特許 7579839 運転支援方法、処理装置、及び移動機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-10-30

(45)【発行日】2024-11-08

(54)【発明の名称】運転支援方法、処理装置、及び移動機

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20241031BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2022212113

(22)【出願日】2022-12-28

(65)【公開番号】P2024095093

(43)【公開日】2024-07-10

【審査請求日】2023-07-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】津野 康一

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１３７８１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２７１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－００６８１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１４６４９５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２４８３７９（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転による前記自律運転のルートへの復帰を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行する運転支援方法。

【請求項2】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第１位置と前記第２位置との差とが第１所定値以上であるという第１条件と、前記第１角度と前記第２角度との差が第２所定値以上であるという第２条件と、の少なくともいずれかが満たされた場合、前記手動運転を行う者に対する報知情報を生成し、
前記運転支援情報は、生成された前記報知情報を含み、
前記第１条件が満たされ且つ前記第２条件が満たされていない場合の報知情報と、前記第２条件が満たされておらず且つ前記第２条件が満たされた場合の報知情報と、前記第１条件が満たされ且つ前記第２条件が満たされた場合の報知情報とが、異なる、
運転支援方法。

【請求項3】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第２位置から前記第１位置までの復帰ルートの情報を生成する処理をさらに実行し、
前記運転支援情報は、生成された前記復帰ルートの情報を含む、
運転支援方法。

【請求項4】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第２位置及び前記第２角度と、前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地の位置とに基づき、前記第１位置を算出する処理をさらに実行する、
運転支援方法。

【請求項5】

請求項４に記載の運転支援方法であって、
前記１又は複数のプロセッサが、前記移動機の機体の制約にさらに基づき、前記第１位置を算出する、
運転支援方法。

【請求項6】

請求項１又は２に記載の運転支援方法であって、
前記運転支援情報は、前記第１位置及び前記第１角度を含む、
運転支援方法。

【請求項7】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記第１位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置と前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地との間の位置である、
運転支援方法。

【請求項8】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記第１位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置である、
運転支援方法。

【請求項9】

処理装置であって、
自律運転から手動運転への切り替えによって移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得する第１処理部と、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転による前記自律運転のルートへの復帰を支援する運転支援情報を出力する第２処理部と、
を有する処理装置。

【請求項10】

移動機であって、
請求項９に記載の前記処理装置を有する、
移動機。

【請求項11】

移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の復帰位置を取得し、
前記復帰位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置とに応じて、前記第２位置から前記復帰位置までの復帰ルートの情報を生成する、
処理を実行する運転支援方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の運転支援方法であって、
前記復帰位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置と前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地との間の位置である、
運転支援方法。

【請求項13】

請求項１１に記載の運転支援方法であって、
前記復帰位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置である、
運転支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援方法、処理装置、及び移動機に関する。

【背景技術】

【0002】

乗員がいない状態で自律運転中である移動機の走行ルート上に例えば障害物がある場合、運転モードを遠隔からの手動運転に切り替えて、移動機が自律運転の走行ルートから一時的に外れることで、移動機が障害物を回避することができる。

【0003】

これに関して、特許文献１は、作業走行管理システムを開示する。当該作業走行管理システムは、走行経路に沿って自動走行可能な作業車による作業地の作業走行を管理する。当該作業走行管理システムは、作業車による作業走行の中断を中断情報として記録する中断情報記録部と、中断情報記録部から中断情報を抽出する中断情報抽出部と、抽出された中断情報を、中断された作業走行を決定する前に表示する情報表示部と、中断情報に基づいて、中断された作業走行を再開するための再開情報を生成して情報表示部に表示させる再開情報生成部と、を有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－４０６５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

走行ルートから外れた移動機を走行ルートに戻せば、移動機に自律運転を再開させることができる。しかし、特に遠隔からの手動運転によって移動機を走行ルートまで戻すことは必ずしも容易ではない。

