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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-28
(45)【発行日】2024-11-06
(54)【発明の名称】航空機
(51)【国際特許分類】
B64C 13/20 20060101AFI20241029BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20241029BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
B64C13/20 Z
B64C39/02
B64U10/13
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2024511029
(86)(22)【出願日】2022-03-31
(86)【国際出願番号】 JP2022016520
(87)【国際公開番号】W WO2023188271
(87)【国際公開日】2023-10-05
【審査請求日】2024-08-28
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】517421611
【氏名又は名称】三共木工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103687
【弁理士】
【氏名又は名称】百瀬 尚幸
(72)【発明者】
【氏名】塩川武彦
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１８－５０３１９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－１３５９３５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１６５９３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１７－５２６２８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－２０７１４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／００４５８８４（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｃ １３／２０
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｕ １０／１３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
インターネットに接続するための通信部と、データが前記インターネットを介して監視装置に送信されるように、前記通信部を制御する制御部と、
を備える航空機であって、
前記制御部は、データが前記インターネットを介して前記監視装置に送信されるように前記通信部を制御するデータ通信処理を、データが第１の期間送信されない場合、停止し、
前記制御部は、前記航空機が全飛行中に前記データ通信処理が停止されないように、前記第１の期間より短い第２の期間経過する毎にデータが送信されるように、前記通信部を制御する、
ことを特徴とする航空機。
【請求項2】
前記通信部は、前記インターネットに接続した場合に、第１のＩＰアドレスを受信すると共に、前記航空機が飛行中に、前記第１のＩＰアドレスに代わる第２のＩＰアドレスを受信し、前記制御部は、前記通信部により前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスが受信されると、受信された前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスが、管理装置に送信されるように、前記通信部を制御し、
前記管理装置は、前記監視装置及び前記航空機に共通する識別データと前記通信部から受信した前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスとを対応して記憶部に記憶すると共に、前記監視装置に前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスを送信し、
前記監視装置は、前記管理装置から受信した前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスを用いて、前記インターネットを介して前記通信部と通信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の技術は、航空機に関する。
【背景技術】
【0002】
