特許 7579060 適応型バンドル把持エンドエフェクタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-29

(45)【発行日】2024-11-07

(54)【発明の名称】適応型バンドル把持エンドエフェクタ

(51)【国際特許分類】

   H01B 13/02 20060101AFI20241030BHJP

   B65B 27/00 20060101ALI20241030BHJP

   B25B 25/00 20060101ALN20241030BHJP

【ＦＩ】

H01B13/02 B

B65B27/00 C

B25B25/00 A

【請求項の数】 20

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2020028551

(22)【出願日】2020-02-21

(65)【公開番号】P2020158202

(43)【公開日】2020-10-01

【審査請求日】2023-01-25

(31)【優先権主張番号】16/363,771

(32)【優先日】2019-03-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(74)【代理人】

【識別番号】100163522

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 晋平

(74)【代理人】

【識別番号】100154922

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 允辰

(72)【発明者】

【氏名】タイ・エー・ラーセン

(72)【発明者】

【氏名】ブラッドリー・ジェイ・ミッチェル

【審査官】中嶋 久雄

(56)【参考文献】

【文献】特開平０１－１６４５８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－３０６２４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２５４３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０７９４１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ２７／００

Ｂ２５Ｂ ２５／００

Ｈ０１Ｂ １３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

バンドル軸（１４）と同心であり、中央開口部（２０）にアクセスする第１の開放セクタ（１６）を有する支持リング（１２）と、
前記支持リングに取り付けられた閉鎖リング（２２）であって、前記閉鎖リングは前記バンドル軸と同心であり、前記バンドル軸回りで回転可能であり、前記閉鎖リングは第２の開放セクタ（３０）を有し、前記閉鎖リングの開位置への回転が前記第２の開放セクタを前記第１の開放セクタに少なくとも部分的に位置合わせして前記中央開口部を露出し、前記第２の開放セクタを前記第１の開放セクタから位置ずれする閉位置への回転が、前記第１の開放セクタをカバーして前記中央開口部をゲート閉鎖する、閉鎖リング（２２）と、
前記支持リング上の第１組の取付点（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ）と前記閉鎖リング上の第２組の取付点（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ）との間に係合した複数のスネアケーブル（３８）であって、前記第１組の取付点と前記第２組の取付点とは相対的に配置され、それにより前記複数のスネアケーブルのそれぞれが前記閉位置で前記バンドル軸を部分的に取り囲み、前記開位置で前記バンドル軸を露出させる、複数のスネアケーブル（３８）と、
前記閉鎖リングを回転させる操作機構（４８）と
を備える、バンドル把持ツール。

【請求項2】

前記操作機構が、
前記支持リングから延伸する本体（５２）と、
前記本体に入れられたモータ（５０）と、
前記モータによって回転される駆動ギヤ（５４）であって、前記駆動ギヤは、前記閉鎖リング上のギヤ歯（５６）と係合して、前記閉鎖リングを回転させる、駆動ギヤ（５４）と
を備える、請求項１に記載のバンドル把持ツール。

【請求項3】

制御信号（５８）を送信する少なくとも１つのセンサ（５７）と、
前記制御信号を受信すると前記モータを停止するモータ制御部（６０）と
をさらに備える、請求項２に記載のバンドル把持ツール。

【請求項4】

前記モータが電気モータであり、少なくとも１つの前記センサが複数の前記スネアケーブルの少なくとも１つの張力を測定する、請求項３に記載のバンドル把持ツール。

【請求項5】

前記モータが電動であり、少なくとも１つの前記センサが前記モータのトルクを測定する、請求項３に記載のバンドル把持ツール。

【請求項6】

前記モータが空気圧式であり、少なくとも１つの前記センサが所定の最大背圧を維持するリリーフバルブである、請求項３に記載のバンドル把持ツール。

【請求項7】

少なくとも１つの前記センサが前記閉鎖リングの角回転を測定する、請求項３に記載のバンドル把持ツール。

【請求項8】

前記本体から延伸するハンドル（８６）と、
前記ハンドルに取り付けられ、前記モータに動作可能に接続され、前記閉鎖リングを双方向に回転させて、前記ツールをワイヤバンドルに係合およびワイヤバンドルから離脱させるスイッチ（８８）と
をさらに備える、請求項２から７のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項9】

前記本体がロボットマニピュレータ（９０）に取り付けられるように構成されている、請求項２から８のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項10】

前記本体に取り付けられたバンドルカッター（９６）をさらに備える、請求項２から９のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項11】

前記支持リングが、
受容基部（２４）と、
前記受容基部に結合されたカバー（２６）であって、前記受容基部と当該カバーとは係合し回転トラック（２８）内の前記閉鎖リングを拘束する、カバー（２６）と
を備える、請求項１から１０のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項12】

前記受容基部が、内側フランジ（６８）と外側フランジ（７０）とを備えた第１のチャネル（６６）を有し、
前記カバーが、内側フランジ（７４）と外側フランジ（７６）とを備えた第２のチャネル（７２）を有し、前記第１のチャネルの前記外側フランジと前記第２のチャネルの前記外側フランジとは、前記第１のチャネルと前記第２のチャネルとに間隔を空けるように係合し、前記閉鎖リングを受け入れるためのトラックを作成し、
前記第１のチャネルの前記内側フランジおよび前記第２のチャネルの前記内側フランジは、前記スネアケーブルが前記閉鎖リング上の前記第２組の取付点から通過する前記中央開口部に通じるスロット（７８）を設ける、
請求項１１に記載のバンドル把持ツール。

