知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-10-29
(45)【発行日】2024-11-07
(54)【発明の名称】電動工具
(51)【国際特許分類】
B25B 23/157 20060101AFI20241030BHJP
B25B 23/14 20060101ALI20241030BHJP
B25B 21/00 20060101ALI20241030BHJP
F16D 27/01 20060101ALI20241030BHJP
F16D 27/02 20060101ALI20241030BHJP
【ＦＩ】
B25B23/157 C
B25B23/14 640C
B25B21/00 510C
B25B23/14 610A
F16D27/01
F16D27/02 Z
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021030833
(22)【出願日】2021-02-26
(65)【公開番号】P2022131731
(43)【公開日】2022-09-07
【審査請求日】2023-10-10
(73)【特許権者】
【識別番号】000005821
【氏名又は名称】パナソニックホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】百枝 幸太郎
(72)【発明者】
【氏名】無類井 格
(72)【発明者】
【氏名】中村 暁斗
【審査官】須中 栄治
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１３／０１９２８６０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開平１１－０７７５５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２８３２２２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１１－０９３０７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－００６１３８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｂ２１／００－２３／１８
Ｂ２５Ｆ１／００－５／０２
Ｆ１６Ｄ２７／０１
Ｆ１６Ｄ２７／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
先端工具を保持するように構成された保持部と、モータと、
前記モータのトルクを前記保持部へ伝達する伝達機構と、
前記モータから前記保持部に伝達されるトルクを検出するトルク検出部と、
前記モータのトルクが前記保持部へ伝達される伝達状態と、前記モータのトルクが前記保持部へ伝達されない遮断状態と、を切替可能なクラッチ機構と、
前記トルク検出部で検出されたトルクに関する所定条件が満たされると前記クラッチ機構を前記伝達状態から前記遮断状態に切り替える制御部と、を備え、
前記クラッチ機構は、前記モータの回転に応じて回転する第１回転部と、前記保持部が直接又は間接的に連結される第２回転部と、少なくとも１つの連結部と、を含み、
前記伝達状態は、前記第１回転部と前記第２回転部とが前記少なくとも１つの連結部を介して連結され前記第１回転部のトルクが前記第２回転部へ伝達される状態であり、
前記遮断状態は、前記第１回転部と前記第２回転部とが分離され前記第１回転部のトルクが前記第２回転部へ伝達されない状態であり、
前記少なくとも１つの連結部は、磁極を含む電磁石と、前記磁極と対向する永久磁石と、を有し、
前記磁極は、前記第１回転部に保持されており、前記永久磁石は、前記第２回転部に保持されており、
前記制御部は、前記電磁石の通電状態を切り替えることで、前記クラッチ機構の前記伝達状態と前記遮断状態とを切り替え、
前記少なくとも１つの連結部は、前記電磁石が通電されているとき弾性エネルギーを蓄積する弾性部材を更に有し、
前記クラッチ機構は、前記弾性部材の前記弾性エネルギーによって前記伝達状態と前記遮断状態とのうち一方から他方へ切り替わり、
前記第１回転部は、前記第２回転部と対向する面に第１凹部を有し、
前記第２回転部は、前記第１回転部と対向する面に第２凹部を有し、
前記クラッチ機構が前記伝達状態のとき、前記第１凹部及び前記第２凹部は互いに対向する位置にあり、
前記磁極は前記第１凹部に挿入され、
前記永久磁石及び前記弾性部材は、前記第２凹部に挿入される、
電動工具。
【請求項2】
前記所定条件は、前記トルク検出部で検出されたトルクが閾値を超えるという条件を含む、請求項１に記載の電動工具。
【請求項3】
前記トルク検出部は、前記モータに流れるトルク電流を測定する電流測定部と、
前記電流測定部で測定されたトルク電流に基づいて、前記モータから前記保持部に伝達されるトルクを算出する算出部と、を有する、
請求項１又は２に記載の電動工具。
【請求項4】
前記制御部は、前記クラッチ機構が前記遮断状態であって、前記モータが回転している間、前記クラッチ機構を前記遮断状態から前記伝達状態へ切り替える制御を実行しない、請求項１～３のいずれか一項に記載の電動工具。
【請求項5】
前記伝達機構は、前記モータの回転速度を減速し、前記クラッチ機構は、前記モータと前記伝達機構との間に配置されている、
請求項１～４のいずれか一項に記載の電動工具。
【請求項6】
前記制御部は、前記磁極と前記永久磁石との間に電磁反発力を発生させることで、前記クラッチ機構を前記伝達状態から前記遮断状態に切り替える、
請求項１～５のいずれか一項に記載の電動工具。
【請求項7】
前記クラッチ機構は、前記電磁石に所定の大きさ以上の電流が通電されているとき前記遮断状態となり、前記電磁石が通電されていないとき又は前記電磁石に前記所定の大きさよりも小さい電流が通電されているとき前記伝達状態となる、
請求項１～６のいずれか一項に記載の電動工具。
【請求項8】
前記クラッチ機構は、
前記モータのトルクを前記第１回転部へ伝達する入力軸と、
前記入力軸と同軸上に配置されており前記第２回転部の回転を前記保持部へ伝達する出力軸と、を更に含む、
請求項１～７のいずれか一項に記載の電動工具。
【請求項9】
前記クラッチ機構は、前記連結部を複数含み、
前記複数の連結部は、前記入力軸及び前記出力軸のうち少なくとも一方を囲むように配置されている、
請求項８に記載の電動工具。
【請求項10】
前記クラッチ機構は、前記伝達状態において前記第１回転部及び前記第２回転部を嵌合により連結させる嵌合構造を有する、
請求項１～９のいずれか一項に記載の電動工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は一般に電動工具に関し、より詳細には、クラッチ機構を備える電動工具に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の電動回転工具（電動工具）は、モータ部（モータ）と、モータ部を制御する制御回路部と、を具備する。制御回路部は、電流検出手段によって検出したモータ部の駆動電流、又は、回転数検出手段によって検出したモータ部の回転数から締付トルクを算出し、算出した締付トルクが予め設定した締付トルク以上となった時に、モータ部の運転を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－２０２３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の電動工具では、モータの慣性力により、モータが停止するまでに時間を要するため、予め設定した締付トルクよりも大きい締付トルクでねじ、ボルト又はナット等の締付対象を締めてしまう可能性があった。
