特許 7578471 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/176 20060101AFI20241029BHJP

   B62L 3/00 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B60T8/176 Z

B62L3/00 A

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020194674

(22)【出願日】2020-11-24

(65)【公開番号】P2022083309

(43)【公開日】2022-06-03

【審査請求日】2023-11-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】中倉 正裕

(72)【発明者】

【氏名】道川 慧太

【審査官】後藤 健志

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１２７１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０７７２４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－００１４９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／１７６

Ｂ６２Ｌ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、ブレーキ装置、および、前記ブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成され、ＡＢＳの機能を有するブレーキ制御装置、を含み、
前記人力駆動車の車重、および、前記人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記ブレーキ力が減少するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが大きくなるにつれて前記減少量が大きくなるように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記ブレーキ力が減少および回復を繰り返すように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、ブレーキ装置、および、前記ブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成され、ＡＢＳの機能を有するブレーキ制御装置、を含み、
前記人力駆動車の車重、および、前記人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
前記ブレーキ力が減少および回復を繰り返すように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが大きくなるにつれて前記繰り返し頻度が多くなるように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記ブレーキ力が減少するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御し、
前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項４に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項５記載の制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記人力駆動車の車輪の状態および前記ブレーキ装置の操作状態の少なくとも１つに応じて前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記ブレーキ装置は、流体圧力によって前記ブレーキ力を発生させ、
前記ブレーキ制御装置は、前記流体圧力を変更する電動アクチュエータを含み、
前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御する、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部の出力に応じて前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを記憶部から読み出して前記ブレーキ制御装置の前記ＡＢＳの作動を制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項11】

前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つは外部端末から前記記憶部に入力される、請求項１０に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１は、人力駆動車用のブレーキ制御装置を開示する。特許文献１の人力駆動車用のブレーキ制御装置は、人力駆動車用のブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／１５５３７１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的の１つは、ブレーキ制御装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置である。前記人力駆動車は、ブレーキ装置、および、前記ブレーキ装置によるブレーキ力を制御可能に構成されるブレーキ制御装置、を含む。前記制御装置は、前記人力駆動車の車重、および、前記人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ制御装置を制御する制御部を備える。
上記第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の車重、および、人力駆動車の搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいてブレーキ制御装置を好適に制御できる。

【0006】

前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ力が減少するように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて前記ブレーキ力の減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第２側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいてブレーキ力を好適に減少できる。

【0007】

前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値以上の場合、前記減少量が第１減少量になるように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値よりも小さい場合、前記減少量が前記第１減少量よりも小さい第２減少量になるように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第３側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第１所定値よりも小さい場合、ブレーキ力の低下を抑制できる。このため、人力駆動車を好適に制動できる。

【0008】

前記第２または第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記減少量を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第４側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して減少量を好適に変更できる。

【0009】

前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記ブレーキ力が減少および回復を繰り返すように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、前記ブレーキ制御装置の制御における前記ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度を変更する。
上記第５側面の制御装置によれば、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに基づいて繰り返し頻度を好適に変更できる。

【0010】

前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値以上の場合、第１繰り返し頻度で前記ブレーキ力が減少および回復するように前記ブレーキ制御装置を制御し、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値よりも小さい場合、前記第１繰り返し頻度よりも少ない第２繰り返し頻度で前記ブレーキ力が減少および回復するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第６側面の制御装置によれば、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つが第２所定値よりも小さい場合、ブレーキ力の低下を抑制できる。このため、人力駆動車を好適に制動できる。

【0011】

前記第５または第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して前記繰り返し頻度を変更するように前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第７側面の制御装置によれば、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つに比例して繰り返し頻度を好適に変更できる。

【0012】

前記第２から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車輪の状態および前記ブレーキ装置の操作状態の少なくとも１つに応じて前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、車輪の状態およびブレーキ装置の操作状態の少なくとも１つに応じてブレーキ制御装置を好適に制御できる。

【0013】

前記第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記ブレーキ装置は、流体圧力によって前記ブレーキ力を発生させ、前記ブレーキ制御装置は、前記流体圧力を変更する電動アクチュエータを含み、前記制御部は、前記電動アクチュエータを制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、電動アクチュエータによって流体圧力を変更することによって、ブレーキ力を好適に変更できる。

