特許 7578035 ワークの搬送装置および、ワークの搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】ワークの搬送装置および、ワークの搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 59/10 20060101AFI20241029BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20241029BHJP

   B65G 59/04 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B65G59/10

B65G47/91 A

B65G59/04

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021050921

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149007

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石倉 祥平

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】実開平０５－０３７４８６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実公昭４６－０２８３５７（ＪＰ，Ｙ１）

【文献】特開２００２－１７９２４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０３４９７７４７（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ５９／００ － ５９／１２

Ｂ６５Ｇ ４７／００ － ４７／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークの搬送方法であって、
（ａ）それぞれが、一方の面に凸部を有し、他方の面の前記凸部と対応する部位に凹部を有する複数のワークを準備する工程であって、前記複数のワークのうち、隣接する二つのワークのうちの、一方のワークの前記凹部と、他方のワークの前記凸部とが互いに嵌り合った状態で、互いに接している前記複数のワークを準備する工程と、
（ｂ）前記複数のワークの、端に位置するワークである第１ワークと前記第１ワークに隣接している第２ワークのうち、一方のワークの前記凸部を前記凹部に受け入れているワークの、前記凸部を加熱する工程と、
（ｃ）上記工程（ｂ）の後、前記複数のワークのうち前記第１ワーク以外を残して、前記第１ワークを搬送する工程と、
（ｄ）前記工程（ｂ）と、前記工程（ｃ）を繰り返す工程と、
を備え、
前記工程（ｄ）は、
ｍ回目（ｍは正の整数）に実行される前記工程（ｂ）の加熱の温度を、ｎ回目（ｎはｍより小さい正の整数）に実行される前記工程（ｂ）の加熱の温度よりも高く設定して実行される、
ワークの搬送方法。

【請求項2】

請求項１に記載のワークの搬送方法であって、
前記工程（ａ）において、前記第１ワークの前記凹部は、前記第２ワークの前記凸部を受け入れており、
前記工程（ｂ）は、
前記第１ワークの前記凹部の、前記第２ワークの前記凸部と接触している部分である接触部と、接触していない部分である非接触部とのうち、前記非接触部を加熱する工程である、
ワークの搬送方法。

【請求項3】

請求項１に記載のワークの搬送方法であって、
前記工程（ｄ）において、前記工程（ｂ）は、前回の前記工程（ｂ）における加熱の温度よりも高く設定して実行される、
ワークの搬送方法。

【請求項4】

請求項１に記載のワークの搬送方法であって、
前記工程（ｂ）は、赤外線の放射によって、前記凸部を加熱する工程である、
ワークの搬送方法。

【請求項5】

請求項１に記載のワークの搬送方法であって、
前記工程（ａ）は、鉛直方向に重ねられた前記複数のワークを準備する工程であって、隣接する二つのワークのうち、鉛直方向の上のワークの前記凹部と、鉛直方向の下のワークの前記凸部とが互いに嵌り合った状態で重ね合わされた前記複数のワークを準備する工程であって、
前記工程（ｂ）は、前記複数のワークのうち、鉛直方向の最も上に位置する第１ワークの前記凸部を加熱する工程である、
ワークの搬送方法。

【請求項6】

請求項１に記載のワークの搬送方法であって、
前記工程（ａ）は、鉛直方向に重ねられた前記複数のワークを準備する工程であって、隣接する二つのワークのうち、鉛直方向の上のワークの前記凸部と、鉛直方向の下のワークの前記凹部とが互いに嵌り合った状態で重ね合わされた前記複数のワークを準備する工程であって、
前記工程（ｂ）は、前記複数のワークのうち、鉛直方向の最も上に位置する第１ワークと重なり合う第２ワークの前記凸部を加熱する工程である、
ワークの搬送方法。

