特許 7578084 駐車支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】駐車支援システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241029BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20241029BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20241029BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60R99/00 351

B60R99/00 330

B60W30/06

B60W50/14

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021150871

(22)【出願日】2021-09-16

(65)【公開番号】P2023043327

(43)【公開日】2023-03-29

【審査請求日】2024-02-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丸木 大樹

(72)【発明者】

【氏名】塩谷 美帆

(72)【発明者】

【氏名】日栄 悠

【審査官】秋山 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０６４１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１７２４１１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ ９９／００

Ｂ６０Ｗ ３０／０６

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周囲画像及び、前記車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場の駐車場画像を撮像するように前記車両に取り付けられた撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像した前記駐車場画像を、該駐車場の駐車場情報として登録し、運転者からの駐車支援要求を受け付けると、前記駐車場情報に基づいて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車する駐車支援制御を実施する制御装置と、
前記撮像装置により撮像される画像を表示可能な表示装置と、を備える
駐車支援システムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像される前記周囲画像と、前記駐車場情報として登録した前記駐車場画像とを照合処理し、該照合処理により前記駐車場を検出できた場合に前記駐車支援制御を開始するように構成されており、
前記照合処理により前記駐車場を検出できない場合には、前記駐車場情報として登録した前記駐車場画像と、前記撮像装置によって撮像される現在の前記周囲画像とを前記表示装置に表示する
駐車支援システム。

【請求項2】

請求項１に記載の駐車支援システムにおいて、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像した前記駐車場画像を、該画像を撮像したときに前記位置情報取得装置によって取得される位置情報と関連付けて前記駐車場の前記駐車場情報として登録し、
前記照合処理により前記駐車場を検出できない場合には、前記位置情報取得装置により取得される前記車両の現在の位置情報と、前記駐車場情報として登録した前記駐車場の位置情報とに基づき、前記車両の現在位置が前記駐車場から所定の距離範囲内にあるかを判定し、
前記車両の現在位置が前記駐車場から所定の距離範囲内にあると判定した場合には、前記駐車場情報として登録した前記駐車場画像と、前記撮像装置によって撮像される現在の前記周囲画像とを前記表示装置に表示する一方、前記車両の現在位置が前記駐車場から所定の距離範囲内にないと判定した場合には、前記駐車支援制御を実行できない旨のメッセージを前記表示装置に表示する
駐車支援システム。

【請求項3】

請求項２に記載の駐車支援システムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像される複数の駐車場の駐車場画像を、該画像を撮像したときに前記位置情報取得装置によって取得される位置情報と関連付けて各駐車場の駐車場情報として登録可能に構成されており、
前記照合処理により前記複数の駐車場を何れも検出できない場合には、前記位置情報取得装置により取得される前記車両の現在の位置情報と、前記駐車場情報として登録した前記複数の駐車場の位置情報とに基づき、前記複数の駐車場のうち前記車両の現在位置から最も近い駐車場を特定するとともに、前記車両の現在位置が前記特定した駐車場から所定の距離範囲内にあると判定した場合に、該特定した駐車場の駐車場画像と、前記撮像装置によって撮像される現在の前記周囲画像とを前記表示装置に表示する
駐車支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の駐車支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両に搭載されたカメラによって撮像した駐車場の画像を予め登録しておき、該駐車場に次に車両を駐車するときには、そのときにカメラによって撮像される車両の周囲の画像の特徴点と、登録済みの駐車場画像の特徴点とに基づいて、車両と駐車場との相対位置を把握することにより、車両を登録済みの駐車場に自動的に駐車するようにした駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－１１７１２８号公報

【発明の概要】

【0004】

上記システムは、運転者からの駐車支援要求を受け付けると、そのときにカメラによって撮像される車両の周囲の画像と、登録済みの駐車場画像とを照合処理（マッチング処理）し、登録済みの駐車場の駐車区画を検出できた場合に駐車支援制御を開始する。このため、駐車支援要求を受け付けたときの車両の現在位置が、駐車場をシステムに登録した時の車両の停車位置、具体的には、車両を駐車場の入口付近に停車させて登録操作を行った時の位置（以下、登録時車両位置）から大きく離れている場合には、駐車場の駐車区画を検出することができず、駐車支援制御を開始することができない。

【0005】

このような状況において、駐車支援システムが駐車支援制御を開始できるようにするには、運転者により車両の現在位置を登録時車両位置と合わせてもらう必要がある。しかしながら、システムは、登録済みの駐車場の駐車区画を検出できていない状態にあり、運転者に対して車両をどこに移動させれば登録時車両位置に合わせられるかを適切に提示することができず、利便性に改善の余地があるといえる。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、登録済みの駐車場を検出できない場合に、利便性の向上を図ることができる駐車支援システムを提供することである。

【0007】

本発明の駐車支援システム（１０）は、
車両（１００）の周囲画像（５１Ｐ）及び、前記車両（１００）を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場（６２）の駐車場画像（６０）を撮像するように前記車両（１００）に取り付けられた撮像装置（４５）と、
前記撮像装置（４５）によって撮像した前記駐車場画像（６２）を、該駐車場の駐車場情報として登録し、運転者からの駐車支援要求を受け付けると、前記駐車場情報に基づいて前記車両（１００）を前記駐車場（６２）に自動的に駐車する駐車支援制御を実施する制御装置（９０）と、
前記撮像装置（４５）により撮像される画像を表示可能な表示装置（５０）と、を備える。

【0008】

前記制御装置（９０）は、
前記撮像装置（４５）によって撮像される前記周囲画像（５１Ｐ）と、前記駐車場情報として登録した前記駐車場画像（６０）とを照合処理し、該照合処理により前記駐車場（６２）を検出できた場合に前記駐車支援制御を開始するように構成されており、
前記照合処理により前記駐車場（６２）を検出できない場合には、前記駐車場情報として登録した前記駐車場画像（６０）と、前記撮像装置（４５）によって撮像される現在の前記周囲画像（５１Ｐ）とを前記表示装置（５０）に表示する。

【0009】

以上の構成によれば、登録済みの駐車場（６２）を検出できない場合に、登録済みの駐車場画像（６０）と、車両（１００）の周囲画像（５１Ｐ）とを表示装置（５０）に表示する。これにより、駐車支援制御を開始できない状況において、運転者に対して車両（１００）の現在位置が登録時車両位置（Ｐ）から離れていることを提示できるようになり、利便性を効果的に向上することが可能になる。

【0010】

本発明の他の態様において、
前記車両（１００）の位置情報を取得する位置情報取得装置（３０）をさらに備え、
前記制御装置（９０）は、
前記撮像装置（４５）によって撮像した前記駐車場画像（６０）を、該画像を撮像したときに前記位置情報取得装置（３０）によって取得される位置情報と関連付けて前記駐車場（６２）の前記駐車場情報として登録し、
前記照合処理により前記駐車場（６２）を検出できない場合には、前記位置情報取得装置（３０）により取得される前記車両（１００）の現在の位置情報と、前記駐車場情報として登録した前記駐車場（６２）の位置情報とに基づき、前記車両（１００）の現在位置が前記駐車場（６２）から所定の距離範囲内にあるかを判定し、
前記車両（１００）の現在位置が前記駐車場（６２）から所定の距離範囲内にあると判定した場合には、前記駐車場情報として登録した前記駐車場画像（６０）と、前記撮像装置（４５）によって撮像される現在の前記周囲画像（５１Ｐ）とを前記表示装置（５０）に表示する一方、前記車両（１００）の現在位置が前記駐車場（６２）から所定の距離範囲内にないと判定した場合には、前記駐車支援制御を実行できない旨のメッセージ画像を前記表示装置（５０）に表示する。