【0006】

本発明は、自律運転と手動運転とが可能な移動機の運転を支援することが可能な運転支援方法、処理装置、及び移動機を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る運転支援方法の一態様は、移動機の運転を支援する方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転による前記自律運転のルートへの復帰を支援する運転支援情報を出力する処理を実行する。
本発明に係る運転支援方法の他の一態様は、移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第１位置と前記第２位置との差とが第１所定値以上であるという第１条件と、前記第１角度と前記第２角度との差が第２所定値以上であるという第２条件と、の少なくともいずれかが満たされた場合、前記手動運転を行う者に対する報知情報を生成し、
前記運転支援情報は、生成された前記報知情報を含み、
前記第１条件が満たされ且つ前記第２条件が満たされていない場合の報知情報と、前記第２条件が満たされておらず且つ前記第２条件が満たされた場合の報知情報と、前記第１条件が満たされ且つ前記第２条件が満たされた場合の報知情報とが、異なる。
本発明に係る運転支援方法の他の一態様は、移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第２位置から前記第１位置までの復帰ルートの情報を生成する処理をさらに実行し、
前記運転支援情報は、生成された前記復帰ルートの情報を含む。
本発明に係る運転支援方法の他の一態様は、移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第２位置及び前記第２角度と、前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地の位置とに基づき、前記第１位置を算出する処理をさらに実行する。
本発明に係る運転支援方法の他の一態様は、移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記第１位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置と前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地との間の位置である。
本発明に係る運転支援方法の他の一態様は、移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、
処理を実行し、
前記第１位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置である。
本発明に係る処理装置の一態様は、処理装置であって、
自律運転から手動運転への切り替えによって移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得する第１処理部と、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転による前記自律運転のルートへの復帰を支援する運転支援情報を出力する第２処理部と、
を有する。
本発明に係る運転支援方法の他の一態様は、移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサが、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の復帰位置を取得し、
前記復帰位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置とに応じて、前記第２位置から前記復帰位置までの復帰ルートの情報を生成する、
処理を実行する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、自律運転と手動運転とが可能な移動機の運転を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本実施の形態に係るシステムの概要を示す図である。

【図2】図２は、管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、管理装置の機能ブロック図の一例を示す図である。

【図4】図４は、自律移動機のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図5】図５は、自律移動機の機能ブロック図の一例を示す図である。

【図6】図６は、自律移動機が実行する処理のフローを示す図である。

【図7】図７は、自律移動機が実行する処理のフローを示す図である。

【図8】図８は、復帰位置の特定について説明するための第１の図である。

【図9】図９は、復帰位置の特定について説明するための第２の図である。

【図10】図１０は、管理装置が実行する処理のフローを示す図である。

【図11】図１１は、管理装置の出力デバイスに表示される画面の一例を示す図である。

【図12】図１２は、管理装置が実行する処理のフローを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、本実施の形態のシステムの概要を示す図である。本実施の形態のシステムは、管理装置１と、自律移動機２とを含む。管理装置１と自律移動機２とは、インターネット等のネットワーク５を介して通信することができる。図１の例では自律移動機の数は１であるが、２以上であってもよい。自律移動機２は、自律運転によって走行することが可能であり、また、手動運転によっても走行することが可能である。自律移動機２は、建設現場、農場および港湾などの作業場所において、荷物、資材および機器等を運ぶために移動する。

【0011】

自律移動機２は、測位用のアンテナを有する。本実施の形態においては、自律移動機２はＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic Global Navigation Satellite System）のアンテナを有し、管理装置１はＲＴＫ－ＧＮＳＳを利用して自律移動機２の位置を把握することができる。自律移動機２が動作する作業場所には、地表に設置された、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの固定基地局が設けられる。但し、測位方式はＲＴＫ－ＧＮＳＳ以外であってもよい。

【0012】

管理装置１は、自律移動機２の動作を管理する装置である。管理装置１は、自律移動機２に動作モードを設定し、動作モードに従って動作するように自律移動機２を制御する。本実施の形態において、動作モードは、自律運転モードと、手動運転モードとを含む。自律運転モードにおいて、自律移動機２は予めインストールされたプログラムによって自律運転を行う。手動運転モードにおいては、ユーザの操作（すなわち、手動運転）に従って、管理装置１が自律移動機２に対して移動先、移動先までのルート、および移動速度などの情報を含む移動指示を自律移動機２に送信し、自律移動機２を移動させる。

【0013】

図２は、管理装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。管理装置１は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、通信インタフェース１３と、ユーザインタフェース１４とを備える。プロセッサ１１、メモリ１２、通信インタフェース１３、及びユーザインタフェース１４は、例えばバス１９によって接続される。

【0014】

プロセッサ１１は信号処理を行う回路であり、例えば、管理装置１の全体の制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１１は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などの他のデジタル回路により実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、複数のデジタル回路を組み合わせて実現されてもよい。

【0015】

メモリ１２には、例えばメインメモリ及び補助メモリが含まれる。メインメモリは、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）である。メインメモリは、プロセッサ１１のワークエリアとして使用される。

