特許 7578285 固定具、および固定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】固定具、および固定装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/04 20060101AFI20241029BHJP

   B23B 31/00 20060101ALI20241029BHJP

   B23B 31/107 20060101ALI20241029BHJP

   B23Q 3/00 20060101ALI20241029BHJP

   F16B 2/18 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B25J15/04 Z

B23B31/00 Z

B23B31/107 D

B23Q3/00 Z

F16B2/18 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021104432

(22)【出願日】2021-06-23

(65)【公開番号】P2023003327

(43)【公開日】2023-01-11

【審査請求日】2023-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】591133446

【氏名又は名称】株式会社イマオコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100079968

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 光司

(72)【発明者】

【氏名】加来 友佑

【審査官】稲垣 浩司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－６２７１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２１４２５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３５１３３１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０４

Ｂ２３Ｂ ３１／１０７

Ｆ１６Ｂ ２／１８

Ｂ２３Ｂ ３１／００

Ｂ２３Ｑ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

固定対象物に被固定物を着脱可能に固定するために、前記固定対象物に取り付けられる固定具であって、
前記固定対象物に固定される固定具本体と、第１作用部材と、第２作用部材と、棒部材と、操作レバーと、弾性部材と、第１弾性補助部材と、第２弾性補助部材とを備え、
前記固定具本体は、前記被固定物に設けられる連結軸部材が挿入される挿入孔と、前記連結軸部材が前記挿入孔に対し抜き挿しされる第１方向と直交する第２方向を向き、前記挿入孔と交差する収容孔とを備え、
前記収容孔は、前記第１作用部材を前記第２方向にスライド可能に収容する第１収容孔と、前記第２作用部材を前記第２方向にスライド可能に収容する第２収容孔とを有して、それら第１収容孔と第２収容孔とが前記挿入孔を挟んで対向位置し、
前記棒部材は、前記第１作用部材と前記第２作用部材とを、前記第２方向にスライド可能に貫通し、
前記操作レバーは、前記棒部材の、前記第１作用部材側を貫通した一方の端部に、前記第２方向と直交する第１軸心回りに回動可能に取り付けられ、かつ、
前記操作レバーは、その基端側に、前記第１作用部材を、直接または間接的に押圧するカム面を有し、
前記棒部材は、前記第２作用部材側を貫通した他方の端部に、前記第２作用部材の抜け止めのための抜止め部を有し、
前記弾性部材は、前記抜止め部と前記第２作用部材との間、および／または、前記カム面と前記第１作用部材との間にあって、前記棒部材を介して前記第１作用部材と前記第２作用部材とを相対的に近づける側に付勢し、
前記第１弾性補助部材は、前記固定具本体に支持されて、前記第１作用部材を前記挿入孔から離れる側に付勢し、
前記第２弾性補助部材は、前記固定具本体に支持されて、前記第２作用部材を前記挿入孔から離れる側に付勢し、
前記第１作用部材および前記第２作用部材には、それら第１作用部材と第２作用部材とが互いに近接することで、前記連結軸部材を両側から押圧して、その連結軸部材を前記挿入孔の奥側へと引き込む押圧部が設けられており、
前記操作レバーを、アンクランプ位置からクランプ位置に回動することで、前記カム面が回動して、前記抜止め部と前記カム面との間隔が狭まり、これにより、前記第１作用部材が前記カム面に押されて、前記第１弾性補助部材および前記第２弾性補助部材の弾性力に抗して前記第１作用部材と前記第２作用部材とが前記弾性部材と前記棒部材を介して互いに近接するとともに、前記押圧部が前記連結軸部材を引き込むように押圧し、
前記操作レバーを、クランプ位置からアンクランプ位置に回動することで、前記カム面が回動して、前記抜止め部と前記カム面との間隔が広がり、前記第１弾性補助部材と前記第２弾性補助部材の弾性力を受けて、前記第１作用部材と前記第２作用部材とが互いに離間して、前記連結軸部材が前記挿入孔から抜出し可能となる、固定具。

【請求項2】

前記カム面は、前記操作レバーがクランプ位置にあるときの前記第１作用部材側に当接する面が、平坦に形成されている、請求項１に記載の固定具。

【請求項3】

ロックレバーと、ロック部材と、付勢部材とを備え、
前記ロックレバーは、係止突起を有して、前記操作レバーの基端側に、前記第１軸心と平行な第２軸心回りに回動可能に取り付けられ、
前記ロック部材は、前記棒部材の前記一方の端部に設けられるとともに、前記係止突起が接して滑る滑り面を有し、
前記付勢部材は、前記ロックレバーを、前記係止突起が前記ロック部材の滑り面を押圧するよう付勢し、
前記ロックレバーが前記付勢部材の付勢力を受けて、前記係止突起は、常時は、前記ロック部材の滑り面に当接し、前記操作レバーがクランプ位置にあるときは、前記ロック部材の滑り面に設けられた係止部に係合して、前記操作レバーの回動を阻止する、請求項１または２に記載の固定具。