【0011】

本態様によれば、車両（１００）が登録済みの駐車場（６２）から所定の距離範囲内にいる場合と、車両（１００）が登録済みの駐車場（６２）から所定の距離範囲よりも遠くにいる場合とで、表示装置（５０）に異なる画像を表示する。これにより、運転者に対して、車両（１００）の現在位置と登録済みの駐車場（６２）との距離に応じた適切な情報を提示できるようになり、利便性をより確実に向上することが可能になる。

【0012】

本発明の他の態様において、
前記制御装置（９０）は、
前記撮像装置（４５）によって撮像される複数の駐車場（６２）の駐車場画像（６０）を、該画像を撮像したときに前記位置情報取得装置（３０）によって取得される位置情報と関連付けて各駐車場の駐車場情報として登録可能に構成されており、
前記照合処理により前記複数の駐車場（６２）を何れも検出できない場合には、前記位置情報取得装置（３０）により取得される前記車両（１００）の現在の位置情報と、前記駐車場情報として登録した前記複数の駐車場（６２）の位置情報とに基づき、前記複数の駐車場（６２）のうち前記車両（１００）の現在位置から最も近い駐車場（６２）を特定するとともに、前記車両（１００）の現在位置が前記特定した駐車場（６２）から所定の距離範囲内にあると判定した場合に、該特定した駐車場（６２）の駐車場画像（６０）と、前記撮像装置（４５）によって撮像される現在の前記周囲画像（５１Ｐ）とを前記表示装置（５０）に表示する。

【0013】

本態様によれば、複数の駐車場（６２）のうち、車両（１００）の現在位置から最も近くに位置する駐車場（６２）の駐車場画像（６０）を表示装置（５０）に表示する。これにより、複数の駐車場（６２）を登録した場合においても、運転者に対して、車両（１００）の現在位置に最も適した駐車場（６２）を効果的に提示することが可能となる。

【0014】

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施形態に係る駐車支援システム及びその駐車支援システムが適用される車両を示した図である。

【図2】ソナーセンサの配置及び検出範囲を示した図である。

【図3】カメラセンサの配置及び撮像範囲を示した図である。

【図4】駐車場の一例を示した図である。

【図5】前方範囲及び後方範囲を示した図である。

【図6】左側範囲及び右側範囲を示した図である。

【図7】特徴点を示した図である。

【図8】駐車区画を示した図である。

【図9】ディスプレイを示した図である。

【図10】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図11】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図12】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図13】入口特徴点を示した図である。

【図14】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図15】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図16】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図17】図１に示した駐車支援システムの作動を説明するための図である。

【図18】ディスプレイを示した図である。

【図19】図１に示したＥＣＵが実行する表示制御のルーチンを示したフローチャートである。

【図20】ディスプレイを示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照して本実施形態に係る駐車支援システムを説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称及び機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下では、駐車支援システを「本実施装置」とも称する場合がある。

【0017】

［全体構成］
図１は、本実施形態に係る駐車支援システム１０及びその駐車支援システム１０が適用される車両１００を示している。

【0018】

図１に示すように、駐車支援システム１０は、ＥＣＵ９０（制御装置）を備えている。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

【0019】

車両１００には、駆動装置１１、操舵装置１２及び、制動装置１３が搭載されている。駆動装置１１は、車両１００の駆動輪に伝達する駆動力を発生させる。駆動装置１１としては、例えば、電動機、エンジンが挙げられる。車両１００は、エンジン車、ハイブリッド車（ＨＥＶ）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ）、燃料電池車（ＦＣＥＶ）、電気自動車（ＢＥＶ）の何れであってもよい。操舵装置１２は、例えば、電動パワーステアリング装置であって、車両１００の車輪に転舵力を付与する。制動装置１３は、例えば、ディスク式ブレーキ装置であって、車両１００の車輪に制動力を付与する。

【0020】

駆動装置１１、操舵装置１２及び、制動装置１３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置１１の作動を制御することにより、車両１００の駆動輪に与えられる駆動力を制御する。また、ＥＣＵ９０は、操舵装置１２の作動を制御することにより、車両１００の操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。また、ＥＣＵ９０は、制動装置１３の作動を制御することにより、車両１００の車輪に与えられる制動力を制御する。

【0021】

ＥＣＵ９０には、駐車支援スイッチ１５、車両状態取得装置２０、位置情報取得装置３０、周囲認識装置４０及び、ディスプレイ５０（表示装置）等が接続されている。

【0022】

駐車支援スイッチ１５は、運転者によりＯＮ・ＯＦＦ操作されるスイッチである。運転者により駐車支援スイッチ１５がＯＮ操作されると、ＥＣＵ９０は駐車支援要求を受け付ける。

【0023】

車両状態取得装置２０は、車両１００の状態を取得するセンサ類である。具体的には、車両状態取得装置２０は、アクセルセンサ２１、ブレーキセンサ２２、操舵角センサ２３、操舵トルクセンサ２４、車速センサ２５等を備えている。

【0024】

アクセルセンサ２１は、車両１００の不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキセンサ２２は、車両１００の不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。操舵角センサ２３は、車両１００の不図示のステアリングホイール（又は、ステアリングシャフト）の操舵角θstを検出する。操舵トルクセンサ２４は、ステアリングホイールの操作により車両１００のステアリングシャフト（不図示）に作用する操舵トルクＴＱstを検出する。車速センサ２５は、車両１００の走行速度（車速）ＳＰＤを検出する。車両状態取得装置２０によって取得される車両１００の各種状態情報はＥＣＵ９０に送信される。

【0025】

位置情報取得装置３０は、車両１００の現在の位置情報を取得する。位置情報取得装置３０としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等を用いることができる。位置情報取得装置３０によって取得される車両１００の現在の位置情報はＥＣＵ９０に送信される。

【0026】

周囲認識装置４０は、車両１００の周囲の物標を認識するセンサ類である。具体的には、周囲認識装置４０は、ソナーセンサ４１及び、カメラセンサ４４（撮像装置）を備えている。周囲認識装置４０によって取得される車両１００の周囲の物標情報はＥＣＵ９０に送信される。

【0027】

図２は、ソナーセンサ４１の配置及び検出範囲を示した図である。ソナーセンサ４１は、第１クリアランスソナー４１１～第１２クリアランスソナー４２２を備えている。図２において、符号Ｄｘで示した方向は、車両１００の前後方向であり、符号Ｄｗで示した方向は、車両１００の幅方向である。

【0028】

図２に示すように、第１クリアランスソナー４１１は、車両１００の前方左端部から左前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第２クリアランスソナー４１２は、車両１００の左側前端から前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第３クリアランスソナー４１３は、車両１００の前方右端部から右前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第４クリアランスソナー４１４は、車両１００の右側前端から前方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

【0029】

第５クリアランスソナー４１５は、車両１００の後方左端部から左後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第６クリアランスソナー４１６は、車両１００の左側後端から後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第７クリアランスソナー４１７は、車両１００の後方右端部から右後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第８クリアランスソナー４１８は、車両１００の右側後端から後方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

【0030】

第９クリアランスソナー４１９は、車両１００の前方左側部から左方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１０クリアランスソナー４２０は、車両１００の後方左側部から左方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１１クリアランスソナー４２１は、車両１００の前方右側部から右方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。第１２クリアランスソナー４２２は、車両１００の後方右側部から右方に音波を放射するように車両１００に取り付けられている。