【0005】
本開示は、トルク（締付トルク）に応じた電動工具の制御の精度を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る電動工具は、保持部と、モータと、伝達機構と、トルク検出部と、クラッチ機構と、制御部と、を備える。前記保持部は、先端工具を保持するように構成されている。前記伝達機構は、前記モータのトルクを前記保持部へ伝達する。前記トルク検出部は、前記モータから前記保持部に伝達されるトルクを検出する。前記クラッチ機構は、前記モータのトルクが前記保持部へ伝達される伝達状態と、前記モータのトルクが前記保持部へ伝達されない遮断状態と、を切替可能である。前記制御部は、前記トルク検出部で検出されたトルクに関する所定条件が満たされると前記クラッチ機構を前記伝達状態から前記遮断状態に切り替える。前記クラッチ機構は、前記モータの回転に応じて回転する第１回転部と、前記保持部が直接又は間接的に連結される第２回転部と、少なくとも１つの連結部と、を含む。前記伝達状態は、前記第１回転部と前記第２回転部とが前記少なくとも１つの連結部を介して連結され前記第１回転部のトルクが前記第２回転部へ伝達される状態である。前記遮断状態は、前記第１回転部と前記第２回転部とが分離され前記第１回転部のトルクが前記第２回転部へ伝達されない状態である。前記少なくとも１つの連結部は、磁極を含む電磁石と、前記磁極と対向する永久磁石と、を有する。前記磁極は、前記第１回転部に保持されており、前記永久磁石は、前記第２回転部に保持されている。前記制御部は、前記電磁石の通電状態を切り替えることで、前記クラッチ機構の前記伝達状態と前記遮断状態とを切り替える。前記少なくとも１つの連結部は、前記電磁石が通電されているとき弾性エネルギーを蓄積する弾性部材を更に有する。前記クラッチ機構は、前記弾性部材の前記弾性エネルギーによって前記伝達状態と前記遮断状態とのうち一方から他方へ切り替わる。前記第１回転部は、前記第２回転部と対向する面に第１凹部を有し、前記第２回転部は、前記第１回転部と対向する面に第２凹部を有する。前記クラッチ機構が前記伝達状態のとき、前記第１凹部及び前記第２凹部は互いに対向する位置にある。前記磁極は前記第１凹部に挿入される。前記永久磁石及び前記弾性部材は、前記第２凹部に挿入される。
【発明の効果】
【0007】
本開示は、トルクに応じた電動工具の制御の精度を高めることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施形態に係る電動工具について、図面を用いて説明する。ただし、下記の実施形態は、本開示の様々な実施形態の１つに過ぎない。下記の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、下記の実施形態において説明する各図は、模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【0010】
（実施形態）
（概要）
図１、図２に示すように、本実施形態の電動工具１は、保持部１１と、モータ１５と、伝達機構３と、トルク検出部６と、クラッチ機構Ｃ１と、制御部４９と、を備える。保持部１１は、先端工具１２を保持するように構成されている。伝達機構３は、モータ１５のトルクを保持部１１へ伝達する。トルク検出部６は、モータ１５から保持部１１に伝達されるトルクを検出する。クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５のトルクが保持部１１へ伝達される伝達状態と、モータ１５のトルクが保持部１１へ伝達されない遮断状態と、を切替可能である。制御部４９は、トルク検出部６で検出されたトルクに関する所定条件が満たされるとクラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える。本実施形態では、所定条件は、トルク検出部６で検出されたトルクが閾値を超えるという条件を含む。
（概要）
図１、図２に示すように、本実施形態の電動工具１は、保持部１１と、モータ１５と、伝達機構３と、トルク検出部６と、クラッチ機構Ｃ１と、制御部４９と、を備える。保持部１１は、先端工具１２を保持するように構成されている。伝達機構３は、モータ１５のトルクを保持部１１へ伝達する。トルク検出部６は、モータ１５から保持部１１に伝達されるトルクを検出する。クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５のトルクが保持部１１へ伝達される伝達状態と、モータ１５のトルクが保持部１１へ伝達されない遮断状態と、を切替可能である。制御部４９は、トルク検出部６で検出されたトルクに関する所定条件が満たされるとクラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える。本実施形態では、所定条件は、トルク検出部６で検出されたトルクが閾値を超えるという条件を含む。
【0011】
本実施形態によれば、制御部４９はトルク検出部６で検出されたトルクに応じてクラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える。つまり、制御部４９の電子的な制御により、クラッチ機構Ｃ１が伝達状態から遮断状態に切り替わる。
【0012】
クラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える制御と並行して、モータ１５は、停止するように制御される。ただし、モータ１５は、慣性エネルギーにより暫く回転し続ける。遮断状態では、モータ１５が保持部１１及び保持部１１に保持された先端工具１２から切り離されるので、モータ１５の慣性エネルギーにより保持部１１及び先端工具１２が回転し続けることを抑制できる。
【0013】
電子的な制御によらずに、トルクによる機械的作用により伝達状態から遮断状態に切り替わるクラッチ機構は、メカニカルクラッチと呼ばれる。メカニカルクラッチでは、トルクが閾値を超えた場合に、伝達状態から遮断状態に切り替わる。ただし、メカニカルクラッチでは、トルクが閾値を十分に超過したときは確実に遮断状態に切り替わるものの、トルクが閾値に到達した瞬間には遮断状態に切り替わらない可能性がある。
【0014】
これに対して、本実施形態の電動工具１では、トルク検出部６で検出されたトルクに応じた電子的な制御により、クラッチ機構Ｃ１を遮断状態に切り替えるので、クラッチ機構Ｃ１を迅速に遮断状態に切り替えることができる。クラッチ機構Ｃ１が遮断状態に切り替わることで、保持部１１及び先端工具１２の回転が抑制される。このように、本実施形態の電動工具１では、トルクに応じた保持部１１及び先端工具１２の回転制御の精度を高められる。よって、過剰なトルクでねじ、ボルト又はナット等の締付対象を締めてしまう可能性を低減できる。
【0015】
本実施形態のクラッチ機構Ｃ１は、電磁石９１を含み、電磁石９１の通電状態を変化させることにより、伝達状態と遮断状態とを切り替える。ただし、クラッチ機構Ｃ１の構成は、電磁石９１を備える構成に限定されない。クラッチ機構Ｃ１は、アクチュエータと共に使用されるメカニカルクラッチであってもよい。アクチュエータは、制御部４９による電子的な制御に応じて、メカニカルクラッチを駆動し、メカニカルクラッチを伝達状態から遮断状態に切り替えればよい。電動工具１は、このようなアクチュエータを更に備えていてもよい。アクチュエータは、例えば、制御部４９の制御に応じて伸縮するシリンダーを含む。
