知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-28
(45)【発行日】2024-11-06
(54)【発明の名称】航空機
(51)【国際特許分類】
B64C 13/20 20060101AFI20241029BHJP
B64C 39/02 20060101ALI20241029BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
B64C13/20 Z
B64C39/02
B64U10/13
【請求項の数】
19
(21)【出願番号】P 2024512783
(86)(22)【出願日】2023-03-30
(86)【国際出願番号】 JP2023013137
(87)【国際公開番号】W WO2023190847
(87)【国際公開日】2023-10-05
【審査請求日】2024-08-28
(31)【優先権主張番号】PCT/JP2022/016519
(32)【優先日】2022-03-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】517421611
【氏名又は名称】三共木工株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103687
【弁理士】
【氏名又は名称】百瀬 尚幸
(72)【発明者】
【氏名】塩川武彦
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－１７９９７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１９６４４０（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／１０５５７６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１６／０２５３９０７（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０２３０１５０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６４Ｃ １３／２０
Ｂ６４Ｃ ３９／０２
Ｂ６４Ｕ １０／１３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の無線通信をする第１の通信部と、前記第１の無線通信と異なる第２の無線通信をする第２の通信部と、
同じデータが前記第１の通信部及び前記第２の通信部の各々により監視装置に送信されるように前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御する制御部と、
を備える航空機であって、
前記監視装置は、前記第１の通信部により送信されたデータと、前記第２の通信部により送信されたデータと、を対応して記憶する記憶装置を備える、
航空機。
【請求項2】
前記第１の通信部は、第１の間接無線通信方式で前記第１の無線通信をし、前記第２の通信部は、前記第１の間接無線通信方式と異なる第２の間接無線通信方式で前記第２の無線通信をする、
請求項１に記載の航空機。
【請求項3】
前記第１の通信部及び前記第２の通信部は、前記監視装置が接続されるインターネットを介して間接無線通信する、請求項２に記載の航空機。【請求項4】
前記第１の間接無線通信方式と前記第２の間接無線通信方式では、通信のプロトコルが異なる、請求項２又は請求項３に記載の航空機。【請求項5】
前記第１の通信部は、第１の直接無線通信方式で前記第１の無線通信をし、前記第２の通信部は、前記第１の直接無線通信方式と異なる第２の直接無線通信方式で前記第２の無線通信をする、
請求項１に記載の航空機。
【請求項6】
前記第１の直接無線通信方式と前記第２の直接無線通信方式では、通信の周波数が異なる、請求項５に記載の航空機。【請求項7】
前記第１の通信部は、間接無線通信方式又は直接無線通信方式で前記第１の無線通信をし、前記第２の通信部は、直接無線通信方式又は間接無線通信方式で前記第２の無線通信をする、
請求項１に記載の航空機。
【請求項8】
第１の無線通信をする第１の通信部と、前記第１の無線通信と異なる第２の無線通信をする第２の通信部と、
データが監視装置に送信されるように前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御する制御部と、
を備える航空機であって、
前記監視装置は、前記航空機が離陸する予定の第１の地点を含む第１の領域に配置された第１の監視装置及び前記航空機が着陸する予定の第２の地点を含む第２の領域に配置された第２の監視装置であり、
前記制御部は、同じ前記データが前記第１の通信部及び前記第２の通信部の各々により前記第１の監視装置及び前記第２の監視装置の各々に送信されるように、前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御し、
前記第１の監視装置は、前記第１の通信部及び前記第２の通信部の各々により送信されたデータを対応して表示する第１のディスプレイを備え、
前記第２の監視装置は、前記第１の通信部及び前記第２の通信部の各々により送信されたデータを対応して表示する第２のディスプレイを備える、
航空機。
【請求項9】
前記制御部は、前記データが、前記監視装置以外のサーバ装置に更に送信されるように前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御する、請求項１～請求項８の何れか１項に記載の航空機。【請求項10】
前記サーバ装置は、クラウドサーバ装置及びライブ配信サーバ装置の少なくとも一方である、請求項９に記載の航空機。【請求項11】
前記航空機の進行方向の領域を撮影する第１の撮影部と前記航空機を撮影する第２の撮影部とを更に備え、前記データは、前記第１の撮影部により撮影された前記航空機の進行方向の領域の画像及び前記第２の撮影部により撮影された前記航空機の画像の少なくとも一方の画像データを含む、請求項１～請求項１０の何れか１項に記載の航空機。
【請求項12】
前記航空機の状態を検出するセンサを更に備え、前記データは、前記センサにより検出された前記航空機の状態を示すセンサデータを含む、請求項１～請求項１１の何れか１項に記載の航空機。
【請求項13】
前記制御部は、前記データが前記第１の通信部及び前記第２の通信部の各々から同時又は交互に前記監視装置に送信されるように、前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御する、請求項１～請求項１２の何れか１項に記載の航空機。【請求項14】
前記制御部は、前記第１の通信部及び前記第２の通信部の一方の通信に支障がある場合には、前記データが前記第１の通信部及び前記第２の通信部の他方から前記監視装置に送信されるように、前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御する、請求項１～請求項１３の何れか１項に記載の航空機。【請求項15】
本体と、前記本体に接続される複数のアームと、
前記複数のアームの各々の先端に設けられたモータと前記モータにより回転するプロペラと、
前記制御部は、前記モータを更に制御する、
請求項１～請求項１４の何れか１項に記載の航空機。
【請求項16】
前記制御部は、１個のフライトコントローラに設けられている、請求項１～請求項１５の何れか１項に記載の航空機。
【請求項17】
前記制御部は、第１のフライトコントローラに設けられている第１の制御部と、
前記第１のフライトコントローラと異なる第２のフライトコントローラに設けられている第２の制御部と、
である、請求項１～請求項１５の何れか１項に記載の航空機。
【請求項18】
前記第１の通信部は、第１の通信制御装置に設けられ、前記第２の通信部は、第２の通信制御装置に設けられている、
請求項１～請求項１５の何れか１項に記載の航空機。
【請求項19】
前記第１の通信部及び前記第２の通信部は、１個の通信制御装置に設けられている、請求項１～請求項１５の何れか１項に記載の航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示の技術は、航空機に関する。
【背景技術】
【0002】
特許第６７８５０１９号公報は、移動体と操縦装置とは、その通信経路の少なくとも一部を衛星通信回線および他の通信回線で冗長化することを開示している。具体的には、複数の通信方法を併用することでマルチコプターと操縦装置との間の通信経路を冗長化する。また、マルチコプターに接続する手段を衛星通信回線と他の通信回線との間で切り替え可能とすることにより、マルチコプターとの通信経路を冗長化する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかし、上記技術では、マルチコプターを地上に設置された監視装置が監視する場合については考慮されていない。
【0004】
本開示の技術は、航空機と監視装置との間を少なくとも２つの通信方式で通信することができる航空機及び監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記目的を達成するため本開示の技術の第１の態様の航空機は、第１の無線通信をする第１の通信部と、前記第１の無線通信と異なる第２の無線通信をする第２の通信部と、データが監視装置に送信されるように前記第１の通信部及び前記第２の通信部を制御する制御部と、を備える。
【0006】
第２の態様の監視装置は、表示部と、第１の態様の航空機の前記第１の通信部及び前記第２の通信部のそれぞれと前記第１の無線通信及び第２の無線親のそれぞれをする第１の無線通信部及び第２の無線通信部と、前記第１の無線通信部及び前記無線通信部により受信されたデータが表示されるように前記表示部を制御する制御部と、を備える。
【0007】
第３の態様の航空機は、各々異なる無線通信をする複数の通信部と、データが監視装置に送信されるように前記複数の通信部を制御する制御部と、を備える。
【0008】
第４の態様の監視装置は、表示部と、第３の態様の航空機と各々異なる無線通信をする複数の無線通信部と、前記無線通信部により受信されたデータが表示されるように前記表示部を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0009】
本開示の技術の第１の態様及び第２の態様は、航空機と監視装置との間を少なくとも２つの通信方式で通信することができる
本開示の技術の第３の態様及び第４の態様は、航空機と監視装置との間を複数の通信方式で通信することができる。
本開示の技術の第３の態様及び第４の態様は、航空機と監視装置との間を複数の通信方式で通信することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１の実施の形態のドローン１０Ａ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図である。
【図2】ドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４の機能ブロック図である。
【図3】ＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラム４０Ｐのフローチャートである。
【図4】ドローン１０Ａの第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａとドローン１０Ａの第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートである。
【図5】監視装置５０Ｓの記憶装置６８Ｓの記憶領域６８Ｍに設けられた、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１における第１のモデム３５Ａからのデータを記憶する様子を示し、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２における第２のモデム３５Ｂからのデータを記憶する様子を示す図である。
【図6】第１の実施の形態の第１の変形例の監視装置５０ＳのＣＰＵ５２Ｓの機能ブロック図である。
【図7】第１の実施の形態の第１の変形例の監視装置５０Ｓのデータ記憶プログラムのフローチャートである。
【図8】第１の実施の形態の第１の変形例の監視装置５０Ｓの記憶装置６８Ｓの第１のデータ記憶領域６８Ｍ１における第１のモデム３５Ａからのデータを記憶する様子を示し、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２における第２のモデム３５Ｂからのデータを記憶する様子を示す図である。