【0031】

第１クリアランスソナー４１１～第１２クリアランスソナー４２２は、物体にて反射した音波を受信する。ソナーセンサ４１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ソナーセンサ４１は、第１クリアランスソナー４１１～第１２クリアランスソナー４２２が放出した音波及び、第１クリアランスソナー４１１～第１２クリアランスソナー４２２が受信した音波等に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、ソナーセンサ４１から受信した情報（以下「ソナー情報ＳＯＮ」）に基づいて車両１００周囲に存在する物体に関する情報を物体情報ＯＢＪとして取得する。

【0032】

図３は、カメラセンサ４４の配置及び撮像範囲を示した図である。カメラセンサ４４は、車両１００の周囲を撮像し、撮像した画像データを処理することにより車両１００の周囲の画像を取得する。カメラセンサ４４は、例えば、ステレオカメラや単眼カメラであり、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を有するデジタルカメラを用いることができる。

【0033】

カメラセンサ４４は、フロントカメラ４４ａ、バックカメラ４４ｂ、左サイドカメラ４４ｃ及び、右サイドカメラ４４ｄを備えている。複数のカメラ４４ａ～４４ｄは、これらを区別する必要がない場合、単に「カメラ４５」と称呼される。

【0034】

フロントカメラ４４ａは、車両１００の前部の車幅方向の略中央部に設けられる。フロントカメラ４４ａの光軸は、車両１００の前方に向いている。バックカメラ４４ｂは、車両１００の後部に設けられる。バックカメラ４４ｂの光軸は、車両１００の後方に向いている。左サイドカメラ４４ｃは、車両１００の左側部に設けられる。左サイドカメラ４４ｃの光軸は、車両１００の左側方に向いている。右サイドカメラ４４ｄは、車両１００の右側部に設けられる。右サイドカメラ４４ｄの光軸は、車両１００の右側方に向いている。

【0035】

カメラ４５の画角は広角である。従って、カメラ４５の撮像範囲は、光軸を基準とした「右方、左方、下方及び上方の範囲」を含む。車両１００の全周囲は、４つのカメラ４４ａ～４４ｄの撮像範囲に含まれている。カメラ４５は、所定時間が経過する毎に、撮像範囲に対応する車両１００の周辺の領域を撮像することにより、画像情報（画像データ）を取得する。カメラ４５は、取得した画像データをＥＣＵ９０に送信する。

【0036】

具体的には、フロントカメラ４４ａは、車両１００の前方の周辺領域を撮像するとともに、生成した画像データ（以下、「前方画像データＩＭＧ１」という）をＥＣＵ９０に送信する。バックカメラ４４ｂは、車両１００の後方の周辺領域を撮像するとともに、生成した画像データ（以下、「後方画像データＩＭＧ２」という）をＥＣＵ９０に送信する。左サイドカメラ４４ｃは、車両１００の左側方の周辺領域を撮像するとともに、生成した画像データ（以下、「左側方画像データＩＭＧ３」という）をＥＣＵ９０に送信する。右サイドカメラ４４ｄは、車両１００の右側方の周辺領域を撮像するとともに、生成した画像データ（以下、「右側方画像データＩＭＧ４」という）をＥＣＵ９０に送信する。なお、以下では、必要に応じて、前方画像データＩＭＧ１、後方画像データＩＭＧ２、左側方画像データＩＭＧ３及び、右側方画像データＩＭＧ４をまとめて「画像データＩＭＧ」と称呼する。

【0037】

駐車支援システム１０は、所定条件が成立したとき、画像データＩＭＧに基づいて特徴点Ｆを取得する。特徴点Ｆは、カメラ４５によって撮像された画像において輝度が大きく変化する所定範囲の画像である。

【0038】

例えば、カメラ４５が図４に示した駐車場６２を撮像した場合、コンクリート製の蓋部材６３Ｂの角の部分、芝生６３Ｌからなる地面６３の角の部分及び蓋部材６３Ｂからなる地面６３と芝生６３Ｌからなる地面６３との境界部分等が特徴点Ｆとして取得される。

【0039】

図４に示した駐車場６２の地面６３は、コンクリート６３Ｃからなる地面６３と芝生６３Ｌからなる地面６３とからなる。又、駐車場６２の入口６２entには、側溝を塞ぐコンクリート製の蓋部材６３Ｂが複数個、並んで設置されている。従って、駐車場６２の入口６２entの地面６３は、蓋部材６３Ｂの表面からなる。

【0040】

駐車支援システム１０は、前方画像データＩＭＧ１に基づいて車両１００の前方の所定範囲７１（図５参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「前方特徴点Ｆ１」）を取得する。又、駐車支援システム１０は、後方画像データＩＭＧ２に基づいて車両１００の後方の所定範囲７２（図５参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「後方特徴点Ｆ２」）を取得する。又、駐車支援システム１０は、左側方画像データＩＭＧ３に基づいて車両１００の左側方の所定範囲７３（図６参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「左側方特徴点Ｆ３」）を取得する。駐車支援システム１０は、右側方画像データＩＭＧ４に基づいて車両１００の右側の所定範囲７４（図６参照）の地面６３における特徴点Ｆ（以下「右側方特徴点Ｆ４」）を取得する。

【0041】

図５に示すように、所定範囲７１は、ラインＬ７１１、ラインＬ７１２、ラインＬ７１３及びラインＬ７１４によって画定される範囲である。ラインＬ７１１は、フロントカメラ４４ａから車両１００の前方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインＬ７１１である。ラインＬ７１２は、フロントカメラ４４ａを通って車両幅方向Ｄｙに延びるラインＬ７１２である。ラインＬ７１３は、フロントカメラ４４ａから車両１００の左方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７１４はフロントカメラ４４ａから車両１００の右方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７１を「前方範囲７１」と称呼する。

【0042】

前方範囲７１は、例えば、車両幅方向Ｄｙに４等分され且つ車両前後方向Ｄｘに２等分された８個の範囲７１Ｄに分割されている。即ち、前方範囲７１は、面積の等しい複数の範囲７１Ｄに分割されている。以下、これら範囲７１Ｄを「前方分割範囲７１Ｄ」と称呼する。又、前方分割範囲７１Ｄのうち、車両幅方向Ｄｙにおいて左端に設定された２つの前方分割範囲７１Ｄを「左端分割範囲７１Ｄ３」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて右端に設定された２つの前方分割範囲７１Ｄを「右端分割範囲７１Ｄ４」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて中間に設定された４つの前方分割範囲７１Ｄを「中間分割範囲７１Ｄ５」と称呼する。

【0043】

また、図５に示すように、所定範囲７２は、ラインＬ７２１、ラインＬ７２２、ラインＬ７２３及びラインＬ７２４によって画定される範囲である。ラインＬ７２１は、バックカメラ４４ｂを通って車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７２２は、バックカメラ４４ｂから車両１００の後方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７２３は、バックカメラ４４ｂから車両１００の左方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７２４は、バックカメラ４４ｂから車両１００の右方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７２を「後方範囲７２」と称呼する。

【0044】

後方範囲７２は、車両幅方向Ｄｙに４等分され且つ車両前後方向に２等分された８個の範囲７２Ｄに分割されている。即ち、後方範囲７２は、面積の等しい複数の範囲７２Ｄに分割されている。以下、これら範囲７２Ｄを「後方分割範囲７２Ｄ」と称呼する。又、後方分割範囲７２Ｄのうち、車両幅方向Ｄｙにおいて左端に設定された２つの後方分割範囲７２Ｄを「左端分割範囲７２Ｄ３」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて右端に設定された２つの後方分割範囲７２Ｄを「右端分割範囲７２Ｄ４」と称呼し、車両幅方向Ｄｙにおいて中間に設定された４つの後方分割範囲７２Ｄを「中間分割範囲７２Ｄ５」と称呼する。

