特許 7579120 歯車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-29

(45)【発行日】2024-11-07

(54)【発明の名称】歯車装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20241030BHJP

   F16H 57/029 20120101ALI20241030BHJP

   F16J 15/3204 20160101ALI20241030BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

F16H57/029

F16J15/3204 201

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020195859

(22)【出願日】2020-11-26

(65)【公開番号】P2022084176

(43)【公開日】2022-06-07

【審査請求日】2023-05-19

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】村越 温子

(72)【発明者】

【氏名】石塚 正幸

(72)【発明者】

【氏名】南雲 稔也

(72)【発明者】

【氏名】五十嵐 純

(72)【発明者】

【氏名】門井 幸太

【審査官】増岡 亘

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１９９９８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－９７３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－８５０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１６２６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－３６０８０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１６７９６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２５０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－９６４１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／３２

Ｆ１６Ｈ ５７／０２９

Ｆ１６Ｊ １５／３２０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

中心部をホロー構造とされる歯車装置であって、
前記ホロー構造のホロー部を構成し、本歯車装置の歯車に環囲される筒状部材と、前記筒状部材の径方向外側に隙間を有して配置される外側部材と、を有し、
前記筒状部材の比重は、前記外側部材の比重より小さく、
前記筒状部材の線膨張係数は、前記外側部材の線膨張係数よりも小さく、
前記筒状部材は、樹脂材料で構成されており、
前記外側部材は、鉄系金属で構成されていることを特徴とする歯車装置。

【請求項2】

前記筒状部材と前記外側部材との間にオイルシールが配置され、
前記筒状部材は、本体部と、前記オイルシールのリップ部が当接する当接部と、を有し、
前記当接部は、前記本体部よりも表面粗さが小さいことを特徴とする請求項１に記載の歯車装置。

【請求項3】

前記当接部は、前記本体部よりも硬度が高いことを特徴とする請求項２に記載の歯車装置。

【請求項4】

前記当接部は、前記本体部とは別体に構成され、
前記筒状部材と前記外側部材との間に、前記当接部に隣接する軸受が配置され、
前記本体部は、前記当接部が外嵌される第１外周面部と、前記軸受が外嵌される第２外周面部と、を有し、
前記第１外周面部の外径は、前記第２外周面部の外径よりも小さいことを特徴とする請求項２または３に記載の歯車装置。

【請求項5】

前記筒状部材と前記外側部材との間にオイルシールが配置され、
前記オイルシールのリップ部は、前記外側部材側に設けられることを特徴とする請求項１に記載の歯車装置。

【請求項6】

前記筒状部材と前記外側部材との間に、前記オイルシールに隣接する軸受が配置され、
前記外側部材の前記リップ部が当接する第１内周面部の内径は、前記外側部材の前記軸受が嵌合する第２内周面部の内径よりも小さいことを特徴とする請求項５に記載の歯車装置。

【請求項7】

前記歯車装置は、揺動歯車を揺動させる偏心体を有する偏心体軸を備えた偏心揺動型の歯車装置であり、
前記偏心体軸が、前記外側部材を構成することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の歯車装置。

【請求項8】

前記筒状部材は、前記外側部材の径方向内側に収まる収納部と、前記外側部材から軸方向に突出する突出部を有し、
前記突出部の内径は、前記収納部の内径よりも大きいことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の歯車装置。

【請求項9】

前記突出部の最大内径は、前記外側部材の内径よりも大きいことを特徴とする請求項８に記載の歯車装置。

【請求項10】

前記突出部の最大内径は、前記外側部材の外周を支持する入力軸受の外径よりも大きいことを特徴とする請求項９に記載の歯車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、歯車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、中空の筒状部材を有する直交軸減速機が記載されている。この直交軸減速機は、中空の入力軸を有する第１減速部と、入力軸の軸線に直交する軸線を中心周りに設けられる第２減速部と、入力軸を同軸で貫通する筒状部材と、これらの減速部を内蔵する筐体とを有する。この筒状部材は筐体に片持ち状態で固定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１６７９６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

装置の中に筒状部材が設けられている歯車装置では、筒状部材の重量に応じて、歯車装置全体が重くなる。特許文献１に記載の減速機では、装置全体の軽量化の観点で十分に対応できていなかった。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑み、装置全体の軽量化に有利な歯車装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の歯車装置は、中心部をホロー構造とされる歯車装置であって、ホロー部を構成する筒状部材と、筒状部材の径方向外側に隙間を有して配置される外側部材と、を有する。筒状部材の比重は、外側部材の比重より小さく、筒状部材の線膨張係数は、外側部材の線膨張係数よりも小さい。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、装置全体の軽量化に有利な歯車装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１実施形態に係る歯車装置の全体構成を示す断面図である。

