特許 7579428 監視装置、鞍乗型車両、情報端末、監視方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-29

(45)【発行日】2024-11-07

(54)【発明の名称】監視装置、鞍乗型車両、情報端末、監視方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241030BHJP

   B60R 11/04 20060101ALI20241030BHJP

   B62J 45/00 20200101ALI20241030BHJP

   B62J 45/40 20200101ALI20241030BHJP

   B62J 50/20 20200101ALI20241030BHJP

   B62J 27/00 20200101ALI20241030BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

B60R11/04

B62J45/00

B62J45/40

B62J50/20

B62J27/00

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023508769

(86)(22)【出願日】2022-02-14

(86)【国際出願番号】 JP2022005584

(87)【国際公開番号】W WO2022201957

(87)【国際公開日】2022-09-29

【審査請求日】2023-09-22

(31)【優先権主張番号】P 2021049129

(32)【優先日】2021-03-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩丸 虎喜

(72)【発明者】

【氏名】武智 崚

(72)【発明者】

【氏名】西岡 修

【審査官】田中 将一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１０７７９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０７３０２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０３０９７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０３３４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１３６３３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｒ ９／００ － １１／０６

Ｂ６０Ｊ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

鞍乗型車両に搭載され、前記鞍乗型車両の運転者および／または前記鞍乗型車両の異常を監視する監視装置であって、
前記運転者および前記鞍乗型車両の状況を示す状況情報を取得する取得手段と、
前記取得手段で取得された状況情報に基づいて所定の状況を検出した場合に、前記異常が発生したと判断する判断手段と、
を備え、
前記状況情報は、前記鞍乗型車両のシートに着座している前記運転者を撮影可能で且つ前記鞍乗型車両に設けられた第１撮影部で得られる第１画像と、前記鞍乗型車両の周囲を撮影可能で且つ前記鞍乗型車両に設けられた第２撮影部で得られる第２画像とを含み、
前記所定の状況は、前記運転者が前記シートに着座していない第１状況と、前記鞍乗型車両の周囲において前記運転者が路上に横たわっている第２状況とを含み、
前記判断手段は、前記取得手段で取得された前記第１画像に基づいて前記第１状況を検出し、且つ、前記取得手段で取得された前記第２画像に基づいて前記第２状況を検出した場合に、前記異常として、前記運転者による前記鞍乗型車両の運転中での前記鞍乗型車両の転倒が発生したと判断する、ことを特徴とする監視装置。

【請求項2】

前記第１状況は、前記運転者がハンドルを把持していない状況も含む、ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。

【請求項3】

前記判断手段は、前記第１画像に基づいて前記第１状況が検出され、且つ前記第２画像に基づいて前記第２状況が検出されなかった場合、前記運転者が無事であると判断する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の監視装置。

【請求項4】

前記所定の状況は、前記鞍乗型車両のイグニッションがオンしている第３状況と、前記鞍乗型車両が転倒状態であるとの第４状況とを更に含み、
前記判断手段は、前記第２状況の代わりに、前記取得手段で取得された前記状況情報に基づいて前記第３状況および前記第４状況を検出した場合に、前記運転者による前記鞍乗型車両の運転中での前記鞍乗型車両の転倒が発生したと判断する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の監視装置。

【請求項5】

前記状況情報は、イグニッションキーを撮影可能なカメラで得られた画像、イグニッションキーの位置、前記鞍乗型車両に搭載されたバッテリの状態のうち少なくとも１つを示す情報を含む、ことを特徴とする請求項４に記載の監視装置。

【請求項6】

前記判断手段は、前記イグニッションの位置がオフ位置にある場合、前記運転者による前記鞍乗型車両の運転中での前記鞍乗型車両の転倒が発生しておらず、前記鞍乗型車両から運転者が降車したと判断する、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の監視装置。

【請求項7】

前記判断手段は、前記第１状況および前記第３状況を検出し、かつ前記第４状況を検出しない場合、前記運転者が前記イグニッションをオフにし忘れたと判断する、ことを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の監視装置。

【請求項8】

前記判断手段により前記異常が発生したと判断された場合に前記異常を報知する報知手段を更に備え、
前記判断手段は、前記取得手段で取得された前記状況情報に基づいて前記異常の種類を決定し、前記異常の種類に応じて、前記報知手段による報知態様を変更する、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の監視装置。

