特許 7578496 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20241029BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241029BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

B60W40/02

G08G1/16 C

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021018763

(22)【出願日】2021-02-09

(65)【公開番号】P2022121836

(43)【公開日】2022-08-22

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】池田 隼人

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１５１０１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０２１７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４１０３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２０９６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１９－００７９０９４（ＫＲ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１４３９６９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ４０／０２

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行用アクチュエータを有する自車両の外界を検出する外界検出部と、
交差点を介して非優先道路から優先道路に進入した車両の走行履歴情報に含まれる、前記優先道路に進入する直前の前記優先道路に最も近い停止位置の情報を取得する情報取得部と、
前記自車両が前記交差点を介して前記優先道路に進入するときに、前記外界検出部により前記交差点に設置された道路反射鏡が検出されると、前記情報取得部により取得された情報に含まれる前記停止位置よりも手前の目標位置で前記自車両が一時停止するまたは減速するように、前記走行用アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備えることを特徴とする車両制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御装置において、
前記自車両が前記交差点を介して前記優先道路に進入するときであるか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記判定部は、前記外界検出部により一時停止を表す標識または標示が検出されると、前記自車両が前記交差点を介して前記優先道路に進入するときであると判定し、
前記アクチュエータ制御部は、前記判定部により前記自車両が前記交差点を介して前記優先道路に進入するときであると判定されると、前記目標位置で前記自車両が一時停止するまたは減速するように、前記走行用アクチュエータを制御することを特徴とする車両制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御装置において、
前記アクチュエータ制御部は、前記外界検出部により路面に標示された停止線が検出されると、前記自車両が前記停止線で一時停止し、その後、前記目標位置でさらに一時停止するまたは減速するように前記走行用アクチュエータを制御することを特徴とする車両制御装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記目標位置の情報を地図情報とともに記憶する記憶部をさらに備えることを特徴とする車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、手動運転車両により取得された走行履歴情報に基づいて、自動運転車両の走行動作を制御するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置における走行履歴情報には、手動運転車両の速度や一時停止位置の情報が含まれる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１５５８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、手動運転車両が交差点を介して優先道路に進入する直前に、交差点に設置されたカーブミラーの手前で一時停止するような状況において、カーブミラーに他車両が映っている場合と映っていない場合とで、手動運転車両の一時停止位置が異なることがある。このため、上記特許文献１記載の装置のように、単に走行履歴情報に基づいて車両の走行動作を制御するようにしたのでは、走行動作を適切に制御することが困難である。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様である車両制御装置は、走行用アクチュエータを有する自車両の外界を検出する外界検出部と、交差点を介して非優先道路から優先道路に進入した車両の走行履歴情報に含まれる、優先道路に進入する直前の優先道路に最も近い停止位置の情報を取得する情報取得部と、自車両が前記交差点を介して優先道路に進入するときに、外界検出部により交差点に設置された道路反射鏡が検出されると、情報取得部により取得された情報に含まれる停止位置よりも手前の目標位置で自車両が一時停止するまたは減速するように、走行用アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、優先道路に進入する自車両の動作を適切に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係る車両制御装置を有する車両制御システムの全体構成を概略的に示すブロック図。

【図2】図１の行動計画生成部による行動計画が生成される走行シーンの一例を示す図。

【図3A】本発明の実施形態に係る車両制御装置により想定される走行シーンの一例を示す図。

【図3B】本発明の実施形態に係る車両制御装置による動作の一例を、図３Ａと同一の走行シーンを前提として示す図。

【図4】本発明の実施形態に係る車両制御装置の要部構成を示すブロック図。

【図5】図４のコントローラで実行される処理の一例を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図１～図５を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る車両制御装置は、自動運転機能を有する車両、すなわち自動運転車両に適用することができる。なお、本実施形態に係る車両制御装置が適用される車両を、他車両と区別して自車両と呼ぶことがある。自車両は、内燃機関（エンジン）を走行駆動源として有するエンジン車両、走行モータを走行駆動源として有する電気自動車、エンジンと走行モータとを走行駆動源として有するハイブリッド車両のいずれであってもよい。自車両は、ドライバによる運転操作が不要な自動運転モードでの走行だけでなく、ドライバの運転操作による手動運転モードでの走行も可能である。