【請求項13】

前記第１のチャネルの前記外側フランジおよび前記第２のチャネルの前記外側フランジが、前記閉鎖リング上のギヤ歯と係合するための駆動ギヤを受け入れる横方向チャネル（８０）を組み込む、請求項１２に記載のバンドル把持ツール。

【請求項14】

前記第１組の取付点が、前記支持リングの前記カバーに導管（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ）を備え、前記導管は、前記スネアケーブルの第１の端部（３９ａ，３９ｂ，３９ｃ）を受け入れて拘束する、
請求項１１から１３のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項15】

前記第２組の取付点が、前記閉鎖リングに蛇行チャネル（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ）を備え、前記蛇行チャネルは、前記スネアケーブルの第２の端部を受け入れて拘束する、
請求項１１から１４のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項16】

前記第１の開放セクタの第１のセクタ角度と前記第２の開放セクタの第２のセクタ角度とが等しい、請求項１から１５のいずれか一項に記載のバンドル把持ツール。

【請求項17】

前記第１のセクタ角度および前記第２のセクタ角度が、１００°以上１２５°以下の範囲にある、請求項１６に記載のバンドル把持ツール。

【請求項18】

前記複数のスネアケーブルが３本のスネアケーブル（３８ａ，３８ｂ，３８ｃ）を含み、
前記第１組の取付点は、前記支持リングの第１の終端（１７）の近くにおいて、前記支持リングの第２の終端（１９）の近くにおいて、および前記第１の終端と前記第２の終端との中間の前記支持リングの方位角位置において、前記支持リング上に位置し、
前記第２組の取付点は、先端（３４）の近くにおいて、末端（３６）の近くにおいて、および前記先端と前記末端との中間の方位角位置において、前記閉鎖リング上に位置する、
請求項１７に記載のバンドル把持ツール。

【請求項19】

支持リングおよび回転可能な閉鎖リングを有するバンドル把持ツールを、前記閉鎖リングが開位置にある状態で配置し、前記支持リングの第１の開放セクタおよび前記閉鎖リング上にある位置合わせ済みの第２の開放セクタを通して中央開口部を露出させるステップと、
スネアケーブルが前記支持リングの第１組の取付点の第１の端部と前記閉鎖リングの第２組の取付点の第２の端部とに係合した前記開位置でバンドル軸を露出させるステップと、
前記第１および第２の開放セクタを通して前記中央開口部にバンドルを挿入するステップと、
モータで前記閉鎖リングを回転範囲で閉位置まで回転させて、前記第２の開放セクタを前記第１の開放セクタから位置ずれさせ、前記第１の開放セクタをカバーして前記中央開口部をゲート閉鎖するステップと、
前記閉鎖リングの回転により前記スネアケーブルの湾曲部を凸状の構成から凹状の構成に移行させるステップと、
前記スネアケーブルが閉位置にある状態で前記バンドル軸と挿入されたバンドルとを部分的に取り囲むステップと
を含む、バンドルを処理するための方法。

【請求項20】

前記バンドルがワイヤバンドルであり、前記方法が、
前記閉鎖リングを前記開位置に向かって部分的に回転させるステップと、
前記閉鎖リングを前記閉位置に戻して、前記ワイヤバンドルに含まれるすべてのワイヤをより円形に統合するステップと
をさらに含む、請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示に示される実施形態は、概して、バンドル把持システムに関し、より具体的には、ケーブルバンドルを受け入れるように位置合わせされ、かつ、支持リングと閉鎖リングとの間でスネアケーブルが係合した状態でケーブルバンドルを拘束するように位置ずれした開放セクタを有する支持リングおよび閉鎖リングを使用するバンドル把持ツールの実施形態に関する。

【背景技術】

【0002】

航空機やその他のビークルなどの製品の複雑な電子システムや電気機械システムの製造作業でワイヤを束ねることは、非常に労働集約的である。ワイヤは織機またはフォームボードに配線され、非常に複雑なパターンで分岐、合体、終端するさまざまなハーネス配置を作成する。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

ハーネスを作成し、コネクタの取り付けまたは電気アセンブリへの挿入のためにさまざまなバンドルの整然とした配置を維持するには、ワイヤのグループを束ねて結ぶことが必要である。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本明細書に示す実施形態は、バンドル軸と同心の支持リングを有し、中央開口部にアクセスする第１の開放セクタを有するバンドル把持ツールを提供する。閉鎖リングが支持リングに取り付けられている。閉鎖リングは、バンドル軸と同心であり、バンドル軸回りで回転可能であり、第２の開放セクタを有し、閉鎖リングの開位置への回転は、第１の開放セクタと第２の開放セクタとを少なくとも部分的に位置合わせして中央開口部を露出させ、第２の開放セクタを第１の開放セクタから位置ずれさせた閉位置への回転は、第１の開放セクタをカバーして中央開口部をゲート閉鎖(gate)する。複数のスネアケーブルが、支持リング上の第１組の取付点と閉鎖リング上の第２組の取付点との間に係合され、前記第１組の取付点および第２組の取付点は相対的に配置され、それにより、前記複数のスネアケーブルのそれぞれが、閉位置でバンドル軸を部分的に取り囲み、開位置でバンドル軸を露出する。操作機構は、閉鎖リングを回転させるように構成されている。

