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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-25
(45)【発行日】2024-11-05
(54)【発明の名称】ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 19/04 20060101AFI20241028BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20241028BHJP
【ＦＩ】
B25J19/04
B25J5/00 A
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2021045516
(22)【出願日】2021-03-19
(65)【公開番号】P2022144480
(43)【公開日】2022-10-03
【審査請求日】2023-11-28
(73)【特許権者】
【識別番号】000005326
【氏名又は名称】本田技研工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106002
【弁理士】
【氏名又は名称】正林 真之
(74)【代理人】
【識別番号】100120891
【弁理士】
【氏名又は名称】林 一好
(74)【代理人】
【識別番号】100160794
【弁理士】
【氏名又は名称】星野 寛明
(72)【発明者】
【氏名】高橋 泰史
(72)【発明者】
【氏名】輿石 健
(72)【発明者】
【氏名】上山 雅樹
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特開２００７－３０７６２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】実公昭４６－０１３４２３（ＪＰ，Ｙ１）
【文献】特開２０１７－０５４１０８（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１９／００９５５５（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自走可能な駆動部と、前記駆動部に搭載される胴部と、
前記胴部の上方に設けられ、撮像部を有する頭部と、を備え、
前記駆動部、前記胴部又は前記頭部は、前記撮像部が撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する送信部を有するロボットであって、
前記胴部との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が開口して上端及び下端が前記胴部と接触しない状態が保たれるように前記胴部を覆うカバーを備え、
前記頭部は、前記カバーの上端よりも上方に配置され、
前記胴部は、前記カバーを支持する支持部を有し、
前記カバーは、該カバーの重心よりも上方の位置に設けられ、前記支持部に載せられることで該カバーの支点として該カバーを揺動可能とする被支持部を有する、ロボット。
【請求項2】
前記カバーは、該カバーの重心よりも下方の位置に設けられるバランスウエイトを有する、請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記胴部は、上下一対の縦軸と、前記上下一対の縦軸の間に空間を有するように該上下一対の縦軸を連結する連結部材と、を有し、前記支持部及び前記被支持部は、前記上下一対の縦軸の間に、該上下一対の縦軸と同軸に位置する、請求項１に記載のロボット。
【請求項4】
前記カバーの上端と前記胴部との間の隙間を隠す隠蔽部材を備える、請求項１～３のいずれかに記載のロボット。
【請求項5】
前記駆動部は、タイヤが装着された車輪を左右に備え、前記タイヤは、外周、形状、及び回転中心の位置のうち、少なくとも一つが左右で異なる、請求項１から４いずれかに記載のロボット。
【請求項6】
自走可能な駆動部と、
前記駆動部に搭載される胴部と、
前記胴部の上方に設けられ、撮像部を有する頭部と、を備え、
前記駆動部、前記胴部又は前記頭部は、前記撮像部が撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する送信部を有するロボットであって、
前記胴部との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が開口して上端及び下端が前記胴部と接触しない状態が保たれるように前記胴部を覆うカバーを備え、
前記胴部は、前記カバーを支持する支持部を有し、
前記カバーは、該カバーの重心よりも上方の位置に設けられ、前記支持部に載せられることで該カバーの支点として該カバーを揺動可能とする被支持部を有し、
前記カバーは、該カバーの重心よりも下方の位置に設けられるバランスウエイトを有する、ロボット。
【請求項7】
自走可能な駆動部と、
前記駆動部に搭載される胴部と、
前記胴部の上方に設けられ、撮像部を有する頭部と、を備え、
前記駆動部、前記胴部又は前記頭部は、前記撮像部が撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する送信部を有するロボットであって、
前記胴部との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が開口して上端及び下端が前記胴部と接触しない状態が保たれるように前記胴部を覆うカバーを備え、
前記胴部は、前記カバーを支持する支持部を有し、
前記カバーは、該カバーの重心よりも上方の位置に設けられ、前記支持部に載せられることで該カバーの支点として該カバーを揺動可能とする被支持部を有し、
前記胴部は、上下一対の縦軸と、前記上下一対の縦軸の間に空間を有するように該上下一対の縦軸を連結する連結部材と、を有し、
前記支持部及び前記被支持部は、前記上下一対の縦軸の間に、該上下一対の縦軸と同軸に位置する、ロボット。
【請求項8】
自走可能な駆動部と、
前記駆動部に搭載される胴部と、
前記胴部の上方に設けられ、撮像部を有する頭部と、を備え、
前記駆動部、前記胴部又は前記頭部は、前記撮像部が撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する送信部を有するロボットであって、
前記胴部との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が開口して上端及び下端が前記胴部と接触しない状態が保たれるように前記胴部を覆うカバーを備え、
前記胴部は、前記カバーを支持する支持部を有し、
前記カバーは、該カバーの重心よりも上方の位置に設けられ、前記支持部に載せられることで該カバーの支点として該カバーを揺動可能とする被支持部を有し、
前記カバーの上端と前記胴部との間の隙間を隠す隠蔽部材を備える、ロボット。
【請求項9】
自走可能な駆動部と、
前記駆動部に搭載される胴部と、
前記胴部の上方に設けられ、撮像部を有する頭部と、を備え、
前記駆動部、前記胴部又は前記頭部は、前記撮像部が撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する送信部を有するロボットであって、
前記胴部との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が開口して上端及び下端が前記胴部と接触しない状態が保たれるように前記胴部を覆うカバーを備え、
前記胴部は、前記カバーを支持する支持部を有し、
前記カバーは、該カバーの重心よりも上方の位置に設けられ、前記支持部に載せられることで該カバーの支点として該カバーを揺動可能とする被支持部を有し、
前記駆動部は、タイヤが装着された車輪を左右に備え、
前記タイヤは、外周、形状、及び回転中心の位置のうち、少なくとも一つが左右で異なる、ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
ユーザ端末による遠隔操作によって動作し、テレビ会議等を実現するロボットとして、テレプレゼンスロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。このテレプレゼンスロボットは、自走可能な駆動部と、駆動部に搭載された胴部と、胴部の上方に設けられて撮像部を有する頭部と、を備え、撮像部で撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－０５４１０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来のテレプレゼンスロボットは、完全に静止する場合もある等、無機質で冷たい印象がある。人はたえず身体の様々な部分を動かすことによって、言葉を用いるのとは異なる手段で意思をまわりに伝えていることが多い。この身体の動きを使った意思表現がないとまわりと十分に意思疎通が行えない場合があるため、まわりの者が不安や恐怖を感じたりすることがあり、人と共存する環境で使われるロボットとしては望ましいことではなかった。従って、人間らしい動きを実現可能なロボットが求められている。
【0005】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、人間らしい動きを実現するロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１） 本発明に係るロボット（例えば、後述するロボット５，６，１０）は、自走可能な駆動部（例えば、後述する駆動部１１）と、前記駆動部に搭載される胴部（例えば、後述する胴部１２）と、前記胴部の上方に設けられ、撮像部（例えば、後述する撮像部１４２）を有する頭部（例えば、後述する頭部１４）と、を備え、前記駆動部、前記胴部又は前記頭部は、前記撮像部が撮影した映像を信号としてユーザ端末に送信する送信部（例えば、後述する送信部１４６）を有するロボットであって、前記胴部との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が開口して上端及び下端が前記胴部と接触しない状態が保たれるように前記胴部を覆うカバー（例えば、後述するカバー５５，６５，１０５）を備え、前記胴部は、前記カバーを支持する支持部（例えば、後述する支持部１２２ａ，１２２ｂ，１２２３）を有し、前記カバーは、該カバーの重心よりも上方の位置に設けられ、前記支持部に載せられることで該カバーの支点として該カバーを揺動可能とする被支持部（例えば、後述する被支持部５５ａ，６５ａ，１０５ａ）を有する。