【0009】

まず、自動運転に係る概略構成について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置を有する車両制御システム１００の全体構成を概略的に示すブロック図である。図１に示すように、車両制御システム１００は、コントローラ１０と、コントローラ１０にそれぞれ通信可能に接続された外部センサ群１と、内部センサ群２と、入出力装置３と、測位ユニット４と、地図データベース５と、ナビゲーション装置６と、通信ユニット７と、走行用のアクチュエータＡＣとを主に有する。

【0010】

外部センサ群１は、自車両の周辺情報である外部状況を検出する複数のセンサ（外部センサ）の総称である。例えば外部センサ群１には、自車両の全方位の照射光に対する散乱光を測定して自車両から周辺の障害物までの距離を測定するライダ、電磁波を照射し反射波を検出することで自車両の周辺の他車両や障害物等を検出するレーダ、自車両に搭載され、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有して自車両の周辺（前方、後方および側方）を撮像するカメラなどが含まれる。

【0011】

内部センサ群２は、自車両の走行状態を検出する複数のセンサ（内部センサ）の総称である。例えば内部センサ群２には、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両の前後方向の加速度および左右方向の加速度（横加速度）をそれぞれ検出する加速度センサ、走行駆動源の回転数を検出する回転数センサ、自車両の重心の鉛直軸回りの回転角速度を検出するヨーレートセンサなどが含まれる。手動運転モードでのドライバの運転操作、例えばアクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作、ステアリングホイールの操作等を検出するセンサも内部センサ群２に含まれる。

【0012】

入出力装置３は、ドライバから指令が入力されたり、ドライバに対し情報が出力されたりする装置の総称である。例えば入出力装置３には、操作部材の操作によりドライバが各種指令を入力する各種スイッチ、ドライバが音声で指令を入力するマイク、ドライバに表示画像を介して情報を提供するディスプレイ、ドライバに音声で情報を提供するスピーカなどが含まれる。

【0013】

測位ユニット（ＧＮＳＳユニット）４は、測位衛星から送信された測位用の信号を受信する測位センサを有する。測位衛星は、ＧＰＳ衛星や準天頂衛星などの人工衛星である。測位ユニット４は、測位センサが受信した測位情報を利用して、自車両の現在位置（緯度、経度、高度）を測定する。

【0014】

地図データベース５は、ナビゲーション装置６に用いられる一般的な地図情報を記憶する装置であり、例えばハードディスクや半導体素子により構成される。地図情報には、道路の位置情報、道路形状（曲率など）の情報、交差点や分岐点の位置情報が含まれる。なお、地図データベース５に記憶される地図情報は、コントローラ１０の記憶部１２に記憶される高精度な地図情報とは異なる。

【0015】

ナビゲーション装置６は、ドライバにより入力された目的地までの道路上の目標経路を探索するとともに、目標経路に沿った案内を行う装置である。目的地の入力および目標経路に沿った案内は、入出力装置３を介して行われる。目標経路は、測位ユニット４により測定された自車両の現在位置と、地図データベース５に記憶された地図情報とに基づいて演算される。外部センサ群１の検出値を用いて自車両の現在位置を測定することもでき、この現在位置と記憶部１２に記憶される高精度な地図情報とに基づいて目標経路を演算するようにしてもよい。

【0016】

通信ユニット７は、インターネット網や携帯電話網倒に代表される無線通信網を含むネットワークを介して図示しない各種サーバと通信し、地図情報、走行履歴情報および交通情報などを定期的に、あるいは任意のタイミングでサーバから取得する。走行履歴情報を取得するだけでなく、通信ユニット７を介して自車両の走行履歴情報をサーバに送信するようにしてもよい。ネットワークには、公衆無線通信網だけでなく、所定の管理地域ごとに設けられた閉鎖的な通信網、例えば無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等も含まれる。取得した地図情報は、地図データベース５や記憶部１２に出力され、地図情報が更新される。

【0017】

アクチュエータＡＣは、自車両１０１の走行を制御するための走行用アクチュエータである。走行駆動源がエンジンである場合、アクチュエータＡＣには、エンジンのスロットルバルブの開度（スロットル開度）を調整するスロットル用アクチュエータが含まれる。走行駆動源が走行モータである場合、走行モータがアクチュエータＡＣに含まれる。自車両の制動装置を作動するブレーキ用アクチュエータと転舵装置を駆動する転舵用アクチュエータもアクチュエータＡＣに含まれる。

