特許 7577627 ケーシング

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-25

(45)【発行日】2024-11-05

(54)【発明の名称】ケーシング

(51)【国際特許分類】

   F16C 1/26 20060101AFI20241028BHJP

   F16C 1/10 20060101ALI20241028BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20241028BHJP

【ＦＩ】

F16C1/26 B

F16C1/10 C

B25J15/08 J

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021121314

(22)【出願日】2021-07-26

(65)【公開番号】P2023017216

(43)【公開日】2023-02-07

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】弁理士法人大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】馬場 智弘

(72)【発明者】

【氏名】竹村 佳也

(72)【発明者】

【氏名】和井田 寛則

(72)【発明者】

【氏名】石川 哲也

【審査官】倉田 和博

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第０１／０１３０００（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００１／００２５５４２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｃ １／２６

Ｆ１６Ｃ １／１０

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動力を伝達するワイヤを受容する受容孔を形成するべく、一つの列に沿って並んで配置される複数の筒状体を備えたケーシングであって、
隣接する２つの前記筒状体のうち、
一方の前記筒状体には、他方の前記筒状体に隣接する端部において、縮径する挿入部が設けられ、
他方の前記筒状体には、一方の前記筒状体に隣接する端部において、内孔が前記挿入部に整合するように拡径し、且つ、前記挿入部を一方の前記筒状体の軸線に対して、他方の前記筒状体の軸線が傾動可能となるように受容する被挿入部が設けられ、
前記挿入部が前記被挿入部に挿入され、且つ、一方の前記筒状体の前記軸線に対して、他方の前記筒状体の前記軸線が所定角度傾動したときに、２つの前記軸線を含む断面において、２つの前記筒状体の傾動方向側の内周面が連続して一つの円弧となり、
前記挿入部と前記被挿入部とには、一方の前記筒状体の前記軸線に対して、他方の前記筒状体の前記軸線が所定角度以上の傾動を規制する規制機構が設けられ、
前記規制機構は、前記挿入部の基端に設けられた前記軸線を中心とする円環状の環状肩面と、前記被挿入部の突端に設けられた前記軸線を中心とする円環状の環状突端面とを含み、
前記挿入部が前記被挿入部に挿入され、且つ、一方の前記筒状体の前記軸線に対して、他方の前記筒状体の前記軸線が前記角度傾動したときには、前記環状肩面が前記環状突端面に衝当し、
前記環状肩面は直円錐台の外周面状をなし、
前記環状突端面は逆円錐台の内周面状をなし、
前記環状肩面と前記軸線とがなす角度と、前記環状突端面と前記軸線とがなす角度との和は１８０度より大きく、
一方の前記筒状体が他方の前記筒状体に対して前記所定角度傾動したときに、前記環状肩面と前記環状突端面とが２つの前記軸線を含む面内において線接触するケーシング。

【請求項2】

前記挿入部の外周には凸球面状の凸摺動面が設けられ、
前記被挿入部の内周には凹球面状の凹摺動面が設けられ、
前記凸摺動面と前記凹摺動面とは互いに摺動可能な相補的な形状をなす請求項１に記載のケーシング。

【請求項3】

両端に前記挿入部を備えた第１筒状体と、両端に前記被挿入部を備えた第２筒状体とを含み、
前記第１筒状体と前記第２筒状体とは交互に並んで配置されている請求項１又は請求項２に記載のケーシング。

【請求項4】

前記第２筒状体の内孔を画定する壁面は、前記被挿入部の間において、前記軸線に向かって隆起している請求項３に記載のケーシング。

【請求項5】

前記筒状体は、一端に前記挿入部を備え、他端に前記被挿入部を備える請求項１～４のいずれか１項に記載のケーシング。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動力を伝達するためのワイヤを収容するケーシングに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ハンドブレーキや、ロボットハンド等において、駆動力を伝達するためのワイヤをチューブに挿通したワイヤ駆動力伝達機構が広く用いられている。

【0003】

特許文献１には、引張力を伝達するためのケーブルと、ケーブルを収容する可撓性チューブと、可撓性チューブを取り囲むハウジングとを備えたケーブルシステムが開示されている。ハウジングは並列された複数のフォームパーツによって構成されている。