【0016】
（詳細）
（１）全体構成
以下、電動工具１の構成について、より詳細に説明する。本実施形態では、モータ１５と伝達機構３とが並んでいる方向を左右方向と規定し、モータ１５から見て伝達機構３が配置された側を右と規定し、伝達機構３から見てモータ１５が配置された側を左と規定する。ただし、これらの規定は、電動工具１の使用方向を限定する趣旨ではない。
（１）全体構成
以下、電動工具１の構成について、より詳細に説明する。本実施形態では、モータ１５と伝達機構３とが並んでいる方向を左右方向と規定し、モータ１５から見て伝達機構３が配置された側を右と規定し、伝達機構３から見てモータ１５が配置された側を左と規定する。ただし、これらの規定は、電動工具１の使用方向を限定する趣旨ではない。
【0017】
電動工具１は、例えば、電動のドライバ、ドリル、ドリルドライバ又はレンチとして用いられる。あるいは、電動工具１は、電動の鋸、かんな、ニブラ、ホールソー又はグラインダ等として用いられる。本実施形態では、代表例として、電動工具１がねじ、ボルト又はナット等の締付対象をねじ締めするためのドライバとして用いられる場合について説明する。
【0018】
図１に示すように、電動工具１は、ハウジング２と、モータ１５と、電源部Ｂ１と、操作部１６と、電力制御ブロック４と、駆動回路部５と、クラッチ機構Ｃ１と、伝達機構３と、チャック１０と、先端工具１２と、を備える。
【0019】
（２）ハウジング
ハウジング２は、胴体部２１と、グリップ部２２と、装着部２３と、を有している。胴体部２１の形状は、筒状である。グリップ部２２は、胴体部２１の側面から突出している。グリップ部２２の形状は、筒状である。装着部２３は、グリップ部２２の先端部に設けられている。言い換えれば、胴体部２１と装着部２３との間が、グリップ部２２にて連結されている。装着部２３には、電源部Ｂ１が着脱自在に装着される。
ハウジング２は、胴体部２１と、グリップ部２２と、装着部２３と、を有している。胴体部２１の形状は、筒状である。グリップ部２２は、胴体部２１の側面から突出している。グリップ部２２の形状は、筒状である。装着部２３は、グリップ部２２の先端部に設けられている。言い換えれば、胴体部２１と装着部２３との間が、グリップ部２２にて連結されている。装着部２３には、電源部Ｂ１が着脱自在に装着される。
【0020】
胴体部２１には、駆動回路部５と、モータ１５と、クラッチ機構Ｃ１と、伝達機構３と、が収容されている。グリップ部２２は、操作部１６を保持している。装着部２３には、電力制御ブロック４が収容されている。
【0021】
（３）チャック
図１に示すように、チャック１０は、外装部１０１と、保持部１１と、を有する。
図１に示すように、チャック１０は、外装部１０１と、保持部１１と、を有する。
【0022】
外装部１０１の形状は、円柱状である。外装部１０１は、胴体部２１の先端に取り付けられている。外装部１０１の内側には、保持部１１が配置されている。外装部１０１は、保持部１１を回転自在に保持している。
【0023】
保持部１１の形状は、円筒状である。保持部１１は、伝達機構３の出力軸に取り付けられている。保持部１１は、モータ１５から伝達機構３を介して伝達されたトルクにより回転する。保持部１１には、先端工具１２が着脱自在に取り付けられる。先端工具１２は、保持部１１と一緒に回転する。電動工具１は、モータ１５のトルクで保持部１１を回転させることで、先端工具１２を回転させる。
【0024】
（４）先端工具
先端工具１２（ビットとも言う）は、例えば、ドライバビット又はドリルビット等である。各種の先端工具１２のうち用途に応じた先端工具１２が、保持部１１に取り付けられて用いられる。
先端工具１２（ビットとも言う）は、例えば、ドライバビット又はドリルビット等である。各種の先端工具１２のうち用途に応じた先端工具１２が、保持部１１に取り付けられて用いられる。
【0025】
なお、本実施形態では、先端工具１２を用途に応じて交換可能であるが、先端工具１２が交換可能であることは必須ではない。例えば、電動工具１は、特定の先端工具１２のみ用いることができる電動工具システムであってもよい。
【0026】
（５）伝達機構
図１に示すように、伝達機構３は、保持部１１とモータ１５との間に配置されている。伝達機構３は、複数のギアを含む。伝達機構３は、モータ１５のトルクを保持部１１へ伝達する。より詳細には、伝達機構３は、モータ１５のトルクをクラッチ機構Ｃ１を介して受け取り、保持部１１へ伝達する。伝達機構３は、モータ１５の回転速度を減速する。より詳細には、伝達機構３は、モータ１５の回転速度を所定の減速比で減速して出力する。つまり、伝達機構３の出力軸の回転速度は、入力軸の回転速度よりも小さい。
図１に示すように、伝達機構３は、保持部１１とモータ１５との間に配置されている。伝達機構３は、複数のギアを含む。伝達機構３は、モータ１５のトルクを保持部１１へ伝達する。より詳細には、伝達機構３は、モータ１５のトルクをクラッチ機構Ｃ１を介して受け取り、保持部１１へ伝達する。伝達機構３は、モータ１５の回転速度を減速する。より詳細には、伝達機構３は、モータ１５の回転速度を所定の減速比で減速して出力する。つまり、伝達機構３の出力軸の回転速度は、入力軸の回転速度よりも小さい。
【0027】
伝達機構３の複数のギアは、ギア３１を含む。ギア３１は、クラッチ機構Ｃ１に設けられた後述のギア８３と噛み合っている。これにより、伝達機構３は、伝達機構３からトルクを受け取る。
【0028】
（６）モータ
モータ１５は、ブラシレスモータである。特に、本実施形態のモータ１５は、同期電動機であり、より詳細には、永久磁石同期電動機（PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor））である。図２に示すように、モータ１５は、永久磁石１３１を含む回転子１３と、モータコイル１４１を含む固定子１４と、を有する。回転子１３は、トルクを出力する回転軸１３２（図１参照）を更に含む。モータコイル１４１と永久磁石１３１との電磁的相互作用により、回転子１３は、固定子１４に対して回転する。
モータ１５は、ブラシレスモータである。特に、本実施形態のモータ１５は、同期電動機であり、より詳細には、永久磁石同期電動機（PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor））である。図２に示すように、モータ１５は、永久磁石１３１を含む回転子１３と、モータコイル１４１を含む固定子１４と、を有する。回転子１３は、トルクを出力する回転軸１３２（図１参照）を更に含む。モータコイル１４１と永久磁石１３１との電磁的相互作用により、回転子１３は、固定子１４に対して回転する。
【0029】
（７）クラッチ機構
図１に示すように、クラッチ機構Ｃ１は、保持部１１とモータ１５との間に配置されている。より詳細には、クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５と伝達機構３との間に配置されている。クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のときは、クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５のトルクを伝達機構３へ伝達する。これにより、モータ１５のトルクは、クラッチ機構Ｃ１及び伝達機構３を介して保持部１１へ伝達される。一方で、クラッチ機構Ｃ１が遮断状態のときは、クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５のトルクを伝達機構３へ伝達しない。これにより、モータ１５のトルクは、保持部１１へ伝達されない。
