特許 7578520 媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-28

(45)【発行日】2024-11-06

(54)【発明の名称】媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B65H 7/14 20060101AFI20241029BHJP

   B65H 7/08 20060101ALI20241029BHJP

【ＦＩ】

B65H7/14

B65H7/08

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021044126

(22)【出願日】2021-03-17

(65)【公開番号】P2022143565

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2023-12-15

(73)【特許権者】

【識別番号】000136136

【氏名又は名称】株式会社ＰＦＵ

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100180806

【弁理士】

【氏名又は名称】三浦 剛

(74)【代理人】

【氏名又は名称】阿形 直起

(72)【発明者】

【氏名】門 直史

【審査官】大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６２－４１１３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９３２１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１３２２９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－９６５９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ７／００

－ ７／２０

Ｂ６５Ｈ ４３／００

－４３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

媒体を搬送するための搬送ローラを含む搬送部と、
前記搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、スキューの発生頻度を算出する算出部と、
前記発生頻度に基づいて、前記搬送ローラの保守に関する通知、又は、前記保守に関する通知とは異なる通知を出力する出力部と、
を有し、
前記出力部は、前記保守に関する通知として、前記発生頻度が第１の閾値以上である場合に前記搬送ローラの清掃を促す通知を出力し、前記発生頻度が前記第１の閾値より大きい第２の閾値以上である場合に、前記搬送ローラの交換を促す通知を出力する、
ことを特徴とする媒体搬送装置。

【請求項2】

前記検出部は、前記媒体がスキューするスキュー方向をさらに検出し、
前記算出部は、前記スキュー方向ごとにスキューの発生頻度を算出する、請求項１に記載の媒体搬送装置。

【請求項3】

前記出力部は、前記発生頻度が前記第２の閾値より大きい第３の閾値以上である場合に、前記保守に関する通知とは異なる通知として、ユーザによる操作に問題がある旨の通知を出力する、請求項１に記載の媒体搬送装置。

【請求項4】

媒体を搬送するための搬送ローラを含む搬送部を有する媒体搬送装置の制御方法であって、
前記搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出し、
前記検出結果に基づいて、スキューの発生頻度を算出し、
前記発生頻度に基づいて、前記搬送ローラの保守に関する通知、又は、前記保守に関する通知とは異なる通知を出力する、
ことを含み、
前記出力することにおいて、前記保守に関する通知として、前記発生頻度が第１の閾値以上である場合に前記搬送ローラの清掃を促す通知を出力し、前記発生頻度が前記第１の閾値より大きい第２の閾値以上である場合に、前記搬送ローラの交換を促す通知を出力する、
ことを特徴とする制御方法。

【請求項5】

媒体を搬送するための搬送ローラを含む搬送部を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、
前記搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出し、
前記検出結果に基づいて、スキューの発生頻度を算出し、
前記発生頻度に基づいて、前記搬送ローラの保守に関する通知、又は、前記保守に関する通知とは異なる通知を出力する、
ことを前記媒体搬送装置に実行させ、
前記出力することにおいて、前記保守に関する通知として、前記発生頻度が第１の閾値以上である場合に前記搬送ローラの清掃を促す通知を出力し、前記発生頻度が前記第１の閾値より大きい第２の閾値以上である場合に、前記搬送ローラの交換を促す通知を出力する、
ことを特徴とする制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムに関し、特に、搬送された媒体のスキューを検出する媒体搬送装置並びにその制御方法及び制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

スキャナ等の媒体搬送装置は、搬送ローラを用いて原稿である媒体を搬送する。このような媒体搬送装置において、搬送ローラが汚れ又は摩耗を有すると、媒体が傾いて搬送されるスキューが発生する可能性がある。媒体のスキューが発生した場合、媒体搬送装置が適切に媒体を読み取ることができないため、ユーザは搬送ローラの清掃又は交換等の保守を実施する必要がある。

【0003】

搬送された原稿の読取データに基づいて原稿の斜行量の変化を検出し、斜行量の変化に基づいてローラの清掃又は交換を促す報知を行う読取装置が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－５００６１号公報

【発明の概要】

【0005】

媒体搬送装置では、搬送ローラに関する指示をより適切にユーザに通知することが求められている。

【0006】

本発明は、搬送ローラに関する指示をより適切にユーザに通知することを可能とする媒体搬送装置、制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【0007】

実施形態に係る媒体搬送装置は、媒体を搬送するための搬送ローラを含む搬送部と、搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出する検出部と、検出部の検出結果に基づいて、スキューの発生頻度を算出する算出部と、発生頻度に基づいて、搬送ローラの保守に関する通知、又は、保守に関する通知とは異なる通知を出力する出力部と、を有する。

【0008】

実施形態に係る制御方法は、媒体を搬送するための搬送ローラを含む搬送部を有する媒体搬送装置の制御方法であって、搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出し、検出結果に基づいて、スキューの発生頻度を算出し、発生頻度に基づいて、搬送ローラの保守に関する通知、又は、保守に関する通知とは異なる通知を出力する、ことを含む。

【0009】

実施形態に係る制御プログラムは、媒体を搬送するための搬送ローラを含む搬送部を有する媒体搬送装置の制御プログラムであって、搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出し、検出結果に基づいて、スキューの発生頻度を算出し、発生頻度に基づいて、搬送ローラの保守に関する通知、又は、保守に関する通知とは異なる通知を出力する、ことを媒体搬送装置に実行させる。

【0010】

実施形態によれば、媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムは、搬送ローラに関する指示をより適切にユーザに通知することが可能となる。

【0011】

本発明の目的及び効果は、特に請求項において指摘される構成要素及び組み合わせを用いることによって認識され且つ得られるだろう。前述の一般的な説明及び後述の詳細な説明の両方は、例示的及び説明的なものであり、特許請求の範囲に記載されている本発明を制限するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】媒体搬送装置１００の斜視図である。

