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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-28
(45)【発行日】2024-11-06
(54)【発明の名称】部品実装システム
(51)【国際特許分類】
H05K 13/04 20060101AFI20241029BHJP
H05K 13/00 20060101ALI20241029BHJP
H05K 13/08 20060101ALI20241029BHJP
【ＦＩ】
H05K13/04 A
H05K13/00 Z
H05K13/08 Q
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2023546684
(86)(22)【出願日】2021-09-10
(86)【国際出願番号】 JP2021033398
(87)【国際公開番号】W WO2023037513
(87)【国際公開日】2023-03-16
【審査請求日】2024-03-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110004303
【氏名又は名称】弁理士法人三協国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】片井 裕昭
【審査官】中田 誠二郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－２５８０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－１９４３９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－５３６３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１７５９１４（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／２４０７７３（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ １３／００－１３／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
部品を供給する部品供給処理を行うフィーダーと、前記部品を吸着する部品吸着処理を行う吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより吸着された前記部品を基板に搭載する部品搭載処理を行う搭載ヘッドと、前記部品吸着処理に関する処理状態画像を取得する撮像カメラと、を含む実装実行部と、前記部品吸着処理に関する処理状態画像を含む管理データを蓄積して記憶する記憶部と、
前記管理データの情報を表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部と、を含み、
前記表示制御部は、前記部品吸着処理において前記吸着ノズルによる前記部品の吸着エラーが発生した場合、当該部品吸着処理で用いられた前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーのうちの何れかを着目対象として、当該着目対象の前記部品吸着処理に関する過去の処理状態画像であって、直近の複数回分の前記処理状態画像が表示されるように、前記表示部を制御することを特徴とする、部品実装システム。
【請求項2】
請求項１に記載の部品実装システムにおいて、前記表示制御部は、前記複数回分の処理状態画像が時系列に沿って表示されるように、前記表示部を制御することを特徴とする、部品実装システム。
【請求項3】
請求項１又は２に記載の部品実装システムにおいて、前記管理データは、前記部品吸着処理で用いられた前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーをそれぞれ特定するための各パラメータ情報と、前記部品吸着処理に関する処理状態画像と、を関連付けたデータであり、
当該部品実装システムは、
前記表示部の表示形態に関する指令が入力される指令入力部をさらに含み、
前記表示制御部は、前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーの中から着目対象を指定する指令が前記指令入力部を介して入力された場合、当該指定された着目対象についての前記複数回分の処理状態画像が表示されるように、前記表示部を制御することを特徴とする、部品実装システム。
【請求項4】
請求項１～３の何れか一項に記載の部品実装システムにおいて、前記管理データは、前記部品吸着処理に関する処理状態画像と関連付けられたデータであってかつ前記部品吸着処理における前記吸着ノズルに対する前記部品の吸着位置のずれ量を示す吸着位置ずれデータをさらに含み、
前記表示制御部は、前記複数回分の処理状態画像とともに、前記吸着位置ずれデータのデータ群の分布を示す吸着位置ずれ分布が表示されるように、前記表示部を制御することを特徴とする、部品実装システム。
【請求項5】
請求項４に記載の部品実装システムにおいて、前記表示制御部は、前記複数回分の処理状態画像とともに、前記吸着位置ずれデータのデータ群の時間的な推移を示す吸着位置ずれ推移グラフがさらに表示されるように、前記表示部を制御することを特徴とする、部品実装システム。
【請求項6】
請求項１～５の何れか一項に記載の部品実装システムにおいて、前記管理データは、前記部品吸着処理に関する処理状態画像と関連付けられたデータであってかつ前記部品吸着処理における前記吸着ノズルによる前記部品の吸着レベルを示す吸着レベルデータをさらに含み、
前記表示制御部は、前記複数回分の前記処理状態画像とともに、前記吸着レベルデータで示される前記吸着レベルのデータ群の時間的な推移を示す吸着レベル推移グラフが表示されるように、前記表示部を制御することを特徴とする、部品実装システム。
【請求項7】
請求項１～６の何れか一項に記載の部品実装システムにおいて、前記表示部は、携帯端末に備えられていることを特徴とする、部品実装システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、基板上に部品が搭載された部品搭載基板を生産する実装機を備えた部品実装システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、プリント基板等の基板上に電子部品（以下、単に「部品」という）が搭載された部品搭載基板を生産する実装機を備えた部品実装システムが知られている。この種の部品実装システムにおいて、実装機は、部品を供給する部品供給処理を行うフィーダーと、フィーダーにより供給された部品を吸着する部品吸着処理を行う吸着ノズルを有し、部品を基板に搭載する部品搭載処理を行う搭載ヘッドと、を備える。搭載ヘッドは、基板に予め設定された複数の目標搭載位置の各々に対応して、前記部品搭載処理を行う。
【0003】
吸着ノズルによる部品吸着処理においては、フィーダーにより供給される部品を吸着ノズルが吸着できない（フィーダーから部品を取り出せない）、又は一旦吸着した部品が基板への搭載前に吸着ノズルから脱落するといった吸着ミスや、吸着ノズルに対して部品が許容値を越えてずれる吸着ずれを伴うなど、部品の吸着エラーが発生する場合がある。部品の吸着エラーは、部品搭載基板の品質に直結するため、その要因を速やかに特定して対処することが求められる。
【0004】
特許文献１には、部品の吸着エラーが発生した場合の対処を支援する部品実装システムが開示されている。この部品実装システムは、吸着エラーの内容とそのエラーを解消するための対処方法とを関連づけた対処方法データベースを備えており、実装機で吸着エラーが発生した場合には、当該吸着エラーの対処方法がオペレータに提示される。そのため、吸着エラーが発生した際には、速やかに対処することが可能となる。