【0007】
（１）のロボットによれば、カバーを揺動させることで人間を模した動きが可能となる。従って、（１）のロボットによれば、人間らしい動きを実現できる。
【0008】
（２） （１）のロボットにおいて、前記カバーは、該カバーの重心よりも下方の位置に設けられるバランスウエイト（例えば、後述するバランスウエイト６５２）を有してよい。
【0009】
（２）のロボットによれば、カバーがバランスウエイトを有しているので、基本姿勢においてカバーが傾くことを防止できる。
【0010】
（３） （１）のロボットにおいて、前記胴部は、上下一対の縦軸（例えば、後述する上下一対の縦軸１２２１，１２２２）と、前記上下一対の縦軸の間に空間を有するように該上下一対の縦軸を連結する連結部材（例えば、後述する連結部材１２２４）と、を有し、前記支持部及び前記被支持部は、前記上下一対の縦軸の間に、該上下一対の縦軸と同軸に位置してよい。
【0011】
（３）のロボットによれば、支持部及び被支持部が上下一対の縦軸と同軸に位置しているので、基本姿勢においてカバーが傾くことを防止できる。
【0012】
（４） （１）～（３）いずれかのロボットにおいて、前記カバーの上端と前記胴部との間の隙間を隠す隠蔽部材（例えば、後述する隠蔽部材５１）を備えてよい。
【0013】
（４）のロボットによれば、隠蔽部材を備えているので、カバーの上端と胴部との間の隙間を隠すことができる。従って、（４）のロボットによれば、意匠性を高めることができる。
【0014】
（５） （１）から（４）いずれかのロボットにおいて、前記駆動部は、タイヤが装着された車輪を左右に備え、前記タイヤは、外周、形状、及び回転中心の位置のうち、少なくとも一つが左右で異なってもよい。
【0015】
（５）のロボットによれば、駆動部が備えるタイヤの外周、形状、及び回転中心の位置のうち少なくとも一つが左右で異なるため、走行するだけでカバーを揺動させることができる。従って、（５）のロボットによれば、より人間らしい動きを実現できる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、従来よりも人間らしい動きを実現できるロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の第１実施形態に係るロボットの正面側から視た外観斜視図である。
【図6】図１に示すロボットの側面図であり、（Ａ）は基本姿勢を示し、（Ｂ）はカバーの下端が後方に傾くように当該カバーを揺動させた姿勢を示し、（Ｃ）はカバーの下端が前方に傾くように当該カバーを揺動させた姿勢を示す。
【図7】図１に示すロボットの正面図であり、（Ａ）は基本姿勢を示し、（Ｂ）はカバーの下端が右方に傾くように当該カバーを揺動させた姿勢を示し、（Ｃ）はカバーの下端が左方に傾くように当該カバーを揺動させた姿勢を示す。
【図8】本発明の第２実施形態に係るロボットの上面図であり、頭部を省略して示す。
【図9】本発明の第３実施形態に係るロボットの一部分を示す側面図であり、左カバーを外した状態を示す。
【図10】本発明の第４実施形態に係るロボットの要部を示す拡大斜視図である。
【図11】本発明の第５実施形態に係るロボットの一部分を示す側面図であり、左カバーを外した状態を示す。
【図12】本発明の第６実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図13】本発明の第７実施形態に係るロボットの一部分を示す側面図であり、左カバーを外した状態を示す。
【図15】本発明の第８実施形態に係るロボットの一部分を示す側面図であり、左カバーを外した状態を示す。
【図17】本発明の第９実施形態に係るロボットの一部分を示す外観斜視図である。
【図18】本発明の第１０実施形態に係るロボットの内部を示す斜視図である。
【図19】本発明の第１１実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図20】本発明の第１２実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図21】本発明の第１３実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図22】本発明の第１４実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図23】本発明の第１５実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図24】本発明の第１６実施形態に係るロボットを示す拡大斜視図である。
【図25】本発明の第１実施形態に係るロボットの変形例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図面中の矢印Ｘは進行方向を向いた場合の左右方向を示し、矢印Ｙは進行方向を向いた場合の前後方向を示す。また、第２実施形態以降の各実施形態の説明において、他の実施形態と共通する構成、作用及び効果については同一の符号を付す等して、その説明を適宜省略する。
【0019】
［第１実施形態］
まず、図１～図５を用いて、本発明の第１実施形態に係るロボット１の構成について説明する。図１は、ロボット１の正面側から視た外観斜視図である。図２は、ロボット１の背面側から視た外観斜視図である。図３は、ロボット１の正面側から視た分解斜視図であり、一部分を拡大して示す。図４は、ロボット１の内部を側面側から視た拡大斜視図であり、左カバー１５１を外した状態を示す。図５は、ロボット１のブロック図である。
まず、図１～図５を用いて、本発明の第１実施形態に係るロボット１の構成について説明する。図１は、ロボット１の正面側から視た外観斜視図である。図２は、ロボット１の背面側から視た外観斜視図である。図３は、ロボット１の正面側から視た分解斜視図であり、一部分を拡大して示す。図４は、ロボット１の内部を側面側から視た拡大斜視図であり、左カバー１５１を外した状態を示す。図５は、ロボット１のブロック図である。
【0020】
本実施形態に係るロボット１には、インターネットを介して接続されているユーザ端末による遠隔操作によって動作して、ユーザがその場にいるかのようにテレビ会議等や移動等ができるテレプレゼンスロボットや、遠隔操作する作業機等が含まれる。すなわち、ロボット１は、遠隔地に居るユーザの分身として活動するロボットであり、屋内だけでなく、屋外で活動することも可能である。例えば、ユーザは、動物園等に配置されているロボット１を自宅から遠隔操作することで、実際に動物園に足を運ぶことなく、自宅に居ながら擬似的に動物園で遊ぶことができる。このロボット１は、胴部１２のカバー１５を揺動させることで人間を模した動きが可能となり、結果として人間らしい動きを実現できる。
【0021】
ユーザ端末は、インターネットを介してロボット１に接続される端末であり、画像、音及び文字等の情報を入力する入力機能、並びに、画像、音及び文字等の情報を出力する出力機能を有している。ユーザ端末としては、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン等の汎用機が採用される。
【0022】
具体的に、ロボット１は、駆動部１１と、胴部１２と、首部１３と、頭部１４と、カバー１５と、第１揺動機構１６と、第２揺動機構１７と、等を備えている。このロボット１は、制御部１４１によって統括的に制御される。すなわち、ロボット１は、制御部１４１の制御下において動作する。
【0023】
駆動部１１は、人間における足に相当する部位である。具体的に、駆動部１１は、台座１１１と、駆動輪１１２と、操舵輪１１３と、等を備えている。この駆動部１１は、駆動輪１１２及び操舵輪１１３を有することで自走可能であり、ロボット１の前進、後退及び旋回を行う。なお、本実施形態では、駆動輪１１２及び操舵輪１１３の数を２輪ずつとして図示したが、これらの数は２輪ずつに限定されるものではない。例えば、駆動部１１は、駆動輪１１２が２輪であって、操舵輪１１３が１輪であってもよい。
【0024】
左右一対の駆動輪１１２及び左右一対の操舵輪１１３は、いずれもタイヤが装着されている。ここで、左右一対の駆動輪１１２に装着されたタイヤは、その外周、形状、及び回転中心の位置のうち、少なくとも一つが左右で異なるように設定されている。例えば偏肉タイヤを用いることにより、左右のタイヤの外周や形状を異なるものとすることが可能である。また、回転中心の位置が左右で異なるということは、回転中心の位置が左右対称の位置にないことを意味する。このような場合には、ロボット１は走行するだけで振動してカバー１５を揺動可能となる。同様に、左右一対の操舵輪１１３に装着されたタイヤは、その外周、形状、及び回転中心の位置のうち、少なくとも一つが左右で異なるように設定されている。このような場合にも、ロボット１は走行するだけで振動してカバー１５を揺動可能となる。
【0025】
胴部１２は、人間における胴に相当する部位である。この胴部１２は、駆動部１１の台座１１１に搭載されていて、カバー１５で覆われている。具体的に、胴部１２は、胴部下部１２１と、胴部上部１２２と、等を備えている。胴部下部１２１は、略円錐台状となるように駆動部１１の台座１１１と一体に形成され、胴部上部１２２を支持する。胴部上部１２２は、例えば金属製の円管状の支柱であり、胴部下部１２１に支持されることで、鉛直方向に沿って配置される縦軸として機能する。
【0026】
首部１３は、人間における首に相当する部位である。この首部１３は、球状に形成されていて、胴部１２と頭部１４との間に設けられている。すなわち、首部１３は、頭部１４を胴部１２に繋いでいる。
