０度の間隔で）でモータ２０のロータ（回転子）の周囲に配置されている。以下の説明において、ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗを総称する場合には、「ホール素子２５」と表記する場合がある。

【0039】

ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗは、それぞれ、ロータの磁極を検出し、ロータの回転に応じて電圧が変化するホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、それぞれ回転位置検出信号として駆動信号生成回路３に入力される。

【0040】

なお、駆動信号生成回路３には、このようなホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに代えて、モータ２０のロータの回転位置に対応する他の信号が回転位置検出信号として入力されるように構成されていてもよい。例えば、エンコーダやレゾルバ、モータ電流検出回路などを設け、その検出信号が入力されるようにしてもよい。

【0041】

本実施の形態では、一例として、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが回転位置検出信号として駆動信号生成回路３に入力されるものとし、以下の説明においては、「ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ」を「回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ」とも称する。

【0042】

また、駆動信号生成回路３には、モータ２０（ロータ）の回転速度の情報を含む回転速度検出信号Ｓｒが入力される。回転速度検出信号Ｓｒは、例えば、ロータの回転速度（回転数）に対応する周期（周波数）を有する周期信号（ＦＧ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）信号）である。

【0043】

本実施の形態において、回転速度検出信号ＳｒとしてのＦＧ信号は回転速度検出装置２６によって生成される。回転速度検出装置２６は、例えば、モータ基板上に配置されたＦＧパタンである。回転速度検出装置２６としてのＦＧパタンは、モータ２０の回転速度に対応する周期信号（ＦＧ信号）を発生させる。このＦＧ信号は、回転速度検出信号Ｓｒとして駆動信号生成回路３に入力される。

【0044】

ここで、回転速度検出信号Ｓｒは、モータ２０の回転速度を示す情報を含む信号であればよく、ＦＧ信号に限定されない。例えば、本実施の形態では、回転速度検出装置２６としてのＦＧパタンを用いて回転速度検出信号Ｓｒを生成する場合を説明するが、これに限らず、エンコーダやレゾルバ等その他の回転速度検出装置を用いて回転速度検出信号Ｓｒを生成してもよいし、駆動信号生成回路３自身が、ホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて回転速度検出信号Ｓｒを生成してもよい。

【0045】

また、駆動信号生成回路３がホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗを用いないセンサレスの駆動制御を行う場合には、駆動信号生成回路３が公知のセンサレス駆動制御に係る演算を実行することにより、モータ２０の回転速度を算出して回転速度検出信号Ｓｒ（回転速度情報）を生成してもよい。

【0046】

上述したように、駆動信号生成回路３には、目標回転速度信号が入力される代わりに、トルク指令信号Ｓｔが入力される。例えば、モータ駆動装置１の外部に設けられた上位装置（複写機の制御ユニット等）から出力されたトルク指令信号Ｓｔが、駆動信号生成回路３に入力される。

【0047】

駆動信号生成回路３は、トルク指令信号Ｓｔと、モータ２０の回転に応じて生成される信号（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ，Ｓｒ）とに基づいて、モータ２０を駆動させるための駆動信号Ｓｄを生成して出力する。詳細は後述するが、駆動信号生成回路３は、モータ２０の回転が安定している場合において、モータ２０の回転速度を取得（計測）し、取得した安定回転時の回転速度の値に基づいてモータ２０（ロータ）の理論上の回転位置に対応するベース信号を生成し、生成したベース信号とトルク指令信号Ｓｔとに基づいて駆動信号Ｓｄを生成する。
以下、駆動信号生成回路３の内部構成について、説明する。

【0048】

図２は、駆動信号生成回路３の内部構成を示すブロック図である。

【0049】

図２に示されるように、駆動信号生成回路３は、モータの正弦波駆動を実現するための機能ブロックとして、判定部３２、回転速度取得部３３、第１ベース信号生成部３４、回転位置検出部３６、および第２ベース信号生成部３７と、信号生成部３０としてのトルク指令値取得部３１、セレクタ３８、および正弦波駆動部３９とを含んでいる。これらの機能ブロックは、上述したＭＣＵ内のＣＰＵが各種演算を実行するとともに、入出力Ｉ／Ｆ回路等の周辺回路を制御することによって、実現される。

