特許 7579742 原子炉機器の水中切断装置及び水中切断方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-30

(45)【発行日】2024-11-08

(54)【発明の名称】原子炉機器の水中切断装置及び水中切断方法

(51)【国際特許分類】

   G21F 9/30 20060101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G21F9/30 531E

G21F9/30 531J

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021067445

(22)【出願日】2021-04-13

(65)【公開番号】P2022162574

(43)【公開日】2022-10-25

【審査請求日】2024-01-09

(73)【特許権者】

【識別番号】509328928

【氏名又は名称】株式会社日立プラントコンストラクション

(74)【代理人】

【識別番号】100091306

【弁理士】

【氏名又は名称】村上 友一

(74)【代理人】

【識別番号】100174609

【弁理士】

【氏名又は名称】関 博

(72)【発明者】

【氏名】北原 隆

(72)【発明者】

【氏名】峯岸 孝雄

(72)【発明者】

【氏名】木尾 賢治

(72)【発明者】

【氏名】古川 悌

(72)【発明者】

【氏名】川又 久仁夫

【審査官】中尾 太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－１２１４３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－０３８７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１５７７９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４９５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４２８３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ２１Ｆ ９／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

原子力発電所の原子炉に隣接するプールの周辺に取り付けた走行レールと、
前記プールを跨ぐように前記走行レール上に配置して前記プール上を走行する走行架台と、
前記プール内に取り付けて上面に原子炉機器を載置して回転させる回転テーブルと、
前記走行架台から前記プールの水深方向に昇降移動可能に取り付けて水を張った前記プール内の前記回転テーブル上に配置した前記原子炉機器を鋸刃で切断するバンドソーと、
を備え、
前記走行架台は、前記走行レールの走行方向と直交する方向に進退移動する横行架台を備え、前記横行架台は、架台本体の下面から垂直方向に延びる支持脚部を２つ有し、一方の前記支持脚部は平面視で前記原子炉機器の内側に配置し、他方の前記支持脚部は平面視で前記原子炉機器の外側に配置して前記バンドソーを前記原子炉機器に跨るように配置して前記プールの水深方向に昇降移動可能なことを特徴とする原子炉機器の水中切断装置。

【請求項2】

請求項１に記載された原子炉機器の水中切断装置であって、
前記一方の支持脚部は、前記横行架台から前記原子炉機器の上面までの長さに設定していることを特徴とする原子炉機器の水中切断装置。

【請求項3】

請求項１に記載された原子炉機器の水中切断装置であって、
前記支持脚部は、長手方向に沿って昇降可能な昇降架台を備え、前記昇降架台は脚部の長手方向に沿って進退自在な前記バンドソーを備えたことを特徴とする原子炉機器の水中切断装置。

【請求項4】

請求項１ないし３のいずれか１に記載の原子炉機器の水中切断装置を用いて原子力発電所の原子炉に隣接するプール内の回転テーブル上に載置した原子炉機器上に走行架台を移動して横行架台でバンドソーを位置合わせする工程と、
前記バンドソーを下降して前記原子炉機器を所定幅で２回縦切断して切断片を取り除く工程と、
前記原子炉機器の切り欠き箇所から前記バンドソーの鋸刃切替部で鋸刃を横向きに切り替えて前記回転テーブルを回転して横切断し、前記横切断後に前記回転テーブルを逆回転して前記鋸刃を前記切り欠き箇所から抜き出して前記鋸刃を縦向きに切り替えて縦切断を繰り返し行って前記原子炉機器を細断する工程と、
を有することを特徴とする原子炉機器の水中切断方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、原子炉機器の切断作業を原子炉に隣接する水を張ったプール内で遠隔で行う原子炉機器の水中切断装置及び水中切断方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、所定の稼働年数を経て老朽化した原子力発電所を廃炉、改修する工事が実施されつつある。従来の原子炉機器の解体作業は、作業員の放射性被曝を低減するために、原子炉に隣接する水を張ったプール内に原子炉機器を移動させてプラズマ切断（特許文献１に開示）、高圧水（アグレッシブウォータージェット）切断（特許文献２に開示）、バンドソーを用いた切断（特許文献３に開示）などを用いて行っている。

