特許 7578085 搬送システムおよび搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】搬送システムおよび搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/10 20060101AFI20241029BHJP

【ＦＩ】

B65G1/10 G

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021153836

(22)【出願日】2021-09-22

(65)【公開番号】P2023045436

(43)【公開日】2023-04-03

【審査請求日】2024-02-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 建郎

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５１－７６３８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平５－１８６０１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１９３４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平２－１８２６０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５０７１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１－０７５３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５５－１２９０１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を載せる複数の棚を有し、前記複数の棚のうちの少なくとも１つの棚が移動可能な移動可能棚である移動棚ユニットと、
前記移動可能棚に接して前記移動可能棚を移動させる移動部と、周囲の障害物を検知する検知部と、を有し、隣合う前記棚間に進入して前記荷を搬送する搬送ロボットと、
を備え、
前記移動可能棚の底面は、隣合う前記棚間の前記障害物を前記検知部が検知することができるように、前記移動可能棚が配置される床面から離間して設けられている、搬送システム。

【請求項2】

前記複数の棚は、前記移動棚ユニットの上部に天吊り式に設けられている請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記搬送ロボットと、作業者とが、共通の領域内で作業を行う環境で用いられる請求項１または請求項２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記移動部は、前記移動可能棚に設けられた被連結部と係合可能な連結ピンを有し、
前記搬送ロボットは、前記連結ピンを前記被連結部と係合させた状態で、前記搬送ロボットの移動に伴い前記搬送ロボットに追従して前記搬送ロボットの移動方向に前記移動可能棚を移動させる、請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記複数の棚は、前記移動可能棚の移動方向に配列されている、請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記検知部は、
前記搬送ロボットが移動している間に前記障害物を非接触で検出可能であり、
前記移動可能棚の前記底面の高さ位置と、前記床面と、の間の空間に存在する前記障害物を検知可能な位置に設けられている請求項１～請求項５のうちいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項7】

荷を載せる複数の棚を有し、前記複数の棚のうちの少なくとも１つの棚が移動可能な移動可能棚である移動棚ユニットと、
前記移動可能棚に接して前記移動可能棚を移動させる移動部と、周囲の障害物を検知する検知部と、を有し、隣合う前記棚間に進入して前記荷を搬送する搬送ロボットと、
を備えた搬送システムを用いた荷の搬送方法であって、
前記移動可能棚の底面は、隣合う前記棚間の前記障害物を前記検知部が検知することができるように、前記移動可能棚が配置される床面から離間して設けられており、
（ａ）前記検知部により、隣合う前記棚間の前記障害物を検知する工程と、
（ｂ）前記工程（ａ）において前記障害物が検知されない場合には、互いに対面する２つの前記棚同士の距離が拡がるように、前記移動部により前記移動可能棚を移動させ、前記工程（ａ）において前記障害物が検知された場合には、前記移動可能棚を移動させない工程と、
を含む搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送システムおよび搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば特許文献１に記載されるように、移動可能な複数の棚を有して構成される移動棚と、棚間に進入して荷を搬送する無人フォークリフトと、を備える無人搬送システムが知られている。

【0003】

この無人搬送システムでは、荷の搬入や搬出が不要な棚は、互いに接近させて配置する一方、荷の積み降ろしが必要な棚については、当該棚を所定距離だけ移動させてフォークリフトが進入できる通路を形成する。そして、棚が所定位置に停止すると、次に、フォークリフトが棚の間の通路内に進入した後、指定された棚の間口に対して荷の積み降ろしを行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００３－８１４１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、棚を移動させる際には、棚と棚との間に、例えば人物などの障害物が存在せず、安全に移動させることが可能か否かを事前に確認する必要がある。しかし、上記システムでは、移動の際に安全性を確認するために棚間の障害物を検知するためには、各棚にセンサを設ける必要があり、構築コストや手間が増大するという問題があった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0007】