【0050】

なお、図２において、各回路間での信号や情報等の送受は、駆動信号Ｓｄの生成に関する説明に係るもののみが一例として示されている。

【0051】

トルク指令値取得部３１は、例えば上位装置から駆動信号生成回路３に入力されたトルク指令信号Ｓｔからトルクの指令値（目標値）を取得する機能部である。例えば、トルク指令信号Ｓｔが、トルクの指令値をデューティ比で示すＰＷＭ信号である場合、トルク指令値取得部３１は、トルク指令信号ＳｔとしてのＰＷＭ信号のデューティ比を解析して、解析した値をトルク指令値として正弦波駆動部３９に与える。

【0052】

判定部３２は、モータ２０の回転が安定しているか否かを判定する機能部である。判定部３２は、回転速度検出信号Ｓｒに基づいてモータ２０の回転速度を監視し、回転速度が安定回転判定条件を満たしているか否かを判定することにより、モータ２０の回転が安定しているか否かを示す判定結果信号Ｓｅを出力する。

【0053】

図３は、モータ２０の回転速度の時間的変化の一例を示す図である。
図３において、横軸は時間を表し、縦軸はモータ２０の回転速度を表している。また、図３における参照符号３００は、時刻ｔ０に上位装置からトルク指令信号Ｓｔが入力されてモータ駆動装置１がモータ２０の駆動を開始した場合における、モータ２０の回転速度の時間的変化を示すグラフである。

【0054】

判定部３２は、モータ２０の回転が安定しているか否かを判定する判定処理を行う。例えば、判定部３２は、定期的に（所定の期間Ｔ１で）判定処理を逐次実行する。所定の期間Ｔ１は、例えば、ＦＧパタンの１周期（回転速度検出信号Ｓｒの１周期）である。例えば、判定部３２は、ＦＧパタンの１周期の出力ごと（回転速度検出信号Ｓｒの１周期ごと）に、判定処理を実行する。

【0055】

判定部３２は、判定処理において、回転速度検出信号Ｓｒに基づいて、モータ２０の回転速度を逐次計測する。例えば、判定部３２は、回転速度検出信号Ｓｒの周期（周波数）を計測することにより、モータ２０の回転速度を計測する。

【0056】

次に、判定部３２は、回転速度の変動が所定の範囲Ｒ（以下、「許容変動範囲Ｒ」とも称する）内にあるか否かを判定する。具体的には、判定部３２は、計測したモータ２０の回転速度の値と前回の計測時のモータ２０の回転速度と比較した時の回転速度の変動（例えば、変動率、または変動量）が許容変動範囲Ｒ内にあるか否かを判定する。例えば、判定部３２は、回転速度の計測値の変動率が許容変動範囲Ｒ内（例えば、±３％以内）であるか否かを判定する。

【0057】

そして、判定部３２は、所定の期間Ｔ１で判定した複数の回転速度の計測値の変動率が所定の回数以上、許容変動範囲Ｒ内である場合には、モータ２０の回転が安定している状態（以下、「安定回転状態」とも称する。）であることを示す判定結果信号Ｓｅを出力し、複数の回転速度の計測値の変動率が許容変動範囲Ｒ内で所定の回数以上継続しない場合には、モータ２０の回転が安定していない状態（以下、「不安定回転状態」とも称する。）であることを示す判定結果信号Ｓｅを出力する。

【0058】

なお、判定部３２による判定は、回転速度の計測値の変動率が許容変動範囲Ｒ内で持続的に変動していることを検知できればよく、具体的な判定方法は、上述した内容に限定されない。例えば、所定の期間Ｔ１を回転速度検出信号Ｓｒの複数の周期や一定の期間とし、判定部３２は、所定の期間Ｔ１における回転速度の平均値を算出し、所定の期間Ｔ１よりも長い第二の所定の期間Ｔ２において上記平均値が許容変動範囲Ｒ内である場合に、安定回転状態と判定してもよい。