【0003】

しかしながら、プラズマ切断や、高圧水切断の場合、ノズルと切断対象物の距離が重要なため、濁ったり暗かったりする水中ではノズルの位置決めが極めて困難となる。また、プラズマ切断で発生する切断ヒュームやドロス、高圧水切断で用いる砥粒の回収作業が難しいという問題がある。また原子炉圧力容器は板厚が厚いためプラズマや高圧水では切断が難しい。

【0004】

特許文献３に開示のバンドソー切断装置は、原子力機器を旋回するターンテーブルと、原子力機器の近辺に設置する垂直コラムと、垂直コラムに昇降自在に取り付けた昇降台車と、昇降台車に着脱自在に取り付けたバンドソーを有する構成である。しかしながらプール内のターンテーブル上に原子力機器を配置するときに、原子力機器の近辺に設置した垂直コラムのバンドソーユニットがテーブル面に張り出しているため（図１，２参照）天井クレーンを用いてバンドソーユニットを吊り上げて垂直コラムから取り外さなければ原子力機器をテーブル上に設置できず、また、原子力機器を回転テーブルに設置した後は、再度天井クレーンを用いてバンドソーユニットを吊り上げて、昇降台車に取り付けなければならず、工程数が増加して作業時間がかかるという問題があった。また、鋸刃の交換作業の際には、バンドソーユニットを昇降台車から取り外して天井クレーンで吊上げて作業フロアまで搬送しなければならず作業時間がかかるという問題があった。また円筒状の原子力機器の縦切断作業を繰り返して一周した後、最後の縦切断のときにバンドソーの上昇作業を行わずバンドソーの刃先を横向きに切り替えた状態で横切断を実施している。しかしながら切断中に鋸刃の向きを変えるような著しい負荷を鋸刃にかけると損傷又は摩耗が激しくなり、メンテナンス性が悪いという問題がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特許第３８０１４５１公報

【文献】特開２００７－８５８５５号公報

【文献】特開２００６－３８７９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明が解決しようとする課題は、上記従来技術の問題点に鑑み、バンドソーを水中又は水上間で容易に移動できる原子炉機器の水中切断装置及び水中切断方法を提供することにある。また縦方向及び横方向に切断する鋸刃に著しい負荷をかけることなく原子炉機器を細断できる原子炉機器の水中切断装置及び水中切断方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、上記課題を解決するための第１の手段として、原子力発電所の原子炉に隣接するプールの周辺に取り付けた走行レールと、
前記プールを跨ぐように前記走行レール上に配置して前記プール上を走行する走行架台と、
前記プール内に取り付けて上面に原子炉機器を載置して回転させる回転テーブルと、
前記走行架台から前記プールの水深方向に昇降移動可能に取り付けて水を張った前記プール内の前記回転テーブル上に配置した前記原子炉機器を鋸刃で切断するバンドソーと、
を備え、
前記走行架台は、前記走行レールの走行方向と直交する方向に進退移動する横行架台を備え、前記横行架台は、架台本体の下面から垂直方向に延びる支持脚部を２つ有し、一方の前記支持脚部は平面視で前記原子炉機器の内側に配置し、他方の前記支持脚部は平面視で前記原子炉機器の外側に配置して前記バンドソーを前記原子炉機器に跨るように配置して前記プールの水深方向に昇降移動可能なことを特徴とする原子炉機器の水中切断装置を提供することにある。
上記第１の手段によれば、原子炉機器を切断するバンドソーを水中又は水上へ容易に移動できるため、原子炉機器の切断作業を短時間かつ容易に実施できる。

【0008】

本発明は、上記課題を解決するための第２の手段として、第１の手段において、前記一方の支持脚部は、前記横行架台から前記原子炉機器の上面までの長さに設定していることを特徴とする原子炉機器の水中切断装置を提供することにある。
上記第２の手段によれば、原子炉機器を切断するバンドソーを水中又は水上へ容易に移動できるため、プール内の回転テーブル上に原子炉機器を短時間で容易に配置することができる。またバンドソーを水上に移動して、プールの縁に横行するだけで鋸刃交換を短時間且つ容易に行うことができる。