【0005】

実施形態により、バンドルを処理するための方法が可能になる。支持リングおよび回転可能な閉鎖リングを有するバンドル把持ツールは、閉鎖リングが開位置にある状態で配置され、支持リングの第１の開放セクタおよび閉鎖リング上にある位置合わせ済みの第２の開放セクタを通して中央開口部を露出させる。バンドル軸は、開位置で露出し、スネアケーブルは、支持リングの第１組の取付点の第１の端部と閉鎖リングの第２組の取付点の第２の端部とで係合する。バンドルは、第１および第２の開放セクタを通して中央開口部に挿入される。閉鎖リングは、モータにより回転範囲で閉位置まで回転し、第２の開放セクタを第１の開放セクタから位置ずれさせ、第１の開放セクタをカバーして中央開口部をゲート閉鎖する。スネアケーブルの湾曲部は、閉鎖リングの回転により凸状の構成から凹状の構成に移行し、バンドル軸と挿入されたバンドルとは、閉位置においてスネアケーブルで部分的に取り囲まれる。

【0006】

説明された特徴、機能、および利点を、さまざまな実施形態において独立して達成することができ、または、さらに別の実施形態で組み合わせることが可能であり、そのさらなる詳細が以下の説明および図面を参照して理解され得る。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】閉鎖リングがバンドル軸を露出する開位置にあるバンドル把持ツールの一例を示す図である。

【図2】閉鎖リングが閉位置にある例を示す図である。

【図3】閉鎖リングが開位置にあり、支持リングのカバーが取り外された例の上面図である。

【図4】閉鎖リングが閉位置にあり、支持リングのカバーが取り外された、閉鎖リングの完全に回転した位置を示す例の上面図である。

【図5】閉鎖リングが部分的閉位置にある例を示す図である。

【図6】閉鎖リングが第１の開放セクタを閉じる接触位置にある例を示す図である。

【図7】駆動ギヤからのモータの延伸された配置のための駆動シャフトを備えた駆動機構の代替構成を示す図である。

【図8】ベベルギヤ配置を備えた駆動機構の代替構成を示す図である。

【図9】閉鎖リングの回転を制御するためのモータ用のセンサおよび制御システムのブロック図である。

【図10】支持リングの支持ベースおよびカバーの詳細図である。

【図11】支持リングおよび閉鎖リング上のスネアケーブルの取付点の構造および構成のワイヤフレーム詳細図である。

【図12】支持リングおよび閉鎖リング上のスネアケーブルの取付点の構造および構成のワイヤフレーム上面図である。

【図13】手動ツールとしてのバンドル把持ツールの例示的な構成である。

【図14】ロボットマニピュレータのエンドエフェクタとしてのバンドル把持ツールの例示的な構成である。

【図15】ケーブルハーネスレイアウトボード上のケーブル支持点としてのバンドル把持ツールの例示的な構成である。

【図16】ケーブル切断ツールと組み合わせたバンドル把持ツールの例示的な構成である。

【図17】開示された実施形態を使用する適応型ワイヤバンドル把持エンドエフェクタの動作方法を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

ここで説明する例は、ロボットマニピュレータ、ハンドヘルドツール、または取り付けられたリテーナシステムのエンドエフェクタとして操作できるワイヤバンドル、チューブバンドル、または同様のバンドルオブジェクトのための適応型バンドル把持ツールを提供する。本明細書の例は、把持されたバンドルとしてワイヤバンドルを示している。図面を参照すると、図１～図４は、バンドル軸１４と同心の支持リング１２を有するバンドル把持ツール１０を示している。支持リング１２は、中央開口部２０にアクセスする第１のセクタ角度１８を有する第１の開放セクタ１６を有する。閉鎖リング２２が支持リング１２に取り付けられている。図面に示される一例では、支持リング１２は、両方が中央開口部２０に開口する受容基部２４およびカバー２６を有し、閉鎖リング２２を受容するトラック２８を形成する。閉鎖リング２２も、バンドル軸１４回りでトラック２８と同心であり、トラック２８内で回転可能である。閉鎖リング２２は第２の開放セクタ３０（図４に最もよく見られる）を有し、閉鎖リング２２が図１および図３に示すように開位置に回転すると、支持リング１２の第２の開放セクタ３０と第１の開放セクタ１６とが少なくとも部分的に位置合わせし、中央開口部２０を露出させる。第２の開放セクタ３０は、この例では第１のセクタ角度１８に等しい第２のセクタ角度３２を有し、第２のセクタは、それぞれ、第１のセクタの第１の終端１７および第２の終端１９と先端３４および末端３６の両方で位置合わせする。図２および図４に示すように、第２の開放セクタ３０を第１の開放セクタ１６から位置ずれさせる閉鎖リング２２の閉位置への回転は、完全閉位置で第１の開放セクタをカバーして中央開口部をゲート閉鎖する。

【0009】

複数のスネアケーブル（図１～図４の第１の例では一般に３８、特に３８ａ，３８ｂ，３８ｃで示される）は、第１の端部３９ａ，３９ｂ，３９ｃで支持リング１２上の第１組の取付点４０ａ，４０ｂ，４０ｃに係合し、第２の端部４１ａ，４１ｂ，４１ｃで閉鎖リング２２上の第２組の取付点４２ａ，４２ｂ，４２ｃに係合する。以下により詳細に説明するように、第１組の取付点および第２組の取付点は、複数のスネアケーブルのそれぞれが閉鎖リング２２の閉位置でバンドル軸１４を部分的に取り囲み、閉鎖リング２２の開位置でバンドル軸１４を第１の開放セクタ１６および第２の開放セクタ３０に露出させるように相対的に配置され、それにより、開放セクタを通って中央開口部２０にワイヤバンドル４４のワイヤを横方向に挿入できる。開位置から閉位置への移行中の閉鎖リング２２を示す図５および図６に見られるように、ワイヤバンドル４４の相対的な包囲および係合は、スネアケーブルの湾曲部４６を図１および図３に示すまさに凸状の構成から真っ直ぐにし、次にワイヤバンドル４４を捕らえるために４６’で示される湾曲部を逆にして凹状の構成にする閉鎖リング２２の回転により達成される。さらなる回転により、湾曲部４６’の凹面が増加し、複数の利点が得られる。ワイヤバンドル４４のワイヤは、最初は緩んでいるが、一緒に引き寄せられてバンドルに統合される。さらに、閉鎖リング２２の回転によって生じる湾曲部４６’の係合および締め付けは、初期位置に関係なく、ワイヤバンドル４４をバンドル軸１４と実質的に同心の中心位置に押しやる。