【0059】

図３に示す例の場合、時刻ｔ０から時刻ｔ１までモータ２０の回転速度が上昇し続け、回転速度の変動率が許容変動範囲Ｒ（例えば、±３％）を超えている。このとき、判定部３２は、モータ２０の回転速度が安定していない状態（不安定回転状態）であることを示す判定結果信号Ｓｅを出力する。

【0060】

その後、モータ２０の回転速度の上昇が停止し、一定の値に近づくことにより、回転速度の変動率が許容変動範囲Ｒ内に収束する。例えば、時刻ｔ２において、回転速度の変動率が許容変動範囲Ｒ内にある状態が所定の期間Ｔ２継続した場合には、判定部３２は、モータ２０が安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅを出力する。

【0061】

回転速度取得部３３は、判定部３２がモータ２０が安定回転状態であると判定した場合に、モータ２０の回転速度の値を取得する機能部である。具体的に、回転速度取得部３３は、モータ２０が安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅが判定部３２から出力されたことに応じて、回転速度検出信号Ｓｒに基づいてモータ２０の回転速度を計測し、その計測値を取得する。例えば、図３に示す例において、時刻ｔ２において判定部３２からモータ２０が安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅが出力されたとき、回転速度取得部３３は、回転速度検出信号Ｓｒに基づいてモータ２０の回転速度を計測し、その計測値を、例えば一定値として、取得する。

【0062】

ここで、回転速度取得部３３は、モータ２０が安定回転状態である場合に、定期的に回転速度の値を取得するのではなく、モータ２０の回転が安定していない状態（不安定回転状態）からモータ２０の回転が安定した状態（安定回転状態）になったことを判定部３２が検出した場合に、回転速度の値を取得することが好ましい。例えば、判定部３２による各判定処理において、モータ２０が安定回転状態であると判定される度にモータ２０の回転速度の値を取得するのではなく、モータ２０が不安定回転状態から安定回転状態に遷移したときのみ、モータ２０の回転速度の値を一定値として取得することが好ましい。

【0063】

なお、回転速度取得部３３が取得した回転速度の値は、例えば、所定の期間Ｔ２内に取得した回転速度の計測値の一つであってもよいし、所定の期間Ｔ２内に取得した複数の回転速度の計測値の平均値であってもよい。すなわち、回転速度取得部３３が取得した回転速度の値は、安定回転状態におけるモータ２０の回転速度の計測値に基づく値であればよい。

【0064】

回転位置検出部３６は、回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、モータ２０の回転位置を示す信号を生成する機能部である。例えば、回転位置検出部３６は、３相のホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを合成した３相合成信号Ｓｆを生成する。例えば、３相合成信号は、電気角６０°毎に信号レベルが切り替わる信号である。

【0065】

第１ベース信号生成部３４および第２ベース信号生成部３７は、後述する駆動信号Ｓｄとしての正弦波駆動信号を生成するための基準（例えば１４４ステップの正弦波であれば、１ステップ幅＝２．５°）となるベース信号を生成する機能部である。ここで、ベース信号は、モータ２０（ロータ）の回転位置に対応する信号（パルス信号）であり、ベース信号の周期は、モータ２０の回転速度に対応している。

【0066】

本実施の形態では、第１ベース信号生成部３４によって生成されるベース信号を「第１ベース信号Ｓｂ１」、第２ベース信号生成部３７によって生成されるベース信号を「第２ベース信号Ｓｂ２」と称する。

【0067】

図４は、駆動信号生成回路３において生成される信号の一例を示す図である。

【0068】

第２ベース信号生成部３７は、図４に示すように、モータ２０の回転に応じて生成される回転位置検出信号（ホール信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いて、第２ベース信号Ｓｂ２を生成する。具体的には、第２ベース信号生成部３７は、例えば、回転位置検出部３６によって３相のホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて生成された３相合成信号Ｓｆを所定の数で分割することにより、第２ベース信号Ｓｂ２を生成する。

【0069】

例えば、第２ベース信号生成部３７は、電気角３６０°の３相合成信号Ｓｆを１４４ステップで分割して、１ステップ２．５°の第２ベース信号Ｓｂ２を生成する。この場合、第２ベース信号Ｓｂ２の１周期は、モータ２０の電気角２．５°に対応している。

