特許 7578372 駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20241029BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60W50/14

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2023122398

(22)【出願日】2023-07-27

(65)【公開番号】P2024064989

(43)【公開日】2024-05-14

【審査請求日】2024-06-13

(31)【優先権主張番号】P 2022173350

(32)【優先日】2022-10-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岡部 吉正

(72)【発明者】

【氏名】村井 章人

(72)【発明者】

【氏名】西村 洋文

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１４／０７３１９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－７３１９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０４３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８２０３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺を示す周辺画像に基づいて駐車枠を検知する駐車枠検知部と、
前記車両の乗員の操作または前記車両の運動の何れかの履歴を記憶する記憶部と、
前記履歴に基づいて、前記乗員の駐車指示を検出する指示検出部と、
前記指示検出部が前記駐車指示を検出した後に、前記車両の自動駐車を行う車両制御部と、
を備え、
前記指示検出部は、前記履歴が、前記車両が直進から転舵して旋回した後に停車したことを示し、かつ、前記乗員が所定の駐車指示操作を行った場合に、前記駐車指示を検出した、と判定する駐車支援装置であって、
前記所定の駐車指示操作は、ハンドルの解放、ブレーキの解放、ハザードランプの点灯、駐車指示に対応するボタンの操作、のうちの少なくとも一つを含む、
駐車支援装置。

【請求項2】

車両の周辺を示す周辺画像に基づいて駐車枠を検知する駐車枠検知部と、
前記車両の乗員の操作または前記車両の運動の何れかの履歴を記憶する記憶部と、
前記履歴に基づいて、前記乗員の駐車指示を検出する指示検出部と、
前記指示検出部が前記駐車指示を検出した後に、前記車両の自動駐車を行う車両制御部と、
を備え、
前記指示検出部は、前記履歴が、前記車両が直進から転舵して旋回した後に停車したことを示し、かつ、前記乗員が所定の駐車指示操作を行った場合に、前記駐車指示を検出した、と判定する駐車支援装置であって、
場面が、前記車両が駐車する駐車シーンであるか否かについて判定するシーン判定部と、
前記場面が駐車シーンではない時に、前記駐車支援装置の機能を制限する機能制限部と、
をさらに備え、
前記機能制限部が行う機能制限は、
前記場面が駐車シーンではない場合、前記駐車枠検知部による駐車枠検知の制限、
前記場面が駐車シーンではない場合、前記記憶部による前記履歴の記憶の制限、
のうちの少なくとも一つである、
駐車支援装置。

【請求項3】

車両の周辺を示す周辺画像に基づいて駐車枠を検知する駐車枠検知部と、
前記車両の乗員の操作または前記車両の運動の何れかの履歴を記憶する記憶部と、
前記履歴に基づいて、前記乗員の駐車指示を検出する指示検出部と、
前記指示検出部が前記駐車指示を検出した後に、前記車両の自動駐車を行う車両制御部と、
を備え、
前記指示検出部は、前記履歴が、前記車両が直進から転舵して旋回した後に停車したことを示し、かつ、前記乗員が所定の駐車指示操作を行った場合に、前記駐車指示を検出した、と判定する駐車支援装置であって、
前記自動駐車の経路を計算する経路計算部をさらに備え、
前記駐車指示は、前記車両を駐車させる目標駐車枠の指示を含み、
前記指示検出部は、前記駐車枠検知部が検出した駐車枠のうち、前記車両の停車位置とは、前記車両の直進時の進路を挟んで反対側に位置し、かつ、前記履歴と符合する駐車枠を、目標駐車枠として選択し、
前記経路計算部は、前記目標駐車枠の情報に基づいて前記経路を計算する、
駐車支援装置。

【請求項4】

前記指示検出部は、前記履歴が示す、直進から旋回に移行した時点における車両、または乗員の位置に基づいて、前記履歴と符合する駐車枠を選択する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記指示検出部は、
前記履歴が示す、前記車両が停車した時点における旋回方向と逆方向の旋回を検出し、
前記逆方向の旋回が始まった時の車両の位置、または、
前記逆方向の旋回が終わった時の車両の位置、または車体の向き、のいずれかに基づいて、前記履歴と符合する駐車枠を選択する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記記憶部は、前記車両の走行中に撮影された前記周辺画像、または、前記車両の走行中に検出した駐車枠の情報、のいずれかを記憶し、
前記指示検出部は、前記記憶部が記憶する前記車両の走行中に撮影された前記周辺画像に基づいて、前記駐車枠検知部が検出した駐車枠の情報、または、前記記憶部が記憶する前記車両の走行中に検出した駐車枠の情報、から、前記目標駐車枠を選択する、
請求項３に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記駐車枠検知部は、
前記車両が停車した時に撮影された前記周辺画像に基づく駐車枠検知を行い、
前記車両が停車した時に撮影された前記周辺画像に基づく駐車枠を検出した場合に、前記車両が停車した時に撮影された前記周辺画像に基づく駐車枠の情報から、前記目標駐車枠を選択する、
請求項６に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

前記乗員の位置は、前記乗員の頭の位置である、
請求項４または請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項9】

前記車体の向きは、
前記車体の、前記逆方向の側の側面が指す方向、または、
前記車体の、前記逆方向の側の先端の角の進行方向、または、
前記車体の、前記逆方向の側の先端の角を、前記乗員が見た方向、
のいずれかである、
請求項５に記載の駐車支援装置。

【請求項10】

前記車両制御部は、前記駐車指示を検出した、と判定した場合、ハザードランプを点灯させる指令を出力する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項11】

前記車両の乗員に対して報知を行う報知部をさらに備え、
前記報知は、前記駐車枠検知部が検出した駐車枠の情報に基づく報知を含む、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項12】

前記報知は、前記駐車枠へ駐車する意図の照会を含み、前記駐車枠と車体が所定の位置関係にある時に報知される、
請求項１１に記載の駐車支援装置。

【請求項13】

前記報知は、前記車両を転舵させるタイミングの報知を含む、
請求項１１に記載の駐車支援装置。

【請求項14】

前記報知は、駐車を意図する駐車枠を指定する操舵を求める報知を含む、
請求項１１に記載の駐車支援装置。

【請求項15】

前記意図する駐車枠を指定する操舵は、
意図する駐車枠の間口で、意図する駐車枠と逆側に転舵する操舵、
意図する駐車枠の間口で、意図する駐車枠の側に一時的に転舵する操舵、
意図する駐車枠に、車体を向ける操舵、
意図する駐車枠に、車体を接近させる操舵、
のいずれかを含む、
請求項１４に記載の駐車支援装置。

【請求項16】

前記報知部は、前記駐車枠検知部が検出した駐車枠が一つである時は、前記駐車枠検知部が検出した駐車枠が複数ある時よりも、報知を少なくする、
請求項１１～１５の何れか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項17】

前記機能制限部は、前記車両が、道路外に位置し、かつ、車速が規定値以下である時は、前記駐車枠検知部による白線の検知の実行を制限しない、
請求項２に記載の駐車支援装置。

【請求項18】

前記シーン判定部は、
前記車両が道路外に位置し、かつ、車速が規定値以下であること、および、
前記車両の進行方向とのなす角度が所定範囲内の角度である白線を複数検出していること、
のうちの何れか、または両方に該当する場合、前記場面が駐車シーンであると判定する、
請求項２に記載の駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車枠の周辺の所定の位置で車両を転舵させて、所定角転向した位置から後退走行することで車両を駐車枠に自動駐車させることが可能な駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、駐車枠に車両を横付けして駐車支援装置を起動し、駐車枠における車両の駐車位置を一意に決める構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－６９１６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来技術の構成では、駐車支援装置を起動した後で、駐車枠の検知を行い、駐車に際して車両が通過する領域の安全確認を求める必要があるので、通路上で車両が滞留する時間が長くなる。その結果、全体として駐車に要する時間が長くなり、駐車支援装置を操作している間に、後続車からクラクションを鳴らされることもある。

【0005】

本開示の目的は、短い時間でスムーズに自動駐車を行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る駐車支援装置は、
車両の周辺を示す周辺画像に基づいて駐車枠を検知する駐車枠検知部と、
前記車両の乗員の操作または前記車両の運動の何れかの履歴を記憶する記憶部と、
前記履歴に基づいて、前記乗員の駐車指示を検出する指示検出部と、
前記指示検出部が前記駐車指示を検出した後に、前記車両の自動駐車を行う車両制御部と、
を備え、
前記指示検出部は、前記履歴が、前記車両が直進から転舵して旋回した後に停車したことを示し、かつ、前記乗員が所定の駐車指示操作を行った場合に、前記駐車指示を検出した、と判定する駐車支援装置であって、
前記所定の駐車指示操作は、ハンドルの解放、ブレーキの解放、ハザードランプの点灯、駐車指示に対応するボタンの操作、のうちの少なくとも一つを含む。

【0007】

本開示に係る駐車支援方法は、
車両の周辺を示す周辺画像に基づいて駐車枠を検知するステップと、
前記車両の乗員の操作または前記車両の運動の何れかの履歴を記憶するステップと、
前記履歴に基づいて、前記乗員の駐車指示を検出するステップと、
前記駐車指示を検出した後に、前記車両の自動駐車を行うステップと、
を有し、
前記駐車指示を検出するステップにおいて、前記履歴が、前記車両が直進から転舵して旋回した後に停車したことを示し、かつ、前記乗員が所定の駐車指示操作を行った場合に、前記駐車指示を検出した、と判定する。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、短い時間でスムーズに自動駐車を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置を適用した車両による自動駐車を説明するための図である。

【図2】本実施の形態に係る駐車支援装置を適用可能な車両を示す図である。

【図3】駐車支援装置が適用されるシステムのネットワーク上の構成を示す図である。

【図4】駐車支援装置の機能を実装したハードウェアを示すブロック図である。

【図5】駐車支援装置を示すブロック図である。

【図6】駐車枠検知領域の設定について説明するための図である。

【図7】リアカメラで駐車枠検知を行う例を示す図である。

【図8】カメラで駐車枠全体を捉えられない例を示す図である。

【図9】フロントカメラで駐車枠の全体を捉えた例を示す図である。

【図10】複数の駐車枠を検出した例を示す図である。

【図11】第１の実施の形態に係る駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。

【図12】第１の実施の形態に係る駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。

【図13】第１の実施の形態に係る駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。

【図14】第２の実施の形態における車両の駐車例を説明するための図である。

【図15】第２の実施の形態に係る駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。

【図16】第２の実施の形態に係る駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。

【図17】第２の実施の形態に係る駐車支援装置における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。

【図18】第３の実施の形態における車両の操舵行動の例を説明するための図である。

【図19】第３の実施の形態における車両の操舵行動の例を説明するための図である。

【図20】第３の実施の形態における車両の操舵行動の例を説明するための図である。

【図21】第３の実施の形態における車両の操舵行動の例を説明するための図である。

【図22】第３の実施の形態における車両の操舵行動の例を説明するための図である。

【図23】第３の実施の形態における車両の操舵行動の例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１の実施の形態）
以下、本開示の第１の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本開示の第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００を適用した車両１による自動駐車を説明するための図である。図２は、本実施の形態に係る駐車支援装置１００を適用可能な車両１を示す図である。なお、図１等の説明においては、直交座標系（Ｘ，Ｙ）を使用する。後述する図においても共通の直交座標系（Ｘ，Ｙ）で示している。例えば、Ｘ方向が駐車位置（駐車枠内の車両１の位置）に対する左右方向を示し、Ｙ方向が駐車位置に対する前後方向を示している。また、車両１の位置を表す時は、原則として、車両１の代表点の位置で表す。車両１の代表点は、二つの後輪の接地点の中点である。また、車両１の移動の軌跡を表す時は、車両１の代表点の軌跡で表す。

【0011】

図１に示すように、車両１は、車両周辺を監視するカメラ２（図２等参照）を備え、図３に示す駐車支援装置１００により、１つ以上の駐車枠が配置された駐車場において、自動駐車を行うことが可能に構成されている。駐車枠は、略平行な２本の駐車枠線で挟まれた領域である。各駐車枠線は、車両１の幅よりも大きい間隔で配置されている。

【0012】

図１に示す例では、Ｘ方向の－側から順に３つの駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が配置された駐車場が示されている。駐車枠Ｓ１は、駐車枠線Ｌ１，Ｌ２に挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ２は、駐車枠線Ｌ２，Ｌ３で挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ３は、駐車枠線Ｌ３，Ｌ４で挟まれた駐車枠である。駐車枠線Ｌ２，Ｌ３と平行で、駐車枠線Ｌ２，Ｌ３の両方と等距離な線を境として、左側をＸ方向の－側、右側をＸ方向の＋側とする。Ｙ方向の＋－の境界線は、駐車枠の短辺のうち、車両１に近い側の辺とする。

