特許 7579535 測量システム、測量装置、測量方法、および測量プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-30

(45)【発行日】2024-11-08

(54)【発明の名称】測量システム、測量装置、測量方法、および測量プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 15/00 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G01C15/00 103Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021043996

(22)【出願日】2021-03-17

(65)【公開番号】P2022143470

(43)【公開日】2022-10-03

【審査請求日】2024-02-06

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）国等の委託研究の成果に係る特許出願（令和２年度国土交通省中国地方整備局「「安芸バイパス上瀬野ＩＣオンランプ橋鋼上部工事」施工現場における労働生産性の向上を図る技術の試行業務」業務、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願）

(73)【特許権者】

【識別番号】000142492

【氏名又は名称】株式会社駒井ハルテック

(73)【特許権者】

【識別番号】505466295

【氏名又は名称】株式会社イクシス

(74)【代理人】

【識別番号】110001863

【氏名又は名称】弁理士法人アテンダ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】橘 肇

(72)【発明者】

【氏名】中本 啓介

(72)【発明者】

【氏名】山崎 文敬

(72)【発明者】

【氏名】狩野 高志

【審査官】櫻井 仁

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－０８８１１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１６４５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６７０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０６７５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０６３３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０５９８１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

構造物の上面を測量する測量システムであって、
前記構造物の上面と側面の境界部を含む領域について前記側面側であって且つ前記上面より下方からレーザ走査して第１の点群データを取得するレーザスキャナと、
前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域について前記上面より上方の空中から撮像して画像データを取得するカメラを備えた無人航空機と、
前記画像データから算出した前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域における第２の点群データを、前記境界部における第１の点群データ及び第２の点群データに基づき、前記第１の点群データに重畳させる重畳手段とを備えた
ことを特徴とする測量システム。

【請求項2】

前記構造物の所定の基準点をレーザ測位する測位装置を備え、
前記重畳手段は、前記測位装置により測位された基準点の位置情報に基づき少なくとも第１の点群データの補正を行う
ことを特徴とする請求項１記載の測量システム。

【請求項3】

前記カメラは、前記構造物の側面が映り込むよう前記構造物の上面に対して側面側の斜め上方の空中から撮像する
ことを特徴とする請求項１又は２記載の測量システム。

【請求項4】

構造物の上面を測量する測量方法であって、
レーザスキャナを用いて前記構造物の上面と側面の境界部を含む領域について前記側面側であって且つ前記上面より下方からレーザ走査して第１の点群データを取得するステップと、
無人航空機に設けたカメラを用いて前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域について前記上面より上方の空中から撮像して画像データを取得するステップと、
前記画像データから前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域における第２の点群データを算出するステップと、
前記第２の点群データを、前記境界部における第１の点群データ及び第２の点群データに基づき、前記第１の点群データに重畳させるステップとを備えた
ことを特徴とする測量方法。

【請求項5】

構造物の上面を測量する測量装置であって、
前記構造物の上面より下方に設置されたレーザスキャナにより取得した第１の点群データ及び前記構造物の上面より上方の空中を飛行する無人航空機に設けられたカメラにより撮像された画像データに基づき算出された第２の点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記第２の点群データを前記第１の点群データに重畳させる重畳手段とを備え、
前記第１の点群データは前記構造物の上面と側面の境界部を含む領域についてレーザ走査して取得したものであり、
前記第２の点群データは前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域について撮像した画像データから算出されたものであり、
前記重畳手段は、前記第２の点群データを、前記境界部における第１の点群データ及び第２の点群データに基づき、前記第１の点群データに重畳させる
ことを特徴とする測量装置。

【請求項6】

コンピュータを請求項５記載の測量装置として機能させることを特徴とする測量プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば橋脚などの構造物の測量を行う技術に関する。

