特許 7579724 情報処理装置及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-30

(45)【発行日】2024-11-08

(54)【発明の名称】情報処理装置及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/04 20060101AFI20241031BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20241031BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20241031BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20241031BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

B60W50/04

B60W50/14

B60W30/09

B60W30/06

G08G1/00 D

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021039455

(22)【出願日】2021-03-11

(65)【公開番号】P2022139186

(43)【公開日】2022-09-26

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】谷澤 良盛

(72)【発明者】

【氏名】福永 滉

(72)【発明者】

【氏名】津金 翔

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１５１８７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－５２８０１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｋ ３５／００－３７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転支援システムによる運転支援の作動履歴情報及び前記車両の運動履歴情報を前記車両から取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記作動履歴情報及び前記運動履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記車両の経時的な挙動を示す挙動情報を表示装置に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記挙動情報は、前記車両の挙動を再現した動画を含む、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記動画は、前記車両の挙動を俯瞰した動画である、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項3】

請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記表示制御手段は、地図情報に前記動画を重畳して前記表示装置に表示させる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記取得手段は、前記車両の運転者の操作履歴情報を取得し、
前記表示制御手段は、
前記動画と共に、前記操作履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記運転者の運転操作を示す情報を表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項5】

請求項４に記載の情報処理装置であって、
前記運動履歴情報は、前記車両の車速と操舵角とを含み、
前記操作履歴情報は、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作及び操舵操作に関する情報を含む、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項6】

請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記表示制御手段は、
前記動画と共に、前記運転支援の作動タイミングで、前記運転支援の種類を示す情報を表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項7】

請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記運転支援の作動時に前記車両が走行していた道路の走行環境を示すアイテムの選択を受け付ける受付手段を備え、
前記表示制御手段は、
前記動画と共に、前記受付手段で選択を受け付けた前記アイテムを表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項8】

請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の情報処理装置であって、
前記運転支援には、自動ブレーキ、自動操舵及び運転者に対する報知の少なくともいずれか一つが含まれる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項9】

請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記運転支援は、前記車両の駐車支援を含み、
前記駐車支援時の前記動画には、駐車枠を示す画像が含まれる、
ことを特徴とする情報処理装置。

【請求項10】

コンピュータを、
車両の運転支援システムによる運転支援の作動履歴情報及び前記車両の運動履歴情報を前記車両から取得する取得手段、
前記取得手段が取得した前記作動履歴情報及び前記運動履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記車両の経時的な挙動を示す挙動情報を表示装置に表示させる表示制御手段、
として機能させるプログラムであって、
前記挙動情報は、前記車両の挙動を再現した動画を含む、
ことを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は情報処理装置及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

車両の走行時の情報を車両内に保存しておき、保存された情報を点検・整備時に活用する技術が知られている（特許文献１等）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平３－２８０４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の運転支援システムの発展により、自動ブレーキ、自動操舵、注意喚起のための報知等、様々な支援が運転者に対して行われており、車両の安全性の向上に寄与している。一方、運転支援が作動した場合に、運転者がその作動原因を即座に認識できない場合があり、運転支援の作動に運転者が違和感を感じる場合がある。違和感を感じた運転者は、車両の故障ではないかと考えて、車両の販売店においてその説明を求める場合がある。

【0005】

販売店の担当者は、車両に蓄積された情報を元に運転支援システムの状態を判断し、正常であれば運転者に異常がないことを説明している。しかし、説明には専門技術的な内容も含まれるため、口頭による説明や技術的な事項を示した書面だけでは運転者にとって分かり難い場合もある。

【0006】

本発明の目的は、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明できるツールを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明によれば、
車両の運転支援システムによる運転支援の作動履歴情報及び前記車両の運動履歴情報を前記車両から取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記作動履歴情報及び前記運動履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記車両の経時的な挙動を示す挙動情報を表示装置に表示させる表示制御手段と、を備え、
前記挙動情報は、前記車両の挙動を再現した動画を含む、
ことを特徴とする情報処理装置が提供される。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明できるツールを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態に係る情報処理装置及び情報の取得対象である車両例を示すブロック図。

