(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-28
(45)【発行日】2024-11-06
(54)【発明の名称】算出装置
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20241029BHJP
G06T 7/20 20170101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 660B
G06T7/20 300
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2023510576
(86)(22)【出願日】2022-02-04
(86)【国際出願番号】 JP2022004471
(87)【国際公開番号】W WO2022209287
(87)【国際公開日】2022-10-06
【審査請求日】2023-09-13
(31)【優先権主張番号】P 2021055313
(32)【優先日】2021-03-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000232092
【氏名又は名称】ＮＥＣソリューションイノベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100124811
【弁理士】
【氏名又は名称】馬場 資博
(74)【代理人】
【識別番号】100088959
【弁理士】
【氏名又は名称】境 廣巳
(74)【代理人】
【識別番号】100097157
【弁理士】
【氏名又は名称】桂木 雄二
(74)【代理人】
【識別番号】100187724
【弁理士】
【氏名又は名称】唐鎌 睦
(72)【発明者】
【氏名】寺島 宏紀
(72)【発明者】
【氏名】永井 克幸
【審査官】松浦 功
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／２６１４０４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／１３１６３０（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１７／１７０８３２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０
Ａ６１Ｂ ５／１０７
Ｇ０６Ｔ １／００
Ｈ０４Ｎ ７／１８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出する高さ算出部と、前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する曲がり算出部と、
を有する
算出装置。
【請求項2】
前記曲がり算出部は、前記手間長さを前記高さで割ることで前記指標値を算出する請求項１に記載の算出装置。
【請求項3】
前記画像データに基づいて当該画像データ内の人物の前記手間長さを算出する手間長さ算出部を有し、前記曲がり算出部は、前記手間長さ算出部が算出した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
請求項１に記載の算出装置。
【請求項4】
前記手間長さ算出部は、前記画像データに基づいて認識される前記画像データ内の人物の各部位の座標を示す情報に基づいて前記手間長さを算出する請求項３に記載の算出装置。
【請求項5】
前記曲がり算出部は、前記手間長さ算出部が算出した前記手間長さのうち所定の基準で選択した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する請求項３に記載の算出装置。
【請求項6】
前記曲がり算出部は、予め記憶装置に格納された前記手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する請求項１に記載の算出装置。
【請求項7】
前記曲がり算出部は、前記画像データ内の人物の足が地面に接地したタイミングを示す接地タイミング情報を取得し、前記接地タイミング情報に基づいて特定される前記画像データに基づいて算出された前記高さに基づいて、前記指標値を算出する請求項１に記載の算出装置。
【請求項8】
前記高さ算出部は、前記画像データに基づいて認識される前記画像データ内の人物の各部位の座標を示す情報に基づいて前記高さを算出する請求項１に記載の算出装置。
【請求項9】
情報処理装置が、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
算出方法。
【請求項10】
情報処理装置に、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
処理を実現するためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、算出装置、算出方法、記録媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
データに基づいてユーザの歩行分析を行うことが知られている。
【0003】
人物の歩行分析について記載された文献として、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、デプスセンサから２種類の画像データを取得するデータ取得部と、データ取得部が取得した画像データに基づいて骨格情報を作成する骨格情報作成部と、骨格情報作成部が作成した骨格情報を補正する補正処理部と、補正後の骨格情報を用いてユーザの歩行を分析する分析処理部と、を有する歩行分析装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】国際公開第２０１７／１７０８３２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
歩行分析を行う際に算出したい指標の一例として腰の曲がりがある。しかしながら、例えば、特許文献１に記載されているようなデプスセンサを用いずに画像データに基づく分析を行う場合、奥行き方向の情報を取得することが出来ないため、腰の曲がりに応じた指標値を算出することが難しかった。
【0006】
そこで、本発明の目的は、画像データに基づいて腰の曲がりに応じた指標値を算出することが難しい、という課題を解決する判定装置、判定方法、記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
かかる目的を達成するため本開示の一形態である算出装置は、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出する高さ算出部と、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する曲がり算出部と、
を有する
という構成をとる。
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出する高さ算出部と、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する曲がり算出部と、
を有する
という構成をとる。
【0008】
また、本開示の他の形態である算出方法は、
情報処理装置が、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
という構成をとる。
情報処理装置が、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
という構成をとる。
【0009】
また、本開示の他の形態である記録媒体は、
情報処理装置に、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
処理を実現するためのプログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。
情報処理装置に、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
処理を実現するためのプログラムを記録した、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【0010】
上述したような各構成によると、画像データに基づいて腰の曲がりに応じた指標値を算出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本開示の第１の実施形態における判定システムの構成例を示す図である。
【図2】判定システムにおいて取得する画像データの一例を説明するための図である。
【図4】骨格情報の一例を示す図である。
【図5】接地判断情報の一例を示す図である。
【図6】接地判断部による判断例を説明するための図である。
【図7】接地タイミング判定部による判定例を説明するための図である。
【図8】接地判断部による処理の一例を示すフローチャートである。
【図9】接地タイミング判定部による処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】本開示の第２の実施形態における算出システムの構成例を示す図である。
【図12】手間長さと高さの一例を示す図である。
【図13】算出装置の動作例を示すフローチャートである。
【図14】本開示の第３の実施形態における算出システムの構成例を示す図である。
【図16】高さの一例を示す図である。
【図17】成分の一例を示す図である。
【図18】成分の他の一例を示す図である。
【図19】算出装置の動作例を示すフローチャートである。
【図20】本開示の第４の実施形態における算出装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図21】算出装置の構成例を示すブロック図である。