【背景技術】

【0002】

構造物の測量手法としては、従来からトータルステーションやレーザスキャナを用いる方法が一般的である。これらの測量方法では、測定点が目視できる場所にトータルステーション等を設置して計測が行われる。しかし、従来の測量方法では、構造物の建造場所や大きさなどによっては、多大な作業が必要な場合や危険性が高い場合があった。例えば、構造物として上部工と下部工からなる橋梁について考える。従来の上部工着工前の下部工の測量では、高所作業車を設置し橋脚上に登り測量を行っており、特に高橋脚、山間部などでは昇降設備の設置や河川内橋脚ではワイヤーブリッジ又は脚上への搭乗クレーンでの対応が必要であった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－２８５５８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような問題を解決する方法として、いわゆるドローンと呼ばれる無人航空機にカメラを設け、カメラが撮像する画像データに基づき測量を行う写真測量技術がある（特許文献１参照）。しかし、現状の写真測量技術では測定誤差がセンチメートルのオーダーであり、ミリメートルのオーダーでの精度が求められる測量で用いるには不十分であった。

【0005】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、作業性が良好で且つ危険性が低い測量システム、装置、方法及びプログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本願発明は、構造物の上面を測量する測量システムであって、前記構造物の上面と側面の境界部を含む領域について前記側面側であって且つ前記上面より下方からレーザ走査して第１の点群データを取得するレーザスキャナと、前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域について前記上面より上方の空中から撮像して画像データを取得するカメラを備えた無人航空機と、前記画像データから算出した前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域における第２の点群データを、前記境界部における第１の点群データ及び第２の点群データに基づき、前記第１の点群データに重畳させる重畳手段とを備えたことを特徴とする。

【0007】

また、本願発明は、構造物の上面を測量する測量方法であって、レーザスキャナを用いて前記構造物の上面と側面の境界部を含む領域について前記側面側であって且つ前記上面より下方からレーザ走査して第１の点群データを取得するステップと、無人航空機に設けたカメラを用いて前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域について前記上面より上方の空中から撮像して画像データを取得するステップと、前記画像データから前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域における第２の点群データを算出するステップと、前記第２の点群データを、前記境界部における第１の点群データ及び第２の点群データに基づき、前記第１の点群データに重畳させるステップとを備えたことを特徴とする。

【0008】

また、本願発明は、構造物の上面を測量する測量装置であって、前記構造物の上面より下方に設置されたレーザスキャナにより取得した第１の点群データ及び前記構造物の上面より上方の空中を飛行する無人航空機に設けられたカメラにより撮像された画像データに基づき算出された第２の点群データを取得する点群データ取得手段と、前記第２の点群データを前記第１の点群データに重畳させる重畳手段とを備え、前記第１の点群データは前記構造物の上面と側面の境界部を含む領域についてレーザ走査して取得したものであり、前記第２の点群データは前記構造物の上面と側面の境界部及び前記上面を含む領域について撮像した画像データから算出されたものであり、前記重畳手段は、前記第２の点群データを、前記境界部における第１の点群データ及び第２の点群データに基づき、前記第１の点群データに重畳させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、無人航空機のカメラで撮像した画像データから算出した相対的に誤差の大きい第２の点群データを、レーザスキャナで取得した相対的に誤差の小さい第１の点群データに重畳させているので、レーザスキャナから直接観測できない構造物の上面であっても測量誤差を低減することができる。したがって、構造物の上面の計測のために危険で手間のかかる高所作業を行う必要がなくなり、作業性が良好なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１の実施の形態に係る測量システムの構成図

【図2】第１の実施の形態に係る測量装置の機能ブロック図

【図3】第１の実施の形態に係る測量システムを用いた測量手順

【図4】第２の実施の形態に係る測量システムの構成図

【図5】第２の実施の形態に係る測量装置の機能ブロック図

【発明を実施するための形態】

【0011】

（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態に係る測量システムについて図面を参照して説明する。図１は測量システムの構成図、図２は測量装置の機能ブロック図である。