【請求項9】

前記第１撮影部および前記第２撮影部は、前記鞍乗型車両に備えられている、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の監視装置。

【請求項10】

請求項１乃至９のいずれか１項に記載の監視装置を備える鞍乗型車両。

【請求項11】

鞍乗型車両と通信可能に接続された情報端末であって、
請求項１乃至９のいずれか１項に記載の監視装置を備え、前記鞍乗型車両から前記状況情報を取得する、ことを特徴とする情報端末。

【請求項12】

鞍乗型車両の運転者および／または前記鞍乗型車両の異常を監視する監視方法であって、
前記運転者および前記鞍乗型車両の状況を示す状況情報を取得する取得工程と、
前記取得工程で取得された状況情報に基づいて所定の状況を検出した場合に、前記異常が発生したと判断する判断工程と、
を含み、
前記状況情報は、前記鞍乗型車両のシートに着座している前記運転者を撮影可能で且つ前記鞍乗型車両に設けられた第１撮影部で得られる第１画像と、前記鞍乗型車両の周囲を撮影可能で且つ前記鞍乗型車両に設けられた第２撮影部で得られる第２画像とを含み、
前記所定の状況は、前記運転者が前記シートに着座していない第１状況と、前記鞍乗型車両の周囲において前記運転者が路上に横たわっている第２状況とを含み、
前記判断工程では、前記取得工程で取得された前記第１画像に基づいて前記第１状況を検出し、且つ、前記取得工程で取得された前記第２画像に基づいて前記第２状況を検出した場合に、前記異常として、前記運転者による前記鞍乗型車両の運転中での前記鞍乗型車両の転倒が発生したと判断する、ことを特徴とする監視方法。

【請求項13】

請求項１２に記載の監視方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転者および／または鞍乗型車両の異常を監視する監視技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両に搭載されたドライブレコーダから送信される事故発生時の前後の映像または音声に基づいて事故状況を解析し、その解析結果を緊急救急センタに送信する技術が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１２３８１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術では、事故状況を解析するにあたり、ドライブレコーダで得られた映像または音声に対して高度な（複雑な）処理が必要である。しかしながら、例えば鞍乗型車両では、車両コストの増加を抑制するとの観点から、運転者および／または車両の異常（転倒など）を単純な構成・処理で精度よく検出することが望まれる。

【0005】

そこで、本発明は、運転者および／または車両の異常を単純な構成・処理で精度よく検出するために有利な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一側面としての監視装置は、鞍乗型車両に搭載され、前記鞍乗型車両の運転者および／または前記鞍乗型車両の異常を監視する監視装置であって、前記運転者および前記鞍乗型車両の状況を示す状況情報を取得する取得手段と、前記取得手段で取得された状況情報に基づいて所定の状況を検出した場合に、前記異常が発生したと判断する判断手段と、を備え、前記状況情報は、前記鞍乗型車両のシートに着座している前記運転者を撮影可能で且つ前記鞍乗型車両に設けられた第１撮影部で得られる第１画像と、前記鞍乗型車両の周囲を撮影可能で且つ前記鞍乗型車両に設けられた第２撮影部で得られる第２画像とを含み、前記所定の状況は、前記運転者が前記シートに着座していない第１状況と、前記鞍乗型車両の周囲において前記運転者が路上に横たわっている第２状況とを含み、前記判断手段は、前記取得手段で取得された前記第１画像に基づいて前記第１状況を検出し、且つ、前記取得手段で取得された前記第２画像に基づいて前記第２状況を検出した場合に、前記異常として、前記運転者による前記鞍乗型車両の運転中での前記鞍乗型車両の転倒が発生したと判断する、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、例えば、運転者および／または車両の異常を単純な構成・処理で精度よく検出するために有利な技術を提供することができる。

【0008】

本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

【図面の簡単な説明】

【0009】

添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。

【図1】情報端末を鞍乗型車両に搭載した例を示す図

【図2】監視装置を含むシステムの構成例を示すブロック図

【図3】車両における撮影部（カメラ）の配置例を示す図

【図4】車両の運転中の異常を監視する監視処理を示すフローチャート

【図5A】撮影部で得られた画像の一例を示す図

【図5B】撮影部で得られた画像の一例を示す図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の実施形態について図を参照しながら説明する。本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内での構成の変更や変形も含む。また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。なお、同一の構成要素には同一の参照番号を付して、その説明を省略する。