【0013】

ここで、車両１が、駐車枠Ｓ２に自動駐車をする場合の一例について説明する。まず、３つの駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３よりもＹ方向の＋側の部分を、Ｘ方向の－側から＋側に向かう方向に車両１が直進する。直進状態の車両１は、駐車枠Ｓ２の駐車枠線Ｌ２，Ｌ３のうち、Ｘ方向の－側に位置する駐車枠線Ｌ２の手前の位置Ｐ１で転舵し、Ｙ方向の＋側に前進しつつ旋回して、位置Ｐ２で停車する。位置Ｐ２は、駐車枠線Ｌ３よりもＸ方向の＋側で、かつ、Ｙ方向の＋側の位置であり、車両１が位置Ｐ２から後退しつつ旋回することで、駐車枠線Ｌ２，Ｌ３の間に駐車することが可能な位置である。位置Ｐ２までの車両１の走行は、乗員の手動操作によるものである。

【0014】

そして、車両１は、乗員がギヤをＲ（リバース）に入れる等の駐車指示操作を行った時に、自動駐車を行う。車両１は、位置Ｐ２から後退しつつ旋回して、駐車枠Ｓ２内に入り、後退走行で駐車枠Ｓ２内の位置Ｐ３で停車する。自動駐車の際には、ハザードランプが点灯されても良い。また、どの駐車枠に駐車されるかは、転舵した位置と転舵した方向で判断可能なので、自動駐車の際に乗員は駐車位置を指示する必要がない。以下の説明では、自動駐車の際に、車両１が上記の挙動を行うものとする。

【0015】

図２に示すように、車両１の車体の前後左右の４箇所には、カメラ２が設けられている。各カメラ２は、魚眼レンズを備えており、水平方向に１８０度以上の視野範囲（破線参照）をもつ。各カメラ２は、路面をとらえるために俯角を付けて装着されているので、路面が映る範囲を水平方向の視野に換算すると、２４０度程度の範囲の路面が１つのカメラ２に映る。例えば、車体の左右に設けられるサイドカメラ２Ａの撮影画像には、前輪と後輪と、車体の側面とが映りこむ。

【0016】

また、図３に示すように、車両１は、４つのカメラ２の他、操作装置１０と、ＨＭＩ（ヒューマンマシンインターフェース）装置２０と、車両制御装置３０と、駐車支援装置１００とを備える。操作装置１０は、運転者（乗員）が手動で操作するためのものであり、運転席のパネル上の物理的なスイッチ、タッチパネル上に表示されたソフト的なスイッチの他、ハンドル、ペダル、ギヤのような運転操作のためのものを含む。ＨＭＩ装置２０は、例えば、車両１に設けられるナビゲーション装置４０に付属するタッチパネル等、乗員が駐車支援装置１００へ操作入力するためのＨＭＩとして利用される。タッチパネルは、操作装置１０に含まれても良いし、運転席に接地された各種のスイッチ類も操作装置１０に含まれても良いので、操作装置１０およびＨＭＩ装置２０は、重複したものであっても良い。

【0017】

車両制御装置３０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）および入出力回路を備えている。乗員が操作装置１０を操作すると、車両制御装置３０は、操作を受け付ける。通常の運転モードでは、操作の情報に応じて、車両制御装置３０がモーター（不図示）を駆動することにより、舵角や車速を制御すると同時に、操作の情報と舵角や車速等の車両情報をＬＡＮ（Local Area Network：車内ＬＡＮ等）に出力する。駐車支援モードになると、車両制御装置３０は、ＬＡＮ経由で速度や舵角の指令を駐車支援装置１００から受け、指令に応じて速度や舵角を制御する。

【0018】

駐車支援装置１００は、車両制御装置３０が操作装置１０の動作を監視していることから、操作装置１０の操作情報をＬＡＮ経由で取得する。乗員は、ＨＭＩ装置２０を介して、駐車支援装置１００を操作可能である。駐車支援装置１００は、ナビゲーション装置４０が出力する車両１の位置情報をＬＡＮ経由で受信しても良いし、ナビゲーション装置４０から直接、取得しても良い。カメラ２は、撮影画像を駐車支援装置１００に常時出力しており、駐車支援をしない時も、駐車支援装置１００は、撮影画像から車両周辺を示す表示画像を生成して出力する。また、上記のタッチパネルは、駐車支援装置１００が生成した表示画像を出力するディスプレイとしても機能するので、駐車支援装置１００とＨＭＩ装置２０とは直結している。駐車支援装置１００は、タッチパネルに行われた操作の情報を直接受信しても良いし、ＬＡＮ経由で受信するようにしても良い。また、駐車支援装置１００は、ナビゲーション装置４０が出力する車両１の位置情報をＬＡＮ経由で受信することができる。

【0019】

また、駐車支援装置１００の機能は、図４に示すハードウェアに実装されても良い。駐車支援装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、Ｉ／Ｏ（入出力インターフェース）１０４およびＩＭＰ（Image Processor）１０５を備える。駐車支援装置１００は、各要素をバスで接続するコンピュータでも良い。また、複数の要素が一つのチップに収容されていても良いし、一つの要素が複数のチップで構成されていても良い。バスは、単独ではなく、複数の種類のバスが組み合わされたものでも良い。例えば、一つのチップに収容されたＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３およびＩＭＰ１０５がパラレルバスで接続され、複数のチップで構成されたＩ／Ｏ１０４が、ＣＰＵ１０１等を収容したチップとシリアルバスで接続されるようにしても良い。

【0020】

ＣＰＵ１０１は、駐車支援装置１００全体を制御する。ＲＯＭ１０２は、電気的に書き換え可能なメモリであり、ＣＰＵ１０１が実行するプログラムを記憶するとともに、不揮発なデータ保存領域としても機能し、駐車支援装置１００の電源が切られてもデータ等を保持する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１の作業領域として一時記憶に用いられる。例えば、最新の周辺画像のように、一時的に記憶できれば良いデータは、ＲＡＭ１０３に記憶される。ＲＡＭ１０３は、周辺画像を複数枚、記憶可能な容量を持つ。ＩＭＰ１０５は、画像処理に特化して処理性能を上げたプロセッサであり、図５に示す画像取得部１３０、駐車枠検知部１４０、表示画像出力部１８０の処理を実行する。

【0021】

上述のカメラ２は、撮影したカメラ画像を駐車支援装置１００に常時、出力している。駐車支援装置１００は、駐車支援をしない時もカメラ画像から車両１周辺を示す表示画像を生成して出力する。図５に示すように、駐車支援装置１００は、操作受付部１１０と、状態管理部１２０と、画像取得部１３０と、駐車枠検知部１４０と、経路計算部１５０と、走行制御部１６０と、記憶部１７０と、表示画像出力部１８０とを有する。

【0022】

操作受付部１１０は、運転操作を含む乗員の操作を示す操作情報を受け付ける。

【0023】

状態管理部１２０は、操作情報や、車両の状態に応じて、駐車支援の状態（ステート）を管理する。駐車支援のステートとしては、例えば、ステート０からステート８の複数のステートがある。

【0024】

ステート０は、初期状態であり、駐車支援機能が起動していない時の状態である。ステート１は、休止状態であり、車速情報と位置情報を取得して車速が閾値以下に下がったら、自車位置が道路上であるか否かを判定する時の状態である。道路は、地図上の道路であり、例えば、駐車枠が配置された駐車場ではない公道等である。

【0025】

ステート２は、監視状態であり、低頻度で白線検知を実行する時の状態である。ステート３は、準備状態であり、撮影画像を時刻情報と紐付けて記録する時の状態である。ステート４は、検知状態であり、投機的に駐車枠の検知を実行する時の状態である。ステート５は、計算状態であり、３０度以上転向して停車したら、投機的に駐車経路計算を実行して、乗員に駐車の意思を照会する時の状態である。

【0026】

ステート６は、照会状態であり、駐車経路を表示して駐車指示操作を待つ時の状態である。ステート７は、自走状態であり、計算した経路に従って自動駐車を行う時の状態である。ステート８は、終了状態であり、自動駐車の終了を報知する時の状態である。

【0027】

画像取得部１３０は、カメラ画像を取得して、車両１周辺を示す周辺画像を生成する。周辺画像は、カメラ画像を路面に投影した俯瞰画であっても良いし、別の形式の画像であっても良いし、カメラ画像のままでも良い。本実施の形態では、周辺画像は俯瞰画であるものとする。

【0028】

駐車枠検知部１４０は、周辺画像の中に、駐車枠を検知する駐車枠検知領域を設定し、駐車枠検知領域内の周辺画像から、白線を抽出する。駐車枠検知領域は、周辺画像全体の領域であっても良いが、周辺画像における、駐車枠を期待する領域であっても良い。駐車枠検知領域が駐車枠を期待する領域に限定されることで、検知に要する処理時間を短くすることができる。また、駐車枠検知領域の大きさを、一つの駐車枠が収まるが、二つの駐車枠は収まらない大きさに制限することにより、二つの駐車枠を同時に検出した場合の処理を省くことができる。一般に、検知は特定の物について情報を得る事を目的として行い、検知の結果、特定の物が存在すれば「検出した」と判定し、検出した物についての情報を出力する。検知の結果は、検出した場合と、検出しなかった場合に分かれ、検出しなかった場合は検知の目的が達成されない。検出した場合は、検知の目的が達成されているので、検出した事を、検知に成功した、と言い換えても良い。

【0029】

駐車枠検知部１４０は、さらに、抽出した白線の対を生成し、白線の対のうち、駐車枠の条件に合うものを探索する。例えば、駐車枠検知部１４０は、周辺画像から白線の対を検出した時に、２本の白線が路面上で平行であること、２本の白線が車長より長いこと、２本の白線の間隔が車幅より大きいこと、の三つの条件が成立する場合、２本の白線で挟まれた領域が、車両１を駐車可能な領域（すなわち駐車枠）を検出した、と判定する。駐車枠を検出した場合、駐車枠を構成する白線は、駐車枠線であると言える。駐車枠検知部１４０は、２本の駐車枠線の端点、つまり、駐車枠の４隅の座標を出力する。この座標は、自車両を基準とする相対座標である。

【0030】

経路計算部１５０は、駐車枠検知部１４０が出力した駐車可能な領域の四隅の座標の中央に、車体の中央が収まるよう目標駐車位置を設定し、かつ、駐車可能な領域の長辺と平行になるように、目標駐車角（目標駐車位置に駐車した時の車体の向き）を設定して、目標駐車位置までの駐車経路を計算する。駐車経路計算は、提案されている公知の方法を適用すれば良い。

【0031】

走行制御部１６０は、算出された駐車経路に沿って車両１が走行するように、舵角および車速を制御する。より具体的には、走行制御部１６０は、舵角および車速の目標値に従った、舵角および車速の指示値を車両制御装置３０に出力する。走行制御部１６０は、車両制御装置３０が出力するデータに基づいて舵角および車速の実測値を算出する。例えば、車速の実測値は、車輪の回転数のデータと、車輪の外周長のデータと、から算出される。舵角の実測値は、操舵装置から得られたデータであっても良いし、車輪の回転数の差から算出された内輪差から算出されても良い。走行制御部１６０は、目標値と実測値との差がある時に、舵角および車速の実測値が、舵角および車速の目標値と同じになるように、舵角および車速の指示値を補正する。

【0032】

走行制御部１６０は、算出した舵角および車速の実測値に基づいて、走行中の車両１の位置および向きを追跡する。つまり、走行制御部１６０は、自動走行中または手動走行中に、車両１の走行軌跡を算出する。走行軌跡は、単位時間毎に、移動距離と移動方向と車体の角度とを、時刻に加えた移動情報の形式で算出されても良い。移動情報の形式は、これに限定されず、例えば、座標情報を用いた形式でも良い。

【0033】

走行制御部１６０は、自動走行中、経路計算部１５０が算出した駐車経路と、移動情報で表される走行軌跡とを比較して、走行軌跡が駐車経路を辿るように舵角を補正する。例えば、車両１が、舵角を付けて旋回しながら後退する際に、旋回の中心点から見て、走行軌跡が駐車経路よりも外側を通っている時に、走行制御部１６０は、舵角を増やして回転半径を小さくする。これにより、車両１の走行軌跡が駐車経路の方に引き戻される。

