特許 7579734 車両用制御システム、車両、制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-30

(45)【発行日】2024-11-08

(54)【発明の名称】車両用制御システム、車両、制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60R 16/02 20060101AFI20241031BHJP

   H04L 12/28 20060101ALI20241031BHJP

   H04L 12/46 20060101ALI20241031BHJP

【ＦＩ】

B60R16/02 660H

H04L12/28 100A

H04L12/28 200Z

H04L12/46 E

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021058217

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154943

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 久浩

(72)【発明者】

【氏名】吉村 祐亮

(72)【発明者】

【氏名】徳永 智哉

【審査官】菅 和幸

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０７８８００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０１７５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３５２７３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６４４８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７７２３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０７８３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３２８９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｒ １６／０２

Ｈ０４Ｌ １２／２８

Ｈ０４Ｌ １２／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、動作要求に基づき動作を実行する動作部と、
車内ネットワークで接続された複数のスレーブＥＣＵと、
前記複数のスレーブＥＣＵ間のデータ通信、及び前記複数のスレーブＥＣＵと車外装置との間のデータ通信を中継するゲートウェイ機能を備えるコアＥＣＵと、
前記動作部に対し動作を要求する複数のシステムからの動作要求部と
を備え、
前記動作要求部には、少なくとも車外装置からの要求又は車外装置から前記コアＥＣＵに追加された機能からの要求が含まれており、
前記複数のシステムからの動作要求を受け付けたとき、前記コアＥＣＵが前記複数のシステムからの動作要求に対する調停を実行し、調停結果を前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信し、
前記コアＥＣＵと前記複数のスレーブＥＣＵとのうちの少なくとも１つは、前記動作部に対する前記車両のドライバによる動作指示又は操作部材を通じて入力された人からの動作指示の入力情報を取得し、前記複数のシステムからの動作要求に対する前記コアＥＣＵによる調停結果と前記動作指示とに対する調停を実行する
車両用制御システム。

【請求項2】

前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵは、前記動作指示の入力情報を取得し、前記複数のシステムからの動作要求に対する前記コアＥＣＵによる調停結果と前記動作指示とに対する調停を実行する
請求項１に記載の車両用制御システム。

【請求項3】

前記コアＥＣＵは、前記動作指示の入力情報を取得し、前記複数のシステムからの動作要求に対する前記コアＥＣＵによる調停結果と前記動作指示とに対する調停を実行し、調停結果を前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する
請求項１に記載の車両用制御システム。

【請求項4】

前記複数のシステムからの動作要求と前記動作指示とのいずれを優先させるかを判断する判断部を備える
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両用制御システム。

【請求項5】

前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵは、前記複数のシステムからの動作要求及び前記動作指示のいずれを優先させるかを判断する判断部を備える
請求項２に記載の車両用制御システム。

【請求項6】

前記判断部の判断は、前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵのプログラム書き換えによって変更可能である
請求項５に記載の車両用制御システム。

【請求項7】

前記コアＥＣＵは、前記複数のシステムからの動作要求に対する前記コアＥＣＵによる調停結果とともに、前記複数のシステムからの動作要求と前記動作指示とのいずれを優先させるかを示す情報を前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する
請求項２、５及び６のいずれか一項に記載の車両用制御システム。

【請求項8】

前記動作部は、灯体及び開閉体の少なくとも１つを含む
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両用制御システム。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか一項に記載の車両用制御システムを備える車両。

【請求項10】

車両用制御システムにおいて実行される制御方法であって、車両用制御システムは、
動作要求に基づき動作を実行する動作部と、
車内ネットワークで接続された複数のスレーブＥＣＵ間のデータ通信、及び前記複数のスレーブＥＣＵと車外装置との間のデータ通信を中継するゲートウェイ機能を備えたコアＥＣＵと、
前記動作部に対し動作を要求する複数のシステムからの動作要求部と
を備え、
前記動作要求部には、少なくとも車外装置からの要求又は車外装置から前記コアＥＣＵに追加された機能からの要求が含まれており、
前記制御方法は、
前記複数のシステムからの動作要求を受け付けたとき、前記コアＥＣＵが前記複数のシステムからの動作要求に対する調停を実行する段階と、
前記コアＥＣＵが、調停結果を前記複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する段階と、
前記コアＥＣＵと前記複数のスレーブＥＣＵとのうちの少なくとも１つが、前記動作部に対する、車両のドライバによる動作指示又は操作部材を通じて入力された人からの動作指示の入力情報を取得し、前記複数のシステムからの動作要求に対する前記コアＥＣＵによる調停結果と前記動作指示とに対する調停を実行する段階と
を備える制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用制御システム、車両、及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両に対して新たな機能の追加や既存機能の削除を実施できる車両用制御装置が記載されている。特許文献２には、複数の車内ネットワーク間の中継を行う車載中継装置が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１９－１５９６６１号公報
［特許文献２］ 特開２０１４－１９３６５４号公報