【0011】

＜第１実施形態＞
以下に、本発明に係る監視装置を鞍乗型車両に適用する例について説明する。本発明に係る監視装置は、運転者および／または車両の異常（例えば転倒など）を監視し、当該異常を検知するための装置である。以下の実施形態では、鞍乗型車両として自動二輪車を例示して説明するが、三輪車などの他の形式の鞍乗型車両、四輪車など鞍乗型以外の車両にも、本発明に係る監視装置を適用することができる。また、当該監視装置は、車両に設けられた車載装置として構成されてもよいが、本実施形態では情報端末（携帯端末）として構成されうる。情報端末とは、例えば、近年において一般に広く普及しているスマートフォンやタブレット端末など、通信機能や通話機能などの様々な機能を有する機器のことであり、例えば図１に示されるように、専用の保持機構ＨＭにより鞍乗型車両Ｖに対して着脱可能に構成されうる。図１は、専用の保持機構ＨＭを用いて、携帯端末としての情報端末２０を鞍乗型車両Ｖに搭載した例を示している。

【0012】

図２は、本実施形態の監視装置を含むシステム１００の構成例を示すブロック図である。本実施形態のシステム１００は、車両Ｖに搭載された車載装置１０と、当該車両Ｖの運転者（ユーザ）が所有する情報端末２０とを含みうる。本実施形態において、情報端末２０は、運転者および／または車両Ｖの異常を監視する監視装置として理解されてもよい。車載装置１０と情報端末２０とは、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信方式を用いて相互に通信可能に接続されうるが、インターネットを介して相互に通信可能に接続されてもよい。

【0013】

まず、車両Ｖに搭載された車載装置１０の構成例について説明する。車載装置１０は、例えば、システムバス１６を介して相互に通信可能に接続された処理部１１、記憶部１２、撮影部１３、状態検知センサ１４、および通信部１５を含みうる。処理部１１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含みうる。記憶部１２には、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納されており、処理部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行することができる。

【0014】

撮影部１３は、例えばカメラを含み、車両Ｖの一部（運転者）および／または車両Ｖの周囲を撮影して画像（映像）を取得するように車両Ｖに設けられる。例えば、撮影部１３は、静止画を繰り返し（例えば周期的に）取得するように撮影を行ってもよいし、動画を取得するように撮影を行ってもよい。本実施形態の撮影部１３は、図３に示すように車両Ｖに配置された複数のカメラ１３ａ～１３ｆを含みうる。図３は、鞍乗型車両としての車両Ｖを上方から見た図であり、車両Ｖにおける撮影部１３（カメラ１３ａ～１３ｆ）の配置例を示している。図中において、破線の扇形状は各カメラの撮影方向（撮影範囲）を表しており、「ＦＲ」は車両Ｖの前方、「ＲＲ」は車両の後方をそれぞれ示している。

【0015】

図３に示す例において、カメラ１３ａ～１３ｂは、車両Ｖを運転している運転者を撮影可能に車両Ｖに配置されたカメラ（第１撮影部）である。カメラ１３ａは、車両Ｖの後部の画像を取得するように車両Ｖに設けられており、シート３２に着座している運転者の前面を撮影する。カメラ１３ｂは、車両Ｖの前部の画像を取得するように車両Ｖに設けられており、シート３２に着座している運転者の背面を撮影する。本実施形態の場合、カメラ１３ａ～１３ｂは、ハンドル３１（左右のグリップ）やシート３２（運転席）、イグニッションキー３３を撮影可能に配置されうる。また、カメラ１３ｃ～１３ｆは、車両Ｖの周囲を撮影可能に車両Ｖに配置されたカメラ（第２撮影部）である。カメラ１３ｃは車両Ｖの前方を、カメラ１３ｄは車両Ｖの後方を、カメラ１３ｅは車両Ｖの左側方を、カメラ１３ｆは車両Ｖの右側方をそれぞれ撮影しうる。

【0016】

状態検知センサ１４は、車両Ｖの各種状態を検知するセンサである。例えば、状態検知センサ１４は、車両Ｖの現在位置を検知する位置センサ（ＧＰＳセンサ）、車両Ｖの速度を検知する速度センサ、車両Ｖの加速度を検知する加速度センサ、車両Ｖの姿勢（傾き）を検知する姿勢センサ（傾きセンサ）を含みうる。また、状態検知センサ１４は、車両Ｖのイグニッションの状態（オン状態またはオフ状態）を検知するセンサ、停車時に車両Ｖを自立させるためのサイドスタンドの位置を検知するセンサなどを含んでもよい。