【図22】算出装置の他の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
［第１の実施形態］
本開示の第１の実施形態について、図１から図９までを参照して説明する。図１は、判定システム１００の構成例を示す図である。図２は、判定システム１００において取得する画像データの一例を説明するための図である。図３は、判定装置３００の構成例を示すブロック図である。図４は、骨格情報３２３の一例を示す図である。図５は、接地判断情報３２４の一例を示す図である。図６は、接地判断部３３３による判断例を説明するための図である。図７は、接地タイミング判定部３３４による判定例を説明するための図である。図８は、接地判断部３３３による処理の一例を示すフローチャートである。図９は、接地タイミング判定部３３４による処理の一例を示すフローチャートである。
本開示の第１の実施形態について、図１から図９までを参照して説明する。図１は、判定システム１００の構成例を示す図である。図２は、判定システム１００において取得する画像データの一例を説明するための図である。図３は、判定装置３００の構成例を示すブロック図である。図４は、骨格情報３２３の一例を示す図である。図５は、接地判断情報３２４の一例を示す図である。図６は、接地判断部３３３による判断例を説明するための図である。図７は、接地タイミング判定部３３４による判定例を説明するための図である。図８は、接地判断部３３３による処理の一例を示すフローチャートである。図９は、接地タイミング判定部３３４による処理の一例を示すフローチャートである。
【0013】
本開示の第１の実施形態においては、スマートフォン２００などの撮像装置を用いて取得した画像データに基づいて、歩行する人物の足が接地したタイミングを判定する判定システム１００について説明する。判定システム１００では、画面の奥側から手前側に向かって人物が歩く様子を示す時系列の画像データを取得する。後述するように、判定システム１００は、複数の画像データそれぞれから骨格の位置を認識する。そして、判定システム１００は、認識した位置の変化具合に基づいて、足が接地したタイミングを判定する。
【0014】
なお、判定システム１００が判定した接地のタイミングは、例えば、足が床についたタイミングでの各関節の角度やつま先が床から上がっているかなどの指標、ピッチ、ストライド、一歩行周期などの様々な歩行分析を行う際に活用することが出来る。判定システム１００が判定した接地のタイミングは、上記例示した以外に活用されてもよい。
【0015】
図１は、判定システム１００の構成例を示している。図１を参照すると、判定システム１００は、例えば、スマートフォン２００と、判定装置３００と、を有している。図１で示すように、スマートフォン２００と判定装置３００とは、例えば、無線、または、有線により、互いに通信可能なよう接続されている。
【0016】
スマートフォン２００は、人物が歩く様子を撮影する撮像装置として機能する。スマートフォン２００は、画像データを取得するカメラ機能、画面表示を行うタッチパネル、ＧＰＳセンサや加速度センサなどの各種センサ、などの一般的な機能を有するスマートフォンであって構わない。
【0017】
本実施形態の場合、図２で示すように、スマートフォン２００は、画面奥から手前など人物が手前奥方向に歩く様子を撮影する。換言すると、スマートフォン２００は、人物が手前奥方向に歩く様子を示す時系列の画像データを取得する。また、スマートフォン２００は、取得した画像データを判定装置３００へと送信する。スマートフォン２００は、画像データを取得した日時を示す情報などを画像データに対応付けて、対応づけたデータを判定装置３００へと送信してもよい。
【0018】
判定装置３００は、スマートフォン２００が取得した画像データに基づいて、歩行する人物の足が地面に接地したタイミングを判定する情報処理装置である。例えば、判定装置３００は、サーバ装置などである。判定装置３００は、１台の情報処理装置であってもよいし、例えば、クラウド上などで実現されてもよい。
【0019】
【0020】
通信Ｉ／Ｆ部３１０は、データ通信回路からなる。通信Ｉ／Ｆ部３１０は、通信回線を介して接続された外部装置やスマートフォン２００などとの間でデータ通信を行う。
【0021】
記憶部３２０は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部３２０は、演算処理部３３０における各種処理に必要な処理情報やプログラム３２６を記憶する。プログラム３２６は、演算処理部３３０に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現する。プログラム３２６は、通信Ｉ／Ｆ部３１０などのデータ入出力機能を介して外部装置や記録媒体から予め読み込まれ、記憶部３２０に保存されている。記憶部３２０で記憶される主な情報としては、例えば、学習済みモデル３２１、画像情報３２２、骨格情報３２３、接地判断情報３２４、接地タイミング情報３２５などがある。
【0022】
学習済みモデル３２１は、骨格認識部３３２が骨格認識を行う際に用いる、学習済みのモデルである。学習済みモデル３２１は、例えば、外部装置などにおいて、骨格座標が入った画像データなどの教師データを用いた機械学習を行うことにより予め生成されており、通信Ｉ／Ｆ部３１０などを介して外部装置などから取得され、記憶部３２０に格納されている。学習済みモデル３２１は、既知の方法を用いて生成されたものであってよい。学習済みモデル３２１は、追加の教師データを用いた再学習処理などにより更新されても構わない。
【0023】
画像情報３２２は、スマートフォン２００が有するカメラが取得した時系列の画像データを含んでいる。画像情報３２２は、画像取得部３３１が画像データを取得することなどにより生成・更新される。
【0024】
例えば、画像情報３２２では、画像データを識別するための識別情報と、画像データと、が対応付けられている。画像情報３２２は、画像データをスマートフォン２００が取得した日時を示す情報など上記例示した以外の情報を含んでもよい。
【0025】
骨格情報３２３は、骨格認識部３３２により認識された人物の各部位の座標を示す情報を含んでいる。骨格情報３２３は、例えば、時系列の各画像データについての各部位の座標を示す情報を含んでいる。例えば、骨格情報３２３は、骨格認識部３３２による処理の結果として生成・更新される。
【0026】
図４は、骨格情報３２３の一例を示している。図４を参照すると、骨格情報３２３では、例えば、識別情報と、各部位の位置情報と、が対応づけられている。ここで、識別情報は、骨格情報を認識する際に用いた画像データを示す情報などである。識別情報は、画像情報３２２における画像データを識別するための識別情報に対応するものであってよい。また、各部位の位置情報は、骨盤の位置など、画像データ中における各部位の座標を示す情報を含んでいる。
【0027】
なお、各部位の位置情報に含まれる部位は、学習済みモデル３２１に応じたものである。例えば、図４では、骨盤、背骨中央、……、右膝、左膝、……、右足首、左足首、……
が例示されている。各部位の位置情報には、例えば、右肩、……、左ひじ、……、など、３０か所程度の部位を含むことが出来る（例示した以外でも構わない）。本実施形態の場合、各部位の位置情報には、少なくとも右足首と左足首の座標を示す情報が含まれている。各部位の位置情報に含まれる部位は、図４などで例示した以外であってもよい。
が例示されている。各部位の位置情報には、例えば、右肩、……、左ひじ、……、など、３０か所程度の部位を含むことが出来る（例示した以外でも構わない）。本実施形態の場合、各部位の位置情報には、少なくとも右足首と左足首の座標を示す情報が含まれている。各部位の位置情報に含まれる部位は、図４などで例示した以外であってもよい。
【0028】
接地判断情報３２４は、接地判断部３３３による判断の結果を示す情報を含んでいる。例えば、接地判断情報３２４は、接地判断部３３３による判断の結果として生成・更新される。
【0029】
図５は、接地判断情報３２４の一例を示している。図５で示すように、例えば、接地判断情報３２４では、識別情報と接地判断結果とが対応付けられている。ここで、識別情報は、接地判断を行った画像データを示す情報などである。識別情報は、画像情報３２２における画像データを識別するための識別情報に対応するものであってよい。また、接地判断結果は、接地判断の結果を示している。例えば、接地判断結果は、左足が接地していると判断した結果を示す「左足」、右足が接地していると判断した結果を示す「右足」、接地判断から除外すると判断した旨を示す「―」などが含まれる。接地判断結果は、上記例示した以外を示してもよい。
【0030】
接地タイミング情報３２５は、接地タイミング判定部３３４による判定の結果を示す情報を含んでいる。例えば、接地タイミング情報３２５は、接地タイミング判定部３３４による判定の結果として生成・更新される。
【0031】
例えば、接地タイミング情報３２５は、足が接地したタイミングを示す情報を含んでいる。ここで、足が接地したタイミングを示す情報とは、例えば、接地したと判定した画像データを示す識別情報、接地したと判定した画像データの取得日時を示す情報、などのうちの少なくとも１つである。接地タイミング情報３２５は、例えば、接地した足を示す情報と、足が接地したタイミングを示す情報と、を対応付けたものなどであってもよい。
【0032】
演算処理部３３０は、ＣＰＵなどの演算装置とその周辺回路を有する。演算処理部３３０は、記憶部３２０からプログラム３２６を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム３２６とを協働させて各種処理部を実現する。演算処理部３３０で実現される主な処理部としては、例えば、画像取得部３３１と、骨格認識部３３２と、接地判断部３３３と、接地タイミング判定部３３４と、出力部３３５と、などがある。