【0004】

フォームパーツはボアを備えた筒状をなしている。フォームパーツの一方側の端面には、凸状の球面曲率を有する支持面が設けられている。フォームパーツの他方側には支持面に整合する凹状の開口部が設けられている。フォームパーツの一方側が、隣接する他のフォームパーツの他方側にねじ込まれると、支持面の表面が開口部の表面に摺動し、フォームパーツが互いに回動可能に結合される。これにより、フォームパーツのボアが連続して通路を形成し、可撓性チューブがその通路内に収容されている。

【0005】

特許文献２には、特許文献１と同様に、複数の円筒状の節輪が順次互いに連結することにより構成されたチューブが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】米国特許第６２５０１７５号明細書

【文献】特開２０１４－１２４４７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１では、ハウジングが屈曲すると、フォームパーツが隣接するフォームパーツに対して回転する。これにより、フォームパーツの端部が、隣接するフォームパーツのボア内において突出するため、可撓性チューブやワイヤに当接し、ワイヤの変形が引き起される虞がある。

【0008】

以上の背景に鑑み、本発明は、駆動力を伝達するワイヤを受容する複数の筒状体を備え、ワイヤが変形し難いケーシングを提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、駆動力を伝達するワイヤ（６）を受容する受容孔（１２）を形成するべく、一つの列に沿って並んで配置される複数の筒状体（１０ａ，１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ，１０ｅ）を備えたケーシング（２、５２、６０）であって、隣接する２つの前記筒状体のうち、一方の前記筒状体（１０ａ、１０ｃ、１０ｄ）には、他方の前記筒状体に隣接する端部において、縮径する挿入部（２０）が設けられ、他方の前記筒状体（１０ｂ、１０ｅ）には、一方の前記筒状体に隣接する端部において、内孔（１２ａ，１２ｃ）が前記挿入部に整合するように拡径し、且つ、前記挿入部を一方の前記筒状体の軸線に対して、他方の前記筒状体の軸線が傾動可能となるように受容する被挿入部（３０）が設けられ、前記挿入部が前記被挿入部に挿入され、且つ、一方の前記筒状体の軸線（Ｘ、Ｚ）に対して、他方の前記筒状体の軸線（Ｙ、Ｚ）が所定角度（δ）傾動したときに、２つの前記軸線を含む断面において、２つの前記筒状体の傾動方向側の内周面（１８Ｓ，２８Ｓ、５４Ｓ）が連続し、且つ、同一円弧（Ｃａ）上に位置する。

【0010】

この態様によれば、複数の筒状体を備えたケーシングにおいて、ケーシングが屈曲し、筒状体が隣接する筒状体に対して所定角度傾動すると、２つの筒状体の傾動方向側の内周面が連続し、且つ、同一円弧上に位置する。そのため、筒状体が隣接する筒状体に対して所定角度傾動したときに、筒状体の端部が受容孔内において突出し難くなり、ワイヤの変形が防止できる。

【0011】

上記の態様において、前記挿入部と前記被挿入部とには、一方の前記筒状体の前記軸線に対して、他方の前記筒状体の前記軸線が所定角度以上の傾動を規制する規制機構（３８）が設けられているとよい。

【0012】

この態様によれば、ワイヤのケーシングに合わせた屈曲によって、ワイヤの曲率が大きくなりすぎ、ワイヤに負荷が加わることが防止できる。

【0013】

上記の態様において、前記規制機構は、前記挿入部の基端に設けられた前記軸線（Ｘ、Ｚ）を中心とする円環状の環状肩面（２６）と、前記被挿入部の突端に設けられた前記軸線（Ｙ、Ｚ）を中心とする円環状の環状突端面（３４）とを含み、前記挿入部が前記被挿入部に挿入され、且つ、一方の前記筒状体の前記軸線に対して、他方の前記筒状体の前記軸線が前記角度傾動したときには、前記環状肩面が前記環状突端面に衝当するとよい。

【0014】

この態様によれば、環状肩面と環状突端面とが衝当することによって、筒状体の中心軸線に対して、隣接する筒状体の中心軸線が所定角度以上となるような傾動を規制できる。

【0015】

上記の態様において、前記環状肩面は直円錐台の外周面状をなし、前記環状突端面は逆円錐台の内周面状をなし、前記環状肩面と前記軸線とがなす角度（θ）と、前記環状突端面と前記軸線とがなす角度（φ）との和は１８０度より大きく、一方の前記筒状体が他方の前記筒状体に対して前記所定角度傾動したときに、前記環状肩面と前記環状突端面とが２つの前記軸線を含む面内において線接触するとよい。