【0016】

補助メモリは、非一時的でコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、磁気ディスク、光ディスク、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリである。補助メモリには、管理装置１を動作させる各種のプログラムが記憶されている。補助メモリに記憶されたプログラムは、メインメモリにロードされてプロセッサ１１によって実行される。

【0017】

また、補助メモリは、管理装置１から取り外し可能な可搬型のメモリを含んでもよい。可搬型のメモリは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュドライブ、ＳＤ（Secure Digital）メモリカードなどのメモリカード、又は外付けハードディスクドライブである。

【0018】

通信インタフェース１３は、管理装置１の外部（例えば自律移動機２）との間で通信を行う通信インタフェースである。通信インタフェース１３は、プロセッサ１１によって制御される。

【0019】

ユーザインタフェース１４は、例えば、ユーザ（例えば管理装置１を操作する人）からの操作入力を受け付ける入力デバイス、及び情報を出力する出力デバイスなどを含む。入力デバイスは、例えば、ポインティングデバイス（例えばマウス）、キー（例えばキーボード）、又はリモコンなどにより実現される。出力デバイスは、例えば、ディスプレイ又はスピーカなどにより実現される。また、タッチパネルなどによって入力デバイス及び出力デバイスの両方を実現してもよい。ユーザインタフェース１４は、プロセッサ１１によって制御される。

【0020】

図３は、管理装置１の機能ブロック図の一例を示す図である。管理装置１においては、プログラム（ソフトウエア）がプロセッサ１１に実行されることで図３に示す受信部１５１及びデータ処理部１５２の機能が実現される。データ格納部１５３は、メモリ１２に実現される。

【0021】

受信部１５１は、自律移動機２からデータを受信し、データ格納部１５３に格納する。

【0022】

データ処理部１５２は、データ格納部１５３に格納されているデータに基づき、管理装置１の出力デバイス（例えばディスプレイ）に表示するデータを生成する処理などを実行する。

【0023】

データ格納部１５３は、自律移動機２から受信した位置のデータ、自律走行ルートからのずれの通知、及び復帰時の位置及び進行方向からのずれの通知などを格納する。

【0024】

図４は、自律移動機２のハードウェア構成の一例を示す図である。自律移動機２は、プロセッサ２１１と、メモリ２１２と、無線通信インタフェース２１３と、センサ２１４と、移動機構２１５と、アンテナ２１６とを備える。プロセッサ２１１、メモリ２１２、無線通信インタフェース２１３、センサ２１４、移動機構２１５、及びアンテナ２１６は、例えばバス２１９によって接続される。

【0025】

自律移動機２のプロセッサ２１１及びメモリ２１２は、それぞれ管理装置１のプロセッサ１１及びメモリ１２と同様の構成を有する。

【0026】

無線通信インタフェース２１３は、自律移動機２の外部（例えば管理装置１）との間で無線通信を行う通信インタフェースである。無線通信インタフェース２１３は、プロセッサ２１１によって制御される。

【0027】

センサ２１４は、自律移動機２の移動状態の情報及び外部の情報などを取得可能な各種のセンサを含む。センサ２１４はプロセッサ１１によって制御され、センサ２１４のセンシングデータはプロセッサ１１によって取得される。

【0028】

センサ２１４は、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサと、ホイールエンコーダと、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）とを含む。

【0029】

カメラは、画像データを取得するためのセンサである。ＬｉＤＡＲセンサは、自律移動機２の外部を３次元的に認識するための３次元センサである。具体的には、ＬｉＤＡＲセンサは、レーザ光を照射し、照射したレーザ光が物体に当たって跳ね返ってくるまでの時間を計測し、物体までの距離や方向を測定する。ＬｉＤＡＲセンサは、例えば自律移動機２の前方をセンシング可能なように設けられる。ＬｉＤＡＲセンサは、複数の方向をセンシング可能なように複数設けられていてもよい。ＬｉＤＡＲセンサは、首振り（パンおよびチルト）やズーム等が可能であってもよい。ホイールエンコーダは、車輪の回転速度（車輪速度）を測定するセンサであり、ホイールエンコーダによる測定の結果から自律移動機２の車速を求めることができる。ＩＭＵは、自律移動機２の前後方向、左右方向及び上下方向における加速度と、ピッチ方向、ロール方向及びヨー方向における角速度を測定するセンサである。

【0030】

移動機構２１５は、自律移動機２が自律移動するための機構である。移動機構２１５は、例えば、車輪又は歩行用の脚である。移動機構２１５は、プロセッサ２１１によって制御される。以下の例では、移動機構１５は車輪であるものとする。図示されていないが、自律移動機２は、モータユニット等のアクチュエータを備え、このアクチュエータによって移動機構１５を駆動して移動する。