【0005】
しかし、この部品実装システムは、既述の通り、吸着エラーの内容とその対処方法とが予め分かっていること、つまり、吸着エラーの原因が予め分かっていることを前提とするシステムであり、吸着エラーの発生要因の特定を支援し得るシステムではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０１５－１３５８８６号公報
【発明の概要】
【0007】
本発明は、実装機を備えた部品実装システムにおいて、吸着ノズルによる部品吸着処理において吸着エラーが発生した場合に、その要因の特定を支援することが可能な技術を提供することを目的とする。
【0008】
本発明の一の局面に係る部品実装システムは、部品を供給する部品供給処理を行うフィーダーと、前記部品を吸着する部品吸着処理を行う吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより吸着された前記部品を基板に搭載する部品搭載処理を行う搭載ヘッドと、前記部品吸着処理に関する処理状態画像を取得する撮像カメラと、を含む実装実行部と、前記部品吸着処理に関する処理状態画像を含む管理データを蓄積して記憶する記憶部と、前記管理データの情報を表示する表示部と、前記表示部を制御する表示制御部と、を含み、前記表示制御部は、前記部品吸着処理において前記吸着ノズルによる前記部品の吸着エラーが発生した場合、当該部品吸着処理で用いられた前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーのうちの何れかを着目対象として、当該着目対象の前記部品吸着処理に関する過去の処理状態画像であって、直近の複数回分の前記処理状態画像が表示されるように、前記表示部を制御する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施形態について詳述する。
【0011】
［部品実装システムの構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る部品実装システムを示すブロック図である。部品実装システム１００は、実装機１０と、当該実装機１０にデータ通信可能に接続された管理装置１２とを備える。実装機１０は、プリント配線基板等の基板Ｐ上に電子部品（以下、「部品」と称する）を搭載する装置である。
図１は、本発明の一実施形態に係る部品実装システムを示すブロック図である。部品実装システム１００は、実装機１０と、当該実装機１０にデータ通信可能に接続された管理装置１２とを備える。実装機１０は、プリント配線基板等の基板Ｐ上に電子部品（以下、「部品」と称する）を搭載する装置である。
【0012】
実装機１０は、ハンダ印刷装置、リフロー装置及び検査装置（何れも図示省略）と共に、基板Ｐ上に部品が搭載された部品搭載基板を生産するための部品実装ラインを構成する。ハンダ印刷装置は、基板Ｐ上の部品搭載箇所にハンダペーストを印刷する装置である。リフロー装置は、部品が搭載された基板Ｐのハンダペースを溶融させた後に硬化させるリフロー処理を行う装置である。検査装置は、リフロー処理後の基板Ｐ上の部品搭載状態を検査する装置である。
【0013】
ハンダ印刷装置、実装機１０、リフロー装置及び検査装置は、この順番で直線状に並ぶように連結されている。また、ハンダ印刷装置、リフロー装置及び検査装置は、実装機１０と同様に管理装置１２に対してデータ通信可能に接続されている。
【0014】
実装機１０は、図１に示すように、実装機本体２（本発明の「実装実行部」に相当する）と、実装制御部４と、実装通信部４０と、基本情報記憶部４０Ｍａと、処理データ記憶部４０Ｍｂと、実装表示部５０と、実装操作部５１とを備える。実装機本体２は、基板Ｐに部品を搭載する部品搭載処理等を行う。実装通信部４０は、管理装置１２とデータ通信を行うためのインターフェースであり、各種のデータ及び情報を管理装置１２に向けて出力する機能を有する。実装制御部４は、基本情報記憶部４０Ｍａに記憶された基板データＤＢに従って実装機本体２の部品搭載処理を制御するとともに、実装通信部４０のデータ通信を制御する。処理データ記憶部４０Ｍｂは、実装機本体２における一連の部品搭載処理において取得される各種データや画像を保存する。実装表示部５０は、部品搭載処理に関する各種情報を表示する。実装操作部５１は、オペレータによる実装制御部４に対する各種指令の入力操作を受ける。以下、各部の詳細について説明する。
【0015】
図２は、実装機本体２を示す平面図であり、図３は、前記実装機本体２の後記のヘッドユニット２５の部分を拡大して示す正面図である。図２、図３では、水平面上において互いに直交するＸＹ直交座標を用いて方向関係が示されている。
【0016】
実装機本体２は、本体フレーム２１と、コンベア２３と、部品供給ユニット２４と、ヘッドユニット２５と、基板支持ユニット２８とを備える。本体フレーム２１は、実装機本体２を構成する各部が配置される構造体であり、Ｘ方向及びＹ方向の両方向と直交する方向（鉛直方向）から見た平面視で略矩形状に形成されている。コンベア２３は、本体フレーム２１上に配置された、基板Ｐの搬送機構である。コンベア２３は、Ｘ方向に延在している。基板Ｐは、コンベア２３に沿ってＸ方向に搬送され、基板支持ユニット２８によって所定の作業位置に位置決めされる。基板支持ユニット２８は、基板Ｐを下方側から支持することによって基板Ｐをコンベア２３上において位置決めする。
【0017】
部品供給ユニット２４は、フィーダー２４Ｆが複数並設された状態で装着される領域であり、本体フレーム２１におけるＹ方向の両端部にコンベア２３を挟んで設けられている。フィーダー２４Ｆは、部品を供給する部品供給処理を行う装置である。フィーダー２４Ｆは、例えばテープフィーダーである。テープフィーダーは、部品を所定間隔おきに収納した部品収納テープが巻回されたリールを備え、そのリールから部品収納テープを送出することにより、部品を所定の部品供給位置に供給する。なお、部品供給ユニット２４に装着されるフィーダー２４Ｆは、テープフィーダーに限定されず、その他のタイプのフィーダーでもよい。
【0018】
ヘッドユニット２５は、部品供給ユニット２４のフィーダー２４Ｆから部品をピッキングして前記作業位置へ移動し、当該部品を基板Ｐに搭載する。ヘッドユニット２５は、移動フレーム２７に保持されている。本体フレーム２１上には、Ｙ方向に延びる一対の固定レール２６１と、Ｙ軸サーボモータ２６３により回転駆動されるボールねじ軸２６２とが配設されている。移動フレーム２７は固定レール２６１上に配置され、この移動フレーム２７に設けられたナット部分２７１がボールねじ軸２６２に螺合している。移動フレーム２７には、Ｘ方向に延びるガイド部材２７２と、Ｘ軸サーボモータ２７４により駆動されるボールねじ軸２７３とが配設されている。このガイド部材２７２にヘッドユニット２５が移動可能に保持され、このヘッドユニット２５に設けられたナット部分がボールねじ軸２７３に螺合している。
【0019】
つまり、Ｙ軸サーボモータ２６３の作動により移動フレーム２７がＹ方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ２７４の作動によりヘッドユニット２５が移動フレーム２７に対してＸ方向に移動する。従って、ヘッドユニット２５は、移動フレーム２７の移動に伴ってＹ方向に移動可能であり、且つ、移動フレーム２７に沿ってＸ方向に移動可能である。この構成により、ヘッドユニット２５は、部品供給ユニット２４と前記作業位置に配置された基板Ｐとの間を移動する。
【0020】
