特許 7578117 情報処理装置、運転診断方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】情報処理装置、運転診断方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241029BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241029BHJP

   B60W 40/09 20120101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/09 D

B60W40/09

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022076207

(22)【出願日】2022-05-02

(65)【公開番号】P2023165318

(43)【公開日】2023-11-15

【審査請求日】2024-01-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】櫛引 有輝也

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０５２６３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０６９７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｂ６０Ｗ ４０／０９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像から信号機の信号が赤信号であることが認識されたか否かの情報を取得する取得部と、
ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記信号機の信号が赤信号であることが認識されていないことを示す情報であっても、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報に更新する前処理部と、
各時刻について、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記信号機が赤信号であることを表す検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する診断部と、
前記検知条件を満たした場合を契機に前記撮像画像の抽出を開始し、前記検知条件を満たさなくなった場合を契機に前記撮像画像の抽出を終了し、
前記車両の最低車速が閾値未満であることを第１の検知解除条件として、前記第１の検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除し、
右左折時であることを第２の検知解除条件として、前記第２の検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する抽出部と、
を含む情報処理装置。

【請求項2】

車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像から信号機の信号が赤信号であることが認識されたか否かの情報を取得し、
ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記信号機の信号が赤信号であることが認識されていないことを示す情報であっても、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報に更新し、
各時刻について、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記信号機が赤信号であることを表す検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断し、
前記検知条件を満たした場合を契機に前記撮像画像の抽出を開始し、前記検知条件を満たさなくなった場合を契機に前記撮像画像の抽出を終了し、
前記車両の最低車速が閾値未満であることを第１の検知解除条件として、前記第１の検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除し、
右左折時であることを第２の検知解除条件として、前記第２の検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する
処理をコンピュータが実行する運転診断方法。

【請求項3】

車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像から信号機の信号が赤信号であることが認識されたか否かの情報を取得し、
ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記信号機の信号が赤信号であることが認識されていないことを示す情報であっても、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報に更新し、
各時刻について、前記信号機の信号が赤信号であることが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記信号機が赤信号であることを表す検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断し、
前記検知条件を満たした場合を契機に前記撮像画像の抽出を開始し、前記検知条件を満たさなくなった場合を契機に前記撮像画像の抽出を終了し、
前記車両の最低車速が閾値未満であることを第１の検知解除条件として、前記第１の検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除し、
右左折時であることを第２の検知解除条件として、前記第２の検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、運転診断方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両映像に基づいて車間距離を測定する車両距離の測定方法が開示されている。この車両距離の測定方法は、走行中の第１車両の撮影装置により撮影された走行映像を獲得するステップと、獲得された走行映像から第２車両を検出するステップと、走行映像から第２車両が検出されないと、走行映像を構成する複数のフレームのうち、第２車両が検出されなかったフレーム前の、第２車両が検出されたフレームに対応する第１フレームから第２車両領域の第１特徴点を検出するステップと、検出された第１特徴点を追跡することで、現在のフレームに対応する第２フレーム内の第２特徴点を検出するステップと、第１特徴点と第２特徴点との特徴点変化値を算出するステップと、算出された特徴点変化値に基づいて、第１車両の撮影装置から第２車両までの距離を算出するステップと、を含む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－１１８００２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両外部のサーバ等で運転診断を行う場合、従来技術では、車両からサーバに画像データを送付する必要があり、通信回路への負担が大きい。

【0005】

本発明は、車両外部で運転診断を行う場合における通信量を抑制することができる情報処理装置、運転診断方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の情報処理装置は、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する取得部と、ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記ターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、前記ターゲットが認識されたことを示す情報に更新する前処理部と、各時刻について、前記ターゲットが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する診断部と、を含む。

【0007】

請求項１に記載の情報処理装置では、取得部が、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する。ここでターゲットとは、例えば、前方車両、信号機などのことである。前処理部は、ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記ターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、前記ターゲットが認識されたことを示す情報に更新する。診断部は、各時刻について、前記ターゲットが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する。ここで注意すべきイベントとは、例えば、車間距離を短くしていること、発進時に前方車両に著しく遅れをとっていること、赤信号にも関わらず停止していないこと等である。ターゲットの態様及び走行情報に基づく条件とは、注意すべきイベントが発生していると診断するための、ターゲットの態様及び走行情報を用いて規定される条件である。