【0016】

この態様によれば、環状肩面と環状突端面とが点接触する場合に比べて、第１筒状体の第２筒状体に対する傾動を的確に規制することができる。

【0017】

上記の態様において、前記挿入部の外周には凸球面状の凸摺動面（２２）が設けられ、前記被挿入部の内周には凹球面状の凹摺動面（３２）が設けられ、前記凸摺動面と前記凹摺動面とは互いに摺動可能な相補的な形状をなすとよい。

【0018】

この態様によれば、筒状体を互いに回動可能に接続できる。

【0019】

上記の態様において、両端に前記挿入部を備えた第１筒状体（１０ａ）と、両端に前記被挿入部を備えた第２筒状体（１０ｂ）とを含み、前記第１筒状体と前記第２筒状体とは交互に並んで配置されているとよい。

【0020】

この態様によれば、第１筒状体と第２筒状体との二種類の部材を組み合わせることによって、ケーシングを構成できる。

【0021】

上記の態様において、前記第２筒状体の内孔を画定する壁面（２８Ｓ）は、前記被挿入部の間において、前記軸線に向かって隆起しているとよい。

【0022】

この態様によれば、第２筒状体の内孔を画定する壁面が中心軸線側に隆起しているため、ケーシングが屈曲し、筒状体が隣接する筒状体に対して所定角度傾動すると、２つの筒状体の傾動方向側の内周面を同一円弧に沿って連続させることができる。

【0023】

上記課題を解決するために本発明のある態様は、前記筒状体（１０ｃ）は、一端に前記挿入部を備え、他端に前記被挿入部を備えるとよい。

【0024】

この態様によれば、一種類の部材を組み合わせることによって、ケーシングを簡素に構成できる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】（Ａ）第１実施形態に係るケーシングであって、最も屈曲した状態を示す部分断面図、（Ｂ）第１筒状体及び第２筒状体が組み合わされた状態を示す斜視図、及び、（Ｃ）図１（Ａ）の二点鎖線で囲まれた部分の拡大図

【図2】（Ａ）第２実施形態に係るケーシングであって、最も屈曲した状態を示す部分断面図、及び、（Ｂ）２つの第３筒状体が組み合わされた状態を示す斜視図

【図3】（Ａ）本発明に係るケーシングの変形例を示す斜視図、及び、（Ｂ）そのケーシングが設けられたロボットハンドの例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0026】

本実施形態に係るケーシングの実施形態について、図面を参照して説明する。

【0027】

＜＜第１実施形態＞＞
図１に示すように、本実施形態に係るケーシング２はワイヤ駆動力伝達体４を受容するケースである。ワイヤ駆動力伝達体４は押し出し力や引っ張り力を含む駆動力を伝達するための金属製のワイヤ６と、ワイヤ６が挿通される可撓性のチューブ８とを含む。ワイヤ駆動力伝達体４は、例えば、自転車のハンドブレーキや、ロボットの指先を駆動させるために使用される。

【0028】

ケーシング２は、図１（Ａ）に示すように、複数の筒状体１０を含む。筒状体１０はそれぞれ中心軸線Ｘ、Ｙに沿って延びる筒状の部材であり、貫通孔である内孔１２（ボア）を備えている。筒状体１０はステンレス等の金属によって構成されていてもよく、プラスチック等の樹脂製の部材によって構成されていてもよい。

【0029】

筒状体１０は一つの列をなすように並んで配置されている。筒状体１０の内孔１２はそれぞれ、隣接する筒状体１０の内孔１２に接続している。連続する内孔１２によって、ワイヤ６を受容する受容孔１３が形成され、受容孔１３はワイヤ６を受容する通路Ｔを構成する。本実施形態では、その受容孔１３にワイヤ駆動力伝達体４であるワイヤ６及びチューブ８が挿通されている。