図１に示すように、クラッチ機構Ｃ１は、保持部１１とモータ１５との間に配置されている。より詳細には、クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５と伝達機構３との間に配置されている。クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のときは、クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５のトルクを伝達機構３へ伝達する。これにより、モータ１５のトルクは、クラッチ機構Ｃ１及び伝達機構３を介して保持部１１へ伝達される。一方で、クラッチ機構Ｃ１が遮断状態のときは、クラッチ機構Ｃ１は、モータ１５のトルクを伝達機構３へ伝達しない。これにより、モータ１５のトルクは、保持部１１へ伝達されない。
【0030】
クラッチ機構Ｃ１は、第１回転部７１と、第２回転部８１と、少なくとも１つ（図１では２つ）の連結部９と、を含む。第１回転部７１は、モータ１５の回転に応じて回転する。第２回転部８１には、保持部１１が直接又は間接的に連結される。本実施形態の第２回転部８１には、伝達機構３を介して保持部１１が間接的に連結される。
【0031】
クラッチ機構Ｃ１の伝達状態は、第１回転部７１と第２回転部８１とが少なくとも１つの連結部９を介して連結され第１回転部７１のトルクが第２回転部８１へ伝達される状態である。クラッチ機構Ｃ１の遮断状態は、第１回転部７１と第２回転部８１とが分離され第１回転部７１のトルクが第２回転部８１へ伝達されない状態である。
【0032】
【0033】
ステータ部７０は、ハウジング２に固定されている。ステータ部７０の形状は、筒状である。ステータ部７０の内面には、第１軸受７２が固定されている。
【0034】
第１回転部７１は、第１軸受７２に保持されている。これにより、第１回転部７１は、ステータ部７０に対して回転自在である。第１回転部７１は、モータ１５の回転軸１３２に連結されている。これにより、第１回転部７１は、モータ１５の回転に応じて回転する。回転軸１３２は、第１回転部７１の中心軸上に配置されている。
【0035】
第１回転部７１は、筒状部材７１１と、対向部材７１２と、を含む。筒状部材７１１の形状は、円筒状である。対向部材７１２は、筒状部材７１１の先端につながっている。対向部材７１２の形状は、円盤状である。対向部材７１２は、第２回転部８１に対向している。対向部材７１２は、第２回転部８１と対向する面に、複数（図３では２つ）の第１凹部７１３を有する。
【0036】
第２回転部８１は、第１回転部７１の右に配置されている。第２回転部８１は、第１回転部７１と伝達機構３との間に配置されている。第１回転部７１は、モータ１５と第２回転部８１との間に配置されている。
【0037】
第２回転部８１の形状は、円盤状である。第２回転部８１は、第１回転部７１と対向する面に、複数（図３では２つ）の第２凹部８１３を有する。
【0038】
第２回転部８１には、第２軸受８２が固定されている。第２軸受８２は、モータ１５の回転軸１３２を保持している。クラッチ機構Ｃ１が遮断状態のときは、回転軸１３２は、第２回転部８１に対して回転する。一方で、クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のときは、第２回転部８１は回転軸１３２と同じ回転数で回転する。
【0039】
クラッチ機構Ｃ１は、ギア８３を更に含む。ギア８３は、第２回転部８１と一体に形成されている。ギア８３は、第２回転部８１のうち、第１回転部７１側とは反対側の面に設けられている。ギア８３は、伝達機構３のギア３１（図１参照）と噛み合っている。これにより、第２回転部８１のトルクが伝達機構３へ伝達される。
【0040】
第１回転部７１と第２回転部８１とは、互いに対向している。第１回転部７１と第２回転部８１とは、僅かに間隔をあけて対向している。なお、第１回転部７１と第２回転部８１とが、少なくとも一部の領域において接していてもよい。また、電動工具１は、スペーサを更に備えていてもよく、スペーサは、第１回転部７１又は第２回転部８１に固定され、第１回転部７１と第２回転部８１との間に挟まれていてもよい。
【0041】
モータ１５の回転軸１３２は、クラッチ機構Ｃ１の入力軸として用いられる。つまり、回転軸１３２は、モータ１５の構成とクラッチ機構Ｃ１の構成とを兼ねる。回転軸１３２は、モータ１５のトルクを第１回転部７１へ伝達する。
【0042】
ギア８３は、クラッチ機構Ｃ１の出力軸として用いられる。ギア８３は、第２回転部８１の回転を保持部１１へ伝達する。より詳細には、ギア８３は、第２回転部８１の回転を伝達機構３を介して保持部１１へ伝達する。
【0043】
ギア８３（出力軸）は、回転軸１３２（入力軸）と同軸上に配置されている。これにより、入力軸及び出力軸の軸ブレを抑制できる。
【0044】
第１回転部７１に設けられた複数の第１凹部７１３と、第２回転部８１に設けられた複数の第２凹部８１３とは、一対一で対応している。クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のとき、それぞれ対応する第１凹部７１３及び第２凹部８１３は、互いに対向する位置にある。
【0045】
複数の連結部９の各々は、電磁石９１と、永久磁石ブロック９２と、を有する。電磁石９１は、磁極９１１と、コイル９１２と、含む。永久磁石ブロック９２は、永久磁石９２１と、弾性部材９２２と、を有する。
【0046】
すなわち、連結部９は、電磁石９１と、永久磁石９２１と、を有し、電磁石９１は磁極９１１を含む。磁極９１１は、鉄（例えば、電磁軟鉄）等の磁性体を材料として形成されている。永久磁石９２１は、磁極９１１と対向する。
【0047】
磁極９１１は、第１回転部７１に保持されている。永久磁石９２１は、第２回転部８１に保持されている。制御部４９（図２参照）は、電磁石９１の通電状態を切り替えることで、クラッチ機構Ｃ１の伝達状態と遮断状態とを切り替える。すなわち、電磁石９１のコイル９１２の通電状態に応じて、磁極９１１と永久磁石９２１との間に働く電磁気力が変化する。これに応じて、クラッチ機構Ｃ１の伝達状態と遮断状態とが切り替わる。
【0048】
より詳細には、制御部４９が、コイル９１２に通電されている電流の大きさが所定の大きさ以上となるように制御しているとき、磁極９１１と永久磁石９２１との間に電磁反発力が発生する。これにより、第１回転部７１と第２回転部８１とが分離される遮断状態となる。つまり、制御部４９は、磁極９１１と永久磁石９２１との間に電磁反発力を発生させることで、クラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える。
【0049】
また、制御部４９がコイル９１２を通電されていない状態にしているとき、又は、コイル９１２に通電されている電流の大きさが所定の大きさよりも小さいとき、電磁反発力が比較的小さいので、第１回転部７１のトルクが第２回転部８１へ伝達される伝達状態が維持される。
【0050】
このように、クラッチ機構Ｃ１は、電磁石９１（コイル９１２）に所定の大きさ以上の電流が通電されているとき遮断状態となる。クラッチ機構Ｃ１は、電磁石９１（コイル９１２）が通電されていないとき又は電磁石９１（コイル９１２）に所定の大きさよりも小さい電流が通電されているとき伝達状態となる。
【0051】
