特許 7578386 車両用表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】車両用表示装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/23 20240101AFI20241029BHJP

   G02B 27/01 20060101ALI20241029BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241029BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B60K35/23

G02B27/01

G08G1/16 C

G09G5/00 510A

G09G5/00 550C

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022136080

(22)【出願日】2022-08-29

(65)【公開番号】P2024032429

(43)【公開日】2024-03-12

【審査請求日】2024-01-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000006895

【氏名又は名称】矢崎総業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001771

【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】小笠原 一賀

(72)【発明者】

【氏名】富平 武信

(72)【発明者】

【氏名】北原 弘騎

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１７／０５６１５７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２０／１２１４８６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－２４５５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２７７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－３０６００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－６７５１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２２／０１３５０６２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｋ ３５／２３

Ｇ０２Ｂ ２７／０１

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０９Ｇ ５／００

Ｇ０９Ｇ ５／３８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、前記車両のフロントウインドシールドに対して、前記車両の前方の実風景に画像を重畳させて表示する表示器と、
前記表示器を制御する制御部と、
前記車両が追従走行する先行車両の位置を取得する位置情報取得部と、
を備え、
前記制御部は、前記位置情報取得部によって取得した前記先行車両の位置と前記車両の位置とを結ぶ第１仮想直線を算出し、
前記制御部によって前記第１仮想直線が前記車両の直進方向に沿っていると判定された場合、前記制御部は、マーカー画像を、前記車両の視点位置から見て前記先行車両の下方の位置に表示させ、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合、前記制御部は、前記マーカー画像を、前記先行車両の下方の前記位置から前記直進方向に対する前記第１仮想直線の傾き方向とは逆方向にずらして表示させる表示移動制御を行い、
前記表示移動制御において、前記マーカー画像を前記先行車両の下方の前記位置からずらす量は、前記直進方向に対する前記第１仮想直線の傾きに基づいて決定される
ことを特徴とした車両用表示装置。

【請求項2】

前記車両のハンドルの舵角を取得する自車情報取得部を更に備え、
前記表示移動制御において、前記マーカー画像を前記先行車両の下方の前記位置からずらす量は、前記直進方向に対する前記第１仮想直線の傾き、及び、前記車両の前記ハンドルの舵角に基づいて決定され、
前記表示移動制御において、前記直進方向と前記第１仮想直線との成す角をＡ１とし、前記車両の前記ハンドルの舵角をθとし、前記マーカー画像を前記先行車両の下方の前記位置からずらす量を、前記マーカー画像の中心と前記車両とを結ぶ第２仮想直線と、前記第１仮想直線との成す角ＡＳとした場合、前記マーカー画像を前記先行車両の下方の前記位置からずらす量は、ＡＳ＝Ａ１÷２＋θで表される
ことを特徴とした請求項１に記載の車両用表示装置。

【請求項3】

前記先行車両の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部を更に備え、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記走行軌跡取得部によって前記先行車両の走行軌跡を取得できた場合、前記制御部は、前記表示移動制御に代えて、前記マーカー画像の中央を前記走行軌跡の中央と重なるように表示させる走行軌跡基準制御を行い、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記走行軌跡取得部によって前記先行車両の走行軌跡を取得できなかった場合、前記制御部は、前記表示移動制御を行う
ことを特徴とした請求項１又は２に記載の車両用表示装置。

【請求項4】

道路形状を検知する道路形状検知部を更に備え、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記道路形状検知部によって前記先行車両の走行車線の形状を取得できた場合、前記制御部は、前記表示移動制御に代えて、検知された前記走行車線の前記形状に基づいて前記走行車線の中央に前記マーカー画像を表示させる道路形状基準制御を行い、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記道路形状検知部によって前記先行車両の前記走行車線の形状を取得できなかった場合、前記制御部は、前記表示移動制御を行う
ことを特徴とした請求項１又は２に記載の車両用表示装置。

【請求項5】

道路形状を検知する道路形状検知部を更に備え、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記道路形状検知部によって前記先行車両の走行車線の形状を取得できた場合、前記制御部は、前記表示移動制御及び前記走行軌跡基準制御に代えて、検知された前記走行車線の形状に基づいて前記走行車線の中央に前記マーカー画像を表示させる道路形状基準制御を行い、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記道路形状検知部によって前記先行車両の前記走行車線の形状を取得できず、前記走行軌跡取得部によって前記先行車両の走行軌跡を取得できた場合、前記制御部は、前記走行軌跡基準制御を行い、
前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合であって、前記制御部が前記道路形状検知部によって前記先行車両の前記走行車線の形状を取得できず、前記走行軌跡取得部によって前記先行車両の走行軌跡も取得できなかった場合、前記制御部は、前記表示移動制御を行う
ことを特徴とした請求項３に記載の車両用表示装置。

【請求項6】

前記道路形状検知部は、前記道路形状として、前記先行車両の前記走行車線を挟む一対の着色線のうち少なくとも一方を検知し、
前記道路形状基準制御において、前記制御部は、前記道路形状検知部によって検知された前記着色線の位置に基づいて、前記マーカー画像を、前記走行車線の中央に表示させる
ことを特徴とした請求項４に記載の車両用表示装置。