【0009】

本発明は、上記課題を解決するための第３の手段として、第１の手段において、前記支持脚部は、長手方向に沿って昇降可能な昇降架台を備え、前記昇降架台は脚部の長手方向に沿って進退自在な前記バンドソーを備えたことを特徴とする原子炉機器の水中切断装置を提供することにある。
上記第３の手段によれば、バンドソーを支持する２本の支持脚部を同じ長さに合わせることができ、切断中のバンドソーのフレームに歪みが生じることなく安定した切断作業を実現できる。

【0010】

本発明は、上記課題を解決するための第４の手段として、第１ないし第３のいずれか１の手段を用いて原子力発電所の原子炉に隣接するプール内の回転テーブル上に載置した原子炉機器上に走行架台を移動して横行架台でバンドソーを位置合わせする工程と、
前記バンドソーを下降して前記原子炉機器を所定幅で２回縦切断して切断片を取り除く工程と、
前記原子炉機器の切り欠き箇所から前記バンドソーの鋸刃切替部で鋸刃を横向きに切り替えて前記回転テーブルを回転して横切断し、前記横切断後に前記回転テーブルを逆回転して前記鋸刃を前記切り欠き箇所から抜き出して前記鋸刃を縦向きに切り替えて縦切断を繰り返し行って前記原子炉機器を細断する工程と、
を有することを特徴とする原子炉機器の水中切断方法を提供することにある。
上記第４の手段によれば、切断中に鋸刃の向きを切り換えることによりバンドソーの鋸刃に著しい負荷をかけることなく原子炉機器を切断することができ、鋸刃の損傷、摩耗などの経年劣化を抑えることができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、原子炉機器を切断するバンドソーを水中又は水上へ容易に移動できるため、プール内の回転テーブル上に原子炉機器を短時間で容易に配置することができる。またバンドソーを水上に移動して、プールの縁に横行するだけで鋸刃交換を短時間且つ容易に行うことができる。
本発明によれば、バンドソーの鋸刃に著しい負荷をかけることなく原子炉機器を切断することができ、鋸刃の損傷、摩耗などの経年劣化を抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の原子炉機器の水中切断装置の斜視図である。

【図2】本発明の原子炉機器の水中切断装置の平面図である。

【図3】バンドソーの説明図である。

【図4】縦切断の全体説明図である。

【図5】原子炉機器の細断方法の説明図１である。

【図6】原子炉機器の細断方法の説明図２である。

【図7】原子炉機器の細断方法の説明図３である。

【図8】原子炉機器の細断方法の説明図４である。

【図9】本発明の原子炉機器の水中切断装置の変形例の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本発明の原子炉機器の水中切断装置及び水中切断方法の実施形態について、図面を参照しながら、以下詳細に説明する。

【0014】

本発明の切断対象物となる原子炉機器は、原子炉圧力容器内に取り付けたドライヤ、セパレータなど構造物の他にも、原子炉圧力容器（本体）、原子炉容器蓋を含んでいる。
本発明の原子炉機器の水中切断装置を設置する場所は、一例として原子力発電所の原子炉に隣接するＤＳＰ（ドライヤ・セパレータ・プール）である。ＤＳＰは、原子炉圧力容器の直径よりもわずかに長いプール幅であり、プール長さは設置する設備により異なるが、一例としてプール幅の約２倍の長さである。

【0015】

［原子炉機器の水中切断装置１０］
図１は、本発明の原子炉機器の水中切断装置の斜視図である。図１中のＹ軸はプール１２の長さ方向を示し、Ｘ軸はプール幅の長さ方向を示し、Ｚ軸はプール１２の水深、換言すると高さ方向を示している。図２は本発明の原子炉機器の水中切断装置の平面図である。
図示のように本発明の原子炉機器の水中切断装置１０は、原子力発電所の原子炉に隣接するプール１２の周辺に取り付けた走行レール１６と、プール１２を跨ぐように走行レール１６上に配置してプール１２上を走行する走行架台２０と、プール１２内に取り付けて上面に原子炉機器１１を載置して回転させる回転テーブル５０と、走行架台２０からプール１２の水深方向に昇降移動可能に取り付けて水を張ったプール１２内の回転テーブル５０上に配置した原子炉機器１１を鋸刃７０で切断するバンドソー６０と、を備えている。