【0027】
頭部１４は、人間における頭に相当する部位である。この頭部１４は、首部１３を介して、胴部１２の上方に傾斜可能に設けられている。具体的に、頭部１４は、制御部１４１と、撮像部１４２と、マイク１４３と、ディスプレイ１４４と、スピーカ１４５と、送信部１４６と、受信部１４７と、傾斜機構１４８と、等を備えている。
【0028】
制御部１４１は、プログラムを実行することによって、ロボット１を統括的に制御する。
【0029】
例えば、制御部１４１は、受信部１４７で受信した音声の信号を識別して、当該信号に基づいて第１モータ１６２及び第２モータ１７２を回転させ、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１を振動させる。具体的に、制御部１４１は、受信部１４７で受信した音声の信号が、ユーザが話した時の音声の信号である場合に、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１を第１の周期でゆっくりと振動させるように、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御する。この制御部１４１は、受信部１４７で受信した音声の信号が、ユーザが笑った時の音声の信号である場合に、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１を、ユーザが話した時の音声の信号である場合とは異なる振幅、周波数、又は向きの振動となるように、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御する。具体的に、制御部１４１は、受信部１４７で受信した音声の信号が、ユーザが笑った時の音声の信号である場合に、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１を、第１の周期よりも短い第２の周期で小刻みに振動させるように、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御する。
【0030】
あるいは、制御部１４１は、駆動部１１の進行方向又は旋回方向に基づいて第１モータ１６２及び第２モータ１７２を回転させ、カバー１５を揺動させる。具体的に、制御部１４１は、駆動部１１が進行し又は旋回する前にカバー１５の揺動を開始させるように、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御する。この制御部１４１は、カバー１５の下端が、駆動部１１の進行方向又は旋回方向と逆の方向に傾くように、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御してカバー１５を揺動させる。あるいは、制御部１４１は、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御してカバー１５を揺動させる場合に、傾斜機構１４８を動作させ、頭部１４を傾斜させてもよい。さらに、制御部１４１は、駆動部１１の速度又は加速度に基づく傾きとなるように、第１モータ１６２及び第２モータ１７２を制御してカバー１５を揺動させる。
【0031】
撮像部１４２は、画像の入力手段である。この撮像部１４２は、ロボット１の前方を撮影する。撮像部１４２で撮影された映像は、送信部１４６によってユーザ端末に即時に信号として送信される。
【0032】
マイク１４３は、音の入力手段である。このマイク１４３は、ロボット１の周囲で生じた音声等の音を信号に変換する。マイク１４３で変換された音の信号は、送信部１４６によってユーザ端末に即時に送信される。
【0033】
ディスプレイ１４４は、画像の出力手段である。このディスプレイ１４４は、ユーザ端末で撮影されたユーザの顔等の映像を即時に表示する。
【0034】
スピーカ１４５は、音の出力手段である。このスピーカ１４５は、ユーザ端末の周囲で生じた音声等の音を即時に出力する。
【0035】
送信部１４６は、ユーザ端末との通信手段である。この送信部１４６は、ロボット１に入力された画像及び音等の情報を信号としてユーザ端末に即時に送信する。例えば、送信部１４６は、撮像部１４２が撮影した映像を信号としてユーザ端末に即時に送信する。
【0036】
受信部１４７は、ユーザ端末との通信手段である。この受信部１４７は、ユーザ端末に入力された画像、音及び文字等の情報を信号として即時に受信する。
【0037】
傾斜機構１４８は、頭部１４を傾斜させる機構であり、図示を省略するモータ等によって構成されている。
【0038】
カバー１５は、人間における胴に相当する部位であり、また、意匠性を有していると共に着脱可能で交換可能であることから着衣に相当する部位でもある。このカバー１５は、例えば樹脂製であり、胴部１２との間に空間を有するように胴部１２を覆うと共に、当該カバー１５の上端で首部１３に支持されていることで、首部１３を支点として揺動可能である。
【0039】
カバー１５は、その上端が首部１３に当接した状態で支持されており、その上端側内周面と首部１３との間には、隙間が無い状態である。また、カバー１５の下端部は、支持されておらず、これにより、より揺動し易くなっている。
【0040】
また、カバー１５は、上端が下端よりも細くなるように上端及び下端が開口しているテーパ状（傘形）であり、首部１３に被せられている。さらに、カバー１５は、左右で分割可能である。具体的に、カバー１５は、左カバー１５１と、右カバー１５２とを備えている。
【0041】
左カバー１５１は、カバー１５の左半分を構成している。この左カバー１５１は、右カバー１５２と当接する端縁に沿って、互いに間隔を空けて複数の穴１５１１を有しており、当該穴１５１１の中にマグネット１５１２を配置している。
【0042】
右カバー１５２は、カバー１５の右半分を構成している。この右カバー１５２は、左カバー１５１と当接する端縁に沿って、互いに間隔を空けて複数の穴１５２１を有しており、当該穴１５１１の中から突出するようにマグネット１５２２を配置している。
【0043】
このように、左カバー１５１はマグネットダボ凹を有しており、また、右カバー１５２はマグネットダボ凸を有している。このような構成により、右カバー１５２のマグネット１５２２を左カバー１５１の穴１５１１に嵌入させてマグネット１５１２に貼り付かせることで、左カバー１５１及び右カバー１５２が合体し、カバー１５を構成する。結果として、カバー１５は、センター分割、及び強力マグネットによる着脱が可能となる。
【0044】
第１揺動機構１６は、カバー１５を左右方向に揺動させる機構である。具体的に、第１揺動機構１６は、第１コイルばね１６１と、第１モータ１６２と、第１リンク機構１６３と、一対のマグネット１６４と、等を備えている。
【0045】
第１コイルばね１６１は、胴部１２とカバー１５との間に配置される弾性部材である。例えば図４に示されるように、第１コイルばね１６１は、胴部１２とカバー１５とを接続する接続部材として機能させることができ、一端が第１リンク機構１６３の先端に接続されていると共に他端がカバー１５に対して着脱可能に接続される。より詳しくは、第１コイルばね１６１の両端に設けられたフック状の係合部１６１ａが、第１リンク機構１６３の先端に突出して形成された被係合部１６３ａと、カバー１５の内壁から内側に突出する取付部１５ａに形成された孔部１５ｂのそれぞれに対して係合／分離されることにより、着脱自在となっている。この第１コイルばね１６１は、第１リンク機構１６３に引っ張られること等によって、水平なＸ軸方向（左右方向、第１軸方向）に振動する。
【0046】
第１モータ１６２は、カバー１５を振動させる動力源となる。この第１モータ１６２は、胴部１２における胴部上部１２２に固定されている。
【0047】
第１リンク機構１６３は、第１コイルばね１６１を介して第１モータ１６２の動力をカバー１５に伝達する動力伝達機構であり、第１モータ１６２の回転動力を並進動力に変換する。この第１リンク機構１６３は、基端が第１モータ１６２の軸１６２ａに取り付けられていると共に、先端が第１コイルばね１６１に取り付けられている。
【0048】
一対のマグネット１６４は、カバー１５の第１コイルばね取付部の先端と、胴部１２の第１リンク機構１６３の先端とに取り付けられている。これら一対のマグネット１６４は、ネオジ・鉄・ボロン系焼結磁石、サマリウムコバルト磁石等の強力な磁石であり、Ｓ極とＳ極、あるいはＮ極とＮ極が対向するように配置されていることで、その反発力で胴部１２とカバー１５との接触を防止する。具体的に、一対のマグネット１６４は、互いに離れている状態では反発力は小さく、その小さい力の影響を受けつつ互いに動く。一方、一対のマグネット１６４は、カバー１５が揺動して互いに近づいた状態では、反発力は大きくなり、その大きい力の影響を受けて互いにそれ以上近づかない。
【0049】
第２揺動機構１７は、カバー１５を前後方向に揺動させる機構である。具体的に、第２揺動機構１７は、第２コイルばね１７１と、第２モータ１７２と、第２リンク機構１７３と、一対のマグネット１７４と、等を備えている。
【0050】
第２コイルばね１７１は、胴部１２とカバー１５との間に配置される弾性部材である。例えば図４に示されるように、第２コイルばね１７１は、胴部１２とカバー１５とを接続する接続部材として機能させることができ、一端が第２リンク機構１７３の先端に接続されていると共に他端がカバー１５に対して着脱可能に接続される。より詳しくは、第２コイルばね１７１の両端に設けられたフック状の係合部１７１ａが、第２リンク機構１７３の先端に突出して形成された被係合部１７３ａと、カバー１５の内壁から内側に突出する取付部１５ｃに形成された孔部１５ｄのそれぞれに対して係合／分離されることにより、着脱自在となっている。この第２コイルばね１７１は、第２リンク機構１７３に引っ張られること等によって、Ｘ軸方向に直交する水平なＹ軸方向（前後方向、第２軸方向）に振動する。
【0051】
第２モータ１７２は、カバー１５を振動させる動力源となる。この第２モータ１７２は、胴部１２における胴部上部１２２に固定されている。