【請求項7】

前記道路形状検知部は、前記道路形状として、前記先行車両の前記走行車線を挟む一対の着色線のうち少なくとも一方を検知し、
前記道路形状基準制御において、前記制御部は、前記道路形状検知部によって検知された前記着色線の位置に基づいて、前記マーカー画像を、前記走行車線の中央に表示させる
ことを特徴とした請求項５に記載の車両用表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、先行車両などの対象物にマーカー画像などの表示画像を追従させて重畳表示させる拡張現実ヘッドアップディスプレイ装置（ＡＲ－ＨＵＤ）がある。特許文献１には、先行車両が表示領域の何れかの車幅方向側端の外側に外れた場合に、外れた側の車幅方向側端の周囲部分において、マーカー画像を表示し続け、表示範囲の外側における当該先行車両の位置を指し示すマークを追加表示する車両用表示装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６５３６８５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両用表示装置において、先行車両などの対象物に対応させて表示されたマーカー画像が、対象物とは別の物体（車両等）や道路上の着色線（センターライン、路側帯、及び、車線境界線）と重なった場合、マーカー画像が見え難くなるだけでなく、誤認識される可能性がある。そのため、車両用表示装置において、マーカー画像の視認性を向上させることが望まれている。

【0005】

本発明の目的は、マーカー画像の視認性を向上させることができる車両用表示装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の車両用表示装置は、車両に搭載され、前記車両のフロントウインドシールドに対して、前記車両の前方の実風景に画像を重畳させて表示する表示器と、前記表示器を制御する制御部と、前記車両が追従走行する先行車両の位置を取得する位置情報取得部と、を備え、前記制御部は、前記位置情報取得部によって取得した前記先行車両の位置と前記車両の位置とを結ぶ第１仮想直線を算出し、前記制御部によって前記第１仮想直線が前記車両の直進方向に沿っていると判定された場合、前記制御部は、マーカー画像を、前記車両の視点位置から見て前記先行車両の下方の位置に表示させ、前記制御部によって前記直進方向に対して前記第１仮想直線が傾いていると判定された場合、前記制御部は、前記マーカー画像を、前記先行車両の下方の前記位置から前記直進方向に対する前記第１仮想直線の傾き方向とは逆方向にずらして表示させる表示移動制御を行い、前記表示移動制御において、前記マーカー画像を前記先行車両の下方の前記位置からずらす量は、前記直進方向に対する前記第１仮想直線の傾きに基づいて決定されることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明に係る車両用表示装置によれば、マーカー画像の視認性を向上できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る車両用表示装置を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図3】図３は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図4】図４は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図5】図５は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図6】図６は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図7】図７は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図8】図８は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図である。

【図9】図９は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示方法を示すフローチャート図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る車両用表示装置によって表示されるマーカー画像の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下に、本発明の実施形態に係る車両用表示装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0010】

［実施形態］
図１から図１０を参照して、実施形態について説明する。実施形態は、車両用表示装置に関する。図１は、実施形態に係る車両用表示装置を示す図、図２は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図３は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図４は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図５は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図６は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図７は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図８は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示例を示す模式図、図９は、実施形態に係る車両用表示装置によるマーカー画像の表示方法を示すフローチャート図である。

【0011】

実施形態に係る車両用表示装置１は、自動車等の車両１００に搭載される拡張現実ヘッドアップディスプレイ装置（ＡＲ－ＨＵＤ）である。車両用表示装置１は、画像の表示光をウインドシールドに向けて投影する。ウインドシールドは、車両１００における運転席の前方に位置する反射部である。ウインドシールドは、例えば、半透過性を有しており、車両用表示装置１から入射する表示光を車両１００のアイポイントＥＰに向けて反射する。車両１００の運転者は、ウインドシールドによって反射された画像を虚像として認識する。運転者にとって、虚像はウインドシールドよりも前方に存在するかのように認識される。

【0012】

なお、本明細書において、特に記載しない限り、「前後方向」は車両用表示装置１が搭載された車両１００の車両前後方向を示すものとする。また、特に記載しない限り、「車幅方向」は車両１００の車幅方向を示し、「上下方向」は車両１００の車両上下方向を示すものとする。

【0013】

図１に示すように、実施形態に係る車両用表示装置１は、表示器１１、制御部１２、外部情報取得部１３、自車情報取得部１４を含む。

【0014】

表示器１１は、後述する制御部１２からの情報に基づいて車両１００の前方視界の風景に虚像を重畳表示させて、ＡＲ（拡張現実）表示を行う。

【0015】

表示器１１は、液晶表示部、バックライト、及び、ミラーを有している（図示せず）。液晶表示部は、ＴＦＴ－ＬＣＤ（Thin Film Transistor－Liquid Crystal Display）等の液晶表示装置であり、任意の画像、例えばカラー画像を表示する。バックライトは、液晶表示部の背面側から光を照射して、液晶表示部に表示された画像をミラーに向けて投影する。ミラーは、液晶表示部から投影された画像をウインドシールドに向けて反射する。ミラーから投影された画像は、ウインドシールドによって車両の視点位置ＥＰに向けて反射される。ウインドシールドによって反射された画像は、運転者から見た場合にウインドシールドよりも車両１００の前方の位置で虚像として結像する。

【0016】

ここで、視点位置ＥＰは、典型的には、車両用表示装置１が適用される車両１００におけるいわゆるアイレンジ内に位置するものとして予め想定される。ここで、アイレンジとは、「自動車の運転者アイレンジ」であり、車両に応じて予め定まる運転者の視点が位置する領域に相当する。アイレンジは、典型的には、車両１００において運転者の目の位置の分布を統計的に表したものであり、例えば、運転者が運転席に座った状態で所定割合（例えば、９５％）の運転者の目の位置が含まれる領域に相当する。ここでは、視点位置ＥＰは、車両１００の運転者を基準として想定している。

【0017】

制御部１２は、表示器１１を制御して、先行車両２００（図２～７参照）、先行車両２００とは別の他車両３００（図７参照）、及び、対向車両４００（図８参照）等の表示対象の存在を強調するマーカー画像ＭＩを表示させる。ここで、他車両３００は、車両１００及び先行車両２００が走行する走行車線とは別の車線を同じ方向に向かって走行する車両である。また、対向車両４００は、対向車線を走行する車両である。