【図2】図１の歯車装置の要部を拡大して示す断面図である。

【図3】第２実施形態に係る歯車装置の全体構成を示す断面図である。

【図4】図３の歯車装置の要部を拡大して示す断面図である。

【図5】第３実施形態に係る歯車装置の全体構成を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［第１実施形態］
図１、図２を参照して、本開示の第１実施形態に係る歯車装置１００の構成を説明する。図１は、本実施形態に係る歯車装置１００の全体構成を示す断面図である。図２は、図１の要部を拡大して示す断面図である。

【0013】

本実施形態の歯車装置１００は、中心部をホロー構造とされる歯車装置であって、ホロー部を構成する筒状部材８２と、筒状部材８２の径方向外側に隙間を有して配置される外側部材３２とを有する。外側部材３２は、筒状部材８２と隙間を介して配置される部材を意味し、限定されるものではない。外側部材３２は、筒状部材８２の周りを回転してもよいし、回転しなくてもよい。この例の外側部材３２は、後述する入力軸３４と出力部材２２とを含む。外側部材３２は、後述する外歯歯車４４、４６を含んでもよい。筒状部材８２の中空部８２ａには、電力ケーブルや信号ケーブルを含む複数の電気配線が通される。中空部８２ａには、電気配線の他に空気を供給するためのエア配管が通される。筒状部材８２は、センターパイプと称されることがある。

【0014】

先に、歯車装置１００の全体構成を説明する。歯車装置１００は、モータ（不図示）からの駆動力を受けて初段減速を行う第１減速機１６と、第１減速機１６の出力を受けて後段減速を行う第２減速機１８とを備える。第２減速機１８は、外側ケーシング２０に対して出力部材２２を相対的に回転駆動する。

【0015】

（第１減速機）
第１減速機１６は、直交減速機であって、モータと一体的に回転するピニオン部材２４と、ギヤ部材２６を備える。ピニオン部材２４は、一対の軸受２８、３０を介して外側ケーシング２０に回転自在に支持される。ピニオン部材２４は、反モータ側の端部にベベルピニオン部２４ａが直切り形成される。

【0016】

ギヤ部材２６は、該ベベルピニオン部２４ａと噛合するベベルギヤ部２６ａを軸方向反第２減速機側に備える。ギヤ部材２６は、ボルトＢ１を介して第２減速機１８の入力軸３４の端部に連結される。

【0017】

（第２減速機）
図１を参照して、第２減速機１８を説明する。本実施形態の第２減速機１８は、偏心揺動型の遊星歯車減速機である。以下、後述する第２減速機１８の内歯歯車４８の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中左側）を入力側といい、他方側（図中右側）を反入力側という。

【0018】

第２減速機１８の入力軸３４は、中心軸線Ｌａに沿って配置され、中空部３４ａを有するホロー軸である。入力軸３４には、外周に２個の偏心体３６、３８が一体的に形成され、入力軸３４は偏心体軸を兼ねている。各偏心体３６、３８の軸心は、互いに１８０度の位相差にて偏心している。偏心体３６、３８の外周には、ころ軸受４０、４２を介して外歯歯車４４、４６が組み込まれる。外歯歯車４４、４６は、内歯歯車４８に内接噛合する。

【0019】

この例の内歯歯車４８は、内側ケーシング５０と一体化された内歯歯車本体４８ａと、内歯歯車本体４８ａに回転自在に支持され、内歯歯車４８の内歯を構成する外ピン４８ｂとで構成される。外歯歯車４４、４６の歯数は内歯歯車４８の歯数（外ピン４８ｂの本数）よりも僅かだけ（この例では１だけ）少ない。外歯歯車４４、４６には、内ピン孔４４ａ、４６ａが形成されており、この内ピン孔４４ａ、４６ａをスリーブ５２の被せられた内ピン５３が貫通する。内ピン孔４４ａ、４６ａの内径は、スリーブ５２の外径よりも大きく、スリーブ５２は、外歯歯車４４、４６が偏心揺動する際に、常に内ピン孔４４ａ、４６ａと接触する。