【0033】
画像取得部３３１は、通信Ｉ／Ｆ部３１０を介して、スマートフォン２００から当該スマートフォン２００が取得した画像データを取得する。例えば、画像取得部３３１は、スマートフォン２００から時系列の画像データを取得する。また、画像取得部３３１は、取得した画像データを画像情報３２２として記憶部３２０に格納する。
【0034】
骨格認識部３３２は、学習済みモデル３２１を用いて、画像データ中において歩行姿勢測定の対象となる人物の骨格を認識する。例えば、骨格認識部３３２は、時系列の各画像データについて骨格を認識する。骨格認識部３３２は、時系列の画像データから所定の条件に基づいて抽出した画像データについて骨格の認識を行うよう構成してもよい。例えば、骨格認識部３３２は、背骨上部、右肩、左肩、右ひじ、左ひじ、右手首、左手首、右手、左手、……、などの各部位を認識する。また、骨格認識部３３２は、認識した各部位の画面データにおける座標を算出する。そして、骨格認識部３３２は、認識・算出した結果を、画像データを識別するための識別情報などと対応付けて、骨格情報３２３として記憶部３２０に格納する。このように、骨格認識部３３２は、画像データ中における人物の各部位が存在する位置を示す情報を取得する。
【0035】
なお、骨格認識部３３２が認識する部位は、学習済みモデル３２１（学習済みモデル３２１を学習する際に用いられた教師データ）に応じたものとなる。そのため、骨格認識部３３２は、学習済みモデル３２１に応じて、上記例示した以外の部位を認識しても構わない。
【0036】
接地判断部３３３は、骨格情報３２３が示す人物の骨格に基づいて、接地している足を判断する。例えば、接地判断部３３３は、骨格情報３２３に含まれる右足首や左足首の座標の変化具合に基づいて、歩行している人物について右足と左足のうちのいずれの足を接地しているかを判断する。例えば、接地判断部３３３は、骨格情報３２３を参照して足首の座標など位置を示す情報を取得する。そして、接地判断部３３３は、足首の座標の変化具合が所定の条件を満たす場合に、当該条件を満たす足首を有する足が接地していると判断する。また、接地判断部３３３は、判断の結果を示す情報を接地判断情報３２４として記憶部３２０に格納する。
【0037】
図６は、右足首と左足首のＹ座標（画像データの上下方向の座標）の変化の一例を示している。例えば、図６は、Ｘ軸が時間に応じた値を示しており、Ｙ軸が画像データにおける上下方向の座標（Ｙ座標）を示している。例えば、図６の場合、Ｙ軸の値が大きいほど、右足首や左足首が画像データの下方側に位置していること（つまり、右足首や左足首が画面の手前側に位置していること）を示している。
【0038】
一般に、人物が歩行する場合、右足と左足のうちの一方が地面についたままで他方が前方へと進む、右足と左足の両方が接地、右足と左足のうちの他方が地面についたままで一方が前方へと進む、右足と左足の両方が接地、という運動を交互に繰り返す。つまり、本実施形態の場合、右足首のＹ座標が一定かつ左足首のＹ座標が増える、右足首のＹ座標と左足首のＹ座標が一定、左足首のＹ座標が一定かつ右足首のＹ座標が増える、右足首のＹ座標と左足首のＹ座標が一定、という状態を繰り返すことが想定される。
【0039】
そこで、接地判断部３３３は、右足首と左足首のＹ座標の変化具合に基づいて、いずれの足が接地しているか判断する。換言すると、接地判断部３３３は、足首のＹ座標が一定であると評価できる場合に、当該足首を有する足が接地していると判断する。具体的には、例えば、接地判断部３３３は、判断対象となる画像データにおける足首のＹ座標と時系列の画像データにおいて判断対象よりも１つ前の画像データにおける足首のＹ座標とを比較する。そして、１つ前の画像データにおける足首のＹ座標からの変位（変化量）が所定値以下である場合に、接地判断部３３３は、Ｙ座標が一定であるとして当該Ｙ座標が一定な足首を有する足が接地していると判断する。なお、接地判断部３３３は、上記例示した以外の方法によりＹ座標が一定であると判断してもよい。また、Ｙ座標が一定であると接地判断部３３３が判断する変位の範囲は任意に設定してよい。
【0040】
また、接地判断部３３３は、足首のＹ座標に基づいて、接地していると判断した足ではない方の足が動き出したと判断される場合に、接地判断から除外する旨の判断を行うよう構成してもよい。例えば、一般に歩行の場合、右足が接地した後、左足が動き出す。接地判断部３３３は、右足首のＹ座標が一定となった後、左足首のＹ座標が増え始めたタイミングで、接地判断から除外する旨の判断を行ってよい。具体的には、例えば、接地判断部３３３は、右足首のＹ座標が一定となった後、時系列の画像データにおいて１つ前の画像データからの左足首のＹ座標の変位が１つ前の画像データからの右足首のＹ座標の変位を超えた場合に、左足が動き出したと判断して接地判断から除外することが出来る。
【0041】
また、一般に、人物が歩行する際、新たに接地する足は既に接地している足よりも前方に進む。つまり、本実施形態の場合、新たに接地する足の足首のＹ座標は既に接地している足の足首のＹ座標よりも大きくなっている。そのため、接地判断部３３３は、右足首と左足首のうちのＹ座標が大きい足首のみに着目して接地しているか否かの判断を行うよう構成してもよい。
【0042】
また、接地判断部３３３は、接地判断を行う際、足首の座標の他に膝の座標も参照するように構成してよい。例えば、接地判断部３３３は、膝の座標変化が所定の条件を満たす場合に、接地判断から除外する旨の判断を行うよう構成してもよい。具体的には、例えば、接地判断部３３３は、接地しているか否か判断する対象となる足について、時系列の画像データにおいて１つ前の画像データからの膝のＹ座標の変位が０以下である場合、接地判断から除外する旨の判断を行うよう構成してもよい。
【0043】
例えば、以上のように、接地判断部３３３は、足首のＹ座標の変化具合に基づいて接地判断を行う。なお、接地判断部３３３は、つま先部分のＹ座標を用いるなど、上記例示した以外の骨格の変化具合に基づいて接地判断を行うよう構成してもよい。
【0044】
接地タイミング判定部３３４は、骨格情報３２３が示す人物の骨格に基づいて判断される足の設置状況に基づいて足が地面に接地したタイミングを判定する。例えば、接地タイミング判定部３３４は、接地判断情報３２４が示す接地する足の変化に基づいて、足が地面に接地したタイミングを判定する。そして、接地タイミング判定部３３４は、判定した結果を接地タイミング情報３２５として記憶部３２０に格納する。
【0045】
例えば、接地タイミング判定部３３４は、接地判断結果が示す接地している足が別の足に切り替わるタイミングで足が地面に接地したと判定する。例えば、図７を参照すると、識別情報「１２４」「１２５」において「左足」が接地しており、識別情報「１２６」「１２７」において接地判断から除外されている。その後、識別情報「１２８」で「右足」が接地していると判断されている。つまり、図７の場合、識別情報「１２８」のタイミングで接地している足が左足から右足へと切り替わっている。そこで、接地タイミング判定部３３４は、識別情報「１２８」のタイミングで右足が接地したと判定する。
【0046】
出力部３３５は、接地タイミング情報３２５や接地判断情報３２４などを出力する。例えば、出力部３３５は、外部装置やスマートフォン２００などに対して、上記各情報のうちの少なくとも１つを出力することが出来る。
【0047】
【0048】
まずは、図８を参照して、接地判断部３３３の動作例について説明する。図８を参照すると、接地判断部３３３は、判断対象となる画像データにおける膝のＹ座標と時系列の画像データにおいて判断対象よりも１つ前の画像データにおける膝のＹ座標とを比較する（ステップＳ１０１）。１つ前の画像データにおける膝のＹ座標からの変位が０を超えている場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、接地判断部３３３は、足首の変位が条件を満たすか否か確認する（ステップＳ１０２）。
【0049】
足首の変位が条件を満たす場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、接地判断部３３３は、条件を満たす足が接地していると判断する（ステップＳ１０３）。一方、膝のＹ座標の変位が０以下である場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）や足首の変位が条件を満たさない場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）、接地判断部３３３は、条件を満たさない足は接地していないと判断する。
【0050】
以上が、接地判断部３３３の動作例である。なお、接地判断部３３３は、例えば、足首のＹ座標の変化具合に基づいてＹ座標が一定であると評価できる場合であって、接地していると判断した足ではない方の足が動き出したと判断されない場合や膝の座標変化が条件を満たす場合などに、足首の変位が条件を満たすと判断することが出来る。また、接地判断部３３３は、足首のＹ座標に着目する足首を特定して、特定した足首に対して上述した確認を行うよう構成してもよい。
【0051】
続いて、図９を参照して、接地タイミング判定部３３４の動作例について説明する。図９を参照すると、接地タイミング判定部３３４は、接地タイミング情報３２５を参照して接地判断結果が示す接地している足が変わったか否か確認する（ステップＳ２０１）。
【0052】
足が変わった場合（ステップＳ２０１、Ｙｅｓ）、接地タイミング判定部３３４は、当該変わったタイミングが接地のタイミングであると判定する（ステップＳ２０２）。一方、判断結果が示す接地している足が変わっていなかった場合（ステップＳ２０１）、接地タイミング判定部３３４は、上記判定を行わない。