【0018】

実施形態において、外部情報取得部１３は、位置情報取得部１３ａ、走行軌跡取得部１３ｂ、道路形状検知部１３ｃを含む。実施形態の外部情報取得部１３は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の電子制御ユニット（ＥＣＵ）、ナビゲーション装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）、及び、車両１００に搭載され、車両１００の外部の情報を取得可能な周辺機器（補器）によって構成されている。

【0019】

実施形態において、車両１００には、前方カメラ３１、及び、車載センサ３２が搭載されている。位置情報取得部１３ａ、走行軌跡取得部１３ｂ及び道路形状検知部１３ｃは、前方カメラ３１、及び車載センサ３２と通信可能に構成されている。また、走行軌跡取得部１３ｂ、及び、道路形状検知部１３ｃは、ナビゲーション情報３３を取得するように構成されている。

【0020】

前方カメラ３１は、車両１００の前方の風景を撮像可能な位置に搭載される。例えば、車両１００の車室内のルーフまたはバックミラー等に配置される。前方カメラ３１は、車両１００の前方の風景を連続して撮像し、車両１００の前方の画像又は動画を取得する。車両カメラ３１は、撮像した画像又は動画を位置情報取得部１３ａに逐次出力する。

【0021】

車載センサ３２は、先行車両２００及び他車両３００を検出する。車載センサ３２としては、例えば、ライダー（ＬｉＤＡＲ：Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）やレーダーセンサが用いられる。車載センサ３２は、例えば、車両１００に対する先行車両２００の相対位置及び相対速度を検出することができる。また車載センサ３２は、先行車両２００の大きさ及び形状も検出することができる。更に、車載センサ３２は、例えば、車両１００に対する他車両３００や対向車両４００の相対位置及び相対速度も検出することができる。また、車載センサ３２は、例えば、他車両３００や対向車両４００の大きさ及び形状も検出することができる。

【0022】

ナビゲーション情報３３は、例えば、車両１００が走行する道路形状に関する情報や先行車両２００、他車両３００及び対向車両４００の走行状況に関する情報を含む。例えば、ナビゲーション情報３３は、３次元マップ情報や２次元マップ情報を含む。また、ナビゲーション情報３３は、道路上の着色線（センターライン、路側帯、及び、車線境界線）ＣＬの位置及び形状に関する情報を含んでいてもよい。

【0023】

自車情報取得部１４は、車両１００に関する情報を取得する。車両１００には、ハンドルの舵角センサ、速度計、角加速度計、及び、加速度計等の計器類４１が搭載されている。自車情報取得部１４は、これらの計器類４１と通信可能に構成されており、車両１００のハンドルの舵角、速度、角加速度及び加速度に関する情報を取得する。実施形態では、自車情報取得部１４は、ハンドルの舵角センサが検知した車両１００のハンドルの舵角に関する情報を受信する。

【0024】

制御部１２は、電源スイッチ１２ａ、ＳｏＣ（System-on-a-Chip）１２ｂ、ＲＯＭ１２ｃ及びＲＡＭ１２ｄ等の不揮発性メモリ、通信Ｉ／Ｆ１２ｅ、外部Ｉ／Ｆ１２ｆを含む。

【0025】

電源スイッチ１２ａは、車両１００の電源Ｂｎに接続されており、車両用表示装置１の電源のＯＮ、ＯＦＦを行う。

【0026】

ＳｏＣ１２ｂは、中央演算装置（Central Processing Unit: CPU）、グラフィックスプロセッシングユニット（Graphics Processing Unit: GPU）、およびチップセットなどを含んで構成されている。ＳｏＣ１２ｂは、表示器１１、車両１００のメータ類２１、ＲＯＭ１２ｃ、ＲＡＭ１２ｄ、通信Ｉ／Ｆ１２ｅ、外部Ｉ／Ｆ１２ｆと接続されている。ＳｏＣ１２ｂは、ＡＲ表示を行うための演算など、種々の演算処理を行う。

【0027】

ＲＯＭ１２ｃは、制御部１２の内部ストレージであり、制御部１２が表示器１１を制御するために必要なデータが記憶されている、また、ＲＯＭ１２ｃには、制御部１２が新たに取得したデータが記憶される。例えば、ＲＯＭ１２ｃには、ＡＲ表示を行うためのＡＲ表示用データセット等が記録されてもよい。ＲＡＭ１２ｄは、制御部１２のメモリであり、ＲＡＭ１２ｄにはＲＯＭ１２ｃから引き出されたデータや、外部情報取得部１３及び自車情報取得部１４から取得したデータ等が一時的に保存され、ＳｏＣ１２ｂにおける演算処理に利用される。

【0028】

通信Ｉ／Ｆ１２ｅは、ＳｏＣ１２ｂと外部情報取得部１３とを接続している。ＳｏＣ１２ｂは、通信Ｉ／Ｆ１２ｅを介して、外部情報取得部１３から車両１００の外部の情報を取得する。

【0029】

外部Ｉ／Ｆ１２ｆは、ＳｏＣ１２ｂと自車情報取得部１４とを接続している。ＳｏＣ１２ｂは、外部Ｉ／Ｆ１２ｆを介して、自車情報取得部１４から車両１００に関する情報を取得する。

【0030】

実施形態において、制御部１２は、表示器１１を制御して、マーカー画像ＭＩを、ＡＲ表示画像として表示させる。ＡＲ表示画像として表示されたマーカー画像ＭＩは、例えば、表示対象である先行車両２００等の動きに対応して追従するように表示される。図２、３に示すように、実施形態のマーカー画像ＭＩは、車幅方向に沿って伸びる棒状の表示である。