【0017】

通信部１５は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信方式を用いて情報端末２０と通信する。具体的には、通信部１５は、情報端末２０に情報を送信する送信部としての機能と、情報端末２０から情報を受信する受信部としての機能とを有しうる。

【0018】

次に、監視装置として構成される情報端末２０の構成について説明する。情報端末２０は、前述したように、スマートフォンやタブレット端末など、車両Ｖの車載装置１０と情報の送受信を行うことができる機器（装置）であり、システムバス２６を介して相互に通信可能に接続された処理部２１、記憶部２２、報知部２３、入出力部２４、および通信部２５を含みうる。

【0019】

処理部２１は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶部２２には、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納されており、処理部２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行することができる。本実施形態の場合、記憶部２２には、運転者および／または車両Ｖの異常（例えば転倒）を監視するためのアプリケーションプログラム（以下では、監視プログラムと表記することがある）が格納されており、処理部２１は、記憶部２２に記憶された監視プログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行しうる。つまり、処理部２１は、監視プログラムを実行するコンピュータとなりうる。

【0020】

本実施形態の処理部２１には、取得部２１ａと、判断部２１ｂとが設けられうる。取得部２１ａは、運転者の状況および車両Ｖの状況を示す状況情報を、撮影部１３および／または状態検知センサ１４から取得する。状況情報は、運転者および車両Ｖの現在の状況を示す情報であり、カメラ１３ａ～１３ｂ（第１撮影部）により運転中の運転者を撮影することで得られた画像（第１画像）、および／または、カメラ１３ｃ～１３ｆ（第２撮影部）により車両Ｖの周囲を撮影することが得られた画像（第２画像）を含みうる。また、状況情報は、状態検知センサ１４の各種センサで検知された車両Ｖの位置、速度、加速度、および姿勢の少なくとも１つの情報を含みうる。状況情報は、車両Ｖのイグニッションの状態に関する情報や、サイドスタンドの位置に関する情報を含んでもよい。また、判断部２１ｂは、取得部２１ａで取得された状況情報に基づいて、運転者および／または車両Ｖに異常（例えば運転中の異常）が生じたか否かを判断する。例えば、判断部２１ｂは、取得部２１ａで取得された状況情報に基づいて所定の状況を検出した場合に、当該異常が発生したと判断することができる。所定の状況は、異常（転倒）の発生を判断（推定）するために用いられる判断項目として理解されてもよく、その詳細については後述する。

【0021】

報知部２３は、異常が発生した旨を報知する。例えば、報知部２３は、情報端末２０がスピーカを有する場合、当該スピーカから音声を出力することにより異常の発生を報知することができる。また、報知部２３は、通信部２５を介して車両Ｖの車載装置１０と通信し、車両Ｖに搭載されたスピーカから音声を出力させたり、車両Ｖの灯火器（ヘッドライト、テールライト）やハザードランプを点灯・点滅させたりすることにより異常の発生を報知してもよい。報知部２３は、情報端末２０に搭載されている電話機能やメール機能などを用いて、異常の発生を外部機関（例えば消防署や警察署、保険会社など）に連絡することにより異常の発生を報知してもよい。

【0022】

入出力部２４は、運転者（ユーザ）に情報を出力したり、運転者から情報の入力を受け付けたりする。例えば、入出力部２４は、表示部（ディスプレイ）および入力部（ボタン）を含むユニットであってもよいし、タッチパネル式ディスプレイであってもよい。また、通信部２５は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの通信方式を用いて車両Ｖの車載装置１０と通信する。具体的には、通信部２５は、車載装置１０に情報を送信する送信部としての機能と、車載装置１０から情報を受信する受信部としての機能とを有しうる。