【0030】

筒状体１０は、第１筒状体１０ａと、第２筒状体１０ｂとを含む。第１筒状体１０ａと第２筒状体１０ｂとが交互に並ぶように配置されている。

【0031】

図１（Ｂ）に示すように、第１筒状体１０ａは中心軸線Ｘを中心とする回転対称な円筒状をなしている。第１筒状体１０ａの内孔１２（以下、内孔１２ａ）は中心軸線Ｘに沿って延び、第１筒状体１０ａを貫通している。第１筒状体１０ａの中心軸線Ｘ方向における両端部はそれぞれ第２筒状体１０ｂに隣接している。図１（Ａ）に示すように、第１筒状体１０ａの内孔１２ａは中心軸線Ｘ方向の略中央部に近づくにつれて縮径している。第１筒状体１０ａの内周面１８Ｓ（内孔１２ａを画定する壁面）は、中心軸線Ｘを含む縦断面視において中心軸線Ｘ方向の略中央部において中心軸に近づくように隆起し、略円弧状をなすように湾曲している。

【0032】

図１（Ｂ）に示すように、第１筒状体１０ａは両端にそれぞれ挿入部２０を備えている。挿入部２０の外面は、中心軸線Ｘ方向外端（遊端）において、外面が中心軸線Ｘ方向外方に向かって縮径している。挿入部２０の遊端外面（以下、凸摺動面２２）は、凸球面状をなしている。

【0033】

挿入部２０の中心軸線Ｘ方向内端（基端）には、基端側に向かってステップ状に拡径する部分である段部２４が設けられている。段部２４は隣接する第２筒状体１０ｂの方向であって、概ね中心軸線Ｘ方向遊端側を向く環状肩面２６を備えている。環状肩面２６は中心軸線Ｘを中心とする円環状をなしている。

【0034】

図１（Ｃ）に示すように、環状肩面２６は中心軸線Ｘから離れる方向に向かって、基端側に傾斜している。換言すれば、環状肩面２６は中心軸線Ｘから離れるに従って、隣接する第２筒状体１０ｂから離反する方向に傾斜している。これにより、図１（Ｂ）に示すように、環状肩面２６は直円錐台の外周面状をなしている。

【0035】

第２筒状体１０ｂは、中心軸線Ｙを中心とする回転対称な円筒状をなしている。第２筒状体１０ｂの内孔１２（以下、内孔１２ｂ）は中心軸線Ｙに沿って延び、第２筒状体１０ｂを貫通している。第２筒状体１０ｂの中心軸線Ｙ方向における両端部はそれぞれ第１筒状体１０ａに隣接している。図１（Ａ）に示すように、内孔１２ｂは中心軸線Ｙ方向略中央部に近づくにつれて縮径している。

【0036】

図１（Ｂ）に示すように、第２筒状体１０ｂは、両端にそれぞれ被挿入部３０を備えている。内孔１２ｂは、被挿入部３０の中心軸線Ｙ方向外端（遊端）において、挿入部２０を傾動可能に受容するべく、中心軸線Ｙ方向外方に向かって拡径している。内孔１２ｂは挿入部２０に整合する形状をなす。内孔１２ｂの被挿入部３０の遊端側の部分を画定する面（以下、凹摺動面３２）は、凹球面状をなしている。凸摺動面２２と凹摺動面３２とは、互いに摺動可能な相補的な形状をなしている。図１（Ａ）に示すように、第２筒状体１０ｂの内周面２８Ｓ（内孔１２ｂを画定する壁面）は、被挿入部３０の間において、中心軸線Ｙに向かって隆起し、中心軸線Ｙを含む縦断面視で略円弧状をなすように湾曲している。

【0037】

被挿入部３０の突端には、隣接する第１筒状体１０ａの方向であって、概ね中心軸線Ｙの方向を向く環状突端面３４が設けられている。環状突端面３４は中心軸線Ｙを中心とする円環状をなしている。

【0038】

図１（Ｃ）に示すように、環状突端面３４は中心軸線Ｙから離れる方向に向かって、突端側に傾斜している。換言すれば、環状突端面３４は中心軸線Ｙから離れるに従って、隣接する第１筒状体１０ａに近接する方向に傾斜している。これにより、環状突端面３４は逆円錐台の内周面状をなしている。

【0039】

本実施形態では、第１筒状体１０ａの中心軸線Ｘと環状肩面２６とのなす角度θと、第２筒状体１０ｂの中心軸線Ｙと環状突端面３４とのなす角度φとの和は、１８０度よりも大きい。