【0031】

マーカー画像ＭＩは、先行車両２００の下方の位置に表示される。先行車両２００の下方の位置に表示されたマーカー画像ＭＩは、車両１００の運転者が視点位置ＥＰから見たとき、錯覚により、実際の表示位置ＭＯからずれた位置に視認される。具体的には、マーカー画像ＭＩは、実際の表示位置ＭＯから先行車両２００の後方側にずれて視認される。この結果として、マーカー画像ＭＩは、先行車両２００の後方を追従しているように視認される。

【0032】

前後方向における、車両１００と先行車両２００との距離をＬ１、錯覚による実際の表示位置ＭＯからのマーカー画像ＭＩのずれ量をＬ２、地面から車両１００の視点位置ＥＰまでの高さをｈ、先行車両２００の地面からの車高をＤ、上下方向における先行車両２００とマーカー画像の実際の表示位置ＭＯとの間隔をｄとすると、錯覚による実際の表示位置ＭＯからのマーカー画像ＭＩのずれ量Ｌ２は、下記の数式（１）で表される。

Ｌ２＝ｄ×Ｌ１÷（ｈ＋ｄ）・・・（１）

【0033】

なお、マーカー画像ＭＩのずれ量Ｌ２は、車両１００と先行車両２００との相対速度に、車両１００の遅れ時間（秒）に応じて予め定められた係数をかけたものとしてもよい。ここで、車両１００の遅れ時間（秒）とは、先行車両２００が通過した位置に車両１００が到達するまでの経過時間である。

【0034】

また、マーカー画像ＭＩのずれ量Ｌ２は、先行車両２００の大きさ及び形状に応じて予め定められた定数であってもよい。この定数は、先行車両２００の大きさ及び形状等を考慮して、先行車両２００に対してマーカー画像ＭＩが適正に視認されるように設定される。

【0035】

実施形態において、ＳｏＣ１２ｂは、通信Ｉ／Ｆを介して、位置情報取得部１３ａが検出した先行車両２００の位置情報を取得する。実施形態の位置情報取得部１３ａは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する。なお、ナビゲーション装置によって先行車両２００の位置情報を取得できる場合は、位置情報取得部１３ａは、ナビゲーション装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応してもよい。また、何らかの補器によって、先行車両２００の位置情報を取得できる場合は、位置情報取得部１３ａは、当該補器に対応するものとしてもよい。

【0036】

実施形態の位置情報取得部１３ａは、前方カメラ３１及び車載センサ３２によって、車両１００の前方を走行する先行車両２００の位置を取得する。また、位置情報取得部１３ａは、車両１００の前方に先行車両２００とは別の他車両３００や対向車両４００が存在する場合、これらの位置も取得することができる。制御部１２は、ＳｏＣ１２ｂによって、位置情報取得部１３ａによって取得した先行車両２００の位置と車両１００の位置とを結ぶ第１仮想直線ＶＬ１（図４～７参照）を算出する。

【0037】

制御部１２は、ＳｏＣ１２ｂによって、車両１００の直進方向Ｘ１と第１仮想直線ＶＬ１とを比較し、第１仮想直線ＶＬ１が車両１００の直進方向Ｘ１に沿っているか否かを判定する。図４に示すように、車両１００と車両１００が追従走行する先行車両２００とが直線状の車線を走行している場合、第１仮想直線ＶＬ１は、車両１００の直進方向Ｘ１に沿う。制御部１２が、第１仮想直線ＶＬ１が車両１００の直進方向Ｘ１に沿っていると判定した場合、制御部１２は、表示器１１を制御して、図２、４に示すように、マーカー画像ＭＩを、車両１００の視点位置ＥＰから見て先行車両２００の下方の位置に表示させる。このとき、マーカー表示ＭＩは、先行車両２００の下方であって、車幅方向における先行車両２００の中央と車幅方向におけるマーカー画像ＭＩの中央が重なるように表示される。

【0038】

一方で、図５に示すように、先行車両２００が車線のカーブした部分を走行しており、車両１００が車線の直線状の部分を走行している場合、第１仮想直線ＶＬ１は、車両１００の直進方向Ｘ１に対して傾く。制御部１２が、直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定した場合、制御部１２は、マーカー画像ＭＩを、先行車両２００の下方の位置から直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き方向とは逆方向にずらして表示させる表示移動制御を行う。ここで、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量は、車幅方向における車両１００のフロントの中心とマーカー画像ＭＩの中心とを結ぶ第２仮想直線ＶＬ２と、第１仮想直線ＶＬ１との成す角の角度ＡＳで表される。そして、直進方向Ｘ１と第２仮想直線ＶＬ２とが成す角の角度Ａ２は、Ａ２＝Ａ１－ＡＳで表される。

【0039】

表示移動制御では、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置から所定の量ずらして表示させることで、マーカー画像ＭＩが、車両１００の視点位置ＥＰから見て、着色線ＣＬ及び別の車線を走行している他車両３００と重なって表示されることを抑制する。

【0040】

実施形態において、図６、７に示すように、車両１００及び先行車両２００が共に走行車線のカーブした部分を走行している場合は、ハンドルの舵角によって、マーカー画像ＭＩをずらす量を補正してもよい。この場合、表示移動制御において、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量ＡＳは、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き及び車両１００のハンドルの舵角に基づいて決定される。

【0041】

表示移動制御において、ずらす量ＡＳは、直進方向Ｘ１と第１仮想直線ＶＬ１とが成す角の角度をＡ１、ハンドルの舵角をθとすると下記の数式（２）で表される。なお、ハンドルの舵角は、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き方向と一致する方向を正とする。

ＡＳ＝Ａ１÷２＋θ・・・（２）

【0042】

制御部１２は、第１仮想直線ＶＬ１に対して、第２仮想直線ＶＬ２が、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き方向とは逆方向に、ずらす量ＡＳの分だけずれるようにマーカー画像ＭＩを表示させることで表示移動制御を行う。