【図2】（Ａ）～（Ｃ）は運転支援の例を示す説明図。

【図3】図１の情報処理装置の処理例を示すフローチャート。

【図4】挙動情報の表示例を示す図。

【図5】挙動情報の表示例を示す図。

【図6】挙動情報の表示例を示す図。

【図7】挙動情報の表示例を示す図。

【図8】挙動情報の表示例を示す図。

【図9】挙動情報の表示例を示す図。

【図10】挙動情報の表示例を示す図。

【図11】挙動情報の表示例を示す図。

【図12】挙動情報の表示例を示す図。

【図13】地図情報の表示例を示す図。

【図14】挙動情報の表示例を示す図。

【図15】挙動情報の表示例を示す図。

【図16】挙動情報の表示例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0011】

＜第一実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１及び情報の取得対象である車両Ｖの例を示すブロック図である。車両Ｖは一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。車両Ｖは制御ユニット７を備える。制御ユニット７は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。制御ユニット７はプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

【0012】

制御ユニット７は、車両Ｖの周囲状況を検知する検知ユニット１０Ａ～１０Ｄの検知結果に基づいて、車両Ｖの走行環境を認識可能である。本実施形態の場合、検知ユニット１０Ａは、車両Ｖの前方を撮影するカメラであり、検知ユニット１０Ｂは車両Ｖの後方を撮影するカメラである。検知ユニット１０Ａ及び１０Ｂが撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。検知ユニット１０Ｃはミリ波レーダであり、車両Ｖの前方の物標を検知したり、物標との距離を測距する。検知ユニット１０Ｄは超音波センサであり、車両Ｖの後方の物標を検知したり、物標との距離を測距する。検知ユニット１０Ａ～１０Ｄとしては、カメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ以外のセンサも利用可能であり、また、それらの配置や検知範囲も適宜設計可能である。

【0013】

制御ユニット７は、また、慣性センサ１１、車輪速センサ１２、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４の検知結果を取得可能である。慣性センサ１１は、たとえば加速度センサ、ヨーレートセンサ等を含み、その検知結果により例えば車両Ｖの姿勢を、車輪速センサ１２により例えば車両Ｖの車速を演算可能である。アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４の検知結果により運転者のアクセル操作量、ブレーキ操作量をそれぞれ演算可能である。

【0014】

制御ユニット７は、駆動源１７、ブレーキ装置１８及び電動パワーステアリング１９を制御可能である。駆動源１７は例えば内燃機関と自動変速機を含み、制御ユニット７は駆動源１７の制御によって車両Ｖの加減速を制御可能である。ブレーキ装置１８は例えばディスクブレーキ装置であり、制御ユニット７はブレーキ装置１８によって車両Ｖのブレーキを制御可能である。

【0015】

電動パワーステアリング１９は、ステアリングホイールに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構である。電動パワーステアリング１９は、操舵操作をアシストするための駆動力（操舵アシストトルクと呼ぶ場合がある。）を発揮するモータ、操舵角センサ、運転者が負担する操舵トルクを検知するトルクセンサ等を含む。制御ユニット７は電動パワーステアリング１９によって車両Ｖの操舵を制御可能であり、また、運転者の操舵量を演算可能である。

【0016】

制御ユニット７は、また、音出力装置１５やメータパネル１６を制御可能である。音出力装置１５により、運転者に警告音などの報知が可能である。メータパネル１６に各種の情報を表示することが可能である。

【0017】

制御ユニット７は、運転支援システムを構成する。運転支援として、制御ユニット７は、例えば、衝突軽減ブレーキ、車線逸脱抑制、駐車支援等を行うことができる。図２（Ａ）は衝突軽減ブレーキの説明図である。衝突軽減ブレーキは、自動ブレーキであり、車両Ｖの前方に障害物１００が検知ユニット１０Ａや１０Ｃで検知され、制御ユニット７が障害物１００と車両Ｖとの衝突を予測した場合、制御ユニット７は音出力装置１５により報知したり、ブレーキ装置１８を作動して車両Ｖの減速を行う。