【請求項4】

前記固定対象物は、ロボットアームであって、前記被固定物は、ツールである、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の固定具。

【請求項5】

請求項１ないし４のいずれか１項に記載の固定具と、前記連結軸部材とからなる、固定装置であって、
前記連結軸部材には、前記被固定物側を向くとともに、自身の軸心から離れるほど前記被固定物から遠ざかるように傾斜する、被押圧面が設けられ、
前記第１作用部材および前記第２作用部材に設けられた前記押圧部が、前記被押圧面を押圧することで、前記連結軸部材が前記挿入孔の奥側へと引き込まれる、固定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、固定対象物に被固定物を着脱可能に固定するための固定具、および固定装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、ツールをロボットアーム等の作業本体機構に着脱して交換するためのツール交換装置があった（例えば、特許文献１参照）。このツール交換装置４３は、図１０に示すように、ツール４１が接続されるツールプレート４４と、そのツールプレート４４に連結されるＬ字型の連結体４５と、作業本体機構４２に連結される接続プレート４６と、その接続プレート４６を貫通し外部からの回動操作により回動可能なカム軸４７とを備えていた。ここで、連結体４５には、その側面から半円形の係合凹部４５ａが形成された。そして、接続プレート４６には、連結体４５が挿入される装着凹部４６ａが形成され、カム軸４７には、半円形の係合カム４７ａが設けられた。そこで、装着凹部４６ａに連結体４５を挿入し、カム軸４７を回動することで、係合カム４７ａが係合凹部４５ａに係合し、これによって、ツールプレート４４と接続プレート４６とが連結された。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－２７２８７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、前記従来のツール交換装置４３にあっては、ツールプレート４４およびそのツールプレート４４に連結される連結体４５は、それら全体として、形状が複雑でサイズが大きく、多品種に及ぶツール４１の交換では、連結体４５を含めツールプレート４４が多数必要となり、大幅なコストアップとなるという問題があった。

【0005】

この発明は、上記した従来の欠点を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、被固定物に連結軸部材を設け、その連結軸部材を、簡易な形状とすることで、コストダウンを図ることができ、かつ、その連結軸部材を固定物側に簡単に設けることができ構想の手間を短縮して設計効率を向上させることができる、固定具、および固定装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明に係る固定具、および固定装置は、前記目的を達成するために、次の構成からなる。すなわち、
請求項１に記載の発明に係る固定具は、固定対象物に被固定物を着脱可能に固定するために、前記固定対象物に取り付けられる。この固定具は、前記固定対象物に固定される固定具本体と、第１作用部材と、第２作用部材と、棒部材と、操作レバーと、弾性部材と、第１弾性補助部材と、第２弾性補助部材とを備える。前記固定具本体は、前記被固定物に設けられる連結軸部材が挿入される挿入孔と、前記連結軸部材が前記挿入孔に対し抜き挿しされる第１方向と直交する第２方向を向き、前記挿入孔と交差する収容孔とを備える。前記収容孔は、前記第１作用部材を前記第２方向にスライド可能に収容する第１収容孔と、前記第２作用部材を前記第２方向にスライド可能に収容する第２収容孔とを有して、それら第１収容孔と第２収容孔とが前記挿入孔を挟んで対向位置する。前記棒部材は、前記第１作用部材と前記第２作用部材とを、前記第２方向にスライド可能に貫通する。前記操作レバーは、前記棒部材の、前記第１作用部材側を貫通した一方の端部に、前記第２方向と直交する第１軸心回りに回動可能に取り付けられる。そして、前記操作レバーは、その基端側に、前記第１作用部材を、直接または間接的に押圧するカム面を有する。また、前記棒部材は、前記第２作用部材側を貫通した他方の端部に、前記第２作用部材の抜け止めのための抜止め部を有する。前記弾性部材は、前記抜止め部と前記第２作用部材との間、および／または、前記カム面と前記第１作用部材との間にあって、前記棒部材を介して前記第１作用部材と前記第２作用部材とを相対的に近づける側に付勢する。前記第１弾性補助部材は、前記固定具本体に支持されて、前記第１作用部材を前記挿入孔から離れる側に付勢する。前記第２弾性補助部材は、前記固定具本体に支持されて、前記第２作用部材を前記挿入孔から離れる側に付勢する。また、前記第１作用部材および前記第２作用部材には、それら第１作用部材と第２作用部材とが互いに近接することで、前記連結軸部材を両側から押圧して、その連結軸部材を前記挿入孔の奥側へと引き込む押圧部が設けられている。そこで、前記操作レバーを、アンクランプ位置からクランプ位置に回動することで、前記カム面が回動して、前記抜止め部と前記カム面との間隔が狭まり、これにより、前記第１作用部材が前記カム面に押されて、前記第１弾性補助部材および前記第２弾性補助部材の弾性力に抗して前記第１作用部材と前記第２作用部材とが前記弾性部材と前記棒部材を介して互いに近接するとともに、前記押圧部が前記連結軸部材を引き込むように押圧し、この押圧により、被固定物は、固定対象物に固定される。反対に、前記操作レバーを、クランプ位置からアンクランプ位置に回動することで、前記カム面が回動して、前記抜止め部と前記カム面との間隔が広がり、前記第１弾性補助部材と前記第２弾性補助部材の弾性力を受けて、前記第１作用部材と前記第２作用部材とが互いに離間して、前記連結軸部材が前記挿入孔から抜出し可能となる。