【0053】
以上が、接地タイミング判定部３３４の処理例である。
【0054】
このように、判定装置３００は、骨格認識部３３２と接地判断部３３３と接地タイミング判定部３３４とを有している。このような構成によると、接地タイミング判定部３３４は、骨格認識部３３２により認識された骨格の座標を用いた、接地判断部３３３による接地する足の判断結果に基づいて、足が接地するタイミングを判定することが出来る。つまり、上記構成によると、画像データに基づいて足が接地したタイミングを把握することが可能となる。
【0055】
なお、判定装置３００は、骨格認識を行う外部装置による骨格認識の結果に基づいて接地タイミングの判定を行うよう構成してもよい。このように構成する場合、判定装置３００は、骨格認識部３３２としての機能を持たなくてもよい。
【0056】
［第２の実施形態］
次に、本開示の第２の実施形態について、図１０から図１３までを参照して説明する。図１０は、算出システム４００の構成例を示す図である。図１１は、算出装置５００の構成例を示すブロック図である。図１２は、手間長さと高さの一例を示す図である。図１３は、算出装置５００の動作例を示すフローチャートである。
次に、本開示の第２の実施形態について、図１０から図１３までを参照して説明する。図１０は、算出システム４００の構成例を示す図である。図１１は、算出装置５００の構成例を示すブロック図である。図１２は、手間長さと高さの一例を示す図である。図１３は、算出装置５００の動作例を示すフローチャートである。
【0057】
本開示の第２の実施形態においては、スマートフォン２００などの撮像装置を用いて取得した画像データに基づいて、画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する算出システム４００について説明する。算出システム４００では、第１の実施形態と同様に、画面の奥側から手前側に向かって人物が歩く様子を示す画像データを取得して、画像データから骨格の位置を認識する。そして、算出システム４００は、認識した結果に基づいて腰の曲がりを示す指標値を算出する。
【0058】
後述するように、本実施形態で説明する算出システム４００では、左右の手間に存在する各部位を結ぶ骨格長の画像内距離の総和である手間長さと、頭から足先までの間の画像内距離である高さと、を取得する。そして、算出システム４００は、取得した手間長さと高さとに基づいて腰の曲がりを示す指標値を算出する。手間長さと高さをどちらも身長と仮定した場合、腰を曲げるほど高さが変わる一方で手間長さは腰を曲げても変わらない。また、一般的に、両手を左右に広げたときの長さが身長に相当する。算出システム４００は、上記を利用することで腰の曲がりを示す指標値を算出する。なお、手間長さと身長の比率は、年齢や身長などによって変わってくることが知られている。そのため、算出システム４００は、年齢、身長、性別、などの人物の属性に応じて、手間長さに所定の補正値を加えたうえで、補正した手間長さと高さとに基づいて腰の曲がりを示す指標値を算出するよう構成してもよい。
【0059】
なお、本実施形態で説明する算出システム４００は、第１の実施形態で説明した判定システム１００としての機能を有することが出来る。つまり、算出システム４００は、接地タイミングの判定を行うための構成を有していてもよい。
【0060】
図１０は、算出システム４００の構成例を示している。図１０を参照すると、算出システム４００は、例えば、スマートフォン２００と、算出装置５００と、を有している。図１０で示すように、スマートフォン２００と算出装置５００とは、例えば、無線、または、有線により、互いに通信可能なよう接続されている。
【0061】
スマートフォン２００の構成は、第１の実施形態と同様である。そのため、スマートフォン２００についての説明は省略する。
【0062】
算出装置５００は、スマートフォン２００が取得した画像データに基づいて、腰の曲がりを示す指標値を算出する情報処理装置である。例えば、算出装置５００は、サーバ装置などである。算出装置５００は、１台の情報処理装置であってもよいし、例えば、クラウド上などで実現されてもよい。
【0063】
【0064】
通信Ｉ／Ｆ部５１０は、データ通信回路からなる。通信Ｉ／Ｆ部５１０は、通信回線を介して接続された外部装置やスマートフォン２００などとの間でデータ通信を行う。
【0065】
記憶部５２０は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部５２０は、演算処理部５３０における各種処理に必要な処理情報やプログラム５２７を記憶する。プログラム５２７は、演算処理部５３０に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現する。プログラム５２７は、通信Ｉ／Ｆ部５１０などのデータ入出力機能を介して外部装置や記録媒体から予め読み込まれ、記憶部５２０に保存されている。記憶部５２０で記憶される主な情報としては、例えば、学習済みモデル５２１、画像情報５２２、骨格情報５２３、手間長さ情報５２４、高さ情報５２５、腰の曲がり値情報５２６などがある。
【0066】
学習済みモデル５２１、画像情報５２２、骨格情報５２３は、第１の実施形態で説明した学習済みモデル３２１、画像情報３２２、骨格情報３２３と同様の情報である。
【0067】
手間長さ情報５２４は、手のひら、手首、ひじ、肩など左右の手の間に存在する部位間を結んだ骨格長の画像内距離の総和である手間長さを示している。手間長さ情報５２４は、例えば、手間長さが最も長くなるように手を下方に延ばした状態で取得した画像データなどに基づいて予め算出されており、通信Ｉ／Ｆ部５１０などを介して外部装置などから取得され、記憶部５２０に格納されている。手間長さ情報５２４は、手間長さ算出部５３３による算出処理の結果として生成・更新されてもよい。
【0068】
例えば、手間長さ情報５２４は、手間長さを示す情報を含んでいる。手間長さ情報５２４は、時系列の画像データごとに取得した手間長さを示す情報を含んでもよい。例えば、手間長さ情報５２４は、手間長さを算出する際に用いた画像データを示す識別情報と、手間長さを示す情報と、を対応付けたものなどであってよい。
【0069】
高さ情報５２５は、頭（額）と足先（例えば、左右のうち低い方）とを結んだ画像内距離である、画像データ内における人物の高さを示している。高さ情報５２５は、例えば、高さ算出部５３４による算出処理の結果として生成・更新される。
【0070】
例えば、高さ情報５２５は、時系列の画像データごとに取得した高さを示す情報を含んでいる。高さ情報５２５は、高さを算出する際に用いた画像データを示す識別情報と、高さを示す情報と、を対応付けたものなどであってよい。また、高さ情報５２５は、所定の条件を満たす画像データを示す識別情報と、高さを示す情報と、を対応付けたものなどであってもよい。
【0071】
腰の曲がり値情報５２６は、腰の曲がりを示す指標値である腰の曲がり値を示している。腰の曲がり値情報５２６は、例えば、曲がり算出部５３５による算出処理の結果として生成・更新される。
【0072】
例えば、腰の曲がり値情報５２６は、腰の曲がり値を示す情報を含んでいる。また、腰の曲がり値情報５２６は、時系列の画像データごとに取得した腰の曲がり値を示す情報を含んでもよい。腰の曲がり値情報５２６は、腰の曲がり値を算出する際に用いた画像データを示す識別情報と、腰の曲がり値を示す情報と、を対応付けたものなどであってよい。また、腰の曲がり値情報５２６は、所定の条件を満たす画像データを示す識別情報と、腰の曲がり値を示す情報と、を対応付けたものなどであってもよい。
【0073】
演算処理部５３０は、ＣＰＵなどの演算装置とその周辺回路を有する。演算処理部５３０は、記憶部５２０からプログラム５２７を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム５２７とを協働させて各種処理部を実現する。演算処理部５３０で実現される主な処理部としては、例えば、画像取得部５３１と、骨格認識部５３２と、手間長さ算出部５３３と、高さ算出部５３４と、曲がり算出部５３５と、出力部５３６と、などがある。
【0074】
画像取得部５３１、骨格認識部５３２は、第１の実施形態で説明した画像取得部３３１、骨格認識部３３２と同様の処理を行うことが出来る。
【0075】
手間長さ算出部５３３は、骨格情報５２３に基づいて、左右の手間を結ぶ骨格長の画像内距離の総和である手間長さを算出する。そして、手間長さ算出部５３３は、算出した手間長さを手間長さ情報５２４として記憶部５２０に格納する。
【0076】
例えば、図１２は、手間長さの一例を示している。図１２を参照すると、手間長さ算出部５３３は、骨格情報５２３を参照することで、手のひら、手首、ひじ、肩など左右の手の間に存在する各部位の位置を示す情報を取得する。そして、手間長さ算出部５３３は、上記取得した情報に基づいて、隣接する部位を直線で結んだ際の各部位間の距離の総和を算出する。例えば、以上のように、手間長さ算出部５３３は、左右の手の間に存在する各部位の位置に基づいて、手間長さを算出する。
【0077】
手間長さ算出部５３３は、上記のような手間長さの算出処理を時系列の各画像データに対して行うことが出来る。つまり、手間長さ算出部５３３は、画像データごとに当該画像データにおける手間長さを算出するよう構成してよい。手間長さ算出部５３３は、時系列の画像データから任意の条件で抽出した画像データにおける手間長さを算出するよう構成してもよい。
【0078】
なお、手間長さ算出部５３３は、上記例示した以外の部位を用いて手間長さを算出してもよい。また、手間長さを示す情報は、事前に算出して取得しておくことが出来る。手間長さを示す情報を事前に取得しておく場合、算出装置５００は、手間長さ算出部５３３を有さなくてもよい。