【0052】
第２リンク機構１７３は、第２コイルばね１７１を介して第２モータ１７２の動力をカバー１５に伝達する動力伝達機構であり、第２モータ１７２の回転動力を並進動力に変換する。この第２リンク機構１７３は、基端が第２モータ１７２の軸１７２ａに取り付けられていると共に、先端が第２コイルばね１７１に取り付けられている。
【0053】
一対のマグネット１７４は、カバー１５の第２コイルばね取付部の先端と、胴部１２の第２リンク機構１７３の先端とに取り付けられている。これら一対のマグネット１７４は、ネオジ・鉄・ボロン系焼結磁石、サマリウムコバルト磁石等の強力な磁石であり、Ｓ極とＳ極、あるいはＮ極とＮ極が対向するように配置されていることで、その反発力で胴部１２とカバー１５との接触を防止する。具体的に、一対のマグネット１７４は、互いに離れている状態では反発力は小さく、その小さい力の影響を受けつつ互いに動く。一方、一対のマグネット１７４は、カバー１５が揺動して互いに近づいた状態では、反発力は大きくなり、その大きい力の影響を受けて互いにそれ以上近づかない。
【0054】
なお、図４に示される例では、第１コイルばね１６１の振動方向である第１軸方向と第２コイルばね１７１の振動方向である第２軸方向は直交しているが、これに限定されない。第１軸方向と第２軸方向は互いに異なる方向であればよい。
【0055】
また、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１は、それぞれ、一端が胴部１２に着脱自在に接続され、他端がカバー１５に着脱自在に接続される構成としてもよい。この場合、第１リンク機構１６３及び第２リンク機構１７３は、それぞれ、カバー１５に直接接続される。すなわち、第１リンク機構１６３及び第２リンク機構１７３は、それぞれ、第１コイルばね１６１と第２コイルばね１７１を介することなく、各モータの動力を直接カバー１５に伝達する。また、この場合、コイルばねは、リンク機構の上方又は下方に配置される。
【0056】
次に、図６及び図７を用いて、ロボット１の動作について説明する。図６は、ロボット１の側面図である。図６の（Ａ）は、基本姿勢を示す。図６の（Ｂ）は、カバー１５の下端が前方に傾くように当該カバー１５を揺動させた姿勢を示す。図６の（Ｃ）は、カバー１５の下端が後方に傾くように当該カバー１５を揺動させた姿勢を示す。図７は、ロボット１の正面図である。図７の（Ａ）は、基本姿勢を示す。図７の（Ｂ）は、カバー１５の下端が右方に傾くように当該カバー１５を揺動させた姿勢を示す。図７の（Ｃ）は、カバー１５の下端が左方に傾くように当該カバー１５を揺動させた姿勢を示す。
【0057】
【0058】
停止している状態から単に前進する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１を動作させて前進する（図６の（Ａ）→図６の（Ｂ）参照）。この場合、カバー１５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の前傾を開始させてもよい。
【0059】
停止している状態から前進且つ左旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１を動作させて前進且つ左旋回する（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）参照）。この場合、カバー１５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の前傾を開始させてもよい。
【0060】
停止している状態から前進且つ右旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１を動作させて前進且つ右旋回する（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）参照）。この場合、カバー１５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の前傾を開始させてもよい。
【0061】
停止している状態から単に後退する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１を動作させて後退する（図６の（Ａ）→図６の（Ｃ）参照）。この場合、カバー１５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の前傾を開始させてもよい。
【0062】
停止している状態から後退且つ左旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１を動作させて後退且つ左旋回する（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）参照）。この場合、カバー１５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の前傾を開始させてもよい。
【0063】
停止している状態から後退且つ右旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１を動作させて後退且つ右旋回する（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）参照）。この場合、カバー１５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の前傾を開始させてもよい。
【0064】
単に前進している状態から停止する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を停止する（図６の（Ｂ）→図６の（Ｃ）参照）。停止する際、又は停止した後、ロボット１は、カバー１５の揺動を止めて基本姿勢を保つ（図６の（Ａ）参照）。なお、停止する際に頭部１４が前傾している場合には、頭部１４を前傾していない状態に復帰させる。
【0065】
前進且つ左旋回している状態から停止する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を停止する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）参照）。停止する際、又は停止した後、ロボット１は、カバー１５の揺動を止めて基本姿勢を保つ（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）参照）。なお、停止する際に頭部１４が前傾している場合には、頭部１４を前傾していない状態に復帰させる。
【0066】
前進且つ右旋回している状態から停止する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を停止する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ｃ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）参照）。停止する際、又は停止した後、ロボット１は、カバー１５の揺動を止めて基本姿勢を保つ（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）参照）。なお、停止する際に頭部１４が前傾している場合には、頭部１４を前傾していない状態に復帰させる。
【0067】
単に後退している状態から停止する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を停止する（図６の（Ｃ）→図６の（Ｂ）参照）。停止する際、又は停止した後、ロボット１は、カバー１５の揺動を止めて基本姿勢を保つ（図６の（Ａ）参照）。なお、停止する際に頭部１４が前傾している場合には、頭部１４を前傾していない状態に復帰させる。
【0068】
後退且つ左旋回している状態から停止する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を停止する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｃ）参照）。停止する際、又は停止した後、ロボット１は、カバー１５の揺動を止めて基本姿勢を保つ（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）参照）。なお、停止する際に頭部１４が前傾している場合には、頭部１４を前傾していない状態に復帰させる。
【0069】
後退且つ右旋回している状態から停止する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を停止する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）参照）。停止する際、又は停止した後、ロボット１は、カバー１５の揺動を止めて基本姿勢を保つ（図６の（Ａ）及び図７の（Ａ）参照）。なお、停止する際に頭部１４が前傾している場合には、頭部１４を前傾していない状態に復帰させる。
【0070】
単に前進している状態から前進且つ左旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）参照）。
【0071】
単に前進している状態から前進且つ右旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｃ）参照）。
【0072】
前進且つ左旋回している状態から前進且つ右旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｃ）参照）。
【0073】
前進且つ左旋回している状態から単に前進する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方だけに傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ａ）参照）。