【請求項7】

ワークの搬送装置であって、
前記ワークは、一方の面に凸部を有し、他方の面の前記凸部と対応する部位に凹部を有する複数のワークであって、前記複数のワークのうち、隣接する二つのワークの、一方のワークの前記凹部と、他方のワークの前記凸部とが互いに嵌り合った状態で、互いに接している前記複数のワークであり、
前記搬送装置は、
前記複数のワークのうち、端に位置するワークである第１ワークと前記第１ワークに隣接している第２ワークのうち、一方のワークの前記凸部を前記凹部に受け入れているワークの、前記凸部を加熱する加熱部と、
前記第１ワークを把持することができる把持部と、
前記搬送装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記把持部に、前記複数のワークのうち前記第１ワーク以外を残して、前記第１ワークを搬送させ、
前記加熱部による前記凸部の加熱と、
前記凸部の加熱の後、前記把持部に、前記複数のワークのうち前記第１ワーク以外を残して、前記第１ワークを搬送させる処理と、
を繰り返す処理を実行し
前記繰り返しの処理において、ｍ回目（ｍは正の整数）に実行される前記凸部の加熱の温度を、ｎ回目（ｎはｍより小さい正の整数）に実行される前記凸部の加熱の温度よりも高く設定する、
ワークの搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ワークの搬送装置および、ワークの搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、積層された複数の板状のワークのうち、最も上に配置されている一枚のワークを他のワークと分離させて搬送する搬送装置が提示されている。この搬送装置において、ワークを搬送する搬送体の端部に、シーソー部材が揺動可能に設けられている。シーソー部材の中央部に、ワークの表面と接触する接触子が設けられている。シーソー部材の一方の端部に、ワークの端部の表面を吸着する第１吸着パッドが設けられている。シーソー部材の他方の端部に、第１吸着パッドよりも収縮量が大きい第２吸着パッドが設けられている。接触子をワークの表面に近接させた状態で、第１補助パッドと第２補助パッドによるワークの表面の吸着を開始すると、第２補助パッドが収縮し、シーソー部材の揺動によって第１補助パッドが持ち上げられるように構成されている。これにより、最上部のワークの端部が、第１補助パッドの吸着によって持ち上げられる。持ち上げられたワークは、他のワークと部分的に分離される。その後、搬送装置が上昇することにより、最上部のワークが、一枚ずつ搬送される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２１４１０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一方の表面に凹部を有し、他方の表面の、凹部と対応する位置に凸部を有するワークを取り扱う場合に、複数のワークが鉛直方向に重ねられた状態で、搬送の準備がされることがある。重ねられた複数のワークに含まれる、隣り合うワークおいては、鉛直方向の上に位置するワークの凹部と、鉛直方向の下に位置するワークの凸部が嵌り合っている場合がある。この場合、特許文献１の技術によって、鉛直方向の最も上側に位置するワークの端部が搬送装置の吸着によって持ち上げられても、吸着されたワークの凹部と、その下のワークの凸部との嵌り合いにより、吸着されたワークに加えてその下に位置する一つ以上のワークが、持ち上げられることがある。このため、それぞれのワークが、凹部と凸部と、を有する場合、一枚のワークを、より確実に他のワークと分離して搬送させる技術が求められていた。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば、ワークの搬送方法が提供される。このワークの搬送方法は、（ａ）それぞれが、一方の面に凸部を有し、他方の面の前記凸部と対応する部位に凹部を有する複数のワークを準備する工程であって、前記複数のワークのうち、隣接する二つのワークの、一方のワークの前記凹部と、他方のワークの前記凸部とが互いに嵌り合った状態で、互いに接している前記複数のワークを準備する工程と、（ｂ）前記複数のワークの、端に位置するワークである第１ワークと前記第１ワークに隣接している第２ワークのうち、一方のワークの前記凸部を前記凹部に受け入れているワークの、前記凸部を加熱する工程と、（ｃ）上記工程（ｂ）の後、前記複数のワークのうち前記第１ワーク以外を残して、前記第１ワークを搬送する工程と、を備える。
この形態のワークの搬送方法によれば、第１ワークと第２ワークのうち、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの、凸部が、加熱されることによって膨張する。これにより、一方のワークの凸部と、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの凹部の表面との間に、隙間が生じる。この結果、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送することができる。
（２）上記形態のワークの搬送方法において、前記工程（ａ）において、前記第１ワークの前記凹部は、前記第２ワークの前記凸部を受け入れており、前記工程（ｂ）は、前記第１ワークの前記凹部の、前記第２ワークの前記凸部と接触している部分である接触部と、接触していない部分である非接触部とのうち、前記非接触部を加熱する工程であってもよい。
この形態のワークの搬送方法によれば、第１ワークの加熱時に、接触部を加熱する工程に比べて、第２ワークが膨張することを抑制することができる。そのため、より容易に、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送することができる。
（３）上記形態のワークの搬送方法において、さらに、（ｄ）前記工程（ｂ）と、前記工程（ｃ）を繰り返す工程、を備え、前記工程（ｄ）は、ｍ回目（ｍは正の整数）に実行される前記工程（ｂ）の加熱の温度を、ｎ回目（ｎはｍより小さい正の整数）に実行される前記工程（ｂ）の加熱の温度よりも高く設定して実行されてもよい。
この形態のワークの搬送方法によれば、搬送の環境や状況に応じて、加熱の温度を上昇させることができる。
（４）上記形態のワークの搬送方法において、前記工程（ｄ）において、前記工程（ｂ）は、前回の前記工程（ｂ）における加熱の温度よりも高く設定して実行されてもよい。
この形態のワークの搬送方法によれば、前回の（ｂ）の工程に比べて、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークが、より大きく膨張する。そのため、前回の（ｂ）の工程に比べて、より、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送することができる。
（５）上記形態のワークの搬送方法において、前記工程（ｂ）は、赤外線の放射によって、前記凸部を加熱する工程であってもよい。
この形態のワークの搬送方法によれば、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークに接触することなく、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークを加熱することができる。
（６）上記形態のワークの搬送方法において、前記工程（ａ）は、鉛直方向に重ねられた前記複数のワークを準備する工程であって、隣接する二つのワークのうち、鉛直方向の上のワークの前記凹部と、鉛直方向の下のワークの前記凸部とが互いに嵌り合った状態で重ね合わされた前記複数のワークを準備する工程であって、前記工程（ｂ）は、前記複数のワークのうち、鉛直方向の最も上に位置する第１ワークの前記凸部を加熱する工程であってもよい。
この形態のワークの搬送方法によれば、第１ワークの凸部が、加熱されることによって膨張する。第１ワークの凸部が膨張することによって、第１ワークが搬送される際に、第１ワークの凹部の表面と、第２ワーク部の凸部の表面との間に隙間が生じる。そのため、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送することができる。
（７）上記形態のワークの搬送方法において、前記工程（ａ）は、鉛直方向に重ねられた前記複数のワークを準備する工程であって、隣接する二つのワークのうち、鉛直方向の上のワークの前記凸部と、鉛直方向の下のワークの前記凹部とが互いに嵌り合った状態で重ね合わされた前記複数のワークを準備する工程であって、前記工程（ｂ）は、前記複数のワークのうち、鉛直方向の最も上に位置する第１ワークと重なり合う第２ワークの前記凸部を加熱する工程であってもよい。
この形態のワークの搬送方法によれば、第２ワークの凸部が、加熱されることによって膨張する。第２ワークの凸部が膨張することによって、第１ワークが搬送される際に、第１ワークの凸部の表面と、第２ワーク部の凹部の表面との間に隙間が生じる。そのため、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送することができる。
（８）本開示の他の形態によれば、ワークの搬送装置が提供される。このワークの搬送装置は、前記ワークは、一方の面に凸部を有し、他方の面の前記凸部と対応する部位に凹部を有する複数のワークであって、前記複数のワークのうち、隣接する二つのワークの、一方のワークの前記凹部と、他方のワークの前記凸部とが互いに嵌り合った状態で、互いに接している前記複数のワークであり、前記搬送装置は、前記複数のワークのうち、端に位置するワークである第１ワークと前記第１ワークに隣接している第２ワークのうち、一方のワークの前記凸部を前記凹部に受け入れているワークの、前記凸部を加熱する加熱部と、前記第１ワークを把持することができる把持部と、前記搬送装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記把持部に、前記複数のワークのうち前記第１ワーク以外を残して、前記第１ワークを搬送させる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】ワークの搬送装置を説明する概略模式図。