【0079】
高さ算出部５３４は、骨格情報５２３に基づいて、頭から足先までの画像内距離である高さを算出する。そして、高さ算出部５３４は、算出した高さを高さ情報５２５として記憶部５２０に格納する。
【0080】
例えば、図１２は、高さの一例を示している。図１２を参照すると、高さ算出部５３４は、骨格情報５２３を参照することで、最も高い部位である額と左右の足先の位置を示す情報を取得する。そして、高さ算出部５３４は、上記取得した情報に基づいて、額と左右の足先のうちの低い方とを直線で結んだ距離を算出する。または、高さ算出部５３４は、上記取得した情報に基づいて、額と左右の足先のうちの低い方とのＹ軸方向（図１２の上下方向）の差を算出する。例えば、以上のように、高さ算出部５３４は、頭と足の位置に基づいて、高さを算出する。
【0081】
高さ算出部５３４は、手間長さ算出部５３３と同様に、上記のような高さの算出処理を時系列の各画像データに対して行うことが出来る。つまり、高さ算出部５３４は、画像データごとに当該画像データにおける高さを算出するよう構成してよい。高さ算出部５３４は、時系列の画像データから任意の条件で抽出した画像データにおける高さを算出するよう構成してもよい。
【0082】
なお、高さ算出部５３４は、上記例示した以外の部位を用いて高さを算出してもよい。例えば、高さ算出部５３４は、首と足首間など間に腰を含む部位間の長さなどを高さとして算出してもよい。
【0083】
曲がり算出部５３５は、手間長さ情報５２４が示す手間長さと高さ情報５２５が示す高さとに基づいて、腰の曲がりを示す指標値である腰の曲がり値を算出する。そして、曲がり算出部５３５は、算出した腰の曲がり値を腰の曲がり値情報５２６として記憶部５２０に格納する。
【0084】
例えば、曲がり算出部５３５は、手間長さを高さで割ることで腰の曲がり値を算出する。つまり、曲がり算出部５３５は、（手間長さ）／（高さ）を計算することで、腰の曲がり値を算出する。例えば、曲がり算出部５３５は、画像データごとに算出された手間長さと高さとを用いて腰の曲がり値を算出することが出来る。
【0085】
なお、手間長さは、歩いている際に手をふることなどにより短くなることが想定される。そのため、曲がり算出部５３５は、手間長さ情報５２４に含まれる手間長さのうち最も長い手間長さを用いるなど、手間長さ情報５２４から所定の基準で選択した手間長さを用いて腰の曲がり値を算出してもよい。換言すると、曲がり算出部５３５が腰の曲がり値を算出する際に用いる手間長さは、手間長さ情報５２４に含まれる手間長さのうち所定の基準で選択される手間長さであってよい。選択の基準は、最も長いものを用いるなど任意に設定してよい。また、手間長さ情報５２４には、予め取得された手間長さ１つのみが含まれることがある。そのため、曲がり算出部５３５が腰の曲がり値を算出する際に用いる手間長さは、例えば、一定値であってもよい。
【0086】
また、曲がり算出部５３５は、第１の実施形態で説明した接地タイミングの判定結果を用いて、腰の曲がり値の算出対象になる画像データなどを特定してもよい。例えば、曲がり算出部５３５は、接地タイミングと判定した画像データに基づいて取得した高さを用いて腰の曲がり値を算出するよう構成してよい。曲がり算出部５３５は、接地タイミングと判定した画像データから所定フレーム分の画像データに基づいて取得した高さを用いて腰の曲がり値を算出するよう構成してもよい。このように、接地タイミングの判定結果に基づいて特定される画像データに基づいて（高さに基づいて）腰の曲がり値を算出するよう構成することで、他の人との比較対象になる指標としてより適切な腰の曲がり値を算出することが出来る。なお、曲がり算出部５３５は、時系列の各画像データについて腰の曲がり値を算出するとともに、算出した腰の曲がり値の平均値などを算出するよう構成してもよい。
【0087】
出力部５３６は、手間長さ情報５２４、高さ情報５２５、腰の曲がり値情報５２６などを出力する。例えば、出力部５３６は、外部装置やスマートフォン２００などに対して、上記各情報のうちの少なくとも１つを出力することが出来る。
【0088】
以上が、算出装置５００の構成例である。続いて、図１３を参照して、算出装置５００の動作例について説明する。
【0089】
図１３を参照すると、曲がり算出部５３５は、手間長さ情報５２４が示す手間長さと高さ情報５２５が示す高さとを取得する（ステップＳ３０１）。
【0090】
曲がり算出部５３５は、手間長さと高さとに基づいて腰の曲がりを示す指標値である腰の曲がり値を算出する（ステップＳ３０２）。例えば、曲がり算出部５３５は、手間長さを高さで割ることで腰の曲がり値を算出する。
【0091】
以上が、算出装置５００の動作例である。
【0092】
このように、算出装置５００は曲がり算出部５３５を有している。このような構成によると、算出装置５００は、取得した手間長さと高さに基づいて腰の曲がり値を算出することが出来る。つまり、上記構成によると、画像データに基づいて腰の曲がりに応じた指標値を算出することが出来る。
【0093】
なお、算出装置５００は、第１の実施形態で説明した判定装置３００としての機能を有することが出来る。また、算出装置５００は、第１の実施形態で説明した判定装置３００と同様の変形例を有することが出来る。
【0094】
［第３の実施形態］
次に、本開示の第３の実施形態について、図１４から図１９までを参照して説明する。図１４は、算出システム６００の構成例を示す図である。図１５は、算出装置７００の構成例を示すブロック図である。図１６は、高さの一例を示す図である。図１７、図１８は、足の成分の一例を示す図である。図１９は、算出装置７００の動作例を示すフローチャートである。
次に、本開示の第３の実施形態について、図１４から図１９までを参照して説明する。図１４は、算出システム６００の構成例を示す図である。図１５は、算出装置７００の構成例を示すブロック図である。図１６は、高さの一例を示す図である。図１７、図１８は、足の成分の一例を示す図である。図１９は、算出装置７００の動作例を示すフローチャートである。
【0095】
本開示の第３の実施形態においては、スマートフォン２００などの撮像装置を用いて取得した画像データに基づいて、着目対象の状態を示す指標値を算出する算出システム６００について説明する。算出システム６００では、第１の実施形態、第２の実施形態と同様に、画面の奥側から手前側に向かって人物が歩く様子を示す画像データを取得して、画像データから骨格の位置を認識する。そして、算出システム６００は、認識した結果に基づいて対象の状態を示す指標値を算出する。
【0096】
例えば、本実施形態で説明する算出システム６００では、足に着目してつま先の上がりや向きなどのつま先の状態を示す指標値を算出する。具体的には、例えば、算出システム６００は、着目対象である足内に存在する部位である足首と足先の位置のＸ軸方向の差やＹ軸方向の差と、比較対象になる比較長さと、を取得する。そして、算出システム６００は、Ｘ軸方向の差と比較長さとに基づいてつま先の向きを示す指標値を算出するとともに、Ｙ軸方向の差と比較長さとに基づいてつま先の上がりを示す指標値を算出する。撮像装置であるカメラに近づくほど人物などは大きく映る。そのため、同じようにつま先が上がっていたり同じ方向につま先が向いていたりしても、撮像装置に対する人物の近さに応じて画像データ内における長さが異なる。算出システム６００は、足首と足先の位置のＸ軸方向の差やＹ軸方向の差を比較対象となる長さである比較長さと比較することで、上記問題を解決した指標値の算出を可能とする。
【0097】
なお、本実施形態においては、着目対象として足に着目する場合について例示する。しかしながら、着目対象は、足以外の任意の箇所であってよい。つまり、算出システム６００は、足首と足先以外の着目対象内に存在する部位の位置のＸ軸方向の差やＹ軸方向の差を用いてもよい。また、比較長さとは、撮像装置であるカメラに対する画像データ取得時の人物の近さに応じて画像データ内における長さが変動するものの、当該人物においては長さが一定となる部位間の長さのことをいう。比較長さは、例えば、第２の実施形態で説明した頭から足先までの画像内距離である高さ（腰の曲がりは考慮しないものとする）、手間長さ、頭から骨盤までの画像内距離である高さ、などのうちの１つを用いることが出来る。比較長さは、上記例示した以外の部位間の長さであってもよい。
【0098】
また、本実施形態で説明する算出システム６００は、第１の実施形態で説明した判定システム１００や第２の実施形態で説明した算出システム４００としての機能を有することが出来る。つまり、算出システム６００は、接地タイミングの判定を行うための構成や腰の曲がり値を算出するための構成などを有していてもよい。
【0099】
図１４は、算出システム６００の構成例を示している。図１４を参照すると、算出システム６００は、例えば、スマートフォン２００と、算出装置７００と、を有している。図１４で示すように、スマートフォン２００と算出装置７００とは、例えば、無線、または、有線により、互いに通信可能なよう接続されている。
【0100】
スマートフォン２００の構成は、第１の実施形態と同様である。そのため、スマートフォン２００についての説明は省略する。
【0101】
算出装置７００は、スマートフォン２００が取得した画像データに基づいて、つま先の上がりやつま先の向きを示す指標値を算出する情報処理装置である。例えば、算出装置７００は、サーバ装置などである。算出装置７００は、１台の情報処理装置であってもよいし、例えば、クラウド上などで実現されてもよい。なお、算出装置７００は、つま先の上がりを示す指標値とつま先の向きを示す指標値のうちのいずれか一方のみを算出してもよい。
【0102】
【0103】