【0018】

図２（Ｂ）は車線逸脱抑制の説明図である。車線逸脱抑制は、自動操舵であり、制御ユニット７は、車両Ｖが走行車線を逸脱する可能性が高まった場合、音出力装置１５により報知したり、電動パワーステアリング１９を制御して、車両Ｖが走行車線内を維持するように車両Ｖを操舵する。図２（Ｃ）は駐車支援の説明図である。制御ユニット７は、検知ユニット１０Ａ及び１０Ｂの検知結果から駐車枠１０２を認識し、駆動源１７、電動パワーステアリング１９を制御して車両Ｖを駐車枠１０２に移動する。

【0019】

制御ユニット７は、こうした運転支援の作動履歴情報と、作動の前後の一定期間での車両Ｖの運動履歴情報及び操作履歴情報を内部の記憶デバイスに保存する（ドライブレコーダ）。作動履歴情報は、衝突軽減ブレーキや車線逸脱抑制等、運転者の指示なく作動した過去の運転支援の全てと、駐車支援を途中で中止した場合等、運転者の指示で開始したが、完了しなかった過去の運転支援を含む。作動履歴情報は、例えば、車両Ｖの総走行距離と関連付けて保存され、運転支援に関わる情報（作動契機、作動タイミング、制御量等）を含む。運動履歴情報は、車両Ｖの運動に関わる情報であり、車速、加速度、減速度、角速度、操舵角、駆動源１７等の制御量を含む。操作履歴情報は、運転者の運転操作に関わる情報（アクセル操作量、ブレーキ操作量、操舵角等）である。

【0020】

図１に戻り、情報処理装置１は通信アダプタ８を介して制御ユニット７に通信可能に接続され、制御ユニット７に保存されている作動履歴情報、運動履歴情報及び操作履歴情報を読み出して取得することが可能である。情報処理装置１は、処理部２、記憶部３、外部デバイスと処理部２とのインタフェース４とを含む。処理部２は、ＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部３に記憶されたプログラムを実行する。記憶部３は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクなどの記憶デバイスである。記憶部３には、処理部２が実行するプログラムの他、各種のデータが格納される。各種のデータは、後述する挙動情報の表示に用いるデータを含む。処理部２が実行するプログラムはＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体を用いて情報処理装置１にインストールすることも可能である。

【0021】

情報処理装置１には表示装置５と入力装置６とが接続されている。表示装置５は例えば液晶表示装置であり、情報処理装置１は後述する挙動情報を表示装置５に表示させる。入力装置６はマウスやキーボード等であり、情報処理装置１は入力装置６に入力されたオペレータの指示を受付可能である。情報処理装置１、表示装置５及び入力装置６は、デスクトップ形式のパソコン、ノート形式のパソコン、或いはタッチパネルを備えたタブレットであってもよい。

【0022】

＜処理例＞
情報処理装置１の処理例について説明する。車両Ｖの点検・整備時等において、情報処理装置１は通信アダプタ８を介して車両Ｖの制御ユニット７に接続される。図３はこうした状況において処理部２が実行する処理例を示すフローチャートである。Ｓ１では、情報処理装置１と制御ユニット７との通信により、制御ユニット７に保存されている履歴情報（上記の作動履歴情報、運動履歴情報及び操作履歴情報）を情報処理装置１が制御ユニット７から取得する。

【0023】

Ｓ２では取得した履歴情報を解析し、表示装置５に表示させる情報を生成する。Ｓ３ではＳ２で生成した情報を表示装置５に表示する表示制御を実行する。Ｓ３での表示は、車両販売店のサービススタッフが車両Ｖの状態確認を行うための表示の他、車両Ｖのオーナの要請により、車両Ｖの運転支援時の説明のための表示を含む。車両Ｖのオーナは、過去の運転支援の作動に違和感を感じた場合、その説明を求める場合がある。サービススタッフは表示装置５の表示を用いてオーナに説明する。