【図2】媒体の搬送経路について説明するための図である。

【図3】給送ローラ１１３の駆動機構について説明するための模式図である。

【図4】第２媒体センサの配置の例について説明するための図である。

【図5】媒体搬送装置１００の概略構成の例を示すブロック図である。

【図6】記憶装置１４０及び処理回路１５０の概略構成の例を示すブロック図である。

【図7】媒体読取処理の例を示すフロー図である。

【図8】検出処理の例を示すフロー図である。

【図9】通知処理の例を示すフロー図である。

【図10】処理回路２５０の概略構成の例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の一側面に係る媒体搬送装置、制御方法及び制御プログラムについて図を参照しつつ説明する。本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

【0014】

図１は、イメージスキャナとして構成された媒体搬送装置１００を示す斜視図である。媒体搬送装置１００は、原稿である媒体を搬送し、撮像する。媒体搬送装置１００は、ファクシミリ、複写機、プリンタ複合機（ＭＦＰ、Multifunction Peripheral）等でもよい。なお、媒体搬送装置１００はプリンタ等でもよく、この場合、搬送される媒体は印刷対象物等である。

【0015】

媒体搬送装置１００は、第１筐体１０１、第２筐体１０２、載置台１０３、排出台１０４、操作装置１０５及び表示装置１０６等を備える。

【0016】

第１筐体１０１は、媒体搬送装置１００の上側に配置され、媒体つまり時、媒体搬送装置１００内部の清掃時等に開閉可能なようにヒンジにより第２筐体１０２に係合している。

【0017】

載置台１０３は、搬送される媒体を載置可能に第２筐体１０２に係合している。載置台１０３は、第２筐体１０２の媒体供給側の側面に、不図示のモータによって略鉛直方向（高さ方向）Ａ１に移動可能に設けられる。載置台１０３は、媒体を搬送していないときは媒体が容易に載置されるように下端の位置に配置され、媒体を搬送するときは最も上側に載置された媒体が後述するピックローラと接触する位置まで上昇する。排出台１０４は、排出された媒体を保持可能に第１筐体１０１上に形成され、排出された媒体を積載する。

【0018】

操作装置１０５は、ボタン等の入力デバイス及び入力デバイスから信号を取得するインタフェース回路を有し、ユーザによる入力操作を受け付け、ユーザの入力操作に応じた操作信号を出力する。表示装置１０６は、液晶、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等を含むディスプレイ及びディスプレイに画像データを出力するインタフェース回路を有し、画像データをディスプレイに表示する。

【0019】

図１において矢印Ａ２は媒体搬送方向を示し、矢印Ａ３は媒体排出方向を示し、矢印Ａ４は媒体搬送方向と直交する幅方向を示す。以下では、上流とは媒体搬送方向Ａ２又は媒体排出方向Ａ３の上流のことをいい、下流とは媒体搬送方向Ａ２又は媒体排出方向Ａ３の下流のことをいう。

【0020】

図２は、媒体搬送装置１００内部の搬送経路を説明するための図である。媒体搬送装置１００内部の搬送経路は、第１媒体センサ１１１、ピックローラ１１２、給送ローラ１１３、ブレーキローラ１１４、第２媒体センサ１１５、第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈ、第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈ、第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂ等を有している。以下では、第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂをまとめて撮像装置１１８と称する場合がある。

【0021】

ピックローラ１１２、給送ローラ１１３、ブレーキローラ１１４、第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈ及び／又は第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈのそれぞれの数は一つに限定されず、複数でもよい。その場合、複数のピックローラ１１２、給送ローラ１１３、ブレーキローラ１１４、第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈ及び／又は第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈは、それぞれ幅方向Ａ４に間隔を空けて並べて配置される。

【0022】

第１筐体１０１の、第２筐体１０２と対向する面は媒体の搬送路の第１ガイド１０１ａを形成し、第２筐体１０２の、第１筐体１０１と対向する面は媒体の搬送路の第２ガイド１０２ａを形成する。

【0023】

第１媒体センサ１１１は、載置台１０３に、即ち給送ローラ１１３及びブレーキローラ１１４より上流側に配置され、載置台１０３における媒体の載置状態を検出する。第１媒体センサ１１１は、媒体が接触している場合、又は、媒体が接触していない場合に所定の電流を流す接触検知センサにより、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判別する。第１媒体センサ１１１は、載置台１０３に媒体が載置されている状態と載置されていない状態とで信号値が変化する第１媒体信号を生成して出力する。なお、第１媒体センサ１１１は接触検知センサに限定されず、第１媒体センサ１１１として、光検知センサ等の、媒体の有無を検出可能な他の任意のセンサが使用されてもよい。

【0024】

ピックローラ１１２は、第１筐体１０１に設けられ、媒体搬送路と略同一の高さまで上昇した載置台１０３に載置された媒体と接触して、その媒体を下流側に向けて給送する。

【0025】

給送ローラ１１３は、第１筐体１０１内に、ピックローラ１１２より下流側に設けられ、ピックローラ１１２により給送された媒体をさらに下流側に向けて給送及び搬送する。ブレーキローラ１１４は、第２筐体１０２内に、給送ローラ１１３と対向して配置される。給送ローラ１１３及びブレーキローラ１１４は、媒体の分離動作を行い、媒体を分離して一枚ずつ給送する。給送ローラ１１３は、ブレーキローラ１１４に対して上側に配置されており、媒体搬送装置１００は、いわゆる上取り方式により媒体を給送する。

【0026】

第２媒体センサ１１５は、給送ローラ１１３及びブレーキローラ１１４より下流側に配置される。第２媒体センサ１１５は媒体検出センサの一例であり、その位置に媒体が存在するか否かを検出する。第２媒体センサ１１５は、回帰型プリズムセンサであり、発光素子、受光素子及び導光部材を含む。