通信Ｉ／Ｆ部７１０は、データ通信回路からなる。通信Ｉ／Ｆ部７１０は、通信回線を介して接続された外部装置やスマートフォン２００などとの間でデータ通信を行う。
【0104】
記憶部７２０は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部７２０は、演算処理部７３０における各種処理に必要な処理情報やプログラム７２７を記憶する。プログラム７２７は、演算処理部７３０に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現する。プログラム７２７は、通信Ｉ／Ｆ部７１０などのデータ入出力機能を介して外部装置や記録媒体から予め読み込まれ、記憶部７２０に保存されている。記憶部７２０で記憶される主な情報としては、例えば、学習済みモデル７２１、画像情報７２２、骨格情報７２３、比較長さ情報７２４、足成分情報７２５、つま先データ情報７２６などがある。
【0105】
学習済みモデル７２１、画像情報７２２、骨格情報７２３は、第１の実施形態で説明した学習済みモデル３２１、画像情報３２２、骨格情報３２３と同様の情報である。
【0106】
比較長さ情報７２４は、撮像装置であるカメラに対する画像データ取得時の人物の近さに応じて画像データ内における長さが変動するものの、当該人物においては長さが一定となる部位間の長さである比較長さを示している。例えば、比較長さ情報７２４は、頭から足先までの画像内距離である高さ、手間長さ、頭から骨盤までの画像内距離である第２高さ、などのうちの１つを示している。比較長さ情報７２４は、例えば、比較長さ算出部７３３による算出処理の結果として生成・更新される。
【0107】
例えば、比較長さ情報７２４は、時系列の画像データごとに取得した比較長さを示す情報を含んでいる。例えば、比較長さ情報７２４は、比較長さを算出する際に用いた画像データを示す識別情報と、比較長さを示す情報と、を対応付けたものなどであってよい。
【0108】
足成分情報７２５は、足首と足先の位置のＸ軸方向の差であるＸ成分や足首と足先の位置のＹ軸方向の差であるＹ成分などの部位間長さを示している。足成分情報７２５は、例えば、足成分算出部７３４による算出処理の結果として生成・更新される。なお、足成分情報７２５は、Ｘ成分とＹ成分のうちのいずれか１つのみを含んでいてもよい。
【0109】
例えば、足成分情報７２５は、時系列の画像データごとに取得したＸ成分やＹ成分を示す情報を含んでいる。例えば、比較長さ情報７２４は、Ｘ成分やＹ成分を算出する際に用いた画像データを示す識別情報と、Ｘ成分やＹ成分を示す情報と、を対応付けたものなどであってよい。
【0110】
つま先データ情報７２６は、つま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を示している。つま先データ情報７２６は、例えば、つま先データ算出部７３５による算出処理の結果として生成・更新される。
【0111】
例えば、つま先データ情報７２６は、つま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を含んでいる。つま先データ情報７２６は、時系列の画像データごとに取得したつま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を含んでいる。高さ情報５２５は、指標値を算出する際に用いた画像データを示す識別情報と、つま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を示す情報と、を対応付けたものなどであってよい。また、つま先データ情報７２６は、所定の条件を満たす画像データを示す識別情報と、つま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を示す情報と、を対応付けたものなどであってもよい。
【0112】
演算処理部７３０は、ＣＰＵなどの演算装置とその周辺回路を有する。演算処理部７３０は、記憶部７２０からプログラム７２７を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム７２７とを協働させて各種処理部を実現する。演算処理部７３０で実現される主な処理部としては、例えば、画像取得部７３１と、骨格認識部７３２と、比較長さ算出部７３３と、足成分算出部７３４と、つま先データ算出部７３５と、出力部７３６と、などがある。
【0113】
画像取得部７３１、骨格認識部７３２は、第１の実施形態で説明した画像取得部３３１、骨格認識部３３２と同様の処理を行うことが出来る。
【0114】
比較長さ算出部７３３は、骨格情報７２３に基づいて、頭から足先までの画像内距離である高さ、手間長さ、頭から骨盤までの画像内距離である第２高さ、などのうちの１つである比較長さを算出する。そして、比較長さ算出部７３３は、算出した比較長さを比較長さ情報７２４として記憶部７２０に格納する。
【0115】
例えば、図１６は、比較長さの一例である高さの一例を示している。図１６を参照すると、比較長さ算出部７３３は、骨格情報５２３を参照することで、最も高い部位である額と左右の足先の位置を示す情報を取得する。そして、比較長さ算出部７３３は、上記取得した情報に基づいて、額と左右の足先のうちの低い方とを直線で結んだ距離を算出する。または、比較長さ算出部７３３は、上記取得した情報に基づいて、額と左右の足先のうちの低い方とのＹ軸方向（図１２の上下方向）の差を算出する。例えば、以上のように、比較長さ算出部７３３は、頭と足の位置に基づいて、高さを算出する。なお、比較長さ算出部７３３は、同様の処理により、手間長さや頭から骨盤までの画像内距離である第２高さなどを比較長さとして算出するよう構成してもよい。
【0116】
足成分算出部７３４は、骨格情報５２３を参照することで、足首と足先の位置のＸ軸方向の差であるＸ成分や足首と足先の位置のＹ軸方向の差であるＹ成分などの部位間長さのうちの少なくとも１つを算出する。そして、足成分算出部７３４は、算出した足成分を足成分情報７２５として記憶部７２０に格納する。
【0117】
例えば、図１７は、Ｙ成分の一例を示している。図１７を参照すると、足成分算出部７３４は、骨格情報５２３を参照することで、足首と足先の位置を示す情報を取得する。そして、足成分算出部７３４は、上記取得した情報に基づいて、足首と足先とのＹ軸方向（図１７の上下方向）の差を算出する。例えば、以上のように、足成分算出部７３４は、足首と足先の位置に基づいて、Ｙ成分を算出する。
【0118】
また、図１８は、Ｘ成分の一例を示している。図１８を参照すると、足成分算出部７３４は、骨格情報５２３を参照することで、足首と足先の位置を示す情報を取得する。そして、足成分算出部７３４は、上記取得した情報に基づいて、足首と足先とのＸ軸方向（図１８の左右方向）の差を算出する。例えば、以上のように、足成分算出部７３４は、足首と足先の位置に基づいて、Ｘ成分を算出する。
【0119】
なお、足成分算出部７３４は、例えば、左右の足それぞれのＹ成分やＸ成分を算出するよう構成してもよいし、左右の足のうち下方に位置している足についてのみＹ成分やＸ成分を算出するよう構成してもよい。また、足成分算出部７３４は、第１の実施形態で説明した接地タイミングの判定結果を用いて、足成分を算出するか否か判断するよう構成してもよい。例えば、足成分算出部７３４は、接地タイミングと判定した画像データに基づいてＹ成分やＸ成分を算出するよう構成することが出来る。足成分算出部７３４は、接地タイミングと判定した画像データから所定フレーム分の画像データに基づいてＹ成分やＸ成分を算出するよう構成してもよい。
【0120】
つま先データ算出部７３５は、比較長さ７２４が示す比較長さと足成分情報７２５が示すＹ成分とに基づいて、つま先の上がりを示す指標値を算出する。また、つま先データ算出部７３５は、比較長さ７２４が示す比較長さと足成分情報７２５が示すＸ成分とに基づいて、つま先の向きを示す指標値を算出する。そして、つま先データ算出部７３５は、算出したつま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値をつま先データ情報７２６として記憶部７２０に格納する。
【0121】
例えば、つま先データ算出部７３５は、Ｙ成分を比較長さで割ることでつま先の上がりを示す指標値を算出する。つまり、つま先データ算出部７３５は、（Ｙ成分）／（比較長さ）を計算することで、つま先の上がりを示す指標値を算出する。例えば、つま先データ算出部７３５は、画像データごとに算出されたＹ成分と比較長さとを用いてつま先の上がりを示す指標値を算出することが出来る。
【0122】
また、例えば、つま先データ算出部７３５は、Ｘ成分を比較長さで割ることでつま先の向きを示す指標値を算出する。つまり、つま先データ算出部７３５は、（Ｘ成分）／（比較長さ）を計算することで、つま先の向きを示す指標値を算出する。例えば、つま先データ算出部７３５は、画像データごとに算出されたＸ成分と比較長さとを用いてつま先の向きを示す指標値を算出することが出来る。
【0123】
なお、つま先データ算出部７３５は、第１の実施形態で説明した接地タイミングの判定結果を用いて、つま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値の算出対象になる画像データなどを特定してもよい。例えば、つま先データ算出部７３５は、接地タイミングと判定した画像データに基づいて取得したＹ成分やＸ成分と比較長さとを用いてつま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を算出するよう構成してよい。つま先データ算出部７３５は、接地タイミングと判定した画像データから所定フレーム分の画像データに基づいて取得したＹ成分やＸ成分と比較長さとを用いてつま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を算出するよう構成してもよい。このように、接地タイミングの判定結果に基づいて特定される画像データに基づく算出を行うことで、足が地面に接地した際のつま先の上がりやつま先の向きを評価することが可能になる。