【0010】

操作機構４８は、閉鎖リング２２を回転させるように構成される。一例では、支持リング１２から延伸する本体５２に入れられた電気モータ５０が使用される。電気モータ５０は、閉鎖リング２２の外周上のギヤ歯５６と係合する駆動ギヤ５４を回転させる。

【0011】

別の実施形態では、駆動ギヤの回転に空気圧モータが使用される。図７に見られるように、駆動ギヤ５４と係合する中間駆動シャフト５３を使用することにより、電気モータ５０または空気圧モータのいずれかの箇所を支持リング１２から延伸させることができる。この例では、駆動ギヤ５４と閉鎖リングは同一平面上にある。別の実施形態では、図８に示すように、垂直に向けられた駆動ギヤまたはベベルギヤ５５を受け入れる閉鎖リングの底面または上面に歯付きスロットを使用する。回転速度とトルクを制御するために、さまざまな実施形態で複数のギヤステージが使用される。

【0012】

この例では、第１のセクタ角度１８と第２のセクタ角度３２とは実質的に等しく、１００°以上１２５°以下の範囲にあり、名目上１２０°である。３つのスネアケーブル３８ａ，３８ｂ，３８ｃが使用され、第１組の取付点４０ａ，４０ｂ，４０ｃは、第１の終端１７の近くにおいて、第１の終端と第２の終端１９との中間の方位角位置において、および第２の終端１９において、支持リング１２上に位置する。第２組の取付点４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、同様に、先端３４の近くにおいて、先端３４と末端３６との中間の方位角位置において、および末端３６の近くにおいて、閉鎖リング上に位置する。スネアケーブルによって形成される形状は、理想的な円の形状を模倣するルーローの三角形(Reuleaux Triangle)に近似している。動作中、スネアケーブル３８内でワイヤバンドル４４を最初に集約した後、閉鎖リング２２を数回前後に（約４５度）回転させることができる。この半円形の動きには、含まれるすべてのワイヤを引っ張って、最初のルーローの三角形だけよりも円形の形状にする利点がある。ルーローの三角形の回転は、実質的に円運動を示す。別の実施形態では、第２のセクタ角度３２は、閉位置にある閉鎖リング２２が第１の開放セクタを横切って延伸するという最小限の要件で第１のセクタ角度より大きくてもよい。複数のスネアケーブル３８は、例では３本であるが、別の実施形態では、２本以上のスネアケーブルが、さまざまなワイヤバンドルサイズおよび張力要件に対応するために使用される。

【0013】

さまざまなワイヤバンドルサイズ（ワイヤ数とワイヤゲージの両方）に対応するため、閉鎖リング２２の回転を制御してスネアケーブル３８に所望の張力を与え、ワイヤバンドル４４を統合する。図９に示されるように、スネアケーブル３８の張力を測定する１以上のセンサ５７は、スネアケーブル３８の所定の張力でモータ５０を停止する制御信号５８を送信するモータ制御部６０により受信される信号を提供する。特定の実施形態において、センサ５７は、スネアケーブルの実際の張力とは対照的に、閉鎖リング２２の角回転を測定する回転センサである。あるいは、センサ５７は、モータ５０のトルクを測定するトルクセンサである。空気圧モータの実施形態で使用する場合、センサ５７は、モータ内の所定の最大背圧を維持して、所望のスネアケーブル張力を達成するリリーフバルブである。光学位置センサや合成視覚システムなどの代替センサも使用できる。モータ制御部６０は、モータ電流などの制御パラメータをモータ５０から直接受け取ることもできる。特定の実施形態では、スネアケーブル３８は弾性的であり、ワイヤバンドルの伸張係合を提供する。図４および図６に見られるように、閉位置は、第１の開放セクタ１６をブロックするのに十分に回転した接触位置（図６）から最小半径でワイヤバンドルを圧縮するための完全に回転した位置（図４）まで閉鎖リング２２の回転範囲を有する。センサ５７は、閉鎖リング２２の回転停止位置を決定する。

【0014】

図１～図４および詳細な図１０に戻ると、第１の例の支持リング１２は、所望の回転トラック２８内で閉鎖リング２２を係合および拘束する受容基部２４およびカバー２６を使用する。受容基部２４は、内側フランジ６８および外側フランジ７０を備えた第１のチャネル６６を有する。同様に、カバー２６は、受容基部２４に結合され、内側フランジ７４および外側フランジ７６を備えた第２のチャネル７２を有する。外側フランジ７０および７６は、第１のチャネル６６および第２のチャネル７２間に間隔を空けるように係合し、閉鎖リング２２を受容するためのトラック２８を形成する。内側フランジ６８および７４は、スネアケーブル３８が閉鎖リング２２上の第２組の取付点４２ａ，４２ｂ，４２ｃから通過する中央開口部２０に通じるスロット７８を提供する。外側フランジ７０および７６は、閉鎖リング２２のギヤ歯５６と係合するための駆動ギヤ５４を受け入れる横方向チャネル８０（図１に見られる）を組み込む。受容基部２４およびカバー２６を分割して使用することにより、閉鎖リング２２の簡単な挿入および取付点でのスネアケーブル３８の端部の取り付けが可能になる。