【0027】

発光素子及び受光素子は、第２ガイド１０２ａを挟んで媒体搬送路の外側に配置される。導光部材は、Ｕ字型のプリズム等の導光管であり、第１ガイド１０１ａを挟んで媒体搬送路の外側に、両端が発光素子及び受光素子とそれぞれ対向するように配置される。発光素子は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等であり、媒体搬送路を挟んで導光部材に向けて光を照射する。受光素子は、発光素子から照射され、且つ、導光部材により導かれた光を受光する。受光素子は、受光した光の強度に応じた電気信号である第２媒体信号を生成して出力する。第２媒体センサ１１５の位置に媒体が存在する場合、発光素子から照射された光はその媒体により遮光されるため、第２媒体センサ１１５の位置に媒体が存在する状態と存在しない状態とで第２媒体信号の信号値は変化する。

【0028】

なお、第２媒体センサ１１５の構成は上述した例に限られない。例えば、導光部材の代わりにミラー等の反射部材が用いられてもよい。また、第２媒体センサ１１５は、発光素子と受光素子とのみから構成されてもよい。この場合、発光素子と受光素子とは、媒体搬送路を挟んで相互に対向するように第１筐体１０１及び第２筐体１０２にそれぞれ配置される。また、第２媒体センサ１１５は、第１媒体センサ１１１と同様の接触検知センサであってもよい。

【0029】

第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈ及び第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈは、給送ローラ１１３及びブレーキローラ１１４より下流側に設けられ、給送ローラ１１３及びブレーキローラ１１４により給送された媒体を下流側に向けて搬送する。第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈ及び第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈは、それぞれ媒体搬送路を挟んで相互に対向して配置される。

【0030】

第１撮像装置１１８ａは、媒体搬送方向Ａ２において第１～第２搬送ローラ１１６ａ～ｂ及び第１～第２従動ローラ１１７ａ～ｂより下流側に設けられる。第１撮像装置１１８ａは、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）による撮像素子を有する等倍光学系タイプのＣＩＳ（Contact Image Sensor）によるラインセンサを有する。第１撮像装置１１８ａは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第１撮像装置１１８ａは、搬送される媒体の表面を撮像して入力画像を生成し、出力する。

【0031】

第２撮像装置１１８ｂは、媒体搬送方向Ａ２において第１～第２搬送ローラ１１６ａ～ｂ及び第１～第２従動ローラ１１７ａ～ｂより下流側に設けられる。第２撮像装置１１８ｂは、主走査方向に直線状に配列されたＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）による撮像素子を有する等倍光学系タイプのＣＩＳ（Contact Image Sensor）によるラインセンサを有する。第２撮像装置１１８ｂは、撮像素子上に像を結ぶレンズと、撮像素子から出力された電気信号を増幅し、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換するＡ／Ｄ変換器とを有する。第２撮像装置１１８ｂは、搬送される媒体の裏面を撮像して入力画像を生成し、出力する。

【0032】

媒体搬送装置１００は、第１撮像装置１１８ａ及び第２撮像装置１１８ｂを一方だけ配置し、媒体の片面だけを読み取ってもよい。また、ＣＭＯＳによる撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサの代わりに、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）による撮像素子を備える等倍光学系タイプのＣＩＳによるラインセンサが利用されてもよい。また、ＣＭＯＳ又はＣＣＤによる撮像素子を備える縮小光学系タイプのラインセンサが利用されてもよい。

【0033】

載置台１０３に載置された媒体は、ピックローラ１１２、給送ローラ１１３がそれぞれ媒体給送方向Ａ５、Ａ６に回転することによって、第１ガイド１０１ａと第２ガイド１０２ａとの間を媒体搬送方向Ａ２に向かって搬送される。一方、ブレーキローラ１１４が媒体給送方向の反対方向Ａ７に回転することによって、載置台１０３に複数の媒体が載置されている場合、載置台１０３に載置されている媒体のうち給送ローラ１１３と接触している媒体のみが分離される。

【0034】

媒体は、第１ガイド１０１ａと第２ガイド１０２ａによりガイドされながら、第１～第２搬送ローラ１１６ａ～ｂが矢印Ａ８～Ａ９の方向に回転することによって、撮像装置１１８の撮像位置に送り込まれ、撮像装置１１８によって撮像される。さらに、媒体は、第３～第８搬送ローラ１１６ｃ～ｈがそれぞれ矢印Ａ１０～Ａ１５の方向に回転することによって排出台１０４上に排出される。排出台１０４は、第８搬送ローラ１１６ｈによって排出された媒体を積載する。

【0035】

図３は、給送ローラ１１３の駆動機構について説明するための模式図である。図３は、第１筐体１０１を下方から見た模式図である。

【0036】

図３に示す例では、給送ローラ１１３は二つの給送ローラ１１３ａ、１１３ｂを含む。給送ローラ１１３ａの駆動機構は、モータ１２１ａ、複数のギア１２２ａ、１２３ａ、１２４ａ及びシャフト１２５ａ等を有する。モータ１２１ａ、複数のギア１２２ａ、１２３ａ、１２４ａ及びシャフト１２５ａは、第１筐体１０１内部に配置される。また、ギア１２２ａ、１２３ａ、１２４ａは、搬送路の側壁Ｗの外側に配置される。モータ１２１ａは、後述する処理回路からの制御信号によって、給送ローラ１１３ａを回転させるための駆動力を発生する。モータ１２１ａの回転軸にはギア１２２ａが取り付けられ、ギア１２２ａはギア１２３ａと係合され、ギア１２３ａはギア１２４ａと係合される。ギア１２４ａはシャフト１２５ａに取り付けられ、シャフト１２５ａにはさらに給送ローラ１１３ａが着脱可能に取り付けられる。