【0040】

図１（Ａ）に示すように、第１筒状体１０ａと第２筒状体１０ｂとはワイヤ６に沿って交互に配置されている。図１（Ｂ）に示すように、第１筒状体１０ａの挿入部２０はそれぞれ、凸摺動面２２と凹摺動面３２とが互いに接するように、隣接する第２筒状体１０ｂの被挿入部３０に挿入されている。凸摺動面２２と凹摺動面３２とが相補的な形状をなし、互いに摺動可能であるため、第１筒状体１０ａと第２筒状体１０ｂとは凹摺動面３２の中心点Ｐ（図１（Ｃ）参照）を中心とする回動可能に接続される。これにより、挿入部２０と被挿入部３０とによってボールジョイント３６（球関節）が構成される。このとき、図１（Ａ）に示すように、第１筒状体１０ａの内孔１２ａと第２筒状体１０ｂの内孔１２ｂとが連続し、ワイヤ６及びチューブ８を挿通させる受容孔１３を形成する。

【0041】

図１（Ａ）に示すように、第１筒状体１０ａの中心軸線Ｘと、第２筒状体１０ｂの中心軸線Ｙとが一直線上に位置しているときから、第１筒状体１０ａが所定角度（以下、上限角度δと記載する）傾動すると、図１（Ｃ）に示すように、環状肩面２６が環状突端面３４に衝当し、その傾動が規制される。すなわち、環状肩面２６と環状突端面３４とによって、第１筒状体１０ａの第２筒状体１０ｂに対する所定角度以上の傾動を規制する規制機構３８が構成される。すなわち、挿入部２０と被挿入部３０とには、第１筒状体１０ａの第２筒状体１０ｂに対する上限角度δ以上の傾動を規制する規制機構３８が設けられている。図１（Ａ）は、ケーシング２が、最も屈曲した状態を示している。

【0042】

本実施形態では、第１筒状体１０ａの中心軸線Ｘと環状肩面２６とのなす角度θと、第２筒状体１０ｂの中心軸線Ｙと環状突端面３４とのなす角度φとの和は、１８０度よりも大きく、θとφの差は上限角度δに等しい。これにより、第１筒状体１０ａが第２筒状体１０ｂに対して上限角度δ傾動すると、図１（Ｃ）に示すように、環状肩面２６と、環状突端面３４とは、中心軸線Ｘ、Ｙを含む面内において線接触する。よって、環状肩面２６と環状突端面３４とが点接触する場合に比べて、第１筒状体１０ａの第２筒状体１０ｂに対する傾動をより的確に規制することができる。

【0043】

第１筒状体１０ａがそれぞれ隣接する第２筒状体１０ｂに対して上限角度δ傾動しているときには、図１（Ａ）に示すように、第１筒状体１０ａと第２筒状体１０ｂとは円周Ｃ上に沿って並ぶように配置されている。第１筒状体１０ａの内周面１８Ｓと、第２筒状体１０ｂの内周面２８Ｓとは、２つの中心軸線Ｘ、Ｙを含む断面において、第１筒状体１０ａの傾動方向側（円周Ｃの中心側）において連続している。更に、第１筒状体１０ａの内周面１８Ｓは挿入部２０の間において中心軸線Ｘに向かって隆起し、第２筒状体１０ｂの内周面２８Ｓは被挿入部３０の間において、中心軸線Ｙに向かって隆起している。第１筒状体１０ａの内周面１８Ｓと、第２筒状体１０ｂの内周面２８Ｓとはともに、２つの中心軸線Ｘ、Ｙを含む縦断面視において、第１筒状体１０ａの傾動方向側（円周Ｃの中心側）において同一円弧Ｃａ上に位置している。

【0044】

次にこのように構成したケーシング２の効果について説明する。図１（Ａ）に示すように、第１筒状体１０ａがそれぞれ隣接する第２筒状体１０ｂに対して上限角度傾動しているときには、ケーシング２が屈曲し、ケーシング２に収容されたワイヤ６は円弧状をなすように湾曲する。

【0045】

第１筒状体１０ａがそれぞれ隣接する第２筒状体１０ｂに対して上限角度δ傾動しているときには、２つの中心軸線Ｘ、Ｙを含む断面において、第１筒状体１０ａの内周面１８Ｓと、第２筒状体１０ｂの内周面２８Ｓとは、第１筒状体１０ａの傾動方向側（円周Ｃの中心側）において同一円弧Ｃａ上に位置している。そのため、第１筒状体１０ａの端部及び第２筒状体１０ｂの端部がそれぞれ受容孔１３内において突出することが防止できる。これにより、第１筒状体１０ａの端部や第２筒状体１０ｂの端部がワイヤ６に接触することによるワイヤ６の変形が防止でき、ロボット等における駆動力の伝達が阻害されにくくなる。