【0124】
出力部７３６は、比較長さ情報７２４、足成分情報７２５、つま先データ情報７２６などを出力する。例えば、出力部７３６は、外部装置やスマートフォン２００などに対して、上記各情報のうちの少なくとも１つを出力することが出来る。
【0125】
以上が、算出装置７００の構成例である。続いて、図１９を参照して、算出装置７００の動作例について説明する。
【0126】
図１９を参照すると、つま先データ算出部７３５は、比較長さ情報が示す比較長さと足成分情報７２５が示すＹ成分やＸ成分を取得する（ステップＳ４０１）。
【0127】
つま先データ算出部７３５は、比較長さとＹ成分やＸ成分に基づいてつま先データを算出する。例えば、つま先データ算出部７３５は、比較長さとＹ成分に基づいて、つま先の上がりを示す指標値を算出する。また、例えば、つま先データ算出部７３５は、比較長さとＸ成分に基づいて、つま先の向きを示す指標値を算出する。
【0128】
以上が、算出装置７００の動作例である。
【0129】
このように、算出装置７００はつま先データ算出部７３５を有している。このような構成によると、算出装置７００は、取得した比較長さとＹ成分やＸ成分に基づいてつま先の上がりを示す指標値やつま先の向きを示す指標値を算出することが出来る。つまり、上記構成によると、画像データに基づいてつま先の上がりや向きなどの状態を示す指標値を算出することが出来る。
【0130】
なお、着目対象が足以外の任意の箇所である場合、算出装置７００は、Ｙ成分やＸ成分として、足首と足先以外の着目対象内に存在する部位間の長さを算出するよう構成してよい。
【0131】
また、算出装置７００は、第１の実施形態で説明した判定装置３００としての機能を有することが出来る。また、算出装置７００は、第１の実施形態で説明した判定装置３００と同様の変形例を有することが出来る。同様に、算出装置７００は、第２の実施形態で説明した算出装置５００としての機能を有することが出来る。また、算出装置７００は、第２の実施形態で説明した算出装置５００と同様の変形例を有することが出来る。
【0132】
【0133】
図２０は、算出装置８００のハードウェア構成例を示している。図２０を参照すると、算出装置８００は、一例として、以下のようなハードウェア構成を有している。
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）８０３（記憶装置）
・ＲＡＭ８０３にロードされるプログラム群８０４
・プログラム群８０４を格納する記憶装置８０５
・情報処理装置外部の記録媒体８１０の読み書きを行うドライブ装置８０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク８１１と接続する通信インタフェース８０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース８０８
・各構成要素を接続するバス８０９
・ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８０１（演算装置）
・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８０２（記憶装置）
・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）８０３（記憶装置）
・ＲＡＭ８０３にロードされるプログラム群８０４
・プログラム群８０４を格納する記憶装置８０５
・情報処理装置外部の記録媒体８１０の読み書きを行うドライブ装置８０６
・情報処理装置外部の通信ネットワーク８１１と接続する通信インタフェース８０７
・データの入出力を行う入出力インタフェース８０８
・各構成要素を接続するバス８０９
【0134】
また、算出装置８００は、プログラム群８０４をＣＰＵ８０１が取得して当該ＣＰＵ８０１が実行することで、図２１に示す高さ算出部８２１、曲がり算出部８２２としての機能を実現することが出来る。なお、プログラム群８０４は、例えば、予め記憶装置８０５やＲＯＭ８０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ８０１がＲＡＭ８０３などにロードして実行する。また、プログラム群８０４は、通信ネットワーク８１１を介してＣＰＵ８８０１に供給されてもよいし、予め記録媒体８１０に格納されており、ドライブ装置８０６が該プログラムを読み出してＣＰＵ８０１に供給してもよい。
【0135】
なお、図２０は、算出装置８００のハードウェア構成例を示している。算出装置８００のハードウェア構成は上述した場合に限定されない。例えば、算出装置８００は、ドライブ装置８０６を有さないなど、上述した構成の一部から構成されてもよい。
【0136】
高さ算出部８２１は、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出する。
【0137】
曲がり算出部８２２は、画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得する。また、曲がり算出部８２２は、取得した手間長さと、高さ算出部８２１が算出した高さと、に基づいて、画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する。
【0138】
このように、算出装置８００は、高さ算出部８２１と曲がり算出部８２２とを有している。また、曲がり算出部８２２は、手間長さを取得するよう構成されている。このような構成によると、曲がり算出部８２２は、取得した手間長さと、高さ算出部８２１が算出した高さと、に基づいて、画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出することが出来る。その結果、画像データに基づいて腰の曲がりに応じた指標値を算出することが可能になる。
【0139】
なお、上述した算出装置８００などの情報処理装置は、当該情報処理装置に所定のプログラムが組み込まれることで実現できる。具体的に、本発明の他の形態であるプログラムは、情報処理装置に、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した手間長さと、算出した高さと、に基づいて、画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する、処理を実現するためのプログラムである。
【0140】
また、上述した情報処理装置により実行される算出方法は、情報処理装置が、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した手間長さと、算出した高さと、に基づいて、画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する、というものである。
【0141】
上述した構成を有する、プログラム（又は記録媒体）、又は、算出方法などの発明であっても、上述した場合と同様の作用・効果を有するために、上述した曲がり算出部８２２を有する算出装置８００と同様の目的を達成することが出来る。
【0142】
また、算出装置８００は、プログラム群８０４をＣＰＵ８０１が取得して当該ＣＰＵ８０１が実行することで、図２２に示す成分算出部８３１、比較長さ算出部８３２、指標値算出部８３３としての機能を実現するよう構成してもよい。
【0143】
成分算出部８３１は、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物において着目対象内に存在する部位間の部位間長さを算出する。
【0144】
比較長さ算出部８３２は、画像データに基づいて、比較対象になる比較長さを算出する。
【0145】
指標値算出部８３３は、成分算出部８３１が算出した部位間長さと、比較長さ算出部８３２が算出した比較長さと、に基づいて、着目対象の状態を示す指標値を算出する。
【0146】
このように、算出装置８００は、成分算出部８３１と比較長さ算出部８３２と指標値算出部８３３とを有することが出来る。このような構成によると、指標値算出部８３３は、成分算出部８３１が算出した部位間長さと、比較長さ算出部８３２が算出した比較長さと、に基づいて、着目対象の状態を示す指標値を算出することが出来る。その結果、画像データに基づいて着目対象の状態に応じた指標値を算出することが可能になる。
【0147】
なお、上述した算出装置８００などの情報処理装置は、当該情報処理装置に所定のプログラムが組み込まれることで実現できる。具体的に、本発明の他の形態であるプログラムは、情報処理装置に、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物において着目対象内に存在する部位間の部位間長さを算出し、画像データに基づいて、比較対象になる比較長さを算出し、算出した部位間長さと、算出した比較長さと、に基づいて、着目対象の状態を示す指標値を算出する、処理を実現するためのプログラムである。
【0148】
また、上述した情報処理装置により実行される算出方法は、情報処理装置が、画像データに基づいて、当該画像データ内の人物において着目対象内に存在する部位間の部位間長さを算出し、画像データに基づいて、比較対象になる比較長さを算出し、算出した部位間長さと、算出した比較長さと、に基づいて、着目対象の状態を示す指標値を算出する、というものである。
【0149】
上述した構成を有する、プログラム（又は記録媒体）、又は、算出方法などの発明であっても、上述した場合と同様の作用・効果を有するために、上述した指標値算出部８３３を有する算出装置８００と同様の目的を達成することが出来る。