図３に示されるように、ヘッドユニット２５は、複数の搭載ヘッド２５１を備えている。各搭載ヘッド２５１は、その先端（下端）に吸着ノズル２５１ａを有する。吸着ノズル２５１ａは、フィーダー２４Ｆにより供給された部品の吸着保持が可能なノズルである。吸着ノズル２５１ａは、部品を吸着する部品吸着処理を行う。吸着ノズル２５１ａは、電動切替弁を介して負圧発生装置、正圧発生装置及び大気の何れかに連通可能とされている。つまり、吸着ノズル２５１ａに負圧が供給されることで当該吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着保持が可能となり、その後、正圧が供給されることで当該部品の吸着保持が解除される。各搭載ヘッド２５１は、吸着ノズル２５１ａにより吸着保持された部品を基板Ｐに搭載する部品搭載処理を、基板Ｐに設定された複数の目標搭載位置の各々に対応して行う。
【0021】
各搭載ヘッド２５１は、ヘッドユニット２５のフレームに対して鉛直方向に昇降可能であるとともに、鉛直方向に延びるヘッド軸回りの回転が可能である。各搭載ヘッド２５１は、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着保持が可能な吸着可能位置と、吸着可能位置に対して上方の退避位置との間で昇降可能である。つまり、フィーダー２４Ｆからの部品のピッキングの際には、各搭載ヘッド２５１は、退避位置から吸着可能位置へ下降して部品を吸着保持し、その後、吸着可能位置から退避位置に向かって上昇する。更に、各搭載ヘッド２５１は、吸着ノズル２５１ａによって吸着保持された部品を基板Ｐ上の目標搭載位置に搭載することが可能な搭載可能位置と、前記退避位置との間で昇降可能である。つまり、基板Ｐへの部品の搭載の際には、各搭載ヘッド２５１は、退避位置から搭載可能位置へ下降して部品を基板Ｐ上でリリースし、その、搭載可能位置から退避位置に向かって上昇する。
【0022】
図１及び図２に示されるように、実装機本体２は、実装撮像部３を更に備える。実装撮像部３は、撮像対象を撮像する撮像動作を行って撮像画像を取得する。実装撮像部３は、第１撮像部３１と、第２撮像部３２と、第３撮像部３３とを含む。
【0023】
第１撮像部３１と、第２撮像部３２と、第３撮像部３３は、何れも、例えばＣＭＯＳ（Complementary metal - oxide - semiconductor）やＣＣＤ（Charged - coupled device）等の撮像素子を備えた撮像カメラである。
【0024】
第１撮像部３１は、本体フレーム２１上において部品供給ユニット２４とコンベア２３との間に設置されている。第１撮像部３１は、各搭載ヘッド２５１の吸着ノズル２５１ａによる前記部品吸着処理が実行された後、ヘッドユニット２５が部品供給ユニット２４から作業位置の基板Ｐの上方へ移動する際に、当該第１撮像部３１の上方を経由することにより、吸着ノズル２５１ａによって吸着保持された部品を下方側から撮像する。こうして得られる画像（吸着処理画像Ｇ１４と称す）は、吸着ノズル２５１ａによる部品吸着処理の処理状態を示す画像であり、実装機本体２において取得される処理状態画像Ｇ１に含まれる。吸着処理画像Ｇ１４は、部品吸着処理の処理状態として、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着ミスの他、例えば、吸着ノズル２５１ａに吸着された部品の姿勢、吸着ノズル２５１ａに対する部品の吸着位置のずれ量などを確認することが可能な画像である。なお、部品の吸着ミスとは、フィーダー２４Ｆにより供給される部品を吸着ノズル２５１ａが吸着保持できなかった、又は一旦吸着保持したがその後脱落したような処理状態であり、この場合には、吸着ノズル２５１ａのみが撮像された吸着処理画像Ｇ１４が取得される。吸着処理画像Ｇ１４は、後記実装制御部４に入力され、データ算出部４６による吸着位置ずれの算出の際に参照される。
【0025】
第２撮像部３２は、フィーダー２４Ｆに設定された部品供給位置の直上に吸着ノズル２５１ａが位置するようにヘッドユニット２５が配置された状態で、フィーダー２４Ｆの部品供給位置を斜め上方から撮像する。具体的には、第２撮像部３２は、吸着ノズル２５１ａが吸着動作を行う前に、フィーダー２４Ｆにより部品供給位置に供給された部品を斜め上方から撮像した画像（第１供給処理画像Ｇ１１と称す）を取得する。更に、第２撮像部３２は、フィーダー２４Ｆにより部品供給位置に供給された部品に対して吸着ノズル２５１ａが吸着動作を行っている最中、例えば、搭載ヘッド２５１が前記吸着可能位置へ配置されたときの部品供給位置の状態を撮像した画像（第２供給処理画像Ｇ１２と称す）を取得する。また、第２撮像部３２は、吸着ノズル２５１ａによる吸着動作の終了後における部品供給位置の状態を撮像した画像（第３供給処理画像Ｇ１３と称す）を取得する。
【0026】
第１供給処理画像Ｇ１１、第２供給処理画像Ｇ１２、及び第３供給処理画像Ｇ１３は、フィーダー２４Ｆによる部品供給処理の処理状態を示す画像であり、実装機本体２において取得される処理状態画像Ｇ１に含まれる。第１供給処理画像Ｇ１１、第２供給処理画像Ｇ１２、及び第３供給処理画像Ｇ１３は、例えば、フィーダー２４Ｆの部品供給位置に供給された部品の姿勢、部品供給位置における吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着性などを確認することが可能な画像である。
【0027】
また、第２撮像部３２は、部品を吸着保持した吸着ノズル２５１ａが基板Ｐに設定された目標搭載位置の直上に位置するようにヘッドユニット２５が配置された状態で、目標搭載位置を斜め上方から撮像する。具体的には、第２撮像部３２は、搭載ヘッド２５１が吸着ノズル２５１ａにより吸着された部品を基板Ｐに搭載する前に、基板Ｐ上の目標搭載位置を斜め上方から撮像した画像（第１搭載処理画像Ｇ１５と称す）を取得する。更に、第２撮像部３２は、搭載ヘッド２５１による部品搭載動作の終了後における目標搭載位置の状態を撮像した画像（第２搭載処理画像Ｇ１６と称す）を取得する。
【0028】
第１搭載処理画像Ｇ１５及び第２搭載処理画像Ｇ１６は、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理の処理状態を示す画像であり、実装機本体２において取得される処理状態画像Ｇ１に含まれる。第１搭載処理画像Ｇ１５及び第２搭載処理画像Ｇ１６は、部品搭載処理の処理状態として、例えば、基板Ｐ上の目標搭載位置に搭載された部品の姿勢などを確認することが可能な画像である。
【0029】
第３撮像部３３は、ヘッドユニット２５に配置される。第３撮像部３３は、各搭載ヘッド２５１が部品搭載処理を実行する際に、作業位置に配置された基板Ｐの上面に付設されている各種マークを認識するために、当該マークを上方から撮像する。第３撮像部３３による基板Ｐ上のマークの認識によって、基板Ｐの原点座標に対する位置ずれ量が検知される。
【0030】
なお、既述の通り、第１撮像部３１により取得される吸着処理画像Ｇ１４は、部品吸着処理の処理状態を示す画像である。また、第２撮像部３２により取得される第１供給処理画像Ｇ１１、第２供給処理画像Ｇ１２及び第３供給処理画像Ｇ１３は、フィーダー２４Ｆによる部品供給処理の処理状態を示す画像であるが、既述の通り、部品供給位置における吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着性などを確認することが可能な画像であるため、部品吸着処理の処理状態を示す画像とも言える。つまり、当例では、前記吸着処理画像Ｇ１４と、前記第１供給処理画像Ｇ１１、第２供給処理画像Ｇ１２及び第３供給処理画像Ｇ１３とが、本発明の「部品吸着処理に関する処理状態画像」に相当し、第１撮像部３１及び第２撮像部３２が、本発明の「撮像カメラ」に相当する。
【0031】
基本情報記憶部４０Ｍａは、実装制御部４によって参照される基板データＢＤを記憶する。基板データＢＤは、実装制御部４による実装機本体２の部品搭載処理の制御に必要な複数のパラメータ情報Ｄ１と、目標吸着位置情報ＤＡＰと、目標搭載位置情報ＤＰＰとによって構成されるデータである。パラメータ情報Ｄ１は、部品情報Ｄ１１と、ヘッド情報Ｄ１２と、ノズル情報Ｄ１３と、フィーダー情報Ｄ１４とを含む。