【0012】

本実施の形態では、測量対象の構造物として、橋梁の下部工（下部構造や躯体とも言う。）について例示する。また、本実施の形態では、下部工の完成後であって上部工の着工前に、完成後の下部工の上面に設けられた１つ又は複数の支承の位置を測量するとともに、隣り合う下部工上面に設けられた対応する支承間の距離を測量する場合について説明する。なお、隣り合う下部工間の距離は１０メートルから１００メートルのオーダーであるのに対して、支承位置や支承間距離の許容誤差はミリメートルのオーダーである点に留意されたい。

【0013】

本実施の形態に係る測量システムは、図１に示すように、複数の下部工１００をそれぞれレーザ走査して点群データを取得するレーザスキャナ２００と、複数の下部工１００をそれぞれ空中から撮像して画像データを取得するカメラ３１０が搭載された無人航空機３００と、レーザスキャナ２００及びカメラ３１０から取得したデータに基づき測量を行う測量装置４００とを含む。レーザスキャナ２００による点群データの取得及び無人航空機３００による画像データの取得作業は、レーザスキャナ２００の設置位置や無人航空機３００の飛行位置を変更して下部工１００ごとに実施する。

【0014】

各下部工１００は、上面１１０が水平であり且つ側面１２０に直行する方向が鉛直方向に形成されている。上面１１０には測量対象である支承１１１が形成されている。上面１１０と側面１２０の境界部１３０には、上面１１０と側面１２０が交わる角部を平面状に面取りしたＣ面１３１が形成されている。

【0015】

レーザスキャナ２００は、レーザ光を照射するとともに対象物で反射した反射光を受光し、照射から受光までの時間や反射光の位相に基づき対象物までの距離を測定する。レーザスキャナ２００は、レーザ光を空間内に走査させて空間内にある対象物の各点について距離を測定し、各点の三次元空間座標の集合である点群データを生成する。

【0016】

レーザスキャナ２００は、測量対象である支承１１１が形成された上面１１０よりも下方に設置されている。すなわち、レーザスキャナ２００からは支承１１１を含む上面１１０を観測することができず、レーザスキャナ２００は支承１１１を含む上面１１０については点群データを生成できない点に留意されたい。

【0017】

本発明では、レーザスキャナ２００は、下部工１００の側面１２０から所定距離離れた地上に設置され、境界部１３０を含む領域についてレーザ走査を行って点群データを生成する。レーザスキャナ２００の設置位置は既知であるものとする。レーザスキャナ２００の設置位置は、レーザスキャナ２００により既知の基準点を測位することにより取得することができる。また、レーザスキャナ２００の設置位置は、トータルステーションなど他の測位装置によりレーザスキャナ２００の設置位置を測位することにより取得することができる。

【0018】

レーザスキャナ２００は、生成した点群データを所定の記録媒体に記録する。いくつかの実施例では、レーザスキャナ２００は、有線接続又は無線接続した外部機器に対して、生成した点群データを送信することができる。レーザスキャナ２００が記録・送信する点群データの座標は、レーザスキャナ２００の設置位置を基準とした相対的なものであってよいし、既知の設置位置により補正した絶対的なものであってもよい。

【0019】

無人航空機３００は、いわゆるドローンを呼ばれる飛行体であり、遠隔地からのユーザの操作指令により或いは予めプログラムされた飛行計画に基づき飛行する。無人航空機３００は、ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）とも呼ばれる。無人航空機３００は、モータなどの動力、モータに設けられたプロペラ、慣性計測装置、無線送受信装置、電源、測量用の前記カメラ３１０、各部を制御する制御装置を備えている。慣性計測装置は、無人航空機３００の挙動や現在位置を計測・制御するために用いられる。慣性計測装置は、３軸の加速度センサ、３軸の角速度センサのほか、気圧センサ、超音波センサ、磁気方位センサ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置など各種のセンサを含むことができる。