【0018】

コントローラ１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成される。より具体的には、コントローラ１０は、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）等の演算部１１と、ＲＯＭ，ＲＡＭ等の記憶部１２と、Ｉ／Ｏインターフェース等の図示しないその他の周辺回路とを有するコンピュータを含んで構成される。なお、エンジン制御用ＥＣＵ、走行モータ制御用ＥＣＵ、制動装置用ＥＣＵ等、機能の異なる複数のＥＣＵを別々に設けることができるが、図１では、便宜上、これらＥＣＵの集合としてコントローラ１０が示される。

【0019】

記憶部１２には、高精度の詳細な道路地図情報が記憶される。道路地図情報には、道路の位置情報、道路形状（曲率など）の情報、道路の勾配の情報、交差点や分岐点の位置情報、車線数の情報、車線の幅員および車線毎の位置情報（車線の中央位置や車線位置の境界線の情報）、地図上の目印としてのランドマーク（信号機、標識、建物等）の位置情報、路面の凹凸などの路面プロファイルの情報が含まれる。記憶部１２に記憶される地図情報には、通信ユニット７を介して取得した自車両の外部から取得した地図情報、例えばクラウドサーバを介して取得した地図（クラウド地図と呼ぶ）の情報と、外部センサ群１による検出値を用いて自車両自体で作成される地図、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の技術を用いてマッピングにより生成される点群データからなる地図（環境地図と呼ぶ）の情報とが含まれる。

【0020】

記憶部１２には、各種制御のプログラム、プログラムで用いられる閾値等の情報についての情報も記憶される。さらに記憶部１２には、内部センサ群２により得られた自車両の走行履歴情報および通信ユニット７を介して取得された他車両の走行履歴情報が記憶される。走行履歴情報は、手動運転で走行中の車両（自車両および他車両）が過去にいかなる態様で道路を走行したかを表す情報であり、車速、加減速の程度、加減速の開始位置および終了位置、一時停止位置などの情報が、走行履歴情報として道路の位置情報に対応付けて記憶される。換言すると、記憶部１２に記憶される高精度の地図情報（例えば環境地図の情報）には、走行履歴情報が含まれる。具体的には、路面上に標示された停止線と異なる位置で車両が一時停止したとき、その一時停止の情報が地図情報に付加されて記憶される。なお、走行履歴情報は、行動計画生成部１５で行動計画を生成するときに用いられる。

【0021】

演算部１１は、機能的構成として、自車位置認識部１３と、外界認識部１４と、行動計画生成部１５と、走行制御部１６とを有する。

【0022】

自車位置認識部１３は、測位ユニット４で得られた自車両の位置情報および地図データベース５の地図情報に基づいて、地図上の自車両の位置（自車位置）を認識する。なお、地図データベース５の地図情報には、例えば自車両のナビゲーション装置６に用いられる地図情報だけでなく、ＳＤカードに記憶されたＳＤ地図等、各種の地図情報が含まれる。記憶部１２に記憶された地図情報と、外部センサ群１が検出した自車両の周辺情報とを用いて自車位置を認識してもよく、これにより自車位置を高精度に認識することができる。なお、道路上や道路脇の外部に設置されたセンサで自車位置を測定可能であるとき、そのセンサと通信ユニット７を介して通信することにより、自車位置を認識することもできる。

【0023】

外界認識部１４は、ライダ、レーダ、カメラ等の外部センサ群１からの信号に基づいて自車両の周囲の外部状況を認識する。例えば自車両の周辺を走行する周辺車両（前方車両や後方車両）の位置や速度や加速度、自車両の周囲に停車または駐車している周辺車両の位置、および他の物体の位置や状態などを認識する。他の物体には、標識、信号機、道路の区画線や停止線等の標示、建物、ガードレール、電柱、看板、歩行者、自転車等が含まれる。他の物体の状態には、信号機の色（赤、青、黄）、歩行者や自転車の移動速度や向きなどが含まれる。