【0043】

なお、ハンドルの舵角θが所定の閾値以下であるときは、マーカー画像ＭＩをずらすことなく表示してもよい。所定の閾値とは、例えば、ハンドルの舵角が十分に小さく、車両１００が直進しているときと同様にマーカー画像ＭＩを表示しても支障がないと考えられるハンドルの舵角である。

【0044】

また、表示移動制御における、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量ＡＳは、車両１００の走行車線の形状に関わらず、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾きのみに基づいて決定されてもよい。この場合、マーカー画像ＭＩをずらす量ＡＲは、例えば、直進方向Ｘ１と第１仮想直線ＶＬ１とが成す角の角度をＡ１の半分の角度である。

【0045】

また、表示移動制御における、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量ＡＳは、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き、及び、車両１００と先行車両２００との距離に基づいて決定されてもよい。この場合、マーカー画像ＭＩをずらす量ＡＳは、車両１００と先行車両２００との間の距離をＬ１、錯覚による実際の表示位置ＭＯからのマーカー画像ＭＩのずれ量をＬ２、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の成す角度をＡ１として、下記の式（３）で表される。

ＡＳ＝（Ａ１×Ｌ２）÷Ｌ１・・・（３）

【0046】

更に、表示移動制御における、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量ＡＳを車両１００の速度に応じて補正してもよい。この場合、表示移動制御における、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量ＡＳは、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き、及び、車両１００の速度に基づいて決定される。

【0047】

例えば、マーカー画像ＭＩをずらす量ＡＳは、例えば、車両１００の速度が時速１００ｋｍ以上であるときは、ＡＳ＝Ａ１÷２とし、車両１００の速度が時速１００ｋｍ未満であるときは、ＡＳ＝Ａ１÷（３×２）とする。

【0048】

なお、図８に示すように、制御部１２は、対向車線を走行する対向車両４００に対して、マーカー画像ＭＩを表示してもよい。制御部１２は、車両１００と車両１００の前方の車両との速度差が車両１００の速度よりも大きい場合、当該車両を対向車両４００と判定し、マーカー画像ＭＩを対向車両４００の下方の位置からずらすことなく表示させる。

【0049】

走行軌跡取得部１３ｂは、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得する。実施形態において、走行軌跡取得部１３ｂは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する。なお、走行軌跡取得部１３ｂは、ナビゲーション装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応してもよい。また、何らかの補器によって、先行車両２００の走行軌跡を取得できる場合、走行軌跡取得部１３ｂは、補器に対応するものとしてもよい。

【0050】

例えば、走行軌跡取得部１３ｂは、前方カメラ３１から取得した画像、又は、動画から先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得する。なお、走行軌跡取得部１３ｂは、車載センサ３２からの情報を基に、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得してもよい。また、走行軌跡取得部１３ｂが、ナビゲーション装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する場合は、ナビゲーション情報３３から先行車両２００の走行軌跡を取得してもよい。

【0051】

制御部１２が、走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できた場合は、制御部１２は、表示移動制御に代えて、マーカー画像ＭＩの中央を走行軌跡Ｔ１の中央と重なるように表示させる走行軌跡基準制御を行う（図６、７参照）。走行軌跡基準制御の結果、マーカー画像ＭＩが、他車両３００（又は対向車両４００）や着色線ＣＬと重なって表示されることを抑制できる。

【0052】

例えば、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できた場合、制御部１２は、表示移動制御に代えて、車幅方向におけるマーカー画像ＭＩの中央を走行軌跡Ｔ１の中央と重なるように表示させる走行軌跡基準制御を行う。

【0053】

そして、制御部１２によって、直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できなかった場合、制御部１２は、表示移動制御を行う。

【0054】

道路形状検知部１３ｃは、車両１００及び先行車両２００などの車両が走行する道路形状を検知する。実施形態の道路形状検知部１３ｃは、ナビゲーション装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する。なお、走行軌跡取得部１３ｂは、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応してもよい。また、何らかの補器によって、道路形状を取得できる場合、道路形状検知部１３ｃは、補器に対応するものとしてもよい。

【0055】

例えば、道路形状検知部１３ｃは、ナビゲーション情報３３から道路形状を検知する。なお、道路形状検知部１３ｃが、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する場合、道路形状検知部１３ｃは、前方カメラ３１から取得した画像、又は、動画から道路形状を検知する。

【0056】

実施形態に係る車両用表示装置１は、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できた場合、制御部１２は、表示移動制御及び走行軌跡基準制御に代えて、検知された走行車線の形状に基づいて走行車線の中央にマーカー画像ＭＩを表示させる道路形状基準制御を行う。

【0057】

そして、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できなかった場合に、制御部１２は、表示移動制御又は走行軌跡基準制御を行う。

【0058】

道路形状検知部１３ｃは、道路形状として、先行車両２００の走行車線を挟む一対の着色線ＣＬのうち少なくとも一方を検知してもよい。道路形状検知部１３ｃがナビゲーション装置の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する場合は、ナビゲーション情報３３から一対の着色線ＣＬのうち少なくとも一方を検知する。また、道路形状検知部１３ｃが先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に対応する場合は、道路形状検知部１３ｃは、前方カメラ３１から取得した画像又は動画から一対の着色線ＣＬのうち少なくとも一方を検知する。

【0059】

道路形状基準制御において、制御部１２は、道路形状検知部１３ｃによって検知された着色線ＣＬの位置に基づいて、マーカー画像ＭＩを、走行車線の中央に表示させる。また、先行車両２００の走行車線を挟む一対の着色線ＣＬのうち、一方の着色線ＣＬのみしか検知できなかった場合、制御部１２は、検知できた着色線ＣＬから所定の量だけ、マーカー画像ＭＩを離して表示させてもよい。例えば、制御部１２は、検知できた着色線ＣＬから走行車線の内側方向に０．７５ｍの距離だけ離してマーカー画像ＭＩを表示させることで、マーカー画像ＭＩを車線の中央付近に表示させてもよい。