【図2】ワークの搬送方法の一例を示す工程図。

【図3】加熱による第１ワークの膨張を説明する図。

【図4】第３実施形態を説明する図。

【図5】第３実施形態の搬送方法の一例を示す工程図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．第１実施形態の構成：
図１は、ワーク１０の搬送装置１を説明する概略模式図である。図１のワーク１０は、断面を示している。図１に示すＸ軸は、ワーク１０が搬送装置１によって搬送される方向である。Ｙ軸は、Ｘ軸及び後述するＺ軸と垂直な方向である。Ｚ軸は、鉛直方向を表す。Ｚ軸の正方向側が、鉛直方向の上側であり、Ｚ軸の負方向側が、鉛直方向の下側である。

【0009】

ワーク１０について説明する。本実施形態において、ワーク１０は、後述する搬送ベルト２０によって、Ｘ軸の負方向側から正方向側に向かって、搬送される。搬送ベルト２０によって搬送されたワーク１０は、後述する把持部２３によって把持され、搬送される。搬送ベルト２０によるワーク１０の搬送を「第１搬送」とよぶ。把持部２３によるワーク１０の搬送を、「第２搬送」とよぶ。複数の同じ形状のワーク１０が鉛直方向に重ねられている。なお、図１において５枚のワークが示されているが、枚数は何枚であってもよい。一つのワーク１０は、一方の面であるＺ軸の上側の面に、一つの凸部１１を有している。一つのワーク１０は、他方の面であるＺ軸の下側の面に、一つの凹部１２を有している。凹部１２は、ワーク１０の他方の面の、凸部１１と対応する部位に設けられている。対応する部位とは、ワーク１０のＸ軸とＹ軸に平行な面に対し、垂直な方向であるＺ軸方向からみたときに、凸部１１と凹部１２が重なる部位である。言い換えれば、一つのワーク１０の凸部１１と凹部１２は、ワーク１０自身の厚みを介して、互いに裏表の関係にある。

【0010】

鉛直方向の最も上側に位置するワーク１０を、第１ワーク１０１とよぶ。第１ワーク１０１の凸部１１を第１凸部１１１とよび、凹部１２を第１凹部１２１とよぶ。第１ワーク１０１の、鉛直方向の下側に位置し、第１ワーク１０１と重ねられているワーク１０を、第２ワーク１０２とよぶ。第２ワーク１０２の凸部１１を第２凸部１１２とよび、凹部１２を第２凹部１２２とよぶ。第１ワーク１０１と、第２ワーク１０２は、隣接している。第２ワーク１０２の、鉛直方向の下側に位置し、第２ワーク１０２と重ねられているワーク１０を、第３ワーク１０３とよぶ。第３ワーク１０３の凸部１１を第３凸部１１３とよび、凹部１２を第３凹部１２３とよぶ。第２ワーク１０２と、第３ワーク１０３は、隣接している。