【0074】
前進且つ右旋回している状態から前進且つ左旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ｃ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ｂ）参照）。
【0075】
前進且つ右旋回している状態から単に前進する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が後方だけに傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｂ）及び図７の（Ｃ）→図６の（Ｂ）及び図７の（Ａ）参照）。
【0076】
単に後退している状態から後退且つ左旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）参照）。
【0077】
単に後退している状態から後退且つ右旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ａ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）参照）。
【0078】
後退且つ左旋回している状態から後退且つ右旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ左方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）参照）。
【0079】
後退且つ左旋回している状態から単に後退する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方だけに傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ａ）参照）。
【0080】
後退且つ右旋回している状態から後退且つ左旋回する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方且つ右方に傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ｂ）参照）。
【0081】
後退且つ右旋回している状態から単に後退する場合、ロボット１は、カバー１５の下端が前方だけに傾くように、カバー１５の揺動を開始させてから、駆動部１１の動作を変更する（図６の（Ｃ）及び図７の（Ｃ）→図６の（Ｃ）及び図７の（Ａ）参照）。
【0082】
カバー１５の傾く角度は、速度が小さいほど小さく、速度が大きいほど大きくなり、また、加速度が小さくほど小さく、加速度が大きいほど大きくなる。
【0083】
また、本実施形態に係るロボット１では、前進中に傾斜機構１４８を動作させて、頭部１４を前傾させ、減速時には傾斜機構１４８を動作させて頭部１４を後傾させてもよい。あるいは、前進中に速度が変化しない場合には、傾斜機構１４８を動作させて、頭部１４を一定の角度で前傾させてもよい。さらには、斜め移動時に傾斜機構１４８を動作させて、頭部１４を移動方向と反対方向に傾斜させてもよい。
【0084】
このようなロボット１によれば、カバー１５を揺動させることで人間を模した動きが可能となる。結果として、人間らしい動きを実現できる。
【0085】
また、ロボット１によれば、カバー１５の上端が首部１３に当接した状態でカバー１５が支持されるため、カバー１５をより確実に支持でき、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0086】
また、ロボット１によれば、カバー１５の上端側内周面と首部１３との間に隙間が無い状態でカバー１５が支持されるため、カバー１５をより確実に支持でき、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0087】
また、ロボット１によれば、カバー１５の下端部が支持されていないため、カバー１５をより確実に揺動させることができるため、より人間らしい動きを実現できる。
【0088】
また、ロボット１によれば、カバー１５が球状の首部１３に被せられているので、球状の首部１３を支点としてカバー１５を滑らかに揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0089】
また、ロボット１によれば、駆動部１１が備えるタイヤの外周、形状、及び回転中心の位置のうち少なくとも一つが左右で異なるため、走行するだけでカバー１５を揺動させることができる。従って、ロボット１によれば、より人間らしい動きを実現できる。
【0090】
また、ロボット１によれば、胴部１２とカバー１５との間に配置される第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１が外力を吸収するので、カバー１５の無駄な揺れを抑えることができる。また、カバーが揺れたときに胴部とカバーが接触するのを回避できる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0091】
また、ロボット１によれば、弾性部材として、Ｘ軸方向に振動する第１コイルばね１６１と、Ｙ軸方向に振動する第２コイルばね１７１と、を備えているので、前後、左右、斜めの複合的な揺動が可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0092】
また、ロボット１によれば、動力源となる第１モータ１６２及び第２モータ１７２を備えているので、能動的にカバー１５を揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0093】
また、ロボット１によれば、第１リンク機構１６３が第１コイルばね１６１を介して第１モータ１６２の動力をカバー１５に伝達するものであり、第２リンク機構１７３が第２コイルばね１７１を介して第２モータ１７２の動力をカバー１５に伝達するものであるため、各リンク機構と各コイルばねとを１か所にまとめて配置することができ、ロボット１をコンパクトな構成にできる。
【0094】
また、ロボット１によれば、簡単な構造で第１モータ１６２及び第２モータ１７２の動力をカバー１５に伝達させることができる。すなわち、簡単な構造でカバー１５を揺動させることができる。
【0095】
また、ロボット１の変形例によれば、各リンク機構が各コイルばねを介することなく各モータの動力をカバー１５に伝達できる構造とすることができ、この場合には、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0096】
また、ロボット１の変形例によれば、コイルばねがリンク機構の上方又は下方に配置される構造とすることができ、この場合には、各モータの動力をカバー１５に確実に伝達でき、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0097】
また、ロボット１によれば、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１が胴部１２又はカバー１５に対して着脱自在であるため、簡単な構造でカバー１５を揺動させることができる。
また、ロボット１によれば、ユーザの音声の信号に基づいて、カバー１５を揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
また、ロボット１によれば、ユーザの音声の信号に基づいて、カバー１５を揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0098】
また、ロボット１によれば、ユーザが話した時にカバー１５を揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0099】
また、ロボット１によれば、ユーザが笑った時に、ユーザがしゃべった時と比較して、カバー１５を小刻みに揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0100】
また、ロボット１によれば、駆動部１１の進行方向又は旋回方向に基づいてカバー１５を揺動させることで、人間を模した動きが可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0101】
また、ロボット１によれば、駆動部１１が進行し又は旋回する前にカバー１５の揺動を開始することになるので、すなわち、カバー１５が揺動を開始することを契機に駆動部１１が進行し又は旋回するので、より人間らしい動きを実現できる。
【0102】
また、ロボット１によれば、カバー１５の下端が、駆動部１１の進行方向又は旋回方向と逆の方向に傾くように、カバー１５を揺動させることで、人間を模した動きが可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0103】
また、ロボット１によれば、駆動部１１の速度又は加速度に基づく傾きとなるように、カバー１５を揺動させることで、人間を模した動きが可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0104】
また、ロボット１によれば、カバー１５を揺動させる場合に、さらに胴部１２又は頭部１４を前傾させることで、人間を模した動きが可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0105】
また、ロボット１によれば、前進中には胴部１２又は頭部１４を前傾させることができ、減速時には胴部１２又は頭部１４を後傾させることができるため、より人間らしい動きを実現できる。
【0106】
また、ロボット１によれば、前進中に速度が変化しない場合に胴部１２又は頭部１４を一定の角度で前傾させることができるため、より人間らしい動きを実現できる。
【0107】
また、ロボット１によれば、斜め移動時に胴部１２又は頭部１４を移動方向と反対方向に傾斜させることができるため、より人間らしい動きを実現できる。
【0108】
【0109】