【0007】

この固定具によると、固定具は、固定対象物に取り付けられる。そして、被固定物には、連結軸部材が設けられる。そこで、連結軸部材を固定具の挿入孔に挿入し、固定具の操作レバーを、第１軸心を中心として、アンクランプ位置からクランプ位置に回動すると、第１作用部材がカム面に押されて、第１作用部材と第２作用部材とが弾性部材と棒部材を介して互いに近接する。そして、この近接により、第１作用部材と第２作用部材とが、弾性部材の弾性力を受けて、それら作用部材の押圧部が、両側から、連結軸部材を引き込むように押圧する。反対に、操作レバーを、第１軸心を中心として、クランプ位置からアンクランプ位置に回動すると、第１弾性補助部材と第２弾性補助部材の弾性力を受けて、第１作用部材と第２作用部材とが互いに離間する。そして、この離間により、連結軸部材が挿入孔から抜出し可能となり、固定対象物から被固定物を取り外すことができる。

【0008】

また、請求項２に記載の発明に係る固定具は、請求項１に記載の固定具において、前記カム面は、前記操作レバーがクランプ位置にあるときの前記第１作用部材側に当接する面が、平坦に形成されている。これにより、操作レバーをクランプ位置にしたとき、クリック感を得ることができ、また、そのクランプ位置において、操作レバーを保持することができる。

【0009】

また、請求項３に記載の発明に係る固定具は、請求項１または２に記載の固定具において、ロックレバーと、ロック部材と、付勢部材とを備える。ここで、前記ロックレバーは、係止突起を有して、前記操作レバーの基端側に、前記第１軸心と平行な第２軸心回りに回動可能に取り付けられる。前記ロック部材は、前記棒部材の前記一方の端部に設けられるとともに、前記係止突起が接して滑る滑り面を有する。そして、前記付勢部材は、前記ロックレバーを、前記係止突起が前記ロック部材の滑り面を押圧するよう付勢する。そこで、前記ロックレバーが前記付勢部材の付勢力を受けて、前記係止突起は、常時は、前記ロック部材の滑り面に当接し、前記操作レバーがクランプ位置にあるときは、前記ロック部材の滑り面に設けられた係止部に係合して、前記操作レバーの回動を阻止する。こうして、操作レバーをクランプ位置にすると、自動的に操作レバーの回動が阻止されることから、不用意に操作レバーがクランプ位置からアンクランプ位置側に回動することがない。

【0010】

また、請求項４に記載の発明に係る固定具は、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の固定具において、前記固定対象物は、ロボットアームであって、前記被固定物は、ツールである。

【0011】

また、請求項５に記載の発明に係る固定装置は、請求項１ないし４のいずれか１項に記載の固定具と、前記連結軸部材とからなる。ここで、前記連結軸部材には、前記被固定物側を向くとともに、自身の軸心から離れるほど前記被固定物から遠ざかるように傾斜する、被押圧面が設けられる。そこで、前記第１作用部材および前記第２作用部材に設けられた前記押圧部が、前記被押圧面を押圧することで、前記連結軸部材が前記挿入孔の奥側へと引き込まれる。

【発明の効果】

【0012】

この発明に係る固定具、および固定装置によれば、コストダウンを図ることができ、かつ、構想の手間を短縮して設計効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】この発明の一実施の形態の、固定装置の分解斜視図である。