【0015】

別の実施形態では、単一部品の支持リング１２が使用され、閉鎖リング２２は、第１の開放セクタの第１および第２のチャネルの露出端部を通して螺旋状に挿入される。

【0016】

図１～図４の例では、第１および第２組の取付点でのスネアケーブルの係合は、閉鎖リング２２が開位置から閉位置への移動を開始する図１１および図１２に詳細に見られる。第１組の取付点４０ａ，４０ｂ，４０ｃは、スネアケーブル３８ａ，３８ｂ，３８ｃの第１の端部３９ａ，３９ｂ，３９ｃを受け入れて拘束する支持リング１２のカバー２６内の導管８２ａ，８２ｂ，８２ｃによって実装される。閉鎖リング２２の蛇行チャネル８４ａ，８４ｂ，８４ｃは、スネアケーブル３８ａ，３８ｂ，３８ｃの第２の端部４１ａ，４１ｂ，４１ｃを受け入れて拘束することにより、第２組の取付点４２ａ，４２ｂ，４２ｃを提供する。例ではカバー２６上に第１組の取付点が示されているが、他の実施形態では、カバーと受容基部の両方が回転する閉鎖リングに対して静止したままであるため、受容基部２４に同様の導管が代替的に設けられる。

【0017】

バンドル把持ツールの例は、多くの動作構成で使用できる。図１３に見られるように、本体５２から延伸するかまたは本体５２を組み込むハンドル８６を有するバンドル把持ツール１０は、ツールの手動の位置決めおよび動作を可能にする。ハンドル８６に取り付けられたトリガまたはロッカースイッチ８８は、モータ５０に動作可能に接続され、閉鎖リング２２を双方向に回転させて、モータ制御部６０に関連してワイヤバンドルからツールを係合および離脱させる。同様に、バンドル把持ツール１０は、図１４に見られるように、マニピュレータ９０に取り付けるように構成された本体５２を備えたロボットマニピュレータ９０のエンドエフェクタとして動作可能である。図１５に示すように、本体５２をワイヤハーネスレイアウトボード９２に係合させることにより、１以上のバンドル把持ツール１０を取り付けることができる。モータ５０に接続されたボード９２上のフットスイッチ９４または光学センサを使用して、ワイヤバンドル４４の挿入時に１以上のツールの係合をトリガする。バンドル把持ツール１０は、図１６に見られるように、本体５２に取り付けられたバンドルカッター９６などの追加のワイヤハーネス製造ツールと組み合わせることができる。バンドルカッター９６が把持面と密接に位置合わせしている場合、単一のバンドル把持ツール１０を使用することができる。あるいは、追加のツール１１を追加した二重バンドル把持ツールを使用して、圧力ピストン９８で支持リングを互いから優しく引っ張り、それにより切断動作の前にワイヤバンドル４４をしっかりと押し付けることができる。ワイヤバンドル４４のバインダなどの代替の製造ツールも、カッターの代わりに使用することができる。そのような組み合わせは、ロボットマニピュレータ９０のエンドエフェクタとしても動作可能である。

【0018】

バンドル把持ツール１０の記載された実施形態は、図１７に示されるようなワイヤバンドルなどのバンドルを処理するための方法１７００を提供する。支持リング１２および回転可能な閉鎖リング２２を有するバンドル把持ツール１０は、閉鎖リングが開位置にある状態で配置され、支持リングの第１の開放セクタ１６および閉鎖リング上にある位置合わせ済みの第２の開放セクタ３０により中央開口部２０を露出させる（ステップ１７０２）。開位置において、スネアケーブル３８が、支持リング上の第１組の取付点で第１の端部に、そして閉鎖リング上の第２組の取付点で第２の端部に係合して、バンドル軸を開放セクタに露出させる（ステップ１７０４）。バンドルは、ツールの動きまたはバンドルの挿入のいずれかによって、第１および第２の開放セクタを通して中央開口部に受け入れられる（ステップ１７０６）。モータ５０は、回転範囲で閉位置まで閉鎖リングを回転させ、第２の開放セクタを第１の開放セクタから位置ずれさせ、第１の開放セクタをカバーして中央開口部をゲート閉鎖する（ステップ１７０８）。閉鎖リングの回転により、スネアケーブルの湾曲部が凸状の構成から凹状の構成に移行し（ステップ１７１０）、それにより、閉位置では、スネアケーブルはバンドル軸および挿入されたバンドルを部分的に取り囲む（ステップ１７１２）。センサ５７は、スネアケーブル３８の張力、閉鎖リングの回転位置、モータトルクまたは圧力について監視され、モータ停止位置を決定する（ステップ１７１４）。閉鎖リング２２は、数回、開位置に向かって部分的に回転され、閉位置に戻されて、ワイヤバンドルに含まれるすべてのワイヤをより円形に統合する（ステップ１７１６）。閉鎖リング２２を開位置に向かってわずかに回転させ、スネアケーブル３８の張力を低下させて、バンドル４４またはバンドル把持ツール１０がバンドル軸１４に沿って互いに対して長手方向にスライドできるようにしてもよい（ステップ１７１８）。スネアケーブル３８の張力を維持しながら、バンドル把持ツール１０をバンドル４４に対してバンドル軸１４に沿って長手方向に平行移動させて、当該バンドルを引っ張ることができる（ステップ１７２０）。また、バンドルを切断したり結んだりするなどの二次動作が実行されてもよい（ステップ１７２２）。