【0031】

アンテナ２１６は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳの測位を行うためのアンテナである。人工衛星が送信した信号をアンテナ２１６を介して通信モジュール（図示せず）が受信し、通信モジュールによって位置情報が算出される。算出された位置情報は、プロセッサ２１１によって処理されるか、又は、無線通信インタフェース２１３を介して管理装置１に送信される。

【0032】

図５は、自律移動機２の機能ブロック図の一例を示す図である。自律移動機２においては、プログラム（ソフトウエア）がプロセッサ２１１に実行されることで図５に示すずれ検出部２５１及び送信部２５２の機能が実現される。データ格納部２５３は、メモリ２１２に実現される。

【0033】

ずれ検出部２５１は、自律走行ルートからのずれが発生したか判断する処理、及び、復帰時の位置及び進行方向からのずれがあるか判断する処理を実行する。

【0034】

送信部２５２は、自律移動機２の位置のデータ、自律走行ルートからのずれの通知、及び復帰時の位置及び進行方向からのずれの通知などを管理装置１に送信する。

【0035】

データ格納部２５３は、自律走行ルートの情報、過去の所定期間における自律移動機２の位置情報、などを格納する。自律走行ルートの情報は、位置情報及び自律走行ルート上の各点での走行方向の情報を含む。

【0036】

図６は、自律移動機２が実行する処理のフローを示す図である。本処理は、例えば、自律移動機２の移動中に一定時間毎に実行される。但し、図７を用いて説明する処理によって復帰時の位置及び進行方向とのずれが検出された後は、ステップＳ１３１及びＳ１３３の処理をスキップしてもよい。

【0037】

自律運転モードでの自律運転から手動運転モードでの手動運転に切り替えられた後、自律移動機２の送信部２５２は、自律移動機２の現在位置及び現在位置における自律移動機２の進行方向を特定する。そして、送信部２５２は、特定された現在位置の情報及び進行方向の情報を、管理装置１に対して送信し（ステップＳ１３１）、データ格納部２５３に格納する。管理装置１の受信部１５１は、自律移動機２の現在位置の情報及び進行方向の情報を自律移動機２から受信し、データ格納部１５３に格納する。

【0038】

自律移動機２のずれ検出部２５１は、データ格納部２５３に格納されているデータに基づき、自律走行ルートからのずれが発生したか判定する（ステップＳ１３３）。ステップＳ１３３においては、自律走行ルート上の特定の位置と自律移動機２の現在位置との差分が所定値（例えば３メートル）以上であるという条件と、自律走行ルート上の特定の位置における自律移動機２の走行方向と現在位置における自律移動機２の走行方向との差分が所定値（例えば５度）以上であるという条件と、が満たされるか判定される。自律走行ルート上の特定の位置とは、例えば、自律走行ルート上にあって、自律移動機２の現在位置に最も近い位置である。本実施の形態においては、いずれかの条件が満たされた場合に、自律走行ルートからのすれが発生したと判定される。このような条件を用いることで、自律走行ルートから少しずれただけでシグナルが発生することを防止できるようになる。

【0039】

自律走行ルートからのずれが発生していない場合（ステップＳ１３３：Ｎｏルート）、処理はステップＳ１３１に戻る。自律走行ルートからのずれが発生した場合（ステップＳ１３３：Ｙｅｓルート）、自律移動機２のずれ検出部２５１は、自律走行ルートからのずれの通知を生成し、送信部２５２に出力する。送信部２５２は、自律走行ルートからのずれの通知を管理装置１に対して送信する（ステップＳ１３５）。そして処理は終了する。

【0040】

管理装置１の受信部１５１は、自律走行ルートからのずれの通知を受信すると、データ格納部１５３に格納する。自律走行ルートからのずれの通知は、例えば、ずれが発生した位置（本実施の形態では、自律走行ルート上の特定の位置）の情報、ずれの検出時刻の情報、及びいずれの条件が満たされたかを示す情報などを含む。

【0041】

図７は、自律移動機２が実行する処理のフローを示す図である。本処理は、例えば、図６を用いて説明した処理によって自律走行ルートからのずれの発生が検出されてから所定時間（たとえば１０秒）が経過した後、一定時間毎に実行される。

【0042】

自律移動機２の送信部２５２は、データ格納部２５３に格納されているデータに基づき、自律走行ルート上の復帰位置及び復帰位置における自律移動機２の進行方向（以下、「復帰時の位置及び進行方向」と呼ぶ）を特定し（ステップＳ１４１）、データ格納部２５３に格納する。