（１）本開示の一形態によれば、搬送システムが提供される。この搬送システムは、荷を載せる複数の棚を有し、前記複数の棚のうちの少なくとも１つの棚が移動可能な移動可能棚である移動棚ユニットと、前記移動可能棚に接して前記移動可能棚を移動させる移動部と、周囲の障害物を検知する検知部と、を有し、隣合う前記棚間に進入して前記荷を搬送する搬送ロボットと、を備え、前記移動可能棚の底面は、隣合う前記棚間の障害物を前記検知部が検知することができるように、前記移動可能棚が配置される床面から離間して設けられている。
この形態によれば、移動可能棚の底面の高さ位置と、床面と、の間には、検知部が各移動可能棚間の障害物を検知可能な程度の「下部空間」が形成される。この「下部空間」は、実際に存在する移動可能棚の下部分だけではなく、棚間において、床面から移動可能棚の底面までの高さに相当する部位の空間も含む。この下部空間には、本来は何も存在しない。しかし、人物などの障害物が棚間に存在する場合には、障害物の下部分（人物であれば足）が下部空間にも存在するため、検知部による検知が可能となる。すなわち、各棚に個別のセンサ等を設けることなく、搬送ロボットの検知部によって、下部空間を利用して棚間の障害物を検知することができる。このため、システムの構築コストや、構築の手間が増大することを回避することができる。
（２）上記形態において、前記複数の棚は、前記移動棚ユニットの上部に天吊り式に設けられていてもよい。この形態によれば、複数の棚を床面から離間して設ける構成を、複数の棚を移動棚ユニットの上部に天吊り式に設けるという簡易な構成によって実現できる。
（３）上記形態において、上記搬送システムは、前記搬送ロボットと、作業者とが、共通の領域内で作業を行う環境で用いられてもよい。この形態によれば、作業者と搬送ロボットとが共通の領域内で作業するような、安全性がより重視される環境下における搬送システムにおいて、障害物としての作業者を好適に検知することができる。
（４）上記形態において、前記移動部は、前記移動可能棚に設けられた被連結部と係合可能な連結ピンを有し、前記搬送ロボットは、前記連結ピンを前記被連結部と係合させた状態で、前記搬送ロボットの移動に伴い前記搬送ロボットに追従して前記搬送ロボットの移動方向に前記移動可能棚を移動させてもよい。この形態によれば、連結ピンと被連結部との係合によって、搬送ロボットと移動可能棚とを連結できる。そして、搬送ロボットの移動に伴って移動可能棚を移動させることができるため、例えば各移動可能棚にそれぞれ電動アクチュエータを設けて移動可能棚を移動させる構成と比較して、装置構成を容易にできる。
（５）上記形態において、前記複数の棚は、前記移動可能棚の移動方向に配列されていてもよい。この形態によれば、移動可能棚の移動方向に配列される複数の棚間に存在する障害物を好適に検知することができる。
（６）上記形態において、前記検知部は、前記搬送ロボットが移動している間に前記障害物を非接触で検出可能であり、前記移動可能棚の前記底面の高さ位置と、前記床面と、の間の空間に存在する前記障害物を検知可能な位置に設けられてもよい。この形態によれば、検知部により、移動可能棚の底面の高さ位置と、床面と、の間の空間に存在する障害物を検知できるため、棚間に存在する障害物を好適に検知できる。
（７）本開示の一形態によれば、搬送方法が提供される。この搬送方法は、荷を載せる複数の棚を有し、前記複数の棚のうちの少なくとも１つの棚が移動可能な移動可能棚である移動棚ユニットと、前記移動可能棚に接して前記移動可能棚を移動させる移動部と、周囲の前記障害物を検知する検知部と、を有し、隣合う前記棚間に進入して前記荷を搬送する搬送ロボットと、を備えた搬送システムを用いた荷の搬送方法であって、前記移動可能棚の底面は、隣合う前記棚間の障害物を前記検知部が検知することができるように、前記移動可能棚が配置される床面から離間して設けられており、（ａ）前記検知部により、隣合う前記棚間の前記障害物を検知する工程と、（ｂ）前記工程（ａ）において前記障害物が検知されない場合には、互いに対面する２つの前記棚同士の距離が拡がるように、前記移動部により前記移動可能棚を移動させ、前記工程（ａ）において前記障害物が検知された場合には、前記移動可能棚を移動させない工程と、を含む。
この形態によれば、各棚に個別のセンサ等を設けることなく、搬送ロボットの検知部によって、棚間の障害物を検知することができるため、搬送システムの構築コストや、システム構築の手間が増大することを回避することができる。さらに、工程（ａ）において、搬送ロボットに設けられた検知部により、周囲に障害物が存在しているか否かを検知でき、障害物が検知されない場合には、工程（ｂ）において、互いに対面する２つの棚同士の距離が拡がるように、搬送ロボットが有する移動部によって移動可能棚を移動させることができる。さらに、障害物が検知された場合には、工程（ｂ）において、移動可能棚を移動させないため、移動可能棚の移動を安全に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の第１実施形態における搬送システムの全体構成を模式的に示す斜視図である。