【0024】

行動計画生成部１５は、例えばナビゲーション装置６で演算された目標経路と、自車位置認識部１３で認識された自車位置と、外界認識部１４で認識された外部状況とに基づいて、現時点から所定時間先までの自車両の走行軌道（目標軌道）を生成する。目標経路上に目標軌道の候補となる複数の軌道が存在するときには、行動計画生成部１５は、その中から法令を順守し、かつ効率よく安全に走行する等の基準を満たす最適な軌道を選択し、選択した軌道を目標軌道とする。そして、行動計画生成部１５は、生成した目標軌道に応じた行動計画を生成する。行動計画生成部１５は、先行車両を追い越すための追い越し走行、走行車線を変更する車線変更走行、先行車両に追従する追従走行、走行車線を逸脱しないように車線を維持するレーンキープ走行、減速走行または加速走行等に対応した種々の行動計画を生成する。行動計画生成部１５は、目標軌道を生成する際に、まず走行態様を決定し、走行態様に基づいて目標軌道を生成する。

【0025】

行動計画生成部１５は、記憶部１２に記憶された走行履歴情報を考慮して行動計画を生成する。図２は、行動計画が生成される走行シーンの一例を示す図である。図２には、非優先道路ＬＮ１を走行中の自車両１０１が、丁字路の交差点２００に進入して優先道路ＬＮ２に右折または左折で合流する例が示される。この場合、自車両１０１は交差点の手前で一時停止する必要がある。行動計画生成部１５は、この場合の一時停止の位置、すなわち仮想停止線２０１の位置を、走行履歴情報に基づいて決定し、仮想停止線２０１の直前の停止位置Ｐ１で自車両１０１が一時停止するように行動計画を生成する。すなわち、予め記憶部１２には、丁字路の手前における車両の一時停止の態様と一時停止後の走行の態様とが記憶されており、この走行履歴情報に基づいて、行動計画生成部１５は行動計画を生成する。

【0026】

走行制御部１６は、自動運転モードにおいて、行動計画生成部１５で生成された目標軌道に沿って自車両が走行するように各アクチュエータＡＣを制御する。より具体的には、走行制御部１６は、自動運転モードにおいて道路勾配などにより定まる走行抵抗を考慮して、行動計画生成部１５で算出された単位時間毎の目標加速度を得るための要求駆動力を算出する。そして、例えば内部センサ群２により検出された実加速度が目標加速度となるようにアクチュエータＡＣをフィードバック制御する。すなわち、自車両が目標車速および目標加速度で走行するようにアクチュエータＡＣを制御する。なお、手動運転モードでは、走行制御部１６は、内部センサ群２により取得されたドライバからの走行指令（ステアリング操作等）に応じて各アクチュエータＡＣを制御する。

【0027】

本実施形態に係る車両制御装置は、交差点に自車両が進入するような所定の走行シーンにおける自車両の走行動作を制御するものである。図３Ａは、本実施形態に係る車両制御装置により想定される走行シーンの一例を示す図であり、図２と同様、丁字路の交差点２００における走行シーンを示す。図３Ａに示すように、非優先道路ＬＮ１には、交差点２００の手前に一時停止の標識２０２が設けられるとともに、路面には停止線２０３が標示される。交差点２００には、非優先道路ＬＮ１を走行中のドライバが、優先道路ＬＮ２を走行する他車両や歩行者等の存在を確認することを目的として、カーブミラー（道路反射鏡）２０５が設置される。

【0028】

自車両１０１のドライバは、非優先道路ＬＮ１を手動運転で走行しているとき、停止線２０３で自車両１０１を一時停止させた後、仮想停止線２０１（図３Ａでは２０１Ａで示す）で再び一時停止する。その後、カーブミラー２０５を目視して左右の安全を確認した後、自車両１０１を左折または右折して優先道路ＬＮ２に進入する。この手動運転時の走行履歴情報は、図１の記憶部１２に記憶され、行動計画生成部１５が行動計画を生成するときに用いられる。記憶部１２には、自車両１０１の走行履歴情報だけでなく、同一地点を走行した他車両の走行履歴情報を記憶してもよい。この場合、行動計画生成部１５は、複数の走行履歴情報を考慮して行動計画を生成する。