【0070】

ここで、第２ベース信号Ｓｂ２は、上述したように、モータ２０の実際の回転に応じて生成される回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いて生成されるので、ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗの特性のばらつきやモータ２０の組立精度等の影響を受ける。

【0071】

第１ベース信号生成部３４は、モータ２０の回転が安定しているときのモータ２０の回転速度に基づいて、第１ベース信号Ｓｂ１を生成する。具体的には、第１ベース信号生成部３４は、回転速度取得部３３が、例えば一定値として取得した回転速度の値に基づいて、生成すべき第１ベース信号Ｓｂ１の周期Ｔｂ１を算出し、算出した周期Ｔｂ１を有する周期信号を生成して、第１ベース信号Ｓｂ１として出力する。

【0072】

ここで、第１ベース信号Ｓｂ１の周期Ｔｂ１は、例えば、以下に示されるように、モータ２０の安定回転状態における回転速度（周波数）と、モータ２０が所定角度だけ回転する期間に対応する回転速度検出信号Ｓｒ（ＦＧ信号）のパルス数とに基づいて算出することができる。以下に、第１ベース信号Ｓｂ１の周期の算出方法の一例を示す。

【0073】

例えば、モータ２０が安定回転状態にあるときに取得したモータ２０の回転速度が５００〔Ｈｚ〕であり、ロータの１回転当たりの回転速度検出信号Ｓｒ（ＦＧ信号）のパルス数が４５〔ｐｕｌｓｅ／ｒｅｖ〕であり、モータ２０が１０極モータである（Ｎ極とＳ極とが５組設けられている）場合について考える。

【0074】

このとき、モータ２０の回転速度に対応する周期は、次式のようになる。

【0075】

１／５００（Ｈｚ）＝２（ｍｓ）

【0076】

また、電気角３６０度の期間、すなわちそれぞれのホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの周期は、クロック信号の周期と、ロータの１回転当たりのＦＧ信号のパルス数と、モータ２０の磁極の数と基づいて求められる。具体的には、次式のようになる。

【0077】

２（ｍｓ）＊４５（ｐｕｌｓｅ／ｒｅｖ）／５（組）＝１８（ｍｓ）

【0078】

ここで、モータ２０に流れる正弦波電流の滑らかさを決定するステップ数が例えば１４４ステップである場合、第１ベース信号Ｓｂ１の周期Ｔｂ１は、次式から算出できる。

【0079】

Ｔｂ１＝１８（ｍｓ）／１４４（ステップ）＝１２５（μｓ）

【0080】

この場合、第１ベース信号Ｓｂ１の１周期（Ｔｂ１）は、モータ２０の電気角２．５°に対応している。

【0081】

第１ベース信号生成部３４は、例えば、駆動信号生成回路３としてのプログラム処理装置が備えているカウンタ（不図示）を用いて、駆動信号生成回路３内の基準クロック信号から第１ベース信号Ｓｂ１を生成する。具体的には、第１ベース信号生成部３４が、回転速度取得部３３が、例えば一定値として取得したモータ２０の安定回転時の回転速度の値を用いて、上述した手法により、周期Ｔｂ１を算出する。そして、第１ベース信号生成部３４が、算出した周期Ｔｂ１に対応する指定カウント値を設定し、カウンタを用いて指定カウント値まで基準クロック信号をカウントすることにより、第１ベース信号Ｓｂ１としてのパルス信号を生成する。

【0082】

例えば、駆動信号生成回路３内部で生成されている基準クロック信号の周波数が１０ＭＨｚ（周期が１００ｎｓ）であり、指定カウント値が“１２５０”である場合、第１ベース信号生成部３４は、クロック信号を“１２５０回”カウントすることにより、周期Ｔｂ１が１２５μｓ（＝１００ｎｓ×１２５０）の周期信号（パルス信号）を生成し、第１ベース信号Ｓｂ１として出力する（図４参照）。