【0008】

当該情報処理装置では、車両の走行に係る走行情報と、車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する。そのため、当該情報処理装置によれば、車両外部で運転診断を行う場合における通信量を抑制することができる。

【0009】

請求項２に記載の情報処理装置は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記検知条件を満たした場合を契機に前記撮像画像を抽出する抽出部を更に含む。

【0010】

請求項２に記載の情報処理装置では、前記検知条件を満たした場合を契機に前記撮像画像を抽出する。当該情報処理装置によれば、注意すべきイベントが発生した際の撮像画像を記録することができる。

【0011】

請求項３に記載の情報処理装置は、請求項２に記載の情報処理装置において、前記抽出部は、前記検知条件を満たさなくなった場合を契機に前記撮像画像の抽出を終了する。

【0012】

請求項３に記載の情報処理装置では、前記検知条件を満たさなくなった場合を契機に前記撮像画像の抽出を終了する。当該情報処理装置によれば、注意すべきイベントが発生したと診断された際の撮像画像の抽出を適切に終了することができる。

【0013】

請求項４に記載の情報処理装置は、請求項２又は３に記載の情報処理装置において、前記抽出部は、前記走行情報に基づく所定の検知解除条件を満たした場合、抽出された前記撮像画像を削除する。

【0014】

請求項４に記載の情報処理装置では、前記抽出部は、前記走行情報に基づく所定の検知解除条件を満たした場合、抽出された前記撮像画像を削除する。当該情報処理装置によれば、ここで所定の検知解除条件とは、注意すべきイベントが発生したとの診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断するための条件である。当該情報処理装置によれば、注意すべきイベントが発生したと一旦診断された後に、注意すべきイベントが発生していないと診断された際に、抽出された撮像画像を削除することができる。

【0015】

請求項５に記載の運転診断方法は、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得し、ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記ターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、前記ターゲットが認識されたことを示す情報に更新し、各時刻について、前記ターゲットが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する処理をコンピュータが実行する。

【0016】

請求項５に記載の運転診断方法では、コンピュータが、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する。コンピュータが、ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記ターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、前記ターゲットが認識されたことを示す情報に更新する。コンピュータが、各時刻について、前記ターゲットが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する。

【0017】

当該運転診断方法では、車両の走行に係る走行情報と、車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する。そのため、当該運転診断方法によれば、車両外部で運転診断を行う場合における通信量を抑制することができる。

【0018】

請求項６に記載のプログラムは、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得し、ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記ターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、前記ターゲットが認識されたことを示す情報に更新し、各時刻について、前記ターゲットが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。

【0019】

請求項６に記載のプログラムが実行されるコンピュータは、車両の走行に係る走行情報と、前記車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する。コンピュータが、ある時刻を含む一定区間において取得した前記情報に、前記ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻において前記ターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、前記ターゲットが認識されたことを示す情報に更新する。コンピュータが、各時刻について、前記ターゲットが認識されたことを示す情報がある場合であって、前記ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する。

【0020】

当該プログラムでは、車両の走行に係る走行情報と、車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得する。そのため、当該プログラムによれば、車両外部で運転診断を行う場合における通信量を抑制することができる。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、車両外部で運転診断を行う場合における通信量を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本実施形態に係る運転診断システムの概略構成を示す図である。

【図2】本実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】本実施形態の車載器のＲＯＭの構成を示すブロック図である。

【図4】本実施形態の車載器のストレージの構成を示すブロック図である。

【図5】本実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。

【図6】本実施形態のセンタサーバのハードウェア構成を示すブロック図である。

【図7】本実施形態のセンタサーバの機能構成を示すブロック図である。

【図8】本実施形態の車載器において実行されるターゲット情報送信処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】本実施形態のセンタサーバにおいて実行される運転診断処理の流れを示すフローチャートである。

【図10】本実施形態のセンタサーバにおいて実行される運転診断処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

本発明の情報処理装置を含む運転診断システムについて説明する。運転診断システムは、車両に搭載されたカメラの撮像画像において認識されたターゲットの情報と、車両の走行情報とを用いて、運転診断を行うシステムである。また、運転診断システムでは、注意すべきイベントが発生したと判断した際の撮像画像が記録される。