【0034】

記憶部１７０は、操作受付部１１０が取得した操作情報、走行制御部１６０が計算した移動情報、画像取得部１３０が生成した周辺画像、駐車枠検知部１４０が検出した駐車枠線や駐車枠の位置情報等を時系列的に、時刻に紐付けて、履歴情報領域に記憶する。車両１は、乗員の操作に応じて移動するので、移動情報と操作情報のうち一方が記憶部１７０に記憶されなくても良いが、本実施の形態では、移動情報および操作情報の両方が記憶部１７０に記憶される。

【0035】

記憶部１７０は、例えば、情報の追記を単位時間毎に行い、１回の追記に割り当てる記憶領域の大きさ（メモリブロックサイズ）を固定しても良い。そうすると、履歴情報領域はメモリブロックに分割され、情報の先頭番地が単位時間毎に単調増加するので、情報を記憶する番地に時刻が紐付けされる。または、記憶部１７０は、メモリサイズを固定せずに、先頭番地を時刻に紐付ける先頭番地テーブルを別に設け、情報を追記する毎に先頭番地テーブルを更新するようにしても良い。

【0036】

何れかの方法で、時刻を特定すれば、その時点で最新だった情報にアクセスすることができる。また、その時点までの移動情報を積算すれば、その時点での位置の、現在位置に対する相対的な位置関係を特定することもできる。逆に、位置情報を時系列的に追記して履歴情報としておき、その時点での位置情報と現在位置の差分から、現在位置に対する相対的な位置関係を特定しても良い。つまり、履歴情報から位置情報を算出することができる。

【0037】

また、周辺画像のようにサイズが大きいデータは、先頭番地だけを履歴情報領域に記憶すれば良い。

【0038】

履歴情報は、所定の時間だけ遡って参照できれば良いので、必要がなくなった古い履歴情報は記憶部１７０から消去しても良い。例えば、履歴情報領域を先頭番地と最終番地で挟まれる固定の領域として記憶部１７０に設定し、情報を記憶する番地が最終番地に達したら、先頭番地に記憶を続けるループメモリにすると良い。そうすれば、ループを１周遡った過去の履歴情報が上書きされて消去されるので、消去の処理が必要なくなる。

【0039】

履歴情報領域への記憶は、常時行う必要はなく、上記のステート２からステート７で行われれば良い。

【0040】

また、記憶部１７０は、経路計算部１５０が計算した駐車経路を記憶し、走行制御部１６０が駐車経路を参照できるようにする。

【0041】

また、駐車枠検知は処理に時間がかかるので、カメラ画像の撮影時刻から大きく遅れた時刻において、検知結果である駐車枠の情報が得られることがある。その場合でも、駐車枠の情報は、撮影時刻に紐付けて記憶部１７０に記憶される。例えば、記憶部１７０における情報の追記が単位時間毎に行われ、１回の追記に割り当てられる記憶領域の容量（メモリブロックサイズ）を固定としておくことで、１回の追記で書き込まれるデータ量と関係なく、メモリブロックが固定で割り当てられる。記憶部１７０における情報の追記が行われる時に、周辺画像の先頭番地は得られているが、その周辺画像で駐車枠を検出した結果（駐車枠情報）が、その時点で得られていない場合には、駐車支援装置１００は、駐車枠情報を待たずに、得られている情報だけをメモリブロックに書き込んでおき、駐車枠情報が得られた時に、その検知の対象となった周辺画像の先頭番地が書かれているメモリブロックに駐車枠情報を書き込むようにする。

【0042】

例えば、ステート３で転舵があって、ステート４に進んだ時に、投機的に駐車枠検知が実行された場合、車両１が転舵してから停止するまでの時間と、駐車枠検知に要する時間との大小関係により、ステート５に進んだ時点で、駐車枠情報が得られているか、得られていないか、が変わる。例えば、ステート５に進んだ時点で、該当するメモリブロックに駐車枠情報が書かれていない場合、経路計算を開始させる処理は、駐車枠情報が書かれる番地をポーリングする待ちループを回しても良いし、駐車枠検知が終わった時点で、割り込みを発生させるように、駐車枠検知を行うプロセッサ（例えば、ＩＭＰ）が設定されていても良い。そのようにすれば、駐車枠検知が終わった時点で、直ちに経路計算を開始させることができる。このように、撮影時刻に紐付けて駐車枠情報等を記憶部１７０に記憶しておくことで、効率的に自動駐車の処理を制御することができる。

【0043】

表示画像出力部１８０は、カメラ画像または周辺画像に基づいて表示画像を生成する。表示画像は、車両１周辺を上方から俯瞰する俯瞰画像であっても良い。つまり、表示画像出力部１８０は、俯瞰画像を表示画像として出力しても良い。

【0044】

表示画像出力部１８０は、状態管理部１２０の要求に応じて、表示画像にメッセージや図形を重畳して表示する。例えば、表示画像出力部１８０は、自動駐車を開始する際には、駐車枠検知部１４０が検出した駐車枠の位置を示す半透過の長方形を俯瞰画像上に重畳して表示し、経路計算部１５０が算出した、自車両から目標駐車位置に向かう経路を点線で表示させても良い。

【0045】

メッセージは、画像上に表示されるだけでなく、音声で読み上げられても良い。または、メッセージは、音声だけで出力されても良い。具体的には、状態管理部１２０は、予め設定されたテキストの一つを指定して出力するように指令し、これに応じて表示画像出力部１８０は、指定されたテキストに対応する文字列の画像を生成して、これを表示画像に重畳してＨＭＩ装置２０に出力すると同時に、表示画像出力部１８０は、テキストとともに保存されていた音声データを、表示画像と併せてＨＭＩ装置２０に出力する。これにより、乗員は、ＨＭＩ装置２０を見ていなくてもメッセージを受け取ることができる。

【0046】

次に、状態管理部１２０が管理するステートの詳細について説明する。上記したように、状態管理部１２０は、乗員の操作を受け付け、駐車支援の状態（ステート）を管理する。乗員の操作は、駐車支援装置１００の操作に限定されず、運転のための操作を含む。例えば、乗員が、ＩＧ（Ignition）－ＯＮで車両１を起動すると、車両１の起動シーケンスの中で駐車支援装置１００も起動し、ステートが、ステート０（初期状態）からステート１（休止状態）に進む。

【0047】

ステート１（休止状態）では、状態管理部１２０と走行制御部１６０だけが動作する。状態管理部１２０は、走行制御部１６０を介して車速情報を取得し、車速が閾値（例えば、時速１０ｋｍ）以下に下がったら、ナビゲーション装置４０に車両１が道路上に位置するか照会する。そこで、車両１が道路外（例えば、店舗の敷地）にある場合、状態管理部１２０はステートを２に進める。ステート１は、道路走行シーンと言っても良い。ステートはシーンと対応するので、状態管理部１２０は後出するシーン判定部の一例である、と言っても良い。また、状態管理部１２０はステート（シーン）に応じて、駐車枠検知部などの機能を、部分的または全体的に制限するので、機能制限部の一例でもある、と言って良い。

【0048】

ステート２（監視状態）では、駐車枠検知部１４０の一部も動作する。言い換えると、ステート１（道路走行シーン）では駐車枠検知部１４０の全機能の実行が制限されている。駐車枠検知部１４０は、定期的（例えば、１秒間隔）に白線検知を実行する。白線検知は、駐車枠検知部１４０の機能の一部を制限解除して実行し、白線が駐車枠線であるか否かの評価など、他の機能は実行しない。駐車枠検知部１４０は、車両１の周辺を撮影した画像から、車両１の対称軸（車両の前端中央と、車両１の後端中央とを通る線）に対し、所定範囲内の角度（６０度～１２０度）である白線を検知する。白線検知は車両１が駐車場にあるか否かを判定する目的で行うので、白線の間隔や長さなどは評価しない。よって、周辺画像のうち、駐車枠線の手前の部分だけが映るような、限られた範囲を検知範囲としても良い。駐車枠検知部１４０が条件に合う白線を複数、検出した場合、車両１が駐車場にあると判断し、状態管理部１２０は、ステートを進める。

【0049】

なお、図１に示す例では、駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３よりもＹ方向の＋側の部分を車両１が直進している時の状態で、かつ、白線を検出する前の状態がステート２である。

【0050】

ステート３（準備状態）では、周辺画像が時刻情報と紐付けられて記憶部１７０に記憶される。白線検知に用いられた画像のうち、白線（車両１の対称軸に略直角な白線）が検出された画像だけが周辺画像として記憶されても良いし、定期的（例えば、１秒毎）に撮影された画像が選別されずに周辺画像として記憶されても良い。

【0051】

状態管理部１２０は、舵角が概ね０の直進状態から、閾値（例えば、１ｋｇ）以上の操舵力がハンドルに加わった時点を、転舵時点として記憶部１７０に記憶させ、ステートを進める。

【0052】

なお、図１に示す例では、駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３よりもＹ方向の＋側の部分を車両１が直進している時の状態で、白線を検出してから位置Ｐ１で転舵するまでの状態がステート３である。

【0053】

ステート４（検知状態）では、駐車枠検知部１４０は、撮影時点が転舵時点の直前である画像から駐車枠を検知する。または、駐車枠検知部１４０は、転舵時点で撮影された画像から駐車枠を検知しても良い。

【0054】

この時点で、自動駐車を行うか否かが決まっていないので、この駐車枠検知は投機的な駐車枠検知であると言っても良い。駐車枠に駐車車両がある場合、駐車枠線の一部が駐車車両により遮蔽されるので、検出される白線の長さが条件を満たさず、駐車枠が検出されないことになる。そのため、駐車枠が検出された時は、空き駐車枠が検出された時、と言い換えても良い。

【0055】

状態管理部１２０は、転舵地点から車体が３０度から６０度旋回して、車両１が停車した場合、ステートを進める。

【0056】

なお、図１に示す例では、車両１が位置Ｐ１で転舵した後、位置Ｐ２で停車するまでの状態がステート４である。

【0057】

ステート５（計算状態）では、経路計算部１５０は、駐車枠を検出した画像の撮影時点から、車両１が停車した時点までの移動情報を積算して、現在の車両位置を基準とした、撮影時点の車両位置（座標オフセット）を算出する。経路計算部１５０は、駐車枠検知が終わったら、駐車枠の位置情報に座標オフセットを加算して、現在の車両位置を基準とする駐車枠の位置情報を算出する。経路計算部１５０は、現在の車両位置から、駐車枠に駐車するための駐車経路を算出する。

【0058】

この時点で、自動駐車を行うか否かは決まっていないので、投機的な経路計算であると言っても良い。駐車経路が算出されたら、表示画像出力部１８０は、駐車枠と駐車経路とを表示した画像を出力し、乗員に駐車の意思を照会するメッセージを出力する。画像およびメッセージの出力後、状態管理部１２０は、ステートを進める。

【0059】

なお、図１に示す例では、車両１が位置Ｐ２で停車して、駐車支援装置１００が駐車経路を計算した後、上記のメッセージを出力するまでの状態がステート５である。

【0060】

ステート６（照会状態）では、操作受付部１１０は、駐車指示操作を受け付ける。駐車指示操作があったら、状態管理部１２０は、ステートを進める。なお、図１に示す例では、メッセージ出力後、乗員の駐車指示操作が行われるまでの状態がステート６である。

【0061】

ステート７（自走状態）では、走行制御部１６０は、計算した経路に従って自動駐車を行う。自動駐車が終わったら、状態管理部１２０は、ステートを進める。なお、図１に示す例では、車両１が位置Ｐ２から位置Ｐ３まで自動駐車を行う状態がステート７である。

【0062】

ステート８（終了状態）では、駐車支援装置１００は、自動駐車の終了を報知する。報知終了後、状態管理部１２０は、ステートをステート２に戻す。なお、図１に示す例では、車両１が位置Ｐ３で停車した後、上記の報知を行うまでの状態がステート８である。

【0063】

なお、車両１が駐車する空き駐車枠の所まで走行する際に、乗員は、駐車枠が空いていることを視認した時に転舵する。よって、駐車枠検知部１４０は、転舵した時の乗員の位置に応じて駐車枠検知領域を設定しても良い。乗員の位置は、乗員の頭の位置、と特定されても良い。

【0064】

乗員は、車両１の進行方向も視認する必要があることから、斜め前方に位置する駐車枠を視認する。ただし、空き駐車枠を見てから転舵するまでに時間差があり、転舵した時点で空き駐車枠の側方に車両１が進んでいることがある。そのため、駐車枠検知部１４０は、乗員の側方から斜め前方を駐車枠検知領域に設定すると良い。