【0023】

［監視処理］
次に、監視プログラムが実行されたときに情報端末２０の処理部２１で行われる処理（監視処理）のフローについて説明する。図４は、処理部２１で行われる監視処理を示すフローチャートである。前述したように、本実施形態の処理部２１は、撮影部１３および／または状態検知センサ１４で得られた状況情報を取得し、当該状況情報に基づいて所定の状況を検出した場合に異常が発生したと判断する。所定の状況とは、状況情報から検出される複数種類の状況の所定の組み合わせによって構成されうる。即ち、処理部２１は、状況情報から複数種類の状況の所定の組み合わせが検出された場合に、異常が発生したと判断することができる。当該複数の状況の各々は、異常（転倒）の発生を判断（推定）するために用いられる判断項目として理解されてもよい。なお、本フローチャートは、ユーザ（例えば運転者）が監視プログラムを立ち上げた（起動させた）場合に開始し、ユーザが監視プログラムを立下げない限り繰り返し実行されうる。即ち、本フローチャートは、終了した後もステップＳ１１から新たに開始されうる。また、本フローチャートの実行中、車両Ｖの車載装置１０では、撮影部１３による撮影と状態検知センサ１４による検知とが周期的に（逐次的に）繰り返し実行されているものとする。

【0024】

ステップＳ１１では、処理部２１は、運転者が車両Ｖを運転中か否かを判断する。具体的には、処理部２１（取得部２１ａ）は、撮影部１３のカメラ１３ａ～１３ｂから画像（第１画像）を取得する。そして、処理部２１（判断部２１ｂ）は、カメラ１３ａ～１３ｂから取得した画像（第１画像）に対して公知の画像処理技術を実施することにより、当該画像に基づいて、運転者がハンドル３１（左右のグリップの少なくとも一方）を把持している状況か、および／または、運転者が車両Ｖのシート３２（運転席）に着座している状況か否かを判断する。運転者がハンドル３１を把持している状況、および／または、車両Ｖのシート３２に運転者が着座している状況を検出した場合、運転者が車両Ｖを運転中であると判断してステップＳ１１を繰り返す。一方、カメラ１３ａ～１３ｂからの画像において、運転者がハンドル３１を把持していない状況、および／または、車両Ｖのシート３２に運転者が着座していない状況を検出した場合、運転者が車両Ｖを運転していない状況（第１状況）であると判断してステップＳ１２に進む。

【0025】

ステップＳ１２では、処理部２１は、車両の周囲で運転者を検出したか否かを判断する。具体的には、処理部２１（取得部２１ａ）は、取得部２１ａにより、撮影部１３のカメラ１３ｃ～１３ｆから画像（第２画像）を取得する。そして、処理部２１（判断部２１ｂ）は、カメラ１３ｃ～１３ｆから取得した画像（第２画像）に対して公知の画像処理技術を実施することにより、当該画像に基づいて、車両の周囲で運転者を検出したか否かを判断する。一例として、処理部２１は、車両Ｖの運転中にカメラ１３ａ～１３ｂから得られた画像に基づいて、ヘルメットや服の色や模様などの運転者の特徴点を抽出して記憶しておくことにより、本ステップＳ１２でカメラ１３ｃ～１３ｆから取得した画像に運転者が映っているか否かを判断することができる。カメラ１３ｃ～１３ｆから取得した画像に運転者が映っている場合には、車両Ｖの周囲で運転者を検出したと判断してステップＳ１３に進む。一方、カメラ１３ｃ～１３ｆから取得した画像に運転者が映っていない場合には、車両Ｖの周囲で運転者を検出しなかったと判断してステップＳ１７に進む。

【0026】

ステップＳ１３では、処理部２１は、ステップＳ１２で取得した画像（第２画像）において、運転者が路上に横たわっているか否かを判断する。具体的には、処理部２１（判断部２１ｂ）は、ステップＳ１２で取得した画像に対して公知の画像処理技術を実施することにより、当該画像に基づいて、運転者が路上に横たわっている状況（第２状況）を検出したか否かを判断する。運転者が路上に横たわっている状況（第２状況）を検出した場合にはステップＳ１４に進み、処理部２１は、運転者による車両Ｖの運転中に異常が発生して運転者が車両Ｖから投げ出されたと判断する。そして、ステップＳ１５に進み、処理部２１は、報知部２３によって異常の発生を報知する。報知部２３による報知態様としては、前述したように、情報端末２０や車両Ｖのスピーカからの音声の出力、車両Ｖの灯火器やハザードランプの点灯・点滅、電話機能やメール機能などを用いることによる異常の発生の外部機関への連絡などが挙げられる。

【0027】

一方、ステップＳ１３において、運転者が路上に立っていたり、路上を歩いていたりしている状況などが検出され、運転者が路上に横たわっている状況（第２状況）を検出しなかった場合にはステップＳ１６に進み、処理部２１（判断部２１ｂ）は、運転者が無事であると判断して終了する。この場合、運転者自身が異常の発生を報知する可能性や、異常が発生していない可能性があるため、本実施形態では、異常の発生の報知を行わずに終了している。