【発明の概要】

【0003】

第１の態様において、車両用制御システムが提供される。車両用制御システムは、車両に搭載され、動作要求に基づき動作を実行する動作部を備える。車両用制御システムは、車内ネットワークで接続された複数のスレーブＥＣＵを備える。車両用制御システムは、複数のスレーブＥＣＵ間のデータ通信、及び複数のスレーブＥＣＵと車外装置との間のデータ通信を中継するゲートウェイ機能を備えるコアＥＣＵを備える。車両用制御システムは、動作部に対し動作を要求する複数のシステムからの動作要求部を備える。動作要求部には、少なくとも車外装置からの要求又は車外装置からコアＥＣＵに追加された機能からの要求が含まれている。複数のシステムからの動作要求を受け付けたとき、コアＥＣＵが複数のシステムからの動作要求に対する調停を実行し、調停結果を複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信してよい。

【0004】

コアＥＣＵと複数のスレーブＥＣＵとのうちの少なくとも１つは、動作部に対する人からの動作指示の入力情報を取得し、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵによる調停結果と人からの動作指示とに対する調停を実行してよい。

【0005】

複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵは、人からの動作指示を取得し、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵによる調停結果と人からの動作指示とに対する調停を実行してよい。

【0006】

コアＥＣＵは、人から動作指示の入力指示情報を取得し、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵによる調停結果と人からの動作指示とに対する調停を実行し、調停結果を複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信してよい。

【0007】

複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを判断する判断部を備えてよい。

【0008】

複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵは、複数のシステムからの動作要求及び人からの動作指示のいずれを優先させるかを判断する判断部を備えてよい。

【0009】

判断部の判断は、複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵのプログラム書き換えによって変更可能であってよい。

【0010】

コアＥＣＵは、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵによる調停結果とともに、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを示す情報を複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信してよい。

【0011】

動作部は、灯体及び開閉体の少なくとも１つを含んでよい。

【0012】

第２の態様において、車両が提供される。車両は、上記の車両用制御システムを備える。

【0013】

第３の態様において、制御方法が提供される。制御方法は、車両用制御システムにおいて実行される制御方法である。車両用制御システムは、動作要求に基づき動作を実行する動作部と、車内ネットワークで接続された複数のスレーブＥＣＵ間のデータ通信、及び複数のスレーブＥＣＵと車外装置との間のデータ通信を中継するゲートウェイ機能を備えたコアＥＣＵと、動作部に対し動作を要求する複数のシステムからの動作要求部とを備え、動作要求部には、少なくとも車外装置からの要求又は車外装置からコアＥＣＵに追加された機能からの要求が含まれている。制御方法は、複数のシステムからの動作要求を受け付けたとき、コアＥＣＵが複数のシステムからの動作要求に対する調停を実行する段階を備える。制御方法は、コアＥＣＵが、調停結果を複数のスレーブＥＣＵのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する段階を備える。

【0014】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態に係る車両用制御装置が備えるコアＥＣＵ２０２、スレーブＥＣＵ１００ａ及び動作部１５０ａの構成を模式的に示す。

【図2】一実施形態に係る車両２０が備える全体的な機能構成を示す。

【図3】車両２０の変形例である車両３２０が備える全体的な機能構成を示す。

【図4】コンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0017】

図１は、一実施形態に係る車両用制御装置が備えるコアＥＣＵ２０２、スレーブＥＣＵ１００ａ及び動作部１５０ａの構成を模式的に示す。図１は、動作部１５０ａを動作させる制御を概略的に説明するための図である。動作部１５０ａは、例えばエクステリアライトの駆動装置であるとする。