【0045】

また、図６に示すように、所定範囲７３は、ラインＬ７３１、ラインＬ７３２、ラインＬ７３４及びラインＬ７３３によって画定される範囲である。ラインＬ７３１は、左サイドカメラ４４ｃから車両１００の前方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７３２は、左サイドカメラ４４ｃから車両１００の後方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７３３は、左サイドカメラ４４ｃから車両１００の左方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７３４は、左サイドカメラ４４ｃを通って車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７３を「左側範囲７３」と称呼する。

【0046】

左側範囲７３は、車両前後方向Ｄｘに４等分され且つ車両幅方向Ｄｙに２等分された８個の範囲７３Ｄに分割されている。即ち、左側範囲７３は、面積の等しい複数の範囲７３Ｄに分割されている。以下、これら範囲７３Ｄを「左側分割範囲７３Ｄ」と称呼する。又、左側分割範囲７３Ｄのうち、車両前後方向Ｄｘにおいて前端に設定された２つの左側分割範囲７３Ｄを「前端分割範囲７３Ｄ１」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて後端に設定された２つの左側分割範囲７３Ｄを「後端分割範囲７３Ｄ２」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて中間に設定された４つの左側分割範囲７３Ｄを「中間分割範囲７３Ｄ５」と称呼する。

【0047】

また、図６に示すように、所定範囲７４は、ラインＬ７４１、ラインＬ７４２、ラインＬ７４３及びラインＬ７４４によって画定される範囲である。ラインＬ７４１は、右サイドカメラ４４ｄから車両１００の前方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７４２は、右サイドカメラ４４ｄから車両１００の後方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両幅方向Ｄｙに延びるラインである。ラインＬ７４３は、右サイドカメラ４４ｄを通って車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。ラインＬ７４４は、右サイドカメラ４４ｄから車両１００の右方に所定距離Ｄsetだけ離れて車両前後方向Ｄｘに延びるラインである。以下、所定範囲７４を「右側範囲７４」と称呼する。

【0048】

右側範囲７４は、車両前後方向Ｄｘに４等分され且つ車両幅方向Ｄｙに２等分された８個の範囲７４Ｄに分割されている。即ち、右側範囲７４は、面積の等しい複数の範囲７４Ｄに分割されている。以下、これら範囲７４Ｄを「右側分割範囲７４Ｄ」と称呼する。又、右側分割範囲７４Ｄのうち、車両前後方向Ｄｘにおいて前端に設定された２つの右側分割範囲７４Ｄを「前端分割範囲７４Ｄ１」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて後端に設定された２つの右側分割範囲７４Ｄを「後端分割範囲７４Ｄ２」と称呼し、車両前後方向Ｄｘにおいて中間に設定された４つの右側分割範囲７４Ｄを「中間分割範囲７４Ｄ５」と称呼する。

【0049】

カメラ４５によって撮像された特徴点Ｆに対応する範囲の画像を平面視の画像に変換した場合、特徴点Ｆに対応する範囲の変換後の画像は、図７に示すように、一辺が所定長Ｌsetの正方形の範囲７５の画像である。駐車支援システム１０は、所定の条件が成立した場合、特徴点Ｆを２５個の同じ正方形の範囲７５Ｄに分割し、各範囲７５Ｄの輝度ＬＵＭを取得する。そして、駐車支援システム１０は、これら取得した輝度ＬＵＭの平均値ＬＵＭaveを各輝度ＬＵＭから減じた値ΔＬＵＭ（＝ＬＵＭ－ＬＵＭave）をそれぞれ求め、それら値ΔＬＵＭに基づいて特徴点Ｆにおける輝度ＬＵＭの高低の傾向を濃淡情報ＣＴとして取得する。すなわち、駐車支援システム１０は、所定の条件が成立した場合、カメラ４５によって撮像された特徴点Ｆの画像中の濃淡のパターンを濃淡情報ＣＴとして取得する。

【0050】

再び図１を参照し、ディスプレイ５０は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ディスプレイ５０は、運転者が視認可能な車両１００の箇所に配設されている。本実施装置において、ディスプレイ５０は、例えば、ナビゲーション装置のディスプレイである。

【0051】

ＥＣＵ９０は、各種の画像をディスプレイ５０に表示させることができる。本実施装置において、ＥＣＵ９０は、少なくとも、平面視画像５１Ｐ、駐車区画ライン画像５２、設定ボタン画像５３、登録開始ボタン画像５４、登録ボタン画像５５、駐車開始ボタン画像５６、移動ボタン画像５７及び、駐車場画像６０をディスプレイ５０に表示することができる。

【0052】

平面視画像５１Ｐは、車両平面視画像及び車両周囲画像を含む画像である。車両平面視画像は、車両１００を鉛直方向上方から見たときの車両１００を表示する画像である。車両周囲画像は、車両１００の周囲を鉛直方向上方から見たときの車両１００の周囲を表示する画像である。これら車両平面視画像及び車両周囲画像は、画像データＩＭＧに基づいてＥＣＵ９０によって生成される。

【0053】

駐車区画ライン画像５２は、駐車区画を表示する画像である。駐車区画は、後述する駐車支援制御によって車両１００を駐車させる区画（又は範囲又は領域）である。図８に示すように、駐車区画６１は、駐車場６２内に設定される。

【0054】

設定ボタン画像５３は、後述する駐車支援制御において車両１００を駐車させる駐車区画６１を設定（確定）するために運転者によりタッチ操作される設定ボタンに相当する画像である。

【0055】

登録開始ボタン画像５４は、後述する駐車支援制御の登録時駐車走行処理を開始させるために運転者によりタッチ操作される登録開始ボタンに相当する画像である。

【0056】

駐車開始ボタン画像５６は、駐車支援システム１０に登録された駐車区画６１に車両１００を駐車させる際に、後述する自動駐車走行処理を開始するために運転者によりタッチ操作される駐車開始ボタンに相当する画像である。

【0057】

登録ボタン画像５５は、第１登録ボタン画像５５１、第２登録ボタン画像５５２及び、第３登録ボタン画像５５３を含んでいる。

【0058】

駐車支援システム１０は、後述する駐車支援制御によって異なる複数の駐車場情報Ｉparkを登録（即ち、記憶）することができる。駐車場情報Ｉparkは、駐車支援システム１０が車両１００を駐車場に自動的に駐車するために用いられる駐車場に関する情報である。本実施装置において、駐車支援システム１０は、最大で３つの駐車場情報Ｉparkを登録することができる。以下、これら駐車場情報Ｉparkをそれぞれ「第１駐車場情報Ｉpark_１」、「第２駐車場情報Ｉpark_２」及び「第３駐車場情報Ｉpark_３」と称呼する。なお、登録可能な駐車場情報Ｉparkは、３つに限定されず、２つ、或は、４つ以上であってもよい。

【0059】

第１登録ボタン画像５５１～第３登録ボタン画像５５３は、それぞれ、後述する駐車支援制御によって取得される駐車場情報Ｉparkを駐車支援システム１０に登録するために運転者によりタッチ操作される画像である。第１登録ボタン画像５５１が運転者によりタッチ操作された場合、駐車場情報Ｉparkは、第１駐車場情報Ｉpark_１として駐車支援システム１０に登録される。第２登録ボタン画像５５２が運転者によりタッチ操作された場合、駐車場情報Ｉparkは、第２駐車場情報Ｉpark_２として駐車支援システム１０に登録される。第３登録ボタン画像５５３が運転者によりタッチ操作された場合、駐車場情報Ｉparkは、第３駐車場情報Ｉpark_３として駐車支援システム１０に登録される。