【0020】

カメラ３１０は静止画又は動画を撮影して画像データを生成する。カメラ３１０は、画像データを所定の記録媒体に記録する。いくつかの実施例では、カメラ３１０は、有線接続又は無線接続した外部機器に対して、画像データをリアルタイムに又は撮影後に一括して送信することができる。画像データは、メタデータとして撮影時の位置情報などの撮影条件を含む。撮影時の位置情報は、無人航空機３００の慣性計測装置から取得することができる。カメラ３１０は、無人航空機３００の制御装置から画角・撮影方向などの撮影条件を制御可能である。カメラ３１０は、無人航空機３００に固定されている。いくつかの実施例では、カメラ３１０は、無人航空機３００に対する相対的な撮影方向を変えるための駆動装置を備えている。いくつかの実施例では、カメラ３１０は、振動による画像データのぶれを防止するための衝撃吸収装置を備えている。

【0021】

本発明では、カメラ３１０が下部工１００の境界部１３０及び上面１１０を含む領域を撮像するよう、遠隔操作により又は飛行計画に基づき無人航空機３００を飛行させる。ここで、撮影対象の一部である上面１１０は、上面１１０の全領域である必要はなく、測量対象である支承１１１を含む領域であればよい。また、下部工１００の側面１２０が撮像領域に含まれていてもよい。カメラ３１０がこのような領域を撮像可能とするために、無人航空機３００は少なくとも下部工１００の上面１１０より上方の上空を飛行する。本実施の形態では、下部工１００の側面１２０の少なくとも境界部１３０と隣接する領域も撮像するため、無人航空機３００は下部工１００の上面１１０に対して、レーザスキャン２００を設置した側の側面１２０側の斜め上方の上空を飛行する。カメラ３１０は、後述するように画像データから点群データを生成することができるよう、撮像位置が異なる少なくとも２つの画像データを取得する。カメラ３１０は、無人航空機３００を移動させながら所定のフレームレートで動画として撮像することにより複数の画像データを取得することができる。

【0022】

測量装置４００は、図２に示すように、点群データ変換処理部４１０と、点群データ取得部４２０と、重畳処理部４３０と、測定点探索部４４０と、測量演算部４５０と、記憶部４６０とを備えている。測量装置４００の各部は、主演算装置、主記憶装置、補助記憶装置、表示装置、入力装置等を備えたコンピュータにプログラムをインストールすることにより構成される。いくつかの実施例では、測量装置４００は専用のハードウェアにより構成される。いくつかの実施例では、測量装置４００は複数の装置に分散して構成される。いくつかの実施例では、測量装置４００はクラウドサーバに実装される。

【0023】

点群データ変換処理部４１０は、カメラ３１０から取得した複数の画像データを点群データに変換する。画像データから点群データに変換するアルゴリズムは写真測量で用いられている種々のものを用いることができる。以降の説明では、前述したレーザスキャナ２００で生成した点群データを地上側点群データと呼び、点群データ変換処理部４１０で生成した点群データを空中側点群データと呼ぶものとする。

【0024】

本実施の形態では、カメラ３１０では画像データとして位置情報を含む動画データを生成し、点群データ変換処理部４１０はこの動画データから三次元空間座標の集合である空中側点群データを生成する。また、点群データ変換処理部４１０は、所定の記憶媒体を介してカメラ３１０から動画データを取得する。画像データに含まれる位置情報は無人航空機３００の慣性計測装置で計測されたものである。このため、空中側点群データの座標の誤差は通常センチメートルのオーダーであり、ミリメートルのオーダーである支承位置の許容誤差を満たさない点に留意されたい。

【0025】

点群データ取得部４２０は、地上側点群データと空中側点群データを取得し、記憶部４６０に記憶する。本実施の形態では、点群データ取得部４２０は、所定の記憶媒体を介してレーザスキャナ２００から地上側点群データを取得するとともに、点群データ変換処理部４１０から空中側点群データを取得する。