【図9】第１の実施の形態の第２の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートでる。
【図10】第１の実施の形態の第２の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートである。
【図11】第１の実施の形態の第３の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートでる。
【図12】第１の実施の形態の第３の変形例の監視装置５０Ｓのデータ記憶プログラムのフローチャートである。
【図13A】第１の実施の形態の第３の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートである。
【図13B】第１の実施の形態の第４の変形例の監視装置５０ＳのＣＰＵ５２Ｓが実行する制御データ送信プログラムのフローチャートである。
【図13C】第１の実施の形態の第５の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートでる。
【図13D】第１の実施の形態の第６の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートでる。
【図14】第１の実施の形態の第７の変形例の第２の通信制御装置３８のＣＰＵ１４Ｂの機能ブロック図である。
【図15】第１の実施の形態の第７の変形例の第２の通信制御装置３８が実行する、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａによる通信に障害が発生しているか否かを判断する障害発生判断プログラムのフローチャートである。
【図16】第１の実施の形態の第７の変形例の第２の通信制御装置３８から、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａによる通信に障害が発生していることが通知されたＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートである。
【図17】第１の実施の形態の第８の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートである。
【図18】第１の実施の形態の第９の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートである。
【図19】第２の実施の形態のドローン１０Ｂ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図である。
【図20】第３の実施の形態のドローン１０Ｃ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図である。
【図21】第４の実施の形態のドローン１０Ｄ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図である。
【図22】第５の実施の形態のドローン１０Ｅ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図である。
【図23】第６の実施の形態のドローン１０Ｆ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して、本開示の技術の実施の形態を説明する。
[第１の実施の形態]
図１には、第１の実施の形態のドローン１０Ａ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ装置（以下、「クラウドサーバ」という）２００、及びライブ配信サーバ装置（以下、「ライブ配信サーバ」という）３００を含むシステムのブロック図が示されている。図１に示すように、本実施の形態のシステムは、ドローン１０Ａ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバ３００がインターネット１００を介して相互に接続されている。
[第１の実施の形態]
図１には、第１の実施の形態のドローン１０Ａ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ装置（以下、「クラウドサーバ」という）２００、及びライブ配信サーバ装置（以下、「ライブ配信サーバ」という）３００を含むシステムのブロック図が示されている。図１に示すように、本実施の形態のシステムは、ドローン１０Ａ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバ３００がインターネット１００を介して相互に接続されている。
【0012】
ドローン１０Ａは、フライトコントローラ（Ｆｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＦＣ））１２、第１の通信制御装置３６、及び第２の通信制御装置３８を備えている。ドローン１０Ａは、センサ４２、第１のカメラ３２、及び第２のカメラ３４を備えている。ドローン１０Ａは、バッテリ２５、及び４個の電源モジュール（図１には、「電源Ｍ」と記載されている。）１２Ｍ１、１２Ｍ２、３６Ｍ、３８Ｍを備えている。
【0013】
ＦＣ１２は、コンピュータ及び当該コンピュータに接続されている２次記憶装置４０を備えている。当該コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１６、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１８、及び入出力（Ｉ／Ｏ）ポート２１８を備えている。ＣＰＵ１４、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１８、及びＩ／Ｏポート２０は、バス２２を介して、相互に接続されている。
【0014】
Ｉ／Ｏポート２０には、センサ４２、２次記憶装置４０、第１の通信制御装置３６、及び第２の通信制御装置３８が接続されている。
【0015】
２次記憶装置４０には、後述する通信プログラム４０Ｐ（図３参照）が記憶されている。２次記憶装置４０から通信プログラム４０ＰがＲＡＭ１８に読み出され、ＣＰＵ１４により実行され、後述する通信処理が実行される。なお、通信プログラム４０Ｐは、ＲＯＭ１６に記憶されてもよい。２次記憶装置４０は、一時的でない有形のコンピュータが可読可能な記録媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｔａｎｇｉｂｌｅ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉａ）であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性の記憶装置である。
【0016】
２次記憶装置４０は、本開示の技術の「記憶部」及び「記録媒体」の一例である。
【0017】
第１の通信制御装置３６は、コンピュータ及び当該コンピュータに接続されている第１のモデム３５Ａを備えている。第１の通信制御装置３６のコンピュータは、ＣＰＵ１４Ａ、ＲＯＭ１６Ａ、ＲＡＭ１８Ａ、及びＩ／Ｏポート２０Ａを備え、これらはバス２２Ａを介して相互に接続されている。第１の通信制御装置３６のＩ／Ｏポート２０Ａには、ＦＣ１２のＩ／Ｏポート２０、第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４が接続されている。
【0018】
第２の通信制御装置３８は、コンピュータ及び当該コンピュータに接続されている第２のモデム３５Ｂを備えている。第２の通信制御装置３８のコンピュータは、ＣＰＵ１４Ｂ、ＲＯＭ１６Ｂ、ＲＡＭ１８Ｂ、及びＩ／Ｏポート２０Ｂを備え、これらはバス２２Ｂを介して相互に接続されている。第２の通信制御装置３８のＩ／Ｏポート２０Ｂには、ＦＣ１２のＩ／Ｏポート２０、第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４が接続されている。
【0019】
センサ４２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）センサ、ジャイロセンサ、高度センサ、加速度センサ、気圧センサ等である。なお、図１では、これらをセンサ４２として示されている。
【0020】
第１のカメラ３２は、先端に設けられ、ドローンの進行方向の領域を撮影する
第２のカメラ３４は、ドローンの後端の上部に設けられ、ドローンの全体の様子を撮影する
電源モジュール１２Ｍ１、１２Ｍ２、３６Ｍ、３８Ｍは、変圧器である。電源モジュール１２Ｍ１、１２Ｍ２は、バッテリ２５からの電圧を、ＦＣ１２が要求する電圧に変える。電源モジュール３６Ｍは、バッテリ２５からの電圧を、第１の通信制御装置３６が要求する電圧に変える。電源モジュール３８Ｍは、バッテリ２５からの電圧を、第２の通信制御装置３８が要求する電圧に変える。なお、図示していないが、バッテリからの電圧は、電源モジュールを介して、第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４にも供給されている。
第２のカメラ３４は、ドローンの後端の上部に設けられ、ドローンの全体の様子を撮影する
電源モジュール１２Ｍ１、１２Ｍ２、３６Ｍ、３８Ｍは、変圧器である。電源モジュール１２Ｍ１、１２Ｍ２は、バッテリ２５からの電圧を、ＦＣ１２が要求する電圧に変える。電源モジュール３６Ｍは、バッテリ２５からの電圧を、第１の通信制御装置３６が要求する電圧に変える。電源モジュール３８Ｍは、バッテリ２５からの電圧を、第２の通信制御装置３８が要求する電圧に変える。なお、図示していないが、バッテリからの電圧は、電源モジュールを介して、第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４にも供給されている。
【0021】
第１の監視装置５０Ｓは、ドローン１０Ａが離陸する予定の第１の地点を含む第１の領域に配置されている。第２の監視装置５０Ｇは、ドローン１０Ａが着陸する予定の第２の地点を含む第２の領域に配置されている。
【0022】
第１の監視装置５０Ｓは、コンピュータ５０ＣＳ、入力装置６２Ｓ、第１の通信装置６４Ｓ１、第２の通信装置６４Ｓ２、ディスプレイ６６Ｓ、及び記憶装置６８Ｓを備えている。コンピュータ５０ＣＳは、ＣＰＵ５２Ｓ、ＲＯＭ５４Ｓ、ＲＡＭ５６Ｓ、及びＩ／Ｏポート５８Ｓを備え、これらはバス６０Ｓを介して相互に接続されている。Ｉ／Ｏポート５８Ｓには、入力装置６２Ｓ、第１の通信装置６４Ｓ１、第２の通信装置６４Ｓ２、ディスプレイ６６Ｓ、及び記憶装置６８Ｓが接続されている。
【0023】
第２の監視装置５０Ｇは、コンピュータ５０ＣＧ、入力装置６２Ｇ、第１の通信装置６４Ｇ１、第２の通信装置６４Ｇ２、ディスプレイ６６Ｇ、及び記憶装置６８Ｇを備えている。コンピュータ５０ＣＧは、ＣＰＵ５２Ｇ、ＲＯＭ５４Ｇ、ＲＡＭ５６Ｇ、及びＩ／Ｏポート５８Ｇを備え、これらはバス６０Ｇを介して相互に接続されている。Ｉ／Ｏポート５８Ｇには、入力装置６２Ｇ、第１の通信装置６４Ｇ１、第２の通信装置６４Ｇ２、ディスプレイ６６Ｇ、及び記憶装置６８Ｇが接続されている。
【0024】
第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａと、第１の監視装置５０Ｓの第１の通信装置６４Ｓ１及び第２の監視装置５０Ｇの第１の通信装置６４Ｇ１の各々とは、インターネット１００を介して、通信する。第１のモデム３５Ａは、第１の監視装置５０Ｓの第１の通信装置６４Ｓ１及び第２の監視装置５０Ｇの第１の通信装置６４Ｇ１の各々と、第１の間接無線通信方式で第１の無線通信をする。
【0025】
第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂと、第１の監視装置５０Ｓの第２の通信装置６４Ｓ２及び第２の監視装置５０Ｇの第２の通信装置６４Ｇ２の各々とは、インターネット１００を介して、通信する。第２のモデム３５Ｂは、第１の監視装置５０Ｓの第２の通信装置６４Ｓ２及び第２の監視装置５０Ｇの第２の通信装置６４Ｇ２の各々と、第１の無線通信と異なる第２の無線通信、即ち、第１の間接無線通信方式と異なる第２の間接無線通信方式で、第２の無線通信をする。
【0026】
第１のモデム３５Ａと、第１の通信装置６４Ｓ１及び第１の通信装置６４Ｇ１の各々との間の第１の間接無線通信方式と、第２のモデム３５Ｂと、第２の通信装置６４Ｓ２及び第２の通信装置６４Ｇ２の各々との間の第２の間接無線通信方式とは、通信のプロトコルが異なる。具体的には、第１の間接無線通信方式及び第２の間接無線通信方式の一方の方式は、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ（「符号分割多元接続」）であり、他方の方式は、Ｗ－ＣＤＭＡ （Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ（「広帯域符号分割多重接続」）である。