【0046】

挿入部２０と被挿入部３０との間には規制機構３８が設けられているため、第１筒状体１０ａの第２筒状体１０ｂに対する回動角度が上限角度δ以上にならないように規制される。これにより、ワイヤ６の曲率半径が円周Ｃの半径未満になることが防止できる。すなわち、ワイヤ６の曲率が大きくなりすぎることが防止できる。よって、ワイヤ６に負荷が加わることが防止できる。

【0047】

ケーシング２は、第１筒状体１０ａと第２筒状体１０ｂとの二種類の部材を組み合わせることによって構成されている。そのため、その構成が簡素であり、組み立てが容易である。

【0048】

＜＜第２実施形態＞＞
第２実施形態に係るケーシング５２は第１実施形態と同様に、ワイヤ駆動力伝達体４を受容するケースである。図２（Ａ）に示すように、ケーシング５２は、同形をなす複数の筒状体１０（以下、第３筒状体１０ｃ）によって構成されている点で第１実施形態と異なる。ワイヤ駆動力伝達体４の構成は第１実施形態と同様である。

【0049】

図２（Ｂ）に示すように、第３筒状体１０ｃは中心軸線Ｚを中心とする回転対称をなす筒状をなしている。第３筒状体１０ｃは、中心軸線Ｚに沿って延び、貫通する内孔１２ｃを備えている。第３筒状体１０ｃは一端側に第１実施形態の第１筒状体１０ａと同様の挿入部２０を備え、他端側に第１実施形態の第２筒状体１０ｂと同様の被挿入部３０を備えている。図２（Ａ）に示すように、第３筒状体１０ｃはその挿入部２０が隣接する他の第３筒状体１０ｃの被挿入部３０に隣接するように、一列に並んで配置されている。

【0050】

挿入部２０は第１実施形態と同様に、隣接する第３筒状体１０ｃに向かって縮径している。挿入部２０は第１実施形態と同様に、遊端側外面において凸球面状の凸摺動面２２を備えている。

【0051】

被挿入部３０は第１実施形態と同様に、その内孔１２ｃが隣接する第３筒状体１０ｃに向かって拡径している。被挿入部３０は第１実施形態と同様に、遊端側内周面において凹球面状の凹摺動面３２を備えている。凹摺動面３２と凸摺動面２２とは互いに摺接可能な相補的な形状をなしている。図２（Ａ）に示すように、第３筒状体１０ｃの内周面５４Ｓ（内孔１２ｃを画定する壁面）は、挿入部２０と被挿入部３０との間において、中心軸線Ｚに向かって隆起している。

【0052】

図２（Ｂ）に示すように、第３筒状体１０ｃの挿入部２０はそれぞれ、凸摺動面２２と凹摺動面３２とが互いに接するように、隣接する第３筒状体１０ｃの被挿入部３０に挿入されている。凸摺動面２２と凹摺動面３２とが相補的な形状をなし、互いに摺動可能であるため、第３筒状体１０ｃは、隣接する第３筒状体１０ｃに凹摺動面３２の中心点Ｐを中心として回動可能に接続される。これにより、第１実施形態と同様に、ケーシング５２は屈曲可能となっている。

【0053】

図２（Ａ）に示すように、挿入部２０の基端側には、第１実施形態と同様に、段部２４が設けられている。段部２４は、隣接する第３筒状体１０ｃの側を向く円環状の環状肩面２６を備えている。被挿入部３０の突端側には、第１実施形態と同様に、環状突端面３４が設けられている。環状突端面３４は、隣接する第３筒状体１０ｃの側を向き、円環状をなしている。

【0054】

第３筒状体１０ｃの中心軸線Ｚと、隣接する第３筒状体１０ｃの中心軸線Ｚとが一直線上に位置しているときから、第３筒状体１０ｃが上限角度δ傾動すると、環状肩面２６が環状突端面３４に衝当し、その傾動が規制される。すなわち、第１実施形態と同様に、環状肩面２６と環状突端面３４とによって、第３筒状体１０ｃの隣接する第３筒状体１０ｃに対する傾動を規制する規制機構３８が構成される。このとき、第３筒状体１０ｃの内周面５４Ｓはそれぞれ、２つの中心軸線Ｚを含む断面において、傾動方向側（円周Ｃの中心側）において同一円弧Ｃａ上に位置している。図２（Ａ）は、ケーシング５２が、最も屈曲した状態を示している。