【0032】
部品情報Ｄ１１には、部品の種別を特定するためのパラメータとして、部品の種類を示す部品名、部品のＸ方向及びＹ方向の外形寸法、部品の厚みなどが登録されている。ヘッド情報Ｄ１２は、搭載ヘッド２５１の種別を特定するためのパラメータが登録された情報である。ヘッド情報Ｄ１２には、搭載ヘッド２５１の種別を特定するためのパラメータとして、搭載ヘッド２５１の番号などが登録されている。ノズル情報Ｄ１３は、吸着ノズル２５１ａの種別を特定するためのパラメータが登録された情報である。ノズル情報Ｄ１３には、吸着ノズル２５１ａの種別を特定するためのパラメータとして、吸着ノズル２５１ａの種類、吸着ノズル２５１ａの識別子などが登録されている。フィーダー情報Ｄ１４は、フィーダー２４Ｆの種別を特定するためのパラメータが登録された情報である。フィーダー情報Ｄ１４には、フィーダー２４Ｆの種別を特定するためのパラメータとして、フィーダー２４Ｆの種類、フィーダー２４Ｆの部品供給ユニット２４におけるセット位置などが登録されている。
【0033】
目標吸着位置情報ＤＡＰは、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着時における目標の吸着位置（目標吸着位置）がパラメータとして登録された情報である。目標吸着位置情報ＤＡＰには、吸着ノズル２５１ａに対する部品の目標吸着位置のＸ方向及びＹ方向の各座標がパラメータとして登録されている。目標吸着位置は、通常、部品の被吸着面上の中心位置に設定される。目標搭載位置情報ＤＰＰは、パターン形成基板ＰＰに設定された部品の目標搭載位置がパラメータとして登録された情報である。目標搭載位置情報ＤＰＰには、基板Ｐ上における目標搭載位置のＸ方向及びＹ方向の各座標がパラメータとして登録されている。
【0034】
処理データ記憶部４０Ｍｂは、実装撮像部３により取得された処理状態画像Ｇ１と、この処理状態画像Ｇ１に関係する各種データとを関連づけた管理データＤＭを蓄積して記憶する。すなわち、処理データ記憶部４０Ｍｂは、第１撮像部３１により取得された吸着処理画像Ｇ１４と、第２撮像部３２により取得された第１供給処理画像Ｇ１１、第２供給処理画像Ｇ１２、第３供給処理画像Ｇ１３、第１搭載処理画像Ｇ１５及び第２搭載処理画像Ｇ１６と、前記パラメータ情報Ｄ１と、後記の吸着位置ずれデータＤ２、吸着レベルデータＤ３及び吸着状態データＤ４とを関連づけた管理データＤＭを蓄積して記憶する。
【0035】
詳細については後述するが、吸着位置ずれデータＤ２、吸着レベルデータＤ３及び吸着状態データＤ４は、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎に後記のデータ算出部４６によって取得されるデータである。搭載ヘッド２５１による１回の部品搭載処理の実行時においては、複数種の部品の中から１種の部品が使用され、複数の搭載ヘッド２５１の中から１つの搭載ヘッド２５１が使用され、複数の吸着ノズル２５１ａの中から１つの吸着ノズル２５１ａが使用され、複数のフィーダー２４Ｆの中から１つのフィーダー２４Ｆが使用される。つまり、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎に、使用される部品、搭載ヘッド２５１、吸着ノズル２５１ａ、及びフィーダー２４Ｆが一義的に決まる。更には、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎に、各撮像部３１及び第２撮像部３２により各処理状態画像Ｇ１が取得される。このため、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎にデータ算出部４６によって取得される吸着位置ずれデータＤ２、吸着レベルデータＤ３及び吸着状態データＤ４と、各パラメータ情報Ｄ１と、各処理状態画像Ｇ１とは、互いに関連付けられたものとなる。
【0036】
処理データ記憶部４０Ｍｂは、例えばＳＳＤ（solid State Drive）で構成される。処理データ記憶部４０ＭｂがＳＳＤの場合、処理データ記憶部４０Ｍｂは、部品搭載処理の管理データＤＭを蓄積して記憶し、管理データＤＭの数がＳＳＤの記憶容量を超えると、当該管理データＤＭは、時系列的に古いデータから順に管理装置１２に送られる。この場合、時系列的に古い管理データＤＭは処理データ記憶部４０Ｍｂから消去される。
【0037】
実装表示部５０は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成される。実装表示部５０は、実装機本体２における部品搭載処理に関する各種情報を表示する。この各種情報には、処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶される前記管理データＤＭの情報が含まれる。実装表示部５０の表示動作は、後記の表示制御部４７によって制御される。
【0038】
実装操作部５１（本発明の「指令入力部」に相当する）は、キーボード、マウス、又は実装表示部５０に設けられたタッチパネル等によって構成される。実装操作部５１は、オペレータによる実装制御部４に対する各種指令の入力操作を受ける。この入力操作には、実装表示部５０の表示形態に関する各種指令の入力操作も含まれる。
【0039】
実装制御部４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。実装制御部４は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することにより、実装機本体２の各構成要素の動作を制御するとともに、実装通信部４０のデータ通信動作を制御し、更には各種演算処理を実行する。実装制御部４は、基本情報記憶部４０Ｍａに記憶された基板データＢＤに従って実装機本体２の各構成要素の動作を制御する。実装制御部４は、主たる機能構成として、通信制御部４１、基板搬送制御部４２、部品供給制御部４３、ヘッド制御部４４、撮像制御部４５、データ算出部４６、及び表示制御部４７を含む。
【0040】
通信制御部４１は、実装通信部４０を制御することにより、実装機１０と管理装置１２との間のデータ通信を制御する。通信制御部４１によって制御された実装通信部４０は、処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶された管理データＤＭを管理装置１２に送る。既述の通り、処理データ記憶部４０ＭｂがＳＳＤの場合には、実装制御部４は、処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶された管理データＤＭのうち、時系列的に古い管理データＤＭから順に管理装置１２に送る。
【0041】
基板搬送制御部４２は、コンベア２３による基板Ｐの搬送動作を制御する。部品供給制御部４３は、基板データＢＤの部品情報Ｄ１１及びフィーダー情報Ｄ１４に従って、部品供給ユニット２４に配列された複数のフィーダー２４Ｆの各々の部品供給処理を制御する。ヘッド制御部４４は、基板データＢＤの部品情報Ｄ１１、ヘッド情報Ｄ１２、ノズル情報Ｄ１３、目標吸着位置情報ＤＡＰ、及び目標搭載位置情報ＤＰＰに従って、ヘッドユニット２５を制御することにより搭載ヘッド２５１を制御する。これにより、ヘッド制御部４４は、吸着ノズル２５１ａにより吸着保持された部品を基板Ｐに搭載する部品搭載処理を、基板Ｐに設定された複数の目標搭載位置の各々に対応して、搭載ヘッド２５１に実行させる。撮像制御部４５は、実装撮像部３を構成する第１撮像部３１、第２撮像部３２及び第３撮像部３３による撮像動作を制御する。
【0042】