【0028】

ステップＳ１２において車両Ｖの周囲で運転者を検出しなかったと判断した場合に進むステップＳ１７では、処理部２１は、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況（第３状況）か否かを判断する。具体的には、処理部２１（取得部２１ａ）は、撮影部１３のカメラ１３ａ～１３ｂから画像（第１画像）を取得する。一例として、図５Ａは、撮影部１３のカメラ１３ｂで得られた画像４１を示している。図５Ａに示される画像４１には、ハンドル３１、シート３２およびイグニッションキー３３の像が含まれている。そして、処理部２１（判断部２１ｂ）は、カメラ１３ａ～１３ｂから取得した画像（図５Ａの画像４１）に対して公知の画像処理技術を実施することにより、当該画像からイグニッションキー３３の位置（回転位置）がオン位置にあるのか又はオフ位置にあるのかを検出し、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況か否かを判断する。車両Ｖのイグニッションがオフして状況であると判断した場合にはステップＳ１８に進み、処理部２１（判断部２１ｂ）は、運転者が車両Ｖから正常に降車した（即ち、異常が発生していない）と判断して終了する。一方、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況（第３状況）であると判断した場合にはステップＳ１９に進む。

【0029】

ここで、本実施形態のステップＳ１７では、処理部２１は、カメラ１３ａ～１３ｂから取得された画像に基づいて、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況か否かを判断したが、それに限られるものではない。車両Ｖのイグニッションの状態を検知するイグニッション検知センサが状態検知センサ１４の１つとして車両Ｖに設けられている場合、処理部２１は、当該イグニッション検知センサから取得されたイグニッションの状態情報に基づいて、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況か否かを判断してもよい。例えば、イグニッション検知センサとして、イグニッションキー３３の位置（回転位置）を検知するセンサが用いられている場合には、処理部２１は、当該センサから取得されたイグニッションキー３３の位置を示す状態情報に基づいて、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況か否かを判断してもよい。また、車両Ｖが電気車両（ＥＶ；Electric Vehicle）である場合には、処理部２１は、車両Ｖに搭載されたバッテリの状態（残量、或いは出力量）を検知するセンサをイグニッション検知センサとして用い、当該センサから取得されたバッテリの状態を示す状態情報に基づいて、車両Ｖのイグニッションがオンしている状況か否かを判断してもよい。

【0030】

ステップＳ１９では、処理部２１は、車両Ｖが転倒状態である状況（第４状況）か否かを判断する。具体的には、処理部２１（取得部２１ａ）は、撮影部１３のカメラ１３ｃ～１３ｆから取得した画像（第２画像）を取得する。そして、処理部２１（判断部２１ｂ）は、カメラ１３ｃ～１３ｆから取得した画像（第２画像）に対して公知の画像処理技術を実施することにより、当該画像に基づいて、車両Ｖが転倒状態か否かを判断する。一例として、図５Ｂは、車両Ｖが転倒した場合に撮影部１３のカメラ１３ｃで得られた画像４２を示している。図５Ｂに示される画像４２には、他車両ＯＶの像が含まれている。処理部２１は、公知の画像処理技術として、画像４２内における被写体（オブジェクト）の特徴点を抽出することにより当該被写体が何の構造物であるか（図５Ｂでは他車両ＯＶ）を特定し、通常時にカメラ１３ｃで得られうる当該構造物（他車両ＯＶ）の傾きに対して、画像４２内における当該構造物（他車両ＯＶ）がどれだけ傾いているのか（傾き量）を算出する。その算出された傾き量が閾値以上である場合に、車両Ｖが転倒状態である状況と判断することができる。車両Ｖが転倒状態ではないと判断した場合にはステップＳ２０に進み、処理部２１（判断部２１ｂ）は、運転者が車両Ｖから離れる際にイグニッションをオフにし忘れた（即ち、異常が発生していない）と判断して終了する。例えば、処理部２１は、車両Ｖが転倒状態でないと判断してから所定時間においてイグニッションがオンしている場合に、運転者が車両Ｖから離れる際にイグニッションをオフにし忘れたと判断することができる。一方、車両Ｖが転倒状態である状況（第４状況）と判断した場合にはステップＳ１４に進み、処理部２１（判断部２１ｂ）は、異常が発生したと判断した後、ステップＳ１５において報知部２３により異常の発生を報知する。