【0065】

図６には、図１に示すものと同様の駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３が示されおり、駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３よりＹ方向の－側の部分をＸ方向の＋側から－側に向けて走行する車両１が駐車枠Ｓ２に駐車しようとしている例が示されている。この例では、車両１が駐車枠Ｓ２に駐車するために、駐車枠線Ｌ３より手前の位置Ｐ４で転舵した際に、乗員の側方（Ｙ方向の＋側）から斜め前方（Ｘ方向の－側かつＹ方向の＋側）の部分が駐車枠検知領域Ｄ１として設定されている。

【0066】

乗員は後退駐車のために転舵を行うので、駐車枠検知領域は、車両１が直進した線を挟んで、車両１とは反対側に位置する。よって、駐車枠検知領域は、車両１が旋回した方向とは、車両１が直進した線を挟んで反対側にあり、かつ、車両１が転舵した時の乗員の位置を基準として、乗員の側方、乃至、斜め前方を含むように設定されると良い。車両１が直進した線は、車両１が走行してきた経路の直線部分を延長した線、と言い換えても良い。転舵する時に図６のように、車両１の側部に設けられたカメラ２Ａ（サイドカメラ）が空き駐車枠の側方に位置することが多いので、駐車枠検知部１４０は、サイドカメラの側方を駐車検知領域としても良い。

【0067】

また、空き駐車枠の正面に乗員が位置した時に転舵され、車両１が約４５度旋回して停車した場合、図７のように車両１の後部に設けられたカメラ２（リアカメラ）が空き駐車枠全体を捉える場合が多い。

【0068】

図７には、図６と同様に、駐車枠Ｓ２に車両１が駐車しようとしている例が示されており、車両１が駐車枠Ｓ２に駐車するために転舵した後、前進しながら旋回して停車した際に、車両１の後部に設けられたカメラ２で、駐車枠Ｓ２の４隅を検知可能となった例を示している。

【0069】

そこで、例えば、駐車枠検知部１４０が、ステート４で投機的な駐車枠検知を行わず、ステート５で、先ず、リアカメラの画像から駐車枠検知を行い、そこで駐車枠を検出しなかった場合に、転舵時点の画像を利用して駐車枠検知をするようにしても良い。

【0070】

このようにすると、ステート４で駐車枠検知が投機的に開始された場合より、処理時間の隠蔽効果が小さいが、車両１が停車した時点で自動駐車の指示を待たずに投機的に駐車枠検知を開始しているので、従来の方式より、駐車にかかる時間は短くなる。

【0071】

例えば、空き駐車枠の正面を乗員が通り過ぎてから転舵が行われたり、舵角が小さく、かつ、大きな回転半径で車両１が旋回したりすると、車体全体が、空き駐車枠の間口方向を通り過ぎることがある。そうすると、空き駐車枠に隣接する駐車枠に駐車車両があった場合、駐車車両で、空き駐車枠（長辺）が遮られ、リアカメラで空き駐車枠全体が捉えられないことがある（例えば、図８参照）。ステート４で投機的な駐車枠検知を行わない場合、ステート５で、先ず、リアカメラの画像で駐車枠検知が行われ、その駐車枠検知が失敗した後に、転舵時点の画像で駐車枠検知が行われることになる。

【0072】

図８には、図６と同様に、駐車枠Ｓ２に車両１が駐車しようとしている例が示されており、車両１が駐車枠Ｓ２に駐車するために転舵した後、前進しながら旋回した際に、駐車枠Ｓ２よりＸ方向の－側の駐車枠Ｓ１の駐車車両１Ａが駐車枠線Ｌ２を遮ることにより、車両１の後部に設けられたカメラ２で、駐車枠Ｓ２全体を捉えられない例が示されている。

【0073】

そうすると、駐車枠検知が２回行われるので、従来の方式より駐車にかかる時間が長くなる。ただし、乗員の運転が適切であれば、そのような状態にならないので、その状態の発生確率は低いと言って良い。よって、駐車にかかる時間の期待値は、従来の方式よりも小さくなる。

【0074】

また、例えば、転舵後のステート４で投機的な駐車枠検知が開始されるのではなく、ステート３で投機的な駐車枠検知が実行されても良い。そうすれば、車両１が旋回して停車してステート５になった時点で、駐車枠検知が完了していると期待できる。その場合、ステート５では、経路計算だけが行われれば良いので、ステート４で駐車枠検知を行う場合よりも、早いタイミングで駐車位置と駐車経路を提示可能となる。

【0075】

その際、車両１の前部に設けられるカメラ２（フロントカメラ）の画像で駐車枠検知が行われても良い。フロントカメラは、乗員より前に駐車枠の間口に差し掛かるので、より早いタイミングで駐車枠を検知可能である。

【0076】

例えば、図９では、駐車枠Ｓ３よりＸ方向の＋側からＸ方向の－側に向けて直進する車両１のフロントカメラ２で、駐車枠Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３のうち、Ｘ方向の最も－側（最も前方）に位置する駐車枠Ｓ１の全体を捉えた例が示されている。

【0077】

なお、駐車枠線の長辺を延長した線をフロントカメラが超えると、長辺がカメラの視野外になる課題があるが、駐車枠線は、周期的に引かれているので、駐車枠検知に適した位置を予測することで対策が可能である。フロントカメラはサイドカメラよりも位置が低いので、長辺を延長した線の手前からでも、駐車車両に遮られずに、駐車枠線を捉えられることが多い。

【0078】

ステート３で投機的な駐車枠検知が実行される場合、ステート５になった時点で、図１０における駐車枠Ｓ１および駐車枠Ｓ２のように、複数の駐車枠を検出していることが起こり得る。そのような場合は、履歴情報から撮影時点が転舵時点の位置Ｐ５の直前である駐車枠の情報（例えば、駐車枠Ｓ１）が選択される（転舵時点で得られている駐車枠検知結果のうち最新のもの、ではない）。駐車に要する時間の短縮が目的であるので、乗員に選択させない方が目的にかなうことになる。

【0079】

車両１が駐車枠を１枠分進むのに要する時間が、駐車枠検知に要する時間より短い場合、駐車枠Ｓ１の周辺画像の生成時点で、駐車枠Ｓ１の領域の駐車枠検知が終わっていないことになる。そのような場合、駐車枠検知部１４０は、駐車枠Ｓ１の周辺画像を記憶部１７０に記憶させ、駐車枠検知はスキップして、駐車枠Ｓ１の情報が必要になった時に駐車枠検知を行うようにしても良い。駐車枠Ｓ２の領域の駐車枠検知を打ち切って、駐車枠Ｓ１の領域の駐車枠検知を始めると、駐車枠Ｓ２の情報が必要になった時に、打ち切った駐車枠Ｓ２の駐車枠検知を再実行する事になる。そのため、駐車にかかる時間の期待値は、打ち切る方が大きくなる。または、駐車枠検知のスキップが必要なくなるように、駐車支援装置１００は、乗員に車両１の減速を求めて、駐車枠Ｓ１および駐車枠Ｓ２の両方を駐車枠検知できるようにしても良い。

【0080】

また、駐車枠線（駐車枠線の長辺）の間隔は、２．５ｍが標準と定められている。駐車枠の前を車両１が秒速２．５ｍで走行すると、毎秒１枠分、車両１が前進することになる。秒速２．５ｍは時速９ｋｍであるので、多くの駐車場で掲示されている時速８ｋｍより少し速い速度である。空き駐車枠を探しながら車両１を走行させる時は、時速８ｋｍよりさらに遅い速度で走行させるので、例えば、毎秒１コマの間隔で周辺画像を記憶部１７０に記憶しながら車両１を走行させれば、空き駐車枠を撮り損ねるおそれはない。

【0081】

例えば、フロントカメラで撮影した画像から駐車枠が検出される場合、駐車枠線を延長した線の、少し手前にフロントカメラが位置する状態で撮影すると良いので、撮影の時間間隔を一定にするのではなく、撮影する位置の間隔を一定（例えば、２．５ｍ間隔）にすると良い。ステート２以降で駐車枠線検知を繰り返せば、駐車枠線間の距離が判るので、次の駐車枠線がある位置を予測し、その位置まで車両１が進んだ時に撮影を行えば、駐車枠検知に適した位置で撮ったフロントカメラ画像が得られる。時速８ｋｍで走行する場合、フロントカメラ画像を記憶する時間間隔は、１秒以上になる。また、速度は必ずしも一定でなく、撮影の時間間隔が不定期になるので、撮影時刻を併せて記憶しておくと良い。

【0082】

例えば、移動情報を１秒間隔でメモリブロックに記憶する場合、最新のメモリブロックに周辺画像の先頭番地を記憶するとともに、撮影時刻の１秒未満の端数も記憶しておくと良い。そうすれば、移動情報の記憶時刻から撮影時刻までの間に、車両１が移動した距離を補完法で算出できる。そうすると、その周辺画像から検出した駐車枠までの距離を、後で正しく算出することができる。

【0083】

また、転舵した時点から、移動情報の記憶間隔を短く（例えば、０．１秒間隔）しても良い。移動情報を細かく記憶した方が、転舵点から停車位置までの車両１の移動を、正確に推定することができる。転舵する前の移動情報は、駐車枠の位置の推定精度に直接関係しないので、記憶間隔は荒くても良い。自動駐車を開始する時点と撮影した時点とが異なる場合、その間の移動量を補償する必要があるが、上記の方法により補償することができる。

【0084】

次に、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００の動作例について説明する。図１１、図１２および図１３は、第１の実施の形態に係る駐車支援装置１００における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。なお、以下のフローチャートは、車両１の電源がＯＮになったことにより開始される。

【0085】

図１１に示すように、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、駐車支援の状態をステート０に設定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１においては、状態管理部１２０は、駐車支援装置１００の内部状態を初期化する。

【0086】

次に、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート１に設定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２において、状態管理部１２０は、走行制御部１６０から車速情報を取得する。

【0087】

続いて、状態管理部１２０は、車速が速度閾値（例えば、時速１０ｋｍ）未満であるか否かについて判定する（ステップＳ１０３）。判定の結果、車速が速度閾値以上である場合（ステップＳ１０３、ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２に戻る。

【0088】

一方、車速が速度閾値未満である場合（ステップＳ１０３、ＮＯ）、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、車両１が道路上にあるか否かについて判定する（ステップＳ１０４）。車両１が道路上にあるか否かについての判定は、ナビゲーション装置４０の情報に基づいて行われる。判定の結果、車両１が道路上にある場合（ステップＳ１０４、ＹＥＳ）、処理はステップＳ１０２に戻る。

【0089】

一方、車両１が道路上にない場合（ステップＳ１０４、ＮＯ）、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート２に設定する（ステップＳ１０５）。なお、ナビゲーション装置４０の情報が得られない場合も、ステート２に進むようにしても良い。これを、ステップＳ１０４をスキップする、と言い換えても良い。ステート２（ステップＳ１０５）において、駐車支援装置１００（駐車枠検知部１４０）は、低頻度（１秒間隔）で白線検知を実行する。

【0090】

ステート２において、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、駐車シーンの判定条件が成立したか否かについて判定する（ステップＳ１０６）。駐車シーンの判定条件は、車両１の対称軸と略直角な複数の白線があり、これらの白線が互いに平行であることである。判定の結果、駐車シーンの判定条件が成立していない場合（ステップＳ１０６、ＮＯ）、処理はステップＳ１０５に戻る。

【0091】

一方、駐車シーンの判定条件が成立した場合（ステップＳ１０６、ＹＥＳ）、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート３に設定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において、駐車支援装置１００（記憶部１７０）は、周辺画像を時刻情報と紐付けて記憶する。

【0092】

続いて、状態管理部１２０は、走行制御部１６０から舵角のデータを取得し、舵角の絶対値が角度閾値（例えば、５度）より大きいか否かについて判定する（ステップＳ１０８）。判定の結果、舵角の絶対値が角度閾値より大きい場合（ステップＳ１０８、ＹＥＳ）、ステップＳ１０８の処理が繰り返される。