【0011】

図１に示すように、第１凹部１２１と、第２凸部１１２とが、互いに嵌り合った状態で、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２が重ね合わされている。第２凸部１１２が、第１凹部１２１に受け入れている。さらに、第２凹部１２２と、第３凸部１１３とが、互いに嵌り合った状態で、第２ワーク１０２と第３ワーク１０３が重ね合わされている。このように、鉛直方向の上側のワーク１０の凹部１２と、下側のワーク１０の凸部１１とが嵌り合って重ねられた状態で、複数のワーク１０が、搬送ベルト２０によって第１搬送されている。

【0012】

本実施形態において、第１ワーク１０１は、第１凹部１２１の表面と、第２凸部１１２の表面との間に、第１凹部１２１と第２凸部１１２とが接触していない部分を有している。この部分を、非接触部１３０とよぶ。第１凹部１２１の表面と、第２凸部１１２の表面とが接触している第１ワーク１０１の部分を、接触部１４０とよぶ。ワーク１０の素材は、鉄板である。ワーク１０は、磁性体である。

【0013】

図１に示すように、搬送装置１は、搬送ベルト２０と、３個の加熱部２１と、温度取得部２２と、把持部２３と、重量センサ部２４と、制御部２５と、を備える。搬送ベルト２０は、図１のＸ軸の負方向側から正方向側に移動することにより、複数のワーク１０を第１搬送する。搬送ベルト２０は、Ｘ軸方向を長手方向とするベルトである。本実施形態において、搬送ベルト２０の、ワーク１０が配置される部位に、電磁石２０ａが設置されている。複数のワーク１０のうち、最も鉛直方向の下側に位置するワーク１０が、電磁石２０ａの磁力によって吸着されている。この際の磁力は、把持部２３によって、電磁石２０ａの真上に第１ワーク１０１が配置されているときに、搬送ベルト２０から、第１ワーク１０１が持ち上げられる程度の磁力である。これにより、搬送ベルト２０によって搬送されている最中に、ワーク１０がＸ軸方向またはＹ軸方向に倒れることを抑制することができる。

【0014】

加熱部２１は、第１ワーク１０１の第１凸部１１１を加熱する。具体的には、接触部１４０を加熱せずに、非接触部１３０を加熱する。加熱部２１による第１ワーク１０１の加熱は、赤外線の放射によって行われる（図１の２１ａ参照）。放射の中心点を含み、一秒間に予め定められた数値の温度を上昇させることができる範囲を、加熱されている範囲とする。加熱されている範囲に、非接触部１３０が含まれ、接触部１４０が含まれないように、加熱が行われる。非接触部１３０が加熱されることにより、非接触部１３０の熱が接触部１４０に伝わる。なお、非接触部１３０からの伝熱、輻射熱により接触部１４０の温度が昇温されることは、加熱に含まれない。

【0015】

赤外線の放射によって加熱が行われることで、熱源を第１ワーク１０１に接触させることなく、第１ワーク１０１を加熱させることができる。そのため、加熱の度に熱源を第１ワーク１０１に接触させる手間を省くことができる。加熱部２１は、制御部２５によって制御される。第１ワーク１０１の加熱の温度や時間や位置等は、制御部２５によって、制御される。ユーザによって制御部２５に対し予め入力されたワーク１０の大きさや厚さや熱伝導率や素材や枚数や、第１ワーク１０１の非接触部１３０の表面積等から、制御部２５によって加熱の温度や時間が決定される。加熱の温度とは、制御部２５によって設定された加熱部２１の設定温度である。図１に示す加熱部２１は、搬送装置１が設置されている部屋の、支柱に取り付けられている。

【0016】

温度取得部２２は、第１ワーク１０１の温度を取得する。より具体的には、第１ワーク１０１の、非接触部１３０の温度を取得する。温度取得部２２によって取得された温度の情報は、制御部２５に送信される。温度取得部２２が取得した温度が、予め定められた温度である場合、温度取得部２２から制御部２５に対し、その旨の信号が送信される。予め定められた温度は、第１ワーク１０１が、第２ワーク１０２から分離されて持ち上げられるために、十分な大きさに膨張する温度である。言い換えると、第１ワーク１０１の第１凹部１２１と、第２ワーク１０２の第２凸部１１２との、Ｘ軸とＹ軸平面に沿った方向の隙間３００が、第１ワーク１０１が第２ワーク１０２から分離されて持ち上げられるために十分な大きさとなる程度に、第１ワーク１０１が膨張する温度である。本実施形態において、温度取得部２２は、サーモカメラである。図１に示す温度取得部２２は、搬送装置１が設置されている室内の壁に取り付けられている。

【0017】

把持部２３は、第１ワーク１０１を把持する。本実施形態において、把持部２３は、第１ワーク１０１と接する部位に図示しない電磁石が設けられている。把持部２３は、磁力によって、第１ワーク１０１を把持する。把持部２３は、制御部２５の制御によって、第１ワーク１０１を離すことができる。加熱部２１によって加熱され、膨張した第１ワーク１０１に、把持部２３が接することで、第１ワーク１０１が把持される。把持部２３によって把持された第１ワーク１０１は、その後、把持部２３によって他のワーク１０とは別の場所に第２搬送される。

【0018】

重量センサ部２４は、搬送ベルト２０に配置されている複数のワーク１０の総重量を取得する。重量センサ部２４は、ワーク１０の総重量が変化した際には、その旨の信号を制御部２５に送信する。