【0016】

走行レール１６は、プール１２の周辺のオペレイティングフロア１４上に取り付けている。本実施形態の走行レール１６はプール１２の長さ方向（図１中のＹ軸）に沿って２本のレールでプール１２を間に挟むように平行に配置している。
走行架台２０は、プール１２を跨ぐように走行レール１６の２本のレール上に配置している。走行架台２０は、平面視でほぼ矩形のフレーム本体２２と、フレーム本体２２の四隅下から下方に延びる脚部２４と、脚部２４の下端に設けて走行レール１６を転動する走行車輪２６を備えている。走行架台２０は、走行車輪２６に設けた駆動モータ（不図示）により走行レール１６上を進退自在に走行できる。走行レール１６上を進退自在な走行架台２０の駆動源は、電動モータ、油圧モータ等を用いることができる。

【0017】

フレーム本体２２は上面に走行レール１６の走行方向（図１中のＹ軸）と直交する方向（図１中のＸ軸）に延びる横行用リニアレール３０を２本設けている。横行用リニアレール３０には長手方向、換言するとプール幅の方向に沿って進退移動し、レール間を跨るように横行架台３２を設けている。横行架台３２は架台本体３４の下面から垂直方向に延びて後述するバンドソー６０を支持する支持脚部３６，３７を２本有している。横行架台３２は、駆動モータ３３と、ピニオンギア（不図示）、ラックギア３５を用いて横行用リニアレール３０上を進退自在に走行できる。横行用リニアレール３０上を進退自在な横行架台３２の駆動源は、電動モータ、油圧モータ、圧縮空気等を用いることができる。２本の支持脚部３６，３７には、昇降用リニアレール３８を設けている。昇降用リニアレール３８には長手方向、換言するとプールの水深方向（図１中のＺ軸）に沿って進退移動し、脚部間を跨るようにバンドソー６０を設けている。バンドソー６０は昇降用駆動モータ４０と、ボールねじ４２と、バンドソー６０に接続したスライドガイド４４を用いて、昇降用リニアレール３８の長手方向に沿って進退自在に走行できる。昇降用リニアレール３８上を進退自在なバンドソー６０の駆動源は、電動モータ、油圧モータ、圧縮空気等を用いることができる。なお支持脚部３６，３７間の長さはバンドソー６０の長手方向長さとほぼ同じ長さに設定している。後述する懐長さの大きいバンドソー６０の長手方向をプール１２の長手方向と平行に配置して原子炉機器１１に跨るようにするため、２本のうち一方の支持脚部３６は平面視で原子炉機器１１と重なる位置（原子炉機器１１の内側）に配置する必要があり横行架台３２から原子炉機器１１の上面までの長さ（原子炉機器１１の上面に干渉しない長さ）に設定している。他方の支持脚部３７は平面視で原子炉機器１１と重ならない位置（原子炉機器１１の外側）に配置するため横行架台３２からプール１２の底面近辺まで達する長さに設定している。このためスライドガイド４４は、原子炉機器１１の上面までしか伸ばせない一方の支持脚部３６に１箇所、他方の支持脚部３７に２箇所に取り付けてバンドソー６０を支持している。スライドガイド４４でバンドソー６０を３点支持した構成により、バンドソー６０のフレーム６２を強固に支持できて切断中に歪むことがなくなる。

【0018】

回転テーブル５０は、プール１２の底面に配置し、上面に原子炉機器１１を載置可能に構成している。回転テーブル５０の直径は、プール幅よりもわずかに短く、原子炉圧力容器の直径よりも長く設定し、上面には載置した原子炉機器１１を固定支持して転倒を防止するツメ（不図示）を設けている。このような回転テーブル５０は、テーブル軸を中心としてテーブル上面に載置した原子炉機器１１を所定速度で回転できる。