【0024】

（全体構成）
図１に示されるように、本実施形態の運転診断システム１０は、車両１２と、情報処理装置としてのセンタサーバ３０と、を含んで構成されている。また、車両１２には車載器２０が搭載されている。車載器２０及びセンタサーバ３０は、ネットワークＮを通じて相互に接続されている。なお、図１には、１のセンタサーバ３０に対して、１台の車両１２及び車載器２０が図示されているが、車両１２及び車載器２０の数はこの限りではない。

【0025】

センタサーバ３０は、例えば、車両１２を製造する製造元、カーディーラー、又は任意の事業者に設置されている。

【0026】

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）２２と、複数の車載機器２４と、を含んで構成されている。

【0027】

車載器２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ（Interface）２０Ｅ及び車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

【0028】

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂ又はストレージ２０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

【0029】

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。図３に示されるように、本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、制御プログラム１００が記憶されている。制御プログラム１００は、カメラの撮像画像から認識されたターゲットの情報をセンタサーバ３０に送信するためのプログラムである。

【0030】

図２に示されるように、ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

【0031】

メモリであるストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、各種プログラム及び各種データを記憶している。図４に示されるように、本実施形態のストレージ２０Ｄには、認識されたターゲットの情報のデータ群であるターゲット情報ＤＢ（データベース）１２０が記憶されている。なお、ストレージ２０Ｄが制御プログラム１００及び規制情報ＤＢ１２０を記憶してもよい。

【0032】

図２に示されるように、無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮに対して接続されている。

【0033】

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆは、各ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられる。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｆは、外部バス２０Ｈに対して接続されている。

【0034】

ＥＣＵ２２は、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）－ＥＣＵ２２Ａを少なくとも含む。

【0035】

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａには、車載機器２４を構成する車速センサ２４Ａ及びカメラ２４Ｃが接続されている。カメラ２４Ｃは、車両１２の周囲を撮像するカメラである。

【0036】

図５に示されるように、本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが、制御プログラム１００を実行することで、取得部２００、処理部２１０及び送信部２２０として機能する。

【0037】

取得部２００は、車両情報及び撮像画像を取得する機能を有している。車両情報は、車載機器２４の状態、及び車載機器２４から得られる車両１２の状態等の情報である。撮像画像は、車両１２のカメラ２４Ｃにより撮像された車両１２外部の撮像画像である。本実施形態における車両情報は、位置情報又は車速等の走行情報を含む。

【0038】

処理部２１０は、取得部２００において取得された車両情報をストレージ２０Ｄに記憶させたり、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像から、ターゲットを認識することにより、ターゲットの情報に情報化する機能を有している。具体的に、本実施形態の処理部２１０は、車両情報及びターゲットの情報を、一旦ストレージ２０Ｄに記憶させ、その後、車両情報及びターゲットの情報を、送信部２２０によりセンタサーバ３０に送信する。また、処理部２１０は、センタサーバ３０から要求があった場合に、撮像画像を送信部２２０によりセンタサーバ３０に送信する。また、処理部２１０は、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像から、画像認識処理により、ターゲットの情報に情報化する。

【0039】

より具体的には、処理部２１０は、撮像画像が表すターゲットとして、前方車両、信号機の信号を認識し、前方車両の情報（前方車両の有無を表すフラグ、前方車両との車間距離、車間時間）、信号機の信号の情報（赤信号の有無を表すフラグ、青信号の有無を表すフラグ、信号機との距離）に情報化する。車間時間は、車間距離と車速から算出されるものである。

【0040】

送信部２２０は、ストレージ２０Ｄに記憶された車両情報及びターゲットの情報を、センタサーバ３０に送信する機能を有している。具体的に、本実施形態の送信部２２０は、センタサーバ３０から要求があった場合に、ストレージ２０Ｄに記憶された車両情報及びターゲットの情報をセンタサーバ３０に送信する。

【0041】

また、送信部２２０は、センタサーバ３０から要求があった場合に、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像をセンタサーバ３０に送信する。