【0024】

図４は、表示装置５の表示例を示し、運転支援が作動された状況における車両Ｖの経時的な挙動を示す挙動情報２１の例を示している。

【0025】

挙動情報２１は、総走行距離表示領域２２を含む。上記の通り、本実施形態では作動履歴情報が車両Ｖの総走行距離と関連付けられている。総走行距離表示領域２２は、運転支援が作動したときの走行距離のリストを表示しており、再現させたい過去の運転支援の情報を、このリストの中から選択することができる。

【0026】

例えば、サービススタッフは、オーナとの対話により、オーナに説明を求められている運転支援作動時のおおよその走行距離を聞き出し、総走行距離表示領域２２の中から、聞き出した走行距離に近い一の走行距離を選択する。図示の例ではカーソル２２ａにより１３５２ｋｍ走行時の履歴が選択されている。走行距離を選択すると、対応する履歴情報が確定する。

【0027】

挙動情報２１は、設定表示領域２３を含む。設定表示領域２３には、運転支援の作動時における車両Ｖの各種の設定が示される。図示の例では、「警報距離設定」が通常、「車線維持制御」がＯＦＦ（作動しない）、「オートクルーズ」がＯＦＦであったことが例示されている。「警報距離設定」とは、障害物と車両Ｖとが所定の距離まで近接した場合に、これを運転者報知する際の、所定の距離の長さの設定である。「車線維持制御」とは上記の車線逸脱抑制と同じであり、これがＯＦＦの場合、車線逸脱抑制に関わる運転支援は実行されない。「オートクルーズ」は先行車に対する自動追従制御であり、これがＯＦＦの場合は作動しない。

【0028】

挙動情報２１は、車両Ｖの挙動を再現した動画を表示する再現動画表示領域２４を含む。本実施形態では、挙動情報として、車両Ｖの経時的な挙動を動画で表示する。図示の例では、車両Ｖに相当する車両画像ＶＩが平面視で表示されており、車両Ｖの挙動を俯瞰した動画が表示される。車両画像ＶＩは実車の写真画像であってもよい。図４の段階での表示は、再現開始前の初期表示であり、再生ボタン２１ａの選択操作を行うと動画による再現が開始され、停止ボタン２１ｂの選択操作を行うと動画が停止する。

【0029】

挙動情報２１は、支援内容表示領域２５を含む。支援内容表示領域２５には、作動した運転支援の種類を示す情報が表示される。この情報の表示は、再現動画表示領域２４に表示される再現動画に合わせて、実際の作動タイミングに相当するタイミングで行われ、図示の例では未表示の状態である。

【0030】

挙動情報２１は、メータ再現領域２６を含む。メータ再現領域２６には、運転支援が作動した際のメータパネル１６の表示内容を再現する画像が表示される。図示の例では、駆動源１７の自動変速機のシフトレンジがＤレンジであり、車速が５３ｋｍ／ｈであることが示されている。

【0031】

挙動情報２１は、操作表示領域２７を含む。操作表示領域２７には運転支援が作動した際の運転者の運転操作等を示す情報が表示される。図示の例では、レベルメータ３０により、アクセル操作量が示される。また、レベルメータ３０には、内燃機関のスロットル開度（内燃機関の制御情報）が示される。操舵情報２９は、ステアリングホイールを示すアイコンを用いて、運転者による操舵量、又は、運転支援による自動操舵の操舵量が表示される。ブレーキ情報２８は、ブレーキペダルを示すアイコンを用いて、運転者によるブレーキ操作、又は、運転支援による自動ブレーキの作動の有無が表示される。