【0029】

ところで、ドライバが非優先道路ＬＮ１を手動運転で走行し、停止線２０３で一時停止後に交差点２００に進入するとき、カーブミラー２０５に他車両が映っていなければ、例えば図３Ａに示すように、優先道路ＬＮ２に近い位置（第１停止位置Ｐ１と呼ぶ）で一時停止して左右の安全を確認する。一方、カーブミラー２０５に他車両が映っていると、図３Ｂに示すように、第１停止位置Ｐ１よりも優先道路ＬＮ２から離れた位置（第２停止位置Ｐ２と呼ぶ）で一時停止して左右の安全を確認する。この場合の仮想停止線２０１を２０１Ｂで表す。

【0030】

すなわち、カーブミラー２０５に他車両が映っているときと映っていないときとで、手動運転時の車両の仮想停止線２０１の位置が異なる（２０１Ａ，２０１Ｂ）。このため、カーブミラー２０５に他車両が映っていない場合の走行履歴情報（第１停止位置Ｐ１）に基づいて自動運転時の仮想停止線２０１Ａが設定されると、自動運転時の一時停止位置が優先道路ＬＮ２に接近しすぎるおそれがある。すなわち、カーブミラー２０５に他車両が映っているとき、自車両１０１は、図３Ｂの第２停止位置Ｐ２に対応する仮想停止線２０１Ｂで一時停止すべきであるにも拘わらず、図３Ａの仮想停止線２０１Ａで一時停止すると、自車両１０１が交差点２００に過剰に進入することになる。このような交差点２００への自車両１０１の過剰な進入を抑えるため、本実施形態は、以下のように車両制御装置を構成する。

【0031】

図４は、本発明の実施形態に係る車両制御装置５０の要部構成を示すブロック図である。この車両制御装置５０は、自動運転モードでの自車両１０１の走行動作を制御するものであり、図１の車両制御システム１００の一部を構成する。図４に示すように、車両制御装置５０は、コントローラ１０と、カメラ１ａと、アクチュエータＡＣとを有する。

【0032】

カメラ１ａは、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子（イメージセンサ）を有する単眼カメラであり、図２の外部センサ群１の一部を構成する。カメラ１ａはステレオカメラであってもよい。カメラ１ａは、例えば自車両１０１の前部の所定位置に取り付けられ、自車両１０１の前方空間を連続的に撮像し、対象物の画像（カメラ画像）を取得する。

【0033】

コントローラ１０は、演算部１１（図１）が担う機能的構成として、判定部１４１と、情報取得部１４２と、停止線設定部１５１と、走行制御部１６とを有する。判定部１４１と情報取得部１４２とは、例えば図１の外界認識部１４により構成され、停止線設定部１５１は、例えば図１の行動計画生成部１５により構成される。

【0034】

図４の記憶部１２には、予め各交差点２００の位置に対応する仮想停止線２０１の位置情報が記憶される。この仮想停止線２０１は、カーブミラー２０５に他車両が映っていないときの走行履歴情報（図３Ａの第１停止位置Ｐ１）から得られる仮想停止線２０１Ａである。仮に、複数の走行履歴情報から異なる位置の仮想停止線２０１Ａ，２０１Ｂ（図３Ａ，図３Ｂ）の位置情報が得られる場合、記憶部１２には、優先道路ＬＮ２に近い方に位置する仮想停止線２０１Ａが記憶される。

【0035】

判定部１４１は、自動運転で走行中の自車両１０１の走行シーンが、図３Ａに示すように、非優先道路ＬＮ１を交差点２００に向けて走行する所定の走行シーンであるか否かを判定する。具体的には、カメラ１ａにより取得されたカメラ画像に基づいて自車両１０１の前方に交差点２００が存在するか否かを判定するとともに、カメラ画像にカーブミラー２０５の画像が含まれているか否か、および一時停止の標識２０２の画像が含まれているか否かを判定する。そして、自車両１０１の前方に交差点２００が存在し、かつ、カーブミラー２０５の画像が含まれ、かつ、一時停止の標識２０２の画像が含まれると判定すると、判定部１４１は、所定の走行シーンであると判定する。なお、自車両１０１の前方における交差点２００の有無の判定を、カメラ画像以外を用いて行うようにしてもよい。例えば、地図データベース５の地図情報を用いて、この判定を行うようにしてもよい。