【0019】

制御部２５は、搬送装置１を制御する。制御部２５は、論理演算を実行するＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ、および各種入出力ポートを備えたコンピュータとして構成される。

【0020】

Ａ２．ワーク１０の搬送方法：
図２は、ワーク１０の搬送方法の一例を示す工程図である。図２のステップＳ１００において、ワーク１０が準備される。ステップＳ１００において、制御部２５によって、第１ワーク１０１に対し、第１搬送が実行される。ワーク１０は、上述したように鉛直方向に向かって重ねられた状態で、準備される（図１参照）。そして、搬送ベルト２０によって、Ｘ軸の正方向側に向かって搬送される。制御部２５によって、複数のワーク１０が、加熱部２１によって加熱される位置まで搬送されたと判断されると、制御部２５によって搬送ベルト２０が停止される。

【0021】

図２のステップＳ２００において、制御部の２５の制御によって、加熱部２１により、第１ワーク１０１が加熱される。上述したように、第１ワーク１０１の非接触部１３０が加熱される。非接触部１３０が加熱されることにより、非接触部１３０の熱が接触部１４０に伝わる。

【0022】

ステップＳ３００において、温度取得部２２によって、第１ワーク１０１の非接触部１３０の温度が取得される。ステップＳ４００において、非接触部１３０の温度が、予め定められた温度に達したか否かが、制御部２５によって判断される。非接触部１３０の温度は、温度取得部２２によって取得された、複数の非接触部１３０の箇所の温度の平均でもよく、一か所の非接触部１３０の温度であってもよい。非接触部１３０の温度が、予め定められた温度に達したと制御部２５によって判断された場合、制御部２５は、加熱部２１に対し、加熱を停止するように指示をする。その後、処理はステップＳ５００に移行する。なお、本実施形態において、温度取得部２２によって、ステップＳ３００移行後、常に非接触部１３０の温度が取得される。非接触部１３０の温度が、予め定められた温度に達したと制御部２５によって判断されると、即座に制御部２５によってステップＳ５００に移行する。これにより、第１ワーク１０１が過剰に温められることを抑制することができる。非接触部１３０の温度が、予め定められた温度に達していないと制御部２５によって判断された場合、処理はステップＳ３００に移行する。

【0023】

図２のステップＳ５００において、制御部２５によって、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２が分離されて搬送される。具体的には、制御部２５によって、把持部２３に第１ワーク１０１を把持し、第１ワーク１０１を、第２ワーク１０２と分離した状態で搬送するように指示がされる。つまり、複数のワーク１０のうち、第１ワーク１０１以外を残して、第１ワーク１０１が搬送される。

【0024】

図３は、加熱による第１ワーク１０１の膨張を説明する図である。図３の矢印Ａが示すように、把持部２３によって、第１ワーク１０１は鉛直方向の上側に持ち上げられる。上述したように、予め定められた温度は、第１ワーク１０１が、第２ワーク１０２から分離されて持ち上げられるために、十分な大きさに膨張する温度である。ステップＳ２００の加熱の処理により、非接触部１３０と、接触部１４０が膨張する。把持部２３によって第１ワーク１０１が把持され、第１ワーク１０１が持ち上げられた際に、第１凹部１２１の表面と、第２ワーク１０２の第２凸部１１２の表面との間に、隙間３００が生じる。第１ワーク１０１の膨張によって、第１ワーク１０１のみが持ち上げられることが可能となる。

【0025】

本実施形態において、接触部１４０を、直接、加熱しないことにより、接触部１４０を加熱する工程に比べて、第１ワーク１０１と接触する第２ワーク１０２の第２凸部１１２に、熱が伝わり、第２ワーク１０２が膨張することを抑制することができる。第２ワーク１０２の膨張が抑制されることで、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２との間に隙間３００が生じやすくなる。そのため、より容易に、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２とを分離させることができる。

【0026】

ステップＳ６００において、重量センサ部２４によって総重量が取得され、第１ワーク１０１のみが分離して搬送されているかの判断が、制御部２５によって行われる。重量センサ部２４によって取得された重量の数値は、重量センサ部２４から制御部２５に送信される。制御部２５によって、総重量から、ワーク１０の一枚分の重量が減少していると判断された場合、ステップＳ７００に移行する。制御部２５によって、ワーク１０の一枚分以上の重量が減少していると判断された場合、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２が分離されていない可能性がある。この場合、処理はステップＳ６１０に移行する。

【0027】

ステップＳ７００において、処理を終了してもよいかの判断が、制御部２５によって行われる。処理を終了してもよい場合とは、重量センサ部２４によって取得された総重量の数値から、制御部２５によって、全てのワーク１０が、第２搬送によって搬送されたと判断された場合である。ステップＳ７００においてＹｅｓ判定だった場合、処理は終了する。ステップＳ７００においてＮｏ判定である場合、処理はＳ２００に移行する。

【0028】

ステップＳ７００の後に、処理がステップＳ２００に移行されると、前回の工程において第２ワーク１０２であったワーク１０が、「第１ワーク１０１」となる。そして、工程が進行される。