【図2】第２棚と搬送ロボットとの連結前における状態を模式的に示す側面図である。

【図3】第２棚と搬送ロボットとの連結前における状態を模式的に示す平面図である。

【図4】第２棚と搬送ロボットとの連結時における状態を模式的に示す側面図である。

【図5】第２棚と搬送ロボットとの連結時における状態を模式的に示す平面図である。

【図6】搬送システムにおいて搬送ロボットが実行する搬送手順を示すフローチャートである。

【図7】搬送システムにおいて搬送ロボットが実行する検知手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．搬送システムの全体構成：
本開示の第１実施形態の搬送システム１および搬送方法について、図１～図７を参照しつつ説明する。図１は、本開示の第１実施形態における搬送システム１の全体構成を模式的に示す斜視図である。搬送システム１は、例えば物流業界における大規模な保管用倉庫などに適用される。図１に示すように、本実施形態の搬送システム１は、移動棚ユニット１０と、搬送ロボット２０と、備える。移動棚ユニット１０は、床面２に固定されたフレーム１１と、フレーム１１に囲まれた空間内に並設される複数の棚１２と、を備える。

【0010】

図１～図５において、ＸＹＺ座標は、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものである。ＸＹＺは互いに直交する。Ｘ軸およびＹ軸は水平面に沿った軸であり、すなわちＸＹ平面が水平面（床面２）である。Ｚ軸は、鉛直線に沿った軸である。＋Ｚ方向が鉛直方向の上向きであり、－Ｚ方向が鉛直方向の下向きである。以下、＋Ｚ方向を「上」ともいい、－Ｚ方向を「下」ともいう。

【0011】

フレーム１１は、その内部空間に複数の棚１２を収容可能であり、４本の脚部１３と、天井部１４と、２本のレール１５と、を有している。天井部１４は、棚１２の並設方向（Ｘ方向）に長く、平面視において矩形状をなす板状部材である。４本の脚部１３は、床面２から鉛直方向に立設されており、その上端が天井部１４の４つの隅部にそれぞれ接続している。２本のレール１５は、天井部１４にＸ方向に亘って延びて形成されており、天井部１４の幅方向（Ｙ方向）において互いに所定間隔を空けて天井部１４に固定されている。

【0012】

各棚１２は、各棚１２の移動方向と一致するＸ方向に並設して配列されている。各棚１２は、上下方向に複数に区分けされた段部１８を有しており、複数の荷３を収容可能である。各棚１２は、レール１５に設けられた図示しないキャスターに引っ掛けられており、すなわち、移動棚ユニット１０の上部である天井部１４に天吊り式に設けられている。すなわち、各棚１２の底面１９と床面２とは離間しており、底面１９と床面２との間には、高さＨの下部空間５が形成されている。なお、ここでいう「下部空間５」とは、実際に棚１２が存在する下部分だけではなく、棚１２と棚１２との間において、床面２から棚１２の底面１９までの高さＨに相当する部位の空間も含む。