第１の間接無線通信方式及び第２の間接無線通信方式は、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、またはＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の通信方式でもよく、一方の方式と他方の方式とは異なるため、例えば、一方の方式は、４Ｇ通信方式であり、他方の方式は、ＬＥＴ通信方式でもよい。また、一方の方式は、５Ｇ通信方式であり、他方の方式は、ＬＥＴ通信方式でもよい。
第１の間接無線通信方式及び第２の間接無線通信方式は、４Ｇ（４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、またはＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の通信方式でもよく、一方の方式と他方の方式とは異なるため、例えば、一方の方式は、４Ｇ通信方式であり、他方の方式は、ＬＥＴ通信方式でもよい。また、一方の方式は、５Ｇ通信方式であり、他方の方式は、ＬＥＴ通信方式でもよい。
【0027】
ドローン１０Ａは、本開示の技術の「航空機」の一例である。第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂは、本開示の技術の「第１の通信部」及び「第２の通信部」の一例である。第１の通信装置６４Ｓ１及び第１の通信装置６４Ｇ１は、本開示の技術の「第１の無線通信部」の一例である。第２の通信装置６４Ｓ２及び第２の通信装置６４Ｇ２は、本開示の技術の「第２の無線通信部」の一例である。ＣＰＵ１４は、本開示の技術の「制御部」の一例である。ＣＰＵ５２Ｓ、５２Ｇは、本開示の技術の「表示制御部」の一例である。
【0028】
図２には、ドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４の機能ブロック図が示されている。ＣＰＵ１４の機能には、取り込み機能、作成機能、送信処理機能、判断機能、及び処理機能がある。図２に示すように、ＣＰＵ１４は、通信プログラム４０Ｐを実行すると、取り込み部１１、作成部１３、送信処理部１５、判断部１７、及び処理部１９として機能する。
【0029】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
【0030】
図３には、ＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラム４０Ｐのフローチャートが示されている。ＣＰＵ１４が通信プログラム４０Ｐを実行することにより、通信処理及び通信方法が実行される。通信プログラム４０Ｐは、図示しないスタートボタンがオンされた場合にスタートする。
【0031】
ステップ１０２で、取り込み部１１は、第１のカメラ３２からの画像を取り込むように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。ステップ１０４で、取り込み部１１は、第２のカメラ３４からの画像を取り込むように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。
【0032】
ステップ１０６で、取り込み部１１は、センサからのデータを取り込む。
【0033】
ステップ１０８で、作成部１３は、送信データを作成するように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。送信データは、第１のカメラ３２により撮影されたドローンの進行方向の領域の画像及び第２のカメラ３４により撮影されたドローンの全体の様子の画像の画像データと、センサにより検出されたドローンの状態のセンサデータと、を有する。
【0034】
ステップ１１０で、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信データを第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとが送信するように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。
【0035】
ステップ１１２で、判断部１７は、図示しない飛行終了指示ボタンがオンされたか否かを判断することにより、飛行終了か否かを判断する。なお、判断部１７は、監視装置５０Ｇの第１の通信装置６４Ｇ１又は第２の通信装置６４Ｇ２から、飛行停止指示信号を受信したか否かを判断することにより、飛行終了か否かを判断してもよい。飛行終了と判断されなかった場合、ステップ１１４で、判断部１７は、ステップ１１０で送信データを送信したときから所定時間経過したか否かを判断する。送信データを送信したときから所定時間経過したと判断されなかった場合には、通信処理はステップ１１２に戻る。送信データを送信したときから所定時間経過したと判断された場合、通信処理はステップ１０２に戻る。
【0036】
ステップ１１２で飛行終了と判断された場合には、ステップ１１６で、処理部１９は、飛行終了処理を実行して、通信処理が終了する。なお、飛行終了処理は、各プロペラの回転のためのモータへの電源供給を停止する等である。
【0037】
図４には、ドローン１０Ａの第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａの送信のタイミングチャート（上側）とドローン１０Ａの第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂの送信データの送信のタイミングチャート（下側）が示されている。図４に示すように、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａの送信のタイミングとドローン１０Ａの第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂの送信データの送信のタイミングとは同じであり、各々の送信する送信データＤ１、Ｄ２の内容も同じである。
【0038】
送信データＤ１は、第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとから最初に送信されたデータであり、送信データＤ２は、第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとから２番目に送信されたデータである。
【0039】
図５には、監視装置５０Ｓの記憶装置６８Ｓの記憶領域６８Ｍに設けられた、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１における第１のモデム３５Ａからのデータを記憶する様子を示し、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２における第２のモデム３５Ｂからのデータを記憶する様子を示す図が示されている。図５に示すように、第１のモデム３５Ａから最初に送信された送信データＤ１が第１のデータ記憶領域６８Ｍ１の第１番目の記憶部６８Ｍ１１に記憶され、第２のモデム３５Ｂから最初に送信された送信データＤ１が第２のデータ記憶領域６８Ｍ２の第１番目の記憶部６８Ｍ２１に記憶される。第１のモデム３５Ａから２番目に送信された送信データＤ２が第１のデータ記憶領域６８Ｍ１の第２番目の記憶部６８Ｍ１２に記憶され、第２のモデム３５Ｂから２番目に送信された送信データＤ２が第２のデータ記憶領域６８Ｍ２の第２番目の記憶部６８Ｍ２２に記憶される。
【0040】
ところで、例えば、図４に示すように、３番目の送信データＤ３が送信されるタイミングで、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に障害が発生した場合、第２のモデム３５Ｂからは、３番目の送信データＤ３が送信されるが、第１のモデム３５Ａからは、３番目の送信データＤ３は送信されない。更に、第１のモデム３５Ａに継続してデータ送信に障害が発生した場合、第２のモデム３５Ｂのみから送信データＤ４、・・・が送信されるが、第１のモデム３５Ａからは送信データＤ４、・・・が送信されない。この場合、図５に示すように、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１には、送信データＤ３、Ｄ４、・・・は記憶されないが、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２の第３番目の記憶部６８Ｍ２３に送信データＤ３が記憶され、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２の第４番目の記憶部６８Ｍ２４に送信データＤ４が記憶され、以後、同様に第２のデータ記憶領域６８Ｍ２の各記憶部にデータが記憶される。
【0041】
ところで、監視装置５０Ｓ、５０Ｇでは、第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂからの送信データを受信すると、直ちに、ディスプレイ６６Ｓ、６６Ｇの第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂの各々に対応する表示エリアに、各データをリアルタイムで表示する。
【0042】
よって、送信データＤ１、送信データＤ２は、ディスプレイ６６Ｓ、６６Ｇの第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂの各々に対応する表示エリアにリアルタイムで表示される。しかし、送信データＤ３、Ｄ４、・・・は、第１のモデム３５Ａからは受信しないので、第１のモデム３５Ａに対応する表示エリアにデータが表示されなくなる。なお、送信データＤ３、Ｄ４、・・・は、第２のモデム３５Ｂから受信し続けるので、第２のモデム３５Ｂに対応する表示エリアにデータが表示され続く。
【0043】
よって、監視装置５０Ｓ、５０Ｇでの監視者は、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に障害が発生していることをリアルタイムで認識することができる。
【0044】
また、第２のモデム３５Ｂから送信されたデータが表示され続くので、監視装置５０Ｓ、５０Ｇでの監視者は、ドローン１０Ａの監視を継続することができる。
【0045】
以上説明したように第１の実施の形態では、ドローン１０Ａと監視装置５０Ｓ、５０Ｇの各々との間の通信経路を冗長化することができる。
【0046】
図３のステップ１１０では、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇと共に、クラウドサーバ２００及びライブ配信サーバ３００に、送信データを第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとが送信するように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御するようにしてもよい。
【0047】
これにより、クラウドサーバ２００に、送信データが保存される。また、ライブ配信サーバ３００は、送信データをライブ配信する。よって、監視装置５０Ｓ、５０Ｇの設置場所付近におらずディスプレイ６６Ｓ、６６Ｇを直接確認できない監視者も、自分の端末からライブ配信サーバ３００にアクセスすれば、自分の端末において、ドローン１０Ａを、リアルタイムに監視することができる。
[変形例]
次に、第１の実施の形態の変形例を説明する。なお、以下に説明する第１の実施の形態の変形例の構成は、第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。第１の実施の形態の変形例の作用も、第１の実施の形態と同様の作用があるので、異なる部分を説明する。
（第１の実施の形態の第１の変形例）
第１の実施の形態の第１の変形例は、監視装置５０Ｓと監視装置５０Ｇとに適用されるが、いずれの作用も同じであるので、以下、監視装置５０Ｓを例にとり説明する。
[変形例]
次に、第１の実施の形態の変形例を説明する。なお、以下に説明する第１の実施の形態の変形例の構成は、第１の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。第１の実施の形態の変形例の作用も、第１の実施の形態と同様の作用があるので、異なる部分を説明する。
（第１の実施の形態の第１の変形例）