図８に示すロボット２は、首部１３に代えて首部２３を備えている点で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。
【0110】
首部２３は、楕円体状に形成されている。この首部２３は、長さＸ１である短手方向がＸ軸方向に沿うように、且つ、長さＹ１である長手方向がＹ軸方向に沿うように配置されている。なお、後述する第３実施形態に係るロボット３と同じように、首部２３とカバー１５との間に軟質材を介在させていてもよい。
【0111】
このようなロボット２によれば、カバー１５が楕円体状の首部２３に被せられているので、楕円体状の首部２３を支点としてカバー１５を滑らかに揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。また、首部２３が楕円体状であるので、カバー１５が首部２３回りに無駄に回転することを防止できる。
【0112】
【0113】
図９に示すロボット３は、軟質材３１を備えている点で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット３は、軟質材３１によるフローティングマウントを実現する。
【0114】
軟質材３１は、例えばゴムやスポンジ状の材料やジェル状の材料で環状に形成されており、首部１３及びカバー１５よりも軟質である。この軟質材３１は、首部１３とカバー１５との間に介在している。カバー１５は、軟質材３１を介して首部１３に支持されている。
【0115】
このようなロボット３によれば、首部１３とカバー１５との間に環状の軟質材３１が介在しているので、前後、左右、斜めの複合的な揺動が可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。また、軟質材３１が外力を吸収するので、カバー１５の無駄な揺れを抑えることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0116】
【0117】
図１０に示すロボット４は、リングステー４１を備えている点で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。
【0118】
リングステー４１は、首部１３に対するカバー１５の揺動を可能にする２軸回転機構である。具体的に、リングステー４１は、首部１３の周りに設けられ、且つ、首部１３に対して、Ｙ軸回りに回転可能に取り付けられていると共に、カバー１５を、Ｘ軸回りに回転可能に取り付けている。カバー１５は、リングステー４１を介して首部１３に支持されている。
【0119】
このようなロボット４によれば、リングステー４１を介してカバー１５が首部１３に支持されているので、カバー１５が直接首部１３に支持されている場合と比較して摩擦が少なく、カバー１５を滑らかに揺動させることができる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0120】
【0121】
図１１に示すロボット５は、カバー１５に代えてカバー５５を備えている点等で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット５は、やじろべえ式マウントを実現する。
【0122】
カバー５５は、例えば樹脂製であり、胴部１２との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が胴部１２と接触しない状態が保たれるように胴部１２を覆う。
【0123】
胴部１２は、胴部上部１２２における上端寄りの側方に、カバー５５を支持する支持部１２２ａを有している。支持部１２２ａは、Ｌ字型のフックであり、先端が球状に形成されている。カバー５５は、胴部１２の支持部１２２ａに嵌合する被支持部５５ａを有している。被支持部５５ａは、球状の支持部１２２ａに対応する椀状に形成されている。この被支持部５５ａは、カバー５５の内面における当該カバー５５の重心よりも上方の位置に設けられ、支持部１２２ａに載せられることで当該カバー５５の支点として当該カバー５５を揺動可能にしている。なお、カバー５５は、後述する第６実施形態に係るロボット６と同じように、バランスウエイトを有していてもよい。
【0124】
また、ロボット５は、隠蔽部材５１を備えている。隠蔽部材５１は、例えば布製であり、首部１３周りに配置されることで、カバー５５の上端と胴部１２との間の隙間を隠す。
【0125】
このようなロボット５によれば、カバー５５を揺動させることで人間を模した動きが可能となる。結果として、人間らしい動きを実現できる。
【0126】
また、ロボット５によれば、隠蔽部材５１を備えているので、カバー５５の上端と胴部１２との間の隙間を隠すことができる。結果として、意匠性を高めることができる。
【0127】
【0128】
図１２に示すロボット６は、カバー１５に代えてカバー６５を備えている点、及び第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７を備えていない点等で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット６は、ゆらゆらするカバー６５の支持構造を実現する。
【0129】
カバー６５は、例えば樹脂製であり、胴部１２との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が胴部１２と接触しない状態が保たれるように胴部１２を覆う。
【0130】
胴部１２は、胴部上部１２２における上端寄りの側方に、カバー６５を支持する支持部１２２ｂを有している。支持部１２２ｂは、Ｌ字型のフックである。カバー６５は、当該カバー６５における内面の上端に、支持部１２２ｂに引っ掛けられる環状の被支持部６５ａを有している。被支持部６５ａは、カバー６５の重心よりも上方の位置に設けられ、支持部１２２ｂに載せられることで当該カバー６５の支点として当該カバー６５を揺動可能にしている。
【0131】
また、カバー６５は、リング６５１と、バランスウエイト６５２と、を有している。リング６５１は、適宜、カバー６５の内面に水平となるように配置されている重りである。バランスウエイト６５２は、リング６５１に取り付けられているバランスをとるための重りである。具体的に、バランスウエイト６５２は、カバー６５の重心よりも下方の位置に設けられている。
【0132】
このようなロボット６によれば、バランスウエイト６５２を有しているので、基本姿勢においてカバー６５が傾くことを防止できる。
【0133】
［第７実施形態］
次に、図１３及び図１４を用いて、本発明の第７実施形態に係るロボット７の構成について説明する。図１３は、ロボット７の一部分を示す側面図であり、左カバー１５１を外した状態を示す。図１４は、ロボット７を示す拡大斜視図である。
次に、図１３及び図１４を用いて、本発明の第７実施形態に係るロボット７の構成について説明する。図１３は、ロボット７の一部分を示す側面図であり、左カバー１５１を外した状態を示す。図１４は、ロボット７を示す拡大斜視図である。
【0134】
図１３及び図１４に示すロボット７は、カバー１５に代えてカバー７５を備えている点、及び第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７を備えていない点等で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット７は、ゆらゆらするカバー７５の構造を実現すると共に、カバー７５のストッパー構造を実現する。
【0135】
胴部１２は、胴部上部１２２における上端寄りに、カバー７５を支持する環状のストッパー１２２ｃを有している。カバー７５は、カバー本体７５１と、支持体７５２と、リング７５３と、を備えている。カバー本体７５１は、カバー１５と同じように左右で分割可能である。支持体７５２は、例えば布製であり、円筒状に形成されていて、ストッパー１２２ｃに引っ掛けられるリング７５２ａが上端に縫い付けてあると共に、カバー本体７５１に接続されるリング７５２ｂが下端に縫い付けてある。リング７５３は、カバー７５の内面に水平となるように配置されている重りである。
【0136】
このようなロボット７によれば、動いた場合にリング７５３の重みが慣性となって、カバー７５が、動く方向とは逆の方向に傾く。結果として、人間らしい動きを実現できる。
【0137】
［第８実施形態］
次に、図１５及び図１６を用いて、本発明の第８実施形態に係るロボット８の構成について説明する。図１５は、ロボット８の一部分を示す側面図であり、左カバー１５１を外した状態を示す。図１６は、ロボット８の一部分を示す正面図であり、カバー１５の前方半分を省略して示す。
次に、図１５及び図１６を用いて、本発明の第８実施形態に係るロボット８の構成について説明する。図１５は、ロボット８の一部分を示す側面図であり、左カバー１５１を外した状態を示す。図１６は、ロボット８の一部分を示す正面図であり、カバー１５の前方半分を省略して示す。
【0138】
図１５及び図１６に示すロボット８は、第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７に代えて第１揺動機構８６及び第２揺動機構８７を備えている点で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット８は、一対の第１カム８６３及び一対の第２カム８７３によるカバー１５の揺動を実現する。
【0139】
第１揺動機構８６は、カバー１５を左右方向に揺動させる機構である。具体的に、第１揺動機構８６は、第１コイルばね８６１と、第１モータ８６２と、一対の第１カム８６３と、等を備えている。
【0140】
第１コイルばね８６１は、胴部１２とカバー１５とを接続する弾性部材であり、一端が胴部１２における胴部上部１２２に接続されていると共に他端がカバー１５に対して着脱可能に接続されている。この第１コイルばね８６１は、水平なＸ軸方向（左右方向、第１軸方向）に振動する。
【0141】
第１モータ８６２は、第１コイルばね８６１を振動させる動力源となる。この第１モータ８６２は、胴部１２における胴部上部１２２を貫通するように固定されている。