【0014】

前記第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部の出力に応じて前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第１０側面の制御装置によれば、検出部によって、現在の人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを精度よく検出できる。

【0015】

前記第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つを記憶部から読み出して前記ブレーキ制御装置を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、記憶部によって記憶される人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つに応じて、ブレーキ制御装置を制御できる。このため、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部の出力を用いて人力駆動車の車重および搭乗者の重量を演算する処理を省略できる。また、人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを検出する検出部を省略できる。

【0016】

前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車の車重および前記搭乗者の重量の少なくとも１つは外部端末から前記記憶部に入力される。
上記第１２側面の制御装置によれば、外部端末を用いて人力駆動車の車重および搭乗者の重量の少なくとも１つを記憶部に格納できる。

【発明の効果】

【0017】

本開示の人力駆動車用の制御装置は、ブレーキ制御装置を好適に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。

【図2】ブレーキ装置の構成を示す模式図。

【図3】図２の人力駆動車用のブレーキ制御装置の構成を示す模式図。

【図4】人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。

【図5】図４の記憶部に記憶される総重量と減少量との関係を示すマップ。

【図6】図４の記憶部に記憶される総重量と繰り返し頻度との関係を示すマップ。

【図7】図４の制御部によって実行され、ブレーキ制御装置を制御する処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0019】

＜実施形態＞
図１から図７を参照して、実施形態の人力駆動車用の制御装置６０について説明する。制御装置６０は、人力駆動車１０の任意の場所に設けられる。本実施形態では、制御装置６０は、ブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられる（図２および図３参照）。図１に示すように、人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪２０を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪２０の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪２０を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

【0020】

人力駆動車１０は、ステム１２、ステム１２に連結されるハンドルバー１４、および、ステム１２に連結されるフロントフォーク１６、および、フロントフォーク１６に連結されるフレーム１８を有する。フロントフォーク１６は、フレーム１８のヘッドチューブに回転可能に取り付けられる。車輪２０は、前輪２０Ａと、後輪２０Ｂとを含む。本実施形態では、人力駆動車１０は、フロントフォーク１６に取付けられる車輪２０（前輪２０Ａ）を有する。

【0021】

本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車１０の基準位置（例えば、サドルまたはシート上）においてハンドルバー１４を向いた搭乗者を基準に決定されるそれらの方向を指す。また、本明細書において、搭乗者は、人力駆動車の運転者、および人力駆動車の運転には関与しない同乗者を含む。人力駆動車が自転車の場合、搭乗者はライダである。人力駆動車が一人乗りの自転車の場合、搭乗者は運転者かつライダである。以下、実施形態において、搭乗者を、ライダとして説明する。

【0022】

人力駆動車１０は、ブレーキ装置３０、および、ブレーキ制御装置４０を含む。ブレーキ装置３０は、ブレーキ操作装置３２、ブレーキ作動装置３４、および、接続部材３６を含む。ブレーキ装置３０は、車輪２０に制動力を付与する。ブレーキ操作装置３２は、ブレーキ作動装置３４を操作するために、ブレーキ作動装置３４に接続される。ブレーキ作動装置３４は、前輪２０Ａに制動力を付与する。ブレーキ装置３０は、後輪２０Ｂに制動力を付与するものであってもよい。接続部材３６は、ブレーキ制御装置４０の本体４０Ａ（後述）を介してブレーキ操作装置３２とブレーキ作動装置３４とを接続する。

【0023】

図２に示すように、ブレーキ操作装置３２は、例えば、ハンドルバー１４に設けられる。ブレーキ作動装置３４は、ディスクブレーキシステムであってもよく、リムブレーキシステムであってもよく、ローラブレーキシステムであってもよい。本実施形態では、ブレーキ装置３０はディスクブレーキシステムであり、ブレーキ作動装置３４は、ディスクブレーキキャリパである。ブレーキ作動装置３４は、車輪２０（ここでは前輪２０Ａ）に設けられるディスクブレーキロータを制動するように構成される。好ましくは、ブレーキ装置３０は、流体圧力によってブレーキ力を発生させる。流体は、例えば作動油である。接続部材３６の内部には流体が充填される。接続部材３６は、ブレーキホースである。