第１の実施の形態の第１の変形例は、監視装置５０Ｓと監視装置５０Ｇとに適用されるが、いずれの作用も同じであるので、以下、監視装置５０Ｓを例にとり説明する。
【0048】
図６には、第１の実施の形態の第１の変形例の監視装置５０ＳのＣＰＵ５２Ｓの機能ブロック図が示されている。監視装置５０ＳのＣＰＵ５２Ｓの機能には、セット機能、判断機能、記憶処理機能、及び処理機能がある。図６に示すように、ＣＰＵ５２Ｓは、データ記憶プログラム（図７参照）を実行すると、セット部１２１、判断部１２３、記憶処理部１２５、及び処理部１２７として機能する。
【0049】
図７には、第１の実施の形態の第１の変形例の監視装置５０Ｓのデータ記憶プログラムのフローチャートが示されている。データ記憶プログラムは、図示しないスタートボタンがオンされた場合にスタートする。データ記憶プログラムが実行されると、データ記憶処理及びデータ記憶方法が実行される。
【0050】
ステップ１０１で、セット部１２１は、変数Ｍを１にセットする。なお、変数Ｍは、第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとを識別し、よって、図５に示す第１のデータ記憶領域６８Ｍ１と第２のデータ記憶領域６８Ｍ２とを識別する変数である。例えば、Ｍ＝１では、第１のモデム３５Ａ、よって、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１を識別し、Ｍ＝２では第２のモデム３５Ｂ、よって、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２を識別する。
【0051】
ステップ１０３で、判断部１２３は、第１のモデム３５Ａからデータを前回受信したときから所定時間が経過したか否かを判断する。第１のモデム３５Ａからデータを前回受信したときから所定時間が経過したと判断されなかった場合には、データ記憶処理は、ステップ１０５に進み、前回受信したときから所定時間が経過したと判断された場合には、データ記憶処理は、ステップ１０７に進む。
【0052】
【0053】
ステップ１０５で、記憶処理部１２５は、ステップ１０３の判断が肯定判定となるまでに、第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂの各々から上記送信データが送信されていれば、第１の通信装置６４Ｓ１及び第２の通信装置６４Ｓ２が上記送信データを受信し、この場合、データを保持記憶装置６８Ｓに保持する。データ記憶処理は、ステップ１０３に戻る。
【0054】
ステップ１０７で、判断部１２３は、データを受信したか否かを判断する。データを受信したと判断されなかった場合には、データ記憶処理は、ステップ１１１に進み、データを受信したと判断された場合には、データ記憶処理は、ステップ１０９に進む。
【0055】
ステップ１０７でデータを受信したと判断されなかった場合は、第１のモデム３５Ａからデータを前回受信したときから所定時間が経過するまでの間にデータを受信しなかった場合である。ステップ１０７でデータを受信したと判断された場合は、第１のモデム３５Ａからデータを前回受信したときから所定時間が経過するまでの間にデータを受信した場合である。
【0056】
ところで、第１のモデム３５Ａからはデータが所定時間毎に送信されるので、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生していなければ、第１のモデム３５Ａから送信データを前回受信したときから所定時間が経過するまでの間に送信データを受信することになる。しかし、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生していれば、第１のモデム３５Ａから送信データを前回受信したときから所定時間が経過するまでの間にデータを受信しないことになる。
【0057】
よって、第１のモデム３５Ａから送信データを前回受信したときから所定時間が経過するまでの間に送信データを受信したと判断された場合（即ち、ステップ１０７が肯定判定された場合）、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生してしないと判断することができる。一方、第１のモデム３５Ａからデータを前回受信したときから所定時間が経過するまでの間にデータを受信したと判断されなかった場合（即ち、ステップ１０７が否定判定の場合）、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生していると判断することができる。
【0058】
ステップ１０７が肯定判定された場合、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生してしないと判断することができるので、ステップ１０９で、記憶処理部１２５は、Ｍで定まる記憶領域にデータを記憶する。具体的には、変数Ｍ＝１の場合、Ｍにより第１のモデム３５Ａが識別され、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１（図５も参照）が識別され、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１に、ステップ１０５で保持されたデータを記憶する。
【0059】
ステップ１１７で、判断部１２３は、図示しない終了ボタンがオンされたか否かを判断することにより、データ記憶処理が終了か否かを判断する。データ記憶処理が終了でない場合には、データ記憶処理は、ステップ１０３に戻る。データ記憶処理が終了の場合には、本データ記憶処理は、終了する。
【0060】
ステップ１０７が否定判定の場合、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生していると判断することができるので、ステップ１１１で、判断部１２３は、変数Ｍが１であるか否かを判断する。変数Ｍ＝１の場合には、ステップ１１３で、セット部１２１は、変数Ｍに、２をセットする。Ｍ＝２では第２のモデム３５Ｂ、よって、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２が識別される。ステップ１１３の処理後、データ記憶処理は、ステップ１０９に進む。
【0061】
ステップ１１１が否定判定の場合には、第１のモデム３５Ａばかりではなく、第２のモデム３５Ｂにおいてもデータ送信に支障が発生しているので、ステップ１１５で、処理部１２７は、エラー処理を実行し、データ記憶処理は終了する。なお、エラー処理は、ディスプレイ６６Ｓに、第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂにおいてデータ送信に支障が発生していることを警告表示することである。
【0062】
なお、ステップ１１１の判断が肯定判定となった場合、ステップ１１１の判断が肯定判定となった時からステップ１０９の前までの間、例えば、ステップ１１３の前に、処理部１２７は、ディスプレイ６６Ｓに、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生していることを警告表示してもよい。
【0063】
前述したように、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａの送信データの送信のタイミングとドローン１０Ａの第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂの送信データの送信のタイミングとは同じであり、各々の送信する送信データの内容も同じである。
【0064】
以上のデータ記憶処理により、最初は、第１のモデム３５Ａ用のデータ記憶領域６８Ｍ１に送信データが記憶され、第１のモデム３５Ａにおいて、データ送信に障害が発生したと判断した場合（図６のステップ１０７：Ｎ）、第２のモデム３５Ｂ用のデータ記憶領域６８Ｍ２に送信データを記憶する。
【0065】
図８には、第１の実施の形態の第１の変形例の監視装置５０Ｓの記憶装置６８Ｓの第１のデータ記憶領域６８Ｍ１における第１のモデム３５Ａからの送信データを記憶する様子を示し、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２における第２のモデム３５Ｂからの送信データを記憶する様子を示す図が示されている。
【0066】
図４に示すように、第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂの各々から送信データＤ１、Ｄ２が送信されたが、送信データＤ３を送信するタイミングで、第１のモデム３５Ａにおいて、データ送信に障害が発生した場合、図８に示すように、第１のモデム３５Ａから送信された送信データＤ１、Ｄ２が第１のデータ記憶領域６８Ｍ１の第１番目の記憶部６８Ｍ１１、第２番目の記憶部６８Ｍ１２に記憶され、送信データＤ３からは、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２の第３番目の記憶部６８Ｍ２３以降に記憶される。
【0067】
このように第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に障害が発生したと判断されるまで、第２のモデム３５Ｂ用のデータ記憶領域６８Ｍ２には送信データを記憶しないので、記憶装置６８Ｓの記憶可能残量が減少することを、第２のモデム３５Ｂ用のデータ記憶領域６８Ｍ２にも送信データを記憶する場合より、遅くすることができる。
（第１の実施の形態の第２の変形例）
図９には、第１の実施の形態の第２の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。
（第１の実施の形態の第２の変形例）
図９には、第１の実施の形態の第２の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。
【0068】
ステップ１２２で、処理部１９は、ソフトウェアタイマーをリセットスタート（リセットし、リスタート）する。ステップ１２４で、判断部１７は、ソフトウェアタイマーの値に基づいて、第１の期間Ｔ１（図１０参照）が経過したか否かを判断する。第１の期間Ｔ１が経過したと判断されなかった場合には、第１の期間Ｔ１が経過したと判断されるまで、当該判断が繰り返される。
【0069】
第１の期間Ｔ１が経過したと判断された場合には、ステップ１２６で、取り込み部１１は、センサ４２からセンサデータを取り込む。ステップ１２８で、作成部１３は、センサデータを含む第１の送信データＳｄ（図１０参照）を作成する。ステップ１３０で、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに第１の送信データＳｄを第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとが送信するように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。
【0070】
ステップ１３２で、判断部１７は、ソフトウェアタイマーの値に基づいて、第２の期間Ｔ２（図１０参照）が経過したか否かを判断する。第２の期間Ｔ２が経過したと判断されなかった場合には、通信処理はステップ１２４に戻る。
【0071】
第２の期間Ｔ２が経過したと判断された場合には、ステップ１３４で、取り込み部１１は、第１のカメラ３２から画像を取り込むように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。ステップ１３６で、取り込み部１１は、第２のカメラ３４から画像を取り込むように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。ステップ１３８で、作成部１３は、第１のカメラ３２から取り込んだ画像及び第２のカメラ３４から取り込んだ画像の画像データを含む第２の送信データＳｇ（図１０参照）を作成する。ステップ１４０で、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに第２の送信データＳｇを第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとが送信するように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。
【0072】
ステップ１１２で、判断部１７は、飛行終了か否かを判断する。飛行終了と判断されなかった場合、通信処理はステップ１２２に戻る。飛行終了と判断された場合、ステップ１１６の飛行終了処理が実行され、通信処理が終了する。
【0073】