【0042】

（センタサーバ）
図６に示されるように、センタサーバ３０は、ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは、内部バス３０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ３０Ａ、ＲＯＭ３０Ｂ、ＲＡＭ３０Ｃ、ストレージ３０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ３０Ｅの機能は、上述した車載器２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅの機能と同じである。なお、通信Ｉ／Ｆ３０Ｅは有線による通信を行ってもよい。ＣＰＵ３０Ａはプロセッサの一例である。

【0043】

本実施形態のストレージ３０Ｄには、プログラムとしての処理プログラム１５０、ターゲット情報ＤＢ１６０、及び抽出画像ＤＢ１７０が記憶されている。なお、ＲＯＭ３０Ｂが処理プログラム１５０を記憶してもよい。

【0044】

処理プログラム１５０は、センタサーバ３０を制御するためのプログラムである。処理プログラム１５０の実行に伴い、センタサーバ３０は、車両１２からターゲットの情報及び走行情報を取得し、車両１２の走行情報に対して運転診断を行うための各処理を実行する。

【0045】

ターゲット情報ＤＢ１６０には、車両１２から取得したターゲットの情報が記憶されている。

【0046】

具体的には、車両１２から取得した、前方車両の情報（前方車両の有無を表すフラグ、前方車両との車間距離、車間時間）、信号機の信号の情報（赤信号の有無を表すフラグ、青信号の有無を表すフラグ、信号機との距離）が記憶されている。

【0047】

抽出画像ＤＢ１７０には、注意すべきイベントが発生したと診断された際の撮像画像が記憶されている。

【0048】

図７に示されるように、本実施形態のセンタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが、処理プログラム１５０を実行することで、取得部２６０、前処理部２７０、診断部２８０、及び抽出部２９０として機能する。

【0049】

取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、車両１２の車両情報及びターゲットの情報を取得する機能を有している。取得部２６０は、取得したターゲットの情報をターゲット情報ＤＢ１６０に記憶させる。

【0050】

前処理部２７０は、ある時刻を含む一定区間において取得したターゲットの情報に、ターゲットが認識されたことを示す情報が含まれる場合、当該時刻においてターゲットが認識されていないことを示す情報であっても、ターゲットが認識されたことを示す情報に更新する。

【0051】

具体的には、前処理部２７０は、認識されたターゲットが、前方車両であり、ターゲットの情報が、前方車両があることを表すフラグである場合には、前方車両フラグを記録する。そして、前方車両の誤検出、未検出を避けるため、前方車両があることを表すフラグを、一定区間である前後０．２秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0052】

また、前処理部２７０は、認識されたターゲットが、信号機の信号であり、ターゲットの情報が、赤信号であることを表すフラグである場合には、赤信号フラグを記録する。そして、赤信号の誤検出、未検出を避けるため、赤信号であることを表すフラグを、一定区間である前後１秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0053】

また、前処理部２７０は、認識されたターゲットが、信号機の信号であり、ターゲットの情報が、青信号であることを表すフラグである場合には、青信号フラグを記録する。そして、青信号の誤検出、未検出を避けるため、青信号であることを表すフラグを、一定区間である前後１秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0054】

診断部２８０は、車両１２の車載器２０から取得した車両情報及びターゲットの情報に基づいて、各時刻について、車両１２の車載器２０から取得したターゲットの情報が、ターゲットが認識されたことを示す情報である場合であって、ターゲットの態様、及び車両１２の車載器２０から取得した車両情報に含まれる走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する。

【0055】

具体的には、診断部２８０は、走行中又は停車中に車間距離を短くしていることを検知条件として、注意すべきイベントが発生したか診断する。

【0056】

例えば、前方車両があることを表すフラグであり、かつ、車両１２が走行中（車速＞１０ｋｍ／ｈ）であり、かつ、車間時間＜０．５秒であることを、検知条件とする。また、前方車両があることを表すフラグであり、かつ、車両１２が停止中（車速＜０．５ｋｍ／ｈ）であり、かつ、車間距離＜１５００ｍｍであることを、検知条件とする。

【0057】

また、診断部２８０は、交差点や渋滞中の発進時に、前方車両に著しく遅れをとっていることを検知条件として、注意すべきイベントが発生したか診断する。

【0058】

例えば、前方車両があることを表すフラグであり、かつ、車速＜０．５ｋｍ／ｈである場合、注意すべきイベントが発生したと仮に診断し、停車中に前方車両があり、かつ、停車中の最大車間距離－最小車間距離≧２５０００ｍｍであれば、注意すべきイベントが発生したと診断する。