【0019】

さらに、本開示は、以下の付記項に係る実施形態を含む。

【0020】

付記項１．バンドル軸（１４）と同心であり、中央開口部（２０）にアクセスする第１の開放セクタ（１６）を有する支持リング（１２）と、
支持リングに取り付けられた閉鎖リング（２２）であって、閉鎖リングはバンドル軸と同心であり、バンドル軸回りで回転可能であり、閉鎖リングは第２の開放セクタ（３０）を有し、閉鎖リングの開位置への回転が第２の開放セクタを第１の開放セクタに少なくとも部分的に位置合わせさせて中央開口部を露出させ、第２の開放セクタを第１の開放セクタから位置ずれさせる閉位置への回転が、第１の開放セクタをカバーして中央開口部をゲート閉鎖する、閉鎖リング（２２）と、
支持リング上の第１組の取付点（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ）と閉鎖リング上の第２組の取付点（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ）との間に係合した複数のスネアケーブル（３８）であって、前記第１組の取付点と前記第２組の取付点とは相対的に配置され、それにより前記複数のスネアケーブルのそれぞれが閉位置でバンドル軸を部分的に取り囲み、開位置でバンドル軸を露出させる、複数のスネアケーブル（３８）と、
閉鎖リングを回転させる操作機構（４８）と
を備える、バンドル把持ツール。

【0021】

付記項２．操作機構が、
支持リングから延伸する本体（５２）と、
本体に入れられたモータ（５０）と、
モータによって回転される駆動ギヤ（５４）であって、前記駆動ギヤは、閉鎖リング上のギヤ歯（５６）と係合して、閉鎖リングを回転させる、駆動ギヤ（５４）と
を備える、付記項１に記載のバンドル把持ツール。

【0022】

付記項３．制御信号（５８）を送信する少なくとも１つのセンサ（５７）と、
制御信号を受信するとモータを停止するモータ制御部（６０）と
をさらに備える、付記項２に記載のバンドル把持ツール。

【0023】

付記項４．モータが電気モータであり、少なくとも１つのセンサが複数のスネアケーブルの少なくとも１つの張力を測定する、付記項３に記載のバンドル把持ツール。

【0024】

付記項５．モータが電動であり、少なくとも１つのセンサがモータのトルクを測定する、付記項３に記載のバンドル把持ツール。

【0025】

付記項６．モータが空気圧式であり、少なくとも１つのセンサが所定の最大背圧を維持するリリーフバルブである、付記項３に記載のバンドル把持ツール。

【0026】

付記項７．少なくとも１つのセンサが閉鎖リングの角回転を測定する、付記項３に記載のバンドル把持ツール。

【0027】

付記項８．支持リングが、
受容基部（２４）と、
受容基部に結合されたカバー（２６）であって、前記受容基部とカバーは回転トラック（２８）内で閉鎖リングを係合および拘束する、カバー（２６）と
を備える、付記項１から７のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0028】

付記項９．受容基部が、内側フランジ（６８）と外側フランジ（７０）とを備えた第１のチャネル（６６）を有し、
カバーが、内側フランジ（７４）と外側フランジ（７６と）を備えた第２のチャネル（７２）を有し、前記第１のチャネルの外側フランジと第２のチャネルの外側フランジとは、第１のチャネルと第２のチャネルとに間隔を空けるように係合し、閉鎖リングを受け入れるためのトラックを作成し、
第１のチャネルの内側フランジと第２のチャネルの内側フランジとは、スネアケーブルが閉鎖リング上の第２組の取付点から通過する中央開口部に通じるスロット（７８）を提供する、
付記項８に記載のバンドル把持ツール。

【0029】

付記項１０．第１のチャネルの外側フランジおよび第２のチャネルの外側フランジが、閉鎖リング上のギヤ歯と係合するための駆動ギヤを受け入れる横方向チャネル（８０）を組み込む、付記項９に記載のバンドル把持ツール。

【0030】

付記項１１．第１組の取付点が、支持リングのカバーに導管（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ）を備え、前記導管は、スネアケーブルの第１の端部（３９ａ，３９ｂ，３９ｃ）を受け入れて拘束する、
付記項８から１０のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0031】

付記項１２．第２組の取付点が、閉鎖リングに蛇行チャネル（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ）を備え、前記蛇行チャネルは、スネアケーブルの第２の端部を受け入れて拘束する、
付記項８から１１のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0032】

付記項１３．第１の開放セクタの第１のセクタ角度と第２の開放セクタの第２のセクタ角度とが等しい、付記項１から１２のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0033】

付記項１４．第１のセクタ角度および第２のセクタ角度が、１００°以上１２５°以下の範囲にある、付記項１３に記載のバンドル把持ツール。

【0034】

付記項１５．複数のスネアケーブルが３本のスネアケーブル（３８ａ，３８ｂ，３８ｃ）を含み、
第１組の取付点は、支持リングの第１の終端（１７）の近くにおいて、支持リングの第２の終端（１９）の近くにおいて、および第１の終端と第２の終端の中間の支持リングの方位角位置において、支持リング上に位置し、
第２組の取付点は、先端（３４）の近くにおいて、末端（３６）の近くにおいて、および先端と末端の中間の方位角位置において、閉鎖リング上に位置する、
付記項１４に記載のバンドル把持ツール。

【0035】

付記項１６．本体から延伸するハンドル（８６）と、
ハンドルに取り付けられ、モータに動作可能に接続され、閉鎖リングを双方向に回転させて、ツールをワイヤバンドルに係合およびワイヤバンドルから離脱させるスイッチ（８８）と
をさらに備える、付記項２から１５のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0036】

付記項１７．本体がロボットマニピュレータ（９０）に取り付けられるように構成されている、付記項２から１６のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0037】