【0024】

ブレーキ操作装置３２は、ブレーキ操作装置３２への操作に伴う流体の移動によってブレーキ作動装置３４を作動させる。ブレーキ作動装置３４は、ブレーキ操作装置３２の操作量に応じて作動する。ブレーキ操作装置３２の操作量が大きくなるほど、ブレーキ作動装置３４によるブレーキ力が大きくなる。

【0025】

図３および図４に示すように、人力駆動車１０は、ブレーキ装置３０によるブレーキ力を制御可能に構成されるブレーキ制御装置４０を含む。ブレーキ制御装置４０は、ブレーキ操作装置３２の操作量とブレーキ力との関係を変更可能に構成される。ブレーキ制御装置４０は、本体４０Ａを備える。本体４０Ａは、例えば、フレーム１８に設けられる。本実施形態では、本体４０Ａは、フレーム１８の内部に設けられる。本体４０Ａは、フレーム１８の外面に取り付けられてもよい。本体４０Ａは、ステム１２、ハンドルバー１４、または、フロントフォーク１６に設けられてもよい。

【0026】

図３に示すように、本体４０Ａは、圧力制御部４６と、圧力制御部４６を駆動する駆動部４８と、を含む。圧力制御部４６は、ブレーキ操作装置３２とブレーキ作動装置３４との間の流体の圧力を制御する。好ましくは、圧力制御部４６は、本体４０Ａの流体室に設けられるバルブ４６Ａを含む。駆動部４８は、電動アクチュエータ４８Ａを含む。つまり、ブレーキ制御装置４０は、電動アクチュエータ４８Ａを含む。電動アクチュエータ４８Ａは、バルブ４６Ａを駆動する。電動アクチュエータ４８Ａは、例えば、電気モータである。電動アクチュエータ４８Ａは、ソレノイドであってもよい。電動アクチュエータ４８Ａは、流体圧力を変更するように構成される。駆動部４８は、電動アクチュエータ４８Ａの回転体の回転運動を直線運動に変換して圧力制御部４６に伝える変換機構、および、電動アクチュエータ４８Ａの回転体の回転運動を変速して変換機構に伝える伝達機構（変速機構）を含む。

【0027】

接続部材３６は、第１接続部材３６Ａ、および、第２接続部材３６Ｂを含む。本体４０Ａは、第１接続部材３６Ａを介してブレーキ操作装置３２に接続される第１ポート５０と、第２接続部材３６Ｂを介してブレーキ作動装置３４に接続される第２ポート５２と、を有する。バルブ４６Ａは、第１ポート５０と第２ポート５２との間における流体の流通状態を変更する。駆動部４８の電動アクチュエータ４８Ａは、バルブ４６Ａを駆動するように構成される。駆動部４８は、電動アクチュエータ４８Ａに電力を供給する電源に電気的に接続される。好ましくは、電源は、人力駆動車１０の推進をアシストするアシストモータと電気的に接続されるバッテリ（２次電池）２２（図１参照）である。バッテリ２２とは別に、ブレーキ制御装置４０専用の電源を準備してもよい。アシストモータは、クランク軸に設けられてもよく、車輪２０に設けられるハブモータであってもよい。

【0028】

図４に示すように、制御装置６０は、制御部６２を備える。制御部６２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、全体がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、少なくとも一部がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、全体がブレーキ制御装置４０の外部に設けられていてもよい。制御装置６０は、全体がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、少なくとも一部がブレーキ制御装置４０の本体４０Ａに設けられてもよく、全体がブレーキ制御装置４０の外部に設けられていてもよい。

【0029】

好ましくは、制御装置６０は、記憶部６４を含む。記憶部６４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