【0060】

駐車場画像６０は、第１駐車場画像、第２駐車場画像及び、第３駐車場画像を含んでいる。第１駐車場画像は、カメラ４５によって撮像して登録した駐車場の画像であって、第１駐車場情報Ｉpark_１に対応する駐車場画像である。第２駐車場画像は、カメラ４５によって撮像して登録した駐車場の画像であって、第２駐車場情報Ｉpark_２に対応する駐車場画像である。第３駐車場画像は、カメラ４５によって撮像して登録した駐車場の画像であって、第３駐車場情報Ｉpark_３に対応する駐車場画像である。

【0061】

［駐車支援システムの作動の概要］
次に、駐車支援システム１０の作動の概要について説明する。駐車支援システム１０は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作及び、ステアリングの操作を要することなく車両１００を駐車区画に駐車する制御である。

【0062】

駐車区画が白線等の線（以下「区画線」）によって区画されている駐車場がある。こうした駐車場に車両１００を自動駐車する場合、カメラ４５によって撮像される区画線を目印にして車両を自動走行させて駐車区画に駐車させることができる。

【0063】

一方、個人宅の駐車場等、駐車区画を画定する区画線がない駐車場もある。こうした駐車場に車両１００を自動駐車する場合、目印にする区画線がない。駐車支援システム１０が行う駐車支援制御は、その駐車場に車両１００を自動的に駐車させると共にその駐車場に関する駐車場情報を登録する制御と、駐車場情報が登録されている駐車場に車両１００を自動的に駐車させる制御と、を含む制御である。

【0064】

［未登録の駐車場への車両の駐車及び登録］
駐車支援システム１０は、車両１００を未登録の駐車場６２に自動駐車させるとともに、該未登録の駐車場を登録する処理を行う。なお、未登録の駐車場６２が、車両１００の右側に存在する場合と、車両１００の左側に存在する場合とでは、処理の内容が左右反転するのみである。このため、以下では、未登録の駐車場６２が車両１００の左側に存在する場合を説明し、未登録の駐車場６２が車両１００の右側に存在する場合については説明を省略する。

【0065】

駐車支援システム１０は、図１０に示すように、車両１００が未登録の駐車場６２の入口６２entの近くで停止し、駐車支援スイッチ１５（図１参照）がＯＮ操作された場合、図９（Ａ）に示すように、平面視画像５１Ｐ、設定ボタン画像５３及び、移動ボタン画像５７（５７１～５７４）をディスプレイ５０に表示する。また、駐車支援システム１０は、画像データＩＭＧに基づいて駐車場６２内において車両１００を駐車させることができる範囲を駐車区画６１（図８参照）として設定し、その設定した駐車区画６１を表す駐車区画ライン画像５２を平面視画像５１Ｐに重畳して表示する。

【0066】

ここで、移動ボタン画像５７は、上方移動ボタン画像５７１、下方移動ボタン画像５７２、左方移動ボタン画像５７３及び右方移動ボタン画像５７４を含んでいる。上方移動ボタン画像５７１は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で上方に移動させるために運転者によって操作される画像である。下方移動ボタン画像５７２は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で下方に移動させるために運転者によって操作される画像である。左方移動ボタン画像５７３は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で左方に移動させるために運転者によって操作される画像である。右方移動ボタン画像５７４は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で右方に移動させるために運転者によって操作される画像である。

【0067】

運転者は、設定ボタン画像５３をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像５７をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０上で任意に移動させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像５２をディスプレイ５０にて移動させることにより、車両１００を駐車させる駐車区画６１の位置を変更することができる。

【0068】

設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、車両１００が駐車場６２の入口６２entの近くで停止されたときにカメラ４５によって撮像された駐車場６２の画像（特に、駐車場６２の入口６２entの画像）を駐車場画像６０として取得して記憶する。駐車支援システム１０は、駐車場画像６０を位置情報取得装置３０によって取得される車両１００の位置情報と関連付けて記憶する。

【0069】

また、設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、設定ボタン画像５３及び、移動ボタン画像５７をディスプレイ５０から消去し、図９（Ｂ）に示すように、登録開始ボタン画像５４を表示する。さらに、設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、ディスプレイ５０に表示されている駐車区画ライン画像５２に対応する位置の駐車区画６１を登録対象駐車区画６１setとして設定する。

【0070】

さらに、設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、車両１００を登録対象駐車区画６１setに駐車するために車両１００を走行させる目標走行ルートＲtgtを設定する。例えば、図１０に示すように、車両１００が、車両１００の左側方に未登録の駐車場６２が位置するように停止した場合、駐車支援システム１０は、図１１に示す目標走行ルートＲtgtを設定する。

【0071】

さらに、車両１００が図１０に示す状態で停止しているときに、設定ボタン画像５３が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、図１２及び図１３に示すように、左側範囲７３の４つの中間分割範囲７３Ｄ５について、それぞれ２つの左側特徴点Ｆ３を取得し、２つの前端分割範囲７３Ｄ１について、それぞれ１つの左側特徴点Ｆ３を取得し、２つの後端分割範囲７３Ｄ２について、それぞれ１つの左側特徴点Ｆ３を取得し、これら特徴点Ｆ３を当該未登録の駐車場６２の入口特徴点Ｆentとして記憶する。入口特徴点Ｆentは、駐車場６２の入口６２entの特徴点Ｆである。

【0072】

駐車支援システム１０は、入口特徴点Ｆentの取得後、図１２に示すように、取得した入口特徴点Ｆentの座標系Ｃpreにおける座標ＸＹを入口座標ＸＹentとして記憶するとともに、取得した入口特徴点Ｆentの濃淡情報ＣＴを入口濃淡情報ＣＴentとして記憶する。ここで、座標系Ｃpreは、登録対象駐車区画６１set内の所定位置Ｐpreを原点とした座標系をいう。

【0073】

登録開始ボタン画像５４が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を登録対象駐車区画６１setまで走行させる登録時駐車走行処理を行う。登録時駐車走行処理は、画像データＩＭＧ、物体情報ＯＢＪ、操舵角θst、操舵トルクＴＱst、車速ＳＰＤ等に基づいて車両１００が目標走行ルートＲtgtに沿って走行するように駆動装置１１の作動、操舵装置１２の作動及び、制動装置１３の作動を制御する処理である。

【0074】

例えば、図１０に示すように、車両１００が、車両１００の左側方に未登録の駐車場６２が位置するように停止した場合、駐車支援システム１０は、登録駐車走行処理を開始すると、まず、図１４に示すように、車両１００を右旋回させつつ前進させて停止させる。次いで、駐車支援システム１０は、図１５に示すように、車両１００を左旋回させつつ後退させる。

【0075】

駐車支援システム１０は、駐車場６２への車両１００の駐車が完了するまでの間に少なくとも１回、特徴点Ｆを取得し、その特徴点Ｆの座標系Ｃpreにおける座標ＸＹ及び、その特徴点Ｆの濃淡情報ＣＴを取得する。特に、駐車支援システム１０は、駐車場６２に車両１００を駐車させるために車両１００の走行を開始した後、車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに少なくとも１回、特徴点Ｆを取得し、その特徴点Ｆの座標系Ｃpreにおける座標ＸＹ及びその特徴点Ｆの濃淡情報ＣＴを取得する。