【0026】

重畳処理部４３０は、記憶部４６０に記憶された地上側点群データ及び空中側点群データの重畳処理を行って重畳点群データを生成し、この重畳点群データを記憶部４６０に記憶する。すなわち、空中側点群データを、境界部１３０における地上側点群データ及び空中側点群データに基づき、地上側点群データに重畳させる。換言すれば、重畳処理部４３０は、相対的に誤差の大きい空中側点群データの座標系を、相対的に誤差の小さい地上側点群データの座標系に一致するよう座標変換を行い、空中側点群データと地上側点群データを１つの重畳点群データに合成する。さらに換言すれば、重畳処理部４３０は、地上側点群データを用いて空中側点群データを補正すると考えることもできる。

【0027】

ここで重畳処理は、地上側点群データ及び空中側点群データの重畳領域である境界部１３０におけるデータを基準とする。すなわち、境界部１３０における空中側点群データを、境界部１３０における地上側点群データに一致させるように座標変換を行う。より具体的には、境界部１３０における空中側点群データに含まれる下部工１００の境界部１３０における特徴点の座標を、境界部１３０における地上側点群データに含まれる前記特徴点の座標に一致させるように座標変換を行う。このため重畳処理部４３０は、各点群データから境界部１３０における特徴点を抽出する特徴点抽出機能部を有する。本実施の形態では、境界部１３０と側面１２０との境界線である稜線を特徴点として抽出する。なお、前記稜線は、橋脚天端外形線又はＣ面下部外形線とも言う。

【0028】

測定点探索部４４０は、重畳点群データから測量対象に係る点群データを探索し、測量対象の位置（座標データ）を測量結果として算出し、記憶部４６０に記憶する。具体的には、測定点探索部４４０は、重畳点群データから測量対象に係る特徴点を抽出し、この特徴点の位置（座標データ）を測量結果として算出し、記憶部４６０に記憶する。本実施の形態では、測定点探索部４４０は、下部工１００の上面１１０に設けられた支承１１１の位置（座標データ）を算出する。

【0029】

上述の重畳処理部４３０及び測定点探索部４４０による処理は、取得した地上側点群データごとに実施される。本実施の形態では、複数の下部工１００についてそれぞれレーザスキャナ２００で取得した地上側点群データごとに当該下部工１００の上面１１０に設けられた１つ又は複数の支承１１１の位置（座標データ）を算出する。

【0030】

測量演算部４５０は、測定点探索部４４０により測量された複数の測量対象の位置（座標データ）から、任意の測量対象間の距離を算出する。本実施の形態では、隣り合う下部工１００の上面１１０に設けられた対応する支承１１１間の距離を算出し、測量結果として出力するとともに、記憶部４６０に記憶する。

【0031】

本実施の形態に係る測量の手順について図３のフローチャートを参照して説明する。まず、レーザスキャナ２００を用いて境界部１３０を含む領域について側面１２０側であって且つ上面１１０より下方からレーザ走査して地上側点群データを取得する（ステップＳ１）。

【0032】

また、無人航空機３００に設けたカメラ３１０を用いて境界部１３０及び上面１１０を含む領域について上面１１０より上方の空中から撮像して画像データを取得する（ステップＳ２－１）。次に、画像データから境界部１３０及び上面１１０を含む領域における空中側点群データを生成する（ステップＳ２－２）。

【0033】

上記のステップＳ１～ステップＳ２－２は、測量対象である構造物のそれぞれに対して実施する。本実施の形態では、複数の下部工１００のそれぞれに対して実施する。

【0034】

次に、測量装置４００により、飛行側点群データを、境界部１３０における地上側点群データ及び飛行側点群データに基づき、地上側点群データに重畳して重畳点群データを生成する（ステップＳ３）。次に、測量装置４００により、重畳点群データから測定点の位置（座標データ）を算出する（ステップＳ４）。最後に、測量装置４００により、任意の測量点間の距離を算出する（ステップＳ５）。本実施の形態では、隣り合う下部工１００の上面１１０に設けられた対応する支承１１１間の距離を算出する。