【0030】

制御部６２は、電動アクチュエータ４８Ａを制御する。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の車輪２０の状態およびブレーキ装置３０の操作状態の少なくとも１つに応じてブレーキ制御装置４０を制御する。人力駆動車１０の車輪２０の状態は、例えば、前輪２０Ａの回転速度と後輪２０Ｂの回転速度との差、および、車体速度と車輪２０の回転速度によって算出される車速との差の少なくとも１つを含む。ブレーキ装置３０の操作状態は、例えば、ブレーキ操作装置３２のレバーの操作量および操作速度の少なくとも１つを含む。ブレーキ作動装置３４のディスクブレーキパッドの作動量および作動速度をブレーキ装置３０の操作状態（作動状態）とみなしてもよい。好ましくは、制御部６２は、人力駆動車１０の車輪２０の状態およびブレーキ装置３０の操作状態の少なくとも１つが、車輪２０（ここでは前輪２０Ａ）のスリップまたはロックが予測される状態の場合に、電動アクチュエータ４８Ａを駆動する。ブレーキ制御装置４０は、ＡＢＳ（Anti-lock Braking System）の機能を有する。

【0031】

好ましくは、制御部６２は、ブレーキ装置３０によるブレーキ力が減少するようにブレーキ制御装置４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、ブレーキ装置３０によるブレーキ力が減少および回復を繰り返すようにブレーキ制御装置４０を制御する。ＡＢＳが作動する場合、電動アクチュエータ４８Ａがバルブ４６Ａを移動させる。これに伴って、第１ポート５０と第２ポート５２との間の流路が遮断されるとともに、圧力制御部４６においてバルブ４６Ａよりも第２ポート５２側の流路の容積が増加する。その結果、ブレーキ作動装置３４における流体圧が低下することによってブレーキ力が減少し、車輪２０（ここでは前輪２０Ａ）のスリップまたはロックが抑制される。続いて、第１ポート５０と第２ポート５２との間の流路を接続するように、電動アクチュエータ４８Ａがバルブ４６Ａを移動させる。これに伴って、ブレーキ操作装置３２への操作が継続されていればブレーキ作動装置３４に再び作動油が供給され、ブレーキ力が回復する。このような減圧機構（ＡＢＳ機構）としては、種々の構成が考えられる。ブレーキ制御装置４０には、任意の減圧機構を採用できる。

【0032】

制御部６２は、例えば、作動条件が満たされる場合、電動アクチュエータ４８Ａを駆動する。作動条件は、例えば、前輪２０Ａの回転速度と後輪２０Ｂの回転速度との差が所定回転速度以上の場合、車体速度と車輪２０の回転速度によって算出される車速と差が所定速度以上の場合、および、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量以上の場合、の少なくとも１つにおいて、満たされる。

【0033】

好ましくは、人力駆動車１０は、車輪状態検出部５４を備える。作動条件が、前輪２０Ａの回転速度と後輪２０Ｂの回転速度との差が所定回転速度以上である場合、車輪状態検出部５４は、前輪２０Ａの回転速度を検出する第１車速センサ５４Ａおよび後輪２０Ｂの回転速度を検出する第２車速センサ５４Ｂを含む。作動条件が、車体速度と車輪２０の回転速度によって算出される車速との差が所定速度以上である場合、車輪状態検出部５４は、第１車速センサ５４Ａおよび第２車速センサ５４Ｂの一方と、人力駆動車１０の車体速度を検出する車体速度センサ５４Ｃと、を含む。車体速度センサ５４Ｃは、任意の構成を採用できる。車体速度センサ５４Ｃは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて車体速度を取得するように構成されてもよいし、加速度を積算することによって車体速度を演算するように構成されてもよい。作動条件が、ブレーキ操作装置３２の所定時間あたりの操作量が所定操作量以上である場合、車輪状態検出部５４は、ブレーキ操作装置３２の操作状態を検出する操作状態センサ５４Ｄを含む。