特開２０２１－１９２４９５号公報には、地上通信装置と、ドローンに搭載され、地上通信装置と直接無線通信する移動体通信装置とを備えるシステムが開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
上記のように、地上通信装置とドローンに搭載された移動体通信装置との間で、互いに他方に向けて直接無線通信をするので、通信可能距離が短い。
【0004】
本開示の技術は、航空機と監視装置との間の通信距離を従来の技術より長くすることができる航空機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するため本開示の技術の第１の態様の航空機は、インターネットに接続するための通信部と、データが前記インターネットを介して監視装置に送信されるように、前記通信部を制御する制御部と、を備える。
【0006】
第２の態様の航空機は、第１の態様において、前記通信部は、前記インターネットに接続した場合に、第１のＩＰアドレスを受信すると共に、前記航空機が飛行中に、前記第１のＩＰアドレスに代わる第２のＩＰアドレスを受信し、前記制御部は、前記通信部により前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスが受信されると、受信された前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスが、管理装置に送信されるように、前記通信部を制御し、前記管理装置は、前記監視装置及び前記航空機に共通する識別データと前記通信部から受信した前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスとを対応して記憶部に記憶すると共に、前記監視装置に前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスを送信し、前記監視装置は、前記管理装置から受信した前記第１のＩＰアドレス又は前記第２のＩＰアドレスを用いて、前記インターネットを介して前記通信部と通信する。
【0007】
第３の態様の航空機は、第１の態様又は第２の態様において、前記制御部は、データが前記インターネットを介して前記監視装置に送信されるように前記通信部を制御するデータ通信処理を、データが第１の期間送信されない場合、停止し、前記制御部は、前記第１の期間より短い第２の期間経過する毎にデータが送信されるように、前記通信部を制御する。
【発明の効果】
【0008】
本開示の技術の第１の態様は、航空機と監視装置との間の通信距離を従来の技術より長くすることができる。
【0009】
本開示の技術の第２の態様は、航空機が飛行中に第１のＩＰアドレスに代わる第２のＩＰアドレスを受信しても監視装置がインターネットを介して航空機と通信することができるようにすることができる。
【0010】
本開示の技術の第３の態様は、航空機が飛行中にデータ通信処理が停止することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】実施の形態のドローン１０、ＩＳＰサーバ１２、ＤＤＮＳサーバ１４、クラウドサーバ１５、及び監視装置１６を備えたシステムのブロック図である。
【図2】ドローン１０の制御系のブロック図である。
【図3】ＤＤＮＳサーバ１４の記憶装置の記憶領域を示す図である。
【図4】ドローン１０のＣＰＵ３２の機能ブロック図である。
【図5】送信処理プログラム４２Ｐ１のフローチャートである。
【図7】送信処理の停止プログラム４２Ｐ３のフローチャートである。
【図8】動的ＩＰアドレス受信プログラム４２Ｐ２のフローチャートである。
【図9】送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェックプログラム４２Ｐ４のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を参照して、本開示の技術の実施の形態を説明する。
【0013】
図１には、実施の形態のドローン１０、ＩＳＰサーバ装置（以下、「ＩＳＰサーバ」という）１２、ＤＤＮＳサーバ装置（以下、「ＤＤＮＳサーバ」という）１４、クラウドサーバ装置（以下、「クラウドサーバ」という）１５、及び監視装置１６を備えたシステムのブロック図が示されている。ドローン１０、ＩＳＰサーバ１２、ＤＤＮＳサーバ１４、クラウドサーバ１５、及び監視装置１６は、インターネット１８により相互に接続されている。
【0014】
ドローン１０は、インターネット１８に接続するためのモデム２２と、データがインターネット１８を介して監視装置１６に送信されるように、モデム２２を制御する通信制御装置２０と、を備える。モデム２２は、ＩＳＰサーバ１２と通信した後、インターネット１８に接続される。通信制御装置２０は、例えば、シングルボードコンピュータ、即ち、所謂ラズベリーパイである。