【0013】

各棚１２のＸ方向幅の合計長さはフレーム１１のＸ方向幅より短く、各棚１２は、フレーム１１の内部空間においてＸ方向幅に余裕をもって配置されている。各棚１２は、キャスターがレール１５内を移動することでＸ方向に移動可能である。本実施形態では、全ての棚１２が、「移動可能棚」に相当する。すなわち、各棚１２は、棚１２の並設方向に互いに接近離間可能に独立して移動可能である。また、任意の棚１２のＸ方向への移動に伴い、任意の棚１２に対して移動方向側にある複数の棚１２についても併せて移動することが可能である。移動棚ユニット１０において、－Ｘ方向の最端に位置する棚を第１棚１２ａとし、その隣の棚を第２棚１２ｂとする。なお、各棚１２を特に区別しないときには、単に「棚１２」という。

【0014】

図２は、第２棚１２ｂと搬送ロボット２０との連結前における状態を模式的に示す側面図（－Ｘ方向から見た図）である。図３は、第２棚１２ｂと搬送ロボット２０との連結前における状態を模式的に示す平面図（＋Ｚ方向から見た図）である。図４は、第２棚１２ｂと搬送ロボット２０との連結時における状態を模式的に示す側面図（－Ｘ方向から見た図）である。図５は、第２棚１２ｂと搬送ロボット２０との連結時における状態を模式的に示す平面図（＋Ｚ方向から見た図）である。

【0015】

図２～図５に示すように、各棚１２において、－Ｙ方向の側面１６には、搬送ロボット２０の後述する連結ピン３１と係合する被連結部１７が設けられている。被連結部１７は、側面１６から突出した、側面視コ字形状をなす取っ手状の部材である。なお、連結ピン３１と係合可能であれば、被連結部１７はプレート状でもブロック状でもよい。

【0016】

図１、図２に示すように、搬送ロボット２０は、棚１２をＸ方向に移動させ、隣合う棚１２間に進入して荷３を搬送する。搬送ロボット２０は、車体部２１と、アームロボット部２２と、で構成されている。アームロボット部２２は、車体部２１の上に配置されている。アームロボット部２２は、１本のロボットアーム２３と、１つのロボットハンド２４と、を有する多軸式の産業用アームロボットであり、棚１２に対して荷３の積み降ろしが可能である。ロボットアーム２３は、荷３の積み降ろしの指示に従ってロボットハンド２４を移動させる。

【0017】

車体部２１は、例えばＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの無人搬送車である。車体部２１は、底部の車輪２５を回転させることによって、床面２上を移動する。車体部２１は、検知部２７と、移動部２８（図１参照）と、を備えている。検知部２７は、車体部２１の外形を構成する筐体の側面であって、床面２から３０～４０ｃｍ程度の高さ位置に、筐体の平面視において対角線上に対向する２つの位置に設けられている。検知部２７は、棚１２の底面１９の高さ位置と、床面２と、の間の下部空間５に存在する障害物１００を検知可能な位置に設けられている。２つの検知部２７は、底面１９と床面２との間の下部空間５を利用して、隣合う棚１２間を含む搬送ロボット２０の周囲の障害物１００を検知する。

【0018】

検知部２７は、例えば、スキャナエリアＳＡ内に存在する人物や物体を非接触で検出するレーザスキャナである。検知部２７は、レーザを扇状に角度を少しずつ変えながら、設置された高さ位置における水平方向に送信し、例えば２７０度程度の広い角度の範囲で、障害物１００により反射されたレーザを受信することで障害物１００を検知可能である。