【0142】
一対の第１カム８６３は、第１モータ８６２の動力をカバー１５に伝達する動力伝達機構であり、第１モータ８６２の軸８６２ａの両端に取り付けられている。この第１カム８６３は、第１モータ８６２と共に回転することで、第１モータ８６２の動力をカバー１５に伝達する。
【0143】
第２揺動機構８７は、カバー１５を左右方向に揺動させる機構である。具体的に、第２揺動機構８７は、第２コイルばね８７１と、第２モータ８７２と、一対の第２カム８７３と、等を備えている。
【0144】
第２コイルばね８７１は、胴部１２とカバー１５とを接続する弾性部材であり、一端が胴部１２における胴部上部１２２に接続されていると共に他端がカバー１５に対して着脱可能に接続されている。この第２コイルばね８７１は、Ｘ軸方向に直交する水平なＹ軸方向（前後方向、第２軸方向）に振動する。
【0145】
第２モータ８７２は、第２コイルばね８７１を振動させる動力源となる。この第２モータ８７２は、胴部１２における胴部上部１２２を貫通するように固定されている。
【0146】
一対の第２カム８７３は、第２モータ８７２の動力をカバー１５に伝達する動力伝達機構であり、第２モータ８７２の軸８７２ａの両端に取り付けられている。この第２カム８７３は、第２モータ８７２と共に回転することで、第２モータ８７２の動力をカバー１５に伝達する。
【0147】
このようなロボット８によれば、簡単な構造で第１モータ８６２及び第２モータ８７２の動力をカバー１５に伝達させることができる。すなわち、簡単な構造でカバー１５を揺動させることができる。
【0148】
【0149】
図１７に示すロボット９は、第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７に代えて渦巻きばね９１を備えている点で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット９は、ゆらゆらするカバー１５の支持構造を実現する。
【0150】
渦巻きばね９１は、胴部１２とカバー１５とを接続する弾性部材である。この渦巻きばね９１は、一端が胴部上部１２２に接続されていると共に他端がカバー１５に接続されている。
【0151】
このようなロボット９によれば、胴部１２とカバー１５とを接続する弾性部材が渦巻きばね９１であるので、前後、左右、斜めの複合的な揺動が可能となる。結果として、より人間らしい動きを実現できる。
【0152】
【0153】
図１８に示すロボット１０は、カバー１５に代えて１０５を備えている点等で、第１実施形態に係るロボット１と相違する。このロボット１０は、やじろべえ式マウントを実現する。
【0154】
カバー１０５は、例えば樹脂製であり、胴部１２との間に空間を有するように、且つ、上端及び下端が胴部１２と接触しない状態が保たれるように胴部１２を覆う。
【0155】
胴部１２における胴部上部１２２は、上下一対の縦軸１２２１，１２２２と、支持部１２２３と、連結部材１２２４と、を有している。上下一対の縦軸１２２１，１２２２は、互いの間に空間を有するように配置されており、連結部材１２２４によって互いに連結されている。支持部１２２３は、カバー１０５を支持する台座である。連結部材１２２４は、上下一対の縦軸１２２１，１２２２の間に空間を有するように当該上下一対の縦軸１２２１，１２２２を互いに連結している。
【0156】
カバー１０５は、支持部１２２３に載せられる被支持部１０５ａと、この被支持部１０５ａをカバー１０５の内面と連結している連結部材１０５ｂと、この連結部材１０５ｂとカバー１０５との間に介在するリング１０５ｃと、を有している。被支持部１０５ａは、カバー１０５の重心よりも上方の位置に設けられ、支持部１２２３に載せられることで当該カバー１０５の支点として当該カバー１０５を揺動可能にしている。
【0157】
このようなロボット１０によれば、支持部１２２３及び被支持部１０５ａが上下一対の縦軸１２２１，１２２２と同軸に位置しているので、基本姿勢においてカバー１０５が傾くことを防止できる。
【0158】
【0159】
図１９に示すロボット１１０は、第７実施形態に係るロボット７に対して、弾性部材１１９を備えるものであり、その他の構成は第７実施形態に係るロボット７と同一である。なお、この弾性部材１１９を備える構成については、他の実施形態に係るロボットにも適宜適用可能である。
【0160】
図１９に示されるように、弾性部材１１９は、カバー１５の内側に配置されると共に、カバー１５が揺動していない状態ではカバー１５と接触しないように配置されている。また、弾性部材１１９は、カバー１５の最下端部において、カバー１５の内壁面上に配置され、カバー１５の周方向に沿って配置される。弾性部材１１９は、環状の弾性部材であり、例えばスポンジ状の弾性部材で構成される。
【0161】
弾性部材１１９の断面形状については、真円等の円形状の他、内側（胴部１２側）に頂点を有する三角形状や、四角形状でもよい。中でも、断面形状が三角形状である場合には、弾性部材１１９の先端側（胴部１２側）と基端側（カバー１５の外周側）とで変形のし易さ（潰れ易さ）が異なるため、加速度の大きさに応じてカバー１５を揺動させることができ、より人間らしい動きを実現可能である。
【0162】
このようなロボット１１０によれば、弾性部材１１９が、カバー１５の内側に配置されると共にカバー１５が揺動していない状態ではカバー１５と接触しないため、カバー１５が揺動したときにはじめて弾性部材１１９がカバー１５に接触することにより、より人間らしいカバー１５の動きを実現できる。
【0163】
またロボット１１０によれば、弾性部材１１９がカバー１５の周方向に沿って配置されるため、カバー１５の揺動による人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0164】
またロボット１１０によれば、弾性部材１１９がカバー１５の最下端部に配置されるため、より大きくカバー１５を揺動させることができ、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0165】
【0166】
図２０に示すロボット１２０は、第１１実施形態に係るロボット１１０に対して、弾性部材１２９の構成を変更したものであり、その他の構成は第１１実施形態に係るロボット１１０と同一である。なお、この弾性部材１２９を備える構成については、他の実施形態に係るロボットにも適宜適用可能である。
【0167】
図２０に示されるように、弾性部材１２９は、三角錐状の弾性部材である。弾性部材１１９は、カバー１５の最下端部において、カバー１５の内壁面上に配置され、カバー１５の周方向に沿って断続的に複数配置されている。図２０では便宜上、弾性部材１２９を二つしか示していないが、その数と周方向の配置間隔は適宜設定される。弾性部材１２９は、例えばスポンジ状の弾性部材で構成される。
【0168】
弾性部材１２９は、弾性部材１１９と同様に、カバー１５の内側に配置されると共に、カバー１５が揺動していない状態ではカバー１５と接触しないように配置されている。また、弾性部材１１９の断面形状が三角形状の場合と同様に、断面形状が三角形であるため、加速度の大きさに応じてカバー１５を揺動させることができ、より人間らしい動きを実現可能である。
【0169】
このようなロボット１２０によれば、弾性部材１２９がカバー１５の内側に断続的に複数配置されるため、カバー１５の揺動による人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0170】
【0171】
図２１に示すロボット１３０は、第１１実施形態に係るロボット１１０に対して、弾性部材１３９の位置が異なるものであり、その他の構成は第１１実施形態に係るロボット１１０と同一である。なお、この弾性部材１３９を備える構成については、他の実施形態に係るロボットにも適宜適用可能である。
【0172】
図２１に示されるように、弾性部材１３９は、弾性部材１１９と比べて径が小さく、カバー１５の上下方向の略中央部に配置されている。このようなロボット１３０によれば、カバー１５の揺動による人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0173】
【0174】
図２２に示すロボット１４０は、第１２実施形態に係るロボット１２０に対して、弾性部材１４９の位置が異なるものであり、その他の構成は第１２実施形態に係るロボット１２０と同一である。なお、この弾性部材１４９を備える構成については、他の実施形態に係るロボットにも適宜適用可能である。
【0175】
図２２に示されるように、弾性部材１４９は、カバー１５の上下方向の略中央部に配置されている。このようなロボット１４０によれば、カバー１５の揺動による人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0176】
【0177】
図２３に示すロボット１５０は、第７実施形態に係るロボット７に対して、弾性部材１５９を備えるものであり、その他の構成は第７実施形態に係るロボット７と同一である。なお、この弾性部材１５９を備える構成については、他の実施形態に係るロボットにも適宜適用可能である。
【0178】
図２３に示されるように、弾性部材１５９は、コイルばねである。弾性部材１５９は、カバー１５の最下端部において、カバー１５の内壁面と胴部１２とに接続されている。図２３に示されるように、例えば弾性部材１５９として、周方向に等間隔に４つのコイルばねが配置される。ただし、その数と周方向の配置間隔は限定されず、適宜設定される。
【0179】
このようなロボット１５０によれば、弾性部材１５９によりカバー１５を揺動させることができ、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0180】
【0181】
図２４に示すロボット１６０は、第１５実施形態に係るロボット１５０に対して、弾性部材１６９の位置が異なるものであり、その他の構成は第１５実施形態に係るロボット１５０と同一である。なお、この弾性部材１６９を備える構成については、他の実施形態に係るロボットにも適宜適用可能である。