【0031】

ここで、本実施形態のステップＳ１９では、処理部２１は、カメラ１３ｃ～１３ｆから取得された画像に基づいて、車両Ｖが転倒状態である状況か否かを判断したが、それに限られるものではない。例えば、車両Ｖのサイドスタンドの状態（位置）を検知するスタンド検知センサが状態検知センサ１４の１つとして車両Ｖに設けられている場合、処理部２１は、当該スタンド検知センサから取得されたサイドスタンドの状況情報に基づいて、車両Ｖが転倒状態である状況か否かを判断してもよい。また、車両Ｖの姿勢（傾き）を検知する姿勢センサ（傾きセンサ）が状態検知センサ１４の１つとして車両Ｖに設けられている場合、処理部２１は、当該姿勢センサから取得された状況情報（車両Ｖの姿勢情報）に基づいて、車両Ｖが転倒状態である状況か否かを判断してもよい。

【0032】

上述したように、本実施形態の監視装置（情報端末２０）では、車両Ｖを運転している運転者を撮影可能な撮影部１３のカメラ１３ａ～１３ｂ（第１撮影部）で得られた画像（第１画像）を用いて、運転者および／または車両Ｖの異常を監視（検出、判断）する。これにより、単純な構成・処理で精度よく当該異常を検出することが可能となる。

【0033】

＜第２実施形態＞
上記実施形態において、処理部２１（判断部２１ｂ）は、取得部２１ａにより撮影部１３および／または状態検知センサ１４から取得した状況情報に基づいて、異常の種類を決定し、当該異常の種類に応じて、報知部２３による報知態様を変更してもよい。例えば、図４のフローチャートにおいて、ステップＳ１３で運転者が路上に横たわっている状況を検出したことによって異常の発生を判断した場合（以下、第１の場合と表記する）と、ステップＳ１９で車両Ｖが転倒状態である状況を検出したことによって異常の発生を判断した場合（以下、第２の場合と表記する）とでは、異常の種類（態様）が異なりうる。具体的には、第１の場合における異常は、運転者が路上に横たわっているというものである。そのため、一例として、救急車を依頼する旨の音声を車両Ｖの周囲に対して出力したり、救急車を依頼する連絡を消防署に行ったりとの報知態様がとられうる。一方、第２の場合における異常は、車両Ｖから燃料が漏れている可能性があるというものである。そのため、車両Ｖから離れる旨の音声を車両Ｖの周囲に対して出力したり、消防車を依頼する連絡を消防署に行ったりとの報知態様がとられうる。また、第２の場合には、車両Ｖのイグニッションのオフを依頼する旨の音声を車両Ｖの周囲に対して出力してもよい。

【0034】

＜第３実施形態＞
上記実施形態では、情報端末２０を、運転者および／または車両Ｖの異常を監視する監視装置として機能させる例について説明したが、車載装置１０を監視装置として機能させてもよい。この場合、情報端末２０の処理部２１に含まれる取得部２１ａおよび判断部２１ｂの機能が、車載装置１０の処理部１１に設けられうる。また、情報端末２０の報知部２３の機能も、車載装置１０に搭載されうる。

【0035】

＜その他の実施形態＞
また、上記実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。

【0036】

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の監視装置は、
運転者および／または車両（例えばＶ）の異常を監視する監視装置（例えば２０）であって、
前記運転者および前記車両の状況を示す状況情報を取得する取得手段（例えば２１ａ）と、
前記取得手段で取得された状況情報に基づいて所定の状況を検出した場合に、前記異常が発生したと判断する判断手段（例えば２１ｂ）と、
を備え、
前記状況情報は、前記車両を運転している前記運転者を撮影可能な第１撮影部（例えば１３ａ～１３ｂ）で得られる第１画像を含む。
この実施形態によれば、運転者および／または車両における異常の発生を、単純な構成・処理により精度よく検出（判断）することができる。

【0037】

２．上記実施形態において、
前記所定の状況は、前記運転者が前記車両を運転していない第１状況を含み、
前記判断手段は、前記第１画像に基づいて前記第１状況を検出可能である。
この実施形態によれば、運転者を撮影可能な第１撮影部で得られた第１画像を用いるだけで、運転者が車両を運転していない第１状況を、異常の発生を判断するための判断項目として精度よく検出することができる。