付記項１８．本体に取り付けられたバンドルカッター（９６）をさらに備える、付記項２から１７のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0038】

付記項１９．支持リングおよび回転可能な閉鎖リングを有するバンドル把持ツールを、閉鎖リングが開位置にある状態で配置し、支持リングの第１の開放セクタおよび閉鎖リング上にある位置合わせ済みの第２の開放セクタを通して中央開口部を露出させるステップと、
スネアケーブルが支持リングの第１組の取付点の第１の端部と閉鎖リングの第２組の取付点の第２の端部とに係合した開位置でバンドル軸を露出させるステップと、
第１および第２の開放セクタを通して中央開口部にバンドルを挿入するステップと、
モータで閉鎖リングを回転範囲で閉位置まで回転させて、第２の開放セクタを第１の開放セクタから位置ずれさせ、第１の開放セクタをカバーして中央開口部をゲート閉鎖するステップと、
閉鎖リングの回転によりスネアケーブルの湾曲部を凸状の構成から凹状の構成に移行させるステップと、
スネアケーブルが閉位置にある状態でバンドル軸と挿入されたバンドルを部分的に取り囲むステップと
を含む、バンドルを処理するための方法。

【0039】

付記項２０．バンドルがワイヤバンドルであり、方法が、
閉鎖リングを開位置に向かって部分的に回転させるステップと、
閉鎖リングを閉位置に戻して、ワイヤバンドルに含まれるすべてのワイヤをより円形に統合するステップと
をさらに含む、付記項１９に記載の方法。

【0040】

付記項２１．ハンドル（１１）から延伸する支持リングセクタ（１２ａ）および支持リングセクタに対向するハンドルに枢動可能に取り付けられたジョー（１２ｂ）であって、前記ジョーは開位置から閉位置まで回転可能であり、ジョーと支持リングセクタは、バンドル軸（１４）と同心の円形支持リング（１２）を形成し、ジョーは、開位置で中央開口部（２０）にアクセスする第１の開放セクタ（１６）を露出させる、支持リングセクタ（１２ａ）およびジョー（１２ｂ）と、
開位置でジョーに支持され、閉位置において支持リングで回転可能であるスネアリング（２２）であって、スネアリングは、バンドル軸と同心で、バンドル軸を中心に回転位置まで回転可能であり、スネアリングは、スネアリングの非回転位置において、第２の開放セクタを第１の開放セクタと少なくとも部分的に位置合わせされて中央開口部を露出する第２の開放セクタ（３０）を有する、スネアリング（２２）と、
支持リング上の第１組の取付点（４２ａ，４２ｂ，４２ｃ）とスネアリング上の第２組の取付点（４４ａ、４４ｂ、４４ｃ）との間で係合する複数のスネアケーブル（４０）であって、前記第１組の取付点および前記第２組の取付点は相対的に配置され、それにより、前記複数のスネアケーブルのそれぞれが、閉位置および回転位置でバンドル軸を部分的に取り囲み、非回転位置および開位置でバンドル軸を露出させる、複数のスネアケーブル（４０）と、
ジョーを開閉し、ジョーが閉位置にある状態でスネアリングを回転させるアクチュエータ（４８）と
を備える、バンドル把持ツール。

【0041】

付記項２２．アクチュエータが、
スネアリングから半径方向に延伸するタブ（５４）に枢動可能に接続された作動ロッド（５２）を備えた空気圧シリンダ（５０）を有するリニアアクチュエータであって、作動ロッドの最初の延伸により、スネアリングが支持されているジョーが開位置から閉位置に促され、作動ロッドの延伸は、スネアリングの非回転位置から回転位置への回転を促す、リニアアクチュエータ
を備える、付記項２１に記載のバンドル把持ツール。

【0042】

付記項２３．スネアケーブルの張力を決定する少なくとも１つのセンサ（５７）をさらに備える、付記項２１または２２に記載のバンドル把持ツール。

【0043】

付記項２４．少なくとも１つのセンサが、最大背圧を維持するリリーフバルブを備える、付記項２３に記載のバンドル把持ツール。

【0044】

付記項２５．アクチュエータが電動モータ（５１）を使用し、少なくとも１つのセンサが複数のスネアケーブルの少なくとも１つの張力を測定する、付記項２１から２４のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0045】

付記項２６．アクチュエータが電動モータを使用し、少なくとも１つのセンサがモータのトルクを測定する、付記項２１から２４のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0046】

付記項２７．アクチュエータが電動モータを使用し、少なくとも１つのセンサがスネアリングの角回転を測定する、付記項２１から２４のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0047】

付記項２８．支持リングセクタとジョーがそれぞれ上面（２４）と円周面（２５）を有し、スネアリングが、
ウェブ（３０）から半径方向内向きに延伸する上部フランジ（２８）であって、上部フランジおよびウェブは、支持リングセクタおよびジョーの上面および円周面と滑り接触で係合するように構成される、上部フランジ（２８）
を備える、付記項２１から２７のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0048】

付記項２９．支持リングセクタが外周の第１スロット（２６ａ）を有し、ジョーが外周の第２スロット（２６ｂ）を有し、スネアリングが、ウェブから半径方向内向きに延伸し、非回転位置にある第２スロットと回転位置の範囲にある第１スロットとに係合するガイドリング（３２）をさらに備える、付記項２８に記載のバンドル把持ツール。

【0049】

付記項３０．アクチュエータがスネアリングから延伸するタブ（５４）に枢動可能に接続されている、付記項２９に記載のバンドル把持ツール。

【0050】

付記項３１．第１組の取付点が、支持リング内の導管（８２ａ，８２ｂ，８２ｃ）を含み、前記導管は、スネアケーブルの第１の端部（４１ａ，４１ｂ，４１ｃ）を受け入れて拘束する、
付記項２８から３０のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0051】