【0020】

外歯歯車４４、４６の軸方向両側には、第１、第２キャリヤ５４、５６が設けられ、それぞれアンギュラころ軸受５８、６０を介して内側ケーシング５０に回転自在に支持される。内ピン５３は、この第１、第２キャリヤ５４、５６に圧入により固定される。

【0021】

外歯歯車４４、４６には、キャリヤピン孔４４ｂ、４６ｂが形成されており、このキャリヤピン孔４４ｂ、４６ｂをキャリヤピン６２が貫通する。キャリヤピン６２は、キャリヤピン孔４４ｂ、４６ｂに対して隙間を持って遊嵌する。キャリヤピン６２は、そのねじ部６２ａが第１キャリヤ５４にねじ込まれるとともに、ナット６４が螺合される。この構成により、キャリヤピン６２は、第１、第２キャリヤ５４、５６と連結され、一体化される。

【0022】

入力軸３４は、第１、第２キャリヤ５４、５６に一対のシール玉軸受（入力軸受）６６、６８を介して回転自在に支持される。一対のシール玉軸受６６、６８はそれぞれの外輪６６ａ、６８ａが第１、第２キャリヤ５４、５６の段部５４ａ、５６ａに当接する。また、それぞれの内輪６６ｂ、６８ｂがリング７０、７２を介して入力軸３４に形成された段部３４ｃ、３４ｂに当接する。リング７０、７２は、ころ軸受４０、４２の位置決めを行うための押さえリングとして機能する。このため、第２減速機１８の入力軸３４は、第１、第２キャリヤ５４、５６に一対のシール玉軸受６６、６８を介して軸方向に移動が制限され、円周方向に回転可能に支持される。

【0023】

内側ケーシング５０は、ボルトＢ２を介して外側ケーシング２０と連結される。また、第２キャリヤ５６は、ボルトＢ４を介して出力部材２２と連結される。なお、出力部材２２は、ボルト孔７８を利用して被駆動装置（不図示）と連結される。出力部材２２は、径方向中央に貫通孔２２ｈを有し、全体がリング状に形成される。

【0024】

ギヤ部材２６と入力軸３４の近傍の構成を説明する。入力軸３４の端部にはギヤ部材２６がボルトＢ１を介して設けられる。ギヤ部材２６の外周には、ピニオン部材２４のベベルピニオン部２４ａと噛合するベベルギヤ部２６ａが形成される。ギヤ部材２６には、ギヤ部材２６を支持する内側軸受８０が配置される。内側軸受８０の外輪８０ａは、ギヤ部材２６に形成された段部２６ｃと該ギヤ部材２６に嵌め込まれた止め輪９０との間に挟まれる。内側軸受８０の内輪８０ｂは、筒状部材８２の段部８２ｃと当接する。内側軸受８０の内周に、筒状部材８２が嵌入される。

【0025】

筒状部材８２は、中空部８２ａを有し、第２減速機１８の径方向中央を、軸方向に貫通する。筒状部材８２は、入力側の端部にフランジ部８２ｂを有し、このフランジ部８２ｂの外周付近でボルトＢ３を介して外側ケーシング２０に固定され、一体化される。筒状部材８２は、第２減速機１８を貫通して出力部材２２の貫通孔２２ｈ内に挿入される。筒状部材８２は、出力部材２２の貫通孔２２ｈ内において軸受８６によって支持される。筒状部材８２は、入力側の端部がボルトＢ３を介して外側ケーシング２０に固定され、反入力側の端部が軸受８６を介して出力部材２２に回転自在に支持される。

【0026】

筒状部材８２の反入力側の先端部には、筒状部材８２と出力部材２２との間を封止するオイルシール８８が配置される。上述したように出力部材２２は外側部材に含まれる。

【0027】

図２を参照して、本実施形態の特徴構成を説明する。筒状部材８２を有する歯車装置１００では、筒状部材８２の重量に応じて、装置全体が重くなる。歯車装置１００が重いと、歯車装置１００を搭載可能な機器の範囲が制限される。このため、筒状部材８２を比重の小さい材料で形成することが考えられる。しかし、筒状部材８２の線膨張係数が外側部材３２の線膨張係数より大きいと、温度が上昇したときに両者の隙間が小さくなり、接触する可能性が高まる。両者の間に大きな隙間を設けることも考えられるが、それに応じて歯車装置１００が大きくなる。