【図2】同じく、操作レバーがクランプ位置にあるときの固定装置の斜視図である。

【図3】同じく、正面図である。

【図4】同じく。平断面図である。

【図5】同じく、縦断面図である。

【図6】同じく、操作レバーがアンクランプ位置にあるときの固定装置の斜視図である。

【図7】同じく、平断面図である。

【図8】同じく、縦断面図である。

【図9】同じく、固定装置の使用例を示す斜視図である。

【図10】従来のツール交換装置を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、この発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。

【0015】

図１～図９は、本発明の一実施の形態を示す。図中符号１は、ロボットアーム等の固定対象物を示す。２は、ツール等の被固定物を示す。３は、前記被固定物２に設けられる連結軸部材を示す。４は、固定具を示し、この固定具４は、前記固定対象物１に前記被固定物２を着脱可能に固定するために、前記固定対象物１に取り付けられる。５は、固定装置を示し、この固定装置５は、前記固定具４と前記連結軸部材３とからなる。

【0016】

固定具４は、固定対象物１に固定される固定具本体６と、第１作用部材７と、第２作用部材８と、棒部材９と、操作レバー１０と、弾性部材１１と、第１弾性補助部材１２と、第２弾性補助部材１３とを備える。ここで、固定具本体６は、被固定物２に設けられる連結軸部材３が挿入される挿入孔６ａと、連結軸部材３が挿入孔６ａに対し抜き挿しされる第１方向１４と直交する第２方向１５を向き、挿入孔６ａと交差する収容孔６ｂとを備える。この収容孔６ｂは、第１作用部材７を前記第２方向１５にスライド可能に収容する第１収容孔６ｃと、第２作用部材８を前記第２方向１５にスライド可能に収容する第２収容孔６ｄとを有して、それら第１収容孔６ｃと第２収容孔６ｄとが、挿入孔６ａを挟んで対向位置する。

【0017】

棒部材９は、その長手方向が前記第２方向を向き、第１作用部材７と第２作用部材８とを、第２方向１５にスライド可能に貫通する。操作レバー１０は、この棒部材９の、第１作用部材７側を貫通した一方の端部に、前記第２方向１５と直交する第１軸心１６回りに回動可能に取り付けられる。この操作レバー１０は、その基端側に、第１作用部材７を、直接または間接的に（図示実施の形態においては、間接的に）押圧するカム面１０ａを有する。そして、棒部材９は、第２作用部材８側を貫通した他方の端部に、第２作用部材８の抜け止めのための抜止め部９ａを有する。

【0018】

弾性部材１１は、抜止め部９ａと第２作用部材８との間、および／または、カム面１０ａと第１作用部材７との間（図示実施の形態においては、抜止め部９ａと第２作用部材８との間）にあって、棒部材９を介して第１作用部材７と第２作用部材８とを相対的に近づける側に付勢（詳しくは、弾性付勢）する。第１弾性補助部材１２は、固定具本体６に支持されて、第１作用部材７を挿入孔６ａから離れる側に付勢（詳しくは、弾性付勢）する。同様に、第２弾性補助部材１３は、固定具本体６に支持されて、第２作用部材８を挿入孔６ａから離れる側に付勢（詳しくは、弾性付勢）する。

【0019】

そして、第１作用部材７および第２作用部材８には、それら第１作用部材７と第２作用部材８とが互いに近接することで、連結軸部材３（つまり、挿入孔６ａに挿入された連結軸部材３）を両側から押圧して、その連結軸部材３を挿入孔６ａの奥側へと引き込む押圧部７ａ、８ａが設けられている。

【0020】

そこで、操作レバー１０を、アンクランプ位置（図６～図８参照）からクランプ位置（図２～図５参照）に回動（図示実施の形態においては、時計回り方向に回動）することで、カム面１０ａが同様の方向（図示実施の形態においては、時計回り方向）に回動して、抜止め部９ａとカム面１０ａとの間隔が狭まり、これにより、第１作用部材７がカム面１０ａに押されて、第１弾性補助部材１２および第２弾性補助部材１３の弾性力に抗して第１作用部材７と第２作用部材８とが弾性部材１１と棒部材９を介して互いに近接するとともに、押圧部７ａ、８ａが連結軸部材３を引き込むように押圧する。詳細には、連結軸部材３には、被固定物２側を向くとともに、自身の軸心３ａから離れるほど被固定物２から遠ざかるように傾斜する、被押圧面３ｂが設けられている。そこで、第１作用部材７および第２作用部材８に設けられた押圧部７ａ、８ａが、被押圧面３ｂを押圧することで、連結軸部材３が挿入孔６ａの奥側へと引き込まれる。