【0059】

また、停車時間＞１２０秒である場合、駐停車とみなし、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。また前方車両との距離＞１５０００ｍｍである場合、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。また、右左折時（ウインカースイッチがオン）である場合、発進遅延となる可能性が高いため、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。

【0060】

また、診断部２８０は、赤信号にも関わらず停止していないことを検知条件として、注意すべきイベントが発生したか診断する。

【0061】

例えば、赤信号であることを表すフラグが、オンであれば、注意すべきイベントが発生したと仮に診断し、最低車速が閾値（１ｋｍ／ｈ）未満である場合、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。

【0062】

また、ウインカースイッチがオンである場合、矢印信号が出ているとみなし、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。

【0063】

また、赤信号を認識中に、信号機から常に１０ｍ以上離れている場合、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。

【0064】

また、赤信号から青信号にすぐに切り替わっている場合、注意すべきイベントが発生したとの仮診断を削除し、注意すべきイベントが発生していないと診断する。

【0065】

抽出部２９０は、検知条件を満たした場合を契機に、車両１２の車載器２０へ撮像画像を要求し、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像を抽出し、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。

【0066】

また、抽出部２９０は、検知条件を満たさなくなった場合を契機に、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像の抽出を終了し、抽出した撮像画像を、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。

【0067】

また、抽出部２９０は、走行情報に基づく所定の検知解除条件を満たした場合、抽出された撮像画像を削除する。

【0068】

具体的には、前方車両があることを表すフラグであり、かつ、車両１２が走行中（車速＞１０ｋｍ／ｈ）であり、かつ、車間時間＜０．５秒である、という検知条件、又は、前方車両があることを表すフラグであり、かつ、車両１２が停止中（車速＜０．５ｋｍ／ｈ）であり、かつ、車間距離＜１５００ｍｍである、という検知条件を満たした場合を契機に、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像の抽出を開始し、当該検知条件を満たさなくなった場合に、撮像画像の抽出を終了し、抽出した撮像画像を、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。

【0069】

前方車両があることを表すフラグであり、かつ、車速＜０．５ｋｍ／ｈである、という検知条件を満たした場合を契機に、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像の抽出を開始し、当該検知条件を満たさなくなった場合に、撮像画像の抽出を終了する。そして、停車中に前方車両があり、かつ、停車中の最大車間距離－最小車間距離≧２５０００ｍｍであれば、抽出した撮像画像を、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。

【0070】

また、停車時間＞１２０秒であることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する。

【0071】

また、前方車両との距離＞１５０００ｍｍであることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する。

【0072】

また、右左折時（ウインカースイッチがオン）であることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する。

【0073】

また、赤信号であることを表すフラグが、オンである、という検知条件を満たした場合を契機に、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像の抽出を開始し、検知条件を満たさなくなった場合を契機に、撮像画像の抽出を終了し、抽出した撮像画像を、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。

【0074】

そして、最低車速が閾値（１ｋｍ／ｈ）未満であることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する。

【0075】

また、ウインカースイッチがオンであることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、矢印信号が出ているとみなし、抽出した撮像画像を削除する。

【0076】

また、赤信号を認識中に、信号機から常に１０ｍ以上離れていることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する。

【0077】

また、赤信号から青信号にすぐに切り替わっていることを検知解除条件として、検知解除条件を満たした場合に、抽出した撮像画像を削除する。

【0078】

（制御の流れ）
本実施形態の運転診断システム１０で実行される処理の流れについて、図８～図１０のフローチャートを用いて説明する。車載器２０における処理は、車載器２０のＣＰＵ２０Ａが、取得部２００、処理部２１０、及び送信部２２０として機能することにより実行される。また、センタサーバ３０における処理は、センタサーバ３０のＣＰＵ３０Ａが取得部２６０、前処理部２７０、診断部２８０、及び抽出部２９０として機能することにより実行される。