【0018】

コアＥＣＵ２０２は、音声支援機能１１、コネクテッド機能１２、拡張アプリ機能１３、ＡＤ機能１４、及びシステム間調停部１０２を備える。スレーブＥＣＵ１００ａは、人－システム間調停部１２０ａと、エクステリアライト制御部１４０ａと、ドアロック検出機能１５と、ドライバ操作検出機能１６とを備える。

【0019】

コアＥＣＵ２０２が備える音声支援機能１１、コネクテッド機能１２、拡張アプリ機能１３、ＡＤ機能１４は、各種システムからの動作部１５０ａに対する動作要求を取得する機能ブロックである。音声支援機能１１は、音声による動作要求を取得して、動作要求をシステム間調停部１０２に出力する。コネクテッド機能１２は、動作部１５０ａに対する車外装置からの動作要求をインターネット等の通信網を介して受信して、動作要求をシステム間調停部１０２に出力する。拡張アプリ機能１３は、コアＥＣＵ２０２の機能を拡張するソフトウェアにより実現され、車外装置から追加される機能である。拡張アプリ機能１３は、コアＥＣＵ２０２内で動作部１５０ａに対する動作要求を生成してシステム間調停部１０２に出力する。ＡＤ機能１４は、自動運転に関する機能ブロックである。ＡＤ機能１４は、ＡＤ機能を持つ自動運転システムや各種センサの出力等に基づいて動作部１５０ａの動作要求を取得してシステム間調停部１０２に出力する。なお、動作部１５０ａの動作要求は、エクステリアライトを点灯させること、エクステリアライトを消灯させること、エクステリアライトの点灯モードを変えること等を含む。

【0020】

システム間調停部１０２は、音声支援機能１１、コネクテッド機能１２、拡張アプリ機能１３、及びＡＤ機能１４から取得した動作部１５０ａの動作要求を調停して、動作部１５０ａをどのように動作させるかを決定して、決定した動作を動作部１５０ａに要求する制御信号を生成して、人－システム間調停部１２０ａに出力する。

【0021】

スレーブＥＣＵ１００ａにおいて、ドアロック検出機能１５の状態を示す制御信号を人－システム間調停部１２０ａに出力する。ドライバ操作検出機能１６は、ドライバによるエクステリアライトのターンスイッチの操作を取得して、操作情報をドライバ意思決定機能１３０に出力する機能ブロックである。ドライバ意思決定機能１３０は、動作部１５０ａの動作に関するドライバの意思を決定し、決定した動作を要求する制御信号を人－システム間調停部１２０ａに出力する。

【0022】

人－システム間調停部１２０ａは、システム間調停部１０２からの制御信号、ドアロック検出機能１５からの制御信号及びドライバ意思決定機能１３０から取得した制御信号を調停して、動作部１５０ａをどのように動作させるかを決定して、決定した動作を動作部１５０ａに要求する制御信号を生成して、エクステリアライト制御部１４０ａに出力する。エクステリアライト制御部１４０ａは、入力された制御信号に基づいて、動作部１５０ａを動作させる駆動信号を動作部１５０ａに出力する。

【0023】

このように、システム間調停部１０２は、音声支援機能１１、コネクテッド機能１２、拡張アプリ機能１３、ＡＤ機能１４からの動作要求を調停するので、仮に、コアＥＣＵ２０２が提供する新たな機能として、車外装置から動作部１５０ａを動作させるサービスを追加する場合、システム間調停部１０２に新たなサービスによる動作要求を追加して、システム間調停部１０２で複数のシステム間の調停を行えばよい。そのため、コアＥＣＵ２０２に外部インタフェースを追加したり、システム間調停部１０２と人－システム間調停部１２０ａとの間のインタフェースを変更する必要がない。

【0024】

また、人－システム間調停部１２０ａは、人－システム間調停部１２０ａによるシステム間の調停結果と、ドライバ等の人の操作による動作要求とを調停して、エクステリアライト制御部１４０ａに出力する制御信号を生成する。そのため、新たなサービスを追加する場合に、人－システム間調停部１２０ａとエクステリアライト制御部１４０ａとの間のインタフェースを変更する必要がない。このように、システム間調停部１０２によるシステム間の動作要求の調停と、人－システム間調停部１２０ａによる人とシステム間の動作要求の調停とを行う構成を備えるので、コアＥＣＵ２０２に新たなサービスを追加する場合に、新たなインタフェースを導入する等のシステム変更が少なくなる。そのため、人のスイッチ操作等に基づく動作要求と、既存システムからの動作要求を調停するための制御ロジックの構築にかかる開発工数を低減することができる。