【0083】

このように、第１ベース信号Ｓｂ１は、回転速度取得部３３で取得した回転速度でモータ２０が回転していると仮定した場合の、モータ２０（ロータ）の理論上の回転位置に対応する信号であり、第２ベース信号Ｓｂ２のように、モータ２０の実際の回転に応じて生成される回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いて生成していないので、ホール素子２５ｕ，２５ｖ，２５ｗの特性のばらつきやモータ２０の組立精度等の影響を受けない。

【0084】

セレクタ３８は、判定部３２からの判定結果信号Ｓｅに基づいて、第１ベース信号生成部３４から出力された第１ベース信号Ｓｂ１と第２ベース信号生成部３７から出力された第２ベース信号Ｓｂ２のいずれか一方を選択して出力する機能部である。

【0085】

具体的に、セレクタ３８は、判定部３２による判定結果信号Ｓｅが、モータ２０が不安定回転状態であることを示す値である場合に、第２ベース信号Ｓｂ２を選択して出力し、判定部３２による判定結果信号Ｓｅが、モータ２０が安定回転状態であることを示す値である場合に、第１ベース信号Ｓｂ１を選択して出力する。

【0086】

正弦波駆動部３９は、トルク指令信号Ｓｔと、ベース信号としてのセレクタ３８から出力された第１ベース信号Ｓｂ１または第２ベース信号Ｓｂ２とに基づいて、モータ駆動回路２を駆動させるための駆動信号Ｓｄを生成する機能部である。

【0087】

具体的に、正弦波駆動部３９は、トルク指令値取得部３１から出力されたトルク指令値（トルク指令信号Ｓｔ）で指定されたトルクでモータ２０が動作するように、セレクタ３８から出力された第１ベース信号Ｓｂ１または第２ベース信号Ｓｂ２を用いて、パルス幅を調整した６種類のＰＷＭ信号を生成し、駆動信号Ｓｄとして出力する。駆動信号Ｓｄがモータ駆動回路２に入力されることにより、モータ駆動回路２は、モータ２０を正弦波駆動する。

【0088】

図５は、本実施の形態に係るモータ駆動装置１による、モータの回転速度が変化したときのモータの駆動方法を説明するための図である。

【0089】

図５には、先に説明した図３の時刻ｔ２以降における、モータ２０の回転速度の時間的変化が参照符号３０１で表されている。

【0090】

図５に示すように、時刻ｔ２以降においてモータ２０の回転速度が安定し、モータ２０が安定回転状態であったとする。このとき、判定部３２が、モータ２０が安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅを出力しているため、セレクタ３８は、時刻ｔ２において取得したモータ２０の回転速度の測定値に基づいて生成された第１ベース信号Ｓｂ１を選択して出力している。正弦波駆動部３９は、セレクタ３８から出力されている第１ベース信号Ｓｂ１を用いて駆動信号Ｓｄを生成し、モータ２０を駆動している。

【0091】

その後、例えば、モータユニット１００を搭載している複写機内において紙詰まり等のモータ２０の負荷が変動する事象が発生し、図５における時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間においてモータ２０の回転速度が大きく変動したとする。

【0092】

時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間では、回転速度の変動率が所定の範囲Ｒ（例えば、±３％）を超えるため、判定部３２は、モータ２０が不安定回転状態であると判定し、そのことを示す判定結果信号Ｓｅを出力する。セレクタ３８は、モータ２０が不安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅが判定部３２から出力されたことに応じて、出力するベース信号を、第１ベース信号Ｓｂ１から、モータ２０の実際の回転に応じた回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づく第２ベース信号Ｓｂ２に切り替える。正弦波駆動部３９は、セレクタ３８から出力される第２ベース信号Ｓｂ２を用いて駆動信号Ｓｄを生成し、モータ２０を駆動する。

【0093】

その後、紙詰まり等が解消されて、モータ２０の回転速度が安定し、時刻ｔ５において、回転速度の変動率が所定の範囲Ｒ内にある状態が所定の期間Ｔ２経過したとする。このとき、判定部３２は、判定結果信号Ｓｅを、モータ２０が不安定回転状態であることを示す値からモータ２０が安定回転状態であることを示す値に切り替える。