【0021】

反対に、操作レバー１０を、クランプ位置（図２～図５参照）からアンクランプ位置（図６～図８参照）に回動（図示実施の形態においては、反時計回り方向に回動）することで、カム面１０ａが同様の方向（図示実施の形態においては、反時計回り方向）に回動して、抜止め部９ａとカム面１０ａとの間隔が広がり、第１弾性補助部材１２と第２弾性補助部材１３の弾性力を受けて、第１作用部材７と第２作用部材８とが互いに離間して、連結軸部材３が挿入孔６ａから抜出し可能となる。

【0022】

また、固定具４は、ロックレバー１７と、ロック部材１８と、付勢部材１９とを備える。ロックレバー１７は、係止突起１７ａを有する。そして、ロックレバー１７は、操作レバー１０の基端側に、前記第１軸心１６と平行な第２軸心２０回りに回動可能に取り付けられる。ロック部材１８は、棒部材９の一方の端部に設けられるとともに、ロックレバー１７の係止突起１７ａが接して滑る滑り面１８ａを有する。付勢部材１９は、ロックレバー１７を、そのロックレバー１７の係止突起１７ａがロック部材１８の滑り面１８ａを押圧するよう付勢する。そこで、ロックレバー１７が付勢部材１９の付勢力を受けて、係止突起１７ａは、常時は、ロック部材１８の滑り面１８ａに当接し、操作レバー１０がクランプ位置にあるときは、ロック部材１８の滑り面１８ａに設けられた係止部１８ｂに係合して、操作レバー１０の回動（詳しくは、クランプ位置からアンクランプ位置への回動）を阻止する（図４参照）。そして、操作レバー１０をクランプ位置からアンクランプ位置に回動する際には、ロックレバー１７を回動（図４において、時計方向回りに回動）することで、係止部１８ｂへの係止突起１７ａの係合を解除し、その後に、操作レバー１０を回動操作する。

【0023】

具体的には、連結軸部材３は、前記第１方向１４に延びる軸部材であって、基端（図示実施の形態においては、下端）から順に、雄ねじ部３ｃと、大径部３ｄと、鍔部３ｅとが設けられている。そこで、雄ねじ部３ｃが、被固定物２に形成された雌ねじにねじ込まれることで、連結軸部材３は、被固定物２に取り付けられる。このとき、鍔部３ｅが、被固定物２の表面（図示実施の形態においては、上面）に当接する。そして、連結軸部材３は、鍔部３ｅとは間隔をあけて、先端部分に、径方向に張り出すように形成された張出し部３ｆが設けられる。そこで、この張出し部３ｆにおける、基端側の面が、前述の被押圧面３ｂとなり、この被押圧面３ｂは、連結軸部材３の軸心３ａを中心とする円錐の周面によって形成される。

【0024】

固定具４にあっては、固定具本体６は、扁平な略円柱状に形成されている。そして、この固定具本体６には、前述したように、挿入孔６ａと、収容孔６ｂ（第１収容孔６ｃおよび第２収容孔６ｄ）とがあけられている。挿入孔６ａは、固定具本体６の中心部分に設けられ、前記第１方向１４（図示実施の形態においては、上下方向）を向き、連結軸部材３が挿入される側となる下方に開口する（図示実施の形態においては、下方に加えて上方に開口する）。

【0025】

第１収容孔６ｃと第２収容孔６ｄとは、前記第２方向１５（図示実施の形態においては、左右方向）を向き、互いに対向する側が、挿入孔６ａに通じ、その反対側が、固定具本体６の周面から外方に開口する。第１収容孔６ｃは、開口側が大径となる段付き孔となって、その段部６ｅで、第１弾性補助部材１２を支持する。同様に、第２収容孔６ｄは、外側が大径となる段付き孔となって、その段部６ｆで、第２弾性補助部材１３を支持する。

【0026】

また、固定具本体６には、取付孔６ｇがあけられており、この取付孔６ｇを通って固定対象物１にねじ込まれるボルト等の固着具によって、固定具本体６（ひいては、固定具４）は、固定対象物１に取付け固定される。そして、固定具本体６の上面には、挿入孔６ａを囲むようにリング状の突出部６ｈが設けられ、さらに、ピン２１が取り付けられて、これら突出部６ｈとピン２１により、固定具４を固定対象物１に取り付けるにあたって、固定具４は、固定対象物１に対して位置決めされる。また、固定具本体６の下面には、ピン２２が取り付けられて、このピン２２により、固定具本体６（ひいては、固定具４）に対して、被固定物２が、回り止めされる。