【0019】

図３はバンドソーの説明図である。図４は縦切断の全体説明図である。本実施形態のバンドソー６０は、正面視で逆凹状のフレーム６２と、フレーム６２の四隅に配置した４つのホイール（うち１つは駆動ホイール６４と、３つは従動ホイール６６）を有している。駆動ホイール６４は鋸刃回転モータ６８を設置している。鋸刃７０は、駆動ホイール６４と従動ホイール６６に巻架されている。従動ホイール６６のいずれか１つには鋸刃７０の張力（張り具合）を調整する張力調整部７２を設けている。張力調整部７２は駆動源に油圧シリンダ等を用いて鋸刃７０の張力を調整できる。

【0020】

バンドソー６０は、鋸刃７０を横向き（横切断）と縦向き（縦切断）に切り替える鋸刃方向切替部７４を有している。鋸刃方向切替部７４は、中空ロータリアクチュエータ７５と、中空に配置したガイドローラ７６を有している。中空ロータリアクチュエータ７５は一部に鋸刃交換用の切れ込みを有している。ガイドローラ７６は、ローラ間で鋸刃７０を挟み、中空回転部分に配置している。このような構成の鋸刃方向切替部７４は、中空ロータリアクチュエータ７５の駆動モータにより、中空回転部分のガイドローラ７６を水平方向と、垂直方向に回転して、鋸刃７０の向きを横方向（横切断）と縦方向（縦切断）に切り替えることができる。本実施形態のバンドソー６０は、１工程で原子炉機器１１を縦切断できるように設定された懐長さ（図１中のＺ軸方向）の切断装置を用いている（図４参照）。
バンドソー６０のフレーム６２には水中カメラ８０を設けている。水中カメラ８０は、切断中の鋸刃７０と原子炉機器１１の様子を撮影可能に配置して、鋸刃７０の摩耗、損傷具合などを確認できる。

【0021】

［原子炉機器の水中切断方法］
上記構成による本発明の原子炉機器の水中切断装置を用いた水中切断方法について以下説明する。図５は原子炉機器の細断方法の説明図１である。図６は原子炉機器の細断方法の説明図２である。図７は原子炉機器の細断方法の説明図３である。図８は原子炉機器の細断方法の説明図４である。

【0022】

原子炉機器の水中切断装置１０の走行架台２０をプール１２の奥（原子炉圧力容器と反対側）に移動して回転テーブル５０の上面を開けておく。天井クレーンを用いて原子炉機器１１をプール１２内の回転テーブル５０上面に配置する。次に原子炉機器１１上に走行架台２０を移動させて、横行架台３２によりバンドソー６０を原子炉機器１１上の切断箇所に位置決めする（位置合わせ工程）。プール幅が狭いため、バンドソー６０の鋸刃７０はプール長さ方向に沿って配置している（図５（１）参照）。

【0023】

鋸刃回転モータ６８を駆動させて鋸刃７０を回転し、支持脚部３６，３７の長手方向に沿って水上のバンドソー６０を下降して原子炉機器１１を水中で縦切断する。本実施形態のバンドソー６０は、懐長さが原子炉機器１１の高さよりも長いため、１工程で縦切断できる。次に、原子炉機器１１を所定幅で縦切断できる位置まで回転テーブル５０を回転させる。把持装置９０で切断後に切断片となる箇所を把持する（図５（２）参照）。バンドソー６０を下降して原子炉機器１１を縦切断する（図６（３）参照）。把持装置９０で切断片をプール１２内の別の場所へ移動して仮置きする（図６（４）参照、切断片を取り除く工程）。