【0094】

回転速度取得部３３は、判定結果信号Ｓｅがモータ２０が不安定回転状態であることを示す値からモータ２０が安定回転状態であることを示す値に切り替わったことに応じて、モータ２０の回転速度の値を新たな一定値として取得する。これにより、第１ベース信号生成部３４は、新たに取得された回転速度の値を用いて、第１ベース信号Ｓｂ１を生成する。

【0095】

また、セレクタ３８は、モータ２０が安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅが出力されたことに応じて、選択するベース信号を、第２ベース信号Ｓｂ２から第１ベース信号Ｓｂ１に切り替えて出力する。これにより、時刻ｔ５以降において、正弦波駆動部３９は、再び、第１ベース信号Ｓｂ１を用いて駆動信号Ｓｄを生成し、モータ２０を駆動する。

【0096】

次に、モータ駆動装置１における処理の流れについて説明する。
図６は、本実施の形態に係るモータ駆動装置１による処理の流れを示すフローチャートである。

【0097】

図６に示されるように、先ず、モータ２０の駆動が行われていない状態において、モータ駆動装置１にトルク指令信号Ｓｔが入力されたとき、駆動信号生成回路３が、トルク指令信号Ｓｔを検知する（ステップＳ１１）。駆動信号生成回路３は、トルク指令信号Ｓｔの検知に応じてモータ駆動を開始する。

【0098】

先ず、駆動信号生成回路３は、モータ２０の実際の回転に応じた回転位置検出信号（ホール信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて第２ベース信号Ｓｂ２を生成し、第２ベース信号Ｓｂ２を用いて、モータ２０の駆動を開始する（ステップＳ１２）。
具体的には、例えば、モータ２０の起動時にはモータ２０の動作が停止している状態から回転を始めるため、モータ２０は安定回転状態ではない。そのため、判定部３２は、モータ２０が不安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅを出力する。セレクタ３８は、その判定結果信号Ｓｅに応じて、第２ベース信号生成部３７が回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて生成した第２ベース信号Ｓｂ２を選択して出力する。そして、正弦波駆動部３９が第２ベース信号Ｓｂ２とトルク指令信号Ｓｔとに基づいて駆動信号Ｓｄを生成して出力することにより、モータ２０が回転を始める。

【0099】

次に、駆動信号生成回路３が、モータ２０の回転が安定しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。具体的には、判定部３２が、回転速度検出信号Ｓｒに基づいてモータの回転速度を計測し、上述した手法により、モータ２０が安定回転状態であるか否かを定期的に判定する。

【0100】

モータ２０が不安定回転状態である場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、駆動信号生成回路３は、モータ２０の実際の回転に応じた回転位置検出信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づく第２ベース信号Ｓｂ２を用いたモータ駆動を継続する（ステップＳ１２）。

【0101】

一方、モータ２０が安定回転状態である場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、駆動信号生成回路３は、安定回転状態にあるモータ２０の回転速度の値を取得する（ステップＳ１４）。例えば、判定部３２から出力されている判定結果信号Ｓｅが、モータ２０が不安定回転状態であることを示す値からモータ２０が安定回転状態であることを示す値に切り替わったとき、回転速度取得部３３が、上述の手法により、モータ２０の回転速度の値を一定値として取得する。

【0102】

次に、駆動信号生成回路３は、ステップＳ１４において取得した回転速度の値に基づく第１ベース信号Ｓｂ１を用いて、モータ２０を駆動する（ステップＳ１５）。具体的には、セレクタ３８が、ステップＳ１３において判定部３２からモータ２０が安定回転状態であることを示す判定結果信号Ｓｅが出力されたことに応じて、ステップＳ１４で回転速度取得部３３が取得した回転速度の値に基づく第１ベース信号Ｓｂ１を選択して出力する。そして、正弦波駆動部３９が第１ベース信号Ｓｂ１とトルク指令信号Ｓｔとに基づいて駆動信号Ｓｄを生成して出力することにより、モータ２０が回転をする。