【0093】

一方、舵角の絶対値が角度閾値未満である場合（ステップＳ１０８、ＮＯ）、図１２に示すように、状態管理部１２０は、ハンドルに加えられた転舵力のデータを走行制御部１６０から取得し、転舵力の絶対値が閾値（例えば、１ｋｇ）より大きいか否かについて判定する（ステップＳ１０９）。すなわち、旋回中、つまり、舵角が大きい時においては、転舵したと判定せず、直進状態、つまり、舵角が小さい状態になってから転舵力が加わった時に、転舵したと判定する。また、直進の判定条件には、舵角が小さい状態で所定距離（例えば、１ｍ）前進したことが含まれていても良い。

【0094】

判定の結果、転舵力の絶対値が閾値未満である場合（ステップＳ１０９、ＮＯ）、処理はステップＳ１０８に戻る（図１１も参照）。一方、転舵力の絶対値が閾値より大きい場合（ステップＳ１０９、ＹＥＳ）、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート４に設定する（ステップＳ１１０）。

【0095】

ステップＳ１１０においては、駐車支援装置１００（記憶部１７０）は、転舵時刻を記憶し、駐車枠検知部１４０は転舵時刻の直前に撮影した画像を対象として、駐車枠検知を開始する。また、駐車支援装置１００（経路計算部１５０）は、転舵時刻より前の履歴情報に基づいて、直進方位を決定する。具体的には、転舵した時点で、転舵直前に撮影された画像から生成した周辺画像がメモリ上に残っているので、記憶部１７０は、その周辺画像を収める領域の上書きを禁止し、その先頭番地と撮影時刻をメモリブロックに書き込む。その上で、状態管理部１２０は、駐車枠検知部１４０に先頭番地を渡し、駐車枠検知を指示する。また、状態管理部１２０は、経路計算部１５０にも先頭番地を渡し、経路計算部１５０は、転舵時刻の３秒前から転舵時刻までの車両１の進行方向（ヨー角）を履歴情報（３秒前までのメモリブロック）から読み出し、その平均値を直進方位として決定する。なお、上記の処理や数値は一例である。

【0096】

次に、駐車支援装置１００（経路計算部１５０）は、直進方位を基準とする旋回角を算出し（ステップＳ１１１）、状態管理部１２０は、旋回角が第１角度（例えば、６０度）より大きいか否かについて判定する（ステップＳ１１２）。旋回角は、例えば、ヨー角から直進方位を減算して、その絶対値を求めることにより算出される。

【0097】

判定の結果、旋回角が第１角度より大きい場合（ステップＳ１１２、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、駐車枠検知を打ち切り、転舵時刻を取り消す（ステップＳ１１３）。その後、本処理はステップＳ１０８に戻る（図１１も参照）。ステップＳ１１３においては、旋回角が第１角度より大きい場合、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、車両１が右左折をしたと判定し、転舵に伴う処理をキャンセルする。

【0098】

一方、旋回角が第１角度以下である場合（ステップＳ１１２、ＮＯ）、駐車支援装置１００は、車速が０であるか否かについて判定する（ステップＳ１１４）。判定の結果、車速が０ではない場合（ステップＳ１１４、ＮＯ）、処理はステップＳ１１１に戻る。つまり、車両１が停車するまで、旋回角の監視処理がループ状態となる。

【0099】

一方、車速が０である場合（ステップＳ１１４、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、旋回角が第２角度（例えば、３０度）より大きいか否かについて判定する（ステップＳ１１５）。判定の結果、旋回角が第２角度以下である場合（ステップＳ１１５、ＮＯ）、処理はステップＳ１１１に戻る。つまり、旋回角が小さければ、旋回角の監視処理がループ状態となる。

【0100】

一方、旋回角が第２角度より大きい場合（ステップＳ１１５、ＹＥＳ）、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート５に設定する（ステップＳ１１６）。これを、車両１が直進状態から４５度±１５度旋回して停車するとステート５（ステップＳ１１６）に進む、と言い換えてもよい。ステップＳ１１６においては、駐車支援装置１００は、撮影時刻以降の車両１の移動量を特定する。例えば、経路計算部１５０が、履歴情報に記録された、駐車枠検知の対象である画像の撮影時刻以降の移動量を積算し、画像撮影時刻の車両１の位置を基準とする現在位置（相対座標とヨー角を含む）を算出する。

【0101】

ステート５において、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、駐車枠検知が完了したか否かについて判定する（ステップＳ１１７）。判定の結果、駐車枠検知が完了していない場合（ステップＳ１１７、ＮＯ）、ステップＳ１１７の処理が繰り返される。一方、駐車枠検知が完了した場合（ステップＳ１１７、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、駐車枠検知が成功したか否かについて判定する（ステップＳ１１８）。

【0102】

判定の結果、駐車枠検知が成功していない場合（ステップＳ１１８、ＮＯ）、駐車支援装置１００（表示画像出力部１８０）は、駐車枠を検出しない旨のメッセージを出力して（ステップＳ１１９）、本制御は終了する（図１３も参照）。駐車枠検知が成功していない場合は、駐車枠検知部１４０が駐車枠を検出しなかった場合、と言い換えても良く、駐車枠検知が成功した場合は、駐車枠検知部１４０が駐車枠を検出した場合、と言い換えても良い。

【0103】

一方、駐車枠検知が成功した場合（ステップＳ１１８、ＹＥＳ）、図１３に示すように、駐車支援装置１００は、駐車枠の位置を算出する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１１６において画像撮影時刻の車両１の位置を基準とする現在位置を算出しており、駐車枠検知の結果は、画像撮影時刻の車両１の位置を基準とする駐車枠の位置を示すので、両者を合算すれば、現在位置を基準とする駐車枠の位置を算出できる。この計算は、経路計算部１５０が行っても良い。続いて、経路計算部１５０は、現在位置を基準とする駐車枠の位置に基づいて、駐車経路計算を実行する（ステップＳ１２１）。

【0104】

次に、駐車支援装置１００（状態管理部１２０）は、駐車経路計算が完了したか否かについて判定する（ステップＳ１２２）。判定の結果、駐車経路計算が完了していない場合（ステップＳ１２２、ＮＯ）、ステップＳ１２２の処理が繰り返される。一方、駐車経路計算が完了した場合（ステップＳ１２２、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、駐車経路計算が成功したか否かについて判定する（ステップＳ１２３）。

【0105】

判定の結果、駐車経路計算が成功していない場合（ステップＳ１２３、ＮＯ）、駐車支援装置１００（表示画像出力部１８０）は、駐車経路を設定できない旨のメッセージを出力し（ステップＳ１２４）、本制御は終了する。

【0106】

一方、駐車経路計算が成功した場合（ステップＳ１２３、ＹＥＳ）、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート６に設定する（ステップＳ１２５）。ステップＳ１２５においては、表示画像出力部１８０は、自動駐車を選択するか否かについて乗員に問うメッセージを出力し、状態管理部１２０はタイマーを０に設定する。タイマーは、上記のメッセージ、つまり、自動駐車の照会に対する、乗員の応答を待つ待ち時間を計測するためのものである。

【0107】

ステート６において、状態管理部１２０は、タイマーが３秒未満であるか否かについて判定する（ステップＳ１２６）。タイマーが３秒以上である場合（ステップＳ１２６、ＮＯ）、駐車支援装置１００は、自動駐車をキャンセルする旨のメッセージを出力し（ステップＳ１２７）、本制御は終了する。これを、３秒以内に乗員が応答しない場合、乗員が自動駐車を選択しなかったと見做す、と言い換えても良い。

【0108】

一方、タイマーが３秒未満である場合（ステップＳ１２６、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、駐車指示操作があったか否かについて判定する（ステップＳ１２８）。駐車指示操作は、ギヤポジションの変更、ハンドルの解放、ブレーキの解放、ハザードランプの点灯、駐車指示に対応するボタンの操作、のうち、少なくとも一つ、または、それらの二つ以上の組み合わせを含む。例えば、ギヤがＲで、ハンドルおよびブレーキが解放されたら、駐車支援装置１００は、駐車指示操作があったと判定する。

【0109】

判定の結果、駐車指示操作がない場合（ステップＳ１２８、ＮＯ）、処理はステップＳ１２６に戻る。一方、駐車指示操作があった場合（ステップＳ１２８、ＹＥＳ）、状態管理部１２０は、駐車支援の状態をステート７に設定する（ステップＳ１２９）。ステップＳ１２９においては、駐車支援装置１００（走行制御部１６０）は、車両１を制御して自動走行を開始する。これを、３秒以内に乗員が駐車指示操作をした場合、乗員が自動駐車を選択したと見做して自動駐車を開始する、と言い換えても良い。

【0110】

次に、駐車支援装置１００は、自車位置が駐車位置であるか否かについて判定する（ステップＳ１３０）。判定の結果、自車位置が駐車位置ではない場合（ステップＳ１３０、ＮＯ）、ステップＳ１３０の処理が繰り返される。これを、車両１が駐車位置に到達するまで自動走行を続ける、と言い換えても良い。

【0111】

一方、自車位置が駐車位置である場合（ステップＳ１３０、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、自動駐車を終了した旨のメッセージを出力する（ステップＳ１３１）。その後、処理は、ステップＳ１０５に戻る。

【0112】

なお、上記のステップＳ１０４からステップＳ１２４おいて、車速が速度閾値より大きくなった場合、直ちにステップＳ１０２の処理に遷移するようにしても良い。また、上記のステップＳ１０５からステップＳ１２４において、車両１の位置が道路上になった場合、直ちにステップＳ１０２の処理に遷移するようにしても良い。つまり、道路外を低速走行中で、白線を検出し、車両１の移動情報の記憶を開始していた場合であっても、道路上に車両１が出たり、車速が上がったりした時には、場面（シーン）が駐車シーンではないと駐車支援装置１００が判断して、駐車シーンであるか否かを判断するステップＳ１０２に戻すようにしても良い。

【0113】

また、ステップＳ１２５以降の判定処理では、自動駐車を行わない指示を乗員が行える様にしても良い。例えば、ステップ１２６とステップ１２８で駐車指示操作を待っている時に、自動駐車を行わない指示をＨＭＩ装置２０で受け付けても良い。乗員の指示があった場合、指示の方が優先するので、車両１の位置や車速では判定しない様にしても良い。また、どのステップにおいても、ＩＧ－ＯＦＦとなった場合、本制御は終了する。

【0114】

また、自動駐車を選択するか否かについて乗員に問うメッセージの出力は、ステップＳ１２５より早いタイミングであっても良い。これを、経路計算の終了を待たずに、投機的に乗員に照会する、と言い換えても良い。例えば、ステップＳ１１６において、４５度±１５度、車両１が旋回して停車した時点で、上記のメッセージが出力されても良い。そうすれば、乗員が駐車指示操作を行うのと並行して経路計算が行われるので、全体として駐車に要する時間を短くすることができる。

【0115】

また、駐車指示操作は、複数あり、複数の駐車指示操作のそれぞれが行われる順序があることを考慮して、駐車指示操作を判定するステップを複数に分けても良い。例えば、ステップＳ１１６以降にギヤポジションがＲになった時点で、自動駐車を選択するか否かについて乗員に問うメッセージを出力し、その後にハンドルとブレーキの解放が行われた時点で、駐車指示操作の受付を完了し、自動走行を開始しても良い。

【0116】

このように、乗員に照会するタイミングを早める場合、駐車支援装置１００は、ステップＳ１２６で照会の待ち時間（乗員が自動駐車を選択しなかったと見做すまでの時間）を、乗員が操作に要する時間や、並行して行われる計算処理の時間を考慮して、長くしても良い。例えば、駐車支援装置１００は、ギヤポジションがＲになった時点で照会を行う場合、上記の待ち時間をステップＳ１２６における３秒から１秒増やして４秒とし、例えば、ステップＳ１１６の時点（停車の時点）で照会を行う場合、３秒から３秒増やして６秒としても良い。

【0117】

以上のように構成された本実施の形態によれば、状態管理部１２０が、記憶部１７０に記憶される、車両１の操作情報または移動情報の履歴に基づいて、乗員の駐車指示を検出する。状態管理部１２０は、本開示の「指示検出部」に対応する。

【0118】

具体的には、状態管理部１２０は、車両１の操作情報または移動情報の履歴が、車両１が直進から転舵して旋回した後に停車したことを示し、かつ、乗員が所定の駐車指示操作を行った時に、駐車指示を検出したと判定する。走行制御部１６０は、状態管理部１２０が駐車指示を検出した時に、駐車枠の情報に基づいて車両１の自動駐車を行う指令を車両制御装置３０に出力する。走行制御部１６０は、本開示の「車両制御部」に対応する。