図１０には、第１の実施の形態の第２の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。図９に示す通信プログラムがＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行すると、センサデータを含む第１の送信データＳｄと、第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４から取り込んだ各画像の画像データを含む第２の送信データＳｇとが別々に、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信される。第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂの各々は、第１の送信データＳｄを第１の時間Ｔ１間隔で、第２の送信データＳｇを第２の時間Ｔ２（＞Ｔ１）間隔でそれぞれ送信される。
【0074】
図５に示すように、第１のモデム３５Ａ及び第２のモデム３５Ｂからの、第１の送信データＳｄ及び第２の送信データＳｇは、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１と第２のデータ記憶領域６８Ｍ２とに記憶される。例えば、第１のモデム３５Ａにおける送信に支障が発生しても、第２のモデム３５Ｂから、第１の送信データＳｄ及び第２の送信データＳｇが送信されるので、これらのデータを記憶することができ、ディスプレイ６６Ｓ、６６Ｇに表示でき、ドローン１０Ａの監視を継続することができる。
【0075】
なお、図８に示すように、例えば、第１のモデム３５Ａにおける送信に支障が発生するまでは、第１の送信データＳｄ及び第２の送信データＳｇは、第１のデータ記憶領域６８Ｍ１のみに記憶され、第１のモデム３５Ａにおける送信に支障が発生した場合には、第１の送信データＳｄ及び第２の送信データＳｇは、第２のデータ記憶領域６８Ｍ２のみに記憶されるようにしてもよい。
（第１の実施の形態の第３の変形例）
図１１には、第１の実施の形態の第３の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。図１３Ａには、第１の実施の形態の第３の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。
（第１の実施の形態の第３の変形例）
図１１には、第１の実施の形態の第３の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。図１３Ａには、第１の実施の形態の第３の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。
【0076】
ステップ１５０で、処理部１９は、本通信プログラムで使用する変数Ｆを０にセットする。
【0077】
詳細には後述するが、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していないか否かを判断する。監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していると判断した場合には、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していことを通知する。
【0078】
ＦＣ１２のＣＰＵ１４の処理部１９は、監視装置５０Ｓ、５０Ｇの少なくとも何れかから、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していないことが通知された場合、変数Ｆに１をセットする。よって、変数Ｆ＝０は、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していないことを示し、変数Ｆ＝１は、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していることを示す。
【0079】
ステップ１０２で、取り込み部１１は、第１のカメラ３２からの画像を取り込むように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。ステップ１０４で、取り込み部１１は、第２のカメラ３４からの画像を取り込むように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。ステップ１０６で、取り込み部１１は、センサ４２からのセンサデータを取り込む。ステップ１０８で、作成部１３は、第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４からの各画像の画像データと、センサ４２からのセンサデータとを含む送信データを作成するように、第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８を制御する。
【0080】
ステップ１５２で、判断部１７は、Ｆ＝０であるか否か、即ち、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していないか否かを判断する。Ｆ＝０であると判断した場合には、ステップ１５４で、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信データを第１のモデム３５Ａが送信するように、第１の通信制御装置３６を制御する。
【0081】
ステップ１１２で、判断部１７は、飛行終了であるか否かを判断する。飛行終了であると判断されなかった場合には、ステップ１１４で、判断部１７は、飛行終了であると判断されなかったときから所定時間経過したか否かを判断する。飛行終了であると判断されなかったときから所定時間経過したと判断されなかった場合には、飛行終了であると判断されなかったときから所定時間経過したと判断されるまで、当該判断を繰り返す。
【0082】
飛行終了であると判断されなかったときから所定時間経過したと判断された場合には、本通信処理はステップ１０２に戻る。
【0083】
よって、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していない場合には、図１３Ａに示すように、第１のモデム３５Ａが送信データを各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに所定時間毎に送信する。
【0084】
ステップ１５２で、Ｆ＝０であると判断されなかった場合には、ステップ１５６で、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信データを第２のモデム３５Ｂが送信するように、第２の通信制御装置３８を制御する。ステップ１５８の処理後は、本通信処理は、ステップ１１２に進む。
【0085】
よって、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生したが、第２のモデム３５Ｂにおける送信に障害が発生していない場合には、図１３Ａに示すように、第２のモデム３５Ｂが送信データを各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに所定時間毎に送信する。
【0086】
なお、ステップ１１２で、飛行終了であると判断された場合には、ステップ１１６で、処理部１９は、飛行終了処理を実行する。
【0087】
図１２には、第１の実施の形態の第３の変形例の視装置５０Ｓのデータ記憶プログラムのフローチャートが示されている。監視装置５０Ｇも、このデータ記憶プログラムを実行するが、それぞれ同じ処理であるので、以下、視装置５０Ｓのデータ記憶プログラムのみ説明する。データ記憶プログラムは、図示しないスタートボタンがオンされた場合にスタートする。
【0088】
ステップ１７０で、セット部１２１は、本データ記憶プログラムで使用する変数Ｆに０をセットする。なお、変数Ｆ＝０は、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していないことを示し、変数Ｆ＝１は、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生していることを示す。
【0089】
ステップ１７２で、判断部１２３は、所定時間が経過したか否かを判断する。所定時間が経過したと判断されなかった場合には、所定時間が経過したと判断されるまで、当該判断を繰り返す。所定時間が経過したと判断された場合には、ステップ１７４で、判断部１２３は、Ｆ＝０か否かを判断する。Ｆ＝０と判断された場合には、データ記憶処理は、ステップ１７６に進む。Ｆ＝０と判断されなかった場合には、データ記憶処理は、ステップ１８４に進む。
【0090】
ステップ１７６で、判断部１２３は、第１のモデム３５Ａから送信データが送信されたか判断する。
【0091】
上記のように第１のモデム３５Ａから送信データが所定時間毎に送信されるので、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生していなければ、第１のモデム３５Ａから送信データが送信され、ステップ１７６で判断は肯定判定となる。第１のモデム３５Ａから送信データが送信されたと判断された場合には、ステップ１７８で、記憶処理部１２５は、送信データを記憶する。
【0092】
ステップ１９０で、判断部１２３は、図示しない終了ボタンがオンされたか否かを判断することにより、データ記憶処理が終了か否かを判断する。終了と判断された場合には、データ記憶処理は終了する。終了と判断されなかった場合には、データ記憶処理は、ステップ１７２に戻る。
【0093】
ところで、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生していると、第１のモデムから送信データが送信されず、ステップ１７６の判断は否定判定となる。よって、ステップ１７６の判断が否定判定となった場合は、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生していると判断できる。そこで、ステップ１８０で、処理部１２７は、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生したことを、第２のモデム３５Ｂに通知する。第２の通信制御装置３８は、第２のモデム３５Ｂを介して、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生したことが通知された場合、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生したこと、ＦＣ１２に通知する。これにより、上記のように、ＦＣ１２は、変数Ｆに１をセットする。
【0094】
ステップ１８２で、セット部１２１は、変数Ｆに１をセットする。
【0095】
ステップ１７４でＦ＝０と判断されなかった場合には、第２のモデム３５Ｂから送信データが送信されることになる（図１１のステップ１５６参照）。そこで、ステップ１８４で、判断部１２３は、第２のモデムから送信データが送信されたか否かを判断する。第２のモデム３５Ｂから送信データが送信された判断された場合には、ステップ１８６で、記憶処理部１２５は、送信データを記憶する。
【0096】
しかし、ステップ１８４で第２のモデムから送信データが送信されたと判断されなかった場合には、第２のモデム３５Ｂからも送信データが送信されていなので、テップ１８８で、処理部１２７は、上記エラー処理を実行し、本データ通信処理は終了する。なお、ステップ１７６の判断が否定判定となった場合に、ステップ１８０の前、ステップ１８０の後且つステップ１８２の前、又は、ステップ１８２の後かつステップ１９０の前に、第１のモデム３５Ａにおいてデータ送信に支障が発生していることを警告表示してもよい。
【0097】
このように（図１３Ａも参照）、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生していないと、第１のモデム３５Ａから送信データが送信され、当該送信データは記憶訴装置６８Ｓ、６８Ｇに記憶され、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生した場合には、第２のモデム３５Ｂから送信データが送信され、当該送信データは、記憶装置６８Ｓ、６８Ｇに記憶される。
（第１の実施の形態の第４の変形例）
上記のように第１の実施の形態の第３の変形例（図１３Ａ参照）では、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生していないと、第１のモデム３５Ａのみから送信データが送信される、即ち、第２のモデム３５Ｂと監視装置５０Ｓ、５０Ｇとの間では通信されていない。本第４の変形例では、例えば、第１のモデム３５Ａから送信データが送信され、第２のモデム３５Ｂと監視装置５０Ｓ、５０Ｇとの間で通信されていない場合に、第２のモデム３５Ｂと監視装置５０Ｓ、５０Ｇとの間で通信するものである。