【0150】
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における算出装置などの概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における算出装置などの概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
【0151】
（付記１）
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出する高さ算出部と、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する曲がり算出部と、
を有する
算出装置。
（付記２）
前記曲がり算出部は、前記手間長さを前記高さで割ることで前記指標値を算出する
付記１に記載の算出装置。
（付記３）
前記画像データに基づいて当該画像データ内の人物の前記手間長さを算出する手間長さ算出部を有し、
前記曲がり算出部は、前記手間長さ算出部が算出した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
付記１または付記２に記載の算出装置。
（付記４）
前記手間長さ算出部は、前記画像データに基づいて認識される前記画像データ内の人物の各部位の座標を示す情報に基づいて前記手間長さを算出する
付記３に記載の算出装置。
（付記５）
前記曲がり算出部は、前記手間長さ算出部が算出した前記手間長さのうち所定の基準で選択した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
付記３または付記４に記載の算出装置。
（付記６）
前記曲がり算出部は、予め記憶装置に格納された前記手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
付記１または付記２に記載の算出装置。
（付記７）
前記曲がり算出部は、前記画像データ内の人物の足が地面に接地したタイミングを示す接地タイミング情報を取得し、前記接地タイミング情報に基づいて特定される前記画像データに基づいて算出された前記高さに基づいて、前記指標値を算出する
付記１から付記６までのうちのいずれか１項に記載の算出装置。
（付記８）
前記高さ算出部は、前記画像データに基づいて認識される前記画像データ内の人物の各部位の座標を示す情報に基づいて前記高さを算出する
付記１から付記７までのうちのいずれか１項に記載の算出装置。
（付記９）
情報処理装置が、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
算出方法。
（付記１０）
情報処理装置に、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
処理を実現するためのプログラム。
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出する高さ算出部と、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する曲がり算出部と、
を有する
算出装置。
（付記２）
前記曲がり算出部は、前記手間長さを前記高さで割ることで前記指標値を算出する
付記１に記載の算出装置。
（付記３）
前記画像データに基づいて当該画像データ内の人物の前記手間長さを算出する手間長さ算出部を有し、
前記曲がり算出部は、前記手間長さ算出部が算出した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
付記１または付記２に記載の算出装置。
（付記４）
前記手間長さ算出部は、前記画像データに基づいて認識される前記画像データ内の人物の各部位の座標を示す情報に基づいて前記手間長さを算出する
付記３に記載の算出装置。
（付記５）
前記曲がり算出部は、前記手間長さ算出部が算出した前記手間長さのうち所定の基準で選択した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
付記３または付記４に記載の算出装置。
（付記６）
前記曲がり算出部は、予め記憶装置に格納された前記手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、前記高さ算出部が算出した前記高さと、に基づいて、前記指標値を算出する
付記１または付記２に記載の算出装置。
（付記７）
前記曲がり算出部は、前記画像データ内の人物の足が地面に接地したタイミングを示す接地タイミング情報を取得し、前記接地タイミング情報に基づいて特定される前記画像データに基づいて算出された前記高さに基づいて、前記指標値を算出する
付記１から付記６までのうちのいずれか１項に記載の算出装置。
（付記８）
前記高さ算出部は、前記画像データに基づいて認識される前記画像データ内の人物の各部位の座標を示す情報に基づいて前記高さを算出する
付記１から付記７までのうちのいずれか１項に記載の算出装置。
（付記９）
情報処理装置が、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
算出方法。
（付記１０）
情報処理装置に、
画像データに基づいて、当該画像データ内の人物の高さを算出し、
前記画像データ内の人物の左右の手間を結ぶ長さである手間長さを取得し、取得した前記手間長さと、算出した前記高さと、に基づいて、前記画像データ内の人物の腰の曲がりを示す指標値を算出する
処理を実現するためのプログラム。
【0152】
なお、上記各実施形態及び付記において記載したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていたりする。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【0153】
以上、上記各実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることが出来る。
【0154】
なお、本発明は、日本国にて２０２１年３月２９日に特許出願された特願２０２１－０５５３１３の特許出願に基づく優先権主張の利益を享受するものであり、当該特許出願に記載された内容は、全て本明細書に含まれるものとする。
【符号の説明】
【0155】
１００ 判定システム
２００ スマートフォン
３００ 判定装置
３１０ 通信Ｉ／Ｆ部
３２０ 記憶部
３２１ 学習済みモデル
３２２ 画像情報
３２３ 骨格情報
３２４ 接地判断情報
３２５ 接地タイミング情報
３２６ プログラム
３３０ 演算処理部
３３１ 画像取得部
３３２ 骨格認識部
３３３ 接地判断部
３３４ 接地タイミング判定部
３３５ 出力部
４００ 算出システム
５００ 算出装置
５１０ 通信Ｉ／Ｆ部
５２０ 記憶部
５２１ 学習済みモデル
５２２ 画像情報
５２３ 骨格情報
５２４ 手間長さ情報
５２５ 高さ情報
５２６ 腰の曲がり値情報
５２７ プログラム
５３０ 演算処理部
５３１ 画像取得部
５３２ 骨格認識部
５３３ 手間長さ算出部
５３４ 高さ算出部
５３５ 曲がり算出部
５３６ 出力部
６００ 算出システム
７００ 算出装置
７１０ 通信Ｉ／Ｆ部
７２０ 記憶部
７２１ 学習済みモデル
７２２ 画像情報
７２３ 骨格情報
７２４ 比較長さ情報
７２５ 足成分情報
７２６ つま先データ情報
７２７ プログラム
７３０ 演算処理部
７３１ 画像取得部
７３２ 骨格認識部
７３３ 比較長さ算出部
７３４ 足成分算出部
７３５ つま先データ算出部
７３６ 出力部
８００ 算出装置
８０１ ＣＰＵ
８０２ ＲＯＭ
８０３ ＲＡＭ
８０４ プログラム群
８０５ 記憶装置
８０６ ドライブ装置
８０７ 通信インタフェース
８０８ 入出力インタフェース
８０９ バス
８１０ 記録媒体
８１１ 通信ネットワーク
８２１ 高さ算出部
８２２ 曲がり算出部
８３１ 成分算出部
８３２ 比較長さ算出部
８３３ 指標値算出部
２００ スマートフォン
３００ 判定装置
３１０ 通信Ｉ／Ｆ部
３２０ 記憶部
３２１ 学習済みモデル
３２２ 画像情報
３２３ 骨格情報
３２４ 接地判断情報
３２５ 接地タイミング情報
３２６ プログラム
３３０ 演算処理部
３３１ 画像取得部
３３２ 骨格認識部
３３３ 接地判断部
３３４ 接地タイミング判定部
３３５ 出力部
４００ 算出システム
５００ 算出装置
５１０ 通信Ｉ／Ｆ部
５２０ 記憶部
５２１ 学習済みモデル
５２２ 画像情報
５２３ 骨格情報
５２４ 手間長さ情報
５２５ 高さ情報
５２６ 腰の曲がり値情報
５２７ プログラム
５３０ 演算処理部
５３１ 画像取得部
５３２ 骨格認識部
５３３ 手間長さ算出部
５３４ 高さ算出部
５３５ 曲がり算出部
５３６ 出力部
６００ 算出システム
７００ 算出装置
７１０ 通信Ｉ／Ｆ部
７２０ 記憶部
７２１ 学習済みモデル
７２２ 画像情報
７２３ 骨格情報
７２４ 比較長さ情報
７２５ 足成分情報
７２６ つま先データ情報
７２７ プログラム
７３０ 演算処理部
７３１ 画像取得部
７３２ 骨格認識部
７３３ 比較長さ算出部
７３４ 足成分算出部
７３５ つま先データ算出部
７３６ 出力部
８００ 算出装置
８０１ ＣＰＵ
８０２ ＲＯＭ
８０３ ＲＡＭ
８０４ プログラム群
８０５ 記憶装置
８０６ ドライブ装置
８０７ 通信インタフェース
８０８ 入出力インタフェース
８０９ バス
８１０ 記録媒体
８１１ 通信ネットワーク
８２１ 高さ算出部
８２２ 曲がり算出部
８３１ 成分算出部
８３２ 比較長さ算出部
８３３ 指標値算出部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】