複数の電磁石９１の複数の磁極９１１は、第１回転部７１の複数の第１凹部７１３と一対一で対応している。各磁極９１１は、対応する第１凹部７１３に挿入されている。複数の電磁石９１の複数のコイル９１２は、ステータ部７０に固定されている。複数のコイル９１２は、複数の磁極９１１が配置された領域よりも左の領域に配置されている。
【0052】
複数の永久磁石ブロック９２は、第２回転部８１の複数の第２凹部８１３と一対一で対応している。各永久磁石ブロック９２の永久磁石９２１及び弾性部材９２２は、対応する第２凹部８１３に挿入されている。永久磁石９２１の形状は、筒状である。第２回転部８１は、複数の第２凹部８１３の各々の底面から突出した軸部８４を含み、軸部８４は、永久磁石９２１の内側に挿入されている。永久磁石９２１は、軸部８４に沿って移動可能である。
【0053】
弾性部材９２２は、永久磁石９２１の右に配置されている。弾性部材９２２は、第２凹部８１３の底面と永久磁石９２１との間に配置されている。弾性部材９２２は、圧縮ばねである。より詳細には、弾性部材９２２は、圧縮コイルばねである。弾性部材９２２は、軸部８４を囲むように配置されている。弾性部材９２２は、永久磁石９２１に対して左向きの力を加える。つまり、弾性部材９２２は、永久磁石９２１に対して、第１回転部７１側へ押す力を加える。
【0054】
複数の連結部９は、回転軸１３２（入力軸）及びギア８３（出力軸）のうち少なくとも一方を囲むように配置されている。図５は、第１回転部７１を右から見た図である。複数の連結部９の複数の磁極９１１は、回転軸１３２を囲むように円状に配置されている。また、複数のコイル９１２（図３参照）も、回転軸１３２を囲むように円状に配置されている。
【0055】
複数の永久磁石ブロック９２も、回転軸１３２を囲むように円状に配置されている。また、左右方向から見て、複数の永久磁石ブロック９２は、ギア８３を囲むように円状に配置されている。
【0056】
以下、クラッチ機構Ｃ１の動作について説明する。
【0057】
コイル９１２が通電されていないとき又はコイル９１２に所定の大きさよりも小さい電流が通電されているとき、クラッチ機構Ｃ１の伝達状態が維持される。クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のとき、図３に示すように、永久磁石９２１は、第１回転部７１の第１凹部７１３に挿入されている。このとき、永久磁石９２１は、磁極９１１に接した状態である。より詳細には、永久磁石９２１は、磁極９１１と弾性部材９２２とに挟まれた状態である。弾性部材９２２の弾性エネルギーにより、永久磁石９２１の位置が保たれる。複数の連結部９の各々において、永久磁石９２１が第１凹部７１３に挿入されることで、第１回転部７１と第２回転部８１とが連結される。よって、クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のとき、第１回転部７１と第２回転部８１とが同じ回転数で回転する。
【0058】
このように、第１凹部７１３には永久磁石９２１が嵌まる。すなわち、クラッチ機構Ｃ１は、嵌合構造を有し、嵌合構造は、第１凹部７１３及び永久磁石９２１により構成されている。嵌合構造は、クラッチ機構Ｃ１の伝達状態において第１回転部７１及び第２回転部８１を嵌合により連結させる。
【0059】
クラッチ機構Ｃ１が伝達状態のとき、コイル９１２に所定の大きさ以上の電流が通電されると、磁極９１１と永久磁石９２１との間に電磁反発力が発生する。これにより、永久磁石９２１が右へ移動する。つまり、永久磁石９２１は、弾性部材９２２を圧縮させながら磁極９１１から離れ、図４に示すように、第１回転部７１の第１凹部７１３の外へ移動する。より詳細には、永久磁石９２１は、第２回転部８１の第２凹部８１３に収まる。複数の連結部９の各々において、永久磁石９２１が第１凹部７１３の外へ移動することで、第１回転部７１と第２回転部８１との連結が解除される。すなわち、クラッチ機構Ｃ１が遮断状態となる。
【0060】
クラッチ機構Ｃ１が遮断状態のとき、モータ１５の回転軸１３２の回転に伴って第１回転部７１のみが回転し、第２回転部８１は回転しない。また、伝達機構３を介して第２回転部８１に連結された保持部１１及び先端工具１２も回転しない。より詳細には、クラッチ機構Ｃ１が伝達状態から遮断状態に切り替わると、第２回転部８１、伝達機構３の複数のギア、保持部１１及び先端工具１２は、慣性エネルギーにより暫く回転を続け、慣性エネルギーが失われることで、停止する。
【0061】
上記のように、複数の連結部９の各々は、弾性部材９２２を更に有し、弾性部材９２２は、電磁石９１が通電されているとき弾性エネルギーを蓄積する。すなわち、永久磁石９２１が弾性部材９２２を圧縮させることで、弾性部材９２２が弾性エネルギーを蓄積する。クラッチ機構Ｃ１は、弾性部材９２２の弾性エネルギーによって伝達状態と遮断状態とのうち一方から他方へ切り替わる。本実施形態では、弾性部材９２２の弾性エネルギーによってクラッチ機構Ｃ１が遮断状態から伝達状態に切り替わる。つまり、各永久磁石９２１が磁極９１１と対向するように第１回転部７１及び第２回転部８１の各々の回転角を調整すると、各永久磁石９２１は、弾性部材９２２の弾性エネルギーにより移動し、第１凹部７１３へ挿入される。これをもって、クラッチ機構Ｃ１が遮断状態から伝達状態に切り替わったことになる。
【0062】
第１回転部７１及び第２回転部８１の各々の回転角の調整は、例えば、第１回転部７１又は第２回転部８１に連結された操作用部位をユーザが操作することでなされてもよい。
あるいは、上記回転角の調整は、第１回転部７１又は第２回転部８１を電気エネルギー等の動力源を用いて回転させる駆動機構を、ユーザが起動することによりなされてもよい。駆動機構による第１回転部７１又は第２回転部８１の回転速度は、モータ１５の回転速度と比較して小さい。
あるいは、上記回転角の調整は、第１回転部７１又は第２回転部８１を電気エネルギー等の動力源を用いて回転させる駆動機構を、ユーザが起動することによりなされてもよい。駆動機構による第１回転部７１又は第２回転部８１の回転速度は、モータ１５の回転速度と比較して小さい。
【0063】
（８）電源部
図１に示す電源部Ｂ１は、モータ１５、電磁石９１及び電力制御ブロック４等に電流を供給する。電源部Ｂ１は、例えば、電池パックである。電源部Ｂ１は、例えば、１又は複数の２次電池を含む。
図１に示す電源部Ｂ１は、モータ１５、電磁石９１及び電力制御ブロック４等に電流を供給する。電源部Ｂ１は、例えば、電池パックである。電源部Ｂ１は、例えば、１又は複数の２次電池を含む。
【0064】
（９）操作部
操作部１６は、モータ１５の回転を制御するための操作を受け付ける。操作部１６を引く操作により、モータ１５のオンオフを切替可能である。また、操作部１６を引く操作の引込み量で、モータ１５の回転速度を調整可能である。その結果として、操作部１６を引く操作の引込み量で、保持部１１の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きいほど、モータ１５の回転速度が速くなる。電力制御ブロック４は、操作部１６を引く操作の引込み量に応じて、モータ１５を回転又は停止させ、また、モータ１５の回転速度を制御する。
操作部１６は、モータ１５の回転を制御するための操作を受け付ける。操作部１６を引く操作により、モータ１５のオンオフを切替可能である。また、操作部１６を引く操作の引込み量で、モータ１５の回転速度を調整可能である。その結果として、操作部１６を引く操作の引込み量で、保持部１１の回転速度を調整可能である。上記引込み量が大きいほど、モータ１５の回転速度が速くなる。電力制御ブロック４は、操作部１６を引く操作の引込み量に応じて、モータ１５を回転又は停止させ、また、モータ１５の回転速度を制御する。