（第１の実施の形態の第４の変形例）
上記のように第１の実施の形態の第３の変形例（図１３Ａ参照）では、第１のモデム３５Ａとの間の通信に障害が発生していないと、第１のモデム３５Ａのみから送信データが送信される、即ち、第２のモデム３５Ｂと監視装置５０Ｓ、５０Ｇとの間では通信されていない。本第４の変形例では、例えば、第１のモデム３５Ａから送信データが送信され、第２のモデム３５Ｂと監視装置５０Ｓ、５０Ｇとの間で通信されていない場合に、第２のモデム３５Ｂと監視装置５０Ｓ、５０Ｇとの間で通信するものである。
【0098】
図１３Ｂには、第１の実施の形態の第４の変形例の監視装置５０ＳのＣＰＵ５２Ｓが実行する制御データ送信プログラムのフローチャートが示されている。制御データ送信プログラムは、入力装置６２Ｓにより、制御データが入力された場合にステートする。
【0099】
監視装置５０Ｓでのオペレータは、ディスプレイ６６Ｓで、ドローン１０Ａの飛行を監視して場合、ドローン１０Ａの現在の稼働状態を変更したいと考える場合がある。そこで、第４の変形例では、オペレータは、監視装置５０Ｓからドローン１０に制御データを送信し、ドローン１０Ａの現在の稼働状態を変更できるようにしている。
【0100】
ここで、制御データは、例えば、次のデータである。
【0101】
第１に、第１のカメラ３２又は第２のカメラ３４の、オン又はオフ、撮影方向の変更、及び解像度の変更の少なくとも１つを指示する制御データがある。
【0102】
第２に、少なくとも１つのセンサのオン又はオフを指示する制御データがある。
【0103】
第３に、ドローン１０Ａを着陸させることを指示する制御データがある（ドローン１０Ａに異常事態（緊急事態）が発生したため）。具体的には、パラシュートを備える場合には、当該パラシュートを開かせたり、ホバリングさせ徐々に下げたり、する。
【0104】
図１３Ｂのステップ１５７で、処理部１２７は、現在使用されていない通信装置を検出する。具体的には、第２のモデム３５Ｂと通信をする第２の通信装置６４Ｓ２を検出する。
【0105】
ステップ１５９で、処理部１２７は、検出された通信装置により、制御データを送信する。制御データは、第２のモデム３５Ｂにより受信され、通信制御装置３８によりＦＣ１２に送信される。ＦＣ１２のＣＰＵ１４は、制御データに従って、ドローン１０Ａの現在の稼働状態を変更する。
【0106】
第４の変形例では、使用していないモデムを用いて制御データを送信して、ドローン１０Ａの現在の稼働状態を変更するので、モデムを有効活用することができる。
（第１の実施の形態の第５の変形例）
図１３Ｃには、第１の実施の形態の第５の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。
（第１の実施の形態の第５の変形例）
図１３Ｃには、第１の実施の形態の第５の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。
【0107】
第１の実施の形態の第５の変形例の通信プログラムは、第１の実施の形態の第３の変形例の図１１に示す通信プログラムと略同様であるので、異なる部分について説明する。
【0108】
図１１に示す通信プログラムでは、送信データを、予め定められた第１のモデム３５Ａが送信し、第１のモデム３５Ａにおいて送信に障害が発生した場合、送信データを第２のモデム３５Ｂが送信している。
【0109】
これに対し、第５の変形例では、選択条件に基づいて選択されたモデムにより送信データを送信する。
【0110】
ステップ１５２の判断が肯定判定の場合、ステップ１５４Ａで、処理部１９は、送信データを送信するモデムを、以下の選択条件に基づいて、選択する。
【0111】
選択条件は、通信速度が速いモデムであること、通信料金が安いモデムであること、通信料金がデータ量に応じて変動しないモデムであること、通信状況がよい（具体的には、監視装置５０Ｓ、５０Ｇの第１の通信装置６４Ｓ１、６４Ｇ１、第２の通信装置６４Ｓ２、６４Ｇ２からの電波の強さが大きい）モデムであること、及び通信障害の発生頻度が小さいモデムであること等である。
【0112】
ステップ１５４Ｂで、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信データを、選択したモデムが送信するように、選択したモデムに対応する通信制御装置３６又は通信制御装置３８を制御する。
【0113】
ステップ１５４Ｂの処理の後、通信処理はステップ１１２に進む。
【0114】
第５の変形例では、選択条件に沿ったモデムを選択して送信データを送信することができる。
（第１の実施の形態の第６の変形例）
図１３Ｄには、第１の実施の形態の第６の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。
（第１の実施の形態の第６の変形例）
図１３Ｄには、第１の実施の形態の第６の変形例のドローン１０ＡのＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行する通信プログラムのフローチャートが示されている。
【0115】
第１の実施の形態の第６の変形例の通信プログラムでは、第１の実施の形態の第３の変形例の図１１に示す通信プログラムのステップ１０２、１０４，１０６の処理を実行される。
【0116】
ステップ１７１で、処理部１９は、第１のカメラ３２及び第２のカメラの撮影方向及び解像度、及び、各センサデータの内容から、各データのデータ量を推定する。
【0117】
ステップ１７３で、作成部１３は、各データのデータ量と上記選択条件とから、第１のモデム３５Ａが送信する第１の送信データ、及び第２のモデム３５Ｂが送信する第２の送信データを作成する。
【0118】
ステップ１７３の作成態様を具体的に説明する。
【0119】
まず、第１の作成態様を説明する。
【0120】
例えば、データ量の大きい順が、第１に、第２のカメラ３４のドローン１０全体の画像データ、第２に、センサデータ、第３に、第１のカメラ３２のドローン１０の進行方向前方の画像データであったとする。
【0121】
選択条件として、１回に送信する全体の送信時間を短くすることであるとする。また、第１のモデム３５Ａでの通信速度が、第２のモデム３５Ｂの通信速度より、速いとする。
【0122】
この場合、通信速度が遅い第２のモデム３５Ｂがデータ量の大きいデータを送信し、通信速度が速い第１のモデム３５Ａがデータ量の小さいデータを送信したのでは、第１のモデム３５Ａによる送信が終わっても、第２のモデム３５Ｂによるデータの送信が終わらず、全体の送信時間が長くなる。
【0123】
そこで、処理部１９は、第２のカメラ３４のドローン１０全体の画像データを含むように、第１のモデム３５Ａが送信する第１の送信データを作成し、センサデータと第１のカメラ３２のドローン１０の進行方向前方の画像データとを含むように、第２のモデム３５Ｂが送信第２の送信データを作成する。
【0124】
次に、第２の作成態様を説明する。
【0125】
データ量の順は上記の順であるが、選択条件として、全体の通信料金を安くすることであるとする。本変形例では、第２のモデム３５Ｂの通信料金がデータ量に応じて変動するが、第１のモデム３５Ａでの送信では、送信する送信データのデータ量が所定値までは一定の料金であるが、送信データのデータ量が所定値を超えると、第２のモデム３Ｂの通話料金よりも高いとする。
【0126】
そして、第２のカメラ３４のドローン１０全体の画像データが上記所定値を超えるが、
センサデータと第１のカメラ３２のドローン１０の進行方向前方の画像データとの合計のデータ量が所定値を超えないとする。
センサデータと第１のカメラ３２のドローン１０の進行方向前方の画像データとの合計のデータ量が所定値を超えないとする。
【0127】
処理部１９は、センサデータと第１のカメラ３２のドローン１０の進行方向前方の画像データとを含むように、第１のモデム３５Ａが送信する第１の送信データを作成し、第２のカメラ３４のドローン１０全体の画像データを含むように、第２のモデム３５Ｂが送信第２の送信データを作成する。
【0128】
ステップ１５４Ａで、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ，５０Ｇに第１の送信データを第１のモデム３５Ａが送信するように、通信制御装置３６を制御する。
【0129】
ステップ１５４Ｂで、送信処理部１５は、各監視装置５０Ｓ，５０Ｇに第２の送信データを第２のモデ３５Ｂが送信するように、通信制御装置３８を制御する。
【0130】
第６の変形例では、送信データ量及び選択条件に沿ったモデムを選択して送信データを送信することができる。
（第１の実施の形態の第７の変形例）
第１の実施の形態の第７の変形例では、ドローン１０ＡのＦＣ１２は、図１１に示す通信プログラムを実行する。監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、図１２のデータ記憶プログラムを実行しない。監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、図１１のステップ１５４又はステップ１５６で送信された送信データを記憶装置６８Ｓ、６８Ｇに記憶する。
（第１の実施の形態の第７の変形例）
第１の実施の形態の第７の変形例では、ドローン１０ＡのＦＣ１２は、図１１に示す通信プログラムを実行する。監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、図１２のデータ記憶プログラムを実行しない。監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、図１１のステップ１５４又はステップ１５６で送信された送信データを記憶装置６８Ｓ、６８Ｇに記憶する。
【0131】
図１４には、第１の実施の形態の第７の変形例の第２の通信制御装置３８のＣＰＵ１４Ｂの機能ブロック図が示されている。図１５には、第１の実施の形態の第７の変形例の第２の通信制御装置３８が実行する、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａによる通信に障害が発生しているか否かを判断する障害発生判断プログラムのフローチャートが示されている。
【0132】
ＣＰＵ１４Ｂの機能には、指示機能、判断機能、及び出力処理機能がある。図１４に示すように、ＣＰＵ１４Ｂは、障害発生判断プログラムを実行すると、指示部２０１、判断部２０３、出力処理部２０５として機能する。
【0133】
ステップ２１２で、指示部２０１は、第１の通信制御装置３６のＣＰＵ１４Ａに、所定の計算の実行とその計算の結果を第２の通信制御装置３８に送信することを指示する。なお、所定の計算は、第１の通信制御装置３６が故障していないか否かを判断するためのもので、後述する（ステップ２１６）所定期間内に計算が終了し返信できる計算でよく、例えば、足し算又は引き算等でよい。
【0134】
ステップ２１４で、判断部２０３は、計算結果（具体的には、正解）を受信したか否かを判断する。計算結果（具体的には、正解）を受信したと判断されなかった場合には、ステップ２１６で、判断部２０３は、ステップ２１２の処理実行時から所定時間が経過したか否かを判断する。ステップ２１２の処理実行時から所定時間が経過した判断されなければ、障害発生判断処理は、ステップ２１４に戻る。
【0135】
第１の通信制御装置３６が故障していない場合には、第１の通信制御装置３６から計算結果（具体的には、正解）がステップ２１２の処理実行時から所定時間が経過するまでに送信される。よって、第１の通信制御装置３６から計算結果（具体的には、正解）がステップ２１２の処理実行時から所定時間が経過するまでに送信された場合には、第１の通信制御装置３６が故障していないと判断でき、ステップ２１４の判断が肯定判定となり、障害発生判断処理は終了する。
【0136】
しかし、第１の通信制御装置３６から計算結果（具体的には、正解）がステップ２１２の処理実行時から所定時間が経過するまでに送信されなかった場合には、第１の通信制御装置３６が故障していると判断でき、ステップ２１６の判断が肯定判定となり、ステップ２１８で、出力処理部２０５は、第１の通信制御装置３６が故障であることを、ＦＣ１２に通知する。
【0137】
図１６には、第１の実施の形態の第７の変形例の第２の通信制御装置３８から、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａによる通信に障害が発生していることが通知されたＦＣ１２のＣＰＵ１４が実行するプログラムのフローチャートが示されている。図１６に示すように、ＣＰＵ１４は、ステップ２２０で、変数Ｆに１をセットする。