【0028】

このため、本実施形態では、筒状部材８２の比重は、外側部材３２の比重より小さくされ、筒状部材８２の線膨張係数は、外側部材３２の線膨張係数よりも小さい。外側部材３２である出力部材２２および入力軸３４は、例えば、炭素鋼やステンレス鋼等の鉄系金属で構成できる。この場合、筒状部材８２は、鉄系金属よりも比重および線膨張係数が小さい炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ：Carbon Fiber Reinforced Plastics）等の樹脂材料や、チタン等の軽金属（比重が４ないし５以下の金属）で構成できる。

【0029】

図２を参照してオイルシール８８を説明する。オイルシール８８は、内側の筒状部材８２と外側の出力部材２２との間に配置される。オイルシール８８は、出力部材２２に内嵌されるリング部８８ｂと、筒状部材８２に当接するリップ部８８ｄと、リング部８８ｂとリップ部８８ｄとを接続する接続部８８ｃとを有する。オイルシール８８は、リップ部８８ｄが筒状部材８２に当接することにより、筒状部材８２と出力部材２２との間の隙間をシールする。出力部材２２が回転するとき、オイルシール８８は出力部材２２と一体的に回転する。このとき、リップ部８８ｄは筒状部材８２に対して摺動しながら回転する。オイルシール８８と軸受８６とは互いに隣接しており、軸方向に並んで配置される。互いに隣接することは、直接的に隣接している場合に限定されず、間に空間や他の部材が介在している場合も含む。

【0030】

リップ部８８ｄが当接する部分の表面粗さが大きい（表面の凹凸が大きい）場合、リップ部８８ｄの摩耗が早くなり、寿命が短くなる。一方、筒状部材８２全体の表面粗さを小さく加工すると、加工工数が多くかかりコスト的に不利になる。そこで、本実施形態の筒状部材８２は、本体部８１と、オイルシール８８のリップ部８８ｄが当接する当接部８３とを有し、当接部８３は、本体部８１よりも表面粗さが小さく構成される。本体部８１と当接部８３とを別ピース（別体）にすることにより、筒状部材８２のコストアップを抑えつつ、当接部８３の表面粗さを小さくできる。ここで、表面粗さを示す指標としては、例えば算術平均粗さＲａを用いることができる。

【0031】

当接部８３が軟らかいと、摺動抵抗が増え摩耗しやすくなる。一方、筒状部材８２全体を硬くすると、加工工数が多くかかりコスト的に不利になる。そこで、本実施形態の当接部８３は、本体部８１よりも硬度が高く構成される。この場合、筒状部材８２のコストアップを抑えつつ、当接部８３の摩耗を低減できる。また、当接部８３の比重は本体部８１の比重以上であってもよいし、未満であってもよい。当接部８３の線膨張係数は、外側部材３２の線膨張係数以上であってもよいし、未満であってもよい。本実施形態の当接部８３は、鉄系金属で形成される。

【0032】

当接部８３の形状に限定はないが、本実施形態の当接部８３は、薄肉のパイプ状部材である。当接部８３の軸方向幅は、リップ部８８ｄが当接する軸方向範囲にマージンを加えた大きさに設定される。

【0033】

上述したように、当接部８３の入力側に隣接して軸受８６が配置されている。本体部８１の当接部８３が嵌合する第１外周面部８１ａの外径Ｄｇ１が、本体部８１の軸受８６が嵌合する第２外周面部８１ｂの外径Ｄｇ２よりも大きいと、当接部８３の位置決めが難しい。そこで、本実施形態では、第１外周面部８１ａの外径Ｄｇ１は、第２外周面部８１ｂの外径Ｄｇ２よりも小さくされる。当接部８３は、第１外周面部８１ａと第２外周面部８１ｂとの外径差により位置決めされる。

【0034】

図１を参照して、歯車装置１００の動作を説明する。モータが回転して第１減速機１６のピニオン部材２４が回転すると、ピニオン部材２４の端部に形成されているベベルピニオン部２４ａが一体的に回転する。ベベルピニオン部２４ａが回転すると、ベベルピニオン部２４ａとベベルギヤ部２６ａが噛合しているギヤ部材２６と入力軸３４とが一体的に回転する。

【0035】

入力軸３４の回転に伴い偏心体３６、３８が回転すると、ころ軸受４０、４２を介して外歯歯車４４、４６が内歯歯車４８に内接噛合しながら揺動する。外歯歯車４４、４６の歯数は、内歯歯車４８の歯数（外ピンの本数）より１だけ少ないため、入力軸３４が１回回転して外歯歯車４４、４６が１回揺動する毎に、外歯歯車４４、４６は、内歯歯車４８に対して１歯分だけ円周方向の位相がずれるように自転する。外歯歯車４４、４６の自転成分が内ピン孔４４ａ、４６ａとスリーブ５２および内ピン５３との当接を介して第１、第２キャリヤ５４、５６に伝達される。