【0065】
（１０）駆動回路部
図１に示すように、駆動回路部５は、モータ１５に隣接して設けられている。駆動回路部５は、電力制御ブロック４による制御に応じて、モータ１５へ電力を供給する。駆動回路部５は、インバータ回路部５１（図２参照）を含む。インバータ回路部５１は、電源部Ｂ１から供給される電力を所望の電圧の電力に変換し、変換後の電力をモータ１５に供給する。
図１に示すように、駆動回路部５は、モータ１５に隣接して設けられている。駆動回路部５は、電力制御ブロック４による制御に応じて、モータ１５へ電力を供給する。駆動回路部５は、インバータ回路部５１（図２参照）を含む。インバータ回路部５１は、電源部Ｂ１から供給される電力を所望の電圧の電力に変換し、変換後の電力をモータ１５に供給する。
【0066】
（１１）モータ回転測定部
電動工具１は、モータ回転測定部２７（図２参照）を更に備える。モータ回転測定部２７は、モータ１５（回転子１３）の回転角を測定する。モータ回転測定部２７としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。
電動工具１は、モータ回転測定部２７（図２参照）を更に備える。モータ回転測定部２７は、モータ１５（回転子１３）の回転角を測定する。モータ回転測定部２７としては、例えば、光電式エンコーダ又は磁気式エンコーダを採用することができる。
【0067】
（１２）電力制御ブロック
図２に示すように、電力制御ブロック４は、インバータ回路部５１と共に用いられ、フィードバック制御によりモータ１５の動作を制御する。
図２に示すように、電力制御ブロック４は、インバータ回路部５１と共に用いられ、フィードバック制御によりモータ１５の動作を制御する。
【0068】
電力制御ブロック４は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、電力制御ブロック４の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0069】
電力制御ブロック４は、指令値生成部４１と、速度制御部４２と、電流制御部４３と、第１の座標変換器４４と、第２の座標変換器４５と、磁束制御部４６と、推定部４７と、制御部４９と、算出部６３と、を有する。なお、電力制御ブロック４の各構成は、電力制御ブロック４によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。
【0070】
また、電動工具１は、複数（図２では２つ）の電流センサ６１、６２を備える。複数の電流センサ６１、６２はそれぞれ、例えば、ホール素子電流センサ又はシャント抵抗素子を含む。複数の電流センサ６１、６２は、電源部Ｂ１（図１参照）からインバータ回路部５１を介してモータ１５に供給される電流を測定する。ここで、モータ１５には、３相電流（Ｕ相電流、Ｖ相電流及びＷ相電流）が供給されており、複数の電流センサ６１、６２は、少なくとも２相の電流を測定する。図２では、電流センサ６１がＵ相電流を測定して電流測定値ｉｕ１を出力し、電流センサ６２がＶ相電流を測定して電流測定値ｉｖ１を出力する。
【0071】
推定部４７は、モータ回転測定部２７で測定されたモータ１５の回転角θ１を時間微分して、モータ１５の角速度ω１を算出する。
【0072】
トルク検出部６は、電流測定部６０と、上述の算出部６３と、を有する。電流測定部６０は、上述の２つの電流センサ６１、６２と、上述の第２の座標変換器４５と、を含む。電流測定部６０は、モータ１５に流れるｄ軸電流（励磁電流）及びｑ軸電流（トルク電流）を測定する。すなわち、２つの電流センサ６１、６２で測定された２相の電流が第２の座標変換器４５で変換されることで、ｄ軸電流の電流測定値ｉｄ１及びｑ軸電流の電流測定値ｉｑ１が算出される。
【0073】
第２の座標変換器４５は、複数の電流センサ６１、６２で測定された電流測定値ｉｕ１、ｉｖ１を、モータ回転測定部２７で測定されたモータ１５の回転角θ１に基づいて座標変換し、電流測定値ｉｄ１、ｉｑ１を算出する。すなわち、第２の座標変換器４５は、２相の電流に対応する電流測定値ｉｕ１、ｉｖ１を、磁界成分（ｄ軸電流）に対応する電流測定値ｉｄ１と、トルク成分（ｑ軸電流）に対応する電流測定値ｉｑ１とに変換する。
【0074】
算出部６３は、電流測定部６０で測定されたトルク電流（電流測定値ｉｑ１）に基づいて、モータ１５から保持部１１に伝達されるトルクを算出する。例えば、算出部６３は、トルク電流を表す電流測定値ｉｑ１に所定の定数を乗じることで、モータ１５から保持部１１に伝達されるトルクを算出する。
【0075】
モータ１５から保持部１１に伝達されるトルクとは、モータ１５のトルクであってもよいし、保持部１１のトルクであってもよいし、モータ１５のトルクを保持部１１に伝達する構成（クラッチ機構Ｃ１又は伝達機構３）のトルクであってもよい。
【0076】
制御部４９は、電磁石９１のコイル９１２（図１参照）の通電状態を切り替える。これにより、制御部４９は、クラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える。
【0077】
制御部４９は、トルク検出部６で検出されたトルク（以下、「検出トルク」と称す）に関する所定条件が満たされるとクラッチ機構Ｃ１を伝達状態から遮断状態に切り替える。また、制御部４９は、所定条件が満たされるとモータ１５を停止させる。所定条件は、検出トルクが閾値を超えるという条件を含む。
【0078】
所定条件は、例えば、検出トルクが閾値を超えるという条件であってもよい。あるいは、所定条件は、例えば、検出トルクが閾値を超えた状態が所定時間以上継続するという条件であってもよい。あるいは、トルク検出部６が所定の時間間隔ごとにトルクを検出し、所定条件は、検出トルクが閾値を超えた回数が所定回数以上であるという条件であってもよい。
【0079】
制御部４９は、クラッチ機構Ｃ１が遮断状態であって、モータ１５が回転している間、クラッチ機構Ｃ１を遮断状態から伝達状態へ切り替える制御を実行しない。つまり、クラッチ機構Ｃ１が遮断状態になった後、モータ１５が回転している間は、制御部４９は、コイル９１２に所定の大きさ以上の電流を通電した状態を維持する。これにより、モータ１５が停止するまで、遮断状態を維持し、先端工具１２の回転を防止できる。
【0080】
指令値生成部４１は、モータ１５の角速度の指令値ｃω１を生成する。指令値生成部４１には、例えば、操作部１６を引く操作の引込み量に応じた指令値ｃω０が、操作部１６から入力される。指令値生成部４１は、指令値ｃω０に応じた指令値ｃω１を生成する。すなわち、指令値生成部４１は、上記引込み量が大きいほど、角速度の指令値ｃω１を大きくする。
【0081】
速度制御部４２は、指令値生成部４１で生成された指令値ｃω１と推定部４７で算出された角速度ω１との差分に基づいて、指令値ｃｉｑ１を生成する。指令値ｃｉｑ１は、モータ１５のトルク電流（ｑ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、電力制御ブロック４は、モータコイル１４１に供給されるトルク電流（ｑ軸電流）を指令値ｃｉｑ１に近づけるように制御する。速度制御部４２は、指令値ｃω１と角速度ω１との差分を所定値よりも小さくするように指令値ｃｉｑ１を決定する。
【0082】