【0043】

復帰位置は、例えば、（１）自律移動機２の現在位置及び現在位置における走行方向、（２）自律走行ルート上の目的地或いは次の経路通過点の位置、（３）自律移動機２の機体の制約、などの情報に基づき特定される。機体の制約とは、例えば、自律移動機２の旋回可能半径である。復帰位置における走行方向は、データ格納部２５３に格納されている、自律走行ルートの情報と復帰位置とから特定される。ステップＳ１４１の処理は、毎回実行されなくてもよい。例えば、位置又は進行方向が、前回特定された値から所定値以上増加した場合に実行してもよい。

【0044】

図８は、復帰位置の特定について説明するための第１の図である。図８において、Ｐ１は自律移動機２の第１の経路通過点（第１のノード）を表し、Ｐ２は自律走行ルートＲ１からのずれが発生した位置を表し、Ｐ３は自律移動機２の現在位置を表し、Ｐ４は復帰位置を表し、Ｐ５は自律移動機２の第２の経路通過点（第２のノード）を表す。
尚、自律移動機２の経路全体は、第１の経路通過点（第１のノード）、第２の経路通過点（第２のノード）、…のように多数の経路通過点（ノード）と、それらの経路通過点同士を結ぶ経路線（エッジ）（Ｒ０、Ｒ１、Ｒ２、…のような走行ルート）によって構成されている。
Ｔ１は自律移動機２がＰ２からＰ３に移動するまでの軌跡を表し、Ｔ２は自律移動機２の現在位置から復帰位置までのルートである復帰ルートを表す。Ｒ１は自律移動機２がＰ５に到達するまでの自律走行ルートを表し、Ｒ２は自律移動機２がＰ５に到達した後の自律走行ルートを表す。Ｐ３及びＰ４の二等辺三角形の頂角の方向が自律移動機２の走行方向を表す。
ここで、復帰ルートＴ２は、自律移動機２の現在位置と、次の経路通過点よりも手前の自律走行ルート上に設定される復帰位置Ｐ４と、自律移動機２の旋回可能半径とに基づいて設定される。

【0045】

復帰位置Ｐ４は、ずれが発生した位置Ｐ２と同じであってもよいが、自律走行ルートＲ１上における、ずれが発生した位置Ｐ２と第２の経路通過点Ｐ５との間の位置であれば、第２の経路通過点Ｐ５に到達するまでの時間を短縮することができる。また、ずれが発生した位置Ｐ２に戻るよりも、第２の経路通過点Ｐ５に近い位置の方が、例えば自律移動機２の旋回可能半径等を考慮すると手動運転による移動が容易である場合がある。

【0046】

図９は、復帰位置の特定について説明するための第２の図である。図９の例は、図８の例と比べて、ずれが発生した位置Ｐ２が第２の経路通過点Ｐ５に近い。このような場合においては、復帰位置Ｐ４を第２の経路通過点Ｐ５よりも先の位置（すなわち、Ｒ２上の位置）に設定すると、自律走行ルートＲ２への復帰後に自律移動機２が一旦第２の経路通過点Ｐ５に戻らなければならなくなる。そこで、図９のような例においても、自律走行ルートＲ１上から復帰位置Ｐ４が特定される。

【0047】

図７の説明に戻り、自律移動機２のずれ検出部２５１は、データ格納部２５３に格納されているデータに基づき、復帰時の位置及び進行方向からのずれがあるか判定する（ステップＳ１４３）。ステップＳ１４３においては、復帰位置と現在位置との差分が所定値（例えば３メートル）以上であるという条件と、復帰位置における自律移動機２の走行方向と現在位置における自律移動機２の走行方向との差分が所定値（例えば５度）以上であるという条件と、が満たされるか判定される。本実施の形態においては、いずれかの条件が満たされた場合に、復帰時の位置及び進行方向からのずれがあると判定される。

【0048】

復帰時の位置及び進行方向からのずれがある場合（ステップＳ１４３：Ｎｏルート）、処理はステップＳ１４３に戻る。復帰時の位置及び進行方向からのずれが発生した場合（ステップＳ１４３：Ｙｅｓルート）、自律移動機２のずれ検出部２５１は、復帰時の位置及び進行方向からのずれの通知を生成し、送信部２５２に出力する。送信部２５２は、復帰時の位置及び進行方向からのずれ通知を管理装置１に対して送信する（ステップＳ１４５）。そして処理は終了する。