【0076】

本実施装置において、駐車支援システム１０は、車両１００を後退させている間に車両１００がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点（図１６参照）で後方特徴点Ｆ２を取得する。具体的には、駐車支援システム１０は、後方分割範囲７２Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の後方特徴点Ｆ２を場内中間特徴点Ｆmidとして取得する。また、駐車支援システム１０は、取得した場内中間特徴点Ｆmidの座標系Ｃpreにおける座標ＸＹを場内中間座標ＸＹmidとして記憶するとともに、取得した場内中間特徴点Ｆmidの濃淡情報を場内中間濃淡情報ＣＴmidとして記憶する。

【0077】

駐車支援システム１０は、図１７に示すように、車両１００全体が登録対象駐車区画６１set内に収まったとき、車両１００を停止させて登録時駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場６２への車両１００の駐車が完了する。

【0078】

車両１００の駐車場６１への駐車が完了すると、駐車支援システム１０は、前方分割範囲７１Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の前方特徴点Ｆ１を取得し、左側分割範囲７３Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の左側特徴点Ｆ３を取得し、右側分割範囲７４Ｄそれぞれに存在する少なくとも１つ以上の右側特徴点Ｆ４取得し、これら特徴点Ｆ１，Ｆ３，Ｆ４を場内最終特徴点Ｆfinとして記憶する。また、駐車支援システム１０は、取得した場内最終特徴点Ｆfinの座標系Ｃregにおける座標ＸＹを場内最終座標ＸＹfinとして記憶するとともに、取得した場内最終特徴点Ｆfinの濃淡情報ＣＴを場内最終濃淡情報ＣＴfinとして記憶する。さらに、駐車支援システム１０は、座標系Ｃregにおける登録対象駐車区画６１setの座標ＸＹを登録区画座標ＸＹareaとして記憶する。

【0079】

駐車支援システム１０は、駐車場６２への車両１００の駐車が完了した場合、図９（Ｃ）に示すように、第１登録ボタン画像５５１～第３登録ボタン画像５５３をディスプレイ５０に表示する。

【0080】

そして、駐車支援システム１０は、第１登録ボタン画像５５１が運転者によりタッチ操作された場合、取得した入口特徴点Ｆent、場内中間特徴点Ｆmid、場内最終特徴点Ｆfin、登録区画座標ＸＹarea及び、駐車場画像６０を第１駐車場情報Ｉpark_１として登録する。また、駐車支援システム１０は、第２登録ボタン画像５５２が運転者によりタッチ操作された場合、取得した入口特徴点Ｆent、場内中間特徴点Ｆmid、場内最終特徴点Ｆfin、登録区画座標ＸＹarea及び、駐車場画像６０を第２駐車場情報Ｉpark_２として登録する。また、駐車支援システム１０は、第３登録ボタン画像５５３が運転者によりタッチ操作された場合、取得した入口特徴点Ｆent、場内中間特徴点Ｆmid、場内最終特徴点Ｆfin、登録区画座標ＸＹarea及び、駐車場画像６０を第３駐車場情報Ｉpark_３として登録する。

【0081】

［登録済みの駐車場への車両の駐車］
駐車支援システム１０は、車両１００の車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤth以下（例えば、１５ｋｍ／ｈ以下）になると、登録済み入口特徴点Ｆentの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分をカメラ画像ＣＭＲにて探索する探索処理を行う。駐車支援システム１０は、この探索処理を左側方画像データＩＭＧ３及び、右側方画像データＩＭＧ４を用いて行う。ここで、登録済み入口特徴点Ｆentは、上述の登録処理によって濃淡情報が駐車支援システム１０に記憶されている入口特徴点Ｆentである。また、カメラ画像ＣＭＲは、カメラ４５によって撮像されている車両１００の現在の周囲の画像である。

【0082】

駐車支援システム１０は、複数の入口特徴点Ｆentの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像ＣＭＲから抽出された場合、それら抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の入口特徴点Ｆent同士の位置関係と、を照合処理（マッチング処理）する。

【0083】

駐車支援システム１０は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の入口特徴点Ｆent同士の位置関係と、が一致した場合、登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出することができたと判定する。登録済みの駐車場６２は、上述の登録処理によって駐車場情報Ｉparkが駐車支援システム１０に記憶されている駐車場である。

【0084】

より具体的には、左側方画像データＩＭＧ３に基づいて抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の入口特徴点Ｆent同士の位置関係と、が一致した場合、駐車支援システム１０は、車両１００の左側に登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出できたと判定する。

【0085】

一方、右側方画像データＩＭＧ４に基づいて抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の入口特徴点Ｆent同士の位置関係と、が一致した場合、駐車支援システム１０は、車両１００の右側に登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出できた判定する。

【0086】

さらに、駐車支援システム１０は、複数の入口特徴点Ｆentの濃淡パターンと一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像ＣＭＲから抽出されない場合、登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出できなかった判定する。或いは、駐車支援システム１０は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の入口特徴点Ｆent同士の位置関係と、が一致しない場合も、登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出できなかった判定する。

【0087】

駐車支援システム１０は、駐車支援スイッチ１５（図１参照）がＯＮ操作され、且つ、登録済みの駐車場６２を検出できたと判定した場合、図１８（Ａ）に示すように、平面視画像５１Ｐ及び、駐車開始ボタン画像５６をディスプレイ５０に表示する。このとき、平面視画像５１Ｐには、登録済みのの駐車区画６１に対応する駐車区画ライン画像５２が重畳して表示される。

【0088】

駐車開始ボタン画像５６が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、図１８（Ｂ）に示すように、駐車開始ボタン画像５６をディスプレイ５０から消去する。また、駐車開始ボタン画像５６が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、ディスプレイ５０に表示されている平面視画像５１Ｐ内の駐車区画ライン５２に対応する位置の駐車区画６１を目標駐車区画６１tgtとして設定する。

【0089】

さらに、駐車開始ボタン画像５６が運転者によりタッチ操作された場合、駐車支援システム１０は、車両１００を目標駐車区画６１tgtに駐車するために車両１００を走行させる目標走行ルートＲtgtを設定する。

【0090】

そして、駐車支援システム１０は、目標走行ルートＲtgtに沿って車両１００を目標駐車区画６１tgtまで走行させる自動駐車走行処理を行う。自動駐車走行処理は、画像データＩＭＧ、物体情報ＯＢＪ、操舵角θst、操舵トルクＴＱst、車速ＳＰＤ等に基づいて車両１００が目標走行ルートＲtgtに沿って走行するように駆動装置１１の作動、操舵装置１２の作動及び、制動装置１３の作動を制御する処理である。

【0091】

なお、駐車支援システム１０は、自動駐車走行処理の実行中、車両１００を目標走行ルートＲtgtに沿って走行させたときに車両１００が駐車場６２に存在する立体物に接触させることなく車両１００を安全に目標駐車区画６１tgtまで走行させることができるか否かを判断する安全判断処理を行っている。駐車支援システム１０は、車両１００を安全に目標駐車区画６１tgtまで走行させることができないと判断した場合、車両１００を安全に目標駐車区画６１tgtまで走行させることができるように目標走行ルートＲtgtを修正する。車両駐車支援装置１０は、自動駐車走行処理の実行中に取得される画像データＩＭＧ及び物体情報ＯＢＪを用いて上記安全判断処理を行う。