【0060】

次に、図９を用いて、実施形態に係る車両用表示装置１のマーク画像ＭＩの表示制御方法の一例について説明する。

【0061】

図９において、ステップＳＴ１では、制御部１２は、表示画像の描画開始フラグがＯＦＦか否かを判定する。この判定の結果、描画開始フラグがＯＮである場合は、表示画像の描画を続行し、ステップＳＴ１に戻る。そして、描画開始フラグがＯＦＦである場合は、ステップＳＴ２へ進む。

【0062】

ステップＳＴ２では、制御部１２は、ＡＲ表示用データセットを取得（受信）済みであるか否かを判定する。この判定の結果、ＡＲ表示用データセットを未取得（未受信）である場合は、ステップＳＴ１に戻る一方、ＡＲ表示用データセットを取得（受信）済みである場合は、ステップＳＴ３へ進む。

【0063】

ステップＳＴ３では、制御部１２は、先行車両２００等のＡＲ表示要求のある先行車両２００があるか否かについて判定する。この判定の結果、ＡＲ表示要求のある先行車両２００がない場合は、ステップＳＴ１に戻る一方、ＡＲ表示要求のある先行車両２００がある場合は、ステップＳＴ４へ進む。

【0064】

ステップＳＴ４では、制御部１２は、先行車両２００がＡＲ表示可能領域にいるか否かを判定する。この判定の結果、先行車両２００がＡＲ表示可能領域にいない場合は、ステップＳＴ５へ進む一方、先行車両２００がＡＲ表示可能領域にいる場合は、ステップＳＴ６へ進む。ここで、ＡＲ表示可能領域とは、車両１００において、車両用表示装置１によって、マーカー画像ＭＩ等のＡＲ表示画像が表示可能な表示領域である。

【0065】

ステップＳＴ５では、制御部１２は、描画開始フラグをＯＮにして、マーカー画像ＭＩとは異なる表示画像を描画し、表示器１１によって表示させる。ステップＳＴ５において、制御部１２は、例えば、表示画像として、ＡＲ表示ではないアンビエント表示やＡＲ表示ではない通常のマーカー画像を表示する。そして、その後、ステップＳＴ１へ戻る。

【0066】

ステップＳＴ６では、制御部１２は、外部情報取得部１３から取得した情報に基づいて、先行車両２００と車両１００（自車両）との相対位置を保存する。そして、その後、ステップＳＴ７へ進む。

【0067】

ステップＳＴ７では、制御部１２は、先行車両２００の位置が車両１００の正面であるか否かを判定する。実施形態では、車両１００の直進方向Ｘ１と第１仮想直線ＶＬ１とを比較し、第１仮想直線ＶＬ１が車両１００の直進方向Ｘ１に沿っているか否かを判定することで、先行車両２００の位置が車両１００の正面であるか否かを判定する。ステップＳＴ７の判定の結果、先行車両２００の位置が車両１００の正面にある場合（第１仮想直線ＶＬ１が車両１００の直進方向Ｘ１に沿っている場合）は、ステップＳＴ８に進む一方で、先行車両２００の位置が車両１００の正面にない場合（第１仮想直線ＶＬ１が車両１００の直進方向Ｘ１に対して傾いている場合）は、ステップＳ９に進む。

【0068】

ステップＳＴ８では、制御部１２は、先行車両２００と車両１００との距離及び先行車両２００の大きさや形状等に基づいて、マーカー画像ＭＩを表示する位置を算出し、描画開始フラグをＯＮにし、マーク画像ＭＩの表示を開始する。そして、その後、ステップＳＴ１へ戻る。

【0069】

ステップＳＴ９では、制御部１２は、先行車両２００と車両１００との距離及び先行車両２００の大きさや形状等に基づいて、マーカー画像ＭＩを表示する位置を算出する。そして、その後、ステップＳＴ１０へ進む。

【0070】

ステップＳＴ１０では、制御部１２は、道路形状検知部１３ｃによって、先行車両２００の走行車線の右側の形状が検知できているか否かを判定する。制御部１２は、例えば、先行車両２００の走行車線の右側の形状として、先行車両２００の右側に存在する着色線ＣＬが検知できているか否かを判定する。この判定の結果、先行車両２００の走行車線の右側の形状が検知できている場合、ステップＳＴ１１に進む一方、先行車両２００の走行車線の右側の形状が検知できていない場合、ステップＳＴ１２に進む。

【0071】

ステップＳＴ１１では、制御部１２は、道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の左側の形状が検知できているか否かを判定する。制御部１２は、例えば、先行車両２００の走行車線の左側の形状として、先行車両２００の左側に存在する着色線ＣＬが検知できているか否かを判定する。この判定の結果、先行車両２００の走行車線の左側の形状が検知できていない場合、ステップＳＴ１３に進む一方、先行車両２００の走行車線の左側の形状が検知できている場合、ステップＳＴ１４に進む。

【0072】

ステップＳＴ１３では、先行車両２００の走行車線の右側の形状のみに基づいて、マーカー画像ＭＩの表示位置を算出し、描画開始フラグをＯＮにし、道路形状基準制御を行う。そして、その後、ステップＳＴ１へ戻る。

【0073】

ステップＳＴ１４では、先行車両２００の走行車線の左右の形状に基づいて、マーカー画像ＭＩの表示位置を算出し、描画開始フラグをＯＮにし、道路形状基準制御を行う。そして、その後、ステップＳＴ１へ戻る。