【0119】

これにより、車両１が転舵した後、停車した際に、駐車指示があったことにより、自動駐車を開始することができる。自動駐車の経路は、概ね、車両１が通過した範囲と重なるので、改めて安全確認を求める必要がない。また、どこに駐車するかは、転舵をした位置と転舵をした方向で判断できるので、駐車位置を指示させる必要もない。

【0120】

このように、本実施の形態では、自動駐車を開始する際に、確認や指示が必要ないので、短時間で自動駐車を開始することができる。

【0121】

また、本実施の形態では、車両１が直進状態から転舵を行うことをトリガとして、投機的に駐車枠検知を行うので、転舵してから停車するまでの時間を利用して、駐車枠検知を行うことができる。その結果、停車後に駐車枠検知を行う構成よりも、短時間で自動駐車を開始することができる。従って、本実施の形態では、よりスムーズに自動駐車を行うことができる。

【0122】

また、状態管理部１２０が、場面（シーン）が、車両１が駐車する駐車シーンであるか否かについて判定し、駐車シーンである時に駐車支援の状態をステート３とし、駐車シーンか否か判定する場面の駐車支援の状態をステート２とし、駐車シーンか否か判定しない場面（道路上を走行中のシーン）の駐車支援の状態をステート１とする。つまり、状態管理部１２０は、駐車シーンではない時に、駐車支援の状態を、ステート３以降よりも駐車支援装置１００の機能を制限したステート２とし、駐車シーンか判定不要な時は、駐車支援装置１００の機能を更に制限したステート１とする。よって、状態管理部１２０は、本開示の「シーン判定部」および「機能制限部」に対応する。

【0123】

つまり、道路上を走行中であって明らかに駐車シーンではない場合（ステート１）に、状態管理部１２０は駐車枠検知部１４０を全く機能させない。また、駐車シーンか否か判定する場面（ステート２）では、状態管理部１２０は駐車枠検知部１４０に低頻度で白線検知を行なわせるのみで、駐車枠検知部１４０による駐車枠検知や、記憶部１７０による履歴の記憶は、それらを行わせない。状態管理部１２０が行う機能制限により、シーンに応じて、駐車枠検知部１４０による駐車枠検知や、記憶部１７０による履歴の記憶が制限される、と言い換えても良い。

【0124】

これにより、常時、駐車枠検知や、履歴の記憶が行われないので、駐車支援装置１００の動作負荷を低減することができる。なお、上記の駐車枠検知の制限および履歴の記憶の制限は、何れか一方が行われるようにしても良い。

【0125】

また、状態管理部１２０は、車両１が道路外に位置し、かつ、車速が規定値（上記の速度閾値）以下である時は、駐車支援の状態をステート２とし、それ以外の時はステート１とする。言い換えると、状態管理部１２０は、車両１が道路外に位置し、かつ、車速が規定値（上記の速度閾値）以下である時は、駐車枠検知部１４０による白線の検知の実行を制限しない。

【0126】

これにより、道路外、つまり、駐車場と想定できる場所で、車両１が比較的低速で走行している際に、白線の検知が制限されずに行われるので、駐車シーンであることを判定するための動作負荷が、不必要に発生しない様にすることができる。

【0127】

また、状態管理部１２０は、車両１が道路外に位置し、かつ、車速が規定値以下である、および、車両１の進行方向とのなす角度が略直角である白線を複数検出している場合、駐車シーンであると判定する。

【0128】

このように、駐車シーンを判定する際に、通路を表示する白線を駐車枠線と区別するので、駐車枠が無い場面を駐車シーンと誤判定する事が避けられる。なお、状態管理部１２０は、車両１が道路外に位置し、かつ、車速が規定値以下であること、および、車両１の進行方向とのなす角度が略直角である白線を複数検出していること、の何れか一方である場合、駐車シーンであると判定しても良い。例えば、車両１が道路外に位置する事を判定条件から外しても良い。

【0129】

また、駐車枠検知部１４０が、車両１が直進した線を挟んで、車両１が旋回した方向とは反対側にあり、かつ、車両１が転舵した時の乗員の位置を基準として、乗員の側方、乃至、斜め前方を含むように、駐車枠検知領域を設定しても良い。

【0130】

これにより、駐車枠検知領域が駐車枠を期待する領域に限定されることで、検知に要する処理時間を短くすることができる。また、駐車枠検知領域の大きさを、一つの駐車枠が収まるが、二つの駐車枠は収まらない大きさに制限することにより、二つの駐車枠を同時に検出した場合の処理を省くことができる。

【0131】

また、駐車枠検知部１４０が、周辺画像のうち、車両１が直進した線を挟んで、車両１が旋回した方向とは反対側にあり、かつ、車両１が転舵した時の乗員の位置を基準として、乗員の側方、乃至、斜め前方に位置する領域を含む周辺画像を選択して、選択された周辺画像に基づいて駐車枠検知を行っても良い。

【0132】

これによっても、駐車枠検知領域が駐車枠を期待する領域に限定されることで、検知に要する処理時間を短くすることができる。

【0133】

また、経路計算部１５０は、周辺画像の中から選択された駐車枠の情報、つまり、駐車枠検知部１４０により検出された駐車枠の情報に基づいて、駐車経路を計算する。

【0134】

これにより、ターゲットを絞って経路計算を行うことができるので、全ての駐車枠において駐車経路を計算する構成よりも処理時間を短くすることができる。

【0135】

また、走行制御部１６０は、駐車枠検知部１４０が停車位置で駐車枠を検出した場合、検出した駐車枠に向かう自動駐車を行い、停車位置で駐車枠を検出しなかった場合、駐車枠検知部１４０は、転舵時または転舵前に撮影された周辺画像に基づいて駐車枠を検知しても良い。

【0136】

つまり、駐車支援装置１００は、先ず、停車位置でリアカメラの画像から駐車枠検知を行い、そこで駐車枠を検出しなかった場合に、転舵時点の画像を利用して駐車枠検知をするようにしても良い。

【0137】

このようにすると、車両１が停車する以前に、投機的に駐車枠検知を開始する事はしないので、駐車枠検知の為の動作負荷が不必要に発生することが無い。なお、停車位置でリアカメラの画像から駐車枠を検出できない確率は低いので、駐車枠検知の為に要する時間の期待値は、１回の駐車枠検知に要する時間より著しく大きくなることは無く、車両１の操作情報または移動情報の履歴に基づいて駐車指示を検出する事による時間短縮の効果がある。その結果、従来の方式より、駐車にかかる時間を短くすることができる。

【0138】

また、自動駐車中にハザードランプが点灯しても良い。つまり、走行制御部１６０は、車両１が直進状態から転舵して、所定角以上転向した位置で停車して自動走行を行う場合、ハザードランプを点灯させる指令を出力しても良い。

【0139】

これにより、自動走行中であることを周囲に認識させやすくすることができる。

【0140】

（第１の実施の形態の変形例）
以下、本開示の第１の実施の形態の変形例について説明する。第１の実施の形態では、シーン判定が行い、車両１が道路外に出ると、シーン判定の結果に従って白線検知を開始し、周期的に引かれた白線を検出すると、シーン判定の結果に従って駐車枠検知を開始する例を示した。

【0141】

具体的には、状態管理部１２０がシーン判定部、および機能制限部として機能し、駐車シーンであるか否か判定して、判定結果に基づいて、駐車枠検知や記憶部による運動履歴の記憶を制限したが、この判定を乗員に委ねても良い。例えば、駐車支援装置１００を起動する起動ボタンが設けられ、駐車枠検知部１４０は、起動ボタンが押された時に駐車枠検知を開始しても良い。つまり、乗員の操作をシーン判定に代えても良い。

【0142】

また、第１の実施の形態では、車両１の走行中に周辺画像を記憶し、転舵があった時に駐車枠検知部１４０が駐車枠検知を行う例を示したが、駐車枠検知を特定のタイミングのみで行うのではなく、常時実行しても良い。また、記憶部１７０が、検出した駐車枠の情報を記憶し、経路計算部１５０が、記憶部１７０に記憶された駐車枠の情報に基づいて経路計算を行うようにしても良い。

【0143】

また、第１の実施の形態では、直進から旋回に移行した時点における乗員の位置に基づいて、履歴と符合する駐車枠を選択する例を示したが、直進から旋回に移行した時点における車両、または乗員の位置に基づいて、履歴と符合する駐車枠を選択するようにしても良い。例えば、車両１の前部に設けられたカメラ２（フロントカメラ）の画像を乗員が見ている場合、フロントカメラは、乗員より前に駐車枠の間口に差し掛かるので、より早いタイミングで駐車枠が空いている事が判るし、フロントカメラ画像で駐車枠を検知すれば、乗員が目視する前に駐車枠を検出したと報知される事がある。つまり、乗員の位置に関わらず、空き駐車枠があると判断して旋回に移行する事があるので、車両の位置に基づいて、履歴と符合する駐車枠を選択するようにしても良い。なお、駐車枠の間口とは、駐車枠の前の通路上の領域に便宜的に名付けた称呼であり、駐車枠の入口の短辺に接する領域と言っても良く、また、駐車枠を通路側に伸ばした領域、と言い換えても良い。

【0144】

（第２の実施の形態）
以下、本開示の第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、乗員が車両を駐車場内で停車させるまでの操作または経路を履歴として記憶し、車両を駐車させる目標駐車枠の指示を含む駐車指示と見做して、駐車枠検知部が検出した駐車枠のうち、車両の停車位置とは、車両の直進時の進路を挟んで反対側に位置し、かつ、履歴と符合する駐車枠を、目標駐車枠として選択する例を示した。つまり、停車位置までの運転により、その後の自動駐車の駐車位置が決まる。駐車枠が検出されると、その時点での駐車枠に対する車両１の位置関係の情報が得られ、車速と進路の情報を加えると、駐車を意図している場合の位置関係の推移が予測可能となる。そこで、車両１と駐車枠の位置関係、または、乗員と駐車枠の位置関係が特定の位置関係になる時点で、駐車枠検知部が検出した駐車枠の情報に基づく適切な報知を行うことにより、停車位置までの運転を支援することができる。第２の実施の形態では、停車位置までの運転支援について開示する。

【0145】

また、第１の実施の形態では、駐車枠検知領域を二つの駐車枠が収まらない大きさに制限する例を示していたが、複数の駐車枠を同時に検出できるように駐車枠検知領域を設定しても良い。そして、連続する複数の駐車枠が検出されている場合に、乗員が駐車したいと意図する駐車枠に駐車できるように、停車位置までの運転支援が行われても良い。

【0146】

図１０における駐車枠Ｓ１と駐車枠Ｓ２のように、連続する複数の駐車枠の検出がある場合、乗員が意図する駐車枠と、目標駐車枠（目標駐車位置が設定される駐車枠）とが一致しないことがある。駐車支援装置１００は、転舵した時の直進から旋回に移行した時点における車両、または乗員の位置に基づいて目標駐車枠を決定する。つまり、目標駐車枠が駐車枠Ｓ１になる位置の範囲と、目標駐車枠が駐車枠Ｓ２になる位置の範囲とが存在するので、二つの範囲を分ける境界線付近に乗員が位置する時に、乗員が意図する駐車枠と目標駐車枠の不一致が起き易い。

【0147】

例えば、乗員が斜め前方の駐車枠Ｓ１を見て、駐車枠Ｓ１に駐車させるつもりで車両１を転舵させた際に、ハンドルを切り始めた地点がＰ５であったとする。ここで、駐車支援装置１００が、車両１が転舵した地点Ｐ５が駐車枠Ｓ２の前（間口）に位置したことに基づいて、駐車枠Ｓ２を目標駐車枠として選択すると、目標駐車枠Ｓ２は乗員が意図する駐車枠Ｓ１と不一致になる。

【0148】

第２の実施の形態では、駐車支援装置１００は報知による支援を行う事により、誤推定が起きやすいタイミングを避けてハンドルを廻すように乗員を誘導する。以下、第２の実施の形態について説明する。

【0149】

図１４に示す例では、Ｘ方向の－側から順に３つの駐車枠Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６が配置された駐車場が示されている。駐車枠Ｓ４は、駐車枠線Ｌ５，Ｌ６に挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ５は、駐車枠線Ｌ６，Ｌ７で挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ６は、駐車枠線Ｌ７，Ｌ８で挟まれた駐車枠である。図１４に示す例では、空き駐車枠がＳ５，Ｓ６であり、車両１が３つの駐車枠Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６に面した通路を、Ｘ方向の－側から＋側に向かって進行している状況が示されている。