【0092】

駐車支援システム１０は、自動駐車走行処理の実行中、複数の登録済み特徴点Ｆregの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分をカメラ画像ＣＭＲにて探索する探索処理を行う。駐車支援システム１０は、この探索処理を後方画像データＩＭＧ２、左側方画像データＩＭＧ３及び、右側方画像データＩＭＧ４を用いて行う。ここで、登録済み特徴点Ｆregは、前述の駐車支援制御によって場内中間特徴点Ｆmid及び、場内最終特徴点Ｆfinが登録されている特徴点Ｆである。

【0093】

駐車支援システム１０は、複数の登録済み特徴点Ｆregの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像ＣＭＲから抽出された場合、それら抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録済み特徴点Ｆreg同士の位置関係と、をマッチング処理する。

【0094】

駐車支援システム１０は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録済み特徴点Ｆreg同士の位置関係と、が一致した場合、抽出された画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ登録済み特徴点Ｆregの座標ＸＹと登録区画座標ＸＹareaとの位置関係に基づいて駐車場６２内における目標駐車区画６１tgtの位置が登録区画座標ＸＹareaの示す位置に一致するか否かを判断する駐車位置判断処理を行っている。駐車支援システム１０は、駐車場６２内における目標駐車区画６１tgtの位置が登録区画座標ＸＹareaの示す位置に一致しないと判断した場合、駐車場６２内における目標駐車区画６１tgtの位置が登録区画座標ＸＹareaの示す位置に一致するように目標駐車区画６１tgtの位置を修正し、位置の修正された目標駐車区画６１tgtに車両１００を駐車させることができるように目標走行ルートＲtgtを修正する。

【0095】

駐車支援システム１０は、車両１００全体が目標駐車区画６１tgt内に収まったとき、車両１００を停止させて自動駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場６２への車両１００の駐車が完了する。

【0096】

［ディスプレイ５０の表示制御］
上述した登録済みの駐車場６２への駐車支援制御は、カメラ４５によって撮像されるカメラ画像ＣＭＲ（左側方画像データＩＭＧ３、右側方画像データＩＭＧ４）の特徴点と、登録済みの駐車場６２の入口特徴点Ｆentとをマッチング処理し、駐車支援システム１０が駐車場６２の駐車区画６１を検出できた場合に開始できるようになる。

【0097】

このため、車両１００の現在位置が、駐車場６２を登録した時の車両１００の停車位置、具体的には、車両１００を駐車場６２の入口６２ent付近に停車させて登録操作を行ったときの位置（以下、登録時車両位置という）から大きく離れている場合には、駐車支援システム１０は、マッチング処理に失敗し、駐車支援制御を開始することができない。

【0098】

このような状況において、駐車支援システム１０が駐車支援制御を開始できるようにするには、運転者により車両１００の現在位置を登録時車両位置に合わせてもらう必要がある。しかしながら、駐車支援システム１０は駐車場６２の駐車区画６１を検出できていない状態にあり、運転者に対して車両１００をどこに移動させれば登録時車両位置に合わせられるかを適切に提示することができないといった課題がある。

【0099】

一方、運転者側としては、登録時車両位置を忘れてしまう場合や、登録操作を運転者以外の他の者（例えば、車両１００を共有する家族）が行ったことで運転者自身が登録済みの駐車場６２を知らない場合もある。このような場合、運転者は、車両１００の現在位置が登録時車両位置から離れていたとしても、そのことに気付くことができず、駐車支援システム１０が駐車支援制御を開始できない理由を把握できないといった課題がある。

【0100】

本実施装置の駐車支援システム１０は、このような課題を解決すべく、車両１００の現在位置が登録済みの駐車場６２から所定の距離範囲内にある状態で、駐車場６２の駐車区画６１を検出できない場合には、ディスプレイ５０に登録済みの駐車場画像６０と、車両１００の現在の周囲の画像（平面視画像）とを並べて表示する表示制御を実施する。これら画像を並べて表示することにより、運転者に対して車両１００の現在位置が登録時車両位置から離れていることを適切に提示できるようなる。以下、表示制御の詳細について説明する。

【0101】

図１９は、表示制御のルーチンを示すフローチャートである。駐車支援システム１０のＥＣＵ９０（ＣＰＵ）は、図１９に示すルーチンを、車両１００の走行と同時に開始する。

【0102】

ステップＳ１００では、ＥＣＵ９０は、車速センサ２５の検出に基づき、車両１００の車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤth以下であるか否かを判定する。車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤth以下の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１１０に進める。一方、車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤth以下でない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ９０は、ステップＳ１００の判定処理を繰り返す。

【0103】

ステップＳ１１０では、ＥＣＵ９０は、カメラ４５によって撮像される車両１００の周囲のカメラ画像ＣＭＲを取得する。次いで、ステップＳ１２０では、ＥＣＵ９０は、ステップＳ１１０で取得したカメラ画像ＣＭＲ（左側方画像データＩＭＧ３、右側方画像データＩＭＧ４）の特徴点と、登録済みの入口特徴点Ｆentとをマッチング処理する。

【0104】

ステップＳ１３０では、ＥＣＵ９０は、駐車支援スイッチ１５がＯＮ操作されたか否かを判定する。駐車支援スイッチ１５がＯＮ操作された場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ９０は、運転者からの駐車支援要求を受け付けて、その処理をステップＳ１４０に進める。一方、駐車支援スイッチ１５がＯＮ操作されていない場合（Ｎｏ）、言い替えれば、駐車支援スイッチ１５がＯＦＦの場合、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１００に戻す。

【0105】

ステップＳ１４０では、ＥＣＵ９０は、ステップＳ１２０のマッチング処理により登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出できたか否かを判定する。駐車場６２の駐車区画６１を検出できた場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１５０に進める。ステップＳ１５０では、ＥＣＵ９０は、ディスプレイ５０に平面視画像５１Ｐ、登録済みの駐車区画ライン画像５２及び、駐車開始ボタン画像５６を表示する（図１８（Ａ）参照）。

【0106】

次いで、ステップＳ１５２では、ＥＣＵ９０は、所定の終了条件が成立するか否かを判定する。ここで、終了条件としては、（１）駐車支援スイッチ１５がＯＦＦ操作された場合、（２）車両１００の車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤthよりも高くなった場合、（３）ステップＳ１５０の画像表示から所定の上限時間が経過した場合等が該当する。ＥＣＵ９０は、これら終了条件（１）～（３）の何れかが成立する場合、終了条件が成立したと判定し、その処理をステップＳ１９０に進める。ステップＳ１９０では、ＥＣＵ９０は画像表示を終了し、その後、本ルーチンを終了（リターン）する。

【0107】

一方、ステップＳ１５２にて、終了条件が成立しないと判定した場合、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１５４に進める。ステップＳ１５４では、ＥＣＵ９０は、運転者によって駐車開始ボタン画像５６がタッチ操作されたか否かを判定する。駐車開始ボタン画像５６がタッチ操作されていない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１５０に戻す。すなわち、画像表示を継続する。一方、駐車開始ボタン画像５６がタッチ操作された場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１５６に進める。

【0108】

ステップＳ１５６では、ＥＣＵ９０は、車両１００を登録済みの駐車場６２に自動駐車する自動駐車走行処理を行い、その後、本ルーチンを終了する。

【0109】

一方、ステップＳ１４０にて、登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検知できないと判定した場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１４５に進める。ステップＳ１４５では、ＥＣＵ９０は、車両１００の現在位置が登録済みの駐車場６２から所定の距離範囲内にあるか否かを判定する。車両１００の現在位置は、位置情報取得装置３０により取得される位置情報を用いる。また、登録済みの駐車場６２の位置情報は、登録時に駐車場画像６０と関連付けて記憶した位置情報を用いる。ＥＣＵ９０は、これらの位置情報を比較することにより、車両１００の現在位置から所定の距離範囲内に登録済みの駐車場６２が存在するか否かを判定する。登録済みの駐車場６２が複数ある場合、ＥＣＵ９０は、車両１００の現在位置から最も近い駐車場６２を特定し、特定した駐車場６２の位置情報を車両１００の現在位置と比較する。