【0035】

なお、前記ステップＳ２－１の画像データの取得は、前記ステップＳ１の地上側点群データの取得よりも前に実施してもよい。

【0036】

このような測量システムによれば、相対的に誤差の大きい空中側点群データを、相対的に誤差の小さい地上側点群データに重畳させているので、レーザスキャナ２００から直接観測できない下部工１００の上面１１０であっても測量誤差を低減することができる。したがって、下部工１００の上面の計測のために危険で手間のかかる高所作業を行う必要がなくなり、作業性が良好なものとなる。

【0037】

（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態に係る測量システムについて図面を参照して説明する。図４は測量システムの構成図、図５は測量装置の機能ブロック図である。

【0038】

本実施の形態に係る測量システムが第１の実施の形態と異なる点は、図４に示すように、レーザ測位を行う測位装置５００をさらに備えている点、及び、測量装置４００における測量処理にある。他の構成については第１の実施の形態と同様なので、ここでは相違点のみを説明する。

【0039】

測位装置５００は、レーザスキャナ２００による下部工１００のスキャンエリアに含まれる所定の基準点の位置（座標）をレーザ測位により計測する。本実施の形態では測位装置５００としてトータルステーションを用いた。測位装置５００の設置位置は既知であるものとする。測位装置５００の設置位置は、測位装置５００により既知の別の基準点を測位することにより取得することができる。前記所定の基準点は、境界部１３０における何れかの点とすることができる。また、所定の基準点は、境界部１３０以外における何れかの点とすることができる。測位装置５００による計測結果は、測量装置４００に提供される。また、所定の基準点は、下部工１００の構成要素であってもよいし、測量のために下部工１００に設置したものであってもよい。本実施の形態では、下部工１００のいずれかの角部を基準点とした。

【0040】

測量装置４００は、図５に示すように、測位装置５００で計測した基準点位置を取得して記憶部４６０に記憶する基準点位置取得部４７０を備えている。基準点位置の取得方法は不問である。例えば、所定の記憶媒体を介して取得してもよい。また、測位装置５００と測量装置４００を有線接続又は無線接続して基準点位置の送受信を行ってもよい。また、人手により測定装置４００に基準点位置を入力させるようにしてもよい。

【0041】

重畳処理部４３０は、地上側点群データ又は重畳点群データを、前記基準点位置を用いて補正する機能を有する。このため、重畳処理部４３０は、地上側点群データ又は重畳点群データから所定の基準点を特徴点として抽出する機能を有する。

【0042】

このような測量システムによれば、第１の実施の形態と同様に、相対的に誤差の大きい空中側点群データを、相対的に誤差の小さい地上側点群データに重畳させているので、レーザスキャナ２００から直接観測できない下部工１００の上面１１０であっても測量誤差を低減することができる。ところで、第１の実施の形態の構成において精度をより向上させるにはレーザスキャナ２００としてより高価なものを用いる必要がある。一方、本実施の形態では、レーザスキャナ２００よりも一般的に安価な測位装置５００を用いて補正を行っているので、安価で精度を向上させることができる。他の作用効果については第１の実施の形態と同様である。

【0043】

以上、本発明の一実施の形態について詳述したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の改良や変更をしてもよい。

【0044】

例えば、上記実施の形態では、カメラ３１０で撮像した画像データから空中側点群データを算出する点群データ変換処理部４１０を測量装置４００に設けたが、この処理部は他のコンピュータに実装してもよいし、無人航空機３００に実装してもよい。

【0045】

また、上記実施の形態では測量対象の構造物として橋梁の下部工について説明したが、他の構造物であっても本発明を実施できる。

【符号の説明】

【0046】

１００…構造物
１１０…上面
１２０…側面
１３０…境界部
２００…レーザスキャナ
３００…無人航空機
３１０…カメラ
４００…測量装置
４１０…点群データ変換処理部
４２０…点群データ取得部
４３０…重畳処理部
４４０…測定点探索部
４５０…測量演算部４５０
４６０…記憶部
４７０…基準点位置取得部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】