【0103】

次に、駆動信号生成回路３が、モータ２０の安定回転状態が継続しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。モータ２０が安定回転状態ではなく不安定状態である場合（ステップＳ１６：ＮＯ）には、駆動信号生成回路３は、第１ベース信号Ｓｂ１を用いたモータ駆動から、第２ベース信号Ｓｂ２（ホール信号）を用いたモータ駆動に切り替える（ステップＳ１２）。その後、駆動信号生成回路３は、上述したステップＳ１３～ステップＳ１６を再度実行する。

【0104】

モータ２０の安定回転状態が継続している場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）には、駆動信号生成回路３が、トルク指令信号Ｓｔの入力が停止したか否かを検知する（ステップＳ１７）。

【0105】

トルク指令信号Ｓｔの入力が停止していない場合には（ステップＳ１７：ＮＯ）、駆動信号生成回路３は、ステップＳ１４で取得した回転速度に基づく第１ベース信号Ｓｂ１を用いたモータ駆動を継続する（ステップＳ１５）。

【0106】

一方、トルク指令信号Ｓｔの入力の停止が検知された場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、駆動信号生成回路３が、モータ２０のフリーラン停止処理を開始する（ステップＳ１８）。すなわち、駆動信号生成回路３が、モータ２０の全相をオフするように駆動信号Ｓｄを生成する。これにより、モータ２０がフリーラン停止する。なお、停止する際、ショートブレーキ等を行うようにしてもよい。

【0107】

モータ２０の回転むらの特徴として、モータ２０の組立精度やマグネットの着磁むらによるばらつきは、モータ２０が１回転する毎に周期的に生じる回転むらとなる。また、ホール素子２５の取り付け精度によるばらつきは、モータ２０が１回転する間に周期的に生じる高調波成分の回転むらとなる。

【0108】

これに対して、本実施の形態に係るモータ駆動装置１においては、モータ２０が安定して回転している状態において、正弦波駆動部３９が駆動信号Ｓｄ（ＰＷＭ信号）を生成するために用いるベース信号は、モータ２０が安定回転状態にあるときに取得したモータ２０の回転速度に基づく第１ベース信号Ｓｂ１である。すなわち、第１ベース信号Ｓｂ１は、実際のモータ２０の回転に応じてばらつきが発生するホール信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて生成される信号ではなく、モータ２０が取得した一定の回転速度で変動することなく回転していると仮定し、その回転速度の値から理論的に算出した信号である。したがって、第１ベース信号Ｓｂ１には、モータ２０のマグネットの着磁むらによるばらつき、ホール素子２５の取り付け精度によるばらつき等に起因した変動が生じない。

【0109】

したがって、モータ２０の安定回転時には、第１ベース信号Ｓｂ１に基づいて生成された駆動信号Ｓｄによってモータ２０を駆動するので、上記のような、モータ２０の組立精度やマグネットの着磁むらや、ホール素子２５の取り付け精度によるばらつきが要因となって生じる回転むらを抑制することができる。

【0110】

また、本実施の形態に係るモータ駆動装置１は、モータ２０が安定回転状態にあるか否かを判定し、安定回転状態であるときのモータ２０の回転速度を取得して、駆動信号Ｓｄを生成するので、オープンループ方式のように上位装置から目標回転速度が指定されない場合のみならず、クローズドループ方式のように上位装置から指定される目標回転速度が変化する場合であっても、回転むらを抑制したモータ駆動が可能となる。

【0111】

ここで、クローズドループ方式とは、外部（例えば上位装置）からモータの目標の回転速度を指定する目標回転速度信号が入力される場合において、計測したモータの実回転速度と目標回転速度信号との誤差が小さくなるように駆動信号を生成し、生成した駆動信号に基づいてモータ駆動する方式を言う。

【0112】

また、本実施の形態に係るモータ駆動装置１は、モータ２０の回転が安定していない状態からモータ２０の回転が安定した状態になったことを検出した場合に、モータ２０の回転速度の値を取得するので、回転むらを効果的に抑制することが可能となる。