データ算出部４６は、第１撮像部３１によって取得された吸着処理画像Ｇ１４に基づいて、吸着ノズル２５１ａによる部品の実吸着位置を認識し、認識した実吸着位置の、目標吸着位置情報ＤＡＰで示される目標吸着位置に対する位置ずれを算出する。そして、データ算出部４６は、実吸着位置と目標吸着位置との間の位置ずれの量を示す吸着位置ずれデータＤ２を、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎に取得する。このデータ算出部４６により取得される吸着位置ずれデータＤ２は、部品吸着処理における吸着ノズル２５１ａに対する部品の吸着位置のずれ量を示すデータとなる。
【0043】
また、データ算出部４６は、吸着ノズル２５１ａに接続された負圧発生装置の負圧レベルのデータを、部品吸着処理における吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着レベルを示す吸着レベルデータＤ３として取得する。この際、データ算出部４６は、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎に吸着レベルデータＤ３を取得する。
【0044】
さらに、データ算出部４６は、第１撮像部３１によって取得された吸着処理画像Ｇ１４、及び吸着ノズル２５１ａに接続された負圧発生装置の負圧レベルのデータに基づいて、部品吸着処理における吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着状態が正常であるか否かを示す吸着状態データＤ４を、搭載ヘッド２５１による部品搭載処理毎に取得する。
【0045】
具体的には、第１撮像部３１によって取得された吸着処理画像Ｇ１４において部品を認識することができ、吸着位置ずれデータＤ２が許容範囲内に収まっており、さらに吸着ノズル２５１ａによる部品吸着処理の処理中に、負圧発生装置の負圧レベルが許容範囲内に収まっている場合には、データ算出部４６は、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着状態が正常であることを示す吸着正常情報が付加された吸着状態データＤ４を取得する。一方、上述の３つの条件の何れかを満たしていない場合、すなわち、第１撮像部３１によって取得された吸着処理画像Ｇ１４において部品を認識できない場合、又は吸着位置ずれデータＤ２が許容範囲から外れている場合、又は負圧発生装置の負圧レベルが許容範囲から外れている場合には、データ算出部４６は、吸着異常情報が付加された吸着状態データＤ４を取得する。
【0046】
データ算出部４６によって取得された部品搭載処理毎の各吸着位置ずれデータＤ２、各吸着レベルデータＤ３、及び各吸着状態データＤ４は、各パラメータ情報Ｄ１及び各処理状態画像Ｇ１と関連付けられた状態で（前記管理データＤＭとして）処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶される。
【0047】
なお、吸着異常情報が付加された吸着状態データＤ４をデータ算出部４６が取得した場合、すなわち、部品吸着処理においてエラーが発生した場合（以下、単に吸着エラーと称する場合がある）には、部品供給制御部４３は、部品供給ユニット２４に配列された各フィーダー２４Ｆの作動を停止し、ヘッド制御部４４は、ヘッドユニット２５の作動を停止する。これにより実装機本体２における部品搭載処理が中断される。この部品搭載処理の中断は、実装操作部５１を介して、オペレータにより所定の解除操作が入力されることにより解除される。
【0048】
表示制御部４７は、実装表示部５０による表示を制御し、実装機本体２の部品吸着処理や部品搭載処理の状況に応じた各種情報及び画像を表示させる。特に、既述のように、吸着異常情報が付加された吸着状態データＤ４をデータ算出部４６が取得した場合、すなわち部品吸着処理においてエラーが発生した場合には、表示制御部４７は、エラー発生を報知するとともに、オペレータによる表示要求の入力操作に基づき、吸着エラーの発生要因の特定を支援するための所定の表示画面ＤＳ（図５）を表示するように実装表示部５０を制御する。この表示画面ＤＳについては後に詳述する。
【0049】
管理装置１２は、実装機１０とデータ通信可能に接続された、例えばパーソナルコンピュータによって構成される。図４は、管理装置１２の構成を示すブロック図である。管理装置１２は、管理通信部１２１と、管理表示部１２２と、管理操作部１２３と、管理記憶部１２４と、管理制御部１２５とを備える。
【0050】
管理通信部１２１は、実装機１０とデータ通信を行うためのインターフェースである。管理通信部１２１は、実装機１０から入力される管理データＤＭを取得する。管理記憶部１２４は、管理通信部１２１により取得された管理データＤＭを蓄積して記憶する。管理表示部１２２は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成される。管理表示部１２２は、管理記憶部１２４に記憶される管理データＤＭの情報を表示する。管理表示部１２２の表示動作は、管理制御部１２５によって制御される。
【0051】
管理操作部１２３は、キーボード、マウス、または、管理表示部１２２に設けられたタッチパネル等によって構成される。管理操作部１２３は、オペレータによる管理表示部１２２の表示に関する各種指令の入力操作を受け付ける。管理制御部１２５は、管理操作部１２３に入力された指令に応じて管理表示部１２２を制御する。
【0052】
［表示制御部４７による実装表示部５０の表示制御］
部品吸着処理においてエラーが発生し、オペレータによる表示要求の入力操作が行われると、表示制御部４７は、既述の通り、吸着エラーの発生要因の特定を支援するための画面として、図５に示すような表示画面ＤＳを表示するように実装表示部５０を制御する。
部品吸着処理においてエラーが発生し、オペレータによる表示要求の入力操作が行われると、表示制御部４７は、既述の通り、吸着エラーの発生要因の特定を支援するための画面として、図５に示すような表示画面ＤＳを表示するように実装表示部５０を制御する。
【0053】
具体的には、表示制御部４７は、処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶されている各管理データＤＭに基づいて、吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられた部品（吸着エラーが発生した部品）と同一部品、すなわち、部品情報Ｄ１１が同一の部品の過去の部品吸着処理の処理状態画像Ｇ１であって、直近の複数回分（当例では１０回分）の処理状態画像Ｇ１を時系列に沿って並べた一乃至複数種類の画像群ＧＧを表示画面ＤＳに表示させる。当例では、表示制御部４７は、第１撮像部３１により取得された吸着処理画像Ｇ１４を時系列に沿って左右方向に一列に並べた画像群ＧＧ１と、第２撮像部３２が取得した第２供給処理画像Ｇ１２を時系列に沿って左右方向に一列に並べた画像群ＧＧ２とを上下２段に並べて表示させる。この場合、表示制御部４７は、同一の部品吸着処理に該当する画像同士が上下に対応するように画像群ＧＧ１、ＧＧ２を表示させる。図５の例では、吸着処理画像Ｇ１４の画像群ＧＧ１の下側に第２供給処理画像Ｇ１２の画像群ＧＧ２が表示される。また、各画像群ＧＧ１、ＧＧ２の画像Ｇ１２、Ｇ１４は、右側ほど時間的に新しい。
【0054】
オペレータは、表示画面ＤＳの画像群ＧＧ１、ＧＧ２に基づいて、同一部品の直近の吸着処理画像Ｇ１２、Ｇ１４を確認することにより、吸着エラーの発生要因を特定することが可能となる。
【0055】
図６及び図７は、表示画面ＤＳに表示された吸着処理画像Ｇ１４の画像群ＧＧ１の一例を模式的に示している。各図では便宜上、画像群ＧＧ１を２列で示している。丸付数字の値が小さい方が時系列的に古い画像である。なお、図６及び図７中の右上には、吸着エラー発生時の吸着処理画像Ｇ１４と、部品が正しく吸着保持された場合の吸着処理画像Ｇ１４を参考に示している。
【0056】