【0079】

まず、車両１２が走行しているときに、車載器２０ではＣＰＵ２０Ａが図８に示すターゲット情報送信処理を繰り返し実行する。

【0080】

図８のステップＳ１００において、取得部２００は、カメラ２４Ｃにより撮像された車両１２外部の撮像画像を取得すると共に、走行情報を取得する。

【0081】

ステップＳ１０２において、処理部２１０は、カメラ２４Ｃにより撮像された撮像画像から、ターゲットを認識することにより、ターゲットの情報に情報化し、ターゲット情報ＤＢ１２０に一旦記憶させる。

【0082】

ステップＳ１０４において、処理部２１０は、上記ステップＳ１０２の処理によりターゲットが認識されたか否かを判定する。上記ステップＳ１０２の処理によりターゲットが認識された場合には、ステップＳ１０６へ移行する。一方、上記ステップＳ１０２の処理によりターゲットが認識されなかった場合には、ターゲット情報送信処理を終了する。

【0083】

ステップＳ１０６では、送信部２２０は、上記ステップＳ１０２による認識結果として得られたターゲットの情報を、走行情報と共にセンタサーバ３０に送信し、ターゲット情報送信処理を終了する。

【0084】

また、センタサーバ３０では、ＣＰＵ３０Ａが図９～図１０に示す運転診断処理を繰り返し実行する。

【0085】

具体的には、ＣＰＵ３０Ａが、注意すべきイベントとして車間距離を短くしていることを診断するための図９に示す運転診断処理を繰り返し実行する。

【0086】

図９のステップＳ１１０において、取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、車両１２の走行情報を取得する。

【0087】

ステップＳ１１２において、取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、ターゲットの情報を取得する。

【0088】

ステップＳ１１４において、前処理部２７０は、認識されたターゲットが、前方車両である場合には、前方車両があることを表すフラグであれば、前方車両フラグを記録する。そして、前方車両の誤検出、未検出を避けるため、前方車両があることを表すフラグを、一定区間である前後０．２秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0089】

ステップＳ１１６において、診断部２８０は、走行中又は停車中に車間距離を短くしていることを検知条件として、注意すべきイベントが発生したか診断する。検知条件を満たしている場合には、注意すべきイベントが発生していると診断し、ステップＳ１１８へ移行する。一方、検知条件を満たしていない場合には、ステップＳ１２０へ移行する。

【0090】

ステップＳ１１８において、抽出部２９０は、車両１２の車載器２０へ撮像画像を要求し、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像の抽出を開始する。

【0091】

ステップＳ１２０において、抽出部２９０は、撮像画像の抽出中であるか否かを判定する。撮像画像の抽出中である場合には、ステップＳ１２２へ移行し、撮像画像の抽出を終了し、抽出した撮像画像を、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。一方、撮像画像の抽出中でない場合には、運転診断処理を終了する。

【0092】

また、ＣＰＵ３０Ａが、注意すべきイベントとして発進時に前方車両に著しく遅れをとっていることを診断するための図１０に示す運転診断処理を繰り返し実行する。なお、上記図９と同様の処理については、同一符号を付して説明する。

【0093】

図１０のステップＳ１１０において、取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、車両１２の走行情報を取得する。

【0094】

ステップＳ１１２において、取得部２６０は、車両１２の車載器２０から、ターゲットの情報を取得する。

【0095】

ステップＳ１１４において、前処理部２７０は、認識されたターゲットが、前方車両である場合には、前方車両があることを表すフラグであれば、前方車両フラグを記録する。そして、前方車両があることを表すフラグを、一定区間である前後０．２秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0096】

ステップＳ１１６において、診断部２８０は、交差点や渋滞中の発進時に、前方車両に著しく遅れをとっていることを検知条件として、注意すべきイベントが発生したか診断する。検知条件を満たしている場合には、注意すべきイベントが発生していると診断し、ステップＳ１１８へ移行する。一方、検知条件を満たしていない場合には、ステップＳ１２０へ移行する。

【0097】

ステップＳ１１８において、抽出部２９０は、車両１２の車載器２０へ撮像画像を要求し、車両１２の車載器２０から取得した撮像画像の抽出を開始する。

【0098】

ステップＳ１２０において、抽出部２９０は、撮像画像の抽出中であるか否かを判定する。撮像画像の抽出中である場合には、ステップＳ１２２へ移行し、撮像画像の抽出を終了し、抽出した撮像画像を、抽出画像ＤＢ１７０に記憶させる。一方、撮像画像の抽出中でない場合には、運転診断処理を終了する。