【0019】

移動部２８は、搬送ロボット２０と棚１２とを連結する連結ピン３１を有し、搬送ロボット２０と棚１２とが連結した状態で搬送ロボット２０がＸ方向に走行することで棚１２を移動させる。図２～図５に示すように、連結ピン３１は、シリンダ３２に接続されており、このシリンダ３２の駆動により、筐体からの押し出しおよび引き戻しが可能である。移動部２８は、上記連結ピン３１、シリンダ３２、および、車輪２５や図示しない駆動モータを有する走行機構を含んで構成される。

【0020】

なお、車体部２１の筐体の内部には、図示しない無線通信装置、車体制御部、およびアームロボット制御部が設けられている。無線通信装置は、搬送システム１の全体を統括管理する図示しない統括制御部と無線で通信を行う。車体制御部は、例えば車輪２５の回転状態、検知部２７や連結ピン３１の動作、および外部との入出力などを制御する。アームロボット制御部は、搬送ロボット２０が目的地に到着した時にアームロボット部２２を用いて搭載した荷３の積み降ろしなどの動作制御を行う。

【0021】

以上説明した搬送システム１では、荷３の搬入や搬出が不要な棚１２は、互いに接近させて配置する。そして、荷３の積み降ろしが必要な棚１２については、当該棚１２を搬送ロボット２０により所定距離だけ移動させて、搬送ロボット２０が進入できる通路４を棚１２間に形成する。そして、搬送ロボット２０が棚１２間の通路４内に進入した後、指定された棚１２の間口（Ｙ方向に延びる面）に対して荷３の積み降ろしを行うものである。

【0022】

この搬送システム１は、システム内に搬送ロボット２０と作業者とが出入りし、また、システム内に搬送ロボット２０と作業者とが共に存在する環境で用いられる。このため，安全監視はとくに重要であり、人や物などの障害物１００を検知した場合には、搬送ロボット２０を緊急停止させることができるようになっている。

【0023】

各棚１２の底面１９と床面２との間に形成される下部空間５は、本来は何も存在しないエリアである。しかし、人物などの障害物１００が棚１２間に存在する場合には、障害物１００の下部分（人物であれば足）が下部空間５にも存在するため、検知部２７による検知が可能である。

【0024】

搬送ロボット２０が移動している間に、検知部２７がスキャナエリアＳＡ内に障害物１００を検知したときには、車体制御部から、統括制御部へ無線により検出信号が出力される。そして、車体制御部により、車体の移動が停止される。具体的には、車体の駆動モータの動作が停止される。すなわち、障害物１００が検知部２７のスキャナエリアＳＡに存在するときには、搬送ロボット２０自体が障害物１００へ衝突したり、移動させた棚１２が障害物１００に衝突したりといった危険を回避するために、搬送ロボット２０自体の動きを止める所謂「保護停止」と呼ばれる緊急停止が実行される。なお、検知および停止についての詳細は、以下、搬送方法の説明と併せて後述する。

【0025】

Ａ２．搬送方法：
次に、上記搬送システム１において、荷３の積み降ろしを行う搬送方法について説明する。統括制御部は、例えば、所定のプラグラムに従って搬送ロボット２０（車体部２１およびアームロボット部２２）の動作制御を実行する。搬送指令が出されていない通常時、搬送ロボット２０は、移動棚ユニット１０に対して－Ｙ方向の倉庫エリア内を往来している。統括制御部は、無線通信により荷役作業に関する荷役情報を搬送ロボット２０に送信する。荷役情報には、積み降ろしの対象となる棚１２の現在の位置情報や、棚１２を移動させる方向や移動距離の情報、棚１２における積み降ろしの対象となる段部１８の情報などが含まれる。