【0037】

同様に、給送ローラ１１３ｂの駆動機構は、モータ１２１ｂ、複数のギア１２２ｂ、１２３ｂ、１２４ｂ及びシャフト１２５ｂ等を有する。モータ１２１ｂ、複数のギア１２２ｂ、１２３ｂ、１２４ｂ及びシャフト１２５ｂは、第１筐体１０１内部に配置される。また、ギア１２２ｂ、１２３ｂ、１２４ｂは、搬送路の側壁Ｗの外側に配置される。モータ１２１ｂは、後述する処理回路からの制御信号によって、給送ローラ１１３ｂを回転させるための駆動力を発生する。モータ１２１ｂの回転軸にはギア１２２ｂが取り付けられ、ギア１２２ｂはギア１２３ｂと係合され、ギア１２３ｂはギア１２４ｂと係合される。ギア１２４ｂはシャフト１２５ｂに取り付けられ、シャフト１２５ｂにはさらに給送ローラ１１３ｂが着脱可能に取り付けられる。

【0038】

各給送ローラ１１３ａ、１１３ｂは、媒体を搬送するための搬送ローラの一例であり、各給送ローラ１１３ａ、１１３ｂ及び各給送ローラ１１３ａ、１１３ｂの駆動機構は、搬送部の一例である。各給送ローラ１１３ａ、１１３ｂは、各シャフト１２５ａ、１２５ｂに対して着脱可能に取り付けられることにより、搬送部から取り外し可能に設けられている。また、各給送ローラ１１３ａ、１１３ｂは、各モータ１２１ａ、１２１ｂにより、独立して回転可能に設けられている。

【0039】

図４は、第２媒体センサ１１５の配置の例を説明するための図である。図４は、第１筐体１０１を開いた状態で第２筐体１０２を上方から見た模式図である。

【0040】

図４に示す例では、第２ガイド１０２ａ上に２つのブレーキローラ１１４及び３つの第２媒体センサ１１５が配置されている。ブレーキローラ１１４は幅方向Ａ４に沿って間隔を空けて並べて配置されている。第２媒体センサ１１５は、媒体搬送方向Ａ１において相互に同一位置に配置され、且つ、幅方向Ａ４において二つのブレーキローラ１１４の外側と内側とにそれぞれ配置されている。３つの第２媒体センサ１１５は、媒体搬送方向Ａ２におけるブレーキローラ１１４と給送ローラ１１３のローラニップの位置と同じ位置に配置されている。幅方向Ａ４において外側に配置された第２媒体センサ１１５とブレーキローラ１１４との間の距離は、幅方向Ａ４において媒体搬送装置１００がサポートする最小の長さを有する媒体が搬送された場合に、その媒体が第２媒体センサ１１５の上方を通過するように設定される。

【0041】

なお、第２媒体センサ１１５の数は３つに限られず、２つ以上の任意の数でよい。また、複数の第２媒体センサ１１５は、ブレーキローラ１１４と給送ローラ１１３のローラニップの位置よりも下流側に設けられてもよい。

【0042】

図５は、媒体搬送装置１００の概略構成の例を示す図である。媒体搬送装置１００は、上述した構成に加えて、モータ１３１、インタフェース装置１３２、記憶装置１４０及び処理回路１５０等をさらに有する。

【0043】

モータ１３１は、給送ローラ１１３を駆動するモータ１２１ａ、１２１ｂを含む、一又は複数のモータを含む。モータ１３１は、処理回路１５０からの制御信号によって、ピックローラ１１２、給送ローラ１１３、ブレーキローラ１１４及び第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈを回転させて媒体を給送及び搬送させる。なお、第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈは、各搬送ローラの回転に従って従動回転するのでなく、モータからの駆動力によって回転するように設けられてもよい。

【0044】

インタフェース装置１３２は、例えばＵＳＢ等のシリアルバスに準じるインタフェース回路を有し、不図示の情報処理装置（例えば、パーソナルコンピュータ、携帯情報端末等）と電気的に接続して読取画像及び各種の情報を送受信する。また、インタフェース装置１３２の代わりに、無線信号を送受信するアンテナと、所定の通信プロトコルに従って、無線通信回線を通じて信号の送受信を行うための無線通信インタフェース回路とを有する通信部が用いられてもよい。所定の通信プロトコルは、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）である。

【0045】

記憶装置１４０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、又はフレキシブルディスク、光ディスク等の可搬用の記憶装置等を有する。また、記憶装置１４０には、媒体搬送装置１００の各種処理に用いられるコンピュータプログラム、データベース、テーブル等が格納される。コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能且つ非一時的な可搬型記録媒体から、公知のセットアッププログラム等を用いて記憶装置１４０にインストールされてもよい。可搬型記録媒体は、例えばＣＤ－ＲＯＭ（compact disc read only memory）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（digital versatile disc read only memory）等である。

【0046】

また、記憶装置１４０には、データとして、媒体搬送数及びスキュー発生情報が記憶される。媒体搬送数は、載置台１０３にまとめて載置されて一括して搬送された媒体の数を示す。スキュー発生情報は、スキューが発生した媒体毎に、搬送された媒体がスキューするスキュー方向を示す。

【0047】

処理回路１５０は、予め記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づいて動作する回路である。処理回路１５０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。処理回路１５０として、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＬＳＩ（large scale integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等が用いられてもよい。

【0048】

処理回路１５０は、操作装置１０５、表示装置１０６、第１媒体センサ１１１、第２媒体センサ１１５、撮像装置１１８、モータ１３１、インタフェース装置１３２及び記憶装置１４０等と接続され、これらの各部を制御する。処理回路１５０は、モータ１３１を制御して媒体を搬送し、撮像装置１１８を制御して入力画像を取得し、取得した入力画像を、インタフェース装置１３２を介して情報処理装置に送信する。また、処理回路１５０は、第２媒体センサ１１５から受信した第２媒体信号に基づいて、搬送される媒体のスキューを検出し、スキューの発生頻度に基づいて給送ローラ１１３の保守に関する通知等をインタフェース装置１３２から出力する。