【0074】

ステップＳＴ１２では、ステップＳＴ１１と同様に、制御部１２は、道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の左側の形状が検知できているか否かを判定する。この判定の結果、先行車両２００の走行車線の左側の形状が検知できていない場合、ステップＳＴ１５に進む一方、先行車両２００の走行車線の左側の形状が検知できている場合、ステップＳＴ１６に進む。

【0075】

ステップＳＴ１５では、走行車線の左側の形状のみに基づいて、マーカー画像ＭＩの表示位置を算出し、描画開始フラグをＯＮにし、道路形状基準制御を行う。そして、その後、ステップＳＴ１へ戻る。

【0076】

ステップＳＴ１６では、制御部１２は、走行軌跡取得部１３ｂによって、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できているか否かを判定する。この判定の結果、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できている場合、ステップＳＴ１７に進む一方、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できていない場合、ステップＳＴ１８に進む。

【0077】

ステップＳＴ１７では、制御部１２は、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１に基づいて、マーカー画像ＭＩの位置を算出し、描画開始フラグをＯＮにして、走行軌跡基準制御を行う。そして、その後、ステップＳＴ１に戻る。

【0078】

ステップＳＴ１８では、制御部１２は、自車情報取得部１４によって取得した車両１００のハンドルの舵角から車両１００が直進しているか否かを判定する。実施形態では、制御部１２は、車両１００のハンドルの舵角が、０度、又は、所定の閾値以下の角度であるとき、車両１００が直進していると判定する。この判定の結果、車両１００が直進している場合は、ステップＳＴ１９へ進む一方、車両１００のハンドルの舵角から車両１００が直進していない場合は、ステップＳＴ２０へ進む。

【0079】

ステップＳＴ１９では、制御部１２は、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾きに基づいて、表示移動制御を行う。ステップＳＴ１９における表示移動制御において、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量ＡＲは、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾きに基づいて決定される。例えば、マーカー画像ＭＩをずらす量ＡＲは、第１仮想直線ＶＬ１と直進方向Ｘ１とが成す角の角度の半分である。そして、その後、ステップＳＴ１に戻る。

【0080】

ステップＳＴ２０では、制御部１２は、車両１００のハンドルの舵角、及び、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾きに基づいて、表示移動制御を行う。そして、その後、ステップＳＴ１に戻る。

【0081】

なお、上述の説明では、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のすべてを実行可能な制御部１２を備えた車両用表示装置１について説明したが、これに限られない。例えば、制御部１２は、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、表示移動制御及び走行軌跡基準制御のみを実行可能であってもよい。また、制御部１２は、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、表示移動制御及び道路形状基準制御のみを実行可能であってもよい。

【0082】

以上説明したように、実施形態に係る車両用表示装置１は、車両１００に搭載され、車両１００のフロントウインドシールドに対して、車両１００の前方の実風景に画像を重畳させて表示する表示器１１と、表示器１１を制御する制御部１２と、車両１００が追従走行する先行車両２００の位置を取得する位置情報取得部１３ａと、を備え、制御部１２は、位置情報取得部１３ａによって取得した先行車両２００の位置と車両１００の位置とを結ぶ第１仮想直線ＶＬ１を算出し、制御部１２によって第１仮想直線ＶＬ１が車両１００の直進方向Ｘ１に沿っていると判定された場合、制御部１２は、マーカー画像ＭＩを、車両１００の視点位置ＥＰから見て先行車両２００の下方の位置に表示させ、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合、制御部１２は、マーカー画像ＭＩを、先行車両２００の下方の位置から直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き方向とは逆方向にずらして表示させる表示移動制御を行い、表示移動制御において、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量は、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾きに基づいて決定される。

【0083】

上記の構成により、実施形態に係る車両用表示装置１は、道路形状や先行車両の走行軌跡Ｔ１が検知できない場合であっても、マーカー画像ＭＩが、他車両３００、対向車両４００及び着色線ＣＬ等と重なることを抑制でき、マーカー画像ＭＩの視認性を向上させることができる。

【0084】

また、実施形態に係る車両用表示装置１は、車両１００のハンドルの舵角を取得する自車情報取得部１４を更に備え、表示移動制御において、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量は、直進方向Ｘ１に対する第１仮想直線ＶＬ１の傾き、及び、車両１００のハンドルの舵角に基づいて決定され、表示移動制御において、直進方向Ｘ１と第１仮想直線ＶＬ１との成す角をＡ１とし、車両１００のハンドルの舵角をθとし、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量を、マーカー画像ＭＩの中心と車両１００とを結ぶ第２仮想直線ＶＬ２と、第１仮想直線ＶＬ１との成す角ＡＳとした場合、マーカー画像ＭＩを先行車両２００の下方の位置からずらす量は、ＡＳ＝Ａ１÷２＋θで表される。

【0085】

上記の構成により、実施形態に係る車両用表示装置１は、車両１００と先行車両２００との位置関係だけでなく、ハンドルの舵角も考慮して、マーカー画像ＭＩの表示位置をより適正な位置にずらすことができる。したがって、マーカー画像ＭＩが、他車両３００（又は対向車両４００）や着色線ＣＬと重なることを抑制でき、マーカー画像ＭＩの視認性を向上させることができる。

【0086】

また、実施形態に係る車両用表示装置１は、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得する走行軌跡取得部１３ｂを更に備え、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できた場合、制御部１２は、表示移動制御に代えて、マーカー画像ＭＩの中央を走行軌跡Ｔ１の中央と重なるように表示させる走行軌跡基準制御を行い、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できなかった場合、制御部１２は、表示移動制御を行う。