【0049】

管理装置１の受信部１５１は、復帰時の位置及び進行方向からのずれの発生の通知を受信すると、データ格納部１５３に格納する。復帰時の位置及び進行方向からのずれの発生の通知は、例えば、復帰時の位置及び進行方向、ずれの検出時刻の情報、及びいずれの条件が満たされたかを示す情報などを含む。

【0050】

図１０は、管理装置１が実行する処理のフローを示す図である。本処理は、図６の処理によって自律走行ルートからのずれの通知が自律移動機２から送信された場合に実行される。

【0051】

管理装置１の受信部１５１は、自律移動機２から、自律走行ルートからのずれの通知を受信し（ステップＳ１５１）、データ格納部１５３に格納する。

【0052】

管理装置１のデータ処理部１５２は、データ格納部１５３に格納されているデータに基づき、ずれ発生シグナルの表示データを生成し、管理装置１の出力デバイス（例えばディスプレイ）で表示する（ステップＳ１５３）。ずれ発生シグナルの表示データは、いずれの条件が満たされたかを示す情報に基づき生成される。

【0053】

管理装置１のデータ処理部１５２は、データ格納部１５３に格納されているデータに基づき、ずれの発生位置及びずれの軌跡の表示データを生成し、管理装置１の出力デバイスで表示する（ステップＳ１５５）。ずれの軌跡の表示データは、例えば、ずれの検出時刻のデータと、検出時刻における位置とずれの発生位置との間における位置のデータから生成される。

【0054】

図１１は、管理装置１の出力デバイスに表示される画面の一例を示す図である。図１１の例では、画面には、自律移動機２の自律走行ルートがあるエリアのマップが表示されるマップ表示部分Ａ１と、自律移動機２のカメラによって撮像された画像が表示される画像表示部分Ａ２とが含まれる。

【0055】

ずれ発生シグナルＳＧは、マップ表示部分Ａ１上で表示される。ずれ発生シグナルＳＧは、第１の領域Ｓ１と、第２の領域Ｓ２と、第３の領域Ｓ３と有する。データ処理部１５２は、自律走行ルートからのずれの発生に関する２つの条件のうちいずれの条件が満たされるかによって、各領域の態様を変更する。例えば、自律走行ルート上の特定の位置と自律移動機２の現在位置との差分が所定値以上であるという条件のみが満たされる場合は、第１の領域Ｓ１の態様を第２の領域Ｓ２の態様及び第３の領域Ｓ３の態様と異ならせる。自律走行ルート上の特定の位置における自律移動機２の走行方向と現在位置における自律移動機２の走行方向との差分が所定値以上であるという条件のみが満たされる場合は、第２の領域Ｓ２の態様を第１の領域Ｓ１の態様及び第３の領域Ｓ３の態様と異ならせる。両方の条件が満たされる場合は、第３の領域Ｓ３の態様を第１の領域Ｓ１の態様及び第２の領域Ｓ２の態様と異ならせる。これにより、手動運転を行う者は、自律移動機２の状態を適切に把握することができる。図１１の例では、第２の領域Ｓ２の態様が第１の領域Ｓ１の態様及び第３の領域Ｓ３の態様と異なっている。

【0056】

ずれの発生位置Ｐ及びずれの軌跡Ｔは、マップ表示部分Ａ１上で表示される。図１１の例では、自律移動機２がずれの発生位置Ｐから自律走行ルートを外れ、再びずれの発生位置Ｐに戻っている。この例において、復帰位置は、ずれの発生位置Ｐである。また、マップ表示部分Ａ１には、ずれの発生位置での走行方向Ｄ１と、現在の走行方向Ｄ２とが示されている。二等辺三角形の頂角方向が走行方向を表す。このような表示を確認しながら手動運転の操作をすることで、自律移動機２を自律走行ルートに適切に復帰させることができるようになる。

【0057】

図１２は、管理装置１が実行する処理のフローを示す図である。本処理は、図７の処理によって復帰時の位置及び進行方向からのずれの通知が自律移動機２から送信された場合に実行される。

【0058】

管理装置１の受信部１５１は、自律移動機２から、復帰時の位置及び進行方向からのずれの通知を受信し（ステップＳ１６１）、データ格納部１５３に格納する。

【0059】

管理装置１の受信部１５１は、自律移動機２から、データ格納部１５３に格納されているデータに基づき復帰位置までのルートを特定し（ステップＳ１６３）、特定されたルートのデータをデータ格納部１５３に格納する。復帰位置までのルートは、復帰時の位置及び進行方向、ずれの検出時刻における位置及び当該位置での進行方向、及び自律移動機２の旋回可能半径などに基づき特定される。