【0036】

第１、第２キャリヤ５４、５６は、内ピン５３およびキャリヤピン６２を介して強固に連結されているため、内側ケーシング５０に対して相対的に回転する。外側ケーシング２０はボルトＢ２を介して内側ケーシング５０に固定されており、出力部材２２は、ボルトＢ４を介して第２キャリヤ５６に固定されている。第１、第２キャリヤ５４、５６が内側ケーシング５０に対して回転することにより、出力部材２２が外側ケーシング２０に対して相対回転する。出力部材２２が回転すると、出力部材２２に連結された被駆動装置は、出力部材２２と一体的に回転する。

【0037】

歯車装置１００の特徴を説明する。筒状部材８２の比重は、外側部材３２（出力部材２２）の比重より小さく、筒状部材８２の線膨張係数は、外側部材３２（出力部材２２）の線膨張係数よりも小さいため、軽量化に有利である。また、温度が上昇しても両者の隙間が確保され、両者が接触する可能性を低減できる。

【0038】

以下、本開示の第２、第３実施形態を説明する。第２、第３実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。したがって、第２、第３実施形態における第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、第１実施形態の説明が適用される

【0039】

［第２実施形態］
図３、図４を参照して、本開示の第２実施形態に係る歯車装置１００の構成を説明する。図３は、本実施形態に係る歯車装置１００の全体構成を示す断面図である。図４は、図３の要部を拡大して示す断面図である。

【0040】

第２実施形態は、筒状部材８２が当接部８３を有せず、オイルシール８８のリップ部８８ｄが出力部材２２（外側部材３２）側に設けられる点で第１実施形態と異なり、他の構成は共通である。したがって、主にオイルシール８８の構成を説明する。図４に示すように、本実施形態のオイルシール８８は、筒状部材８２に外嵌されるリング部８８ｂと、出力部材２２に当接するリップ部８８ｄと、リング部８８ｂとリップ部８８ｄとを接続する接続部８８ｃとを有する。

【0041】

本実施形態のオイルシール８８は、リップ部８８ｄが出力部材２２に当接することにより、筒状部材８２と出力部材２２との間の隙間をシールする。出力部材２２が回転するとき、オイルシール８８は回転せず、リップ部８８ｄに対して摺動しながら出力部材２２が回転する。リップ部８８ｄを径方向外側に配置することで、リップ部８８ｄが、筒状部材８２を外側部材３２より比重が小さい素材にした影響を受けにくくなる。例えば、筒状部材８２が樹脂で、出力部材２２が鉄系金属の場合は、硬度が不足するという不具合を防止できる。また、筒状部材８２のコストアップを抑えつつ、リップ部８８ｄに当接する出力部材２２の表面粗さを小さくできる。

【0042】

オイルシール８８のシール性を確保する観点から、リップ部８８ｄが当接する部分の周方向の長さは小さいことが望ましい。このため、本実施形態では、出力部材２２（外側部材３２）のリップ部８８ｄが当接する第１内周面部２２ａの内径Ｄｎ１は、出力部材２２の軸受８６が嵌合する第２内周面部２２ｂの内径Ｄｎ２よりも小さい。この場合、リップ部８８ｄが当接する部分の周方向の長さが小さくなるため、シール性の確保が容易になる。

【0043】

本実施形態は、第１実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0044】

［第３実施形態］
図５を参照して、本開示の第３実施形態に係る歯車装置１００の構成を説明する。図５は、本実施形態に係る歯車装置１００の全体構成を示す断面図である。第３実施形態は、オイルシール８８のリップ部８８ｄが出力部材２２（外側部材３２）側に設けられ、筒状部材８２にラッパ状部８２ｅが設けられ、ギヤ部材２６のベベルギヤ部２６ａが反入力側に寄って配置される点で第１実施形態と異なり、他の構成は共通である。したがって、これらの構成を説明する。

【0045】

図５に示すように、本実施形態のオイルシール８８は、当接部８３に外嵌されるリング部８８ｂと、出力部材２２に当接するリップ部８８ｄと、リング部８８ｂとリップ部８８ｄとを接続する接続部８８ｃとを有する。