【0032】

再生ボタン２１ａの操作後の挙動情報２１の表示の変化について図５～図８を参照して説明する。車両画像ＶＩの挙動表示は運動履歴情報に基づいて表示制御される。図５は、運転支援作動前の段階を示している。車両画像ＶＩが前進している。走行軌跡２４ａは車両画像ＶＩ（つまり車両Ｖ）が移動した軌跡を示している。この段階で、メータ再現領域２６には先行車に注意を促すアイコン２６ｂが表示されている。つまり、車両Ｖの実走行において、このタイミングで検知ユニット１０Ａや１０Ｃによって先行車との近接が検知されていたことを理解することができる。

【0033】

図６は、図５の状態から時間が経過した段階を示している。車両画像ＶＩが前進しているが、ブレーキ操作は無く、レベルメータ３０の表示（アクセル操作量）も変化がない。この段階で、支援内容表示領域２５には、前走車に対する注意を促す警報が発動されたことを示す情報２５ａが表示されている。また、メータ再現領域２６には先行車に注意を促すアイコン２６ｂに加えて、報知が行われていることを示すアイコン２６ｃが表示されている。つまり、車両Ｖの実走行において、このタイミングで、先行車との近接に注意を促す運転支援がなされていたことを理解することができる。

【0034】

図７は、図６の状態から時間が経過した段階を示している。車両画像ＶＩが前進しつつも、ブレーキが作動している。この段階で、支援内容表示領域２５には、前走車に対する注意を促す警報が発動されたことを示す情報２５ａに加えて、自動ブレーキ（衝突軽減ブレーキ）が作動したことを示す情報２５ｂが表示されている。また、メータ再現領域２６における車速表示において車速が低下していることが表示され、レベルメータ３０の表示（アクセル操作量）に変化はないが（運転者はアクセル操作を継続している）、スロットル開度を示すレベルメータ３０の表示においてスロットル開度が低下している（制御により内燃機関の出力を落としている）。操作表示領域２７には、ブレーキ情報２８に隣接して、自動ブレーキが作動したことを示す情報２８ａが表示されている。つまり、車両Ｖの実走行において自動ブレーキの作動による運転支援がなされていたことを理解することができる。

【0035】

図８は、図７の状態から時間が経過して運転支援が終了した後の段階を示している。車両画像ＶＩが前進し、やや右に旋回している。支援内容表示領域２５、メータ再現領域２６及び操作表示領域２７から運転支援に関わる表示が消えている。操作表示領域２７では、操舵情報２９により運転者により右への操舵操作がなされていることが示されている。走行軌跡２４ａには自動ブレーキの作動区間２４ｂが表示されている。図８の表示から、車両Ｖの実走行においては、自動ブレーキの作動後、先行車と衝突することなく、車両Ｖが走行を継続したことが推測される。

【0036】

以上のような挙動情報２１を、説明を求めた車両Ｖのオーナに提示することで、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができ、誤作動・故障といった誤解を解くことが出来る。特に、再現動画表示領域２４に車両Ｖの挙動を再現した動画を表示することで視覚的に分かりやすい説明ができる。再現動画に加えて、運転支援の作動時における車両Ｖの動作状況や運転者の操作状況に関する情報も表示されるため、車両Ｖのオーナに運転支援システムの作動状況と自身の運転操作との関係等をより分かりやすく理解してもらうことができる。

【0037】

＜第二実施形態＞
第一実施形態では、車両Ｖの挙動を動画で表示したが、本実施形態では、更に、運転支援時の作動時において車両Ｖが走行していた道路の走行環境についての参考情報を表示可能なツールについて説明する。説明を受ける車両Ｖのオーナにとっては、運転支援の作動契機となった状況を直感的に認識し易くなる。

【0038】

図９はその一例を示す表示装置５の表示例である。本実施形態では、図４～図８で説明した挙動情報２１におけるオプションの機能として、様々なアイテムを再現動画表示領域２４に表示可能な編集機能を有している。