【0036】

ここで、交差点とは、十字路、丁字路その他二以上の道路が交わる場合における当該二以上の道路の交わる部分をいう。例えば複数の道路が斜めに交差する場合も交差点に含まれる。なお、自車位置認識部１３（図１）により認識された地図上の自車位置に基づいて、判定部１４１が、自車両１０１の前方に交差点２００が存在するか否かを判定するようにしてもよい。

【0037】

情報取得部１４２は、交差点２００の位置に対応する走行履歴情報、より詳しくは、予め記憶部１２に記憶された走行履歴情報に含まれる仮想停止線２０１Ａ（図３Ａ）の位置情報を取得する。

【0038】

停止線設定部１５１は、図３Ｂに示すように、情報取得部１４ｂにより取得された仮想停止線２０１Ａの位置を、手前側（優先道路ＬＮ２から離れる側）に所定長さＬだけオフセットした位置を、修正停止位置（目標位置）として設定する。修正停止位置は、例えば手動運転時の仮想停止線２０１Ｂの位置と等しい。なお、修正停止位置を、仮想停止線２０１Ｂの位置と異なる位置に設定してもよい。例えば、交差点２００における見通しの悪さや、優先道路Ｌ２の幅や交通量などを考慮して所定長さＬを設定してもよい。さらに天候や時間帯等、位置的な条件以外を考慮するようにしてもよい。修正停止位置の情報は、地図情報とともに記憶部１２に記憶される。行動計画生成部１５（図１）は、この修正停止位置で自車両１０１が一時停止するように行動計画を生成する。

【0039】

走行制御部１６は、判定部１４１で所定の走行シーンであると判定されると、自車両１０１が行動計画に従い停止線２０３で一時停止した後、停止線設定部１５１により設定された修正停止位置でさらに一時停止するように、アクチュエータＡＣを制御する。なお、判定部１４１で所定の走行シーンでないと判定されると、修正停止位置での一時停止は行わず、仮に交差点２００の手前で一時停止する場合には、走行履歴情報から求まる仮想停止線２０１（図２）で自車両１０１が一時停止するようにアクチュエータＡＣを制御する。

【0040】

図５は、予め定められたプログラムに従い図４のコントローラ１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば自車両１０１が自動運転モードで走行時に開始され、所定周期で繰り返し実行される。

【0041】

まず、ステップＳ１で、カメラ１ａにより取得されたカメラ画像に基づいて自車両１０１の前方に交差点２００が存在するか否かを判定する。地図データベース５の地図情報と自車位置認識部１３（図１）により認識された地図上の自車位置とに基づいて、自車両１０１の前方に交差点２００が存在するか否かを判定するようにしてもよい。ステップＳ１で肯定されるとステップＳ２に進み、否定されると処理を終了する。ステップＳ２では、予め記憶部１２に記憶された走行履歴情報に含まれる仮想停止線２０１Ａ（図３Ａ）の情報、すなわち交差点２００の位置に対応する仮想停止線２０１Ａの情報を取得する。

【0042】

次いで、ステップＳ３で、カメラ１ａにより取得されたカメラ画像にカーブミラー２０５の画像が含まれているか否かを判定する。ステップＳ３で肯定されるとステップＳ４に進み、否定されるとステップＳ４、ステップＳ５をパスしてステップＳ６に進む。ステップＳ４では、カメラ１ａにより取得されたカメラ画像に一時停止の標識２０２の画像が含まれているか否かを判定する。ステップＳ４で肯定されるとステップＳ５に進み、否定されるとステップＳ５をパスしてステップＳ６に進む。ステップＳ５では、ステップＳ２で取得された仮想停止線２０１Ａを所定長さＬだけ手前側にオフセットさせて、修正停止位置を設定する。

【0043】

次いで、ステップＳ６で、交差点２００における自車両１０１の行動計画を生成するとともに、行動計画に従い自車両１０１が走行するようにアクチュエータＡＣに制御信号を出力する。すなわち、ステップＳ５で修正停止位置が目標位置として設定された場合には、停止線２０３で一時停止し、その後、修正停止位置でさらに一時停止するようにアクチュエータＡＣを制御する。一方、修正停止位置が設定されない場合（例えばカーブミラー２０５が検出されない場合）には、停止線２０３で一時停止した後、仮想停止線２０１Ａで一時停止するようにアクチュエータＡＣを制御する。