【0034】

制御部６２は、人力駆動車１０の車重Ｗ１、および、人力駆動車１０のライダの重量Ｗ２の少なくとも１つに基づいてブレーキ制御装置４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを検出する検出部５６の出力に応じてブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、例えば、車重Ｗ１および重量Ｗ２の両方を含む総重量Ｗ３に応じてブレーキ制御装置４０を制御する。車重Ｗ１は、人力駆動車１０単体の重量であってもよいし、人力駆動車１０の重量と、ライダを除く人力駆動車１０への積載物の重量と、を合わせた重量であってもよい。重量Ｗ２は、ライダの体重であってもよいし、ライダの体重と、衣類などライダの身に着けられる物品の重量とを合わせた重量であってもよい。

【0035】

検出部５６は、例えば、人力駆動車１０がサスペンション装置を含む場合、サスペンション装置の状態量を検出するサスペンション状態センサを含む。サスペンション装置の状態量は、例えば、人力駆動車１０が静止している状態におけるサスペンション装置の沈み込み長さである。制御部６２は、サスペンション装置の状態量と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、サスペンション装置の状態量と車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。

【0036】

検出部５６は、例えば、人力駆動力検出部および加速度センサを含む。人力駆動力検出部は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じた信号を出力する。人力駆動力検出部は、ペダルに設けられるパワーメータであってもよく、クランクアームに設けられる歪みセンサであってもよく、クランク軸に設けられるトルクセンサであってもよい。加速度センサは、人力駆動車１０の加速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、人力駆動力と、人力駆動車１０の加速度と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、人力駆動力と、人力駆動車１０の加速度と、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。

【0037】

検出部５６は、例えば、操作状態センサ５４Ｄおよび加速度センサを含む。加速度センサは、人力駆動車１０の減速度に応じた信号を出力する。制御部６２は、ブレーキ操作装置３２の操作量と、人力駆動車１０の減速度と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、ブレーキ操作装置３２の操作量と、人力駆動車１０の減速度と、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。

【0038】

検出部５６は、例えば、荷重センサを含む。荷重センサは、例えば、人力駆動車１０のサドルまたは車軸に設けられる。荷重センサは、サドルに設けられる場合、ライダの重量Ｗ２に応じた信号を出力する。荷重センサは、車軸に設けられる場合、ライダの重量Ｗ２および人力駆動車１０のうちの車輪２０以外の部分の車重に応じた信号を出力する。制御部６２は、荷重センサによって検出された車重に、予め記憶部６４に記憶される車輪２０の重量を加算して車重Ｗ１を演算するようにしてもよい。

【0039】

検出部５６は、例えば、歪みセンサを含む。歪みセンサは、例えば、フレーム１８に設けられる。歪みセンサは、フレーム１８の歪みに応じた信号を出力する。制御部６２は、フレーム１８の歪み量と、記憶部６４に予め記憶される重量情報と、に応じて車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを演算する。重量情報は、例えば、歪み量と車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つとの関係を示すマップ、テーブル、および、演算式の少なくとも１つを含む。

【0040】

制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに基づいてブレーキ力の減少量ＤＢを変更するようにブレーキ制御装置４０を制御する。好ましくは、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第１所定値ＷＸ以上の場合、減少量ＤＢが第１減少量ＤＢ１になるようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第１所定値ＷＸよりも小さい場合、減少量ＤＢが第１減少量ＤＢ１よりも小さい第２減少量ＤＢ２になるようにブレーキ制御装置４０を制御する。例えば、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに比例してブレーキ制御装置４０の制御における減少量ＤＢを変更する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが大きくなるにつれて、減少量ＤＢが大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、例えば、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて、減少量ＤＢが大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御する。本実施形態では、バルブ４６Ａの移動量が減少量ＤＢに対応する。

【0041】

図５の実線Ｌ１１に示されるように、制御部６２は、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて減少量ＤＢが直線的（一次関数的）に大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御してもよい。図５の実線Ｌ１２に示されるように、制御部６２は、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて減少量ＤＢが段階的に大きくなるようにブレーキ制御装置４０を制御してもよい。総重量Ｗ３に対する減少量ＤＢの変化態様は任意に設定できる。例えば、減少量ＤＢの変化態様は曲線的（二次関数的）であってもよい。