【0046】

本実施形態のオイルシール８８は、リップ部８８ｄが出力部材２２に当接することにより、筒状部材８２と出力部材２２との間の隙間をシールする。出力部材２２が回転するとき、オイルシール８８は回転せず、リップ部８８ｄに対して摺動しながら出力部材２２が回転する。

【0047】

図５に示すように、筒状部材８２にラッパ状部８２ｅは、内側軸受８０の入力側からフランジ部８２ｂに向かって徐々に拡径し、フランジ部８２ｂに接続される。ラッパ状部８２ｅの曲率半径は、第１実施形態のフランジ部８２ｂの内周側の接続部の曲率半径より大きい。

【0048】

図５に示すように、ギヤ部材２６のベベルギヤ部２６ａが反入力側に寄って配置されるため、装置の小型化と、筒状部材８２の入力側の大中空径化を実現できる。また、内側軸受８０をボルトＢ１の頭の近傍に配置したため、ボルトＢ１が緩んだ場合でもボルトＢ１の落下を防げる。また、内側軸受８０の外輪８０ａをベベルギヤ部２６ａのインローとして用いるため、専用の部材を設ける場合より、コスト的に有利である。また、ベベルギヤ部２６ａの反入力側に空間を設けたので、アンギュラころ軸受５８から排出された潤滑剤が第２減速機１８の内部方向に案内される。

【0049】

本実施形態は、筒状部材８２は、外側部材３２の径方向内側に収まる収納部８２ｓと、外側部材３２から軸方向に突出する突出部８２ｇを有し、突出部８２ｇの内径は、収納部８２ｓの内径よりも大きい。この例では、突出部８２ｇはラッパ状部８２ｅを含んでいる。突出部８２ｇの最大内径は、外側部材３２の内径よりも大きい。突出部８２ｇの最大内径は、外側部材３２の外周を支持する入力軸受６６、６８の外径よりも大きい。また、本実施形態では、突出部８２ｇの内径が主軸受５８の内径やキャリヤ５４の外径よりも大きい。筒状部材８２の突出部８２ｇの内径が収納部８２ｓの内径よりも大きいことにより、突出部８２ｇの内径側の空間をより大きく使用できる。

【0050】

本実施形態は、第１実施形態と同様の作用と効果を奏する。加えて、本実施形態によれば、ベベルギヤ部２６ａ周辺の強度を維持しながら装置の軸方向長を短縮し、軽量化を実現できる。

【0051】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明するが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0052】

以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0053】

［変形例］
第１実施形態の説明では、第１減速機１６を備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、第１減速機１６を備えず、モータから第２減速機１８に直接回転が伝達されてもよい。

【0054】

第１実施形態の説明では、第２減速機１８がセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２減速機１８は、中心部をホロー構造とされる歯車装置であればよく、減速機構の種類は特に限定されない。例えば、中心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置、撓み噛み合い式減速装置、単純遊星減速装置などであってもよい。また、偏心体により内歯歯車（揺動歯車）を揺動させる内歯揺動タイプの偏心揺動型減速装置であってもよい。

【0055】

実施形態の説明では、外歯歯車の数が２である例を示したが、外歯歯車の数は、１または３以上であってもよい。

【0056】

実施形態の説明では、第１、第２キャリヤ５４、５６を接続するためのピン部材として、外歯歯車４４、４６の駆動力の伝達に寄与する内ピン５３と、駆動力の伝達に寄与しないキャリヤピン６２とを備える例を示したが、キャリヤピン６２を備えることは必須ではない。

【0057】

上述の各変形例は実施形態と同様の作用および効果を奏する。

【0058】

上述した実施形態の構成要素と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0059】

１６ 第１減速機、 １８ 第２減速機、 ２２ 出力部材、 ２２ａ 第１内周面部、 ２２ｂ 第２内周面部、 ３２ 外側部材、 ３４ 入力軸、 ３４ａ 中空部、 ４４ 外歯歯車、 ４８ 内歯歯車、 ５３ 内ピン、 ５４ 第１キャリヤ、 ５６ 第２キャリヤ、 ８１ 本体部、 ８１ａ 第１外周面部、 ８１ｂ 第２外周面部、 ８２ 筒状部材、 ８２ａ 中空部、 ８２ｂ フランジ部、 ８３ 当接部、 ８６ 軸受、 ８８ オイルシール、 ８８ｄ リップ部、 １００ 歯車装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】