【0026】

図６は、統括制御部からの指令に基づき、搬送システム１において搬送ロボット２０が実行する搬送手順を示すフローチャートである。本指令は、第２棚１２ｂを＋Ｘ方向に移動させて、第１棚１２ａと第２棚１２ｂとの間に搬送ロボット２０が進入可能な通路４を形成した後、搬送ロボット２０を通路４内に＋Ｙ方向へ前進させ、第２棚１２ｂの所定の段部１８に対して、荷３の積み（または、降ろし）を実行するものである。

【0027】

搬送ロボット２０は、統括制御部から荷役情報を受信すると、ステップ１０（以下、ステップを「Ｓ」と省略する）において、車体制御部を制御して、移動対象の棚である第２棚１２ｂの位置まで移動する。このとき、搬送ロボット２０は、第２棚１２ｂに対して－Ｙ方向の位置であって、第２棚１２ｂの被連結部１７の位置と、搬送ロボット２０の連結ピン３１の位置とが対応する位置にきている。

【0028】

なお、搬送ロボット２０の走行については、例えば、上記検知部２７とは別に搬送ロボット２０に自己位置推定用のレーザスキャナを設けて、レーザを水平に３６０度回転しながら送信し、倉庫内の予め定められた場所に配置された反射板で反射されたレーザを受信することで、反射板までの距離と反射板の角度（方位）とを算出し、現在位置を推定し、予め設定された経路を走行するようにしてもよい。

【0029】

または、車体部２１に磁気検出用のガイドセンサを設け、このガイドセンサにより、床面２に敷設された磁気テープなどの誘導線路を検出しながら誘導線路に沿って走行するようにしてもよい。

【0030】

Ｓ１０の後は、Ｓ２０において、搬送ロボット２０は、シリンダ３２を駆動して、連結ピン３１を押し出して、搬送ロボット２０と第２棚１２ｂとを連結する。次に、Ｓ３０において、搬送ロボット２０は、第２棚１２ｂを所定量移動させる。ここで、搬送ロボット２０と第２棚１２ｂとの連結時には、図４、図５に示すように、＋Ｙ方向に押し出された連結ピン３１が、被連結部１７に－Ｘ方向側から接する。そして、搬送ロボット２０と第２棚１２ｂとが連結された連結状態において、搬送ロボット２０が＋Ｘ方向へ移動することで、搬送ロボット２０は、第２棚１２ｂを牽引するようにして、第２棚１２ｂを＋Ｘ方向（図５に示す矢印Ａ方向）へ移動させる。換言すると、搬送ロボット２０は、互いに対面する２つの棚１２ａ、１２ｂ同士の距離が拡がるように、第２棚１２ｂを移動させる。

【0031】

第２棚１２ｂの移動により、第１棚１２ａと第２棚１２ｂとの間には、搬送ロボット２０が進入可能な通路４（図１、図５参照）が形成される。次に、Ｓ４０において、搬送ロボット２０は通路４に進入し、Ｓ５０において、指示された段部１８に対して荷３を積む（または、降ろす）。そして、Ｓ６０において、搬送ロボット２０は、指示された搬送先等の所定位置まで移動する。以上で、搬送処理を終了する。

【0032】

上記搬送方法における各工程前および各工程中において、搬送ロボット２０は、常に検知部２７により周囲の障害物１００を検知しつつ移動している。障害物１００の検知手順について、図７を参照して説明する。図７は、搬送システム１において搬送ロボット２０が実行する検知手順を示すフローチャートである。図７に示すように、搬送ロボット２０は、Ｓ７０において、障害物１００を検知したか否かを判断する。Ｓ７０において、障害物１００が検知されない場合（Ｓ７０：ＮＯ）には、Ｓ８０に進み通常動作を実行する。通常動作とは、図６に示す搬送動作全般であって、障害物１００が検知されない限り、受信した搬送指令に基づく搬送動作を継続する。