【0029】

処理がステップＳ６１０に移行すると、制御部２５によって、把持部２３による第１ワーク１０１の把持が中止され、再び、複数のワーク１０と重ねられる。これにより、第１ワーク以外のワーク１０が、第１ワーク１０１と共に把持部２３によって把持され、搬送されることを防ぐことができる。その後、処理はステップＳ２００に移行して、再度、加熱が行われる。この際、前回の工程において第１ワーク１０１であったワーク１０を、「第１ワーク１０１」として、工程が進行される。

【0030】

上述した搬送方法において、第１ワーク１０１の第１凸部１１１が加熱されることによって、第１凹部１２１と第１凸部１１１とが膨張する。第１凸部１１１が加熱されると、第１凸部１１１がＸ軸及びＹ軸方向に膨張する。把持部２３によって把持されていない状態においては、第１ワーク１０１の自重により、膨張した第１ワーク１０１の第１凹部１２１と第２ワーク１０２の第２凸部１１２が接触する。このとき、膨張する前の第１ワーク１０１の第１凹部１２１と、第２ワーク１０２の第２凸部１１２とが嵌め合っている状態よりも、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２は、弱い力で嵌め合っている。これにより、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２とが分離して搬送される際に、第１凹部１２１の表面と、第２ワーク１０２の第２凸部１１２の表面との間に隙間３００が生じる。その結果、第１ワーク１０１以外を残して、第１ワークを搬送することができる。把持部２３によって、予め定められた場所まで搬送された第１ワーク１０１は、制御部２５によって把持部２３による把持が停止されることにより、把持部２３から離される。

【0031】

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態において、第１実施形態と、図２のステップＳ２００の加熱の方法が異なる。それ以外の構成と処理は第１実施形態と同様であるので、同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0032】

第２実施形態において、制御部２５により、ステップＳ２００の加熱の温度が、前回のステップＳ２００の温度よりも高く設定されて実行される。上述したように、加熱の温度とは、加熱部２１の設定温度のことをいう。ステップＳ２００からステップＳ７００でＮｏ判定となるまでの処理を、「一回の搬送工程」とよぶ。「一回の搬送工程」は、全てのワーク１０に第２搬送が実行されるまで、繰り返し行われる。二回目の「一回の搬送工程」は、一回目の「一回の搬送工程」時の加熱の温度よりも高く設定して実行される。三回目の「一回の搬送工程」は、二回目の「一回の搬送工程」時の加熱の温度よりも高く設定して実行される。

【0033】

二回目のステップＳ４００における予め定められた温度は、一回目のステップＳ４００における予め定められた温度よりも高く設定される。同様に、三回目のステップＳ４００における予め定められた温度は、二回目のステップＳ４００における予め定められた温度よりも高く設定される。

【0034】

第２実施形態において、「一回の搬送工程」の回数が増加する度に、ステップＳ２００の加熱の温度を上昇させることで、第１ワーク１０１がより大きく膨張する。そのため、前回の工程に比べて、より、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２を分離させやすくなる。上述したように複数のワーク１０は、鉛直方向に重ねられている。そのため、鉛直方向の最も下側に位置するワーク１０は、鉛直方向の最も上側に位置するワーク１０と比べて、他のワーク１０の重量の影響を受けやすい。つまり、鉛直方向の下側に位置するワーク１０は、上側に位置するワーク１０と比べて、凹部１２と凸部１１が強く嵌り合っている可能性がある。第２実施形態において、凹部１２と凸部１１が強く嵌り合っている場合でも、第１ワーク１０１と第２ワーク１０２を分離させて搬送させることができる。つまり、第１ワーク１０１以外を残して、第１ワーク１０１を搬送させることができる。

【0035】

Ｃ．第３実施形態：
図４は、第３実施形態を説明する図である。第３実施形態において、第１実施形態と、複数のワーク１０Ｃの重なりの状態と、加熱されるワーク１０Ｃが異なる。第１実施形態と同一の構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

【0036】

図４に示すように、複数のワーク１０Ｃが、鉛直方向に重ねられている。鉛直方向の上のワーク１０Ｃの凸部１１Ｃと、鉛直方向の下のワーク１０Ｃの凹部１２Ｃとが、嵌り合った状態で重ね合わされている。鉛直方向の上のワーク１０Ｃと、鉛直方向の下のワーク１０Ｃは、隣接している。鉛直方向の最も上に位置するワーク１０Ｃを、第１ワーク１０１Ｃとよぶ。第１ワーク１０１Ｃと重なり、第１ワーク１０１Ｃの鉛直方向の下に位置するワーク１０Ｃを、第２ワーク１０２Ｃとよぶ。第３実施形態において、搬送装置１は２つの加熱部２１を有している。

【0037】

図５は、第３実施形態の搬送方法の一例を示す工程図である。ステップＳ１００Ｃにおいて、ワーク１０Ｃが準備される。鉛直方向の上のワーク１０Ｃの凸部１１Ｃと、鉛直方向の下のワーク１０Ｃの凹部１２Ｃとが、嵌り合った状態で重ね合わされて準備される。ステップＳ２００Ｃにおいて、第２ワーク１０２Ｃの第２凸部１１２Ｃが加熱される（図４参照）。ステップＳ３００Ｃにおいて、第２ワーク１０２Ｃの第２凸部１１２Ｃの温度が取得される。