【0060】

管理装置１のデータ処理部１５２は、データ格納部１５３に格納されているデータに基づき、ずれ発生シグナルの表示データを生成し、管理装置１の出力デバイスで表示する（ステップＳ１６５）。ずれ発生シグナルの表示データは、いずれの条件が満たされたかを示す情報に基づき生成される。ステップＳ１６５において表示されるずれ発生シグナルの表示態様は、ステップＳ１５３において表示されるずれ発生シグナルの表示態様と同じである。

【0061】

管理装置１のデータ処理部１５２は、データ格納部１５３に格納されているデータに基づき、復帰位置までのルート、復帰位置、及び復帰位置での進行方向の表示データを生成し、管理装置１の出力デバイスで表示する（ステップＳ１６７）。そして処理は終了する。

【0062】

復帰位置までの復帰ルートは、例えば、図８及び図９におけるＴ２のような態様で画面上に表示される。また、復帰位置までの復帰ルートは、図１１の手動運転の軌跡Ｔにおいて、現在位置以降の復帰位置までの復帰ルートを示すように表示されてもよい。復帰位置は、例えば、図８及び図９におけるＰ４のような態様で表示される。復帰位置での進行方向の表示データは、図１１におけるＤ１のような態様で表示されてもよいし、図８及び図９におけるＰ４のような態様で表示されてもよい。

【0063】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0064】

上で述べた例では、自律移動機２においてずれを検出しているが、自律移動機２から位置情報を受信した管理装置１においてずれを検出してもよい。また、上で述べた例では、自律移動機２において復帰位置を特定しているが、管理装置１において復帰位置を特定し、特定された復帰位置の情報を自律移動機２に送信してもよい。このように、本実施の形態の各処理をいずれの側で実行するかについては、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【0065】

図１１に示した表示は、一例である。ずれ発生シグナルＳＧをより大きくした態様の画面を表示し、手動運転を行う者がずれ発生シグナルＳＧをより認識しやすくなるようにしてもよい。また、ずれ発生シグナルＳＧの表示の形状等は、図１１に示した例には限られない。さらに、ずれ発生シグナルは、視覚的なシグナルでなくてもよく、聴覚的なシグナルであってもよい。

【0066】

なお、測位方式はＲＴＫ－ＧＮＳＳに限られない。他の相対測位方式を使用することも可能である。

【0067】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0068】

（１）運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサ（１１、２１１）が、
自律運転から手動運転への切り替えによって移動機（２）が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得し、（ステップＳ１３１、１４１）
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する、（ステップＳ１５３、１５５、１６５、１６７）
処理を実行する運転支援方法。

【0069】

（１）によれば、自律運転と手動運転とが可能な移動機の運転を支援することできる。特に、手動運転への切り替えによって移動機が自律運転のルートから外れた場合において、手動運転を支援し、移動機の運行計画への影響を少なくすることができるようになる。

【0070】

（２）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第１位置と前記第２位置との差とが第１所定値以上であるという第１条件と、前記第１角度と前記第２角度との差が第２所定値以上であるという第２条件と、の少なくともいずれかが満たされた場合、前記手動運転を行う者に対する報知情報を生成し、
前記運転支援情報は、生成された前記報知情報を含む、
運転支援方法。

【0071】

（２）によれば、手動運転を行う者は移動機の位置及び角度が適切ではないことに気付くことができるようになる。特に遠隔からの手動運転の場合、移動機の位置及び角度が適切ではないことに気付くことは容易ではないため、運転支援情報の効果がより大きい。

【0072】

（３）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記第１条件が満たされ且つ前記第２条件が満たされていない場合の報知情報と、前記第２条件が満たされておらず且つ前記第２条件が満たされた場合の報知情報と、前記第１条件が満たされ且つ前記第２条件が満たされた場合の報知情報とが、異なる、
運転支援方法。

【0073】

（３）によれば、移動機の位置及び角度が適切であるかについて、手動運転を行う者はより正確に認識できるようになる。

【0074】

（４）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第２位置から前記第１位置までの復帰ルートの情報を生成する処理をさらに実行し、
前記運転支援情報は、生成された前記復帰ルートの情報を含む、
運転支援方法。

【0075】

（４）によれば、自律運転の再開を促進できるようになる。手動運転を行う者は、復帰ルートを確認することで、移動機を自律運転のルート上に戻すことがより容易になる。

【0076】

（５）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記１又は複数のプロセッサが、前記第２位置及び前記第２角度と、前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地の位置とに基づき、前記第１位置を算出する処理をさらに実行する、
運転支援方法。