【0033】

一方、Ｓ７０において、障害物１００が検知された場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）には、Ｓ９０に進み、搬送ロボット２０の動作を停止する。このＳ９０での停止は、上記説明した「保護停止」に相当する。Ｓ８０またはＳ９０の処理の後は、本ルーチン処理を終了する。なお、図７に示す検知処理は、図６と同時並行して所定時間ごとに実行されている。特に、Ｓ３０において第２棚１２ｂを移動させるときに、仮に第２棚１２ｂの移動方向に人物が存在する場合には、人物を検知して安全のために停止する必要があるため、Ｓ３０の前にも検知部２７による検知が実行されている。

【0034】

すなわち、上記搬送方法は、第２棚１２ｂを移動させる前に、底面１９と床面２との間の下部空間５を利用して、隣合う棚１２間に障害物１００が存在しているか否かを検知する工程（Ｓ７０）を含んでいる。また、上記搬送方法は、障害物１００が検知されない場合には、移動可能棚を移動させ（Ｓ８０、Ｓ３０）、障害物１００が検知された場合には、移動可能棚を移動させない工程（Ｓ９０）を含んでいる。

【0035】

（１）上記第１実施形態の搬送システム１では、各棚１２の底面１９と床面２とは離間している。すなわち、各棚１２の底面１９の高さ位置と、床面２と、の間には、検知部２７が各棚１２間の障害物１００を検知可能な程度の「下部空間５」が形成される。各棚１２の底面１９が、床面２から離間せずに接している場合は、検知部２７の設置位置より下方に棚１２の下部が存在する。このため、各棚１２の下部エリアについては、この下部エリアをスキャナして検知された物体が棚１２の下部であるのか障害物１００であるのか、の区別がつかないため、レーザスキャナによる走査ができない不検知エリアとなっていた。

【0036】

しかし、第１実施形態の搬送システム１では、下部空間５には棚１２の下部は存在しておらず、検知部２７により検知されたものは、障害物１００であると特定できる。すなわち、搬送ロボット２０に設けた検知部２７により、棚１２間に存在する障害物１００を検知できる。したがって、棚１２間の障害物１００を検知するために、各棚１２に個別のセンサ等を設ける必要がなく、搬送ロボット２０の検知部２７によって棚１２間の障害物１００を検知することができる。このため、搬送システム１の構築コストや、システム構築の手間が増大することを回避することができる。

【0037】

また、搬送ロボット２０は棚１２を移動させる移動部２８を備えており、搬送ロボット２０が棚１２を牽引して走行することで棚１２を移動させる構成のため、各棚１２にそれぞれ電動アクチュエータを取り付け移動させる構成と比較して、さらに装置構成を容易に、かつ低コストで実現できる。

【0038】

（２）上記第１実施形態の搬送システム１では、各棚１２は移動棚ユニット１０の天井部１４に天吊り式に設けられている。このため、各棚１２を床面２から離間して浮かせて配置する構成を、安定してかつ容易に実現できる。

【0039】

（３）上記第１実施形態の搬送システム１は、搬送ロボット２０の検知部２７により常に周囲の障害物１００を監視することで、作業者と搬送ロボット２０とが共通の領域内で作業を行う協働環境において安全にシステムを稼働することができる。また、搬送ロボット２０の検知部２７により常に周囲の障害物１００を監視することで、仮想の防護柵を立てているとみなすことができる。このため、例えば、搬送ロボット２０の走行領域内には作業者が立ち入らないような倉庫環境下において、作業者と倉庫とを隔離する防護柵を設ける必要がなく、大がかりなシステム構成を構築する必要がない。

【0040】

（４）上記第１実施形態の搬送システム１では、搬送ロボット２０の連結ピン３１と、棚１２の被連結部１７とが係合することで、搬送ロボット２０と棚１２とが連結状態となる。そして、搬送ロボット２０の移動に追従して搬送ロボット２０の移動方向に棚１２が移動する。このように、容易な構成で、搬送ロボット２０により棚１２を移動させる構成を実現できる。