【0110】

ステップＳ１４５にて、車両１００の現在位置が登録済みの駐車場６２から所定の距離範囲内にあると判定した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１６０に進める。ここで、ステップＳ１４５の判定に用いる所定の距離は、特に制限されないが、運転者が、ステップＳ１６０でディスプレイ５０に表示される画像６０，５１Ｐを参照しながら、車両１００を登録時車両位置まで容易に移動させることができる程度の距離（例えば、数ｍ～数十ｍ）を基準に設定することが好ましい。

【0111】

ステップＳ１６０では、ＥＣＵ９０は、登録済みの駐車場６２の駐車場画像６０と、カメラ４５によって撮像される車両１００の現在の周囲の画像（平面視画像５１Ｐ）とをディスプレイ５０に並べて表示する。また、ＥＣＵ９０は、登録済みの駐車場６２が複数ある場合、ステップＳ１４５の処理にて、車両１００の現在位置から最も近くにあると特定した駐車場６２の駐車場画像６０を、車両１００の現在の周囲の画像（平面視画像５１Ｐ）と並べて表示する。すなわち、複数の駐車場（６２）を登録した場合においても、車両（１００）の現在位置に最も適した駐車場６２の駐車場画像６０がディスプレイ５０に表示されるようになる。

【0112】

図２０は、ステップＳ１６０の処理にて、ディスプレイ５０に表示される画像の一例である。ＥＣＵ９０は、ディスプレイ５０の左側に登録済みの駐車場６２の駐車場画像６０を表示し、ディスプレイ５０の右側にカメラ４５によって撮像される車両１００の現在の周囲の画像（平面視画像５１Ｐ）を表示する。なお、これらの画像の配置関係は図示例に限定されず、左右の位置関係を入れ替えてもよく、或いは、これらの画像を上下に配置してもよい。

【0113】

駐車場画像６０は、上述の登録処理によって登録された駐車場６２を鉛直方向上方から見た画像である。駐車場画像６０には、登録時車両位置Ｐに停車する車両１００を示す画像及び、駐車区画（６１）を示す駐車区画ライン画像５２が重畳して表示されている。車両１００の現在の周囲の画像は、カメラ４５によって撮像される画像データＩＭＧに基づいて生成される平面視画像５１Ｐであって、車両平面視画像及び車両周囲画像を含む。車両平面視画像は、車両１００を鉛直方向上方から見たときの車両１００を表示する画像である。車両周囲画像は、車両１００の周囲を鉛直方向上方から見たときの車両１００の周囲を表示する画像である。図２０に示す例では、平面視画像５１Ｐにおいて、車両１００の前方に駐車場６２の一部が撮像されている。

【0114】

運転者は、ディスプレイ５０に並べて表示される駐車場画像６０及び、車両１００の現在の周囲の画像（平面視画像５１Ｐ）を参照することにより、車両１００の現在位置が登録時車両位置Ｐからどの程度離れているか、さらには、車両１００をどの方向に移動させれば登録時車両位置Ｐに合わせることができるかを容易に把握することができる。図示例では、車両１００の前方に登録時車両位置Ｐがあり、車両１００を前進させれば登録時車両位置Ｐに合わせられることを把握できる。すなわち、運転者に対して、車両１００をどの方向にどの程度移動させれば登録時車両位置Ｐに合わせられるかを画像により適切に提示することで、利便性の向上が図られるようになる。

【0115】

ステップＳ１６２では、ＥＣＵ９０は、マッチング処理により登録済みの駐車場６２の駐車区画６１を検出できたか否かを再度判定する。駐車場６２の駐車区画６１を検出できた場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１５０に進める。すなわち、ＥＣＵ９０は、駐車支援制御を開始することができる。一方、駐車場６２の駐車区画６１を検出できない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１６４に進める。

【0116】

ステップＳ１６４では、ＥＣＵ９０は、所定の終了条件が成立するか否かを判定する。ここで、終了条件としては、（１）駐車支援スイッチ１５がＯＦＦ操作された場合、（２）車両１００の車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤthよりも高くなった場合、（３）ステップＳ１６０の画像表示から所定の上限時間が経過した場合等が該当する。ＥＣＵ９０は、これら終了条件（１）～（３）の何れかが成立する場合、終了条件が成立したと判定し、その処理をステップＳ１９０に進める。ステップＳ１９０では、ＥＣＵ９０は画像表示を終了し、その後、本ルーチンを終了する。

【0117】

一方、ステップＳ１４５にて、車両１００の現在位置が登録済みの駐車場６２から所定の距離範囲内にないと判定した場合（Ｎｏ）、すなわち、車両１００が登録済みの駐車場６２から大きく離れている場合、ＥＣＵ９０は、その処理をステップＳ１７０に進め、ディスプレイ５０に「駐車支援が不可能」な旨のメッセージ画像を表示する。車両１００が登録済みの駐車場６２から大きく離れているような状況で、ステップＳ１６０のように、登録済みの駐車場画像６０と車両１００の周囲の画像５１Ｐとをディスプレイ５０に表示しても、運転者は車両１００を登録時車両位置Ｐに合わせることは難しく実効性がない。このような場合、ＥＣＵ９０は、システムが駐車支援制御を実行できないことを運転者に提示する。

【0118】

次いで、ステップＳ１７５では、ＥＣＵ９０は、所定の終了条件が成立するか否かを判定する。ここで、終了条件としては、（１）駐車支援スイッチ１５がＯＦＦ操作された場合、（２）車両１００の車速ＳＰＤが所定車速ＳＰＤthよりも高くなった場合、（３）ステップＳ１７０の画像表示から所定の上限時間が経過した場合等が該当する。ＥＣＵ９０は、これら終了条件（１）～（３）の何れかが成立する場合、終了条件が成立したと判定し、その処理をステップＳ１９０に進める。ステップＳ１９０では、ＥＣＵ９０は画像表示を終了し、その後、本ルーチンを終了する。

【0119】

以上が駐車支援システム１０の具体的な作動である。駐車支援システム１０によれば、運転者からの駐車支援要求を受け付けた際に、車両１００の現在位置が登録時車両位置Ｐから離れており、登録済みの駐車場６２の駐車区画６１をマッチング処理によって検出できない場合には、登録済みの駐車場画像６０と、車両１００の現在の周囲の画像５１Ｐとをディスプレイ５０に並べて表示する。すなわち、運転者に対して、車両１００の現在位置が登録時車両位置Ｐから離れていることを適切に提示できるようになる。これにより、運転者は、車両１００をどの方向に移動させれば登録時車両位置Ｐに合わせることができるかを容易に把握できるようになり、利便性を確実に向上することが可能になる。

【0120】

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

【符号の説明】

【0121】

１０…駐車支援スステム、１１…駆動装置、１２…操舵装置、１３…制動装置、１５…駐車支援スイッチ、３０…位置情報取得装置、４０…周囲認識装置、４１…ソナーセンサ、４４…カメラセンサ、５１Ｐ…平面視画像、５２…駐車区画ライン画像、６０…駐車場画像、６２…駐車場、９０…ＥＣＵ、１００…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】