【0038】

第２ワーク１０２Ｃの第２凸部１１２Ｃが加熱されることにより、第２ワーク１０２Ｃの第２凹部１２２ＣがＸ軸及びＹ軸方向に膨張する。それにより、第１ワーク１０１Ｃが把持部２３によって分離して搬送される際に、第１ワーク１０１Ｃの第１凸部１１１Ｃの表面と第２ワーク１０２Ｃの第２凹部１２２Ｃの表面との間に、隙間が生じやすくなる。その結果、第１ワーク１０１Ｃ以外を残して、第１ワーク１０１Ｃを搬送させることができる。

【0039】

Ｄ．他の実施形態：
Ｄ１）上記第２実施形態のように、ステップＳ２００の加熱の温度が、常に、前回のステップＳ２００の温度よりも高い温度で実行されなくてもよい。例えば、５回のステップＳ２００の加熱の処理が、同じ温度で実行された後、加熱の温度が上昇され、３回のステップＳ２００の工程が実行されてもよい。具体的には、５回の「一回の搬送工程」が実行される。その後、制御部により、加熱の温度が上昇され、３回の「一回の搬送工程」が実行される。このように、同じ温度による複数回のステップＳ２００の工程が実行された後に、加熱の温度を上昇させてステップＳ２００が実行されてもよい。また、ステップＳ２００を実行する度に加熱の温度を変化させる態様に比べて、加熱のためのエネルギーの消費を、抑えることができる。

【0040】

Ｄ２）このように、ｍ回目（ｍ正の整数）に実行されるステップＳ２００の工程と、ｎ回目（ｎはｍより小さい正の整数）に実行されるステップＳ２００の工程において、ｍ回目に実行されるステップＳ２００の加熱の温度が、ｎ回目に実行されるステップＳ２００の加熱の温度よりも高く設定されて実行されてもよい。これにより、搬送の環境や状況に応じて、加熱の温度を上昇させることができる。

【0041】

Ｄ３）上記第３実施形態の態様において、ステップＳ２００Ｃの加熱の温度が、前回のステップＳ２００Ｃの加熱の温度よりも高く設定して実行されてもよい。前回の工程に比べて、第２ワークがより大きく膨張する。そのため、前回の工程に比べて、より、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送させることができる。

【0042】

Ｄ４）上記実施形態において、ワーク１０、１０Ｃは鉛直方向に重ねられている。なお、例えば複数のワークが水平方向に重ねられていてもよい。それぞれのワークの、一方の面に凸部を有し、他方の面に凹部を有し、隣接する二つのワークの、一方のワークの凹部と、他方のワークの凸部とが互いに嵌り合った状態で、互いに接していればよい。

【0043】

そして、複数のワークの、端に位置するワークである第１ワークと、第１ワークに隣接している第２ワークのうち、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの、凸部が加熱され、複数のワークのうち第１ワーク以外を残して、第１ワークが搬送される。

【0044】

第１ワークと第２ワークのうち、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの、凸部が、加熱されることによって膨張する。一方のワークの凸部と、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの凹部の表面との間に、隙間が生じる。この結果、第１ワーク以外を残して、第１ワークを搬送することができる。

【0045】

Ｄ５）上記実施形態において、一つのワーク１０は、一つの凸部１１と凹部１２とを有しており、複数のワーク１０は、同じ形状を有している。なお、一つのワークは、一つ以上の、例えば二つや三つや四つの、任意の数の凹部と凸部とを有していてもよい。複数のワークは、異なる形状を有していてもよく、例えば、二つの凹部と凸部とを有するワークと、三つの凹部と凸部とを有するワークが混在して重ねられていてもよい。この際、隣接する二つのワークの、一方のワークの凹部と、他方のワークの凸部とが互いに嵌り合った状態で、互いに接している。

【0046】

Ｄ６）上記第１実施形態において、第１凹部１２１と第２凸部１１２とが接触していない非接触部１３０が加熱される。なお、ステップＳ２００の加熱において、非接触部と、接触部の両方が加熱されてもよい。ワークの素材の熱伝導率によって、非接触部と接触部のいずれか一方が加熱されてもよい。第１凹部と第２凸部との嵌り合いの状態に応じて、加熱する箇所が制御部によって判断され、加熱されてもよい。また、温度取得部によって、非接触部の温度が取得される。なお、温度取得部は、非接触部ではなく接触部の温度を取得してもよく、第１ワークのどの部位の温度が取得されてもよい。

【0047】

Ｄ７）上記実施形態において、加熱は、赤外線の放射によって行われる。なお、加熱は赤外線の放射以外の方法で行われてもよい。例えば、加熱部が電熱ヒータであり、電熱線を直接的に、第１ワークと第２ワークのうち、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの凸部に接触させることにより、加熱が行われてもよい。加熱部がコイルであり、コイルを、第１ワークと第２ワークのうち、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークの凸部に接触させ電流を発生させることにより、第１ワークと第２ワークのうち、一方のワークの凸部を凹部に受け入れているワークに熱を発生させてもよい。