【0049】

図６は、記憶装置１４０及び処理回路１５０の概略構成の例を示す図である。

【0050】

記憶装置１４０には、制御プログラム１４１、検出プログラム１４２、算出プログラム１４３、出力プログラム１４４等の各プログラムが記憶される。これらの各プログラムは、プロセッサ上で動作するソフトウェアにより実装される機能モジュールである。処理回路１５０は、記憶装置１４０に記憶された各プログラムを読み取り、読み取った各プログラムに従って動作することにより、制御部１５１、検出部１５２、算出部１５３及び出力部１５４として機能する。

【0051】

図７は、媒体搬送装置１００によって実行される媒体読取処理の動作の例を示すフロー図である。媒体読取処理は、記憶装置１４０に記憶されているプログラムに基づいて、処理回路１５０が媒体搬送装置１００の各要素と協働することにより実現される。

【0052】

まず、制御部１５１は、媒体の読取を指示する操作信号を受信するまで待機する（Ｓ１０１）。操作信号は、ユーザによって媒体の読取指示が操作装置１０５に入力されたことに応じて、操作装置１０５から制御部１５１に供給される。操作信号は、ユーザによって読取指示が情報処理装置に入力されたことに応じて、情報処理装置からインタフェース装置１３２を介して供給されてもよい。制御部１５１は、操作信号を受信した場合、記憶装置１４０に記憶された搬送媒体数を０に初期化する。

【0053】

続いて、制御部１５１は、第１媒体センサ１１１から出力された第１媒体信号に基づいて、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。媒体が載置されていない場合（Ｓ１０２－Ｎｏ）、制御部１５１は、媒体読取処理を終了する。

【0054】

媒体が載置されている場合（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、制御部１５１は、載置台１０３を移動させるためのモータを駆動し、媒体を給送可能な位置まで載置台１０３を上昇させる。制御部１５１は、モータ１３１を駆動し、ピックローラ１１２、給送ローラ１１３、ブレーキローラ１１４及び第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈを回転させ、載置台１０３に載置された媒体を給送及び搬送させる（Ｓ１０３）。

【0055】

続いて、検出部１５２は、記憶装置１４０に記憶された搬送媒体数をインクリメント（＋１）する（Ｓ１０４）。

【0056】

続いて、検出部１５２は、検出処理を実行する（Ｓ１０５）。検出部１５２は、検出処理において、搬送部によって搬送された媒体のスキューを検出する。検出処理の詳細は後述する。

【0057】

続いて、制御部１５１は、媒体の後端が撮像装置１１８の撮像位置を通過したか否かを判定する（Ｓ１０６）。制御部１５１は、例えば、各第２媒体センサ１１５から定期的に第２媒体信号を取得し、何れかの第２媒体信号の信号値が、媒体が存在することを示す値から媒体が存在しないことを示す値に変化したときに、媒体の後端が第２媒体センサ１１５の位置を通過したと判定する。制御部１５１は、媒体の後端が第２媒体センサ１１５の位置を通過してから所定時間が経過した時に、媒体の後端が撮像位置を通過したと判定する。所定時間は、媒体が第２媒体センサ１１５から撮像位置まで搬送される時間にマージンを加えた時間に設定される。媒体の後端がまだ撮像位置を通過していない場合（Ｓ１０６－Ｎｏ）、制御部１５１は、処理をＳ１０５に戻し、Ｓ１０５～Ｓ１０６の処理を繰り返す。

【0058】

媒体の後端が撮像位置を通過した場合（Ｓ１０６－Ｙｅｓ）、制御部１５１は、撮像装置１１８から入力画像を取得する。制御部１５１は、インタフェース装置１３２を介して、取得した入力画像を情報処理装置に送信する（Ｓ１０７）。

【0059】

続いて、制御部１５１は、第１媒体センサ１１１から出力された第１媒体信号に基づいて、載置台１０３に媒体が載置されているか否かを判定する（Ｓ１０８）。媒体が載置されている場合（Ｓ１０８－Ｙｅｓ）、制御部１５１は、処理をＳ１０４に戻し、Ｓ１０４～Ｓ１０８の処理を繰り返す。媒体が載置されていない場合（Ｓ１０８－Ｎｏ）、制御部１５１は、モータ１３１を停止させる（Ｓ１０９）。

【0060】

続いて、算出部１５３及び出力部１５４は、通知処理を実行し（Ｓ１１０）、媒体読取処理を終了する。通知処理において、算出部１５３は、スキューの発生頻度を算出し、出力部１５４は、算出された発生頻度に基づいて、給送ローラ１１３の保守に関する通知等を出力する。通知処理の詳細は後述する。

【0061】

図８は、検出処理の動作の例を示すフロー図である。検出処理は、媒体読取処理のＳ１０５において実行される。

【0062】

まず、検出部１５２は、現在搬送中の媒体について媒体のスキューが発生したと判定済みであるか否かを判定する（Ｓ２０１）。現在搬送中の媒体について媒体のスキューが発生したと判定済みである場合（Ｓ２０１－Ｙｅｓ）、検出部１５２は、検出処理を終了する。

【0063】

現在搬送中の媒体について媒体のスキューが発生したとまだ判定していない場合（Ｓ２０１－Ｎｏ）、検出部１５２は、各第２媒体センサ１１５から第２媒体信号を取得する（Ｓ２０２）。