付記項３２．第２組の取付点が、スネアリングの上部フランジにチャネル（８４ａ，８４ｂ，８４ｃ）を備え、前記チャネルは、スネアケーブルの第２の端部（４３ａ，４３ｂ，４３ｃ）を受け入れて拘束する、
付記項２８から３１のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0052】

付記項３３．第１の開放セクタの第１のセクタ角度が１００°以上１３０°以下の範囲にある、付記項２１から３２のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0053】

付記項３４．第２の開放セクタの第２のセクタ角度が１１５°以上１２５°以下の範囲にある、付記項３３に記載のバンドル把持ツール。

【0054】

付記項３５．複数のスネアケーブルが３本のスネアケーブル（４０ａ，４０ｂ，４０ｃ）を含み、
第１組の取付点は、支持リングセクタの合わせ面（２７ｂ）の近くにおいて、合わせ面から１１５°以上１２５°以下の方位角位置において、および合わせ面から２３５°以上２４５°以下の第２の方位角位置において、支持リング上に位置し、
第２組の取付点は、後縁部（３３）の近くにおいて、後縁部と前縁部（２８）の中間の方位角位置において、および前縁部の近くにおいて、スネアリング上に位置する、
付記項２１から３４のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0055】

付記項３６．ハンドルに取り付けられ、アクチュエータに動作可能に接続されてジョーを双方向に開閉し、スネアリングを回転させて、ツールをワイヤバンドルに係合およびワイヤバンドルから離脱させるスイッチ（６２）
をさらに備える、付記項２２から３５のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0056】

付記項３７．ハンドルが、ロボットマニピュレータ（６４）に取り付けられるように構成されている、付記項２２から３６のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0057】

付記項３８．ハンドルに取り付けられたバンドルカッター（７０）をさらに備える、付記項２２から３７のいずれかに記載のバンドル把持ツール。

【0058】

付記項３９．ジョーを備えた支持リングおよび回転可能なスネアリングを有するバンドル把持ツールを、ジョーが開位置にあり、スネアリングが非回転位置にある状態で配置して、支持リングの第１の開放セクタを通る中央開口部を露出させるステップと、
スネアケーブルが支持リング上の第１組の取付点の第１の端部と、スネアリング上の第２組の取付点の第２の端部に係合した状態で、バンドル軸を開位置で露出させるステップと、
バンドルを第１の開放セクタから中央開口部に挿入するステップと、
ジョーを閉じ、アクチュエータでスネアリングを回転範囲で回転位置まで回転させて中央開口部をゲート閉鎖するステップと、
スネアリングの回転によりスネアケーブルの湾曲部を凹状の構成に移行させるステップと、
スネアケーブルが回転位置にある状態でバンドル軸と挿入されたバンドルを部分的に取り囲むステップと
を含む、ワイヤバンドルを処理するための方法。

【0059】

付記項４０．スネアリングを非回転位置に向かって部分的に回転させるステップと、
スネアリングを回転位置に戻して、バンドルに含まれるすべてのワイヤをより円形に統合するステップと
をさらに含む、付記項３９に記載の方法。

【0060】

特許法によって要求されるように本開示のさまざまな実施形態を詳細に説明したが、当業者であれば、本明細書に開示された特定の実施形態への修正および置換は理解されよう。以下の特許請求の範囲で画定されるように、このような修正は、本発明の範囲内であり、意図されるものである。

【符号の説明】

【0061】

１０ バンドル把持ツール、１１ 追加のツール，ハンドル、１２ 支持リング、１２ａ 支持リングセクタ、１２ｂ ジョー、１４ バンドル軸、１６ 第１の開放セクタ、１７ 第１の終端、１８ 第１のセクタ角度、１９ 第２の終端、２０ 中央開口部、２２ 閉鎖リング、２４ 受容基部、２６ カバー、２８ トラック、３０ 第２の開放セクタ、３２ 第２のセクタ角度、３４ 先端、３６ 末端、３８ スネアケーブル、３８ａ スネアケーブル、３８ｂ スネアケーブル、３８ｃ スネアケーブル、３９ａ 第１の端部、３９ｂ 第１の端部、３９ｃ 第１の端部、４０ａ 第１組の取付点、４０ｂ 第１組の取付点、４０ｃ 第１組の取付点、４１ａ 第２の端部、４１ｂ 第２の端部、４１ｃ 第２の端部、４２ａ 第２組の取付点、４２ｂ 第２組の取付点、４２ｃ 第２組の取付点、４４ ワイヤバンドル、４６ 湾曲部、４６’ 湾曲部、４８ 操作機構，アクチュエータ、５０ 電気モータ、空気圧シリンダ、５２ 本体、５３ 中間駆動シャフト、５４ 駆動ギヤ、５５ ベベルギヤ、５６ ギヤ歯、５７ センサ、５８ 制御信号、６０ モータ制御部、６６ 第１のチャネル、６８ 内側フランジ、７０ 外側フランジ、７２ 第２のチャネル、７４ 内側フランジ、７６ 外側フランジ、７８ スロット、８０ 横方向チャネル、８２ａ 導管、８２ｂ 導管、８２ｃ 導管、８４ａ 蛇行チャネル、８４ｂ 蛇行チャネル、８４ｃ 蛇行チャネル、８６ ハンドル、８８ スイッチ、９０ ロボットマニピュレータ、９２ ワイヤハーネスレイアウトボード、９４ フットスイッチ、９６ バンドルカッター、９８ 圧力ピストン

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】