図６の例は、吸着エラーとして、吸着ミス（吸着ノズル２５１ａが部品を吸着保持できなかった場合）が発生した態様である。この例では、部品Ｔは、総じて吸着ノズル２５１ａの吸着保持面に対して特定方向（図６では左上側）に偏って吸着される傾向があり、そのずれ量が徐々に増大している。このことから、オペレータは、例えば吸着エラーの要因の一つとして、部品吸着処理時の吸着ノズル２５１ａの目標吸着位置がフィーダー２４Ｆの部品供給位置に対して相対的にずれていると特定することができる。
【0057】
図７の例は、吸着エラーとして、吸着ノズル２５１ａに対する部品Ｔの位置ずれの量が許容範囲から外れている態様である。この例では、部品吸着処理毎の吸着ノズル２５１ａに対する部品Ｔの位置や姿勢にバラツキがあり、位置ずれに統一した傾向が見られない。このことから、オペレータは、吸着ノズル２５１ａによる部品Ｔの吸着力が弱く、その要因の一つとして、部品Ｔに対する吸着ノズル２５１ａのミスマッチや、吸着ノズル２５１ａのノズル詰まりが発生していると特定することができる。
【0058】
図５に戻って、表示制御部４７は、さらに、処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶されている各管理データＤＭに基づいて、各管理データＤＭに含まれる各吸着位置ずれデータＤ２で構成されるデータ群のうち、吸着エラーが発生した部品と同一部品のデータ群の分布を示す吸着位置ずれ分布ＡＤを、前記画像群ＧＧと共に表示画面ＤＳに表示させるように実装表示部５０を制御する。吸着位置ずれ分布ＡＤは、例えば、各吸着位置ずれデータＤ２で示される吸着ノズル２５１ａに対する部品の実吸着位置の目標吸着位置に対する位置ずれ量について、Ｘ座標及びＹ座標の位置ずれの分布を示す「ＸＹずれ分布」で表される。
【0059】
この場合、表示制御部４７は、吸着位置ずれ分布ＡＤにおいて、吸着ノズル２５１ａに対する部品の吸着位置のずれ量の許容範囲ＡＡＴを表示させる。また、表示制御部４７は、各吸着位置ずれデータＤ２で構成されるデータ群のうち、前記画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２がそれ以外の吸着位置ずれデータＤ２とは異なる表示態様となるように、実装表示部５０を制御する。例えば、表示制御部４７は、画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２の表示色が他の吸着位置ずれデータＤ２の表示色とは異なるように、実装表示部５０を制御する。なお、図５の例では、画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２のプロットが黒で、他の吸着位置ずれデータＤ２のプロットが白で表示されている。
【0060】
また、表示制御部４７は、前記画像群ＧＧと共に吸着位置ずれ推移グラフＡＧを表示画面ＤＳに表示させるように実装表示部５０を制御する。吸着位置ずれ推移グラフＡＧは、前記吸着位置ずれ分布ＡＤを構成する吸着位置ずれデータＤ２のデータ群の時間的な推移を示すグラフである。吸着位置ずれ推移グラフＡＧは、吸着ノズル２５１ａに対する部品の吸着位置のずれ量に関し、Ｘ方向のずれ量の時間的な推移を示すグラフと、Ｙ方向のずれ量の時間的な推移を示すグラフと、Ｒ方向（回転方向）のずれ量の時間的な推移を示すグラフと、を含む。この場合も、表示制御部４７は、吸着位置ずれ推移グラフＡＧを構成する吸着位置ずれデータＤ２のデータ群において、画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２がそれ以外の吸着位置ずれデータＤ２とは異なる表示態様となるように、実装表示部５０を制御する。例えば、表示制御部４７は、画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２の表示色が他の吸着位置ずれデータＤ２の表示色とは異なるように、実装表示部５０を制御する。図５の例では、画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２は黒で、他の吸着位置ずれデータＤ２は白で表示されており、さらに、吸着位置ずれ推移グラフＡＧのうち画像群ＧＧに対応する部分は破線で、他の部分は実戦で表示されている。
【0061】
さらに、表示制御部４７は、前記画像群ＧＧ１、ＧＧ２と共に吸着レベル推移グラフＡＬＧを表示画面ＤＳに表示させるように実装表示部５０を制御する。吸着レベル推移グラフＡＬＧは、処理データ記憶部４０Ｍｂに記憶されている各管理データＤＭに含まれる吸着レベルデータＤ３で構成されるデータ群のうち、吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられた部品と同一部品のデータ群の時間的な推移を示すグラフである。この場合、表示制御部４７は、吸着レベル推移グラフＡＬＧを構成する吸着レベルデータＤ３のデータ群において、前記画像群ＧＧに対応する吸着レベルデータＤ３がそれ以外の吸着レベルデータＤ３とは異なる表示態様となるように、実装表示部５０を制御する。例えば、表示制御部４７は、画像群ＧＧに対応する吸着レベルデータＤ３の表示色が他の吸着レベルデータＤ３の表示色とは異なるように、実装表示部５０を制御する。図５の例では、画像群ＧＧに対応する吸着レベルデータＤ３は黒で、他の吸着レベルデータＤ３は白で表示されており、さらに、吸着レベル推移グラフＡＬＧのうち画像群ＧＧに対応する部分は破線で、他の部分は実戦で表示されている。
【0062】
吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示画面ＤＳに表示されることにより、オペレータは、吸着位置ずれ分布ＡＤに基づき、吸着エラーが発生した部品と同一部品の実吸着位置の位置ずれの発生状況を確認することができ、また、吸着位置ずれ推移グラフＡＧに基づき、当該位置ずれの時間的な推移を確認することができる。また、吸着レベル推移グラフＡＬＧに基づき、吸着レベルデータＤ３の時間的な推移を確認することができる。このように、画像群ＧＧと共に、実吸着位置の位置ずれの発生状況、当該位置ずれの時間的な推移及び吸着レベルの時間的な推移を確認することにより、オペレータは、吸着エラーの発生要因をより絞り込むことが可能になり、また、吸着エラーが突発的に発生したのか否かを判別することが可能となる。この場合、吸着位置ずれ分布ＡＤ及び吸着位置ずれ推移グラフＡＧについては、画像群ＧＧに対応する吸着位置ずれデータＤ２がそれ以外の吸着位置ずれデータＤ２とは異なる表示態様で表示され、吸着レベル推移グラフＡＬＧについては、画像群ＧＧに対応する吸着レベルデータＤ３がそれ以外の吸着レベルデータＤ３とは異なる態様で表示されるため、吸着位置ずれ分布ＡＤ及び吸着位置ずれ推移グラフＡＧにおける吸着位置ずれデータＤ２と画像群ＧＧとの対応関係、及び吸着レベル推移グラフＡＬＧにおける吸着レベルデータＤ３と画像群ＧＧとの対応関係が明確となる。そのため、オペレータは、画像群ＧＧと吸着位置ずれデータＤ２及び吸着レベルデータＤ３との対応関係を的確に把握することができ、吸着エラーの発生要因の特定に寄与する。
【0063】
なお、表示制御部４７は、実装操作部５１を介した入力操作が可能な、部品指定領域Ｂ１、ヘッド指定領域Ｂ２、ノズル指定領域Ｂ３、及びフィーダー指定領域Ｂ４が表示画面ＤＳに設定されるように、実装表示部５０を制御する。これら指定領域Ｂ１～Ｂ４は、表示画面ＤＳに表示させる画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧの着目対象を、「部品」、「搭載ヘッド」、「吸着ノズル」及び「フィーダー」の中から指定する指令を入力するための領域である。表示制御部４７は、実装操作部５１を介して指定された着目対象の画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示画面ＤＳに表示されるように、実装表示部５０を制御する。
【0064】