【0113】

例えば、モータ２０の回転速度が所定の範囲Ｒ内で変動している場合において、連続的にモータ２０の回転速度を取得すると、取得した回転速度の値がばらつくため、それに基づいて生成される第１ベース信号Ｓｂ１にもばらつきが生じる。その結果、モータ２０の回転むらを効果的に抑制できない可能性がある。

【0114】

これに対して、本実施の形態に係るモータ駆動装置１は、モータ２０の回転が安定していない状態からモータ２０の回転が安定した状態になったことを検出したことを契機としてモータ２０の回転速度の値を取得し、その取得した値を例えば一定値として用いる。安定回転状態が継続している場合には、モータ駆動装置１は、取得した回転速度の値（一定値）を用いて、第１ベース信号Ｓｂ１を生成する。
これによれば、モータ２０が安定回転状態ではあるが、モータ２０の回転速度が所定の範囲Ｒ内で変動していた場合において、回転速度の微小な変動の影響を受けることなく、安定した第１ベース信号Ｓｂ１を生成することができるので、モータ２０の回転むらを効果的に抑制することが可能となる。

【0115】

また、モータ駆動装置１は、モータ２０の回転が安定している場合に、取得したモータ２０の回転速度に基づく第１ベース信号Ｓｂ１を用いてモータ２０を駆動し、モータ２０の回転が安定していない場合に、モータ２０の実際の回転に応じた回転位置検出信号（ホール信号）Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づく第２ベース信号Ｓｂ２を用いてモータ２０を駆動する。

【0116】

これによれば、モータ２０の起動時や負荷が変動したとき等のモータ２０の回転が安定していない状況において、モータ２０の負荷に応じた適切なトルクでモータ２０を回転させることができ、且つ、モータ２０の回転が安定している状況では、モータ２０の回転むらを抑制することができる。すなわち、負荷に応じた適切なモータ駆動と回転むらの抑制を両立することが可能となる。

【0117】

≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。

【0118】

例えば、上記実施の形態において、駆動信号生成回路３は、上述に示されるような回路構成に限定されない。駆動信号生成回路３は、本発明の目的にあうように構成された、様々な回路構成を適用することができる。

【0119】

上述のフローチャートは具体例であって、このフローチャートに限定されるものではなく、例えば、各ステップ間に他の処理が挿入されていてもよいし、処理が並列化されていてもよい。

【0120】

上述の実施の形態のモータ駆動装置により駆動されるモータの相数は、３相に限られない。また、ホール素子の数は、３個に限られない。

【0121】

モータの回転位置および回転速度の検出方法は特に限定されない。例えば、ホール素子やＦＧパタンを用いず、その他の回転位置検出装置を用いて回転位置を検出してもよいし、その他の回転速度検出装置や、モータ電流やモータの逆起電力等に基づく演算によって回転速度を検出してもよい。

【0122】

モータの駆動方式は、正弦波駆動方式に限定されない。例えば、台形波、あるいは、正弦波に特殊な変調をかけた駆動方式に適用することもできる。

【0123】

上述の実施の形態における処理の一部又は全部が、ソフトウエアによって行われるようにしても、ハードウェア回路を用いて行われるようにしてもよい。すなわち、モータ駆動装置１の各構成要素は、少なくともその一部がハードウェアによる処理ではなく、ソフトウエアによる処理により実現されるように構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0124】

１…モータ駆動装置、２…モータ駆動回路、２ａ…インバータ回路、２ｂ…プリドライブ回路、３…駆動信号生成回路、２０…モータ、２５ｕ，２５ｖ，２５ｗ…ホール素子、２６…回転速度検出装置、３０…信号生成部、３１…トルク指令値取得部、３２…判定部、３３…回転速度取得部、３４…第１ベース信号生成部、３６…回転位置検出部、３７…第２ベース信号生成部、３８…セレクタ、３９…正弦波駆動部、１００…モータユニット、Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ…回転位置検出信号（ホール信号）、Ｓｂ１…第１ベース信号、Ｓｂ２…第２ベース信号、Ｓｄ…駆動信号、Ｓｅ…判定結果信号、Ｓｒ…回転速度検出信号、Ｓｔ…トルク指令信号。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】