【0064】

続いて、検出部１５２は、媒体のスキューが発生したか否かを判定する（Ｓ２０３）。検出部１５２は、各第２媒体センサ１１５が媒体の先端部を検出したか否かを判定する。検出部１５２は、各第２媒体信号の信号値が、媒体が存在しないことを示す値から媒体が存在することを示す値に変化したときに、その第２媒体信号を出力した第２媒体センサ１１５が媒体の先端部を検出したと判定する。検出部１５２は、最初に媒体の先端部を検出した第２媒体センサ１１５が、外側に配置された第２媒体センサ１１５であるか内側に配置された第２媒体センサ１１５であるかを判定する。検出部１５２は、外側に配置された第２媒体センサ１１５が最初に媒体の先端部を検出した場合、その第２媒体センサ１１５が媒体の先端部を検出してから、内側に配置された第２媒体センサ１１５が媒体の先端部を検出するまでの時間を算出する。検出部１５２は、算出した時間が所定時間以上である場合に、スキューが発生したと判定する。所定時間は、媒体を撮像する際に許容される媒体の傾き、及び、第２媒体センサ１１５が第２媒体信号を出力する時間間隔等に基づいて適宜設定される。

【0065】

一方、検出部１５２は、最初に媒体の先端部を検出した第２媒体センサ１１５が、内側に配置された第２媒体センサ１１５である場合、又は、算出した時間差が所定値以上である場合、スキューが発生していないと判定する。また、検出部１５２は、まだ何れの第２媒体センサ１１５も媒体の先端部を検出していない場合、又は、外側に配置された第２媒体センサ１１５が最初に媒体の先端部を検出してから所定時間が経過していない場合、スキューが発生したか否かをまだ確定しない。スキューが発生したと判定されていない場合（Ｓ２０３－Ｎｏ）、検出部１５２は検出処理を終了する。

【0066】

スキューが発生したと判定された場合（Ｓ２０３－Ｙｅｓ）、検出部１５２は、搬送された媒体がスキューするスキュー方向を検出する（Ｓ２０４）。検出部１５２は、媒体搬送方向Ａ２の上流側から見たときに最も左側に配置された第２媒体センサ１１５が最初に媒体を検出した場合、媒体が右方向に傾くスキュー（以下、右方向のスキューと称する）が発生したと判定する。検出部１５２は、媒体搬送方向Ａ２の上流側から見たときに最も右側に配置された第２媒体センサ１１５が最初に媒体を検出した場合、媒体が左方向に傾くスキュー（以下、左方向のスキューと称する）が発生したと判定する。

【0067】

続いて、検出部１５２は、スキュー発生情報として、現在搬送されている媒体についてスキューが発生した旨及びスキュー方向を記憶装置１４０に記憶する（Ｓ２０５）。

【0068】

続いて、制御部１５１は、媒体のスキューの補正を開始し（Ｓ２０６）、検出処理を終了する。制御部１５１は、複数の給送ローラ１１３の周速度を相互に異ならせることにより、媒体のスキューを補正する。制御部１５１は、媒体搬送方向と直交する幅方向Ａ４において、媒体の進行が遅れている側に配置された給送ローラ１１３の周速度が、先行している側に配置された給送ローラ１１３の周速度より速く（高く）なるように、各給送ローラ１１３の周速度を変更する。制御部１７１は、所定期間、変更した周速度で各給送ローラ１１３を回転させるようにモータ１３１を制御する。

【0069】

なお、制御部１５１は、スキューの補正を実行した場合、図７のＳ１０７で入力画像を取得した時に、入力画像に基づいて、スキューが正しく補正されたか否かを判定してもよい。例えば、制御部１５１は、公知の画像処理技術を利用して、入力画像から媒体を検出する。制御部１５１は、入力画像から検出した媒体の形状が矩形であるか否かにより、スキューが正しく補正されたか否かを判定する。スキューが補正されていないと判定された場合、検出部１５２は、スキューが発生した旨の通知を出力してもよい。例えば、検出部１５２は、スキューが発生した旨の通知の表示データを生成し、表示装置１０６に供給することにより通知を出力する。検出部１５２は、インタフェース装置１３２を介して表示データを情報処理装置に送信することにより通知を出力してもよい。

【0070】

図９は、通知処理の流れの一例を示すフロー図である。通知処理は、媒体読取処理のＳ１１０において実行される。

【0071】

まず、算出部１５３は、検出部１５２の検出処理におけるスキューの検出結果に基づいて、スキュー方向ごとにスキューの発生頻度を算出する（Ｓ３０１）。算出部１５３は、判定処理のＳ２０５で記憶されたスキュー発生情報が示すスキューの方向ごとの数を、媒体読取処理のＳ１０４で算出された媒体搬送数でそれぞれ除すことにより、スキュー方向ごとにスキューの発生頻度を算出する。

【0072】

続いて、出力部１５４は、発生頻度が第１の閾値であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。発生頻度が第１の閾値未満である場合（Ｓ３０２－Ｎｏ）、出力部１５４は、通知を出力せずに通知処理を終了する。

【0073】

発生頻度が第１の閾値以上である場合（Ｓ３０２－Ｙｅｓ）、出力部１５４は、発生頻度が第１の閾値より大きい第２の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３０３）。発生頻度が第２の閾値未満である場合（Ｓ３０３－Ｎｏ）、出力部１５４は、給送ローラ１１３の清掃をユーザに促す通知を出力し（Ｓ３０４）、出力処理を終了する。例えば、出力部１５４は、給送ローラ１１３の清掃を促す通知の表示データを生成し、表示装置１０６に供給することにより通知を出力する。出力部１５４は、インタフェース装置１３２を介して表示データを情報処理装置に送信することにより通知を出力してもよい。給送ローラ１１３の清掃を促す通知は、保守に関する通知の一例である。

【0074】

発生頻度が第２の閾値以上である場合（Ｓ３０３－Ｙｅｓ）、出力部１５４は、発生頻度が第２の閾値より大きい第３の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ３０５）。発生頻度が第３の閾値未満である場合（Ｓ３０５－Ｎｏ）、出力部１５４は、給送ローラ１１３の交換をユーザに促す通知を出力し（Ｓ３０６）、出力処理を終了する。給送ローラ１１３の交換を促す通知は、保守に関する通知の一例である。