【0027】

第１作用部材７は、円柱状に形成されて、第１収容孔６ｃに挿入される。この第１作用部材７は、第１収容孔６ｃの段部６ｅと対向するように大径部７ｂを有し、その大径部７ｂと段部６ｅとの間に、第１弾性補助部材１２が配置される。そして、第１作用部材７は、大径部７ｂから後方（図示実施の形態においては右方向）に突出する一対の突出片７ｃ、７ｃを有し、これら突出片７ｃ、７ｃが、操作レバー１０の基端部分を上下で挟むこととなる。また、第１作用部材７には、長溝７ｄが形成され、その長溝７ｄに係合する回り止め部材２３（図示実施の形態においては、ねじ）により、第１作用部材７は、第１収容孔６ｃの孔回りの回動が止められる。第１作用部材７は、その中心に、前記棒部材９が貫通する通孔７ｅを有する。そして、第１作用部材７は、第１収容孔６ｃに挿入される先端に、前記押圧部７ａが突出形成される。この押圧部７ａは、前記被固定物２とは反対側を向く面が、連結軸部材３の被押圧面３ｂを押圧する押圧面７ｇとなる。この押圧面７ｇは、挿入孔６ａの中心（つまりは、連結軸部材３の軸心３ａ）から離れるほど前記被固定物２から遠ざかるように傾斜して形成される。

【0028】

同様に、第２作用部材８は、円柱状に形成されて、第２収容孔６ｄに挿入される。この第２作用部材８は、第２収容孔６ｄの段部６ｆと対向するように大径部８ｂを有し、その大径部８ｂと段部６ｆとの間に、第２弾性補助部材１３が配置される。また、第２作用部材８には、長溝８ｄが形成され、その長溝８ｄに係合する回り止め部材２４（図示実施の形態においては、ねじ）により、第２作用部材８は、第２収容孔６ｄの孔回りの回動が止められる。第２作用部材８は、その中心に、前記棒部材９が貫通する通孔８ｅを有する。この通孔８ｅは、第２収容孔６ｄに挿入される先端とは反対側が大径となる段付き孔となって、その段部８ｆと前記棒部材９の抜止め部９ａとの間に、前記弾性部材１１が配置される。そして、第２作用部材８は、第２収容孔６ｄに挿入される先端に、前記押圧部８ａが突出形成される。この押圧部８ａは、第１作用部材７における押圧部７ａと同様に、前記被固定物２とは反対側を向く面が、連結軸部材３の被押圧面３ｂを押圧する押圧面８ｇとなる。この押圧面８ｇは、挿入孔６ａの中心（つまりは、連結軸部材３の軸心３ａ）から離れるほど前記被固定物２から遠ざかるように傾斜して形成される。

【0029】

棒部材９は、ボルトからなり、そのボルトの頭部が、前述の抜止め部９ａとなっている。この棒部材９は、先端に雄ねじ部９ｂが形成されている。そこで、この雄ねじ部９ｂが、前記第１軸心１６を形成する第１軸部材２５にねじ込まれて、棒部材９と第１軸部材２５とが一体化される。

【0030】

操作レバー１０は、前記第１軸心１６の方向（図示実施の形態においては、上下）に貫通する第１孔１０ｂを有し、その第１孔１０ｂに、前記第１軸部材２５が挿入されることで、操作レバー１０は、第１軸心１６回りに回動可能となる。この操作レバー１０は、第１孔１０ｂのある基端部分から先端に向かって弧状に形成されて、クランプ位置においては、固定具本体６の外周面に沿うようになっている（図２参照）。また、操作レバー１０は、その基端部分において、上下の中間部分が抜けており、その抜けた空間部１０ｃによって上下に分岐した板部１０ｄ、１０ｄが形成される。そこで、これら板部１０ｄ、１０ｄに、第１孔１０ｂとか、前述のカム面１０ａが設けられる。カム面１０ａは、操作レバー１０がクランプ位置にあるときの第１作用部材７側（図示実施の形態においては、後述する当て板２６）に当接する面が、平坦に形成された第１平坦面１０ｅとなっている。さらに、カム面１０ａは、操作レバー１０がアンクランプ位置にあるときの第１作用部材７側（後述する当て板２６）に当接する面が、平坦に形成された第２平坦面１０ｆとなっている。

【0031】

カム面１０ａと第１作用部材７（詳しくは、大径部７ｂ）との間には、当て板２６が介在し、カム面１０ａは、この当て板２６を介して、第１作用部材７を押圧する。当て板２６は、円板状に形成される。この当て板２６は、中央に孔２６ａがあけられ、その孔２６ａを、棒部材９が通ることとなる。

【0032】

また、操作レバー１０は、前記第２軸心２０の方向（図示実施の形態においては、上下）に貫通する第２孔１０ｇを有する。図示実施の形態においては、第２孔１０ｇは、上下に分岐した前記板部１０ｄ、１０ｄに設けられ、それら第２孔１０ｇ、１０ｇに、第２軸心２０を形成する第２軸部材２７が挿入される。この第２軸部材２７は、スプリングピンからなり、第２孔１０ｇに圧入されて、操作レバー１０に固定される。