【0042】

好ましくは、制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて、ブレーキ力の減少および回復の所定時間あたりの繰り返し頻度Ｆを変更するようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、例えば、バルブ４６Ａが第１方向に移動してから第２方向に移動するまでの期間、および、第２方向に移動してから第１方向に移動するまでの期間を短くすることによって、所定時間あたりの繰り返し頻度Ｆを多くする。第１方向および第２方向の一方は、ブレーキ力の減少と対応するバルブ４６Ａの移動方向である。

【0043】

制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第２所定値ＷＹ以上の場合、第１繰り返し頻度Ｆ１でブレーキ力が減少および回復するようにブレーキ制御装置４０を制御する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが第２所定値ＷＹよりも小さい場合、第１繰り返し頻度Ｆ１よりも少ない第２繰り返し頻度Ｆ２でブレーキ力が減少および回復するようにブレーキ制御装置４０を制御する。これによってそれぞれの場合において、減少量ＤＢを異ならせることができる。

【0044】

制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに比例して繰り返し頻度を変更する。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つが大きくなるにつれて、繰り返し頻度Ｆを多くする。制御部６２は、例えば、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて、繰り返し頻度Ｆを多くする。図６の実線Ｌ２１に示されるように、制御部６２は、例えば、総重量Ｗ３が大きくなるにつれて、繰り返し頻度Ｆを段階的に多くする。

【0045】

図７を参照して、制御部６２によるブレーキ制御装置４０の制御処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、図７に示す制御処理を開始してステップＳ１１に移行する。制御部６２は、予め定める周期で図７に示す制御処理を繰り返す。

【0046】

制御部６２は、ステップＳ１１において、作動条件が満たされるか否かを判定する。制御部６２は、作動条件が満たされない場合、処理を終了する。制御部６２は、作動条件が満たされる場合、ステップＳ１２に移行する。

【0047】

制御部６２は、ステップＳ１２において、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆを設定し、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、例えば、図５のマップおよび図６のマップに応じて減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆを設定する。

【0048】

制御部６２は、ステップＳ１４において、作動終了条件が満たされるか否かを判定する。制御部６２は、例えば、ステップＳ１１において、作動条件が満たされると判定してからの経過期間が所定経過期間以上の場合、作動終了条件が満たされると判定する。制御部６２は、例えば、作動条件が満たされなくなった場合、作動終了条件が満たされると判定する。制御部６２は、作動終了条件が満たされない場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、作動終了条件が満たされる場合、処理を終了する。

【0049】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0050】

・制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つを記憶部６４から読み出してブレーキ制御装置４０を制御してもよい。この場合、好ましくは、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つは外部端末から記憶部６４（図４参照）に入力される。外部端末は、例えば、サイクルコンピュータ、スマートフォン、および、パーソナルコンピュータの少なくとも１つを含む。

【0051】

・制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて、減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆ１の一方のみを変更するようにしてもよい。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて繰り返し頻度Ｆのみを変更する場合、減少量ＤＢは、車重Ｗ１および重量Ｗ２に関わらず、一定値としてもよい。制御部６２は、車重Ｗ１および重量Ｗ２の少なくとも１つに応じて減少量ＤＢのみを変更する場合、繰り返し頻度Ｆは、車重Ｗ１および重量Ｗ２に関わらず、一定の繰り返し頻度Ｆとしてもよい。

【0052】

・ブレーキ制御装置４０は、電動アクチュエータ４８Ａに代えてまたは加えて、ポンプを備えていてもよい。

【0053】

・ブレーキ制御装置４０は、前輪２０Ａにブレーキ力を付与するブレーキ装置３０を制御する第１ブレーキ制御装置と、後輪２０Ｂにブレーキ力を付与するブレーキ装置３０を制御する第２ブレーキ制御装置とを含んでいてもよい。この場合、制御部６２は、第１ブレーキ制御装置による減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆと、第２ブレーキ制御装置による減少量ＤＢおよび繰り返し頻度Ｆと、を異ならせてもよい。

【0054】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0055】

１０…人力駆動車、２０…車輪、３０…ブレーキ装置、４０…ブレーキ制御装置、４８Ａ…電動アクチュエータ、５６…検出部、６０…制御装置、６２…制御部、６４…記憶部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】