【0048】

Ｄ８）上記実施形態において、ワーク１０の素材は鉄板であり、ワーク１０は磁性体である。なお、ワークの素材は、鉄板以外が使用されてもよい、例えば、アルミニウムや、チタンや、樹脂等が用いられてもよい。ワークは磁性体でなくてもよい。

【0049】

Ｄ９）上記実施形態において、搬送ベルト２０の、ワーク１０が配置される部位に、電磁石２０ａが設置されており、把持部２３は、第１ワーク１０１と接する部位に図示しない電磁石が設けられている。なお、搬送ベルトには、電磁石が設置されていなくてもよい。例えば、搬送ベルトに、エアーによりワークを吸着する吸着装置が備えられており、ワークが吸着されることによって第１搬送されてもよい。また、搬送ベルトに、永久磁石が設置されていてもよい。

【0050】

把持部には、電磁石が設けられていなくてもよい。例えば、把持部に、エアーによりワークを吸着する吸着装置が備えられており、ワークが吸着されることによって把持されてもよい。

【0051】

Ｄ１０）上記実施形態において、搬送ベルトによって複数のワークが搬送される。なお、例えばパレットによって複数のワークが搬送されるなど、搬送ベルト以外によって搬送されてもよい。

【0052】

Ｄ１１）上記実施形態において、制御部２５によって加熱の温度や時間が決定される。なお、加熱の温度や時間等は、ユーザによって判断され、ユーザによって制御部に加熱の温度や時間が入力されてもよい。

【0053】

ユーザによって、予め、第１ワーク１０１の大きさや厚さや熱伝導率等の情報が制御部２５に対し入力される。なお、例えば搬送装置がカメラを備えており、カメラによって取得されたワークの情報を受信した制御部によって、第１ワークの大きさや厚さや熱伝導率等の情報が判断されてもよい。

【0054】

Ｄ１２）上記実施形態において、温度取得部２２は、サーモカメラである。なお、サーモカメラ以外の、例えば、第１ワークに接触する温度計により温度を取得してもよく、レーザーによって温度を取得してもよい。

【0055】

Ｄ１３）上記実施形態において、重量センサ部２４は、搬送装置１が備えていた。なお、重量センサ部は、把持部が備えていてもよい。この場合、制御部は、重量センサ部によって取得された重量が、ワークの一枚分の重量であるかが判断されてもよい。

【0056】

Ｄ１４）上記実施形態において、把持部２３による第１ワーク１０１の把持は、第１ワーク１０１の加熱後に行われている。なお、把持部による第１ワークの把持は、第１ワークの加熱前に行われてもよい。

【0057】

Ｄ１５）上記第１実施形態において、搬送装置１は、３つの加熱部２１を備えており、第３実施形態において、２つの加熱部２１を備えている。なお、加熱部は１つや４つや５つなど、任意の数であってもよい。

【0058】

Ｄ１６）加熱部は、制御部によって、図１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に移動可能であってもよい。例えば、第１ワークを加熱する際には、加熱部を第１ワークに接近させる。制御部によって第１ワークの温度が予め定められた温度に達したと判断されると、加熱部を第１ワークから離す方向に加熱部が移動されてもよい。

【0059】

Ｄ１７）上記実施形態において、搬送装置１は、温度取得部２２を備えている。なお、搬送装置は、温度取得部を備えていなくてもよい。この場合、ステップＳ３００とステップＳ４００の工程を省略し、制御部によって、加熱部によって予め定められた時間、第１ワークが加熱されたと判断された場合、次の処理に移行してもよい。

【0060】

Ｄ１８）上記第１実施形態において、温度取得部２２が取得した温度が、予め定められた温度である場合、温度取得部２２から制御部２５に対し、その旨の信号が送信される。そして、ステップＳ４００において、非接触部１３０の温度が、予め定められた温度に達したか否かが、制御部２５によって判断される。なお、温度取得部が取得した温度が、予め定められた温度以上である場合、温度取得部から制御部に対し、その旨の信号が送信されてもよく、ステップＳ４００において、非接触部の温度が、予め定められた温度以上であるか否かが、制御部によって判断され、予め定められた温度以上である場合、ステップＳ５００に移行してもよい。

【0061】

温度取得部によって、常に非接触部の温度が取得されなくてもよく、一定時間毎に、温度取得部によって、第１ワークの温度が取得されてもよい。

【0062】

本開示は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0063】

１…搬送装置、１０、１０Ｃ…ワーク、１１、１１Ｃ…凸部、１２、１２Ｃ…凹部、２０…搬送ベルト、２０ａ…電磁石、２１…加熱部、２２…温度取得部、２３…把持部、２４…重量センサ部、２５…制御部、１０１、１０１Ｃ…第１ワーク、１０２、１０２Ｃ…第２ワーク、１０３…第３ワーク、１１１、１１１Ｃ…第１凸部、１１２、１１２Ｃ…第２凸部、１１３…第３凸部、１２１、１２１Ｃ…第１凹部、１２２、１２２Ｃ…第２凹部、１２３…第３凹部、１３０…非接触部、１４０…接触部、３００…隙間、Ａ…矢印

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】