【0150】

図１４には、車両１が駐車枠の前を通過する場合の、各時点における乗員（運転手）の位置であるＱ１～Ｑ５を例示している。なお、Ｑ１の位置では乗員と車両１の位置を示しているが、Ｑ２～Ｑ５の各位置では、車両１を略し、乗員のみ示している。Ｑ１は、例えば、駐車枠Ｓ５を検出した事を報知された時点の乗員の位置である。ここに至るまでの時点、例えば、駐車支援装置１００が駐車枠検知を開始した時に、「カウントダウンしている間にハンドルを切って下さい」のように、カウントダウンがあることと、カウントダウンしている時にハンドルを切れば良いこととを、予め報知しておくと良い。そうしておけば、乗員は自身の駐車意図と報知に応じたタイミングで、ハンドルを切ることが出来る。

【0151】

例えば、乗員の位置がＱ１からＱ２までの範囲に位置している間に、駐車支援装置１００は「手前の駐車枠に入れますか？」とアナウンスする。すると、駐車枠Ｓ６は駐車枠Ｓ５よりも乗員から遠く、駐車枠Ｓ５の方が手前にあるので、乗員には、駐車枠Ｓ５に車両１を停めるかを聞かれていると判断できる。続いて、乗員の位置がＱ２からＱ３まで進む間に、駐車支援装置１００は、「３、２、１」とカウントダウンする。乗員は、事前に「カウントダウンしている間にハンドルを切って下さい」と聞いているので、駐車枠Ｓ５に駐車したい場合は、その通りにハンドルを切れば良い。そうすると、目標駐車位置が駐車枠Ｓ５に設定される。乗員が駐車枠Ｓ５に駐車したくない場合は、ハンドルを切らなければ良い。

【0152】

乗員の位置がＱ３に到達すると、駐車支援装置１００は「次の枠に入れますか？」とアナウンスする。乗員は、駐車枠と車両１との位置関係から、次の枠が駐車枠Ｓ６を指すと判る。続いて、乗員の位置がＱ４からＱ５まで進む間に、駐車支援装置１００は、「３、２、１」とカウントダウンする。この間に、乗員がハンドルを切ると、目標駐車位置が駐車枠Ｓ６に設定される。

【0153】

このように、駐車枠との相対位置に応じたタイミングの報知を受け、報知に応じてハンドルを廻させることにより、乗員が駐車したいと意図する駐車枠に、目標駐車位置を確実に設定することができる。

【0154】

次に、第２の実施の形態に係る駐車支援装置１００の動作例について説明する。図１５および図１６は、第２の実施の形態に係る駐車支援装置１００における駐車支援制御の動作例を示すフローチャートである。図１６のフローは駐車支援装置１００を起動するボタンが押された時にスタートしている。スタートの時点で、車両１は駐車場の通路を低速走行していて、その進路は検出された白線群と略直角であると仮定する。以下に示す図１５および図１６のフローチャートは、報知に関係する部分を示し、報知に関係しない部分を省略している。そのため、第１の実施の形態における図１１、乃至、図１３に示す処理が、以下のフローチャートの処理と平行して実行されていても良い。

【0155】

駐車支援装置１００を起動するボタンが押されると、図１５に示すように、駐車支援装置１００は、速度制御を開始する（ステップＳ２０１）。この速度制御は、乗員が駐車枠を判断する時間の余裕を増すため、車両１の速度を抑える制御である。例えば、車速が３ｋｍ／ｈに制御されると、車両１は、２．５ｍ間隔の駐車枠の前を３秒で通過する。

【0156】

駐車支援装置１００は更に、駐車枠検知を開始する（ステップＳ２０２）。駐車枠検知は、フロントカメラの画像に基づいて行われる。速度制御および駐車枠検知は、上記のステップに限らず、ステップＳ２０２以降の処理にて継続的に実行される。

【0157】

ステップＳ２０２の後、駐車支援装置１００は、駐車枠を検出したか否かについて判定する（ステップＳ２０３）。判定の結果、駐車枠を検出していない場合（ステップＳ２０３、ＮＯ）、ステップＳ２０３の処理が繰り返される。

【0158】

一方、駐車枠を検出した場合（ステップＳ２０３、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、駐車枠までの距離と車速に基づいて、時間余裕を計算する（ステップＳ２０４）。時間余裕は、例えば、案内終了点に車両１が到達するまでの時間である。案内終了点は、図１４のＱ３やＱ５に相当する位置であり、駐車支援装置１００によるカウントダウンが終了する位置である。

【0159】

ステップＳ２０４の後、駐車支援装置１００は、時間余裕が５秒以下であるか否かについて判定する（ステップＳ２０５）。判定の結果、時間余裕が５秒を超えた場合（ステップＳ２０５、ＮＯ）、処理はステップＳ２０４に戻る。

【0160】

時間余裕が５秒以下である場合（ステップＳ２０５、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、メッセージＡの出力を開始する（ステップＳ２０６）。つまり、時間余裕が５秒になるまで待ってメッセージＡを出力する。メッセージＡは、例えば、「この駐車枠に入れますか、３、２、１」の様にカウントダウンを含むメッセージであっても良い。この様にして、駐車支援装置１００は、メッセージＡの出力終了時に車両１が案内終了点に達するように時間調整する。

【0161】

次に、駐車支援装置１００は、舵角の絶対値が５度より大きいか否かについて判定する（ステップＳ２０７）。なお、ステップＳ２０７とステップＳ２０８の処理は、ステップＳ２０６におけるメッセージＡの出力中に実行される。つまり、カウントダウン中にハンドルが廻されたか否か判定する。

【0162】

判定の結果、舵角の絶対値が５度より大きい場合（ステップＳ２０７、ＹＥＳ）、処理はステップＳ２１８に遷移する。一方、舵角の絶対値が５度以下である場合（ステップＳ２０７、ＮＯ）、駐車支援装置１００は、時間余裕が０秒以下であるか否かについて判定する（ステップＳ２０８）。この時間余裕は、メッセージＡとして報知される数字と同じである。つまり、カウントダウンの報知で、ゼロと報知する前にハンドルが廻されたか否か判定する。判定の結果、時間余裕が０秒より大きい場合（ステップＳ２０８、ＮＯ）、処理はステップＳ２０７に戻る。一方、時間余裕が０秒以下である場合（ステップＳ２０８、ＹＥＳ）、つまりゼロと報知していた場合は、駐車支援装置１００は、タイマーを０秒にして、計時を開始する（ステップＳ２０９）。タイマーは、計時を開始して以降の経過時間をカウントする。

【0163】

ステップＳ２０９の後、駐車支援装置１００は、「ブー」の様なビープ音を出力する（ステップＳ２１０）。ビープ音は、案内期間中に操舵操作を検出しなかったので、ステップＳ２０３で検出した駐車枠を目標駐車枠としないことを通知するための音であり、このステップＳ２１０の処理が実行されている間だけ継続される。

【0164】

図１６に示すように、ステップＳ２１０の後、駐車支援装置１００は、駐車枠を検出したか否かについて判定する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１で判定の対象となる駐車枠は、ステップＳ２０３で検出した最初の駐車枠ではなく、次の駐車枠である。ステップＳ２０３で駐車枠を検出した後も、継続して駐車枠検知を行い、次の駐車枠を検出していた場合は、ステップＳ２１１で直ちにＹＥＳと判定する。判定の結果、駐車枠を検出していない場合（ステップＳ２１１、ＮＯ）、駐車支援装置１００は、タイマーが１秒未満であるか否かについて判定する（ステップＳ２１２）。

【0165】

判定の結果、タイマーが１秒より大きい場合（ステップＳ２１２、ＮＯ）、処理はステップＳ２０３に戻る。ステップＳ２０３は最初の駐車枠を検出するステップなので、１秒以内に次の駐車枠を検出しない場合は、駐車枠を連続して検出する状況ではない、と判定する事を意味する。つまり、１秒以内に次の駐車枠を検出しない場合は、次に検出した駐車枠は、最初の駐車枠として扱われる。一方、タイマーが１秒未満である場合（ステップＳ２１２、ＹＥＳ）、処理はステップＳ２１０に戻る。ステップＳ２１０はビープ音のステップなので、ビープ音が１秒間を上限として出力される事になる。

【0166】

ステップＳ２１１の判定に戻り、次の駐車枠を検出した場合（ステップＳ２１１、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、時間余裕を計算する（ステップＳ２１３）。時間余裕は、例えば、案内終了点に車両１が到達するまでの時間である。

【0167】

ステップＳ２１３の後、駐車支援装置１００は、時間余裕が４秒以下であるか否かについて判定する（ステップＳ２１４）。判定の結果、時間余裕が４秒を超えた場合（ステップＳ２１４、ＮＯ）、処理はステップＳ２１３に戻る。

【0168】

一方、時間余裕が４秒以下である場合（ステップＳ２１４、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、メッセージＢの出力を開始する（ステップＳ２１５）。つまり、時間余裕が４秒になるまで待ってメッセージＢを出力する。時間閾値がステップＳ２０５より短い事は、メッセージＢが二つ目の駐車枠に対する案内のため、メッセージAより短い事に対応する。メッセージＢは、例えば、「次に入れますか、３、２、１」等のカウントダウンに関するメッセージであっても良い。また、駐車支援装置１００は、メッセージＢの出力終了時に車両１が案内終了点に達するように時間調整を行う。

【0169】

次に、駐車支援装置１００は、舵角の絶対値が５度より大きいか否かについて判定する（ステップＳ２１６）。なお、ステップＳ２１６とステップＳ２１７の処理は、メッセージＢの出力中に実行される。つまり、カウントダウン中にハンドルが廻されたか否か判定する。

【0170】

判定の結果、舵角の絶対値が５度以下である場合（ステップＳ２１６、ＮＯ）、駐車支援装置１００は、時間余裕が０秒以下であるか否かについて判定する（ステップＳ２１７）。この時間余裕は、メッセージＡとして報知される数字と同じである。つまり、カウントダウンの報知で、ゼロと報知する前にハンドルが廻されたか否か判定する。判定の結果、時間余裕が０秒より大きい場合（ステップＳ２１７、ＮＯ）、処理はステップＳ２１６に戻る。

【0171】

一方、時間余裕が０秒以下である場合（ステップＳ２１７、ＹＥＳ）、処理はステップＳ２０９に戻る。つまりゼロと報知していた場合は、「ブー」の様なビープ音で検出した駐車枠を目標駐車枠としないことを通知する。

【0172】

ステップＳ２１６の判定に戻り、舵角の絶対値が５度より大きい場合（ステップＳ２１６、ＹＥＳ）、処理はステップＳ２１８に遷移する。ステップＳ２０７でＹＥＳの場合も同様である。ステップＳ２１８では、駐車支援装置１００は、メッセージＣの出力を開始する（ステップＳ２１８）。メッセージＣは、目標駐車枠が決定した事の報知であり、例えば、「この枠に自動駐車します。枠に背を向けて停車して下さい」等のメッセージであっても良い。ステップＳ２１８の後、本制御は終了する。

【0173】

以上のように構成された第２の実施の形態によれば、空き駐車枠が連続する場合であっても、車両１が駐車する枠が不明確にならないように、駐車枠を指示する動作を受け付けることができる。

【0174】

なお、図１５および図１６に示すフローチャートは、目標駐車枠が特定できるタイミングでハンドルを廻す様に誘導する制御の一例であり、そこで特定された駐車枠に駐車する際の報知について、以下に制御の一例を示す。図１７に示すフローチャートの処理が駐車する際の報知の制御の一例であり、これが、図１６のステップＳ２１８の後に行われても良い。

【0175】

図１７に示すフローチャートは、前提として、乗員がハンドルを切り、後退開始位置（切り返し位置）に向けて前進している状態でスタートする。後退開始位置に達した事を検知する為に、駐車支援装置１００は、車速が０であるか否かについて判定する（ステップＳ２１９）。判定の結果、車速が０出ない場合（ステップＳ２１９、ＮＯ）、ステップＳ２１９の処理が繰り返される。

【0176】

一方、車速が０である場合（ステップＳ２１９、ＹＥＳ）車両は後退開始位置に達しているので、駐車支援装置１００は、車両１の周辺画像に枠画像を重畳表示し、駐車経路を計算しつつ、メッセージＤを出力する（ステップＳ２２０）。メッセージＤは、目標駐車枠の確認要求であり、例えば「この駐車枠で良ければ、ギヤをＲに入れてブレーキを解除して下さい」等のメッセージであっても良い。