【0025】

図２は、一実施形態に係る車両２０が備える全体的な機能構成を示す。車両２０は、車両用制御システム２２を備える。車両用制御システム２２は、ＴＣＵ２０１、コアＥＣＵ２０２、スレーブＥＣＵ２０３、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ、スレーブＥＣＵ１００ｂ、スレーブＥＣＵ２０５ａ、スレーブＥＣＵ２０５ｂ、操作部材１７０ａ及び操作部材１７０ｂを備える。なお、図２には車両２０が車両用制御システム２２を備える構成を示すが、車両２０の構成は本実施形態の例に限られず、他の構成要素を備えてよい。車両用制御システム２２も同様に、車両用制御システム２２の構成は本実施形態の例に限られず、他の構成要素を備えてよい。図２には全ての構成要素が示されているわけではない。

【0026】

コアＥＣＵ２０２、スレーブＥＣＵ２０３、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ、スレーブＥＣＵ１００ｂ、スレーブＥＣＵ２０５ａ、及びスレーブＥＣＵ２０５ｂは、車載機器の制御を行う電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。コアＥＣＵ２０２、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ、スレーブＥＣＵ１００ｂ、スレーブＥＣＵ２０５ａ、及びスレーブＥＣＵ２０５ｂのそれぞれのＥＣＵは、プロセッサ及び揮発性メモリ及び不揮発性メモリを備えるコンピュータを含んで構成され得る。ＴＣＵ２０１は、テレマティクス制御ユニット（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。

【0027】

ＴＣＵ２０１は、車両２０外との間の無線通信を担う。例えば、ＴＣＵ２０１は、移動体網を通じた無線通信や、無線ＬＡＮ通信を担う。車外装置の一例である通信端末５０は、ＴＣＵ２０１を通じてコアＥＣＵ２０２と通信可能である。例えば、通信端末５０の利用者は、通信端末５０を用いてコアＥＣＵ２０２と通信し、車両２０のパワーウィンドウを遠隔操作することができる。

【0028】

コアＥＣＵ２０２は、車内ネットワーク１８０ａを介してＴＣＵ２０１に接続されている。コアＥＣＵ２０２とＴＣＵ２０１とは、車内ネットワーク１８０ａを通じて相互に通信可能である。コアＥＣＵ２０２は車内ネットワーク１８０ｂを介してスレーブＥＣＵ２０３に接続されている。コアＥＣＵ２０２とスレーブＥＣＵ２０３とは、車内ネットワーク１８０ｂを通じて相互に通信可能である。スレーブＥＣＵ２０３は、例えば、自動運転システムに関するＥＣＵである。コアＥＣＵ２０２は車内ネットワーク１８０ｃを介してＩＣＢ２０４に接続されている。コアＥＣＵ２０２とＩＣＢ２０４とは車内ネットワーク１８０ｃを通じて相互に通信可能である。ＩＣＢ２０４は、音声支援機能や拡張アプリを搭載するＩＣＢ（Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｏｘ）である。ＩＣＢ２０４はディスプレイ等のユーザインタフェースを備えていてもよい。ＩＣＢ２０４はスレーブＥＣＵの一例である。ＩＣＢ２０４は、動作部１５０に対する動作要求を発生し得る。コアＥＣＵ２０２は車内ネットワーク１８０ｄを介してスレーブＥＣＵ１００ａに接続されている。コアＥＣＵ２０２とスレーブＥＣＵ１００ａとは、車内ネットワーク１８０ｄを通じて相互に通信可能である。コアＥＣＵ２０２は車内ネットワーク１８０ｅを介してスレーブＥＣＵ１００ｂに接続されている。コアＥＣＵ２０２とスレーブＥＣＵ１００ｂとは、車内ネットワーク１８０ｅを通じて相互に通信可能である。スレーブＥＣＵ１００ａは車内ネットワーク１８０ｆを介してスレーブＥＣＵ２０５ａに接続されている。スレーブＥＣＵ１００ａとスレーブＥＣＵ２０５ａとは、車内ネットワーク１８０ｆを通じて相互に通信可能である。スレーブＥＣＵ１００ｂは車内ネットワーク１８０ｇを介してスレーブＥＣＵ２０５ｂに接続されている。スレーブＥＣＵ１００ｂとスレーブＥＣＵ２０５ｂとは、車内ネットワーク１８０ｇを通じて相互に通信可能である。