【0033】

弾性部材１１は、例えば、皿ばねからなり、複数の皿ばねが、適宜向きを変えて重ねられ、抜止め部９ａと第２作用部材８との間に組み込まれて使用される。図示実施の形態においては、弾性部材１１と抜止め部９ａとの間には、ワッシャ２８が介在する。第１弾性補助部材１２と第２弾性補助部材１３とは、例えば、コイルばね（詳しくは、圧縮コイルばね）からなる。図示実施の形態においては、第１弾性補助部材１２と第２弾性補助部材１３とは、板状の線材が、板面がコイルばねの軸心方向を向くようにして、螺旋状に巻かれて形成されている。

【0034】

ロックレバー１７は、前記第２軸心２０の方向（図示実施の形態においては、上下）に貫通する軸孔１７ｂを有する。そこで、ロックレバー１７は、操作レバー１０の空間部１０ｃに挿入されて、軸孔１７ｂに第２軸部材２７が通されることで、操作レバー１０の基端側に、前記第２軸心２０回りに回動可能に取り付けられる。詳細には、ロックレバー１７は、略Ｌ字状に屈曲形成されて、その屈曲する一方側の先端近辺に、軸孔１７ｂが形成される。そして、前記係止突起１７ａは、ロックレバー１７の略Ｌ字状のコーナー部分から突出して形成される。

【0035】

ロック部材１８は、筒状に形成されて、縦孔１８ｃを有する。このロック部材１８は、操作レバー１０の空間部１０ｃに挿入されて、縦孔１８ｃには第１軸部材２５が通される。また、ロック部材１８には、外周面から縦孔１８ｃに至る横孔１８ｄがあけられ、その横孔１８ｄを、棒部材９が通ることとなる。そして、このロック部材１８の外周面の一部が、前述の滑り面１８ａとなり、その滑り面１８ａに前述の係止部１８ｂが設けられる。図示実施の形態においては、滑り面１８ａは、前記第１軸心１６を中心とする円弧面からなり、係止部１８ｂは、滑り面１８ａにあけられた孔からなるが、これらに限定されない。

【0036】

付勢部材１９は、例えばトーションスプリングからなる。この付勢部材１９は、第２軸部材２７に嵌められて、一端が、操作レバー１０に掛けられ、他端が、ロックレバー１７に掛けられる。

【0037】

なお、図中符号２９は、第１軸部材２５と棒部材９とを互いに固定するための止めねじである。また、符号３０は、上側のピン２１を固定具本体６に固定するための止めねじであり、３１は、下側のピン２２を固定具本体６に固定するための止めねじである。符号３２は、第２作用部材８の通孔８ｅの口元を塞ぐ蓋である。

【0038】

図９は、固定具４（固定装置５）の使用例を示す。固定対象物１としてのロボットアーム１０１の先端には、固定具４が取り付けられている。そして、被固定物２としてのツール２０１には、連結軸部材３が設けられている。そこで、ロボットアーム１０１に取り付けられた固定具４を介して、ツール２０１をロボットアーム１０１の先端部分に固定することができ、また、必要に応じて、複数種類あるツール２０１を適宜交換して、ロボットアーム１０１の先端部分に固定することができる。

【0039】

次に、以上の構成からなる固定具４、および固定装置５の作用効果について説明する。固定具４は、固定対象物１に取り付けられる。そして、被固定物２には、連結軸部材３が設けられる。そこで、固定具４の操作レバー１０をアンクランプ位置にした状態で、連結軸部材３を固定具４の挿入孔６ａに挿入する。そして、操作レバー１０を、第１軸心１６を中心として、アンクランプ位置からクランプ位置に回動すると、第１作用部材７がカム面１０ａに押されて、第１作用部材７と第２作用部材８とが弾性部材１１と棒部材９を介して互いに近接する。詳細には、操作レバー１０を、アンクランプ位置からクランプ位置に回動すると、第１作用部材７が、カム面１０ａに押され（図示実施の形態においては、当て板２６を介して押され）、さらには、棒部材９を介して、第２作用部材８が、棒部材９の抜止め部９ａに押されて（図示実施の形態においては、ワッシャ２８および弾性部材１１を介して押されて）、第１作用部材７と第２作用部材８とが互いに近接する。そして、この近接により、第１作用部材７と第２作用部材８とが、弾性部材１１の弾性力を受けて、それら作用部材７、８の押圧部７ａ、８ａが、両側から、連結軸部材３を引き込むように押圧する。そして、この押圧により、被固定物２は、固定対象物１に固定される。反対に、操作レバー１０を、第１軸心１６を中心として、クランプ位置からアンクランプ位置に回動すると、第１弾性補助部材１２と第２弾性補助部材１３の弾性力を受けて、第１作用部材７と第２作用部材８とが互いに離間する。そして、この離間により、連結軸部材３が挿入孔６ａから抜出し可能となり、固定対象物１から被固定物２を取り外すことができる。