つまり、表示制御部４７は、着目対象として「部品」が指定された場合には、既述の通り、吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられた部品と同一部品、すなわち吸着エラーが発生した部品と部品情報Ｄ１１が同一の部品に着目した画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示されるように実装表示部５０を制御する。また、着目対象として「搭載ヘッド」が指定された場合には、表示制御部４７は、吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられた搭載ヘッド２５１と同一の搭載ヘッド２５１、すなわち吸着エラーが発生した搭載ヘッド２５１とヘッド情報Ｄ１２が同一の搭載ヘッド２５１に着目した画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示されるように実装表示部５０を制御する。また、着目対象として「吸着ノズル」が指定された場合には、表示制御部４７は、吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられた吸着ノズル２５１ａと同一の吸着ノズル２５１ａ、すなわち吸着エラーが発生した吸着ノズル２５１ａとノズル情報Ｄ１３が同一の吸着ノズル２５１ａに着目した画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示されるように実装表示部５０を制御する。また、着目対象として「フィーダー」が指定された場合には、表示制御部４７は、吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられたフィーダー２４Ｆと同一のフィーダー２４Ｆ、すなわち吸着エラーが発生した部品吸着処理で用いられたフィーダー２４Ｆとフィーダー情報Ｄ１４が同一のフィーダー２４Ｆに着目した画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示されるように実装表示部５０を制御する。
【0065】
この場合、表示制御部４７は、各指定領域Ｂ１～Ｂ４のうち、指定されている着目対象に対応する指定領域が、それ以外の指定領域とは異なる表示態様となるように実装表示部５０を制御する。当例では、デフォルトの設定として、例えば「部品」が着目対象に指定されている。従って、オペレータは、実装操作部５１を介してヘッド指定領域Ｂ２、ノズル指定領域Ｂ３、及びフィーダー指定領域Ｂ４の何れかを指定することにより、「部品」を着目対象とする画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧの表示画面ＤＳを、指定した着目対象の画像群ＧＧ、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧが表示された表示画面ＤＳに切り替えることができる。
【0066】
部品吸着処理に用いられる部品、搭載ヘッド２５１、吸着ノズル２５１ａ及びフィーダー２４Ｆは、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着エラーの発生要因となり得る。つまり、フィーダー２４Ｆによって供給された部品の姿勢や部品の形状は、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着保持性に影響を与える。また、吸着ノズル２５１ａ及び搭載ヘッド２５１の動作特性や経年劣化の状況についても、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着保持性に影響を与える。従って、オペレータは、実装操作部５１を介した入力操作により着目対象を変更し、表示画面ＤＳの表示内容を切り替えることにより、吸着エラーの発生要因をより的確に特定することが可能となる。
【0067】
なお、部品の吸着エラーの発生要因として部品が特定された場合、オペレータは、例えば、基板データＢＤの部品情報Ｄ１１に登録されている部品の外形寸法などのパラメータの入力値を確認する。そして、オペレータは、部品情報Ｄ１１のパラメータが誤入力されている場合には、部品情報Ｄ１１のデータを変更するデータ変更作業を行うことにより、吸着エラーの発生要因を解消することが可能となる。
【0068】
また、吸着エラーの発生要因として搭載ヘッド２５１が特定された場合には、オペレータは、例えば、吸着ノズル２５１ａによる部品の吸着時における、搭載ヘッド２５１の下降位置として設定された吸着可能位置が適正であるかを確認する。そして、搭載ヘッド２５１に設定された吸着可能位置が適正ではない場合などには、オペレータは、搭載ヘッド２５１に設定された吸着可能位置を調整する作業を行うことにより、吸着エラーの発生要因を解消することが可能となる。また、搭載ヘッド２５１に経年劣化が認められた場合には、オペレータは、搭載ヘッド２５１を交換する作業などを行うこともできる。
【0069】
また、吸着エラーの発生要因として吸着ノズル２５１ａが特定された場合には、オペレータは、例えば、吸着ノズル２５１ａの洗浄や交換などの作業を行うことにより、吸着エラーの発生要因を解消することができる。また、既述のように（図７）、吸着エラーの発生要因が、吸着ノズル２５１ａと部品とのミスマッチの場合には、オペレータは、部品との関係で、その部品吸着処理に用いられる吸着ノズル２５１ａを異なる種類の吸着ノズル２５１ａに変更するデータ変更作業を行うことにより、吸着エラーの発生要因を解消することが可能となる。
【0070】
また、吸着エラーの発生要因としてフィーダー２４Ｆが特定された場合には、オペレータは、例えば、フィーダー２４Ｆを交換する作業などを行うことにより、吸着エラーの発生要因を解消することが可能となる。
【0071】
また、既述のように（図６）、吸着エラーの発生要因として、部品吸着処理時の吸着ノズル２５１ａの目標吸着位置がフィーダー２４Ｆの部品供給位置に対して相対的にずれていると特定された場合には、オペレータは、目標吸着位置情報ＤＡＰのデータを変更するデータ変更作業を行うことにより、吸着エラーの発生要因を解消することが可能となる。
【0072】
［変形例等］
以上説明した部品実装システム１００は、本発明に係る部品実装システムの好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、以下の（１）～（６）に記載された構成、若しくは当該（１）～（６）の構成を適宜組み合わせた構成も本発明に属する。
以上説明した部品実装システム１００は、本発明に係る部品実装システムの好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。例えば、以下の（１）～（６）に記載された構成、若しくは当該（１）～（６）の構成を適宜組み合わせた構成も本発明に属する。
【0073】
（１）実施形態では、実装機１０に処理データ記憶部４０Ｍｂが備えられており、管理データＤＭは、この処理データ記憶部４０Ｍｂに一旦記憶された後、管理装置１２に送られる。しかし、処理データ記憶部４０Ｍｂを省略し、実装機１０（実装制御部４）から管理装置１２に直に管理データＤＭを送り、当該管理装置１２の管理記憶部１２４に蓄積して記憶する構成としてもよい。この場合、オペレータによる実装操作部５１を介した表示要求の入力に基づき、表示制御部４７が必要な管理データＤＭを管理装置１２の管理記憶部１２４から読み出し、この管理データＤＭに基づいて、図５に示す表示画面ＤＳが表示されるように実装表示部５０を制御する。この構成では、管理装置１２の管理記憶部１２４が、本発明の「記憶部」として機能する。
【0074】