磁束制御部４６は、推定部４７で算出された角速度ω１と、電流測定値ｉｑ１と、に基づいて、指令値ｃｉｄ１を生成する。指令値ｃｉｄ１は、モータ１５の励磁電流（ｄ軸電流）の大きさを指定する指令値である。すなわち、電力制御ブロック４は、モータコイル１４１に供給される励磁電流（ｄ軸電流）を指令値ｃｉｄ１に近づけるようにモータ１５の動作を制御する。
【0083】
本実施形態では、磁束制御部４６で生成される指令値ｃｉｄ１は、励磁電流の大きさを０にするための指令値である。ただし、磁束制御部４６は、常時励磁電流の大きさを０にするための指令値ｃｉｄ１を生成してもよいし、必要に応じて、励磁電流の大きさを０よりも大きく又は小さくするための指令値ｃｉｄ１を生成してもよい。励磁電流の指令値ｃｉｄ１が０より小さくなると、モータ１５にマイナスの励磁電流（弱め磁束電流）が流れ、弱め磁束により、回転子１３を駆動する磁束が弱まる。
【0084】
電流制御部４３は、磁束制御部４６で生成された指令値ｃｉｄ１と第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｄ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｄ１を生成する。指令値ｃｖｄ１は、モータ１５のｄ軸電圧の大きさを指定する指令値である。電流制御部４３は、指令値ｃｉｄ１と電流測定値ｉｄ１との差分を所定値よりも小さくするように指令値ｃｖｄ１を決定する。
【0085】
また、電流制御部４３は、速度制御部４２で生成された指令値ｃｉｑ１と第２の座標変換器４５で算出された電流測定値ｉｑ１との差分に基づいて、指令値ｃｖｑ１を生成する。指令値ｃｖｑ１は、モータ１５のｑ軸電圧の大きさを指定する指令値である。電流制御部４３は、指令値ｃｉｑ１と電流測定値ｉｑ１との差分を所定値よりも小さくするように指令値ｃｖｑ１を生成する。
【0086】
第１の座標変換器４４は、指令値ｃｖｄ１、ｃｖｑ１を、モータ回転測定部２７で測定されたモータ１５の回転角θ１に基づいて座標変換し、指令値ｃｖｕ１、ｃｖｖ１、ｃｖｗ１を算出する。すなわち、第１の座標変換器４４は、磁界成分（ｄ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｄ１と、トルク成分（ｑ軸電圧）に対応する指令値ｃｖｑ１とを、３相電圧に対応する指令値ｃｖｕ１、ｃｖｖ１、ｃｖｗ１に変換する。指令値ｃｖｕ１はＵ相電圧に、指令値ｃｖｖ１はＶ相電圧に、指令値ｃｖｗ１はＷ相電圧に対応する。
【0087】
インバータ回路部５１は、指令値ｃｖｕ１、ｃｖｖ１、ｃｖｗ１に応じた３相電圧をモータ１５に供給する。インバータ回路部５１は、例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、モータ１５に供給される電力を制御する。
【0088】
モータ１５は、インバータ回路部５１から供給された電力（３相電圧）により駆動され、トルクを発生させる。
【0089】
この結果、電力制御ブロック４は、モータコイル１４１に流れる励磁電流が、磁束制御部４６で生成された指令値ｃｉｄ１に対応した大きさとなるように励磁電流を制御する。また、電力制御ブロック４は、モータ１５の角速度が、指令値生成部４１で生成された指令値ｃω１に対応した角速度となるようにモータ１５の角速度を制御する。
【0090】
モータ１５への供給電力の電力制御ブロック４による制御は、ベクトル制御による制御である。ベクトル制御は、モータコイル１４１に供給される電流を、磁束を発生する電流成分（励磁電流）とトルクを発生する電流成分（トルク電流）とに分解し、それぞれの電流成分を独立に制御するモータ制御方式の一種である。
【0091】
トルク電流の電流測定値ｉｑ１は、ベクトル制御と、モータ１５から保持部１１に伝達されるトルクの算出と、に用いられる。そのため、ベクトル制御のための回路の一部とトルクの算出のための回路の一部とを共有することができる。これにより、電動工具１に備えられる回路の面積及び寸法の低減、並びに、回路に要するコストの低減を図ることができる。
【0092】
（実施形態の変形例）
以下、実施形態の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
以下、実施形態の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。
【0093】
先端工具１２は、電動工具１の構成に含まれていなくてもよい。
【0094】
電源部Ｂ１は、電動工具１の構成に含まれていなくてもよい。
【0095】
弾性部材９２２は、引張ばね（例えば、引張コイルばね）であってもよい。この場合、制御部４９は、磁極９１１と永久磁石９２１との間に電磁吸引力を発生させることで、クラッチ機構Ｃ１を伝達状態に維持する。制御部４９が電磁吸引力を低減させる又は無くすと、引っ張りばねの弾性エネルギーにより永久磁石９２１が第１凹部７１３の外へ移動し、クラッチ機構Ｃ１が伝達状態から遮断状態に切り替わる。
【0096】
実施形態では、第１回転部７１の第１凹部７１３に永久磁石９２１が挿入されることで、第１回転部７１と第２回転部８１とが同じ回転数で回転するように連結されている。ただし、第１凹部７１３に永久磁石９２１が挿入されることは、必須ではない。第１回転部７１と第２回転部８１とは、永久磁石９２１と磁極９１１との間に作用する磁気吸引力のみにより連結されていてもよい。
【0097】
保持部１１は、伝達機構３の一部と一体に形成されていてもよい。
【0098】
第１回転部７１は、モータ１５の回転子１３と一体に形成されていてもよい。
【0099】
実施形態において、第１回転部７１及び第２回転部８１を嵌合により連結させる嵌合構造は、第１凹部７１３及び永久磁石９２１により構成されている。これとは別の第１例として、嵌合構造は、第１回転部７１に設けられた凹部（第１凹部７１３又は他の凹部）と、第２回転部８１に設けられた凸部と、により構成されていてもよい。あるいは、第２例として、嵌合構造は、第２回転部８１に設けられた凹部（第２凹部８１３又は他の凹部）と、第１回転部７１に設けられた凸部と、により構成されていてもよい。第１例又は第２例の場合、電磁石９１と永久磁石９２１との間に働く電磁気力により第１回転部７１と第２回転部８１との相対位置が変化することで、凹部と凸部とが嵌まり合えばよい。
【0100】
クラッチ機構Ｃ１の配置は、実施形態に示した配置に限定されない。クラッチ機構Ｃ１は、例えば、伝達機構３と保持部１１との間に配置されていてもよい。
【0101】
トルク検出部６は、トルクセンサであってもよい。トルクセンサとしては、抵抗式歪みセンサ又は磁歪式歪みセンサ等を採用できる。
【0102】
（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。
【0103】
第１の態様に係る電動工具（１）は、保持部（１１）と、モータ（１５）と、伝達機構（３）と、トルク検出部（６）と、クラッチ機構（Ｃ１）と、制御部（４９）と、を備える。保持部（１１）は、先端工具（１２）を保持するように構成されている。伝達機構（３）は、モータ（１５）のトルクを保持部（１１）へ伝達する。トルク検出部（６）は、モータ（１５）から保持部（１１）に伝達されるトルクを検出する。クラッチ機構（Ｃ１）は、モータ（１５）のトルクが保持部（１１）へ伝達される伝達状態と、モータ（１５）のトルクが保持部（１１）へ伝達されない遮断状態と、を切替可能である。制御部（４９）は、トルク検出部（６）で検出されたトルクに関する所定条件が満たされるとクラッチ機構（Ｃ１）を伝達状態から遮断状態に切り替える。
【0104】