【0041】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記第１実施形態の搬送システム１では、搬送ロボット２０が１台である例を示したが、複数の搬送ロボット２０が同時に倉庫内を往来するシステムであってもよい。なお、この場合、複数の搬送ロボット２０が衝突しないように、統括制御部により制御される。

【0042】

（Ｂ２）上記第１実施形態の搬送システム１では、搬送ロボット２０が備える検知部２７をレーザスキャナにより構成したが、非接触で周囲の障害物１００を検知できれば、超音波を利用したものやその他の検出装置であってもよい。例えば、検出可能領域として高さ方向に幅を有する検出装置を用いてもよい。また、上記搬送ロボット２０は、移動しながら障害物１００を監視するものとしたが、適宜停止した状態で障害物１００を監視するものとしてもよい。

【0043】

（Ｂ３）上記第１実施形態の搬送システム１では、搬送ロボット２０と棚１２との連結構造は、連結ピン３１と取っ手状の被連結部１７とが係合するものとしたが、搬送ロボット２０が棚１２と接して棚１２を移動させることができればよく、上記形態に限られない。例えば、棚１２には、被連結部１７として、連結ピン３１が挿入可能な係合孔を設けてもよい。また、搬送ロボット２０側の連結構成についても、連結ピン３１のようにピン形状でなくてもよく、その形状は適宜変更可能である。

【0044】

（Ｂ４）上記第１実施形態の搬送システム１では、全ての棚１２が移動可能であるとしたが、少なくとも並設方向の一方の端の棚は固定されており移動可能棚ではない構成であってもよい。例えば、移動棚ユニット１０は、３つの棚１２で構成され、並設方向の両端の棚が固定され、真ん中の１つの棚のみが移動可能であってもよい。

【0045】

（Ｂ５）上記第１実施形態の搬送システム１では、各棚１２は、移動棚ユニット１０の天井部１４に天吊り式に設けられているものとしたが、天吊り式ではなく、例えば、フレーム１１に側壁を設けて、この側壁に各棚１２を移動可能に支持するようにしてもよい。

【0046】

（Ｂ６）上記第１実施形態の搬送システム１における搬送ロボット２０は、アームロボット部２２を備えるものとしたが、荷３の積み降ろしが可能であれば、アームロボットの構成に限られない。例えば、吸盤で荷３を保持可能であり、鉛直方向に伸縮可能なフォークリフトなどで構成してもよい。

【0047】

（Ｂ７）上記第１実施形態の搬送システム１は、搬送ロボット２０と、作業者とが、共通の領域内で作業を行う環境で用いられるものとしたが、領域内に作業者は出入りせずに搬送ロボット２０のみが単独で作業を行う環境で用いられてもよい。

【0048】

（Ｂ８）上記第１実施形態の搬送方法では、一例として、第２棚１２ｂを＋Ｘ方向に移動させる例を示したが、各棚１２は－Ｘ方向に移動させてもよい。また、棚１２はＸ方向に移動可能に並設されているものとしたが、例えば、フレーム１１のＹ方向幅を棚１２のＹ方向幅より大きく設定し、棚１２はＸ方向に加えてＹ方向にも移動可能として構成してもよい。

【0049】

本開示は、上記各実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する各実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0050】

１…搬送システム、２…床面、３…荷、４…通路、５…下部空間、１０…移動棚ユニット、１１…フレーム、１２…棚（移動可能棚）、１２ａ…第１棚、１２ｂ…第２棚、１３…脚部、１４…天井部、１５…レール、１６…側面、１７…被連結部、１８…段部、１９…底面、２０…搬送ロボット、２１…車体部、２２…アームロボット部、２３…ロボットアーム、２４…ロボットハンド、２５…車輪、２７…検知部、２８…移動部、３１…連結ピン、３２…シリンダ、１００…障害物、ＳＡ…スキャナエリア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】