【0075】

発生頻度が第３の閾値以上である場合（Ｓ３０５－Ｙｅｓ）、出力部１５４は、ユーザの操作に問題がある旨の通知を出力し（Ｓ３０７）、出力処理を終了する。ユーザの操作に問題がある旨の通知は、給送ローラ１１３以外の要因でスキューが発生したことを示す通知であり、例えば、ユーザが載置台１０３に媒体を傾いて載置したことを示す通知である。ユーザの操作に問題がある旨の通知は、保守に関する通知とは異なる通知の一例である。

【0076】

第１の閾値、第２の閾値及び第３の閾値は、給送ローラ１１３の汚損とスキューの発生頻度との関係に基づいて設定される。すなわち、第１の閾値は、給送ローラ１１３に汚損がない場合の平均的なスキューの発生頻度と、給送ローラ１１３に清掃により除去可能な程度の汚れがある場合の平均的なスキューの発生頻度との間の値に設定される。第２の閾値は、給送ローラ１１３に清掃により除去可能な程度の汚れがある場合の平均的なスキューの発生頻度と、給送ローラ１１３に清掃により除去可能でない程度の汚れがある又は給送ローラ１１３が摩耗している場合の平均的なスキューの発生頻度との間の値に設定される。第３の閾値は、給送ローラ１１３に清掃により除去可能でない程度の汚れがある又は給送ローラ１１３が摩耗している場合の平均的なスキューの発生頻度より大きい値に設定される。第１の閾値、第２の閾値及び第３の閾値は、例えば、それぞれ６０％、８０％及び９５％に設定される。

【0077】

以上説明したように、媒体搬送装置１００は、スキューの発生頻度に基づいて、給送ローラ１１３の保守に関する通知、又は、保守に関する通知とは異なる通知を出力する。これにより、媒体搬送装置１００は、給送ローラ１１３に関する指示をより適切にユーザに通知することを可能とする。

【0078】

すなわち、給送ローラ１１３が汚損している場合、給送ローラ１１３のローラ面と媒体との摩擦が小さくなるため、給送ローラ１１３が媒体を媒体搬送方向Ａ２に押し出す力が小さくなる。複数の給送ローラ１１３のうちの一部の給送ローラ１１３のみが汚損している場合には、媒体が幅方向Ａ４において均一に押し出されないため、媒体のスキューが発生する。この場合、給送ローラ１１３の清掃指示又は交換指示をユーザに通知することが必要となる。

【0079】

他方で、給送ローラ１１３が汚損していない場合でも、ユーザの操作に起因して媒体のスキューが発生する場合がある。例えば、ユーザが媒体を載置台１０３に傾いて載置した場合に、媒体のスキューが発生する。この場合、ユーザの操作に問題がある旨をユーザに通知することが必要となる。

【0080】

通常、ユーザは媒体をそろえた状態で載置台１０３に載置するため、ユーザの操作に起因して媒体のスキューが発生する場合、ほとんど全ての媒体でスキューが発生し、スキューの発生頻度が高くなる。媒体搬送装置１００は、スキューの発生頻度が高すぎる場合には、ユーザによる操作に問題がある旨の通知を出力し、給送ローラ１１３が汚損している可能性が高い場合にのみ、清掃指示又は交換指示を出力する。ユーザは、清掃又は交換の必要がない場合にまで清掃指示又は交換指示が通知されて煩わしさを感じることがなくなるため、媒体搬送装置１００は、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0081】

また、媒体搬送装置１００は、媒体がスキューするスキュー方向を検出し、スキュー方向ごとにスキューの発生頻度を算出する。これにより、媒体搬送装置１００は、給送ローラ１１３の一方が汚損したことに基づくスキューを適切に検出し、給送ローラ１１３の清掃指示又は交換指示をより適時にユーザに通知することを可能とする。すなわち、スキューが給送ローラ１１３の汚損に起因する場合には、汚損している給送ローラ１１３が配置されている方向のスキューのみが発生する。したがって、異なる方向のスキューが同程度発生するような場合には、給送ローラ１１３の汚損ではなく、媒体の傾きが揃えられていない等の他の要因でスキューが発生している可能性が高い。媒体搬送装置１００は、スキュー方向ごとにスキューの発生頻度を算出することにより、給送ローラ１１３が汚損している可能性が高い場合にのみ、清掃指示又は交換指示をユーザに通知できる。

【0082】

また、媒体搬送装置１００は、発生頻度が第１の閾値以上である場合に、保守に関する通知として、給送ローラ１１３の清掃を促す通知を出力する。これにより、媒体搬送装置１００は、給送ローラ１１３の清掃指示を適時にユーザに通知することを可能とする。すなわち、給送ローラ１１３に汚れが付着している場合には、ローラ面の一部においてのみ摩擦が小さくなるため、スキューの発生頻度は低い。媒体搬送装置１００は、発生頻度が低い場合に給送ローラ１１３の清掃を促す通知を出力することにより、給送ローラ１１３に清掃で対処可能な汚れが付着している場合に、清掃指示をユーザに通知できる。

【0083】

また、媒体搬送装置１００は、発生頻度が第１の閾値より大きい第２の閾値以上である場合に、保守に関する通知として、搬送ローラの交換を促す通知を出力する。これにより、媒体搬送装置１００は、給送ローラ１１３の清掃ではスキューの発生を抑止できない場合に、給送ローラ１１３の交換を適時にユーザに促すことを可能とする。すなわち、給送ローラ１１３が損耗している場合、特に、ローラの長期間にわたる使用に伴って損耗している場合には、ローラ面の大部分が均等に損耗することが通常であるため、スキューの発生頻度が高い。媒体搬送装置１００は、発生頻度が高い場合に給送ローラ１１３の清掃を促す通知を出力することにより、給送ローラ１１３に交換が必要なほど損耗している場合に、交換指示をユーザに通知できる。