【0039】

アイテム領域３２には、再現動画表示領域２４に表示可能なアイテムが列挙されている。アイテム３２ａは自動車を示すアイコンであり、アイテム３２ｂは歩行者を示すアイコンであり、アイテム３２ｃは自転車とライダを示すアイコンである。アイテム３２ｄは街路樹を示すアイコンであり、アイテム３２ｅは交差路を示すアイコンであり、アイテム３２ｆは道路を示すアイコンである。オペレータは、入力装置６によってアイテム領域３２からアイテムの選択操作を行い、再現動画表示領域２４にドラッグ操作等を行うことで、その選択が受け付けられ、再現動画表示領域２４にこれが表示される。

【0040】

編集領域３３には、自由描画ツール３３ａ、消しゴムツール３３ｂ、ごみ箱ツール３３ｃが表示されている。オペレータは、入力装置６によって自由描画ツール３３ａを選択することで、再現動画表示領域２４に自由に線図を描くことができる。消しゴムツール３３ｂは再現動画表示領域２４に描かれた自由線図を削除するツールであり、ごみ箱ツール３３ｃはアイテム領域３２から選択して再現動画表示領域２４に表示させたアイコンを削除するツールである。

【0041】

サービススタッフは、運転支援時の作動時において車両Ｖが走行していた道路の走行環境をオーナから聞き取り、再現動画表示領域２４に対して、アイテム領域３２のアイテムや編集領域３３の各ツールを用いて編集操作を行う。図１０は編集後の表示例を示しており、走行環境の静止画像が再現動画表示領域２４に重畳的に表示されている。再生ボタン２１ａの操作により、図５～図８に例示した車両画像ＶＩの再現動画の再生も可能である（走行環境の静止画像はそのままである）。このような表示を参考にしつつ、サービススタッフとオーナとが対話を進めることにより、運転支援の作動契機等の理解を深めることができ、誤作動・故障といった誤解を解くことが出来る。

【0042】

＜第三実施形態＞
第二実施形態では、道路の走行環境についての参考情報として、オペレータの作画による静止画像を重畳的に表示したが、地図情報を重畳的に表示してもよい。図１１はその一例を示す表示装置５の表示例である。本実施形態においても、図４～図８で説明した挙動情報２１におけるオプションの機能として、地図情報を再現動画表示領域２４に表示可能な編集機能を有している。

【0043】

地図表示領域３４には地図情報として航空写真の画像が表示される。航空写真の画像は記憶部３に予め記憶しておいてもよいし、地図情報の提供サーバからインターネット等のネットワークを介して情報処理装置１が取得してもよい。オペレータは、入力装置６によって地図表示領域３４から枠３４ａによって表示範囲の選択操作を行い、再現動画表示領域２４にドラッグ操作等を行うことで、その選択が受け付けられ、再現動画表示領域２４に枠３４ａの画像が表示される。地図表示領域３４に表示される地図の地域は、入力ボックス３５に地域の情報を入力することで切り替えることができる。

【0044】

サービススタッフは、運転支援時の作動時において車両Ｖが走行していた道路の地点をオーナから聞き取り、入力ボックス３５に地点の情報を入力し、地図表示領域３４から地図情報を選択して再現動画表示領域２４に表示させる。図１２は、地図情報の選択後の表示例を示しており、航空写真の画像２４ｃが再現動画表示領域２４に重畳的に表示されている。再生ボタン２１ａの操作により、図５～図８に例示した車両画像ＶＩの再現動画の再生も可能である（航空写真の画像２４ｃはそのままである）。このような表示を参考にしつつ、サービススタッフとオーナとが対話を進めることにより、運転支援の作動契機等の理解を深めることができ、誤作動・故障といった誤解を解くことが出来る。

【0045】

地図情報を再現動画表示領域２４に重畳的に表示させる別の方式として、再現動画表示領域２４の背景の透過を選択可能とし、その背景として地図情報を表示する方式も採用可能である。図１３～図１５はその一例を示す。