【0040】

すなわち、操作レバー１０の回動操作により、弾性部材１１の弾性力を受けた第１および第２作用部材７、８の押圧部７ａ、８ａが、両側から、連結軸部材３を引き込むように押圧することで、固定対象物１への被固定物２の固定を的確に行うことができる。ここで、第１作用部材７と第２作用部材８とは、弾性部材１１と棒部材９を介して互いに近接するが、弾性部材１１を介在させることで、各部品寸法のばらつきを吸収して、両作用部材７、８の押圧部７ａ、８ａは、確実に連結軸部材３を押圧する。

【0041】

また、被固定物２に設ける連結軸部材３を簡易な形状とすることで、全体として、コストダウンを図ることができ（特に、多数の被固定物２、２を交換して使用するような場合に、大幅なコストダウンを図ることができ）、かつ、その連結軸部材３を被固定物２に簡単に設けることができ、全体の構想の手間が短縮され、また、被固定物２の製作の自由度も高く、設計効率を向上させることができる。

【0042】

また、操作レバー１０のカム面１０ａは、操作レバー１０がクランプ位置にあるときの第１作用部材７側に当接する面が、平坦に形成された第１平坦面１０ｅとなっている。これにより、操作レバー１０をクランプ位置にしたとき、クリック感を得ることができ、また、そのクランプ位置において、操作レバー１０を保持することができる。同様に、カム面１０ａは、操作レバー１０がアンクランプ位置にあるときの第１作用部材７側に当接する面が、平坦に形成された第２平坦面１０ｆとなっている。これにより、操作レバー１０をアンクランプ位置にしたとき、クリック感を得ることができ、また、そのアンクランプ位置において、操作レバー１０を保持することができる。

【0043】

また、ロックレバー１７は、付勢部材１９の付勢力を受けており、操作レバー１０をクランプ位置にすると、自動的に、係止突起１７ａが係止部１８ｂ（図示実施の形態においては、孔）に係合して、操作レバー１０の回動が阻止されることから（図４参照）、不用意に操作レバー１０がクランプ位置からアンクランプ位置側に回動することがない。

【0044】

なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるわけではなく、その他種々の変更が可能である。例えば、固定対象物１と被固定物２とは、ロボットアーム１０１とツール２０１とに限るものではなく、例えば、ベースと、そのベースに固定される冶具など、どのようなものでもよい。

【0045】

また、弾性部材１１は、棒部材９の抜止め部９ａと第２作用部材８との間に入れられるが、代わりに、カム面１０ａと第１作用部材７（詳しくは、当て板２６と第１作用部材７）との間に入れられてもよく、また、それら両方に入れられてもよい。

【0046】

また、連結軸部材３の被押圧面３ｂは、傾斜して形成され、同様に、第１および第２作用部材７，８における押圧部７ａ、８ａの押圧面７ｇ、８ｇは、傾斜して形成されているが、いずれか一方は、角部からなって、他方の傾斜した面に当たってもよい。

【0047】

また、固定具４は、ロックレバー１７とロック部材１８と付勢部材１９とを備えるが、これらレバーとか各部材は、なくてもよい。

【0048】

また、操作レバー１０は、カム面１０ａを有するが、このカム面１０ａは、操作レバー１０に一体に設けられなくても、例えば、カム面１０ａを備えたカム部材が、操作レバー本体に組み付けられて、それらが、一体化されてもよい。

【符号の説明】

【0049】

１ 固定対象物
１０１ ロボットアーム
２ 被固定物
２０１ ツール
３ 連結軸部材
３ａ 軸心
３ｂ 被押圧面
４ 固定具
５ 固定装置
６ 固定具本体
６ａ 挿入孔
６ｂ 収容孔
６ｃ 第１収容孔
６ｄ 第２収容孔
７ 第１作用部材
７ａ 押圧部
８ 第２作用部材
８ａ 押圧部
９ 棒部材
９ａ 抜止め部
１０ 操作レバー
１０ａ カム面
１１ 弾性部材
１２ 第１弾性補助部材
１３ 第２弾性補助部材
１４ 第１方向
１５ 第２方向
１６ 第１軸心
１７ ロックレバー
１８ ロック部材
１８ａ 滑り面
１８ｂ 係止部
１９ 付勢部材
２０ 第２軸心

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】