【0038】

３．上記実施形態において、
前記第１状況は、前記運転者がハンドル（例えば３１）を把持していない状況、および／または、前記運転者が前記車両の運転席（例えば３２）に着座していない状況を含む。
この実施形態によれば、第１画像を用いて運転者の着座状況および／または運転者のハンドルの把持状況を検出するだけで、運転者が車両を運転していない第１状況を、異常の発生を判断するための判断項目として精度よく検出することができる。

【0039】

４．上記実施形態において、
前記状況情報は、前記車両の周囲を撮影可能な第２撮影部（例えば１３ｃ～１３ｆ）で得られる第２画像を含み、
前記所定の状況は、前記運転者が横たわっている第２状況を更に含み、
前記判断手段は、前記第２画像に基づいて前記第２状況を検出可能であり、前記第１状況に加えて前記第２状況を検出した場合に前記異常が発生したと判断する。
この実施形態によれば、複数種類の状況の組み合わせを検出することによって、運転者および／または車両の異常を精度よく検出することができるとともに、第２画像に基づいて運転者の状況も検出することができるため、運転者の状況に応じた処置（処理、報知）を適切に行うことが可能となる。

【0040】

５．上記実施形態において、
前記判断手段は、前記第２画像において前記運転者が横たわっていない場合、前記運転者が無事であると判断する。
この実施形態によれば、第２画像に基づいて検出される運転者の状況に応じた処置（処理、報知）を適切に行うことが可能となる。

【0041】

６．上記実施形態において、
前記所定の状況は、前記車両のイグニッションがオンしている第３状況を更に含み、
前記判断手段は、前記状況情報に基づいて前記第３状況を検出可能である。
この実施形態によれば、車両がどのような状況かを精度よく検出することができるとともに、当該状況に応じた処置（処理、報知）を適切に行うことができる。

【0042】

７．上記実施形態において、
前記判断手段は、イグニッションキー（例えば３３）を撮影可能なカメラ（例えば１３ａ～１３ｂ）で得られた画像、イグニッションキー（例えば３３）の位置、前記車両に搭載されたバッテリの状態のうち少なくとも１つを示す情報に基づいて、前記第３状況を検出可能である。
この実施形態によれば、車両のイグニッションがオンしている第３状況を精度よく検出することができる。

【0043】

８．上記実施形態において、
前記判断手段は、前記イグニッションがオフしている場合、前記車両から運転者が降車したと判断する。
この実施形態によれば、検出した複数種類の状況に組み合わせに基づいて、運転者が車両を適切に降車したのか否かを精度よく判断することができる。

【0044】

９．上記実施形態において、
前記所定の状況は、前記車両が転倒状態であるとの第４状況を更に含み、
前記判断手段は、前記第１状況に加えて、前記第３状況および前記第４状況を検出した場合に、前記異常が発生したと判断する。
この実施形態によれば、検出した複数種類の状況の組み合わせに基づいて、運転者および／または車両における異常の発生を精度よく検出することができる。

【0045】

１０．上記実施形態において、
前記判断手段は、前記車両が転倒状態でない場合、前記運転者が前記イグニッションをオフにし忘れたと判断する。
この実施形態によれば、検出した複数種類の状況の組み合わせに基づいて、運転者が車両のイグニッションをオフにし忘れたことを認識することが可能となる。

【0046】

１１．上記実施形態において、
前記判断手段により前記異常が発生したと判断された場合に前記異常を報知する報知手段（例えば２３）を更に備え、
前記判断手段は、前記取得手段で取得された前記状況情報に基づいて前記異常の種類を決定し、前記異常の種類に応じて、前記報知手段による報知態様を変更する。
この実施形態によれば、運転者および／または車両に発生した異常の種類に応じて、異常の発生を適切に報知することができるため、当該異常の処置（処理）を適切に行うことが可能となる。

【0047】

１２．上記実施形態において、
前記車両は、鞍乗型車両である。
この実施形態によれば、鞍乗型車両における異常の発生を精度よく検出することが可能となる。

【0048】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【0049】

本願は、２０２１年３月２３日提出の日本国特許出願特願２０２１－０４９１２９を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

【符号の説明】

【0050】

Ｖ：車両、１０：車載装置、１３：撮影部、１４：状態検知センサ、２０：情報端末（監視装置）、２１：処理部、２１ａ：取得部、２１ｂ：判断部、２３：報知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】