【0099】

ステップＳ２００では、抽出部２９０は、停車時間＞１２０秒であること、前方車両との距離＞１５０００ｍｍであること、又は右左折時（ウインカースイッチがオン）であることを検知解除条件として、検知解除条件を満たしているか否かを判定する。検知解除条件を満たしていない場合には、運転診断処理を終了する。一方、検知解除条件を満たしている場合には、ステップＳ２０２へ移行する。

【0100】

ステップＳ２０２では、抽出部２９０は、注意すべきイベントが発生したとの診断、及び抽出した撮像画像を削除し、運転診断処理を終了する。

【0101】

また、ＣＰＵ３０Ａが、発進時に前方車両に著しく遅れをとっていることを診断するための運転診断処理と同様に、注意すべきイベントとして赤信号にも関わらず停止していないことを診断するための上記図１０に示す運転診断処理を繰り返し実行する。

【0102】

ここで、ステップＳ１１４では、前処理部２７０は、認識されたターゲットが、信号機の信号である場合には、赤信号であることを表すフラグであれば、赤信号フラグを記録する。そして、赤信号であることを表すフラグを、一定区間である前後１秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0103】

また、前処理部２７０は、青信号であることを表すフラグであれば、青信号フラグを記録する。そして、青信号であることを表すフラグを、一定区間である前後１秒の最大値に置き換えるフィルタ処理をすることにより、当該最大値で、一定区間の全てのフラグを更新する。

【0104】

ステップＳ１１６では、診断部２８０は、赤信号にも関わらず停止していないことを検知条件として、注意すべきイベントが発生したか診断する。検知条件を満たしている場合には、注意すべきイベントが発生していると診断し、ステップＳ１１８へ移行する。一方、検知条件を満たしていない場合には、ステップＳ１２０へ移行する。

【0105】

ステップＳ２００では、抽出部２９０は、最低車速が閾値（１ｋｍ／ｈ）未満であること、ウインカースイッチがオンであること、赤信号を認識中に信号機から常に１０ｍ以上離れていること、又は赤信号から青信号にすぐに切り替わっていることを、検知解除条件として、検知解除条件を満たしているか否かを判定する。検知解除条件を満たしていない場合には、運転診断処理を終了する。一方、検知解除条件を満たしている場合には、ステップＳ２０２へ移行する。

【0106】

（実施形態のまとめ）
本実施形態のセンタサーバ３０は、車両の走行に係る走行情報と、車両に搭載されたカメラにより撮像された撮像画像からターゲットが認識されたか否かの情報を取得し、ターゲットの態様及び前記走行情報に基づく検知条件を満たした場合に、注意すべきイベントが発生したと診断する。そのため、センタサーバ３０によれば、運転診断のために撮像画像の送信が不要であり、車両外部で運転診断を行う場合における車両との間の通信量を抑制することができる。

【0107】

また、本実施形態のセンタサーバ３０は、注意すべきイベントの検知条件を満たした場合を契機に撮像画像を抽出する。そのため、センタサーバ３０によれば、注意すべきイベントが発生したと診断された際の撮像画像を記録することができる。

【0108】

また、本実施形態のセンタサーバ３０は、走行情報に基づく所定の検知解除条件を満たした場合、抽出された撮像画像を削除する。このため、センタサーバ３０によれば、注意すべきイベントが発生したと一旦診断された後に、注意すべきイベントが発生していないと診断された際に、抽出された撮像画像を削除することができる。

【0109】

［備考］
上記実施形態でＣＰＵ２０Ａ及びＣＰＵ３０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した各処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0110】

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載器２０における制御プログラム１００はＲＯＭ２０Ｂに予め記憶され、センタサーバ３０における処理プログラム１５０はストレージ３０Ｄに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0111】

上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0112】

１２ 車両
２０ 車載器
３０ センタサーバ（情報処理装置）
３０Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
３０Ｄ ストレージ（メモリ）
１５０ 処理プログラム（プログラム）
２６０ 取得部
２７０ 前処理部
２８０ 診断部
２９０ 抽出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】