【0029】

車内ネットワーク１８０ａは、例えば、イーサネット（登録商標）に準拠した通信ネットワークである。車内ネットワーク１８０ｂ、車内ネットワーク１８０ｃ、車内ネットワーク１８０ｄ、車内ネットワーク１８０ｅ、車内ネットワーク１８０ｆ及び車内ネットワーク１８０ｇは、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信ネットワークである。

【0030】

図２に示す例を用いて具体的に説明する。コアＥＣＵ２０２は、システム間調停部１０２を備える。スレーブＥＣＵ１００ａは、判断部１１０ａ及び人－システム間調停部１２０ａを備える。スレーブＥＣＵ１００ｂは、判断部１１０ｂ及び人－システム間調停部１２０ｂを備える。操作部材１７０ａの出力は人－システム間調停部１２０ａに入力され、操作部材１７０ｂの出力は、人－システム間調停部１２０ｂに入力される。

【0031】

動作部１５０ａ及び動作部１５０ｂは、動作要求に基づき動作を実行する。動作部１５０ａは、例えばエクステリアライトでの駆動装置である。動作部１５０ｂはパワーウィンドウの駆動装置である。操作部材１７０ａは、例えば、エクステリアライトのターンスイッチである。操作部材１７０ａは、例えば、パワーウィンドウの操作スイッチである。なお、本実施形態では、動作部としてエクステリアライトやパワーウィンドウの駆動装置を例示する。しかし、動作部は、エクステリアライトで等の灯体やパワーウィンドウ等の窓用の駆動装置の他に、サンルーフ、テールゲート、ドア等の開閉体の駆動装置や、ワイパー、ドアロック、エアコンディショナ、ホーン等の様々な車載機器の駆動装置であってよい。なお、動作部は、ボディ系の駆動装置に限らず、走行系の駆動装置であってよい。

【0032】

スレーブＥＣＵ２０３、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂは、車内ネットワーク１８０ａで接続されている。コアＥＣＵ２０２は、スレーブＥＣＵ２０３、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ、スレーブＥＣＵ１００ｂ、スレーブＥＣＵ２０５ａ、及びスレーブＥＣＵ２０５ｂとの間のデータ通信、及びＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ、スレーブＥＣＵ１００ｂと通信端末５０との間のデータ通信を中継するゲートウェイ機能を備える。コアＥＣＵ２０２は「セントラルＥＣＵ」 や「マスタＥＣＵ」等と 呼ばれる場合もある。

【0033】

コアＥＣＵ２０２は、動作部１５０に対し動作を要求する複数のシステムから動作要求を受け付ける。例えば、図１に示すＩＣＢ２０４に搭載される音声支援機能１１、ＴＣＵ２０１に搭載されるコネクテッド機能１２、ＩＣＢ２０４に搭載される拡張アプリ機能１３、スレーブＥＣＵ２０３のＡＤ機能等によって動作要求を受け付ける。動作部１５０に対する動作要求は、例えば車外の通信端末５０から送信され、コアＥＣＵ２０２はＴＣＵ２０１を通じて送信された動作要求を受け付けてよい。コアＥＣＵ２０２は、スレーブＥＣＵ２０３から送信された動作部１５０に対する動作要求を受け付けてよい。動作部１５０に対する動作要求は、ＩＣＢ２０４によって検出された情報に基づいてコアＥＣＵ２０２の内部で生成されてよい。動作要求は、少なくとも通信端末５０からの要求又は通信端末５０からコアＥＣＵ２０２に追加された機能からの要求が含まれる。

【0034】

コアＥＣＵ２０２は、複数のシステムからの動作要求を受け付けたとき、複数のシステムからの動作要求に対する調停を実行し、調停結果をスレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する。具体的には、コアＥＣＵ２０２は、システム間調停部１０２が複数のシステムからの動作要求に対する調停を実行する。

【0035】

このように、車両２０のボディに関する動作要求をコアＥＣＵ２０２が受け口となって調停を行う。そのため、車外装置と車内装置との間のゲートウェイ機能を備えるコアＥＣＵ２０２の調停ロジックのみを変更するだけで、他のインタフェースには影響を与えずに新しいサービスや機能を追加することができる。そのため、新しいサービスや機能を追加する際の開発工数を低減することができる。また、コアＥＣＵ２０２の機能更新は、ＯＴＡ（Ｏｖｅｒ ｔｈｅ Ａｉｒ）でもできるので、新しいサービスや機能を追加するために必要となる開発工数を削減することができる。