【0015】
ドローン１０は、図示しない本体と、複数のアームと、複数のアームの各々の先端に設けられたモータ及びモータにより回転するプロペラと、を備える。
【0016】
ドローン１０は、第１のカメラ２８Ａと、第２のカメラ２８Ｂと、センサ２６と、フライトコントローラ（Ｆｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＦＣ））２４を備える。第１のカメラ２８Ａは、本体の前側に設けられ、ドローン１０の進行方向の領域を撮影する。第２のカメラ２８Ｂは、本体の後上部に設けられ、ドローン１０の上部全体を撮影する。センサ２６は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、ジャイロセンサ、高度センサ、加速度センサ、気圧センサ等である。なお、図１では、これらをセンサ２６として示されている。
【0017】
例えば、第１のカメラ２８Ａ及び第２のカメラ２８Ｂは、通信制御装置２０に接続されている。センサ２６は、ＦＣ２４に接続されている。
【0018】
ＦＣ２４は、コンピュータ、及び、自動操縦のための飛行ルートのデータ及び飛行プログラム等を記憶した記憶装置等を備える。
【0019】
ＦＣ２４は、センサ２６により検出された各種のセンサデータを、通信制御装置２０に送信する。
【0020】
ＦＣ２４のコンピュータは、送信データがモデム２２により、インターネット１８を介して、監視装置１６に送信するように、通信制御装置２０を制御する。送信データは、第１のカメラ２８Ａによりドローン１０の進行方向が撮影されて得られた前方画像及び第２のカメラ２８Ｂによりドローン１０の上部全体が撮影されて得られたドローン画像の画像データと、上記センサ２６により検出された各種のセンサデータとを含む。
【0021】
ＦＣ２４のコンピュータは、飛行プログラムによりモータを制御することにより、プロペラを回転させて、上記飛行経路に沿って飛行（自動操縦飛行）する。
【0022】
図２には、通信制御装置２０の制御系のブロック図が示されている。図２に示すように、通信制御装置２０は、コンピュータ３０と、２次記憶装置４２と、を備える。コンピュータ３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３６、及び入出力（Ｉ／Ｏ）ポート４０を備えている。ＣＰＵ３２、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３６、及びＩ／Ｏポート４０は、バス３８を介して、相互に接続されている。Ｉ／Ｏポート４０には、第１のカメラ２８Ａ、第２のカメラ２８Ｂ、ＦＣ２４、モデム２２、及び記憶装置４２が接続されている。
【0023】
記憶装置４２には、プログラム記憶領域４２Ｐと、ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅとがある。プログラム記憶領域４２Ｐには、送信処理プログラム４２Ｐ１、動的ＩＰアドレス受信プログラム４２Ｐ２、送信処理の停止プログラム４２Ｐ３、及び送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェックプログラム４２Ｐ４が記憶されている。ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅは、初期ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ１と、動的ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ２とがある。なお、上記各プログラムは、ＲＯＭ３４に記憶されてもよい。記憶装置４２は、一時的でない有形のコンピュータが可読可能な記録媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性の記憶装置である。
【0024】
監視装置１６（図１参照）は、ドローン１０を監視する装置であり、図示しないコンピュータ、通信装置、表示装置、及び記憶装置等を備える。監視装置１６は、通信装置がドローン１０のモデム２２からインターネット１８を介して受信した前方画像データ、ドローン画像データ、及びセンサデータを、表示装置に表示したり、記憶装置に記憶したり、する。
【0025】
クラウドサーバ１５は、ドローン１０からデータ（前方画像データ、ドローン画像データ、及びセンサデータ）を受信し、受信したデータを保存するサーバである。
【0026】
ＩＳＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｐｒｏｖｉｄｅｒ）サーバ１２は、ドローン１０のモデム２２とインターネット１８とを接続するサービスを提供するサーバである。
【0027】