（２）処理データ記憶部４０Ｍｂが省略される上記（１）の構成においては、例えば、部品の吸着エラーが発生した場合、管理装置１２の管理操作部１２３を介したオペレータによる表示要求の入力に応じ、管理制御部１２５が管理記憶部１２４に記憶された管理データＤＭに基づき、図５に示すような表示画面ＤＳを管理表示部１２２に表示させるように構成してもよい。この構成によれば、オペレータは、実装機１０から離れた位置の管理装置１２において、表示画面ＤＳを確認しながら吸着エラーの発生要因を特定することが可能となる。この場合には、管理記憶部１２４、管理表示部１２２、及び管理制御部１２５が、本発明の「記憶部」、「表示部」、及び「表示制御部」として機能する。また、管理操作部１２３が、本発明の「指令入力部」として機能する。
【0075】
（３）実施形態中では言及していないが、図１に示すように、表示制御部４７は、通信制御部４１を介して表示画面ＤＳのデータをタブレットなどの携帯端末６０に送信することにより、当該表示画面ＤＳを携帯端末の端末表示部６１に表示させるように構成されていてもよい。この場合には、携帯端末の端末表示部６１が、本発明の「表示部」として機能する。
【0076】
（４）実施形態では、吸着エラーの発生要因の特定を支援するための表示画面ＤＳ（図５）は、部品の吸着エラーが発生した際に、オペレータが実装操作部５１を介して表示要求の入力操作を行うことで表示される。しかし、オペレータによる当該入力操作によらず、吸着エラーの発生に伴い自動的に表示されるように構成されていてもよい。つまり、表示制御部４７は、着エラーの発生に伴い、実装機本体２の部品搭載処理が中断されるのに同期して（部品供給制御部４３がフィーダー２４Ｆの作動を停止させるとともにヘッド制御部４４がヘッドユニット２５の作動を停止させるのに同期して）、前記表示画面ＤＳを表示させるように実装表示部５０を制御する構成であってもよい。
【0077】
（５）実施形態では、前記表示画面ＤＳ（図５）の画像群ＧＧに関して、表示制御部４７は、吸着処理画像Ｇ１４（Ｇ１２）を時系列に沿って左右方向に一列に並べた画像群ＧＧ１（ＧＧ２）を表示させている。しかし、画像群ＧＧの具体的な表示態様は、当該実施形態には限定されない。要は、時系列が認識できるように、表示対象に関する直近の複数回分の処理状態画像Ｇ１が並ぶ表示態様であればよい。
【0078】
（６）実施形態では、表示制御部４７は、画像群ＧＧとして、吸着処理画像Ｇ１４の画像群ＧＧ１と第２供給処理画像Ｇ１２の画像群ＧＧ２とを表示させるが、さらに、第１供給処理画像Ｇ１１や第３供給処理画像Ｇ１３の画像群を表示させるようにしてもよい。また、吸着位置ずれ分布ＡＤ、吸着位置ずれ推移グラフＡＧ及び吸着レベル推移グラフＡＬＧの全てを画像群ＧＧと共に表示させる必要はなく、これらのうちの何れかの情報を表示させるようにしてもよい。
【0079】
以上説明した本発明をまとめると以下の通りである。
【0080】
本発明の一の局面に係る部品実装システムは、部品を供給する部品供給処理を行うフィーダーと、前記部品を吸着する部品吸着処理を行う吸着ノズルを有し、前記吸着ノズルにより吸着された前記部品を基板に搭載する部品搭載処理を行う搭載ヘッドと、前記部品吸着処理に関する処理状態画像を取得する撮像カメラと、を含む実装実行部と、前記部品吸着処理に関する処理状態画像を含む管理データを蓄積して記憶する記憶部と、前記管理データの情報を表示する表示部と、前記表示部を制御する表示制御部と、を含み、前記表示制御部は、前記部品吸着処理において前記吸着ノズルによる前記部品の吸着エラーが発生した場合、当該部品吸着処理で用いられた前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーのうちの何れかを着目対象として、当該着目対象の前記部品吸着処理に関する過去の処理状態画像であって、直近の複数回分の前記処理状態画像が表示されるように、前記表示部を制御する。
【0081】
この部品実装システムによれば、吸着エラーが発生した場合には、その部品吸着処理で用いられた部品、吸着ノズル、搭載ヘッド、及びフィーダーのうちの何れかを着目対象として、直近の複数回分の処理状態画像が表示部に表示される。直近の複数回分の処理状態画像には、多くの場合、吸着エラーの発生に至る要因を特定するのに有用な情報が含まれている。そのため、当該複数回分の処理状態画像を確認することにより、吸着エラーの発生要因を特定することが可能となる。
【0082】
上記部品実装システムにおいて、前記表示制御部は、前記複数回分の処理状態画像が時系列に沿って表示されるように、前記表示部を制御する。
【0083】
前記処理状態画像の時系列的な変化は、吸着エラーの発生に至る要因を特定するのに有用な情報である。そのため、当該構成は、吸着エラーの発生要因の特定に寄与する。
【0084】
上記部品実装システムにおいて、前記管理データは、前記部品吸着処理で用いられた前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーをそれぞれ特定するための各パラメータ情報と、前記部品吸着処理に関する処理状態画像と、を関連付けたデータであり、当該部品実装システムは、前記表示部の表示形態に関する指令が入力される指令入力部をさらに含み、前記表示制御部は、前記部品、前記吸着ノズル、前記搭載ヘッド、及び前記フィーダーの中から着目対象を指定する指令が前記指令入力部を介して入力された場合、当該指定された着目対象についての前記複数回分の処理状態画像が表示されるように、前記表示部を制御する。
【0085】
部品吸着処理に用いられる部品、搭載ヘッド、吸着ノズル、及びフィーダーは、相互に部品の吸着エラーの発生要因に大きく関わる。上記構成によれば、指令入力部を介した入力操作により着目対象を変更し、表示画面の表示内容を切り替えることが可能となるため、吸着エラーの発生要因のより速やかな特定に寄与する。
【0086】
上記部品実装システムにおいて、前記管理データは、前記部品吸着処理に関する処理状態画像と関連付けられたデータであってかつ前記部品吸着処理における前記吸着ノズルに対する前記部品の吸着位置のずれ量を示す吸着位置ずれデータをさらに含み、前記表示制御部は、前記複数回分の処理状態画像とともに、前記吸着位置ずれデータのデータ群の分布を示す吸着位置ずれ分布が表示されるように、前記表示部を制御する。
【0087】
この構成によれば、前記複数回分の処理状態画像を確認しながら、さらに吸着位置ずれ分布に基づき、着目対象に関する実吸着位置の位置ずれの発生状況を確認することができる。そのため、吸着エラーの発生要因の絞り込みに寄与する。
【0088】
この場合、前記表示制御部は、前記複数回分の処理状態画像とともに、前記吸着位置ずれデータのデータ群の時間的な推移を示す吸着位置ずれ推移グラフがさらに表示されるように、前記表示部を制御する。
【0089】
この構成によれば、さらに吸着位置ずれ推移グラフに基づき、当該位置ずれの時間的な推移を確認することができる。そのため、吸着エラーの発生要因の絞り込にみより一層寄与する。
【0090】
上記部品実装システムにおいて、前記管理データは、前記部品吸着処理に関する処理状態画像と関連付けられたデータであってかつ前記部品吸着処理における前記吸着ノズルによる前記部品の吸着レベルを示す吸着レベルデータをさらに含み、前記表示制御部は、前記複数回分の前記処理状態画像とともに、前記吸着レベルデータで示される前記吸着レベルのデータ群の時間的な推移を示す吸着レベル推移グラフが表示されるように、前記表示部を制御する。
【0091】
この構成によれば、前記複数回分の処理状態画像を確認しながら、さらに吸着レベル推移グラフに基づき、吸着レベルデータの時間的な推移を確認することができる。そのため、吸着エラーの発生要因の絞り込みにより一層寄与する。
【0092】
上記部品実装システムにおいて、前記表示部は、携帯端末に備えられている。この構成によれば、実装実行部の各部にアクセスしながら、携帯端末の表示部に表示される前記処理状態画像を確認することが可能となる。そのため、実装実行部の各部を目視確認しながら、吸着エラーの発生要因の特定作業を効率的に行うことが可能となる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】