【0036】

コアＥＣＵ２０２とスレーブＥＣＵ２０３、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂとのうちの少なくとも１つは、動作部１５０に対する人からの動作指示の入力情報を取得し、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵ２０２による調停結果と人からの動作指示とに対する調停を実行する。図２の構成では、スレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵは、人からの動作指示を取得し、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵ２０２による調停結果と人からの動作指示とに対する調停を実行する。例えば、人－システム間調停部１２０ａは、コアＥＣＵ２０２による調停結果と、操作部材１７０ａを通じて入力された人からの動作指示とに対する調停を実行する。また、人－システム間調停部１２０ｂが、コアＥＣＵ２０２による調停結果と、操作部材１７０ｂを通じて入力された人からの動作指示とに対する調停を実行する。スレーブＥＣＵ１００ａは、調停結果に応じた制御信号をスレーブＥＣＵ２０５ａに送信することにより、スレーブＥＣＵ２０５ａに動作部１５０ａを動作させる。スレーブＥＣＵ１００ｂは、調停結果に基づく制御信号をスレーブＥＣＵ２０５ｂに送信することにより、スレーブＥＣＵ２０５ｂに動作部１５０ｂを動作させる。このように、人からの入力情報をコアＥＣＵ２０２を通じて調停させる必要がないため、人の操作に対する応答性を高めることができる。また、調停に関する開発工数を削減することができる。

【0037】

判断部１１０ａ及び判断部１１０ｂは、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを判断する。なお、スレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵが、複数のシステムからの動作要求及び人からの動作指示のいずれを優先させるかを判断する判断部を備える。判断部１１０ａ及び判断部１１０ｂをスレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂに設けることで、コアＥＣＵ２０２より後段のインタフェースを変更することなく調停を行うことが可能になる。また、人の操作に対する応答性を高めることができる。

【0038】

判断部１１０ａ及び判断部１１０ｂの判断は、スレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵのプログラム書き換えによって変更可能であってよい。これにより、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを、ＯＴＡ等のプログラム書き換えによって切り替えることができる。そのため、例えば高いモードの自動運転に対応していない車両を、高い自動運転モードに対応した車両にする場合、人優先からシステム優先に制御を切り替える必要があるが、その切り替えをプログラム書き換えによって行うことができる。

【0039】

なお、コアＥＣＵ２０２は、複数のシステムからの動作要求に対するコアＥＣＵ２０２による調停結果とともに、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを示す情報を、スレーブＥＣＵ１００ａ及びスレーブＥＣＵ１００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信してよい。これにより、スレーブＥＣＵ１００がプログラム書き換えに対応していない場合でも、コアＥＣＵ２０２のプログラム書き換えを行うことで、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを切り替えることができる。

【0040】

図３は、車両２０の変形例である車両３２０が備える全体的な機能構成を示す。車両３２０は、車両用制御システム２２の変形例としての車両用制御システム３２２を備える。車両用制御システム３２２は、ＴＣＵ２０１、コアＥＣＵ３０２、スレーブＥＣＵ２０３、ＩＣＢ２０４、スレーブＥＣＵ４００ａ、スレーブＥＣＵ４００ｂ、操作部材１７０ａ及び操作部材１７０ｂを備える。ここでは、車両用制御システム３２２と図２に示す車両用制御システム２２との相違点を主に説明する。

【0041】

車両用制御システム３２２においては、コアＥＣＵ３０２は、システム間調停部１０２に加えて、人－システム間調停部１２０及び判断部１１０を備える。スレーブＥＣＵ４００ａは、判断部１１０ａ及び人－システム間調停部１２０ａに対応する機能を備えず、スレーブＥＣＵ４００ｂは、判断部１１０ｂ及び人－システム間調停部１２０ｂに対応する機能を備えない。操作部材１７０ａ及び操作部材１７０ｂの出力は、人－システム間調停部１２０に入力される。スレーブＥＣＵ４００ａはスレーブＥＣＵ２０５ａを介して動作部１５０ａを動作させ、スレーブＥＣＵ４００ｂはスレーブＥＣＵ２０５ａを介して動作部１５０ｂを動作させる。