【0024】

原子炉機器１１は平面視でＣ字状となり切断片を除去した箇所は切り欠き箇所となる。原子炉機器１１の切り欠き場所で鋸刃方向切替部７４により鋸刃７０を縦方向から横方向に切り替える。次に、原子炉機器１１を所定幅で横切断できる位置まで回転テーブル５０を回転させる（図７（５）参照）。所定幅まで横切断した後、回転テーブル５０を逆回転して鋸刃７０を原子炉機器１１の切り欠き箇所まで戻す。バンドソー６０を上方移動した後、横切断箇所まで回転テーブル５０上の原子炉機器１１を回転させる。鋸刃方向切替部７４により鋸刃７０を横方向から縦方向に切り替える。把持装置９０で切断後に切断片となる箇所を把持する。バンドソー６０を下降して原子炉機器１１を縦切断する（図７（６）参照）。把持装置９０で切断片をプール１２内の別の場所へ移動して仮置きする（図８（７）参照）。図７（５）～図８（７）の作業を繰り返す。最後に図６（４）で切断した切断片を把持装置９０で回転テーブル５０上に戻して把持しながら横切断して細断する（図８（８）参照、細断工程）。

【0025】

このような本発明によれば、バンドソーの鋸刃に著しい負荷をかけることなく原子炉機器を切断することができ、鋸刃の損傷、摩耗などの経年劣化を抑えることができる。また原子炉機器を切断するバンドソーを水中又は水上へ容易に移動できるため、プール内の回転テーブル上に原子炉機器を短時間で容易に配置することができる。

【0026】

［変形例］
図９は本発明の原子炉機器の水中切断装置の変形例の説明図である。変形例の原子炉機器の水中切断装置１０Ａは、横行架台３２Ａにプール１２の水深方向に向けて多段階に伸縮する伸縮機構を備えている。その他の構成は図１に示す構成と同一であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。

【0027】

変形例の横行架台３２Ａは、支持脚部３６Ａ，３７Ａを同じ長さとし、プール１２の上方まで届く長さに設定している。支持脚部３６Ａ，３７Ａは、第１の昇降用リニアレール３８Ａを昇降可能な昇降架台４６を有している。昇降架台４６は昇降用駆動モータ４０Ａと、ボールねじ４２Ａと、昇降架台４６に接続したスライドガイド（不図示）を用いて、昇降用リニアレール３８Ａの長手方向に沿って進退自在に走行できる。昇降用リニアレール３８Ａ上を進退自在な昇降架台４６の駆動源は、電動モータ、油圧モータ、圧縮空気等を用いることができる。昇降架台４６は脚部の長手方向に沿って昇降用リニアレール３８Ｂを設けている。バンドソー６０Ａは昇降用駆動モータ４０Ｂと、ボールねじ４２Ｂと、バンドソー６０Ａに接続したスライドガイド４４Ａを用いて、昇降用リニアレール３８Ｂの長手方向に沿って進退自在に走行できる。昇降用リニアレール３８Ｂ上を進退自在なバンドソー６０Ａの駆動源は、電動モータ、油圧モータ、圧縮空気等を用いることができる。
このような構成の原子炉機器の水中切断装置１０Ａは、バンドソー６０Ａを支持する２本の支持脚部３６Ａ，３７Ａを同じ長さに合わせることができ、切断中のバンドソー６０Ａのフレームに歪みが生じることなく安定した切断作業を実現できる。

【0028】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上記実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々の変更が可能である。
また、本発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

【符号の説明】

【0029】

１０，１０Ａ 原子炉機器の水中切断装置
１１ 原子炉機器
１２ プール
１４ オペレイティングフロア
１６ 走行レール
２０ 走行架台
２２ フレーム本体
２４ 脚部
２６ 走行車輪
３０ 横行用リニアレール
３２，３２Ａ 横行架台
３３ 横行用駆動モータ
３４ 架台本体
３５ ラックギア
３６，３６Ａ，３７，３７Ａ 支持脚部
３８ 昇降用リニアレール
４０ 昇降用駆動モータ
４２ ボールねじ
４４ スライドガイド
４６ 昇降架台
５０ 回転テーブル
６０ バンドソー
６２ フレーム
６４ 駆動ホイール
６６ 従動ホイール
６８ 鋸刃回転モータ
７０ 鋸刃
７２ 張力調整部
７４ 鋸刃方向切替部
７５ 中空ロータリアクチュエータ
７６ ガイドローラ
８０ 水中カメラ
９０ 把持装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】