ＩＳＰサーバ１２は、電源が投入されたドローン１０のモデム２２からアクセスがあると、モデム２２にＩＰアドレスを送信する。
【0028】
ドローン１０のモデム２２が、電源が投入されて初めてＩＰアドレスを受信した場合、当該ＩＰアドレスが、初期ＩＰアドレスとしてドローン１０の記憶装置４２（図２参照）の初期ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ１に記憶される。その後、ＩＳＰサーバ１２は、当該ドローン１０のモデム２２のＩＰアドレスを変更する場合があり、変更したＩＰアドレスを、モデム２２に送信する。変更されたＩＰアドレスは、動的ＩＰアドレスとして、動的ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ２に記憶される。
【0029】
ＤＤＮＳサーバ１４は、ＤＤＮＳ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｄｏｍａｉｎ Ｎａｍｅ Ｓｙｓｔｅｍ）サービスを提供するサーバである。ＤＤＮＳサービスは、動的に変更するＩＰアドレスと固定のドメイン（識別データ）とを対応付けるサービスである。
【0030】
ＤＤＮＳサーバ１４は、図示しないコンピュータ、通信装置、及び記憶装置等を備えている。
【0031】
図３には、ＤＤＮＳサーバ１４の記憶装置の記憶領域が示されている。ＤＤＮＳサーバ１４の記憶装置は、記憶領域１４Ｅを有する。記憶領域１４Ｅには、ドローン１０及び監視装置１６に共通する予め定められた識別データ、例えば、ドメインを記憶するドメイン記憶領域１４Ｅ１と、ドローン１０から受信したＩＰアドレスを記憶するＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２と、がある。ドメイン記憶領域１４Ｅ１とＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２とは対応付けられている。
【0032】
ドローン１０のＩＰアドレスが変更される毎に、ドローン１０は、変更後のＩＰアドレスを、ドメインと共に、ＤＤＮＳサーバ１４に送信する。ＤＤＮＳサーバ１４は、受信したＩＰアドレスを、受信したドメインに対応するＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２に記憶（上書き）する。よって、ＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２には、ドローン１０の最新のＩＰアドレスが記憶される。
【0033】
ところで、監視装置１６は、インターネット１８を介してドローン１０と通信するためには、ドローン１０のＩＰアドレスを知っている必要がある。しかし、ドローン１０のＩＰアドレスはドローン１０の飛行中、変更される場合ある。この場合、ドローン１０のＩＰアドレスが変更された場合、監視装置１６は、変更前のＩＰアドレスでは、ドローン１０と通信することができない。
【0034】
そこで、監視装置１６は、インターネット１８を介してドローン１０と通信する場合、まず、ドローン１０の最新のＩＰアドレスを送信するようにＤＤＮＳサーバ１４に指示するために、ドローン１０及び監視装置１６に共通するドメインを、ＤＤＮＳサーバ１４に送信する。
【0035】
ＤＤＮＳサーバ１４は、受信したドメインを用いて、当該ドメインに対応するＩＰアドレスを、ＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２から検索する。ＤＤＮＳサーバ１４は、検索して得たＩＰアドレス(即ち、ローン１０の最新のＩＰアドレス)を、監視装置１６に送信する。監視装置１６は、受信したＩＰアドレスで、インターネット１８を介してドローン１０と通信する。
【0036】
図４には、ドローン１０のＣＰＵ３２の機能ブロック図が示されている。ＣＰＵ３２の機能は、接続処理機能、受信処理機能、記憶処理機能、送信処理機能、判断機能、及び終了機能を有する。図４に示すように、ＣＰＵ３２は、上記各プログラムの何れかを実行することにより、接続処理部３１、受信処理部３３、記憶処理部３５、送信処理部３７、判断部３９、及び終了部４１として機能する。
【0037】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
【0038】
図５には、送信処理プログラム４２Ｐ１のフローチャートが示されている。ドローン１０の通信制御装置２０のＣＰＵ３２が送信処理プログラム４２Ｐ１を実行することにより、送信処理及び送信処理方法が実行される。送信処理プログラム４２Ｐ１は、通信制御装置２０に電源が投入された場合にスタートする。
【0039】
ステップ５２で、後述する各部（３１、３５、３７）は、データ送信準備処理を実行する。
【0040】