【0077】

移動機が復帰するべき位置は、状況によって様々な位置になり得る。（５）によれば、次の経路通過点又は目的地との位置関係に応じて移動機を適切な位置に戻すことができるようになる。

【0078】

（６）（５）に記載の運転支援方法であって、
前記１又は複数のプロセッサが、前記移動機の機体の制約にさらに基づき、前記第１位置を算出する、
運転支援方法。

【0079】

移動機の機体の制約によっては、例えば、計算された復帰ルートで復帰することができないといったケースがある。（６）によれば、移動機の機体の制約に応じて移動機を適切な位置に戻すことができるようになる。

【0080】

（７）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記運転支援情報は、前記第１位置及び前記第１角度を含む、
運転支援方法。

【0081】

手動運転を行う者は、移動機を自律運転のルート上の適切な位置までより容易に移動機を戻すことができるようになる。

【0082】

（８）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記第１位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置と前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地との間の位置である、
運転支援方法。

【0083】

移動機が次の経路通過点又は目的地に辿り着けさえすれば、自律運転のルート上を最初から最後まで移動しなくてもよいケースがある。（８）によれば、次の経路通過点又は目的地との関係で適切な位置に移動機を戻すことができるようになる。

【0084】

（９）（１）に記載の運転支援方法であって、
前記第１位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置である、
運転支援方法。

【0085】

（９）によれば、移動機を自律運転のルートから外れた位置に戻すことができるようになる。

【0086】

（１０）処理装置（管理装置１、プロセッサ１１、移動機２、プロセッサ２１１）であって、
自律運転から手動運転への切り替えによって移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の第１位置と、当該第１位置において前記移動機が進行する方向を示す第１角度との少なくとも一方を取得する第１処理部と、
前記第１位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置との差と、前記第１角度と前記第２位置において前記移動機が進行している方向を示す第２角度との差と、の少なくともいずれかに応じて、前記手動運転を支援する運転支援情報を出力する第２処理部と、
を有する処理装置。

【0087】

（１０）によれば、自律運転と手動運転とが可能な移動機の運転を支援することできる。特に、手動運転への切り替えによって移動機が自律運転のルートから外れた場合において、手動運転を支援し、移動機の作業等への支障が発生することを抑制できるようになる。

【0088】

（１１）移動機（２）であって、
（１０）に記載の前記処理装置を有する、
移動機。

【0089】

（１１）によれば、移動機自体において処理を実行できるようになる。

【0090】

（１２）移動機の運転を支援する運転支援方法であって、
１又は複数のプロセッサ（１１、２１１）が、
自律運転から手動運転への切り替えによって前記移動機が前記自律運転のルートから外れた場合、前記自律運転のルート上の復帰位置を取得し、（ステップＳ１４１）
前記復帰位置と前記手動運転によって走行している前記移動機の位置である第２位置に応じて、前記第２位置から前記復帰位置までの復帰ルートの情報を生成する、（ステップＳ１６７）
処理を実行する運転支援方法。

【0091】

（１２）によれば、自律運転と手動運転とが可能な移動機の運転を支援することできる。特に、手動運転への切り替えによって移動機が自律運転のルートから外れた場合において、自律運転のルートへの復帰が容易になる。

【0092】

（１３）（１２）に記載の運転支援方法であって、
前記復帰位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置と前記自律運転のルート上の次の経路通過点又は目的地との間の位置である、
運転支援方法。

【0093】

移動機が次の経路通過点又は目的地に辿り着けさえすれば、自律運転のルート上を最初から最後まで移動しなくてもよいケースがある。（１３）によれば、次の経路通過点又は目的地との関係で適切な位置に移動機を戻すことができるようになる。

【0094】

（１４）（１２）に記載の運転支援方法であって、
前記復帰位置は、前記移動機が前記自律運転のルートから外れた位置である、
運転支援方法。

【符号の説明】

【0095】

１ 管理装置 ２ 自律移動機 ５ ネットワーク
１１ プロセッサ １２ メモリ １３ 通信インタフェース
１４ ユーザインタフェース １９ バス １５１ 受信部
１５２ データ処理部 １５３ データ格納部 ２１１ プロセッサ
２１２ メモリ ２１３ 無線通信インタフェース ２１４ センサ
２１５ 移動機構 ２５１ ずれ検出部 ２５２ 送信部
２５３ データ格納部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】