上記の構成によれば、制御部（４９）はトルク検出部（６）で検出されたトルクに応じてクラッチ機構（Ｃ１）を遮断状態に切り替える。そのため、制御部（４９）の電子的な制御によらずに、トルクによる機械的作用によりクラッチ機構（Ｃ１）が遮断状態に切り替わる場合と比較して、トルクに応じた制御の精度を高められる。
【0105】
また、第２の態様に係る電動工具（１）では、第１の態様において、所定条件は、トルク検出部（６）で検出されたトルクが閾値を超えるという条件を含む。
【0106】
上記の構成によれば、閾値を超えたトルクで締付対象を締めてしまう可能性を低減させることができる。
【0107】
また、第３の態様に係る電動工具（１）では、第１又は２の態様において、トルク検出部（６）は、電流測定部（６０）と、算出部（６３）と、を有する。電流測定部（６０）は、モータ（１５）に流れるトルク電流を測定する。算出部（６３）は、電流測定部（６０）で測定されたトルク電流に基づいて、モータ（１５）から保持部（１１）に伝達されるトルクを算出する。
【0108】
上記の構成によれば、トルク電流に基づいてトルクを算出できる。
【0109】
また、第４の態様に係る電動工具（１）では、第１～３の態様のいずれか１つにおいて、制御部（４９）は、クラッチ機構（Ｃ１）が遮断状態であって、モータ（１５）が回転している間、クラッチ機構（Ｃ１）を遮断状態から伝達状態へ切り替える制御を実行しない。
【0110】
上記の構成によれば、モータ（１５）が停止するまで、遮断状態を維持し、先端工具（１２）の回転を防止できる。
【0111】
また、第５の態様に係る電動工具（１）では、第１～４の態様のいずれか１つにおいて、伝達機構（３）は、モータ（１５）の回転速度を減速する。クラッチ機構（Ｃ１）は、モータ（１５）と伝達機構（３）との間に配置されている。
【0112】
伝達機構（３）はモータ（１５）の回転速度を減速するので、モータ（１５）のトルクは伝達機構（３）のトルクよりも小さい。よって、上記の構成によれば、伝達機構（３）と保持部（１１）との間にクラッチ機構（Ｃ１）が配置されている場合と比較して、クラッチ機構（Ｃ１）が伝達状態である際のクラッチ機構（Ｃ１）の負荷を低減できる。
【0113】
また、第６の態様に係る電動工具（１）では、第１～５の態様のいずれか１つにおいて、クラッチ機構（Ｃ１）は、第１回転部（７１）と、第２回転部（８１）と、少なくとも１つの連結部（９）と、を含む。第１回転部（７１）は、モータ（１５）の回転に応じて回転する。第２回転部（８１）には、保持部（１１）が直接又は間接的に連結される。伝達状態は、第１回転部（７１）と第２回転部（８１）とが少なくとも１つの連結部（９）を介して連結され第１回転部（７１）のトルクが第２回転部（８１）へ伝達される状態である。遮断状態は、第１回転部（７１）と第２回転部（８１）とが分離され第１回転部（７１）のトルクが第２回転部（８１）へ伝達されない状態である。
【0114】
上記の構成によれば、クラッチ機構（Ｃ１）によりトルクの伝達と遮断とを切り替えられる。
【0115】
また、第７の態様に係る電動工具（１）では、第６の態様において、少なくとも１つの連結部（９）は、磁極（９１１）を含む電磁石（９１）と、磁極（９１１）と対向する永久磁石（９２１）と、を有する。磁極（９１１）は、第１回転部（７１）に保持されている。永久磁石（９２１）は、第２回転部（８１）に保持されている。制御部（４９）は、電磁石（９１）の通電状態を切り替えることで、クラッチ機構（Ｃ１）の伝達状態と遮断状態とを切り替える。
【0116】
上記の構成によれば、電磁気力によりクラッチ機構（Ｃ１）の伝達状態と遮断状態とを切り替えられる。
【0117】
また、第８の態様に係る電動工具（１）では、第７の態様において、制御部（４９）は、磁極（９１１）と永久磁石（９２１）との間に電磁反発力を発生させることで、クラッチ機構（Ｃ１）を伝達状態から遮断状態に切り替える。
【0118】
上記の構成によれば、クラッチ機構（Ｃ１）を伝達状態から遮断状態へと迅速に切り替えることができる。
【0119】
また、第９の態様に係る電動工具（１）では、第７又は８の態様において、クラッチ機構（Ｃ１）は、電磁石（９１）に所定の大きさ以上の電流が通電されているとき遮断状態となり、電磁石（９１）が通電されていないとき又は電磁石（９１）に所定の大きさよりも小さい電流が通電されているとき伝達状態となる。
【0120】
上記の構成によれば、伝達状態における消費電力を低減できる。
【0121】
また、第１０の態様に係る電動工具（１）では、第７～９の態様のいずれか１つにおいて、少なくとも１つの連結部（９）は、弾性部材（９２２）を更に有する。弾性部材（９２２）は、電磁石（９１）が通電されているとき弾性エネルギーを蓄積する。クラッチ機構（Ｃ１）は、弾性部材（９２２）の弾性エネルギーによって伝達状態と遮断状態とのうち一方から他方へ切り替わる。
【0122】
上記の構成によれば、弾性部材（９２２）に蓄えられた弾性エネルギーを用いて、クラッチ機構（Ｃ１）の伝達状態と遮断状態とを切り替えられる。
【0123】
また、第１１の態様に係る電動工具（１）では、第６～１０の態様のいずれか１つにおいて、クラッチ機構（Ｃ１）は、入力軸（回転軸１３２）と、出力軸（ギア８３）と、を更に含む。入力軸は、モータ（１５）のトルクを第１回転部（７１）へ伝達する。出力軸は、入力軸と同軸上に配置されている。出力軸は、第２回転部（８１）の回転を保持部（１１）へ伝達する。
【0124】
上記の構成によれば、入力軸と出力軸とが同軸上に配置されているため、入力軸及び出力軸の軸ブレを抑制できる。
【0125】
また、第１２の態様に係る電動工具（１）では、第１１の態様において、クラッチ機構（Ｃ１）は、連結部（９）を複数含む。複数の連結部（９）は、入力軸及び出力軸のうち少なくとも一方を囲むように配置されている。
【0126】
上記の構成によれば、複数の連結部（９）が環状に配置されているため、クラッチ機構（Ｃ１）の動作時に力の偏りが抑制される。これにより、クラッチ機構（Ｃ１）が傾く可能性を低減できる。また、クラッチ機構（Ｃ１）が傾いてクラッチ機構（Ｃ１）が動作し難い状態となる可能性を低減できる。
【0127】
また、第１３の態様に係る電動工具（１）では、第６～１２の態様のいずれか１つにおいて、クラッチ機構（Ｃ１）は、嵌合構造（第１凹部７１３及び永久磁石９２１）を有する。嵌合構造は、伝達状態において第１回転部（７１）及び第２回転部（８１）を嵌合により連結させる。
【0128】
上記の構成によれば、クラッチ機構（Ｃ１）の伝達状態が比較的安定的な状態となる。
【0129】
第１の態様以外の構成については、電動工具（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【0130】
１ 電動工具
３ 伝達機構
６ トルク検出部
９ 連結部
１１ 保持部
１２ 先端工具
１５ モータ
４９ 制御部
６０ 電流測定部
６３ 算出部
７１ 第１回転部
８１ 第２回転部
８３ ギア
９１ 電磁石
１３２ 回転軸
７１３ 第１凹部
９１１ 磁極
９２１ 永久磁石（嵌合構造）
９２２ 弾性部材
Ｃ１ クラッチ機構
３ 伝達機構
６ トルク検出部
９ 連結部
１１ 保持部
１２ 先端工具
１５ モータ
４９ 制御部
６０ 電流測定部
６３ 算出部
７１ 第１回転部
８１ 第２回転部
８３ ギア
９１ 電磁石
１３２ 回転軸
７１３ 第１凹部
９１１ 磁極
９２１ 永久磁石（嵌合構造）
９２２ 弾性部材
Ｃ１ クラッチ機構
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】