ステップ５４で、受信処理部３３は、第１のカメラ２８Ａから前方画像を取り込み、第２のカメラ２８Ｂからドローン画像を取り込み、センサデータをＦＣ２４から受信し、送信処理部３７は、前方画像データ、ドローン画像データ、及びセンサデータを含む送信データを、モデム２２により、インターネット１８を介して、監視装置１６とクラウドサーバ１５とに送信する（データ送信処理）。
【0041】
上記のように、監視装置１６は、通信装置がドローン１０のモデム２２からインターネット１８を介して送信データを受信した場合、受信した送信データを記憶装置に記憶したり、受信した送信データに基づいて、前方画像、ドローン画像、及びセンサデータを、表示装置に表示したり、する。
【0042】
ところで、送信処理部３７が、上記送信データを、監視装置１６以外に、クラウドサーバ１５にも送信するのは、当該送信データが、通信障害等により、監視装置１６に受信されなかった場合に備えるためである。送信データが監視装置１６に受信されなかった場合、監視装置１６は、クラウドサーバ１４から送信データを受信し、クラウドサーバ１４から受信した送信データを記憶装置に記憶したり、クラウドサーバ１４から受信した送信データに基づいて、前方画像、ドローン画像、及びセンサデータを、表示装置に表示したり、する。
【0043】
ステップ５６で、ステップ５４で送信データを送信した時から所定時間が経過したか否かを判断する。送信データを送信した時から所定時間が経過したと判断されなかった場合には、ステップ５８で、判断部３９は、飛行の終了を指示する飛行終了指示信号をＦＣ２４から受信したか否かを判断することにより、飛行終了か否かを判断する。飛行終了であると判断され場合には、送信処理は終了する。飛行終了であると判断されなかった場合には、送信処理は、ステップ５６に戻る。
【0044】
ステップ５６で、ステップ５４で送信データを送信した時から所定時間が経過したと判断された場合、送信処理は、ステップ５４に戻る。よって、飛行終了まで所定時間毎に、送信データが監視装置１６とクラウドサーバ１５とに送信される。
【0045】
図６には、図５のステップ５２のデータ送信準備処理のフローチャートが示されている。図６に示すように、図５のステップ５２のデータ送信準備処理では、ステップ６２で、接続処理部３１は、ＩＳＰサーバ１２を介して、インターネット１８への接続を開始する。即ち、接続処理部３１は、インターネット１８への接続をＩＳＰサーバ１２に要求するように、モデム２２を制御する。当該要求があるとＩＳＰサーバ１２は、モデム２２にＩＰアドレス（初期ＩＰアドレ）を送信する。ステップ６４で、受信処理部３３は、ＩＳＰサーバ１２から、初期ＩＰアドレを受信する。
【0046】
ステップ６６で、記憶処理部３５は、初期ＩＰアドレスを、記憶装置４２（図２も参照）のアドレス記憶領域４２Ｅの初期ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ１に記憶する。
【0047】
ステップ６８で、接続処理部３１は、ＦＣ２４と接続する。
【0048】
ステップ７０で、送信処理部３７は、初期ＩＰアドレスを監視装置１６に送信する。
【0049】
ステップ７２で、送信処理部３７は、初期ＩＰアドレスをＤＤＮＳサーバ１４に送信する。
【0050】
ＤＤＮＳサーバ１４は、ＤＤＮＳサーバ１４の図示しない記憶装置の記憶領域１４Ｅ（図３も参照）のＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２に記憶する。
【0051】
上記のように、監視装置１６は、インターネット１８を介してドローン１０と通信する場合、ドローン１０のＩＰアドレスを送信するようにＤＤＮＳサーバ１４に指示するために、ドローン１０及び監視装置１６に共通するドメインを、ＤＤＮＳサーバ１４に送信する。
【0052】
ＤＤＮＳサーバ１４は、受信したドメインを用いて、当該ドメインに対応するＩＰアドレスを、ＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２から検索する。ＤＤＮＳサーバ１４は、検索して得たＩＰアドレスを、監視装置１６に送信する。
【0053】
監視装置１６は、受信したＩＰアドレスを用いて、インターネット１８を介してドローン１０と通信する。
【0054】
ところで、従来技術のように、ドローンと監視装置とが、直接無線通信する場合には、ドローンと監視装置とが、直接無線通信可能な領域内に位置する必要がある。よって、ドローンと監視装置とが通信できる領域は狭い。監視装置の位置は固定されているので、監視装置と通信するドローンが飛行できる範囲は狭い。
【0055】