【0046】

図１３は背景となる地図情報の表示例を示している。図示の例ではインターネットブラウザ等のウィンドウ４０を例示している。ウィンドウ４０は、インターネット上で提供されている地図情報（航空写真等）が表示されている。オペレータはウィンドウ４０に表示させる地点の変更や、拡大・縮小操作を任意に行うことができる。

【0047】

このウィンドウ４０に挙動情報２１のウィンドウを重ねる。図１４はその一例を示している。図１４の段階では再現動画表示領域２４を非透過状態としている。このため、背後のウィンドウ４０の地図情報は表示されていない。なお、図示の例では両者の重なり関係を視覚的に分かりやすくする目的で、挙動情報２１に模様を付している。

【0048】

挙動情報２１には、透過選択ボタン２１ｃが設けられている。オペレータが透過選択ボタン２１ｃを操作すると、図１５に示すように再現動画表示領域２４が透過状態となり、背後のウィンドウ４０の地図情報が表示される。この状態で、再現動画表示領域２４の枠内において、オペレータはウィンドウ４０に表示させる地点の変更や、拡大・縮小操作を任意に行うこともできる。また、再生ボタン２１ａの操作により、図５～図８に例示した車両画像ＶＩの再現動画の再生も可能である（地図情報の表示はそのままである）。

【0049】

このように再現動画表示領域２４の透過状態、非透過状態を選択可能とすることで、背後に多様なソースの地図情報を表示させることが可能となる。

【0050】

＜第四実施形態＞
上記各実施形態では、運転支援として衝突軽減ブレーキが作動した場合を例示したが、他の種類の運転支援にも上記各実施形態は適用可能である。本実施形態では運転支援として駐車支援が作動したが、完了しなかった場合の表示例について説明する。

【0051】

図１６は表示装置５の表示例を示し、本実施形態における挙動情報２１の例を示している。支援内容表示領域２５には、作動した運転支援の種類を示す情報として、駐車支援を示す「駐車モード」と表示されており、特に、縦列駐車を自動的に行うことを示す「右縦列空間駐車」との表示がなされている。

【0052】

挙動情報２１は、動作結果表示領域３６を含み、駐車支援が完了しなかった理由（中止理由）が表示されている。図示の例では規定時間内に駐車が完了しなかったことが理由として表示されている。

【0053】

再現動画表示領域２４には、駐車支援時に想定された駐車枠の画像ＦＩが表示されている。再生ボタン２１ａの操作により動画の再生が開始される。図示の例では、破線で示す位置から実線で示す位置へ車両画像ＶＩが移動する動画が再生されることが想定されている。実線の位置は車両Ｖの駐車支援が中止された位置である。

【0054】

本実施形態においても、説明を求めた車両Ｖのオーナに挙動情報２１を提示することで、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができ、誤作動・故障といった誤解を解くことが出来る。特に、再現動画表示領域２４に車両Ｖの挙動を再現した動画を表示することで視覚的に分かりやすい説明ができ、駐車枠の画像ＦＩも表示されることで、当時の状況をサービスマンとオーナとで確認しつつ、システムの理解をオーナに深めてもらうことができる。

【0055】

＜第五実施形態＞
第一～第四実施形態では、挙動情報２１が再現動画表示領域２４を含み、車両Ｖの挙動の再現動画を表示することとしたが、これに代えて、運動履歴情報に含まれる各パラメータの経時的な変化をバーグラフ、折れ線グラフ等で表示する等、他の表示形態であってもよい。

【0056】

＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、以下の情報処理装置、プログラム、記憶媒体を少なくとも開示している。

【0057】

１．上記実施形態の情報処理装置(1)は、
車両(V)の運転支援システム(7)による運転支援の作動履歴情報及び前記車両の運動履歴情報を前記車両から取得する取得手段(2,S1)と、
前記取得手段が取得した前記作動履歴情報及び前記運動履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記車両の経時的な挙動を示す挙動情報(21)を表示装置(5)に表示させる表示制御手段(2,S3)と、を備える。
この実施形態によれば、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができるツールを提供することができる。