【0042】

車両用制御システム３２２は、車両用制御システム２２とは異なり、コアＥＣＵ２０２が、システム間の動作要求の調停結果と人の動作指示との調停を行う。具体的には、コアＥＣＵ２０２は、人から動作指示の入力指示情報を取得し、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とに対する調停を実行し、調停結果をスレーブＥＣＵ４００ａ及びスレーブＥＣＵ４００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する。

【0043】

より具体的には、人－システム間調停部１２０は、システム間調停部１０２から複数のシステムからの動作要求の調停結果を取得する。また、人－システム間調停部１２０は、人から動作指示の入力指示情報を操作部材１７０ａ及び操作部材１７０ｂを通じて取得する。そして、人－システム間調停部１２０は、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とに対する調停を実行し、調停結果をスレーブＥＣＵ４００ａ及びスレーブＥＣＵ４００ｂのうちの少なくとも１つのスレーブＥＣＵへ送信する。なお、判断部１１０は、複数のシステムからの動作要求と人からの動作指示とのいずれを優先させるかを判断する。

【0044】

車両用制御システム３２２によっても、車両用制御システム２２と同様に、コアＥＣＵ２０２が複数のシステムからの動作要求の調停を行い、調停結果と人の動作指示との調停を行う。これにより、車両用制御システム２２と同様に、コアＥＣＵ２０２が複数のシステムからの動作要求の調停処理を行うので、サービスや機能を追加する場合に、調停処理以降のインタフェースを変更しなくて済む。そのため、自動運転機能、拡張アプリケーションや新しいサービスを適時に追加することが容易になる。また、開発工数の増大を抑制することができる。

【0045】

車両２０は、輸送機器の一例としての車両である。車両は、内燃機関を備える自動車、電気自動車、燃料電池自動車（ＦＣＶ）等の自動車であってよい。自動車は、バス、トラック、二輪自動車等を含む。車両は、鞍乗型車両等であってよく、バイクであってよい。輸送機器としては、車両の他に、無人航空機を含む航空機、船舶等の機器を含む。輸送機器は、人又は物品を輸送する任意の機器であってよい。輸送機器は移動体の一例である。移動体は、輸送機器に限らず、移動可能な任意の機器であってよい。

【0046】

図４は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係る車両用制御システム等のシステム又はシステムの各部、もしくはコアＥＣＵ２０２、コアＥＣＵ３０２、スレーブＥＣＵ１００ａ、スレーブＥＣＵ１００ｂ等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該システム又はシステムの各部もしくは当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0047】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

【0048】

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0049】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

【0050】

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0051】

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0052】

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

【0053】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0054】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0055】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をコアＥＣＵ２０２として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、コアＥＣＵ２０２の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるコアＥＣＵ２０２の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のコアＥＣＵ２０２が構築される。

【0056】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をコアＥＣＵ３０２として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、コアＥＣＵ３０２の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるコアＥＣＵ３０２の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のコアＥＣＵ３０２が構築される。

【0057】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をスレーブＥＣＵ１００ａとして機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、スレーブＥＣＵ１００ａの各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるスレーブＥＣＵ１００ａの各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のスレーブＥＣＵ１００ａが構築される。

【0058】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をスレーブＥＣＵ１００ｂとして機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、スレーブＥＣＵ１００ｂの各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるスレーブＥＣＵ１００ｂの各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のスレーブＥＣＵ１００ｂが構築される。

【0059】

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

【0060】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0061】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0062】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0063】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0064】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0065】

１１ 音声支援機能
１２ コネクテッド機能
１３ 拡張アプリ機能
１４ ＡＤ機能
１５ ドアロック検出機能
１６ ドライバ操作検出機能
２０ 車両
２２ 車両用制御システム
１００ スレーブＥＣＵ
１１０ 判断部
１２０ 人－システム間調停部
１３０ ドライバ意思決定機能
１４０ エクステリアライト制御部
１５０ 動作部
１７０ 操作部材
１８０ 車内ネットワーク
２０１ ＴＣＵ
２０２ コアＥＣＵ
２０３ スレーブＥＣＵ
２０４ ＩＣＢ
２０５ スレーブＥＣＵ
３２０ 車両
３２２ 車両用制御システム
３０２ コアＥＣＵ
４００ スレーブＥＣＵ
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】