【0177】

次に、駐車支援装置１００は、ギヤがＲで、かつ、ブレーキが開放された状態を、検出したか否かについて判定する（ステップＳ２２１）。判定の結果、ギヤがＲで、かつ、ブレーキが開放された状態を、検出していない場合（ステップＳ２２１、ＮＯ）、ステップＳ２２１の処理が繰り返される。つまり、乗員が目標駐車枠を確認するのを待つ。

【0178】

一方、ギヤがＲで、かつ、ブレーキの開放を検出した場合（ステップＳ２２１、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、自動駐車の開始を報知するメッセージＥを出力する（ステップＳ２２２）。メッセージＥは、例えば「自動駐車を開始します。車両周辺に注意して下さい」等のメッセージであっても良い。

【0179】

ステップＳ２２２の後、駐車支援装置１００は、駐車経路に沿って車両１を自動走行させる（ステップＳ２２３）。

【0180】

ステップＳ２２３の後、駐車支援装置１００は、車両１が終点に到達したか否かについて判定する（ステップＳ２２４）。判定の結果、車両１が終点に到達していない場合（ステップＳ２２４、ＮＯ）、処理はステップＳ２２３に戻る。

【0181】

一方、車両１が終点に到達した場合（ステップＳ２２４、ＹＥＳ）、駐車支援装置１００は、車両１を自動停止させ、自動駐車の終了を報知するメッセージＦを出力する（ステップＳ２２５）。メッセージＦは、例えば「自動駐車を終了しました。ギヤをパーキングに入れて下さい」等のメッセージであっても良い。

【0182】

ステップＳ２２５の後、駐車支援装置１００は、ギヤがＰになったことを検出したか否かについて判定する（ステップＳ２２６）。判定の結果、ギヤがＰになったことを検出していない場合（ステップＳ２２６、ＮＯ）、ステップＳ２２６の処理が繰り返される。一方、ギヤがＰになったことを検出した場合（ステップＳ２２６、ＹＥＳ）、本制御は終了する。

【0183】

なお、フローチャートが煩雑になることを避ける観点から、乗員がメッセージの指示に従わない場合等の例外処理における図示および説明は省略する。この例外処理は、適宜補って実施可能である。例えば、駐車枠を検出している時に乗員がハンドルを切ったが、検出された駐車枠に駐車する意図はなく、通路を曲がっただけだった、と言う様な場合もある。その様な場合の例外処理として、ステップＳ２１９において、車速が所定時間を経過しても０にならない事を条件として、ハンドル操作が駐車枠を指示する操作ではないと判定し、ステップＳ２０３に処理を遷移させても良い。

【0184】

このようにして、図１０における駐車枠Ｓ１および駐車枠Ｓ２のように、複数の駐車枠の検出がある場合は、報知による支援があると目標駐車枠の設定誤りを予防することができる。しかし、図６のように、検出した駐車枠が一つだけである場合は、目標駐車枠の設定誤りが発生しないので、報知による支援は効果がなく、乗員が煩わしいと感じすることもある。

【0185】

そこで、検出した駐車枠が一つだけである場合、検出した駐車枠が複数ある場合よりも、報知の数を少なくすると良い。例えば、検出した駐車枠が複数ある場合は、「この駐車枠に入れますか、３、２、１」と駐車の意図の照会と時間余裕が報知されるが、検出した駐車枠が一つだけである場合は、「この駐車枠に入れますか」のように、駐車の意図の照会だけが報知されるだけであっても良い。また、検出した駐車枠が一つだけである場合は、何も報知されないようにしても良い。

【0186】

（第３の実施の形態）
以下、本開示の第３の実施の形態について説明する。駐車を意図する駐車枠が目標駐車枠として確実に設定される様にすれば、乗員は、目標駐車枠を確認する手間や、目標駐車枠を訂正する手間を省くことができる。そこで、駐車支援装置１００は、乗員に対して、駐車を意図する駐車枠を特定するような操舵を行わせ、その操舵行動の観測および分析に基づいて目標駐車枠を設定しても良い。

【0187】

図１８～図２３は、第３の実施の形態における車両１の操舵行動の例を説明するための図である。

【0188】

図１８等に示す例では、Ｘ方向の－側から順に４つの駐車枠Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０が配置された駐車場が示されている。駐車枠Ｓ７は、駐車枠線Ｌ９，Ｌ１０に挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ８は、駐車枠線Ｌ１０，Ｌ１１で挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ９は、駐車枠線Ｌ１１，Ｌ１２で挟まれた駐車枠であり、駐車枠Ｓ１０は、駐車枠線Ｌ１２，Ｌ１３で挟まれた駐車枠である。図１８等に示す例では、空き駐車枠がＳ８，Ｓ９であり、車両１が４つの駐車枠Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０に面した通路を、Ｘ方向の＋側から－側に向かって進行し、その間に駐車を意図する駐車枠を特定するような操舵行動をしている状況が示されている。

【0189】

駐車支援装置１００は、履歴が示す、車両が停車した時点における旋回方向と逆方向の旋回を検出し、逆方向の旋回が始まった時の車両の位置、または、逆方向の旋回が終わった時の車両の位置、または車体の向き、のいずれかに基づいて、履歴と符合する駐車枠を選択する。逆方向の旋回とは、停車位置と反対側、つまり駐車枠の方に車体の前端を振る操舵であり、逆ハンドルと呼んでも良い。例えば、図１８に示すように、乗員が、駐車を意図する駐車枠に向かって、車体の前端の角が接近していくように操舵させた際に、車体の角が最接近した駐車枠を判定して、目標駐車枠を設定しても良い。図１８の例では、車両１が最もＹ方向の＋側に移動した際の位置に対応する駐車枠Ｓ９が目標駐車枠として設定される。

【0190】

また、駐車支援装置１００は、例えば、図１９に示すように、乗員が停車位置に向かってハンドルを切り返した時に、車体の右の側面、つまり、駐車枠に面した側面を前方に延長した線Ｗが指す駐車枠を特定して、目標駐車枠を設定しても良い。図１９の例では、線Ｗと重なる駐車枠Ｓ８が目標駐車枠として設定される。

【0191】

また、駐車支援装置１００は、例えば、図２０に示すように、車両１が左に転舵する直前の右前角の移動方向Ｍを特定し、その移動方向Ｍ（矢印Ｍの方向）にある駐車枠を目標駐車枠に設定しても良い。図２０の例では、移動方向Ｍと重なる駐車枠Ｓ９が目標駐車枠として設定される。

【0192】

また、駐車支援装置１００は、例えば、図２１に示すように、車両１が左に転舵する直前に、乗員から見た右前角の方向Ｅ（矢印Ｅの方向）を特定し、その方向Ｅにある駐車枠を目標駐車枠に設定しても良い。図２１の例では、方向Ｅと重なる駐車枠Ｓ８が目標駐車枠として設定される。つまり、意図する駐車枠を指定する操舵は、意図する駐車枠の間口で、意図する駐車枠と逆側に転舵する操舵、意図する駐車枠の間口で、意図する駐車枠の側に一時的に転舵する操舵、意図する駐車枠に、車体を向ける操舵、意図する駐車枠に、車体を接近させる操舵、のいずれであっても良い。車体の向き（方向）に基づいて駐車枠を特定する場合、駐車位置とは逆方向の側の側面が指す方向、または、駐車位置とは逆方向の側の、車体の先端の角の進行方向、または、駐車位置とは逆方向の側の先端の角を、乗員が見た方向、のいずれであっても良い。

【0193】

方向に基づいて駐車枠を特定する場合、駐車支援装置１００は、駐車枠の通路側の間口から、駐車枠の中央にかけての領域を、駐車枠を代表する判定部位として判定すると良い。この判定部位は、駐車枠を選ぶ時に乗員が目線を向ける範囲であり、乗員が駐車枠に向かう操作をする時は、この判定部位に向けて車両１を操作するからである。例えば、駐車支援装置１００は、判定部位の中心をそれぞれ設定し、方向を延長した線と各中心との距離を評価して、複数の判定部位の中心のうち、方向を延長した線との距離が最も小さい駐車枠を目標駐車枠として設定しても良い。

【0194】

また、乗員が駐車を意図する駐車枠を特定する操舵は、図２２および図２３に示すような、逆ハンドル操作に基づく操舵であっても良い。逆ハンドル操作とは、例えば、左に大きく転舵する前に、小さく右に転舵して、軌跡を右に膨らませる操舵行動である。逆ハンドルはクセとして習慣的に行われる事もあり、無意識で逆ハンドル操作を行う人も多く存在する。そのため、駐車のために車両１を転舵させる際に、乗員が逆ハンドル操作を行っても、周囲から特異な行動とみられるおそれがない。

【0195】

逆ハンドル操作を行った位置は、逆ハンドル操作が始まった位置に特定しても良い。例えば、図２２に示すように、逆ハンドル操作が始まった時点の車体前端の位置が、複数の駐車枠のうち、駐車枠Ｓ９の中心線Ｃ１に最も近ければ、駐車支援装置１００は、目標駐車枠を駐車枠Ｓ９に設定する。また、図２３に示すように、逆ハンドル操作が始まった時点の車体前端の位置が、複数の駐車枠のうち、駐車枠Ｓ８の中心線Ｃ２に最も近ければ、駐車支援装置１００は、目標駐車枠を駐車枠Ｓ８に設定する。つまり、逆方向の旋回が始まった時の車両の位置、または、逆方向の旋回が終わった時の車両の位置、または車体の向き、のいずれかに基づいて、履歴と符合する駐車枠を選択すればよい。

【0196】

なお、図１０における駐車枠Ｓ１および駐車枠Ｓ２のように、複数の駐車枠が検出された場合は、駐車を意図する駐車枠を指定するような操舵は有効であるが、図６のように、検出した駐車枠が一つだけである場合は、目標駐車枠の設定誤りが発生しないので、特別な操舵は必要ない。

【0197】

そこで、駐車支援装置１００は、検出した駐車枠が複数ある場合のみ、駐車を意図する駐車枠を指定するための操舵を求め、検出した駐車枠が一つだけである場合、操舵について報知しない、または、簡単な報知で済ませるようにしても良い。

【0198】

例えば、空き駐車枠が車両１の右側に複数存在する場合、駐車支援装置１００は、所定のメッセージをアナウンスするようにしても良い。所定のメッセージは、例えば、「停めたい駐車枠の前でハンドルを切って下さい」、「停めたい駐車枠に向けて、軽く車体の先端を振って下さい」、「停めたい駐車枠に車体の角を近づけて下さい」、「左に車体の先端を振る前に、停めたい駐車枠に向けて先端を向けて下さい」のうちの何れかであっても良い。

【0199】

駐車支援装置１００は、所定のメッセージに続けて、例えば「駐車枠に背を向けて停車すると自動駐車を開始します」とアナウンスしても良い。また、駐車支援装置１００は、検出した駐車枠が一つだけである場合、停めたい駐車枠を指定する操舵を求めず、単に「駐車枠に背を向けて停車すると自動駐車を開始します」とだけアナウンスするようにしても良い。

【0200】

また、駐車支援装置１００は、空き駐車枠が複数ある場合においても、駐車枠毎に報知を繰り返す必要はない。例えば、駐車枠Ｓ１の前で、意図する駐車枠を指定するような操舵がなかった場合、目標駐車枠の候補が一つに絞られるので、駐車枠Ｓ２についてアナウンスが繰り返される必要がないからである。例えば、駐車支援装置１００は、二つ目の駐車枠を検出した時に、１回だけ「停めたい駐車枠に向けて、軽く車体の先端を振って下さい」とアナウンスしても良い。そして、駐車支援装置１００は、最初の駐車枠Ｓ１の前で対応する動作がなかった場合、次の駐車枠Ｓ２の前で対応する動作がなくても、駐車の意図を判断できるので、駐車枠Ｓ２を目標駐車枠としても良い。

【0201】

その他、上記実施の形態は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

【産業上の利用可能性】

【0202】

本開示の装置は、短い時間でスムーズに自動駐車を行うことが可能な駐車支援装置および駐車支援方法として有用である。

【符号の説明】

【0203】

１ 車両
２ カメラ
１０ 操作装置
２０ ＨＭＩ装置
３０ 車両制御装置
４０ ナビゲーション装置
１００ 駐車支援装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＯＭ
１０３ ＲＡＭ
１０４ Ｉ／Ｏ
１０５ ＩＭＰ
１１０ 操作受付部
１２０ 状態管理部
１３０ 画像取得部
１４０ 駐車枠検知部
１５０ 経路計算部
１６０ 走行制御部
１７０ 記憶部
１８０ 表示画像出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】