【0058】

２．上記実施形態では、
前記挙動情報は、前記車両の挙動を再現した動画(24)を含む。
この実施形態によれば、視覚的に分かりやすい説明ができる。

【0059】

３．上記実施形態では、
前記動画は、前記車両の挙動を俯瞰した動画(24)である。
この実施形態によれば、視覚的に分かりやすい説明ができる。

【0060】

４．上記実施形態では、
前記表示制御手段は、地図情報に前記動画を重畳して前記表示装置に表示させる(図12,図15)。
この実施形態によれば、道路の走行環境を参考にしつつ、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができる。

【0061】

５．上記実施形態では、
前記取得手段は、前記車両の運転者の操作履歴情報を取得し、
前記表示制御手段は、
前記動画と共に、前記操作履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記運転者の運転操作を示す情報(27)を表示する。
この実施形態によれば、運転支援システムの作動状況と、運転者の運転操作との関係をより分かりやすく説明することができる。

【0062】

６．上記実施形態では、
前記運動履歴情報は、前記車両の車速と操舵角とを含み、
前記操作履歴情報は、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作及び操舵操作に関する情報を含む。
この実施形態によれば、前記車両の挙動をより正確に再現でき、また、運転者の運転操作との関係をより分かりやすく説明することができる。

【0063】

７．上記実施形態では、
前記表示制御手段は、
前記動画と共に、前記運転支援の作動タイミングで、前記運転支援の種類を示す情報(25)を表示する(図6,図7)。
この実施形態によれば、運転支援システムの作動契機の理解を深めることができる。

【0064】

８．上記実施形態の情報処理装置は、
前記運転支援の作動時に前記車両が走行していた道路の走行環境を示すアイテムの選択を受け付ける受付手段(32)を備え、
前記表示制御手段は、
前記動画と共に、前記受付手段で選択を受け付けた前記アイテムを表示する(図10)。
この実施形態によれば、道路の走行環境を参考にしつつ、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができる。

【0065】

９．上記実施形態では、
前記運転支援には、自動ブレーキ(図2(A))、自動操舵(図2(B))及び運転者に対する報知(15)の少なくともいずれか一つが含まれる。
この実施形態によれば、運転者が違和感を感じる可能性のある運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができる。

【0066】

１０．上記実施形態では、
前記運転支援は、前記車両の駐車支援を含み(図2(C))、
前記駐車支援時の前記動画には、駐車枠を示す画像(FI)が含まれる(図１６)。
この実施形態によれば、駐車支援の作動状況を、より分かりやすく説明することができる。

【0067】

１１．上記実施形態のプログラム(図3)は、
コンピュータ(2)を、
車両(V)の運転支援システム(7)による運転支援の作動履歴情報及び前記車両の運動履歴情報を前記車両から取得する取得手段(2,S1)、
前記取得手段が取得した前記作動履歴情報及び前記運動履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記車両の経時的な挙動を示す挙動情報(21)を表示装置(5)に表示させる表示制御手段(2,S3)、
として機能させる。
この実施形態によれば、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができるツールを提供することができる。

【0068】

１２．上記実施形態の記憶媒体は、
コンピュータ(2)を、
車両(V)の運転支援システム(7)による運転支援の作動履歴情報及び前記車両の運動履歴情報を前記車両から取得する取得手段(2,S1)、
前記取得手段が取得した前記作動履歴情報及び前記運動履歴情報に基づいて、前記運転支援が作動された状況における前記車両の経時的な挙動を示す挙動情報(21)を表示装置(5)に表示させる表示制御手段(2,S3)、
として機能させるプログラム(図3)を記憶する。
この実施形態によれば、運転支援システムの作動状況を、より分かりやすく説明することができるツールを提供することができる。

【0069】

以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0070】

Ｖ 車両、１ 情報処理装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】