【0044】

本実施形態による車両制御装置５０による動作をまとめると以下のようになる。図３Ｂに示すように、自車両１０１が自動運転で交差点２００に進入するとき、自車両１０１のコントローラ１０は、交差点２００にカーブミラー２０５があり、かつ、一時停止の標識２０２があるか否かを判定する。カーブミラー２０５と標識２０２の双方がある場合には、走行履歴情報により得られる仮想停止線２０１Ａの位置よりも所定長さＬだけ手前側にオフセットした位置に修正停止線が設定される（ステップＳ５）。これにより、カーブミラー２０５が設置された見通しの悪い交差点２００における、自車両１０１の一時停止位置が優先道路ＬＮ２に接近しすぎることがなく、自動運転での走行安全性が高まる。

【0045】

カーブミラー２０５は、交差点２００だけでなくカーブ路に設置されることもある。この場合には、所定の走行シーンであると判定されないため（ステップＳ１で否定）、修正停止位置は設定されない。また、カーブミラー２０５がない交差点は、自動運転車両にとっても見通しがよい。このため、仮想停止線２０１の位置をオフセットする必要はなく、所定の走行シーンであると判定されない（ステップＳ３で否定）。カーブミラー２０５があっても一時停止の標識２０２がない交差点は、自車両１０１が走行する道路の方が優先道路であると想定される。したがって、この場合にも所定の走行シーンであると判定されないため（ステップＳ４で否定）、修正停止位置は設定されない。このように本実施形態では、交差点があり、かつ、カーブミラー２０５があり、かつ、一時停止の標識２０２がある場合に、修正停止位置を設定するので、修正停止位置が無駄に設定されることを防止できる。

【0046】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両制御装置５０は、走行用のアクチュエータＡＣを有する自車両１０１の外界を検出する外部センサ群１、特にカメラ１ａと、交差点２００を介して非優先道路ＬＮ１から優先道路ＬＮ２に進入した車両の走行履歴情報に含まれる、優先道路ＬＮ２に進入する直前の停止位置Ｐ１の情報を取得する情報取得部１４２と、自車両１０１が交差点２００を介して優先道路ＬＮ２に進入するときに、カメラ１ａにより交差点２００に設置されたカーブミラー２０５が検出されると、情報取得部１４２により取得された情報に含まれる仮想停止線２０１Ａの位置よりも手前の修正停止位置（例えば図３Ｂの２０１Ｂ）で自車両１０１が一時停止するように、アクチュエータＡＣを制御する走行制御部１６と、を備える（図４）。

【0047】

これにより、カーブミラー２０５が設置された見通しの悪い交差点２００における自車両１０１の一時停止位置が、優先道路ＬＮ２に接近しすぎることを防止することができ、自動運転走行の安全性が高まる。すなわち、走行履歴情報に基づいて設定される仮想停止線２０１は、カーブミラー２０５に他車両が映っていない状態の走行履歴情報により定められる仮想停止線２０１Ａである。このため、自車両１０１が非優先道路ＬＮ１から交差点２００に進入するのと同時に、優先道路ＬＮ２を走行中の他車両が交差点２００を通過する場合において、自車両１０１が仮想停止線２０１Ａで一時停止すると、自車両１０１が優先道路ＬＮ２に接近しすぎるおそれがある。この点、本実施形態では、カーブミラー２０５に他車両が映っているか否かに拘わらず、一時停止位置を仮想停止線２０１Ａよりも手前側にオフセットするので、自車両１０１が交差点２００に過剰に接近することを防止することができる。また、カーブミラー２０５に他車両が映っているか否かに応じて一時停止位置をオフセットするのではなく、他車両が映っているか否かに拘わらず一時停止位置をオフセットする。このため、カーブミラー２０５のカメラ画像を識別する処理が不要であり、簡易な構成で安全性の高い自動運転走行が可能である。