これに対し、本実施の形態では、ドローン１０は、前方画像データ、ドローン画像データ、及びセンサデータを含む送信データを、モデム２２により、インターネット１８を介して、監視装置１６とクラウドサーバ１５とに送信する。従って、ドローン１０と、監視装置１６及びクラウドサーバ１５とは、インターネット１８を介して、直接無線通信可能な領域を超えて、通信することができる。
【0056】
よって、本実施の形態では、ドローン１０と監視装置１６との間の通信距離を従来の技術より長くすることができる。
【0057】
図７には、送信処理の停止プログラム４２Ｐ３のフローチャートが示されている。送信処理の停止プログラム４２Ｐ３は、通信制御装置２０に電源が投入された時から第１の時間毎に繰り返し実行される。
【0058】
ステップ８２で、判断部３９は、本送信処理の停止処理が前回実行さてから今回実行されるまでの間に送信処理（図５のステップ５４のデータ送信処理）があったか否かを判断する。なお、本実施の形態では、図５のステップ５４のデータ送信処理が実行される毎に、当該データ送信処理の実行日時のデータが、記憶装置４２に記憶される。よって、この実行日時のデータから、本送信処理の停止処理が前回実行さてから今回実行されるまでの間に送信処理があったか否かを判断することができる。送信処理があったと判断された場合には、送信処理の停止処理を終了する。送信処理があったと判断されなかった場合には、送信処理の停止処理は、ステップ８４に進む。ステップ８４で、終了部４１は、送信処理プログラムの実行を終了する。
【0059】
ところで、上記のように、送信処理プログラム４２Ｐ１は、通信制御装置２０に電源が投入された場合にスタートし、飛行終了まで実行される。しかし、何らかの理由で、送信データを送信しない場合があり、この場合に、送信処理プログラム４２Ｐ１を実行したのでは、電力が無駄に消費される。そこで、第１の時間、送信処理がされなければ、送信処理プログラム４２Ｐ１の実行を終了することにより、電力消費を少なくすることができる。
【0060】
図８には、動的ＩＰアドレス受信処理プログラム４２Ｅ２のフローチャートが示されている。動的ＩＰアドレス受信処理プログラム４２Ｅ２は、ＩＳＰサーバ１２から、初期ＩＰアドレスの受信後、動的ＩＰアドレスを受信した場合に、スタートする。動的ＩＰアドレスは、初期ＩＰアドレスとは異なるＩＰアドレスである。
【0061】
ステップ９２で、記憶処理部３５は、動的ＩＰアドレスを、記憶装置４２（図２も参照）のアドレス記憶領域４２Ｅの動的ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ２に記憶する。
【0062】
ステップ９４で、送信処理部３７は、動的ＩＰアドレスを監視装置１６に送信する。
【0063】
ステップ９６で、送信処理部３７は、動的ＩＰアドレスをＤＤＮＳサーバ１４に送信する。
【0064】
ＤＤＮＳサーバ１４は、ＤＤＮＳサーバ１４の図示しない記憶装置の記憶領域１４Ｅ（図３も参照）のＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２に動的ＩＰアドレスを記憶（上書き）する。
【0065】
上記のように、監視装置１６は、ドローン１０及び監視装置１６に共通するドメインを、ＤＤＮＳサーバ１４に送信する。ＤＤＮＳサーバ１４は、受信したドメインを用いて、当該ドメインに対応するＩＰアドレス（ＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２に上書きされた動的ＩＰアドレス、即ち、最新のＩＰアドレス）を、ＩＰアドレス記憶領域１４Ｅ２から検索する。ＤＤＮＳサーバ１４は、検索して得た最新のＩＰアドレスを、監視装置１６に送信する。監視装置１６は、受信した最新のＩＰアドレスを用いて、インターネット１８を介してドローン１０と通信する。
【0066】
このようにモデム２２が動的ＩＰアドレスを受信する、即ち、ＩＰアドレスが初期ＩＰアドレスから動的ＩＰアドレスが変更しても、ＤＤＮＳサーバ１６が監視装置１６に最新の動的ＩＰアドレスを送信するので、監視装置１６はモデム２２とインターネット１８を介して通信することができる。
【0067】
図９には、送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェックプログラム４２Ｐ４のフローチャートが示されている。送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェックプログラム４２Ｐ４は、通信制御装置２０に電源が投入された時から第１の時間より短い第２の時間毎に繰り返し実行される。
【0068】
ステップ１０２で、送信処理部３７は、信号、例えば、ｐｉｎｇを、ＩＳＰサーバ１２１２に送信する。これにより、図７のステップ８２が肯定判定となる。よって、送信処理プログラム４２Ｐ１が、ドローン１０の飛行中に停止することを防止することができる。
【0069】