【0055】

次にこのように構成したケーシング５２の効果について説明する。第１実施形態と同様に、第３筒状体１０ｃがそれぞれ隣接する第３筒状体１０ｃに対して上限角度δ傾動しているときには、ケーシング５２が屈曲し、ケーシング５２に収容されたワイヤ６は円弧状をなすように湾曲する。

【0056】

第３筒状体１０ｃがそれぞれ隣接する第３筒状体１０ｃに対して上限角度δ傾動しているときには、第３筒状体１０ｃの内周面５４Ｓがそれぞれ、中心軸線Ｚを含む断面において、傾動方向側（円周Ｃの中心側）において同一円弧Ｃａ上に位置している。そのため、第３筒状体１０ｃの端部が受容孔１３内において突出することが防止できる。よって、第３筒状体１０ｃの端部がワイヤ６に接触することによるワイヤ６の変形が防止できる。

【0057】

ケーシング５２は、一種類の部材である第３筒状体１０ｃを組み合わせることによって構成されている。そのため、その構成が簡素であり、組み立てが容易である。

【0058】

以上で具体的な実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態や変形例に限定されることなく、幅広く変形実施することができる。

【0059】

上記実施形態では、ケーシング２、５２は、ワイヤ６、及び、ワイヤ６を受容するチューブ８を収容していたが、この態様には限定されない。ケーシング５２は、駆動力を伝達するワイヤ６のみを収容する態様であってもよい。

【0060】

上記実施形態では、挿入部２０、及び被挿入部３０によって、ボールジョイント３６（球関節）が構成されていたが、この態様には限定されない。図３（Ａ）に示すように、ケーシング６０を構成する筒状体１０の挿入部２０及び被挿入部３０によって構成される接続部分（ジョイント）は、筒状体１０を一軸Ｖ回りに回動可能に接続するヒンジジョイント６２（蝶番関節）であってもよい。

【0061】

ワイヤ６が２つのリンクにまたがって設けられる場合には、挿入部２０と被挿入部３０とによって構成されるジョイントは、その２つのリンクの接続態様に合致することが好ましい。

【0062】

図３（Ｂ）には、ロボットハンドＨに設けられた２つのリンクＬ１、Ｌ２の例が示されている。リンクＬ１、Ｌ２はヒンジジョイントＪを介して、一つの軸線Ｗ回りに回動可能に接続されている。ワイヤ６（不図示）がケーシング６０に収容された状態で、それらのリンクＬ１、Ｌ２をまたぐように設けられている。このとき、挿入部２０及び被挿入部３０は軸線Ｗに対して平行な軸線Ｖ回りに回動可能に筒状体１０ｄ、１０ｅを接続するヒンジジョイント６２を構成するとよい。これにより、筒状体１０ｄ、１０ｅの隣接する筒状体１０ｄ、１０ｅに対する変位が軸線Ｗに平行な軸線Ｖ回りに規制されるため、ケーシング６０の屈曲変形が軸線Ｗに直交する一つの面内に制限される。よって、ケーシング６０がその面に直交する方向（すなわち、図３（Ｂ）の紙面に直交する方向）に屈曲することが防止できる。

【符号の説明】

【0063】

２ ：第１実施形態に係るケーシング
６ ：ワイヤ
１０ ：筒状体
１０ ：筒状体
１０ａ ：第１筒状体
１０ｂ ：第２筒状体
１０ｃ ：第３筒状体
１０ｄ ：筒状体
１０ｅ ：筒状体
１２ ：内孔
１２ａ ：内孔
１２ｂ ：内孔
１２ｃ ：内孔
１３ ：受容孔
１８Ｓ ：内周面
２０ ：挿入部
２２ ：凸摺動面
２６ ：環状肩面
２８Ｓ ：内周面
３０ ：被挿入部
３２ ：凹摺動面
３４ ：環状突端面
３８ ：規制機構
５２ ：第２実施形態に係るケーシング
５４Ｓ ：内周面
６０ ：変形例に係るケーシング
Ｃａ ：円弧
Ｘ ：中心軸線
Ｙ ：中心軸線
Ｚ ：中心軸線
θ ：角度
φ ：角度

【図1】

【図2】

【図3】