【0087】

上記の構成により、実施形態に係る車両用表示装置１は、先行車両２００の走行軌跡Ｔ１に基づいてマーカー画像ＭＩを表示することで、マーカー画像ＭＩが他車両３００（又は対向車両４００）や着色線ＣＬと重なることを抑制しつつ、マーカー画像ＭＩをより自然に先行車両２００に追従するように表示でき、マーカー画像の視認性を向上させることができる。

【0088】

また、実施形態に係る車両用表示装置１は、道路形状を検知する道路形状検知部１３ｃを更に備え、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できた場合、制御部１２は、表示移動制御に代えて、検知された走行車線の形状に基づいて走行車線の中央にマーカー画像ＭＩを表示させる道路形状基準制御を行い、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できなかった場合、制御部１２は、表示移動制御を行う。

【0089】

上記の構成により、実施形態に係る車両用表示装置１は、道路形状に基づいてマーカー画像ＭＩを表示することで、走行車線に対してマーカー画像ＭＩをより適正な位置に表示でき、マーカー画像ＭＩの視認性を向上させることができる。

【0090】

また、実施形態に係る車両用表示装置１は、道路形状を検知する道路形状検知部１３ｃを更に備え、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できた場合、制御部１２は、表示移動制御及び走行軌跡基準制御に代えて、検知された走行車線の形状に基づいて走行車線の中央にマーカー画像ＭＩを表示させる道路形状基準制御を行い、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できず、走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１を取得できた場合、制御部１２は、走行軌跡基準制御を行い、制御部１２によって直進方向Ｘ１に対して第１仮想直線ＶＬ１が傾いていると判定された場合であって、制御部１２が道路形状検知部１３ｃによって先行車両２００の走行車線の形状を取得できず、走行軌跡取得部１３ｂによって先行車両２００の走行軌跡Ｔ１も取得できなかった場合、制御部１２は、表示移動制御を行う。

【0091】

上記の構成でも同様に、実施形態に係る車両用表示装置１は、道路形状に基づいてマーカー画像ＭＩを表示することで、走行車線に対してマーカー画像ＭＩをより適正な位置に表示でき、マーカー画像ＭＩの視認性を向上させることができる。

【0092】

また、実施形態に係る車両用表示装置１は、道路形状検知部１３ｃは、道路形状として、先行車両２００の走行車線を挟む一対の着色線ＣＬのうち少なくとも一方を検知し、道路形状基準制御において、制御部１２は、道路形状検知部１３ｃによって検知された着色線ＣＬの位置に基づいて、マーカー画像ＭＩを、走行車線の中央に表示させる。

【0093】

上記の構成により、実施形態に係る車両用表示装置１は、着色線ＣＬに基づいてマーカー画像ＭＩを表示することで、着色線ＭＬに対してマーカー画像ＭＩをより適正な位置に表示でき、マーカー画像の視認性を向上できる。

【0094】

[変形例］
なお、上述の実施形態では、マーカー画像ＭＩは、車幅方向に沿って伸びる棒状の表示として説明したが、これに限られない。

【0095】

図１０は、変形例に係る車両用表示装置によって表示されるマーカー画像の例を示す図である。例えば、図１０に示すように、車幅方向に沿って伸びる棒状の表示の両端に返しのついた凹状のマーカー画像ＭＩａであってもよく、車幅方向に長手方向を有する楕円形状のマーカー画像ＭＩｂであってもよく、前方に開口した弧状のマーカー画像ＭＩｃであってもよい。

【0096】

上記の実施形態及び変形例に開示された内容は、適宜組み合わせて実行することができる。

【0097】

[参考例]
なお、参考例として、制御部１２は、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうちの少なくとも何れか一方のみを実行可能とされる場合がある。すなわち、制御部１２は、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御を併用して実行可能であってもよく、それぞれ、単体でのみ実行可能であってもよい。

【0098】

表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、走行軌跡基準制御のみを実行可能な車両用表示装置１は、先行車両２００の位置が車両１００の正面にない場合であって、走行軌跡取得部１３ｂによって走行軌跡Ｔ１が取得できなかった場合、マーク画像ＭＩの位置をずらさずに表示を続行してもよい。

【0099】

また、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、道路形状基準制御のみを実行可能な車両用表示装置１は、先行車両２００の位置が車両１００の正面にない場合であって、道路形状検知部１３ｃによって、走行車線の道路形状が取得できなかった場合、マーク画像ＭＩの位置をずらさずにマーク画像ＭＩの表示を続行してもよい。

【0100】

更にまた、表示移動制御、走行軌跡基準制御及び道路形状基準制御のうち、道路形状基準制御及び道路形状基準制御のみを実行可能な車両用表示装置１は、先行車両２００の位置が車両１００の正面にない場合であって、走行軌跡取得部１３ｂによって走行軌跡Ｔ１が取得できず、かつ、道路形状検知部１３ｃによって、走行車線の道路形状が取得できなかった場合、マーク画像ＭＩの位置をずらさずにマーク画像ＭＩの表示を続行してもよい。

【符号の説明】

【0101】

１：車両用表示装置
１１：表示器
１２：制御部
１２ａ：電源スイッチ １２ｂ：ＳｏＣ １２ｃ：ＲＯＭ １２ｄ：ＲＡＭ
１２ｅ：通信Ｉ／Ｆ １２ｆ：外部Ｉ／Ｆ
１３：外部情報取得部 １３ａ：位置情報取得部 １３ｂ：走行軌跡取得部
１３ｃ：道路形状検知部 １４：自車情報取得部
２１：メータ類
３１：前方カメラ
３２：車載センサ
３３：ナビゲーション情報
１００：車両
２００：先行車両
３００：他車両
４００：対向車両
Ｂｎ：電源
ＭＩ、ＭＩａ～ＭＩｃ：マーカー画像
ＶＬ１：第１仮想直線
ＶＬ２：第２仮想直線
ステップＳＴ１～ＳＴ２０

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】