【0138】
第７の変形例は、第１の通信制御装置３６にも適用される。よって、第１の通信制御装置３６と第２の通信制御装置３８とは互いに相手が故障していないかを確かめることができる。
【0139】
なお、ＦＣ１２が、第１の通信制御装置３６と第２の通信制御装置３８とに対し、図１５に示す障害発生判断プログラムを実行してもよい。
（第１の実施の形態の第８の変形例）
図１７には、第１の実施の形態の第８の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。
（第１の実施の形態の第８の変形例）
図１７には、第１の実施の形態の第８の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。
【0140】
図１７に示すように、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａと第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂとは、送信データを、所定時間間隔で交互に、監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信する。
【0141】
そして、例えば、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生した場合には、第２のモデム３５Ｂが、送信データを、所定時間毎に、記憶装置６８Ｓ、６８Ｇに送信する。
【0142】
なお、送信データは、第１のカメラ３２により撮影されたドローンの進行方向の領域の画像及び第２のカメラ３４により撮影されたドローンの全体の様子の画像の画像データと、センサにより検出されたドローンの状態のセンサデータと、を有する。
（第１の実施の形態の第９の変形例）
図１８には、第１の実施の形態の第９の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。
（第１の実施の形態の第９の変形例）
図１８には、第１の実施の形態の第９の変形例の第１のモデム３５Ａと第２のモデム３５Ｂとのそれぞれのデータの送信のタイミングチャートが示されている。
【0143】
図１８に示すように、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａは、ドローンの状態のセンサデータを含む第１の送信データを、一定時間間隔で複数（例えば、３個）送信することを、所定時間間隔で監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信する。より詳細には、第１のモデム３５Ａは、第１の送信データを複数送信すると、一定時間待機した後、送信データを複数送信する。
【0144】
第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂは、第１のカメラ３２により撮影されたドローンの進行方向の領域の画像及び第２のカメラ３４により撮影されたドローンの全体の様子の画像の画像データを含む第２の送信データを、所定時間間隔で監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信する。第２のモデム３５Ｂが第２の送信データを送信するタイミングは、第１のモデム３５Ａが待機している間である。
【0145】
そして、例えば、第１のモデム３５Ａにおける送信に障害が発生した場合には、第２のモデム３５Ｂが、第１の信データと第２の送信データとを監視装置５０Ｓ、５０Ｇに送信する。第１の送信データの送信タイミングは、第１のモデム３５Ａが第１の送信データを送信するタイミングと同じである。
[その他の実施の形態]
以下、その他の実施の形態を説明する。以下に説明するその他の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様であるので、同一部分には同一の符号を付して、同一部分の説明を省略し、主として異なる部分を説明する。
[その他の実施の形態]
以下、その他の実施の形態を説明する。以下に説明するその他の実施の形態の構成は、第１の実施の形態と同様であるので、同一部分には同一の符号を付して、同一部分の説明を省略し、主として異なる部分を説明する。
【0146】
また、以下に説明するその他の実施の形態では、ドローンからの送信データの内容及び送信データの送信タイミング、及び、第１の監視装置５０Ｓ及び第２の監視装置５０Ｇの送信データの記憶方法は、第１の実施の形態及び第１の実施の形態の各変形例と同様であるので、その説明を省略する。
[第２の実施の形態]
次に、第２の実施の形態を説明する。図１９には、第２の実施の形態のドローン１０Ｂ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
[第２の実施の形態]
次に、第２の実施の形態を説明する。図１９には、第２の実施の形態のドローン１０Ｂ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
【0147】
第２の実施の形態のドローン１０Ｂは、第１の実施の形態のドローン１０Ａでの、第１の通信制御装置３６の第１のモデム３５Ａ、第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂ、第１の監視装置５０Ｓの第１の通信装置６４Ｓ１及び第２の通信装置６４Ｓ２、第２の監視装置５０Ｇの第１の通信装置６４Ｇ１及び第２の通信装置６４Ｇ２に代えて、以下の通信器を備える。
【0148】
即ち、ドローン１０Ｂでは、第１の通信制御装置３６は、第１の通信器３７Ａ１及び第２の通信器３７Ａ２を備え、第２の通信制御装置３８は、第１の通信器３７Ｂ１及び第２の通信器３７Ｂ２を備える。また、第１の監視装置５０Ｓは、第１の通信器６４ＳＴ１及び第２の通信器６４ＳＴ２を備え、第２の監視装置５０Ｇは、第１の通信器６４ＧＴ１及び第２の通信器６４ＧＴ２を備える。
【0149】
第１の通信制御装置３６の第１の通信器３７Ａ１と、第１の監視装置５０Ｓの第１の通信器６４ＳＴ１及び第２の監視装置５０Ｇの第１の通信器６４ＧＴ１とは、第１の直接無線通信方式で第１の無線通信をする。
【0150】
第２の通信制御装置３８の第１の通信器３７Ｂ１と、第１の監視装置５０Ｓの第１の通信器６４ＳＴ１及び第２の監視装置５０Ｇの第１の通信器６４ＧＴ１とは、第１の直接無線通信方式で第１の無線通信をする。
【0151】
第１の通信制御装置３６の第２の通信器３７Ａ２と、第１の監視装置５０Ｓの第２の通信器６４ＳＴ２及び第２の監視装置５０Ｇの第２の通信器６４ＧＴ２とは、第１の直接無線通信方式と異なる第２の直接無線通信方式で第２の無線通信をする。
【0152】
第２の通信制御装置３８の第２の通信器３７Ｂ２と、第１の監視装置５０Ｓの第２の通信器６４ＳＴ２及び第２の監視装置５０Ｇの第２の通信器６４ＧＴ２とは、第２の直接無線通信方式で第２の無線通信をする。
【0153】
第１の直接無線通信方式と第２の直接無線通信方式とは、通信の周波数が異なる。
【0154】
なお、以下の装置を省略してもよい。即ち、第１の通信制御装置３６の第２の通信器３７Ａ２及び第２の通信制御装置３８の第１の通信器３７Ｂ１である。又は、第１の通信制御装置３６の第１の通信器３７Ａ１及び第２の通信制御装置３８の第２の通信器３７Ｂ２である。
[第３の実施の形態]
次に、第３の実施の形態を説明する。図２０には、第３の実施の形態のドローン１０Ｃ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
[第３の実施の形態]
次に、第３の実施の形態を説明する。図２０には、第３の実施の形態のドローン１０Ｃ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
【0155】
第３の実施の形態のドローン１０Ｃは、第１の実施の形態のドローン１０Ａでの第２の通信制御装置３８の第２のモデム３５Ｂ、第１の監視装置５０Ｓの第２の通信装置６４Ｓ２、第２の監視装置５０Ｇのび第２の通信装置６４Ｇ２に代えて、以下の通信器を備える。
【0156】
即ち、ドローン１０Ｃでは、第２の通信制御装置３８は、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂ１を備える。また、第１の監視装置５０Ｓは、第２の実施の形態の第１の通信器６４ＳＴ１を備え、第２の監視装置５０Ｇは、第２の実施の形態の第１の通信器６４ＧＴ１を備える。
【0157】
モデム３５Ａと第１の通信装置６４Ｓ１、６４Ｇ１との間の通信方式は、第１の実施の形態と同様の通信方式である。通信器３７Ｂ１と第１の通信器６４ＳＴ１、６４ＧＴ１との間の通信方式は、第２の実施の形態と同様の通信方式である。
[第４の実施の形態]
次に、第４の実施の形態を説明する。図２１には、第４の実施の形態のドローン１０Ｄ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
[第４の実施の形態]
次に、第４の実施の形態を説明する。図２１には、第４の実施の形態のドローン１０Ｄ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
【0158】
第４の実施の形態のドローン１０Ｄでは、第１の実施の形態の第２の通信制御装置３８が省略されている。ドローン１０Ｄの第１の通信制御装置３６は、モデム３５Ｂを備えている。
【0159】
モデム３５Ａと、第１の監視装置５０Ｓの第１の通信装置６４Ｓ１及び第２の監視装置５０Ｇの第１の通信装置６４Ｇ１との通信方式は、第１の実施の形態の通信方式と同様である。モデム３５Ｂと、第１の監視装置５０Ｓの第２の通信装置６４Ｓ２及び第２の監視装置５０Ｇの第２の通信装置６４Ｇ２との通信方式は、第１の実施の形態の通信方式と同様である。
（第４の実施の形態の第１の変形例）
ドローン１０Ｄの第１の通信制御装置３６は、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ１及び第２の通信器３７Ｂ１（図１９参照）を備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
（第４の実施の形態の第２の変形例）
ドローン１０Ｄの第１の通信制御装置３６は、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂ１（図２０参照）を備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０Ｇと同様である。
[第５の実施の形態]
次に、第５の実施の形態を説明する。図２２には、第５の実施の形態のドローン１０Ｅ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
（第４の実施の形態の第１の変形例）
ドローン１０Ｄの第１の通信制御装置３６は、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ１及び第２の通信器３７Ｂ１（図１９参照）を備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
（第４の実施の形態の第２の変形例）
ドローン１０Ｄの第１の通信制御装置３６は、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂ１（図２０参照）を備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０Ｇと同様である。
[第５の実施の形態]
次に、第５の実施の形態を説明する。図２２には、第５の実施の形態のドローン１０Ｅ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
【0160】
第５の実施の形態のドローン１０Ｅでは、第１の実施の形態の第１の通信制御装置３６及び第２の通信制御装置３８が省略されている。モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂは、ＦＣ１２に接続されている。
（第５の実施の形態の第１の変形例）
ドローン１０Ｅでは、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ及び第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０Ｇと同様である。
（第５の実施の形態の第２の変形例）
ドローン１０Ｅでは、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
[第６の実施の形態]