【0182】
図２４に示されるように、弾性部材１６９は、カバー１５の上下方向の略中央部に配置されている。このようなロボット１６０によれば、弾性部材１６９によりカバー１５を揺動させることができ、人間らしい動きをより確実に実現できる。
【0183】
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。例えば、各実施形態の構成及び各変形例は、可能な範囲で他の実施形態に適用してもよい。
【0184】
あるいは、上記各実施形態において、制御部１４１、送信部１４６及び受信部１４７は、頭部１４が有している場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動部１１又は胴部１２が有していてもよい。
【0185】
あるいは、上記各実施形態において、傾斜機構１４８が頭部１４を傾斜させる場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、胴部１２を傾斜させるものであってもよい。
【0186】
あるいは、上記各実施形態において、傾斜機構１４８が頭部１４を傾斜させる場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、傾斜機構１４８に加えて回転機構を備えさせることで、頭部１４を左右に回転させるようにしてもよい。この場合において、左旋回する際、カバー１５，５５，６５，７５，１０５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の左回転を開始させてもよい。同じように、右旋回する際、カバー１５，５５，６５，７５，１０５の揺動を開始させる際に、合わせて、頭部１４の右回転を開始させてもよい。
【0187】
あるいは、上記各実施形態において、カバー１５，５５，６５，７５，１０５が左右で分割可能である場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば図２５に示すように、前後で分割可能であってもよい。図２５は、ロボット１の変形例を示す側面図である。この変形例においてカバー１５は、前後で分割可能であり、前カバー１５３と、後カバー１５４と、を備えている。なお、この構成は、上記各実施形態の全てに適用可能である。
【0188】
上述した通り、カバー１５は、人間における胴に相当する部位であり、また、意匠性を有していると共に着脱可能で交換可能であることから着衣に相当する部位でもある。そのため、図２５に示す変形例のように、カバー１５が前後で分割可能な場合には、ロボット１を前方から見たときと後方から見たときとで、異なる意匠のロボットとすることができる。
【0189】
図２５に示す変形例において、前カバー１５３は、カバー１５の前半分を構成している。この前カバー１５３は、後カバー１５４と当接する端縁に沿って、互いに間隔を空けて複数の穴（図示省略）を有しており、当該穴の中にマグネット（図示省略）を配置している。
【0190】
また、後カバー１５４は、カバー１５の後半分を構成している。この後カバー１５４は、前カバー１５３と当接する端縁に沿って、互いに間隔を空けて複数の穴（図示省略）を有しており、当該穴の中から突出するようにマグネット（図示省略）を配置している。
【0191】
このように、前カバー１５３はマグネットダボ凹を有しており、また、後カバー１５４はマグネットダボ凸を有している。このような構成により、後カバー１５４のマグネットを前カバー１５３の穴に嵌入させてマグネットに貼り付かせることで、前カバー１５３及び後カバー１５４が合体し、カバー１５を構成する。結果として、カバー１５は、前後分割、及び強力マグネットによる着脱が可能となる。
【0192】
あるいは、上記各実施形態において、カバー１５，５５，６５，７５，１０５が樹脂製である場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、カバー１５，５５，６５，７５，１０５の素材は、木、硬い紙、金属等の硬質のものでも、やわらかい布、あるいは金属等の硬質の素材を細かく針金状にしたりして編んだ構造にして柔らかく動く構造にしたものでも、あるいは柔らかい素材と硬質の素材とを組み合わせた構造のものでもよい。カバー１５，５５，６５，７５，１０５は、硬質の部分に穴が設けられることで、アームやＬＥＤ等のライトを取り付けることも可能である。
【0193】
あるいは、上記第１～第５及び第１０実施形態において、第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７を備えている場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７を備えていないものであってもよい。この場合において、別途、コイルばね等の弾性部材を備えさせ、弾性部材によって、胴部１２とカバー１５，５５とを接続させるようにしてもよい。
【0194】
あるいは、上記第１～第５及び第１０実施形態において、第１揺動機構１６が弾性部材として第１コイルばね１６１を備えていると共に、第２揺動機構１７が弾性部材として第２コイルばね１７１を備えている場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第９実施形態に係るロボット９と同じように渦巻きばねや、ゴム紐等の弾性部材を備えているものであってもよい。
【0195】
また、第１コイルばね１６１及び第２コイルばね１７１、並びに一対のマグネット１６４及び一対のマグネット１７４を備えず、第１リンク機構１６３及び第２リンク機構１７３を拡張して配置してもよい。すなわち、第１リンク機構１６３は、基端が第１モータ１６２の軸１６２ａに取り付けられていると共に、先端がカバー１５に対して着脱可能に直接取り付けられてもよい。また、第２リンク機構１７３は、基端が第２モータ１７２の軸１７２ａに取り付けられていると共に、先端がカバー１５に対して着脱可能に直接取り付けられてもよい。
【0196】
あるいは、上記第６及び第７実施形態において、カバー６５，７５を揺動させる機構を備えていない場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、第１実施形態に係るロボット１と同じように、第１揺動機構１６及び第２揺動機構１７を備えているものであってもよい。あるいは、第８実施形態に係るロボット８と同じように、第１揺動機構８６及び第２揺動機構８７を備えているものであってもよい。
【符号の説明】
【0197】
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６０ ロボット
１１ 駆動部
１１１ 台座
１１２ 駆動輪（車輪）
１１３ 操舵輪（車輪）
１２ 胴部
１２１ 胴部下部
１２２ 胴部上部（縦軸）
１２２ａ，１２２ｂ 支持部
１２２ｃ ストッパー
１２２１，１２２２ 縦軸
１２２３ 支持部
１２２４ 連結部材
１３，２３ 首部
１４ 頭部
１４１ 制御部
１４２ 撮像部
１４３ マイク
１４４ ディスプレイ
１４５ スピーカ
１４６ 送信部
１４７ 受信部
１４８ 傾斜機構
１５，５５，６５，７５，１０５ カバー
１５１ 左カバー
１５１１ 穴
１５１２ マグネット
１５２ 右カバー
１５２１ 穴
１５２２ マグネット
１５３ 前カバー
１５４ 後カバー
１６，８６ 第１揺動機構
１６１，８６１ 第１コイルばね（接続部材、弾性部材、第１弾性部材、コイルばね）
１６２，８６２ 第１モータ（モータ）
１６２ａ，８６２ａ 軸
１６３ 第１リンク機構（動力伝達機構、リンク機構）
１６４ マグネット
１７，８７ 第２揺動機構
１７１，８７１ 第２コイルばね（接続部材、弾性部材、第２弾性部材、コイルばね）
１７２，８７２ 第２モータ（モータ）
１７２ａ，８７２ａ 軸
１７３ 第２リンク機構（動力伝達機構、リンク機構）
１７４ マグネット
３１ 軟質材
４１ リングステー
５１ 隠蔽部材
５５ａ，６５ａ，１０５ａ 被支持部
６５１ リング
６５２ バランスウエイト
７５１ カバー本体
７５２ 支持体
７５２ａ，７５２ｂ リング
７５３ リング
８６３ 第１カム（カム）
８７３ 第２カム（カム）
９１ 渦巻きばね（弾性部材）
１０５ｂ 連結部材
１０５ｃ リング
１１ 駆動部
１１１ 台座
１１２ 駆動輪（車輪）
１１３ 操舵輪（車輪）
１２ 胴部
１２１ 胴部下部
１２２ 胴部上部（縦軸）
１２２ａ，１２２ｂ 支持部
１２２ｃ ストッパー
１２２１，１２２２ 縦軸
１２２３ 支持部
１２２４ 連結部材
１３，２３ 首部
１４ 頭部
１４１ 制御部
１４２ 撮像部
１４３ マイク
１４４ ディスプレイ
１４５ スピーカ
１４６ 送信部
１４７ 受信部
１４８ 傾斜機構
１５，５５，６５，７５，１０５ カバー
１５１ 左カバー
１５１１ 穴
１５１２ マグネット
１５２ 右カバー
１５２１ 穴
１５２２ マグネット
１５３ 前カバー
１５４ 後カバー
１６，８６ 第１揺動機構
１６１，８６１ 第１コイルばね（接続部材、弾性部材、第１弾性部材、コイルばね）
１６２，８６２ 第１モータ（モータ）
１６２ａ，８６２ａ 軸
１６３ 第１リンク機構（動力伝達機構、リンク機構）
１６４ マグネット
１７，８７ 第２揺動機構
１７１，８７１ 第２コイルばね（接続部材、弾性部材、第２弾性部材、コイルばね）
１７２，８７２ 第２モータ（モータ）
１７２ａ，８７２ａ 軸
１７３ 第２リンク機構（動力伝達機構、リンク機構）
１７４ マグネット
３１ 軟質材
４１ リングステー
５１ 隠蔽部材
５５ａ，６５ａ，１０５ａ 被支持部
６５１ リング
６５２ バランスウエイト
７５１ カバー本体
７５２ 支持体
７５２ａ，７５２ｂ リング
７５３ リング
８６３ 第１カム（カム）
８７３ 第２カム（カム）
９１ 渦巻きばね（弾性部材）
１０５ｂ 連結部材
１０５ｃ リング
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】