【0084】

また、媒体搬送装置１００は、発生頻度が第２の閾値より大きい第３の閾値以上である場合に、保守に関する通知とは異なる通知として、ユーザによる操作に問題がある旨の通知を出力する。これにより、媒体搬送装置１００は、スキューが給送ローラ１１３の汚損に起因するものでない場合に、不要な清掃指示又は交換指示をユーザに通知することを可及的に防止する。なお、媒体搬送装置１００は、発生頻度が第２の閾値より大きい第３の閾値以上である場合に、通知を出力しなくてもよい。

【0085】

上述した実施形態では、給送ローラ１１３がブレーキローラ１１４の上側に配置されて載置台１０３に載置された媒体を上側から順に給送していたが、載置台に載置された媒体を下側から順に給送するように、給送ローラがブレーキローラの下側に配置されてもよい。

【0086】

上述した実施形態では、媒体読取処理において載置台１０３に載置された全ての媒体の搬送が完了した時に、通知処理が実行されるものとしたが（図７のＳ１１０）、媒体搬送装置１００は、所定数の媒体が搬送されるごとに通知処理を実行してもよい。これにより、載置台１０３に載置された媒体が少ない場合等の、発生頻度の情報の信頼性が低い場合に通知処理が実行されないため、媒体搬送装置１００は、清掃指示又は交換指示をより適時にユーザに通知することができる。

【0087】

上述した実施形態では、算出部１５３は、スキュー方向ごとにスキューの発生頻度を算出するものとしたが（図９のＳ３０１）、算出部１５３は、スキュー方向にかかわらずにスキューの発生頻度を算出してもよい。

【0088】

上述した実施形態では、検出部１５２は、給送ローラ１１３によって搬送された媒体のスキューを検出するものとした（図８のＳ２０３）。しかしながら、検出部１５２は、ピックローラ１１２、ブレーキローラ１１４又は第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈによって搬送された媒体のスキューを検出してもよい。その場合、各ローラの駆動機構は、給送ローラ１１３の駆動機構と同様の構成を有し、各ローラは、各ローラのシャフトから取り外し可能に設けられる。また、各ローラは、独立して回転可能に設けられる。また、各ローラの下流側には、第２媒体センサ１１５と同様の媒体センサが設けられ、検出部１５２は、各媒体センサから取得した媒体信号に基づいて、各ローラによって搬送された媒体のスキューを検出する。この場合、ピックローラ１１２、ブレーキローラ１１４又は第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈが搬送ローラの一例であり、各ローラ及び各ローラの駆動機構が搬送部の一例である。

【0089】

上述した実施形態では、給送ローラ１１３と対向するローラとしてブレーキローラ１１４が使用され、第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈと対向するローラとして第１～第８従動ローラ１１７ａ～ｈが使用されるものとした。しかしながら、給送ローラ１１３及び第１～第８搬送ローラ１１６ａ～ｈは、ローラでなくパッドと対向するように設けられてもよい。

【0090】

図１０は、他の実施形態に係る媒体搬送装置における処理回路２５０の概略構成を示す図である。処理回路２５０は、媒体搬送装置１００の処理回路１５０の代わりに用いられ、媒体読取処理を実行する。処理回路２５０は、制御回路２５１、検出回路２５２、算出回路２５３、出力回路２５４等を有する。なお、これらの各部は、それぞれ独立した集積回路、マイクロプロセッサ、ファームウェア等で構成されてもよい。

【0091】

制御回路２５１は、制御部の一例であり、制御部１５１と同様の機能を有する。制御回路２５１は、操作装置１０５から操作信号を、第１媒体センサ１１１から第１媒体信号を、検出回路２５２からスキューを補正するための補正信号を受信し、受信した各信号に基づいてモータ１３１を制御する。また、制御回路２５１は、撮像装置１１８から入力画像を受信し、記憶装置１４０に記憶するとともにインタフェース装置１３２を介して情報処理装置へ送信する。

【0092】

検出回路２５２は、検出部の一例であり、検出部１５２と同様の機能を有する。検出回路２５２は、第２媒体センサ１１５から第２媒体信号を受信する。検出回路２５２は、受信した各信号に基づいて、媒体のスキュー及びスキュー方向を検出し、媒体搬送数及びスキュー発生情報を算出回路２５３に出力するとともに、補正信号を制御回路２５１に出力する。また、検出回路２５２は、スキューが発生した旨の通知の表示データを表示装置１０６又はインタフェース装置１３２に出力する。

【0093】

算出回路２５３は、算出部の一例であり、算出部１５３と同様の機能を有する。算出回路２５３は、検出回路２５２から媒体搬送数及びスキュー発生情報を取得し、取得した各情報に基づいて、スキューの発生頻度を算出し、出力回路２５４に出力する。

【0094】

出力回路２５４は、出力部の一例であり、出力部１５４と同様の機能を有する。出力回路２５４は、算出回路２５３から発生頻度を取得し、取得した発生頻度に基づいて、保守に関する通知、又は、保守に関する通知とは異なる通知を表示装置１０６又はインタフェース装置１３２に出力する。

【0095】

以上説明したように、媒体搬送装置は、処理回路２５０を用いる場合においても、給送ローラ１１３の清掃指示又は交換指示を適時にユーザに通知することを可能とする。

【0096】

当業者は、本発明の精神および範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であることを理解されたい。例えば、上述した実施形態及び変形例は、本発明の範囲において、適宜に組み合わせて実施されてもよい。

【符号の説明】

【0097】

１００ 媒体搬送装置
１１３ 給送ローラ
１１５ 第２媒体センサ
１５１ 制御部
１５２ 検出部
１５３ 算出部
１５４ 出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】