次に、第６の実施の形態を説明する。図２３には、第６の実施の形態のドローン１０Ｆ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
（第５の実施の形態の第１の変形例）
ドローン１０Ｅでは、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ及び第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０Ｇと同様である。
（第５の実施の形態の第２の変形例）
ドローン１０Ｅでは、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
[第６の実施の形態]
次に、第６の実施の形態を説明する。図２３には、第６の実施の形態のドローン１０Ｆ、監視装置５０Ｓ、５０Ｇ、クラウドサーバ２００、及びライブ配信サーバを含むシステムのブロック図が示されている。
【0161】
第１の実施の形態（図１参照）では、ＦＣ１２に、第１の通信制御装置３６と第２の通信制御装置３８とが接続されている。
【0162】
これに対し、第６の実施の形態（図２３参照）では、第１の実施の形態のＦＣ１２と同様の構成の第１のＦＣ１２Ａと第２のＦＣ１２Ｂとを備える。第１のＦＣ１２Ａに第１の通信制御装置３６が接続される。第２のＦＣ１２Ｂに第２の通信制御装置３８が接続される。
（第６の実施の形態の第１の変形例）
ドローン１０Ｆでは、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ及び第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
（第６の実施の形態の第２の変形例）
ドローン１０Ｆでは、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
[第７の実施の形態]
次に、第７の実施の形態を説明する。第７の実施の形態では、第６の実施の形態の第１のＦＣ１２Ａ及び第２のＦＣ１２Ｂと、第４の実施の形態の第１の通信制御装置３６とを備える。
（第７の実施の形態の第１の変形例）
この場合、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ及び第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０Ｇと同様である。
（第７の実施の形態の第１の変形例）
また、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
[更にその他の実施の形態]
ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の第１の無線通信は、人工衛星を介した第１の衛星通信であり、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの第２の無線通信は、人工衛星を介した、第１の衛星通信とは異なる第２の衛星通信でもよい。第１の衛星通信と第２の衛星通信とは電波の周波数が異なる。
第１の衛星通信は、本開示の技術の「第１の間接無線通信」の一例である。第２の衛星通信は、本開示の技術の「第２の間接無線通信」の一例である。
また、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の第１の無線通信は、人工衛星を介した衛星通信であり、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの第２の無線通信は、衛星通信でなく、インターネットを介したCDMA又はW-CDMAの方式の通信（図１参照）、又は、直接無線通信（図１９参照）でもよい。逆に、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の第１の無線通信は、衛星通信でなく、インターネットを介したCDMA又はW-CDMAの方式の通信（図１参照）、又は、直接無線通信（図１９参照）であり、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの第２の無線通信は、人工衛星を介した衛星通信ででもよい。
なお、ドローン１０Ａと第２の監視装置５０Ｇとの間の第１の無線通信は、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の上記第１の無線通信と等しく、ドローン１０Ａと第２の監視装置５０Ｇとの間の第２の無線通信は、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の上記第２の無線通信と等しい。
なお、衛星通信するドローン１０Ａ、第１の監視装置５０Ｓ、及び第２の監視装置５０Ｇは、例えばイリジウム（登録商標）やインマルサット（登録商標）などの衛星通信モジュールを備える。
ドローン１０Ａと、第１の監視装置５０Ｓ及び第２の監視装置５０Ｇとが衛星通信すると、ドローン１０Ａが沖合又は山間部であってもドローン１０Ａと、第１の監視装置５０Ｓ及び第２の監視装置５０Ｇとの間で通信が可能である。
第１の実施の形態～第７の実施の形態の第２の変形例では、センサ４２は、ＦＣ１２に接続されているが、本開示の技術はこれに限定されない。センサ４２は、通信制御装置に接続されてもよい。
（第６の実施の形態の第１の変形例）
ドローン１０Ｆでは、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ及び第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
（第６の実施の形態の第２の変形例）
ドローン１０Ｆでは、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
[第７の実施の形態]
次に、第７の実施の形態を説明する。第７の実施の形態では、第６の実施の形態の第１のＦＣ１２Ａ及び第２のＦＣ１２Ｂと、第４の実施の形態の第１の通信制御装置３６とを備える。
（第７の実施の形態の第１の変形例）
この場合、モデム３５Ａ及びモデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第１の通信器３５Ａ及び第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第２の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０Ｇと同様である。
（第７の実施の形態の第１の変形例）
また、モデム３５Ｂに代えて、第２の実施の形態の第２の通信器３７Ｂを備えてもよい。この場合、監視装置５０Ｓ、５０Ｇは、第３の実施の形態の監視装置５０Ｓ、５０と同様である。
[更にその他の実施の形態]
ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の第１の無線通信は、人工衛星を介した第１の衛星通信であり、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの第２の無線通信は、人工衛星を介した、第１の衛星通信とは異なる第２の衛星通信でもよい。第１の衛星通信と第２の衛星通信とは電波の周波数が異なる。
第１の衛星通信は、本開示の技術の「第１の間接無線通信」の一例である。第２の衛星通信は、本開示の技術の「第２の間接無線通信」の一例である。
また、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の第１の無線通信は、人工衛星を介した衛星通信であり、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの第２の無線通信は、衛星通信でなく、インターネットを介したCDMA又はW-CDMAの方式の通信（図１参照）、又は、直接無線通信（図１９参照）でもよい。逆に、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の第１の無線通信は、衛星通信でなく、インターネットを介したCDMA又はW-CDMAの方式の通信（図１参照）、又は、直接無線通信（図１９参照）であり、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの第２の無線通信は、人工衛星を介した衛星通信ででもよい。
なお、ドローン１０Ａと第２の監視装置５０Ｇとの間の第１の無線通信は、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の上記第１の無線通信と等しく、ドローン１０Ａと第２の監視装置５０Ｇとの間の第２の無線通信は、ドローン１０Ａと第１の監視装置５０Ｓとの間の上記第２の無線通信と等しい。
なお、衛星通信するドローン１０Ａ、第１の監視装置５０Ｓ、及び第２の監視装置５０Ｇは、例えばイリジウム（登録商標）やインマルサット（登録商標）などの衛星通信モジュールを備える。
ドローン１０Ａと、第１の監視装置５０Ｓ及び第２の監視装置５０Ｇとが衛星通信すると、ドローン１０Ａが沖合又は山間部であってもドローン１０Ａと、第１の監視装置５０Ｓ及び第２の監視装置５０Ｇとの間で通信が可能である。
第１の実施の形態～第７の実施の形態の第２の変形例では、センサ４２は、ＦＣ１２に接続されているが、本開示の技術はこれに限定されない。センサ４２は、通信制御装置に接続されてもよい。
【0163】
第１のカメラ３２及び第２のカメラ３４は、通信制御装置に接続されているが、ＦＣ１２に接続されてもよい。
【0164】
以上説明した例では、ドローンは２個のモデムを備え且つ監視装置５０Ｓ、５０Ｇの各々は２個の通信装置を備えるが（図１、図２１～図２３等）、本開示の技術はこれに限定されない。ドローンは、３個以上の複数のモデムを備え且つ監視装置５０Ｓ、５０Ｇの各々は３個以上の複数の通信装置を備えてもよい。この場合のモデムと通信装置との３組以上の組み合わせの各々では、異なる通信方式で通信される。
【0165】
また、上記例では、ドローンは２個の通信器を備え且つ監視装置５０Ｓ、５０Ｇの各々は２個の通信機を備えるが（図１９等）、本開示の技術はこれに限定されない。ドローンは、３個以上の複数の通信器を備え且つ監視装置５０Ｓ、５０Ｇの各々は３個の以上の複数の通信機を備えてもよい。この場合の通信器と通信機との３組以上の組み合わせの各々では、異なる通信方式で通信される。
【0166】
更に、上記例では、ドローンにおけるモデム対通信器の組み合わせも、１対１であるが（図２０等）、２個以上対１個でも、１個対２個以上、複数個対複数個の組み合わせでもよい。
【0167】
以上説明した実施の形態及び各変形例では、ドローンを用いて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、ドローンに代えて、その他の無人飛行機、例えば、無線操縦可能な飛行機及び無線操縦可能な無人ヘリコプタ、更には、有人航空機、例えば、無線操縦可能な人が乗ることができるヘリコプタを用いてもよい。無線操縦されない航空機一般でもよい。具体的には、人が乗って航空の用に供することができる飛行機、回転翼航空機、滑空機及び飛行船、その他の航空の用に供することができる機器でもよい。
【0168】
本開示において、各構成要素（装置等）は、矛盾が生じない限りは、１つのみ存在しても２つ以上存在してもよい。
【0169】
以上説明した各例では、コンピュータを利用したソフトウェア構成により上記各処理が実現される場合を例示したが、本開示の技術はこれに限定されるものではない。例えば、コンピュータを利用したソフトウェア構成に代えて、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア構成のみによって、上記各処理が実行されるようにしてもよい。上記各処理のうちの一部の処理がソフトウェア構成により実行され、残りの処理がハードウェア構成によって実行されるようにしてもよい。
【0170】
なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0171】
以上説明した上記各処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。
【0172】
本明細書に記載された全ての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的にかつ個々に記載された場合と同様に、本明細書中に参照により取り込まれる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】
【図13C】
【図13D】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】