【0048】

（２）車両制御装置５０は、自車両１０１が交差点２００を介して優先道路ＬＮ２に進入するときであるか否かを判定する判定部１４１をさらに備える（図４）。判定部１４１は、カメラ１ａにより一時停止を表す標識２０２が検出されると、自車両１０１が交差点２００を介して優先道路ＬＮ２に進入するときであると判定する（図５）。走行制御部１６は、判定部１４１により、自車両１０１が交差点２００を介して優先道路ＬＮ２に進入するときであると判定されると、修正停止位置（例えば図３Ｂの２０１Ｂ）で自車両１０１が一時停止するようにアクチュエータＡＣを制御する（図５）。これにより、非優先道路ＬＮ１を走行中であることが確実な場合に一時停止位置がオフセットされるので、停止位置が無駄にオフセットされることがなく、自車両１０１は交差点２００を介して非優先道路ＬＮ１から優先道路ＬＮ２に迅速に合流することができる。

【0049】

（３）走行制御部１６は、カメラ１ａにより路面に標示された停止線２０３が検出されると、自車両１０１が停止線２０３で一時停止し、その後、修正停止位置でさらに一時停止するようにアクチュエータＡＣを制御する（図５）。これにより、一時停止の標識２０２のある交差点２００において、自車両１０１の適切な走行動作を実現できる。

【0050】

（４）車両制御装置は、走行履歴情報を地図情報に関連付けて記憶する記憶部１２をさらに備える（図４）。記憶部１２には、修正停止位置の情報が地図情報とともに記憶される。これにより、交差点２００の修正停止位置を一旦設定した後、当該交差点２００を再び通過する場合において、交差点２００を通過する度に修正停止位置を設定する必要がないため、自動運転時の処理が容易である。記憶された修正停止位置は、他の自動運転車両によっても利用可能となるように、通信ユニット７を介してサーバに送信するようにしてもよい。

【0051】

上記実施形態は種々の形態に変形することができる。以下、いくつかの変形例について説明する。上記実施形態では、カメラ１ａによりカーブミラー２０５や一時停止の標識２０２などを検出するようにしたが、他の外界検出部を用いてこれらを検出するようにしてもよい。上記実施形態では、丁字路の交差点（図３Ａ，図３Ｂ）を例にして説明したが、Ｙ字路や十字路、五差路以上の多差路等、他の交差点においても同様に、本実施形態の車両制御装置５０を適用できる。上記実施形態では、自動運転モードで自車両１０１が交差点２００に進入する際の一時停止の動作を、カーブミラー２０５の有無等に応じて走行制御部１６（アクチュエータ制御部）が制御するようにしたが、一時停止後に優先道路ＬＮ２に進入するまでの動作（車速等）も、カーブミラー２０５の有無等に応じて走行制御部１６により制御される。

【0052】

上記実施形態では、走行制御部１６が交差点２００のカーブミラー２０５が検出されたときの自車両１０１の一時停止の動作を制御するようにしたが、一時停止を制御することに代えて、あるいは一時停止を制御することに加え、自車両の減速を制御するようにしてもよい。すなわち、外界検出部により交差点に設置された道路反射鏡が検出されると、情報取得部により取得された情報に含まれる停止位置よりも手前の目標位置で自車両が一時停止するまたは減速するように走行用アクチュエータを制御するのであれば、アクチュエータ制御部の構成はいかなるものでもよい。換言すると、目標位置は、上述した修正停止位置として意味するだけでなく、減速を行う際の目標位置としても意味する。

【0053】

上記実施形態では、判定部１４１が、一時停止の標識２０２が検出されたか否かにより、自車両１０１が交差点２００を介して優先道路ＬＮ２に進入するときであるか否かを判定するようにしたが、路面に一時停止を表す標示が検出されたか否かにより、これを判定するようにしてもよい。一時停止の標識や標示を検出する代わりに、他の情報を用いて、自車両が交差点を介して優先道路に進入するときであるか否かを判定するようにしてもよい。

【0054】

上記実施形態では、自動運転機能を有する自動運転車両に車両制御装置５０を適用したが、本発明は、自動運転車両以外の車両（例えば運転支援機能を有する車両）にも同様に適用することができる。これにより、交差点２００への進入時にカーブミラー２０５に映った他車両をドライバが見過ごしたときなどに、自車両を適切に一時停止させることができる。

【0055】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0056】

１ａ カメラ、１０ コントローラ、１２ 記憶部、１６ 走行制御部、１４１ 判定部、１４２ 情報取得部、１５１ 停止線設定部、２０１ 仮想停止線、ＡＣ アクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】