ステップ１０４で、判断部３９は、ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅにおける動的ＩＰアドレス記憶領域４２Ｅ２に動的ＩＰアドレスが記憶されているか否かを判断することにより、ＩＰアドレスが変更されたか否かを判断する。
【0070】
ＩＰアドレスが変更されたと判断されなかった場合には、送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェック処理は終了する。ＩＰアドレスが変更されたと判断された場合には、送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェック処理はステップ１０６に進む。
【0071】
ステップ１０６で、送信処理部３７は、動的ＩＰアドレスを監視装置１６に送信する。
【0072】
ステップ１０８で、送信処理部３７は、動的ＩＰアドレスをＤＤＮＳサーバ１４に送信する。
【0073】
なお、ステップ１０４を実行する場合、今回、ステップ１０６で送信しようとする動的ＩＰアドレスが、前回、ステップ１０６で送信した動的ＩＰアドレスと同じ場合には、ＩＰアドレスが変更されたと判断しないようにしてもよい。
【0074】
以上説明したように本実施の形態では、ドローン１０は、データを、インターネットを介して、監視装置１６に送信するので、ドローン１０と監視装置１６との間の通信距離を、直接通信する従来の技術より、長くすることができる。
【0075】
また、本実施の形態では、ドローン１０が飛行中に、モデム２２のＩＰアドレスが変更されても、監視装置は、ＤＤＮＳサーバ１４を介して、ドローン１０の最新のＩＰアドレスを受信することができるので、ドローン１０との間の通信を継続することができる。
【0076】
更に、本実施の形態では、送信処理維持及びＩＰアドレス変更チェックプログラム４２Ｐ４で信号（ｐｉｎｇ）を送信することを、ドローン１０が通信していないとして送信処理プログラムを停止する第１の時間より短い第２の時間毎に繰り返し実行する。よって、本実施の形態は、ドローンの飛行中に、送信処理プログラムが停止し、監視装置１６がドローン１０の監視ができなくなることを防止することができる。
【0077】
以上説明した実施の形態では、第１のカメラ２８Ａ及び第２のカメラ２８Ｂを通信制御装置２０に接続し、センサ２６をＦＣ２４に接続しているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、第１のカメラ２８Ａ及び第２のカメラ２８ＢをＦＣ２４に接続し且つセンサ２６を通信制御装置２０に接続したり、センサ２６、第１のカメラ２８Ａ及び第２のカメラ２８Ｂの全てをＦＣ２４に接続したり、センサ２６、第１のカメラ２８Ａ及び第２のカメラ２８Ｂの全てを通信制御装置２０に接続したり、してもよい。
【0078】
以上説明した実施の形態では、ＦＣ２４及び通信制御装置２０を備えているが、通信制御装置２０を省略し、センサ２６、第１のカメラ２８Ａ及び第２のカメラ２８Ｂの全てをＦＣ２４に接続し、上記各プログラム４２Ｐ１～４２ＰをＦＣ２４が実行してもよい。
【0079】
以上説明した実施の形態では、ドローンを用いて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、ドローンに代えて、その他の無人飛行機、例えば、無線操縦可能な飛行機及び無線操縦可能な無人ヘリコプタ、更には、有人航空機、例えば、無線操縦可能な人が乗ることができるヘリコプタを用いてもよい。
【0080】
本開示において、各構成要素（装置等）は、矛盾が生じない限りは、１つのみ存在しても２つ以上存在してもよい。
【0081】
以上説明した各例では、コンピュータを利用したソフトウェア構成により各処理が実現される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、コンピュータを利用したソフトウェア構成に代えて、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア構成のみによって、各処理が実行されるようにしてもよい。各処理のうちの一部の処理がソフトウェア構成により実行され、残りの処理がハードウェア構成によって実行されるようにしてもよい。
【0082】
なお、上述した各プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0083】
以上説明した各処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
【0084】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的にかつ個々に記載された場合と同様に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】